特許 6873800 作業車両の操舵表示装置および作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6873800

(24)【登録日】2021年4月23日

(45)【発行日】2021年5月19日

(54)【発明の名称】作業車両の操舵表示装置および作業車両

(51)【国際特許分類】

   B62D 15/02 20060101AFI20210510BHJP

   G01D 7/00 20060101ALI20210510BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20210510BHJP

【ＦＩ】

   B62D15/02

   G01D7/00 K

   B60K35/00 Z

【請求項の数】11

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-80030(P2017-80030)

(22)【出願日】2017年4月13日

(65)【公開番号】特開2018-177016(P2018-177016A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年4月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100084412

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 冬紀

(74)【代理人】

【識別番号】100169029

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 恵一

(74)【代理人】

【識別番号】100202854

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 卓行

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 尚之

(72)【発明者】

【氏名】大橋 一郎

【審査官】 村山 禎恒

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０７４８２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０１−０３５１８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００７−０６２７０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ ９／００−１５／０２

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｇ０１Ｄ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操舵輪の操舵状況を視覚的に表示する作業車両の操舵表示装置において、
前記作業車両の車幅を表す車幅表示、および前記操舵輪の操舵の状況を表す操舵輪表示を図形の情報として表示する表示器と、
前記操舵輪表示を回動軸を中心に前記操舵輪の操舵量に基づいて回転させ、前記車幅表示を前記操舵輪の操舵に基づいて拡縮する画像生成部と、を備え、
前記画像生成部は、前記操舵輪の操舵角が所定値を超えると前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示からはみ出すように、前記操舵輪表示と前記車幅表示を生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業車両の操舵表示装置において、
操舵輪が車体からはみ出し始める第１操舵角までは、前記操舵輪表示は前記車幅表示の内側に位置し、前記第１操舵角を超えると、前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示の外側に位置するように、前記画像生成部は前記操舵輪表示と前記車幅表示を生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項3】

請求項１に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記操舵輪表示の前記回動軸は、前記車幅表示の内側に設定され、前記操舵輪が操舵された時の前記車幅表示の車幅寸法は、前記操舵輪が中立の時の車幅寸法より広くした作業車両の操舵表示装置。

【請求項4】

請求項１に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記画像生成部は、前記車幅表示の車幅寸法を操舵角に基づいて変更し、操舵角が大きいときは操舵角が小さいときに比べて車幅寸法を大きく表示するように、前記車幅表示を生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項5】

請求項１から４までのいずれか１項に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記画像生成部は、前記操舵角が第１操舵角までは、前記操舵輪表示が前記車幅表示の車幅内に収まるようにし、第２操舵角になると、外輪および内輪のいずれか一方が車幅からはみ出すようにし、第３操舵角になると、外輪と内輪の両方が車幅からはみ出すようにするように、前記車幅表示と前記操舵輪表示を生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項6】

請求項１から５までのいずれか１項に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記画像生成部は、前記車幅表示の車幅方向に対向する一対の線分と前記操舵輪表示の前記回動軸との距離を拡大する場合、前記回動軸と外輪側の車幅線分との間の距離を大きくするように、前記車幅表示を生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項7】

請求項１から６までのいずれか１項に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記画像生成部は、車両前後進情報を前記操舵輪表示で表示するように、前記操舵輪表示を前後進情報に基づいて生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項8】

請求項１から７までのいずれか１項に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記画像生成部は、車速情報を前記操舵輪表示で表示するように、前記操舵輪表示を車速に基づいて生成する作業車両の操舵表示装置。

【請求項9】

操舵操作部材の操舵により操舵される操舵輪を有し、操舵によって前記操舵輪の内輪および／または外輪が車体からはみ出す作業車両本体と、
前記操舵輪の操舵状況を視覚的に表示する操舵表示装置とを備えた作業車両において、
前記操舵表示装置は、
車両の車幅を表す車幅表示、および前記操舵輪の操舵状況を表す操舵輪表示を図形の情報として表示する表示器と、
前記操舵輪表示を前記操舵輪の操舵角に基づいて回転させ、前記内輪および／または前記外輪が前記車体からはみ出す操舵角に対応して、前記操舵角が所定値を超えると前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示からはみ出すように、前記操舵輪表示と前記車幅表示を図形情報として生成する画像生成部とを備える作業車両。

【請求項10】

操舵輪の操舵状況を操舵アイコンで視覚的に表示する作業車両の操舵表示装置において、
前記操舵輪の操舵角情報と前記作業車両の前後進情報と前記作業車両の車速情報を入力する入力部と、
前記入力された情報に基づいて、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記作業車両の前後進情報を示す前後進表示の第１組合わせ、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記作業車両の車速情報を示す車速表示の第２組合わせ、および、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記作業車両の前後進情報を示す前後進表示と前記作業車両の車速情報を示す車速表示の第３組合わせのうち、いずれか一つの組合わせ表示を一つの前記操舵アイコンとして生成するアイコン生成部とを備える作業車両の操舵表示装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の作業車両の操舵表示装置において、
前記操舵アイコンは作業車両の前進方向と後進方向を指し示す前表示部と後表示部とを含み、
前記アイコン生成部は、前記入力部から入力された情報に基づいて、前記作業車両が前進しているときは前記前表示部を強調表示し、前記作業車両が後進しているときは前記後表示部を強調表示し、さらに、前記作業車両の車速が低速時の表示形態と高速時の表示形態で切替えて表示するように、前記操舵アイコンを生成する作業車両の操舵表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトなどの作業車両のタイヤが車両本体の車幅からはみ出す状況を表示するようにした操舵表示装置および作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトなどの作業車両の操舵輪（タイヤ）の操舵に関する情報を表示する従来技術として、特許文献１に記載の装置が知られている。この文献記載の装置では、車速が基準車速以上のときに車速を表示し、車速が基準車速未満のときに操舵輪の向きを表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−２９８５８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、操舵輪の操舵方向を表示するだけであり、車両の運転状況との関係において運転者に提供する操舵輪の操舵情報としては不十分である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

