特許 6874066 撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6874066

(24)【登録日】2021年4月23日

(45)【発行日】2021年5月19日

(54)【発明の名称】撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20210510BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20210510BHJP

   B60R 1/00 20060101ALI20210510BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 J

   H04N5/232 290

   B60R1/00 A

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-134448(P2019-134448)

(22)【出願日】2019年7月22日

(62)【分割の表示】特願2015-25121(P2015-25121)の分割

【原出願日】2015年2月12日

(65)【公開番号】特開2019-213205(P2019-213205A)

(43)【公開日】2019年12月12日

【審査請求日】2019年7月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】国丸 敬高

【審査官】 佐野 潤一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−１５７７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０４５２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−２１６２８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置であって、
前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段と、
前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、
前記第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段と、
を備え、
前記画像制御手段は、前記第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更することを特徴とする撮影装置。

【請求項2】

前記画像制御手段は、前記運転者の位置が前記第２画像における基準位置から右にずれている場合は、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を左にずらし、前記運転者の位置が前記第２画像の中心から左にずれている場合は、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を右にずらすことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。

【請求項3】

前記画像制御手段は、前記第２画像における前記基準位置からの前記運転者の位置のずれ量に応じて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置の移動量を変更することを特徴とする請求項２に記載の撮影装置。

【請求項4】

前記第２撮影手段の撮影方向は、前記第１撮影手段の撮影方向と同一直線上の逆方向であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項5】

前記画像制御手段は、前記第２画像中の運転者の顔、または目の位置に応じて前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮影装置。

【請求項6】

車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置が実行する制御方法であって、
前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御工程を有し、
前記画像制御工程は、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更する
ことを特徴とする制御方法。

【請求項7】

車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段
として前記コンピュータを機能させ、
前記画像制御手段は、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更することを特徴とするプログラム。

【請求項8】

請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両から撮影した前方画像を切り出して表示する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ルームミラー等に取り付け可能なドライブレコーダが知られている。例えば、特許文献１には、ハーフミラー、液晶ディスプレイ、及び車両前方を撮影するカメラユニットを備え、ルームミラーに対して取り付け自在なドライブレコーダが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−２２９０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、運転者が変わる等の理由によりルームミラーの角度が変更されると、カメラの撮影方向も変化してしまうため、ルームミラーの角度調整を行った場合には、カメラの角度についても調整する必要がある。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、撮影方向が変更された場合であっても、カメラの角度調整をすることなく適切な範囲を映した画像を取得することが可能な撮影装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項に記載の発明は、車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置であって、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段と、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、前記第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段と、を備え、前記画像制御手段は、前記第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更することを特徴とする。

【0007】

また、請求項に記載の発明は、車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置が実行する制御方法であって、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御工程を有し、前記画像制御工程は、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更することを特徴とする。

【0008】

また、請求項に記載の発明は、車両のルームミラーに内蔵されて、又は取り付けられて、当該ルームミラーと共に方向を変える撮影装置のコンピュータが実行するプログラムであって、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の前方風景を撮影する第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記画像制御手段は、前記ルームミラーに対して撮影方向が固定され、且つ前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に基づいて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を、前記車両の正面方向の前方風景が前記切り出し画像の中心に近づくように変更することを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】ドライブレコーダの正面図である。

【図2】ドライブレコーダの背面図及び上面図である。

【図3】ドライブレコーダのブロック図である。

【図4】ドライブレコーダが設置された車室内の俯瞰図である。

【図5】図４の例において撮影された車室内画像及び前方画像である。

【図6】車室内画像及び前方画像の他の例である。

【図7】左ハンドル車における車室内画像及び前方画像の例である。

【図8】切り出し位置を決定する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の１つの好適な実施形態では、車両に搭載されて前方風景を撮影する撮影装置であって、前記前方風景を撮影する第１撮影手段と、前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、前記第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段と、を備え、前記画像制御手段は、前記第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に応じて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を変更する。

【0011】

上記撮影装置は、車両の前方風景を撮影する第１撮影手段と、車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、画像制御手段とを備える。画像制御手段は、第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す。このとき、画像制御手段は、第２撮影手段により撮影された第２画像中の運転者の位置に応じて、切り出し画像を第１画像から切り出す位置を変更する。このようにすることで、撮影装置は、第１撮影手段の撮影方向が変更された場合であっても、カメラの角度調整をすることなく適切な範囲を映した画像を切り出し画像として取得することができる。

