6875332 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6875332

(24)【登録日】2021年4月26日

(45)【発行日】2021年5月19日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20210510BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-143893(P2018-143893)

(22)【出願日】2018年7月31日

(65)【公開番号】特開2020-19088(P2020-19088A)

(43)【公開日】2020年2月6日

【審査請求日】2019年12月9日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100163050

【弁理士】

【氏名又は名称】小栗 眞由美

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】井上 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】本門 智之

【審査官】 貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】 特開平８−１５５８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１４１５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平７−２４６５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−３６２３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平３−１３６７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−３０７３６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ベースと、
前記第１ベースに鉛直軸線周りに回転可能に支持された旋回アーム部材を含むロボットアームと、
第２ベースと、を備え、
前記第１ベースの下端部が前記第２ベースの上端部に締結部材を用いて固定されており、
前記旋回アーム部材が、前記ロボットアームに取付けられた溶接ツールに送られる溶接用ワイヤが内部を通過するコンジットを前記旋回アーム部材の内部に引き込むためのアーム部材開口部を有し、
前記第２ベースが、その上面に上端開口部を有すると共に、その側面に側面開口部を有し、
前記旋回アーム部材および前記第１ベースが、前記アーム部材開口部から前記旋回アーム部材の内部に引き込まれた前記コンジットを前記上端開口部まで通すことが可能な空洞部を有し、
前記側面開口部が、前記上端開口部から前記第２ベースの内部に引き込まれた前記コンジットを前記第２ベースの外に出すことができるものであり、
前記コンジットが、前記旋回アーム部材には取付けられていない状態で、前記第１ベースに取付部材によって取付けられている、ロボット。

【請求項2】

第１ベースと、
前記第１ベースに鉛直軸線周りに回転可能に支持された旋回アーム部材を含むロボットアームと、
第２ベースと、を備え、
前記第１ベースの下端部が前記第２ベースの上端部に締結部材を用いて固定されており、
前記旋回アーム部材が、前記ロボットアームに取付けられた溶接ツールに送られる溶接用ワイヤが内部を通過するコンジットを前記旋回アーム部材の内部に引き込むためのアーム部材開口部を有し、
前記第２ベースが、その上面に上端開口部を有すると共に、その側面に側面開口部を有し、
前記旋回アーム部材および前記第１ベースが、前記アーム部材開口部から前記旋回アーム部材の内部に引き込まれた前記コンジットを前記上端開口部まで通すことが可能な空洞部を有し、
前記側面開口部が、前記上端開口部から前記第２ベースの内部に引き込まれた前記コンジットを前記第２ベースの外に出すことができるものであり、
前記コンジットが、前記第１ベースには取付けられていない状態で、前記旋回アーム部材に取付部材によって取付けられている、ロボット。

【請求項3】

前記ロボットアームのモータを駆動するためのケーブルが、前記第２ベースの前記内部を経由して前記第１ベースの内部に導入されている、請求項１又は２に記載のロボット。

【請求項4】

前記ロボットアームが、前記旋回アーム部材に水平軸線周りに揺動可能に支持された第１揺動アーム部材と、前記第１揺動アーム部材に水平軸線周りに揺動可能に支持された第２揺動アーム部材と、を有し、
前記第１揺動アーム部材又は前記第２揺動アーム部材には、前記溶接用ワイヤを前記ロボットアームの先端側に送るためのワイヤ送給装置が取付けられ、
前記コンジットの端が前記ワイヤ送給装置に接続されている、請求項１〜３の何れかに記載のロボット。