（１）本発明の第１の態様による、操舵輪の操舵状況を視覚的に表示する作業車両の操舵表示装置は、作業車両の車幅を表す車幅表示、および前記操舵輪の操舵の状況を表す操舵輪表示を図形の情報として表示する表示器と、前記操舵輪表示を回動軸を中心に前記操舵輪の操舵量に基づいて回転させ、前記車幅表示を前記操舵輪の操舵に基づいて拡縮する画像生成部とを備え、前記画像生成部は、前記操舵輪の操舵角が所定値を超えると前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示からはみ出すように、前記操舵輪表示と前記車幅表示を生成する。
（２）本発明の第２の態様による作業車両の操舵表示装置は、操舵輪が車体からはみ出し始める第１操舵角までは、前記操舵輪表示は前記車幅表示の内側に位置し、前記第１操舵角を超えると、前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示の外側に位置するように、前記画像生成部は前記操舵輪表示と前記車幅表示を生成する。
（３）本発明の第３の態様による作業車両の操舵表示装置では、前記操舵輪表示の前記回動軸は、前記車幅表示の内側に設定され、前記操舵輪が操舵された時の前記車幅表示の車幅寸法は、前記操舵輪が中立の時の車幅寸法より広くした。
（４）本発明の第４の態様による作業車両の操舵表示装置における画像生成部は、前記車幅表示の車幅寸法を操舵角に基づいて変更し、操舵角が大きいときは操舵角が小さいときに比べて車幅寸法を大きく表示するように、前記車幅表示を生成する。
（５）本発明の第５の態様による作業車両の操舵表示装置における画像生成部は、前記操舵角が第１操舵角までは、前記操舵輪表示が前記車幅表示の車幅内に収まるようにし、第２操舵角になると、外輪および内輪のいずれか一方が車幅からはみ出すようにし、第３操舵角になると、外輪と内輪の両方が車幅からはみ出すようにするように、前記車幅表示と前記操舵輪表示を生成する。
（６）本発明の第６の態様による作業車両の操舵表示装置における画像生成部は、前記車幅表示の車幅方向に対向する一対の線分と前記操舵輪表示の前記回動軸との距離を拡大する場合、前記回動軸と外輪側の車幅線分との間の距離を大きくするように、前記車幅表示を生成する
（７）本発明の第７の態様による作業車両の操舵表示装置における前記画像生成部は、車両前後進情報を前記操舵輪表示で表示するように、前記操舵輪表示を前後進情報に基づいて生成する。
（８）本発明の第８の態様による作業車両の操舵表示装置における前記画像生成部は、車速情報を前記操舵輪表示で表示するように、前記操舵輪表示を車速に基づいて生成する。
（９）本発明の第９の態様による作業車両は、操舵操作部材の操舵により操舵される操舵輪を有し、操舵によって前記操舵輪の内輪および／または外輪が車体からはみ出す作業車両本体と、前記操舵輪の操舵状況を視覚的に表示する操舵表示装置とを備えた作業車両である。操舵表示装置は、前記車両の車幅を表す車幅表示、および前記操舵輪の操舵状況を表す操舵輪表示を図形の情報として表示する表示器と、前記操舵輪表示を前記操舵輪の操舵角に基づいて回転させ、前記内輪および／または前記外輪が前記車体からはみ出す操舵角に対応して、前記操舵角が所定値を超えると前記操舵輪表示の一部が前記車幅表示からはみ出すように、前記操舵輪表示と前記車幅表示を図形情報として生成する画像生成部とを備える。
（１０）本発明の第１０の態様による、操舵輪の操舵状況を操舵アイコンで視覚的に表示する作業車両の操舵表示装置は、前記操舵輪の操舵角情報と前記車両の前後進情報と前記車両の車速情報を入力する入力部と、前記入力された情報に基づいて、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記車両の前後進情報を示す前後進表示の第１組合わせ、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記車両の車速情報を示す車速表示の第２組合わせ、および、前記操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示と前記車両の前後進情報を示す前後進表示と前記車両の車速情報を示す車速表示の第３組合わせのうち、いずれか一つの組合わせ表示を一つの前記操舵アイコンとして生成するアイコン生成部とを備える。
（１１）本発明の第１１の態様による作業車両の操舵表示装置は、前記操舵アイコンは作業車両の前進方向と後進方向を指し示す前表示部と後表示部とを含み、前記アイコン生成部は、前記入力部から入力された情報に基づいて、前記作業車両が前進しているときは前記前表示部を強調表示し、前記作業車両が後進しているときは前記後表示部を強調表示し、これら前表示部と後表示部とを、前記作業車両の車速が低速時の表示形態と高速時の表示形態で切替えて表示するように、前記操舵アイコンを生成する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、狭隘な構内で作業車両を操舵する場合、車両側方からはみ出す操舵輪等を含む操舵状況を視覚的に正確に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施の形態のタイヤ切れ角表示装置の概略を説明するブロック図