【0012】

上記撮影装置の一態様では、前記車両のルームミラーに内蔵され、またはルームミラーに取り付けられる。この場合、ルームミラーの角度調整操作により第１撮影手段の撮影方向が変更される。この場合であっても、撮影装置は、第２画像における運転者の位置を基準にして切り出し位置を調整することで、適切な範囲を映した画像を切り出し画像として取得することができる。

【0013】

上記撮影装置の他の一態様では、前記画像制御手段は、前記第２画像の中心からの前記運転者の位置のずれ量に応じて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置の移動量を変更する。このようにすることで、撮影装置は、切り出し画像の切り出し位置を適切に決定することができる。

【0014】

上記撮影装置の他の一態様では、前記画像制御手段は、前記運転者の位置が前記第２画像の中心から右にずれている場合は、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を左にずらし、前記運転者の位置が前記第２画像の中心から左にずれている場合は、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を右にずらす。このようにすることで、撮影装置は、切り出し画像の切り出し位置を適切に決定することができる。

【0015】

上記撮影装置の他の一態様では、前記第２撮影手段の撮影方向は、前記第１撮影手段の撮影方向と同一直線上の逆方向である。この態様により、撮影装置は、第２画像における運転者の位置に基づき、切り出し画像の切り出し位置を好適に決定することができる。

【0016】

上記撮影装置の他の一態様では、前記画像制御手段は、前記第２画像中の運転者の顔、または目の位置に応じて前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を変更する。この態様により、撮影装置は、運転者の位置を的確に検出し、切り出し位置を好適に決定することができる。

【0017】

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前方風景を撮影する第１撮影手段と、前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、を有する撮影装置が実行する制御方法であって、前記第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御工程を有し、前記画像制御工程は、前記第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に応じて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を変更する。撮影装置は、この制御方法を実行することで、第１撮影手段の撮影方向が変更された場合であっても、カメラの角度調整をすることなく適切な範囲を映した画像を切り出し画像として取得することができる。

【0018】

本発明に係る他の実施形態では、車両に搭載され、前方風景を撮影する第１撮影手段と、前記車両の運転者を撮影する第２撮影手段と、を有する撮影装置のコンピュータが実行するプログラムであって、前記第１撮影手段により撮影された第１画像の一部の範囲を切り出し画像として切り出す画像制御手段として前記コンピュータを機能させ、前記画像制御手段は、前記第２撮影手段により撮影された第２画像中の前記運転者の位置に応じて、前記切り出し画像を前記第１画像から切り出す位置を変更する。コンピュータは、このプログラムを実行することで、第１撮影手段の撮影方向が変更された場合であっても、カメラの角度調整をすることなく適切な範囲を映した画像を切り出し画像として取得することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

【実施例】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以後において、「撮影方向」とは、カメラの正面となる方向であって、カメラの視野（撮影範囲）の中心を通る方向を指すものとする。

【0020】

［ドライブレコーダ装置の構成］
図１及び図２は、実施例に係るドライブレコーダ１の構成を示す。具体的には、図１は、ドライブレコーダ１が車室内のルームミラー１２に装着された状態（単に「装着状態」とも呼ぶ。）における正面図を示す。また、図２（Ａ）は、装着状態におけるドライブレコーダ１の背面図を示し、図２（Ｂ）は、装着状態におけるドライブレコーダ１の上面図を示す。以後では、ドライブレコーダ１の長手方向を「Ｙ軸方向」、ドライブレコーダ１の短手方向を「Ｘ軸方向」、Ｙ軸及びＸ軸と垂直な方向を「Ｚ軸方向」とし、各正方向を図のように定める。

【0021】

ドライブレコーダ１は、内蔵二次電池により駆動され、主に、ミラー部１３と、前方撮影カメラ４Ｆと、後方撮影カメラ４Ｒと、ミラー部１３の背面に存在するディスプレイ（表示手段）１０と、挟持部１４Ａ〜１４Ｄとを有する。そして、ドライブレコーダ１は、装着状態において、挟持部１４Ａ〜１４Ｄがルームミラー１２を挟持することでルームミラー１２に対して固定される。そして、ドライブレコーダ１の装着状態では、ルームミラー１２の鏡面と、ドライブレコーダ１の背面とが重なる。ドライブレコーダ１は、本発明における「撮影装置」の一例である。