【請求項5】

前記空洞部が前記鉛直軸線を含む位置に配置されている、請求項１〜４の何れかに記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ベースと、ベースに垂直な軸線周りに回転可能に支持された旋回アーム部材を含むロボットアームとを備え、溶接用ワイヤが収容されたコンジットが旋回アーム部材の内部に旋回アーム部材の上方から引き込まれ、引き込まれたコンジットが旋回アーム部材の内部およびベースの内部を通過してベースの側面から引き出されるロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１５２５９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットによって溶接が行われる高さ位置は１ｍ前後又はそれ以上であることが多く、この場合、溶接可能な水平方向の範囲を極力大きくするために、ロボットの旋回アーム部材を１ｍ前後又はそれ以上の高さ位置に配置することが考えられる。一方、ロボットは溶接以外の用途も考慮して設計されているので、ロボットのベースの高さ寸法は１ｍよりもかなり低い。当該課題は、ロボットのベースを高い位置に固定すれば解決されるように思われる。

【0005】

しかし、溶接時にはヒューム等と称される粉塵が発生する。特許文献１のロボットのベースの側面にはコンジットを引き出すための開口部が設けられているので、当該開口部を介して粉塵がベース内に入り易い。ベース内には旋回アーム部材用のモータ等が配置されているので、ベース内への粉塵の侵入は好ましくない。

【0006】

一方、コンジット内で溶接用ワイヤが折れ曲ると、折れ曲った箇所がコンジットの内部に傷を付ける。当該傷は、続いて供給される溶接用ワイヤを傷付け、当該現象によってコンジット内に溶接用ワイヤの削り粉が溜り、溶接用ワイヤのスムーズな供給の妨げ、溶接品質の低下等に繋がる。

【0007】

本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、粉塵のベース内への侵入を抑制することができ、しかも溶接用ワイヤの安定的な供給を可能とするロボットの提供である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様のロボットは、第１ベースと、前記第１ベースに鉛直軸線周りに回転可能に支持された旋回アーム部材を含むロボットアームと、第２ベースと、を備え、前記第１ベースの下端部が前記第２ベースの上端部に締結部材を用いて固定されており、前記旋回アーム部材が、前記ロボットアームに取付けられた溶接ツールに送られる溶接用ワイヤが内部を通過するコンジットを前記旋回アーム部材の内部に引き込むためのアーム部材開口部を有し、前記第２ベースが、その上面に上端開口部を有すると共に、その側面に側面開口部を有し、前記旋回アーム部材および前記第１ベースが、前記アーム部材開口部から前記旋回アーム部材の内部に引き込まれた前記コンジットを前記上端開口部まで通すことが可能な空洞部を有し、前記側面開口部が、前記上端開口部から前記第２ベースの内部に引き込まれた前記コンジットを前記第２ベースの外に出すことができるものであり、前記コンジットが、前記旋回アーム部材には取付けられていない状態で、前記第１ベースに取付部材によって取付けられている。
また、本発明の第２の態様のロボットは、第１ベースと、前記第１ベースに鉛直軸線周りに回転可能に支持された旋回アーム部材を含むロボットアームと、第２ベースと、を備え、前記第１ベースの下端部が前記第２ベースの上端部に締結部材を用いて固定されており、前記旋回アーム部材が、前記ロボットアームに取付けられた溶接ツールに送られる溶接用ワイヤが内部を通過するコンジットを前記旋回アーム部材の内部に引き込むためのアーム部材開口部を有し、前記第２ベースが、その上面に上端開口部を有すると共に、その側面に側面開口部を有し、前記旋回アーム部材および前記第１ベースが、前記アーム部材開口部から前記旋回アーム部材の内部に引き込まれた前記コンジットを前記上端開口部まで通すことが可能な空洞部を有し、前記側面開口部が、前記上端開口部から前記第２ベースの内部に引き込まれた前記コンジットを前記第２ベースの外に出すことができるものであり、前記コンジットが、前記第１ベースには取付けられていない状態で、前記旋回アーム部材に取付部材によって取付けられている。

【0009】

上記態様では、第１ベースの下端部が第２ベースの上端部に締結部材を用いて固定される。このため、第１ベースが汎用ロボットのベースである場合でも、第１ベースを第２ベースの上端部に固定することによって、旋回アーム部材を１ｍ前後又はそれ以上の高さ位置に配置することができる。