【図2】タイヤ切れ角表示装置の表示器の平面図

【図3】フォークリフトのハンドルを左に操作した場合の車体に対するタイヤ切れ角を説明する図

【図4】フォークリフトのハンドルを右に操作した場合の車体に対するタイヤ切れ角を説明する図

【図5】操舵情報表示アイコンを説明する図

【図6】中立、前進、後進時それぞれの操舵情報表示アイコンを説明する図

【図7】ハンドルを左に操作した場合の操舵情報表示アイコンの遷移図

【図8】図７（ｃ）と（ｄ）の拡大図

【図9】前進左操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図10】前進右操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図11】後進左操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図12】後進右操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図13】前後進レバー中立における左操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図14】前後進レバー中立における右操舵時の操舵情報表示アイコンを説明する図

【図15】実施の形態の操舵情報表示アイコンの表示制御を説明するフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
（全体構成）
図１は本発明に係る作業車両の操舵表示装置をフォークリフトに実装した実施の形態を説明するブロック図である。以下、実施の形態の装置をタイヤ切れ角表示装置と呼ぶ。実施の形態のフォークリフトは、エンジンや電動装置を搭載した車両本体（車体）と、オペレータのハンドル操作により車両を左右に旋回する内輪、外輪を含むタイヤ（操舵輪）と、タイヤ切れ角表示装置とを備えている。

【0009】

本明細書では、ハンドルを操作することを車両の操舵と呼び、ハンドルの操舵によりタイヤが回動することをタイヤの操舵と呼ぶ。したがって、タイヤの回動量を検出する検出器を操舵検出器と呼ぶ。また、操舵量は、車両前方方向の中心線を基準（０度）とするタイヤの回動方向（操舵方向）、操舵角を含む物理量である。

【0010】

（タイヤ切れ角表示装置）
図１において、タイヤ切れ角表示装置１０は、コントローラ１１と、前後進指示操作部材、たとえば前後進レバー（Ｆ／Ｒレバー）の操作状態を検出する前後進検出器１２と、車速を検出する車速検出器１３と、たとえばハンドルなどの操舵操作部材によるタイヤの回動量（操舵方向、操舵量を含む）を検出する操舵検出器１４と、車速、操舵に関する情報などを含む車両情報を表示する表示器１５と、表示器１５に表示する画像を生成する画像生成部１６とを備えている。操舵検出器１４はたとえば角度センサである。

【0011】

図示はしないが、フォークリフトは、アクセルペダルのような走行指令操作部材と、走行指令に基づく走行駆動力を出力するエンジンや電動モータなどの走行駆動装置と、フォークリフトを制動するブレーキペダルのような制動部材と、制動部材からの制動指令に基づく制動力を得る制動力発生装置と、荷役レバーのような荷役指令部材と、荷役指令に基づきフォークを昇降する昇降装置と、チルトレバーのようなチルト指令部材と、チルト指令に基づきフォークを傾動する傾動装置などを備えている。

【0012】

実施の形態の表示器１５の一例を図２に示す。
表示器１５は、表示パネル１８の中央部に設けられた液晶表示器である。表示器中央部に車速表示部１５ａが設けられ、右上隅に操舵に関する情報を表示する操舵情報表示部１５ｂが設けられている。操舵情報表示部１５ｂの下方には、前後進操作情報表示部１５ｃが設けられている。表示器１５の下辺には左から、燃料表示部１５ｄ、水温表示部１５ｅ、トルクコンバータ油温表示部１５ｆが設けられている。
表示パネル１８の左辺には、警告表示群１８ａが、右辺上側には操作スイッチ群１８ｂが、下側にも操作スイッチ群１８ｃがそれぞれ設けられている。

【0013】

操舵表示部１５ｂに表示される操舵に関する情報について図３〜図８を参照して説明する。
図３は、ハンドルを左方向に操舵したときの車体に対するタイヤの操舵角、すなわちタイヤ切れ角を示す図である。(ａ)はハンドルが操作されていない中立時の車体に対するタイヤ切れ角（＝０度）を示す。左右のタイヤは車体と平行であり、車体車幅からはみ出していない。
(ｂ)は左操舵時に内輪側タイヤが車体幅からはみ出す直前の内輪車体幅一杯の状態を示す。タイヤは操舵量に応じた角度だけ車体に対して傾いているが、左右のタイヤは車体車幅からはみ出していない。
(ｃ)は左操舵時に外輪側タイヤが車体幅からはみ出す直前の外輪車体幅一杯の状態を示す。タイヤは操舵量に応じた角度だけ車体に対して傾いており、内輪側タイヤは車体車幅からはみ出し、外輪側タイヤは車体車幅からはみ出していない。
(ｄ)は左操舵時にタイヤの操舵角が最大となった時の車体に対するタイヤ切れ角を示す。左右のタイヤはいずれも車体車幅からはみ出している。

【0014】

図４は、ハンドルを右方向に操舵したときの車体に対するタイヤ切れ角を示す図である。(ａ)はハンドルが操作されていない中立時の車体に対するタイヤ切れ角を示す。
(ｂ)は右操舵時に内輪側タイヤが車体幅からはみ出す直前の内輪車体幅一杯の状態を示す。タイヤは操舵量に応じた角度だけ車体に対して傾いているが、左右のタイヤは車体車幅からはみ出していない。
(ｃ)は右操舵時に外輪側タイヤが車体幅からはみ出す直前の外輪車体幅一杯の状態を示す。タイヤは操舵量に応じた角度だけ車体に対して傾いており、右のタイヤは車体車幅からはみ出し、左のタイヤは車体車幅からはみ出していない。
(ｄ)は右操舵時にタイヤの操舵角が最大となった時の車体に対するタイヤ切れ角を示す。