【0022】

前方撮影カメラ４Ｆは、車両の前方を撮影した画像（「前方画像Ｉｍｆ」とも呼ぶ。）を生成するためのカメラであり、ドライブレコーダ１の装着状態において、ルームミラー１２と重ならないドライブレコーダ１の背面部分に配置される。前方撮影カメラ４Ｆは、後述する後方撮影カメラ４Ｒよりも水平方向において広い画角「θｆ」を有する広角カメラである。前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向（矢印８Ｆ参照）は、ルームミラー１２に対して略垂直な方向（即ちＺ軸方向）に向けられた状態で固定されている。前方撮影カメラ４Ｆは、本発明における「第１撮影手段」の一例であり、前方画像Ｉｍｆは、本発明における「第１画像」の一例である。

【0023】

後方撮影カメラ４Ｒは、運転者の位置を含む車室内を撮影した画像（「車室内画像Ｉｍｒ」とも呼ぶ。）を生成するためのカメラであり、一般的なカメラの画角「θｒ」を有する。図１及び図２では、後方撮影カメラ４Ｒは、ドライブレコーダ１の長手方向の中心かつ短手方向の下端位置に設けられている。後方撮影カメラ４Ｒの撮影方向（矢印８Ｒ参照）は、ルームミラー１２に対して略垂直な方向（即ちＺ軸方向）に向けられた状態で固定されている。そして、後方撮影カメラ４Ｒの撮影方向（即ちＺ軸正方向）は、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向（即ちＺ軸負方向）と逆方向となっている。後方撮影カメラ４Ｒは、本発明における「第２撮影手段」の一例であり、車室内画像Ｉｍｒは、本発明における「第２画像」の一例である。

【0024】

ミラー部１３は、例えばハーフミラーであって、入射した一部の光を透過させ、その他の光を反射させる。これにより、ミラー部１３は、背面にあるディスプレイ１０が非発光状態では車両の後方風景を映す通常のミラーとして機能し、ディスプレイ１０が発光状態では、ディスプレイ１０から出射された光を透過させることで、運転者にディスプレイ１０の表示内容を視認させる。

【0025】

ディスプレイ１０は、前方画像Ｉｍｆから切り出された画像（「切り出し画像Ｉｍｃ」とも呼ぶ。）を表示する。切り出し画像Ｉｍｃは、後述するように、車両の正面方向にある前方風景が画像の中心になるように前方画像Ｉｍｆから切り出された画像であり、前方画像Ｉｍｆよりも縦横の画素数が少ない。また、ディスプレイ１０は、切り出し画像Ｉｍｃに、運転者を案内するための文字や図形などを表す画像（「案内画像」とも呼ぶ。）を重畳させて表示する。図１では、ディスプレイ１０は、車速を表す案内画像と、点灯した信号灯を強調した四角枠の案内画像とを、切り出し画像Ｉｍｃに重畳して表示している。

【0026】

図３は、ドライブレコーダ１の機能ブロック図である。図３に示すように、ドライブレコーダ１は、前方撮影カメラ４Ｆと、後方撮影カメラ４Ｒと、加速度センサ６と、ディスプレイ１０と、ＲＡＭ１１と、不揮発性メモリ１５と、制御部１９とを備える。

【0027】

ＲＡＭ１１は、制御部１９により前方画像Ｉｍｆから切り出された切り出し画像Ｉｍｃを一時的に記憶する画像バッファ等として機能する記憶領域である。不揮発性メモリ１５は、例えばＳＤカードなどの記憶媒体であり、事故等に起因した衝撃が発生した場合に、制御部１９により、ＲＡＭ１１に記憶された衝撃発生前の所定時間分の画像が書き込まれる。

【0028】

制御部１９は、ＣＰＵなどであり、前方画像Ｉｍｆから一部を切り出して切り出し画像Ｉｍｃを生成し、切り出し画像Ｉｍｃをディスプレイ１０に表示させると共に、当該切り出し画像ＩｍｃをＲＡＭ１１に書き込むことで、所定時間分の切り出し画像ＩｍｃをＲＡＭ１１に記憶させる。また、制御部１９は、加速度センサ６により基準値以上の加速度（即ち衝撃）を検出した場合に、ＲＡＭ１１に保存した所定時間分（概ね１０〜１００秒程度）の切り出し画像Ｉｍｃを不揮発性メモリ１５に書き込む。さらに、本実施例では、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒ中の運転者の顔の位置に基づいて、前方画像Ｉｍｆから切り出し画像Ｉｍｃを切り出す位置（単に「切り出し位置」とも呼ぶ。）を決定する。制御部１９は、本発明における「画像制御手段」及びプログラムを実行する「コンピュータ」の一例である。