【0010】

ここで、旋回アーム部材内に引き込まれたコンジットは、第１ベースではなく第２ベースの側面に設けられた側面開口部を介して引き出される。このため、第１ベースにコンジットを引き出すための開口部を設ける場合と比較し、第１ベース内への粉塵の侵入を抑制できる。第１ベース内には旋回アーム部材用のモータ等が配置されているので、第１ベース内への粉塵の侵入を極力防止することが好ましい。

【0011】

また、旋回アーム部材内に引き込まれると共に前記旋回アーム部材および前記第１ベースの空洞部を通過したコンジットが、第１ベースの下に配置された第２ベースの側面開口部から引き出される。このため、旋回アーム部材内に引き込まれたコンジットが第１ベースの側面に設けられた開口部から引き出される場合と比較し、コンジットの曲率半径が大きくなり、コンジット内における溶接用ワイヤの折れ曲りを防止することが可能となる。
また、上記第１の態様では、旋回アーム部材の旋回によって取付部材が動かないので、取付部材よりも下方のコンジットの前記旋回による動きおよび変形が防止又は抑制される。
また、上記第２の態様では、旋回アーム部材の旋回によって取付部材が動く。例えば、ロボットアームが、旋回アーム部材に水平軸線周りに揺動可能に支持された第１揺動アーム部材と、第１揺動アーム部材に水平軸線周りに揺動可能に支持された第２揺動アーム部材と、を有し、第１揺動アーム部材又は第２揺動アーム部材に溶接用ワイヤをアームの先端側に送るためのワイヤ送給装置が取付けられて、旋回アーム部材とワイヤ送給装置との距離が短い場合等は、旋回アーム部材とワイヤ送給装置との間のコンジットの変形を極力防止するために、取付部材を旋回アーム部材に取付ける構造は有効である。

【0012】

上記態様において、好ましくは、前記ロボットアームのモータを駆動するためのケーブルが、前記第２ベースの前記内部を経由して前記第１ベースの前記内部に導入されている。
当該態様では、モータを駆動するためのケーブルが、一度第２ベースの内部を経由した後に、第１ベース内に導入される。当該態様は、モータを駆動するためのケーブルを第１ベースの側面から第１ベース内に引き込む場合と比較し、第１ベース内への粉塵の侵入を低減することができる。

【0013】

上記態様において、好ましくは、前記ロボットアームが、前記旋回アーム部材に水平な軸線周りに揺動可能に支持された第１揺動アーム部材と、前記第１揺動アーム部材に水平な軸線周りに揺動可能に支持された第２揺動アーム部材と、を有し、前記第１揺動アーム部材又は前記第２揺動アーム部材には、前記溶接用ワイヤを前記アームの先端側に送るためのワイヤ送給装置が取付けられ、前記コンジットの端が前記ワイヤ送給装置に接続されている。

【0014】

ワイヤ送給装置は溶接用ワイヤを第２揺動アーム部材の長手軸に沿って送る場合が多く、第２揺動アーム部材は、水平方向に延びる姿勢、又は、斜め上方若しくは斜め下方に延びる姿勢をとることが多い。このため、ワイヤ送給装置に供給される溶接用ワイヤも第２揺動アーム部材の長手軸に沿うことになり、ワイヤ送給装置に接続されているコンジットの端も溶接用ワイヤに沿った方向に延びる。

【0015】

このため、コンジットの第１部分として、ワイヤ送給装置から延びているコンジットが下方に向かって湾曲し、第２部分として、略下方に向かうコンジットが旋回アーム部材のアーム部材開口部から旋回アーム部材内に引き込まれ、第３部分として、第１ベースおよび第２ベース内のコンジットおよび第２ベースの側面開口部から引き出されたコンジットが水平方向に向かって湾曲する。なお、コンジットは曲率半径が小さいほど曲げに対する反力が大きくなる傾向がある。つまり、前記状態では、第３部分のコンジットの曲率半径が小さいと、第１部分のコンジットにその曲率を小さくする力が働く可能がある。