【0015】

−操舵情報表示アイコン
図５は、操舵情報表示部１５ｂのタイヤと車体を模擬的に示す説明する図である。実施の形態の操舵情報表示アイコン（以下、操舵アイコン）１５０は、車体形状を模した矩形枠（車幅表示）１５１と、矩形枠１５１内に回動可能に表示されるタイヤを模した菱形の指針（操舵輪表示）１５２とで構成されている。
（操舵量に応じた表示形態）
指針１５２は、菱形中心を回動軸１５２ＡＸとして時計回転方向（ＣＷ）、反時計方向（ＣＣＷ）に回転する。回転方向と回転角は、ハンドル操舵によるタイヤの操舵方向と操舵角に基づいて決定される。タイヤ操舵方向と操舵角は操舵検出器１４で検出される。操舵アイコン１５０の画像は、操舵検出器１４から出力される操舵方向と操舵角に基づいて画像生成部１６で生成される。

【0016】

（前後進中立に応じた表示形態）
指針１５２はまた、前後進レバーの操作位置、すなわち前進位置、後進位置、中立位置に応じた３つの表示形態をとる。前後進レバーの操作位置は前後進検出器１２から出力されるレバー操作位置信号により検出される。このレバー操作位置信号はコントローラ１１に入力される。コントローラ１１は、レバー操作位置信号を画像生成部１６に送る。画像生成部１６は、入力されたレバー操操作位置信号に基づき図６に示す３通りの表示形態、すなわち、（ａ）中立表示形態、（ｂ）前進表示形態、（ｃ）後進表示形態の指針画像を生成する。生成された指針画像を受信した表示器１５は、図６（ａ）〜（ｃ）に示す中立表示指針１５２Ｎ、前進表示指針１５２Ｆ、後進表示指針１５２Ｒのいずれかを表示する。

【0017】

前進表示指針１５２Ｆは、前後進レバーが前進位置に操作されると表示される。したがって、前進表示指針１５２Ｆは、前進走行中および前進走行中にブレーキ操作により停止しているときも表示される。この前進表示指針１５２Ｆは、前進方向に対応する指針前領域１５２ＦＣを、車両後進方向に対応する指針後領域１５２ＲＣに比べて強調して表示されるアイコンである（図６(ｂ)参照）。後進表示指針１５２Ｒは、前後進レバーが後進位置に操作されると表示される。したがって、後進表示指針１５２Ｒは、後進走行中および後進走行中にブレーキ操作により停止しているときも表示される。この後進表示指針１５２Ｒは、車両後進方向に対応する指針後領域１５２ＲＣを車両前進方向に対応する指針前領域１５２ＦＣに比べて強調して表示されるアイコンである（図６(ｃ)参照）。中立表示指針１５２Ｎは、前後進レバーが中立位置に操作されると表示される。したがって、中立表示指針１５２Ｎは、慣性走行中および車両が停止しているときも表示される。この中立表示指針１５２Ｎは、指針前領域１５２ＦＣと指針後領域１５２ＲＣが同じ強調度で表示されるアイコンである（図６(ａ)参照）。
なお、車両が前進、あるいは後進しているときに前後進レバーが中立位置に操作されると車両は慣性走行する。このときハンドルを操作する場合には、操舵アイコン１５０は、中立表示指針１５２Ｎを操舵角に応じて回転させて表示する。前後進レバーが中立位置に操作されて車両が停止しているときのハンドル操作でも中立表示指針１５２Ｎは操舵角に応じて回転表示する。

【0018】

前後進を示す強調表示は、たとえば、指針前領域１５２ＦＣと指針後領域１５２ＲＣのそれぞれを異なる色とし、前進および後進を意味する色により強調することもできる。

【0019】

（車速に応じた表示形態）
さらに指針１５２は車速に応じた表示形態でも表示される。車速が所定値以下の低速時は点滅し、車速が所定値を超えると点灯する。すなわち、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の中立、前進、後進の各表示指針１５２Ｎ、１５２Ｆ、１５２Ｒが点滅または点灯する。

【0020】

（矩形枠の表示形態）
図７は、ハンドル左操舵時の操舵アイコン１５０の表示形態の遷移を示す図である。
上述したとおり、操舵アイコン１５０は、矩形枠１５１と、矩形枠１５１の内側に回動軸１５２ＡＸを有する指針１５２とで構成されている。後述するように、矩形枠１５１の幅は操舵角に基づいて変化する。実施の形態では中立時の狭い幅と、操舵開始後の広い幅の２種類である。指針１５２は、タイヤの操舵量と、車両の前後進中立と、車両の速度を含む車両運転状況で定義される複数の表示形態で表示される。

【0021】

（タイヤ角に応じた指針の表示形態）
図７(a)〜（ｆ）は、指針１５２が矩形枠１５１内で回動軸１５２ＡＸを中心に回動する６種類の表示形態を示している。（ａ）〜（ｆ）に示すように、タイヤ切れ角である操舵角θがθＬＴ１（０度）、θＬＴ２、θＬＴ３、θＬＴ４、θＬＴ５、θＬＴ６に対応して、指針１５２は、θＬＳ１（０度）、θＬＳ２、θＬＳ３、θＬＳ４、θＬＳ５、θＬＳ６の傾き角度で表示されている。
たとえば、操舵角が０度のとき指針１５２は図７（ａ）に示す回動角θＬＳ２の中立表示形態で表示される。操舵角が０度からθＬＴ２に増加する場合、操舵角がθＬＴ２となるまでは指針１５２は図７（ｂ）に示す回動角θＬＳ２の表示形態で表示される。操舵角がθＬＴ２となった後はθＬＴ３になるまでは図７（ｃ）に示す回動角θＬＳ３の表示形態で表示される。操舵角がθＬＴ３となった後はθＬＴ４になるまでは図７（ｄ）に示す回動角θＬＳ４の表示形態で表示される。操舵角がθＬＴ４となった後はθＬＴ５になるまでは図７（ｅ）に示す回動角θＬＳ５の表示形態で表示される。操舵角がθＬＴ５となった後はθＬＴ６になるまでは図７（ｆ）に示す回動角θＬＳ６の表示形態で表示される。このように、操舵角がθＬＴ１〜θＬＴ６と遷移する場合に指針１５２の表示形態が切り換わる。