【0029】

［切り出し位置の決定方法］
次に、前方画像Ｉｍｆにおける切り出し位置の決定方法について説明する。概略的には、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒの中心を基準点として、運転者の顔が基準点から水平方向に離れた距離に応じて、前方画像Ｉｍｆにおける切り出し位置を逆方向にずらす。

【0030】

（１）概要説明
図４は、ドライブレコーダ１が設置された車室内の俯瞰図である。図４において、線「Ｌ１」及び「Ｌ２」は、ドライブレコーダ１を介して車両の後方（即ち車両の進行方向と逆方向）を運転者が観察する際に運転者の目に入射する光の光軸を示す。また、線「Ｌ３」は、前方撮影カメラ４Ｆを始点として車両の進行方向に延びた線を示す。

【0031】

図４の例では、運転者は、ミラー部１３により車両後方が確認できるように、ドライブレコーダ１（即ちルームミラー１２）の水平方向における角度を調整している。これにより、矢印８Ｒが示す後方撮影カメラ４Ｒの撮影方向は、車両後方に延在する線Ｌ２に対して角度「θｉｎ」だけ右に傾いている。ここで、角度θｉｎは、ドライブレコーダ１と運転者の顔とを結ぶ線Ｌ１と後方撮影カメラ４Ｒの撮影方向を示す矢印８Ｒとがなす角度に等しい。

【0032】

一方、この場合、矢印８Ｆが示す前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向は、線Ｌ３が延在する車両の進行方向に対して左方向に角度「θｏｕｔ」だけずれることになる。ここで、角度θｉｎと角度θｏｕｔとは錯角の関係にあり、かつ、線Ｌ２と線Ｌ３とは平行であることから、角度θｉｎと角度θｏｕｔとは等しい。よって、後方撮影カメラ４Ｒの撮影方向に対する運転者の顔の水平方向での角度差は、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向に対する車両の進行方向の水平方向での角度差と等しくなる。

【0033】

図５（Ａ）は、図４の例において後方撮影カメラ４Ｒが撮影した車室内画像Ｉｍｒを示す。ここで、線７０ｖ、７０ｈは、車室内画像Ｉｍｒの縦横の中心線を示す。

【0034】

図５（Ａ）に示す車室内画像Ｉｍｒでは、運転者の顔の位置（詳しくは運転者の目の位置）は、車室内画像Ｉｍｒの中心に対して所定画素数（「画素数Ｎｉｎ」とも呼ぶ。）だけ左方向にずれている。ここで、画素数Ｎｉｎは、図４の角度θｉｎが大きいほど大きくなり、画素数Ｎｉｎと角度θｉｎとの関係は、後方撮影カメラ４Ｒの仕様に応じて定まる。よって、制御部１９は、公知の顔認識技術により車室内画像Ｉｍｒから運転者の顔の位置を検出して画素数Ｎｉｎを算出後、画素数Ｎｉｎと角度θｉｎとの関係を示す情報を参照することで、画素数Ｎｉｎから角度θｉｎ（即ち角度θｏｕｔ）を算出することができる。画素数Ｎｉｎと角度θｉｎとの関係を示す情報は、例えば、実験又は理論計算により予め算出されて制御部１９に記憶される。

【0035】

図５（Ｂ）は、図４の例において前方撮影カメラ４Ｆが撮影した前方画像Ｉｍｆを示す。図５（Ｂ）において、線７１ｖ、７１ｈは前方画像Ｉｍｆの縦横の中心線を示し、線７２ｖは切り出し画像Ｉｍｃの縦の中心線を示す。