【0016】

当該態様では、少なくとも、第１ベース内のコンジット、第２ベース内のコンジット、および第２ベースの側面開口部から引き出されるコンジットの何れかの曲率半径を大きくすることができるので、第１部分のコンジットにその曲率を小さくする方向に働く力を低減することができる。

【0017】

上記態様において、好ましくは、前記空洞部が前記鉛直軸線を含む位置に配置されている。
当該構成では、空洞部を挿通するコンジットが、旋回アーム部材の回転中心である鉛直軸線の近傍を通過することになる。このため、当該構成は、旋回アーム部材が旋回する時のコンジットの変形量を低減するために有利である。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、粉塵のベース内への侵入を抑制することができ、しかも溶接用ワイヤの安定的な供給が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態のロボットの一部断面側面図である。

【図2】本実施形態のロボットの制御装置のブロック図である。

【図3】本実施形態のロボットの要部の一部断面側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の一実施形態に係るロボット１が、図面を参照しながら以下説明されている。
本実施形態のロボット１は、例えば６軸多関節ロボットであって、図１に示されるように、第１ベース１０と、ロボットアーム３０とを備え、ロボットアーム３０が制御装置４０によって制御される。

【0021】

ロボットアーム３０は、例えば、第１ベース１０に、鉛直である第１軸（鉛直軸線）Ｊ１周りに回転可能に支持された旋回アーム部材３１と、旋回アーム部材３１に、水平である第２軸（水平軸線）Ｊ２周りに揺動可能に支持された第１揺動アーム部材３２と、第１揺動アーム部材３２の先端部に、水平である第３軸（水平軸線）Ｊ３周りに揺動可能に支持された第２揺動アーム部材３３と、第２揺動アーム部材３３の先端部に、第２揺動アーム部材３３の長手方向に延びる第４軸Ｊ４周りに回転可能に支持された第１先端側アーム部材３４と、第１先端側アーム部材３４の先端部に第２揺動アーム部材３３の長手方向と直交する方向に延びる第５軸Ｊ５周りに揺動可能に支持された第２先端側アーム部材３５と、第２先端側アーム部材３５に第５軸Ｊ５の延びる方向と直交する第６軸Ｊ６周りに回転可能に支持された第３先端側アーム部材３６とを有する。

【0022】

また、第１ベース１０内には、旋回アーム部材３１を駆動するためのサーボモータ３１ａ（図２）が収容され、ロボットアーム３０内には、第１揺動アーム部材３２、第２揺動アーム部材３３、第１先端側アーム部材３４、第２先端側アーム部材３５、および第３先端側アーム部材３６をそれぞれ駆動するためのサーボモータ３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３６ａ（図２）が収容されている。

【0023】

制御装置４０は、図２に示されるように、ＣＰＵ等であるプロセッサ４１と、表示装置４２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部４３と、キーボード、タッチパネル、操作盤等である入力装置４４と、信号の送受信を行うための送受信部４５と、各サーボモータ３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３６ａにそれぞれ接続されたサーボ制御器４６とを備えている。

【0024】

記憶部４３にはシステムプログラム４３ａが格納されており、システムプログラム４３ａは制御装置４０の基本機能を担っている。また、記憶部４３には動作プログラム４３ｂが格納されている。プロセッサ４１は、動作プログラム４３ｂに基づき、各サーボモータ３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３６ａを制御するための制御指令をサーボ制御器４６に送ると共に、第３先端側アーム部材３６に取付けられた溶接ガン等の溶接ツール（図示せず）のためのツールコントローラ４９に制御指令を送り、これによりロボット１が溶接作業を行う。