【0022】

（タイヤ操舵に応じた矩形枠の表示形態）
操舵時の矩形枠１５１Ｓの幅は次のようにして決定することができる。左操舵について説明する。
（左操舵時の車体枠の拡縮）
図７（ａ）に示すように、中立時の矩形枠１５１Ｎの中心に指針１５２の回動軸１５２ＡＸを設定し、矩形枠の幅は、菱形の最大幅と同一、もしくは指針がはみ出さない程度の略同一幅とする。中立時は操舵角θがθＬＴ１（０度）である。このとき、矩形枠１５１Ｎの左右幅は指針１５２の中央部の横幅と一致している。図７（ａ）において矩形枠１５１の幅寸法は符号Ｘ１０で示している。ハンドルが操舵されてタイヤ操舵角θが０を超えてθＬＴ２になるまでは、図７（ｂ）に示すように、矩形枠１５１は中立時の矩形枠１５１Ｎの幅よりも広い矩形枠１５１Ｓとなる。図７（ｂ）において矩形枠１５１の幅寸法は符号Ｘ２０で示している。図７（ｃ）〜（ｆ）に示すように、操舵角θがθＬＴ２を超えてθＬＴ６まで変化する間も同じ幅の広い矩形枠１５１Ｓである。実施の形態では、矩形枠１５１は、中立時の矩形枠１５１Ｎと、操舵時の矩形枠１５１Ｓの２つの表示形態で表示される。

【0023】

なお、図７（ｆ）の符号Ｘ３０は、指針１５２の幅寸法を示している。図７（ｆ）において、内輪側のはみ出し量はＸ３０／２−Ｘ２１であり、外輪側のはみ出し量はＸ３０／２−Ｘ２２である。Ｘ２２＞Ｘ２１であるから、実施の形態のフォークリフトでは内輪のはみ出し量が大きい。

【0024】

操舵時の図７（ｂ）の矩形枠１５１の幅寸法Ｘ２０は、回動軸１５２ＡＸの左側の寸法がＸ２１、右側の寸法がＸ２２として表している。すなわち、操舵が開始されると車幅表示である矩形枠１５１は回動軸１５２ＡＸを通過する線分に対して非対称となる。この非対称性は、車両本体の車幅、操舵輪がはみ出し始める操舵角、内輪、外輪のいずれからはみ出し始めるのかなど、車両本体の操舵装置の仕様に依存している。実施の形態の操舵表示装置が搭載されるフォークリフトでは、内輪が先にはみ出すので、図７（ｂ）に示すように矩形枠１５１を外輪側に拡大する。すなわち、内外輪のうち先にはみ出す内外輪のいずれかが位置する方向とは逆方向に矩形枠１５１を拡大すればよい。

【0025】

図７（ａ）〜（ｂ）に示すように、ハンドルの左操舵が開始されると、軸１５２ＡＸと外輪側（右側）車幅線１５１Ｒの間の寸法（距離）を大きくする。ハンドルの右操舵が開始されると、軸１５２ＡＸと外輪側（左側）幅線１５１Ｌの間の寸法（距離）を大きくする。

【0026】

図３(ｂ)に示すように、左操舵時に内輪が車体幅からはみ出す直前の内輪車体幅一杯の状態では、表示器１５には、図７（ｃ）で示す操舵アイコン１５０が表示される。図３(ｃ)に示すように、左操舵時に外輪が車体幅からはみ出す直前の外輪車体幅一杯の状態では、表示器１５には、図７（ｄ）で示す操舵アイコン１５０が表示される。図７（ｃ）では、図８（ａ）の拡大図に示すように、指針後領域１５２ＲＣの先端１５２ＲＴが左車幅線１５１Ｌと一致している。図７（ｄ）では、図８（ｂ）の拡大図に示すように、指針前領域１５２ＦＣの先端１５２ＦＴが矩形枠１５１の右車幅線１５１Ｒと一致している。矩形枠１５１の幅寸法は、図７（ｃ）と図７（ｄ）の表示形態のいずれにおいても指針１５２が矩形枠１５１からはみ出さないように決定される。

【0027】

（前後進レバーが前進位置）
図７（ａ）〜（ｆ）には、前後進レバーが前進位置に操作されて前進する場合において左操舵された時に表示される操舵アイコン１５０の６つの表示形態を示している。操舵アイコン１５０は第１〜第６表示形態で遷移する。第１表示形態は、前進かつ中立の表示形態である。第２表示形態は、前進かつ操舵角がθＬＴ１（０度）より大きくθＬＴ２以下の表示形態である。第３表示形態は、前進かつ操舵角がθＬＴ２より大きくθＬＴ３以下の表示形態である。第４表示形態は、前進かつ操舵角がθＬＴ３より大きくθＬＴ４以下の表示形態である。第５表示形態は、前進かつ操舵角がθＬＴ４より大きくθＬＴ５以下の表示形態である。第６表示形態は、前進かつ操舵角がθＬＴ５より大きくθＬＴ６以上の表示形態である。なお、上述したとおり、前進の操舵アイコン１５０は、指針１５２の指針前領域１５２ＦＣが図６（ｂ）に示されるように強調表示される。