【0036】

図５（Ｂ）の例では、車両の略進行方向上にある消失点は、前方画像Ｉｍｆの中心に対して所定画素数（「画素数Ｎｏｕｔ」とも呼ぶ。）だけ右方向にずれている。ここで、画素数Ｎｏｕｔは、図４の角度θｏｕｔが大きいほど大きくなり、画素数Ｎｏｕｔと角度θｏｕｔとの関係は、前方撮影カメラ４Ｆの仕様に応じて定まる。よって、制御部１９は、実験又は理論計算により算出した画素数Ｎｏｕｔと角度θｏｕｔとの関係を予め記憶しておき、角度θｏｕｔから画素数Ｎｏｕｔを算出する。そして、制御部１９は、前方画像Ｉｍｆの中心から画素数Ｎｏｕｔだけ右にずれた位置が切り出し画像Ｉｍｃの中心となるように前方画像Ｉｍｆにおける切り出し位置を決定する。

【0037】

図６（Ａ）は、図５（Ａ）の例よりも角度θｉｎ（即ち角度θｏｕｔ）が小さい場合の車室内画像Ｉｍｒを示す。また、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）の例における前方画像Ｉｍｆを示す。

【0038】

画素数Ｎｉｎは角度θｉｎと正の相関を有するため、図６（Ａ）の例では、図５（Ａ）の例と比較して、画素数Ｎｉｎは小さくなっている。また、画素数Ｎｏｕｔは角度θｏｕｔ（＝θｉｎ）と正の相関を有するため、図６（Ｂ）の例では、図５（Ｂ）の例と比較して、画素数Ｎｏｕｔは小さくなっている。

【0039】

図７（Ａ）は、運転席が車室内の左側に存在する場合に撮影された車室内画像Ｉｍｒを示し、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）の例における前方画像Ｉｍｆを示す。

【0040】

図７の例では、ドライブレコーダ１が搭載される車両は左ハンドル車であり、この場合の前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向は、車両の進行方向に対して右にずれる。よって、図７（Ａ）に示す車室内画像Ｉｍｒでは、車室内画像Ｉｍｒの縦中心線７０ｖに対して、運転者の顔の位置が図５（Ａ）及び図６（Ａ）の例と逆の右にずれている。同様に、図７（Ｂ）に示す前方画像Ｉｍｆでは、前方画像Ｉｍｆの縦の中心線７１ｖに対して車両の正面方向の位置が図５（Ｂ）及び図６（Ｂ）の例と逆の左にずれている。従って、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒにおいて運転者の顔の位置が縦中心線７０ｖよりも右に存在すると判断した場合には、画素数Ｎｏｕｔだけ前方画像Ｉｍｆの中心に対して左にずれた位置を切り出し画像Ｉｍｃの中心に定める。

【0041】

（２）処理フロー
図８は、前方画像Ｉｍｆにおける切り出し位置の決定処理の手順を示すフローチャートである。制御部１９は、図８に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

【0042】

まず、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒから公知の画像認識技術により運転者の顔を検出する（ステップＳ１０１）。この場合、制御部１９は、例えば運転者の両目の中心を運転者の顔の位置として検出する。

【0043】

次に、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒの中心を基準点として、運転者の顔が基準点から水平方向に離れている画素数Ｎｉｎを算出する（ステップＳ１０２）。そして、制御部１９は、算出した画素数Ｎｉｎから、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向が車両の進行方向と水平方向においてずれている角度θｏｕｔ（即ち角度θｉｎ）を算出する（ステップＳ１０３）。

【0044】

次に、制御部１９は、ステップＳ１０３で算出した角度θｏｕｔに応じた画素数Ｎｏｕｔだけ前方画像Ｉｍｆの中心から水平方向にずれた位置を、切り出し画像Ｉｍｃの中心に設定する（ステップＳ１０４）。この場合、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒの中心から運転者の顔の位置がずれていた方向と逆方向に、画素数Ｎｏｕｔだけ切り出し画像Ｉｍｃの中心を前方画像Ｉｍｆの中心からずらす。これにより、制御部１９は、車両の正面方向を映した切り出し画像Ｉｍｃを好適に取得することができる。

【0045】

以上説明したように、本実施例に係るドライブレコーダ１は、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ４Ｆと、車両の運転者を撮影する後方撮影カメラ４Ｒと、制御部１９とを備える。制御部１９は、前方撮影カメラ４Ｆが撮影した前方画像Ｉｍｆの一部の範囲を切り出し画像Ｉｍｃとして切り出す。このとき、制御部１９は、後方撮影カメラ４Ｒが撮影した車室内画像Ｉｍｒ中の運転者の位置に応じて、切り出し画像Ｉｍｃを前方画像Ｉｍｆから切り出す位置を変更する。このようにすることで、ドライブレコーダ１は、ルームミラー１２の角度が変更された場合であっても、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向を調整することなく、適切な方向を撮影した切り出し画像Ｉｍｃをディスプレイ１０に表示したり不揮発性メモリ１５に記憶したりすることができる。