【0028】

前後進レバーが前進位置に操作されて前進する場合において右操舵された時に表示される操舵アイコン１５０は５つの表示形態である。したがって、前進位置では左右操舵の表示形態は１１通りである。

【0029】

（前後進レバーが後進位置）
前後進レバーが後進位置に操作されて後進する場合において左操舵された時に表示される操舵アイコン１５０も同様に、以下で説明する第７〜第１２表示形態で遷移する。なお、上述したとおり、後進位置における操舵アイコン１５０は、指針１５２の指針後領域１５２ＲＣが図６（ｃ）に示されるように強調表示される。
第７表示形態は、後進かつ中立の表示形態である。第８表示形態は、後進かつ操舵角がθＬＴ１（０度）より大きくθＬＴ２以下の表示形態である。第９表示形態は、後進かつ操舵角がθＬＴ２より大きくθＬＴ３以下の表示形態である。第１０表示形態は、後進かつ操舵角がθＬＴ３より大きくθＬＴ４以下の表示形態である。第１１表示形態は、後進かつ操舵角がθＬＴ４より大きくθＬＴ５以下の表示形態である。第１２表示形態は、後進かつ操舵角がθＬＴ５より大きくθＬＴ６以上の表示形態である。

【0030】

前後進レバーが後進位置に操作されて後進する場合において右操舵された時に表示される操舵アイコン１５０は５つ表示形態である。したがって、後進位置でも左右操舵の表示形態は１１通りである。

【0031】

（前後進レバーが中立位置）
前後進レバーが中立のとき車両は慣性走行する。このときハンドルを操作する場合には、操舵アイコン１５０は、中立表示指針１５２Ｎを操舵角に応じて回転させて表示する。すなわち、前後進レバーが中立位置に操作され、慣性で前進走行している場合に左操舵された時、操舵アイコン１５０は、上述した第１〜第７表示形態や第８〜第１２表示形態と同様に、第１３（操舵角ゼロ＝中立）〜第１８（最大切れ角）表示形態の６つの表示形態の間を操舵角に応じて切り換わる。なお、上述したとおり、中立操舵アイコン１５２Ｎは、指針１５２の指針前後領域１５２ＦＣ、１５２ＲＣの両方が図６(ａ)に示されるように強調表示される。

【0032】

前後進レバーが中立位置に操作され、慣性で後進走行している場合に右操舵された時に表示される操舵アイコン１５０は５つ表示形態である。したがって、中立位置でも左右操舵の表示形態は１１通りである。

【0033】

これら左右操舵時の前後進レバーの操作位置に応じた操舵アイコン１５０の３３通りの表示形態を図９〜図１４に示す。３３通りの表示形態は、車速によってさらに２種類の表示形態をとる。すなわち、低速時の点灯と高速時の点滅である。したがって、実施の形態の表示装置は、６６通りの表示形態をとる。

【0034】

なお、以上では図７に示すように、中立から最大操舵角を、中立時の図７（ａ）の表示に加えて、図７（ａ）〜（ｂ）、（ｂ）〜（ｃ）、（ｃ）〜（ｄ）、（ｄ）〜（ｅ）、（ｅ）〜（ｆ）の５段階の操舵角範囲に区画し、操舵アイコン１５０は段階的な操舵角で切換え表示するようにした。連続的に検出する操舵角に応じて指針１５２を連続的に回転させてもよい。

【0035】

以上のような操舵情報を表す操舵アイコン１５０の表示形態制御について図１５のフローチャートを用いて説明する。
図１５のフローチャートは図１のコントローラ１１内のＣＰＵなどが実行するプログラムによる処理手順を示す。このプログラムは、図示しないキースイッチがオンされると動作を開始する。ステップＳ１において、前後進検出器１２と操舵検出器１４からの信号に基づき前後進レバーの操作状態と、ハンドルの操舵によるタイヤの操舵状態との組み合わせが判断される。その組み合わせは上述した３３通りである。

【0036】

ステップＳ２に進むと、画像生成部１６は、ステップＳ１で判断された表示形態の操舵アイコン１５０の画像を生成してステップＳ３に進む。ステップＳ３では、ステップＳ２で生成された操舵アイコン１５０の描画データを表示器１５に表示する。ステップＳ４では、ＣＰＵは車速検出器１３からの車速信号が所定速度以上か否かを判定し、所定速度以上であればステップＳ５に進む。ステップＳ５では表示器１５の照明装置を点灯する。ステップＳ４で車速が所定速度未満と判定されるとステップＳ６に進み、表示器１５の照明装置を点滅する。したがって、操舵アイコン１５０は、６６種類の表示形態でタイヤ切れ角を表示する。ステップＳ５またはステップＳ６の処理を実行するとプログラムは所定のルーチンへリターンする。

【0037】

このような処理手順により、ハンドルが中立時および左右の操舵時において、表示器１５には操舵アイコン１５０が、前後進中立情報、操舵情報の組み合わせで定義された３３通りの表示形態で表示され、さらに、車速に基づいてそれら３３通りの操舵アイコン１５０が点灯または点滅表示される。したがって、実施の形態の操舵表示装置は６６通りの操舵アイコン１５０が運転状態に基づき切換え表示される。

【0038】

以上説明した実施の形態の操舵表示装置は次のような作用効果を奏することができる。
（１）タイヤの操舵状況を視覚的に表示する実施の形態の作業車両の操舵表示装置１０は、車両の車幅を表す車幅表示（矩形枠）１５１、およびタイヤの操舵の状況を表す操舵輪表示（指針）１５２を図形の情報である操舵アイコン１５０として表示する表示器１５と、操舵輪表示１５２を回動軸１５２ＡＸを中心に操舵輪の操舵角に基づいて回転させ、車幅表示１５１を操舵輪の操舵に基づいて拡縮する画像生成部１６とを備える。画像生成部１６は、操舵角が所定値θＬＴ４以上の操舵角では、操舵輪表示１５２の一部が車幅表示１５１からはみ出すように、操舵輪表示１５２と車幅表示１５１を生成する。
実施の形態の操舵表示装置１０ではとくに、画像生成部１６により操舵アイコン１５０は次のように表示される。図７（ａ）〜（ｂ）に示すように、操舵された時の車幅表示１５１の車幅寸法Ｘ２０は、中立の時の車幅寸法Ｘ１０より広くなる。換言すると、車幅表示１５１の車幅寸法は操舵角に基づいて変更され、中立時の車幅表示１５１Ｎの幅寸法Ｘ１０は、操舵時の車幅表示１５１Ｓの幅寸法Ｘ２０に比べて小さい。また、操舵輪表示１５２の回動軸ＡＸは、車幅表示１５１の内側に設定されている。

【0039】

そして、タイヤが車体からはみ出し始める直前の第１操舵角θＬＴ３（図７（ｃ））までは、操舵輪表示１５２は車幅表示１５１の内側に位置する。図７（ｃ）〜（ｄ）に示すように、第１操舵角θＬＴ３を超えて第２操舵角θＬＴ４になると、操舵輪表示１５２の一部、実施の形態では図８（ｂ）に示すように指針１５２の内輪側先端１５２ＲＴが車幅表示１５１の左側車幅線１５１Ｌの外側に位置する。指針１５２の前領域１５２ＦＣの先端１５２Ｔは右側車幅線１５１Ｒに一致している。
また、図７（ｅ）に示すように、第３操舵角θＬＴ５を超えると操舵輪表示である指針１５２の外輪側先端１５２ＦＴが車幅表示１５１の右側車幅線１５１Ｒの外側に位置する。

【0040】

このように構成した操舵表示装置によれば、オペレータがフォークリフトなどの作業車両から降車することなく、タイヤの切れ角と、車両側面からのタイヤのはみ出しとを視覚的に確認することができる。とくに、狭隘な構内でフォークリフトなどの作業車両を操舵する場合、車両側方から外輪がはみ出しているのか、内輪がはみ出しているのか、あるいは、外輪も内輪もはみ出しているのかを正確に図形情報として表示することができる。

【0041】

（２）操舵アイコン１５０は、車両表示の少なくとも左右の車幅を表す対向する一対の線分１５１Ｌ，１５１Ｒを有する。一対の線分１５１Ｌ，１５１Ｒと操舵輪表示１５２の回動軸ＡＸとの距離は、左操舵でも右操舵でも、回動軸ＡＸと外輪側車幅線分１５１Ｒとの間の距離が大きくなる。
実施の形態の画像生成部１６は、指針１５２の回動角と車幅表示１５１の拡縮とを組合わせて操舵アイコン１５０を生成する。したがって、車幅表示１５１の車幅寸法を一定とし、操舵角に応じて指針１５２を回転させる表示方式に比べて、操舵時に車幅からはみ出す内外輪のタイヤのはみ出し状況、たとえばはみ出し量を車種に応じてきめ細かく設計することができる。

【0042】

（３）車両前後進情報は、操舵輪表示の指針１５２の前進側または後進側を強調表示して表示される。低速時は操舵輪表示の指針１５２を点滅させ、高速時は操舵輪表示の指針１５２を点灯させる。少ない種類のアイコンを利用して操舵に関する多くの運転情報を併せて表示できる。その結果、表示器１５，ひいては表示パネル１８を小型化できる

【0043】

（４）実施の形態の操舵表示装置では、たとえば前後進レバーが前進位置に操作されている場合に左操舵されるときは、図７（ａ）の中立に加えて、図７（ａ）〜（ｂ）、（ｂ）〜（ｃ）、（ｃ）〜（ｄ）、（ｄ）〜（ｅ）、（ｅ）〜（ｆ）の５段階に操舵アイコン１５０が表示され、また右操舵されるときはさらに５段階に切換え表示される。すなわちタイヤ中立と、操舵時の１０段階の操舵角範囲を区画し、操舵アイコン１５０は段階的な操舵角で１１通りの表示形態で切換え表示されるようにした。したがって、連続的に変化する操舵角にリアルタイムで回転させる処理に比べて、コントローラ１１のＣＰＵや画像生成部１６の負荷を抑制することができる。

【0044】

以上説明した操舵表示装置は次のように変形して実施することもできる。
−変形例１−
指針形状は菱形に限定されない。指針形状に代えてタイヤを模した長方形形状を採用し、前後進表示は長手方向一端を前進方向、他端を後進方向と定義して表示形態を変更すればよい。
両端に矢印を有する両矢印アイコンを用いてもよい。中立では両方の矢印を同じ表示形態で表示し、前進時は前進側の矢印を強調表示し、後進時は後進側の矢印を強調表示する。
片方の端部に矢印を有する片矢印アイコンを用いてもよい。前進時は前進側の矢印を表示し、後進時は後進側の矢印を表示する。