【0046】

［変形例］
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

【0047】

（変形例１）
実施例では、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向が水平方向において車両の進行方向とずれている場合について説明した。これに代えて、又はこれに加えて、制御部１９は、前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向が車両の進行方向と垂直方向にずれている場合に、切り出し画像Ｉｍｃの垂直方向での前方画像Ｉｍｆ内の位置を調整してもよい。

【0048】

この場合、制御部１９は、図８のステップＳ１０２において、車室内画像Ｉｍｒの中心と運転者の顔の位置との垂直方向での距離に相当する画素数を算出する。その後、ステップＳ１０３において、制御部１９は、算出した画素数に基づき前方撮影カメラ４Ｆの撮影方向が垂直方向において車両の進行方向とずれている角度を実施例と同様に算出する。そして、制御部１９は、ステップＳ１０４において、ステップＳ１０３で算出した角度に応じた画素数だけ前方画像Ｉｍｆの中心から垂直方向にずれた位置を、切り出し画像Ｉｍｃの中心に設定する。この場合、実施例と同様、制御部１９は、車室内画像Ｉｍｒの中心から運転者の顔の位置がずれていた方向と逆方向に切り出し画像Ｉｍｃの中心を前方画像Ｉｍｆの中心からずらす。

【0049】

これにより、ドライブレコーダ１は、座高等に応じて運転者がドライブレコーダ１（即ちルームミラー１２）のＹ軸回りの角度を調整した場合であっても、好適に切り出し画像Ｉｍｃの中心が車両の進行方向上の位置と重なるように切り出し位置を決定することができる。

【0050】

（変形例２）
制御部１９は、図８のステップＳ１０１において、統計的手法に基づき、所定期間における顔の平均的な位置を検出することで、ステップＳ１０２で画素数Ｎｉｎを算出してもよい。これにより、ルームミラー１２の角度を変更することなく運転者が顔を一時的に動かした場合に、切り出し画像Ｉｍｃの前方画像Ｉｍｆ内での位置が過敏に移動するのを好適に抑制することができる。

【0051】

（変形例３）
上記実施例では、ドライブレコーダ１は、車両に付属する純正のルームミラー１２にドライブレコーダ１を挟み込んで保持するための挟持部１４Ａ〜１４Ｄを備えた。これに代えて、ドライブレコーダ１は、挟持部１４Ａ〜１４Ｄを備えず、ルームミラーに内蔵され、車両に付属する純正のルームミラーと交換できるものであってもよい。

【0052】

別の例では、ドライブレコーダ１は、事故発生時の切り出し画像Ｉｍｃを不揮発性メモリ１５に記憶する機能を有しないナビゲーション装置であってもよい。この場合、ナビゲーション装置は、切り出し画像Ｉｍｃを対象とした画像認識処理により、車線、信号機の点灯状態、先行車両などを検知し、検知結果に基づくテキスト画像や図形画像などを切り出し画像Ｉｍｃに重ねてディスプレイ１０に表示したり、音声情報を出力したりする。

【0053】

（変形例４）
図８のステップＳ１０３及びステップＳ１０４に代えて、制御部１９は、ステップＳ１０２で画素数Ｎｉｎの算出後、角度θｏｕｔを算出することなく、画素数Ｎｏｕｔを画素数Ｎｉｎから直接算出してもよい。

【0054】

ここで、角度θｉｎと画素数Ｎｉｎ、及び、角度θｏｕｔと画素数Ｎｏｕｔはそれぞれ正の相関があるため、画素数Ｎｏｕｔと画素数Ｎｉｎとについても正の相関がある。よって、制御部１９は、画素数Ｎｉｎと画素Ｎｏｕｔとの関係を示す式等を予め実験又は理論計算により求めて記憶しておくことで、画素数Ｎｉｎから画素数Ｎｏｕｔを好適に算出することができる。

【符号の説明】

【0055】

１ ドライブレコーダ
４Ｆ 前方撮影カメラ
４Ｒ 後方撮影カメラ
１０ ディスプレイ
１１ ＲＡＭ
１２ ルームミラー
１５ 不揮発性メモリ
１９ 制御

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】