【0045】

−変形例２−
車幅を示すアイコンも矩形枠に限定されない。左右の車幅線のみからなる一対の線分で車幅を表示してもよい。車幅に対応する寸法は、中立時と操舵時で狭い幅と広い幅の２種類で示したが、３種類以上の幅寸法で示してもよい。
-変形例３−
中立時の幅寸法が最小、操舵により幅寸法を大きくし、所定の操舵角を超えると操舵輪表示の先端が車幅アイコンの外側にはみ出すようにしたが、その逆でもよい。すなわち、所定の操舵角を超えるまでは車幅寸法を大きくしておき、所定の操舵角を超えると車幅寸法を小さくすることにより操舵輪表示である指針の先端が車幅表示からはみ出すようにしてもよい。

【0046】

−変形例４−
タイヤ操舵方向とタイヤ操舵角によってタイヤが車体側面からはみ出すことを表示するだけの表示形態でアイコン表示を制御してもよい。すなわち、前後進中立に応じた表示形態、車速に応じた表示形態を組み合わせない表示制御も本発明に含まれる。また、タイヤはみ出し報知表示と前後進中立報知表示の組み合わせ、タイヤはみ出し報知表示と車速報知表示の組み合わせも本発明に含まれる。

【0047】

−変形例５−
変形例５の操舵表示装置は、操舵アイコン１５０が前後進の情報、車速の情報を表示せず、操舵輪（タイヤ）が操舵車幅表示（矩形枠）１５１からはみ出すことを報知する表示装置である。変形例５の操舵表示装置は、操舵操作部材の操舵により操舵される操舵輪を有し、操舵によって操舵輪の内輪および／または外輪が車体からはみ出す作業車両に搭載され、操舵輪の操舵状況を視覚的に表示する操舵表示装置である。操舵アイコン１５０は、車両の車幅を表す車幅表示１５１、および操舵輪の操舵状況を表す操舵輪表示１５２を図形の情報として表示する表示器１５と、操舵輪表示１５２を操舵輪の操舵角に基づいて回転させ、内輪および／または外輪が車体からはみ出す操舵角に対応して、操舵角が所定値を超えると操舵輪表示１５２の一部が車幅表示１５１からはみ出すように、操舵輪表示１５２と車幅表示１５１を図形情報として生成する画像生成部１６とを備える。

【0048】

−変形例６−
変形例６の操舵表示装置は、操舵輪（タイヤ）が操舵車幅表示（矩形枠）１５１からはみ出すことを報知する表示装置ではなく、操舵情報と前後進情報と車速情報を一つの操舵アイコンで報知するものである。すなわち、変形例６の操舵表示装置は、操舵輪の操舵角情報と車両の前後進情報と車両の車速情報を入力する入力部（図２の検出器１２〜１４からの検出信号を受信するインターフェース）と、入力された情報に基づいて、次の３通りの操舵情報表示形態のいずれか一つを操舵アイコン１５０として生成する画像生成部１６とを有する。
一つ目の操舵情報表示アイコン１５０は、操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示１５２と車両の前後進情報を示す前後進表示１５２Ｎ，１５２Ｒ（図６（ａ）〜（ｃ））の表示形態である。
二つ目の操舵情報表示アイコン１５０は、操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示１５２と車両の車速情報を示す車速情報の表示形態である。
三つ目の操舵情報表示アイコン１５０は、操舵輪の操舵状況を示す操舵輪表示１５２と車両の前後進情報を示す前後進表示１５２Ｎ，１５２Ｒと車両の車速情報を示す車速情報の表示形態である。
変形例６の表示装置は車幅表示（矩形枠）１５１を省略した実施の形態でも適用可能である。変形例６の発明には車幅表示（矩形枠）１５１が必須ではない。

【0049】

また、上記操舵表示装置は、操舵アイコン１５０を作業車両の前進方向と後進方向を指し示す前表示部と後表示部とを含むように構成できる。すなわち、画像生成部１６は、入力部から入力された情報に基づいて、作業車両が前進しているときは前表示部１５２ＦＣを強調表示し、作業車両が後進しているときは後表示部１５２ＲＣを強調表示し、これら前表示部１５２ＦＣと後表示部１５２ＲＣとを、作業車両の車速が低速時の表示形態と高速時の表示形態で切替えて表示するように、操舵アイコン１５０を生成する。

【0050】

以上では、フォークリフトを一例として説明したが、タイヤを操舵輪とし、操舵角によって車両側面からはみ出す作業車両であればフォークリフトに限定されない。

【0051】

なお、以上の説明はあくまでも一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではない。また、上述した実施の形態、変形例の構成を適宜組合わせて実施する操舵表示装置も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0052】

１０…操舵表示装置 １１…コントローラ
１２…前後進検出器 １３…車速検出器
１４…操舵角検出器 １５…表示器
１５ａ…車速表示部 １５ｂ…操舵情報表示部
１６…画像生成部 １８…表示パネル
１５０…操舵アイコン １５１…矩形枠（車幅表示）
１５１Ｌ…左側車幅線 １５１Ｒ…右側車幅線
１５２…指針（操舵輪表示）
１５２ＡＸ…回動軸 １５２Ｎ…中立指針
１５２Ｆ…前進指針 １５２Ｒ…後進指針
１５２Ｓ…操舵指針 １５２ＦＣ…指針前領域
１５２ＲＣ…指針後領域 １５２ＦＴ…前進側先端
１５２ＲＴ…後進側先端

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】