【0025】

ロボット１と制御装置４０とは信号線、動力線等が内部に配置された複数本のケーブルＣＡ１，ＣＡ２を用いて接続されている。本実施形態では、制御装置４０内に各サーボモータ３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３６ａに電力を供給する電源装置（図示せず）が設けられているが、電源装置が制御装置４０と別に設けられていてもよい。

【0026】

また、本実施形態では、制御装置４０からの複数本のケーブルＣＡ１の一端がコネクタ４７によって第１ベース１０の下面に取付けられ、第１ベース１０内において複数本のケーブルＣＡ２がそれぞれケーブルＣＡ１に接続され、複数本のケーブルＣＡ２がそれぞれ各サーボモータ３１ａ，３２ａ，３３ａ，３４ａ，３５ａ，３６ａ等に接続されている。例えば、複数本のケーブルＣＡ２の一部が第１ベース１０内に配置されたサーボモータ３１ａに接続されている。複数本のケーブルＣＡ１はケーブルコンジット４８によって覆われている。なお、ケーブルＣＡ１とケーブルＣＡ２とがコネクタ４７を用いずに繋がっていてもよい。

【0027】

本実施形態のロボット１は第２ベース２０を備え、第１ベース１０の下端部がボルト等の締結部材Ｂを用いて第２ベース２０の上端部に固定されている。本実施形態の第２ベース２０は上下方向に延びる筒状に形成され、第２ベース２０は内部空間（内部）２０ａを有する。第２ベース２０はボルトＢを用いて床面等の所定の固定面に固定されている。要求に応じて、様々な高さ寸法を有する第２ベース部材２０が形成され得る。

【0028】

本実施形態の第１ベース１０は下方に開口した鉢形状を有し、第１ベース１０は内部空間（内部）１０ａを有する。
なお、第１ベース１０および第２ベース２０は、空洞である内部空間１０ａ，２０ａを有していれば、他の形状であってもよい。

【0029】

第２ベース２０は、その上面に上端開口部２１を有すると共に、その側面に側面開口部２２を有する。第２ベース２０の内部空間２０ａは上端開口部２１を介して第１ベース１０の内部空間１０ａと繋がっている。
旋回アーム部材３１の上端側にはアーム部材開口部３１ｂが設けられ、アーム部材開口部３１ｂは旋回アーム部材３１の内部空間（内部）３１ｃと繋がっている。また、旋回アーム部材３１の内部空間３１ｃは第１ベース１０の内部空間１０ａと繋がっており、内部空間３１ｃおよび内部空間１０ａは、第１軸Ｊ１を含む位置に配置された空洞部となっている。なお、ロボット１の仕様によっては、内部空間３１ｃおよび内部空間１０ａの一方又は両方が第１軸Ｊ１を含む位置に配置されない場合もある。

【0030】

第２揺動アーム部材３３の基端側には支持部材３３ｂを介してワイヤ送給装置５０が取付けられている。ワイヤ送給装置５０は、溶接用ワイヤＷを溶接作業時に徐々に溶接ツール側に送るための装置である。ワイヤ送給装置５０は特開２０１１−１５２５９１号公報に示される公知の構造を用いており、例えば、溶接用ワイヤＷを把持する一対のローラと、一対のローラを駆動するモータとを備えており、モータによるローラの駆動によって溶接用ワイヤＷは溶接ツール側に徐々に送られる。

【0031】

ワイヤ送給装置５０への溶接用ワイヤＷの供給は、コンジット６０を用いて行われる。一例では、コンジット６０の一端がワイヤ送給装置５０に接続され、コンジット６０の他端側が溶接用ワイヤＷの供給源（図示せず）の近傍に配置される。供給源は例えば溶接用ワイヤＷが巻回されたリールである。供給源からの溶接用ワイヤＷがコンジット６０の他端からコンジット６０内に供給され、コンジット６０内を通過した溶接用ワイヤＷがワイヤ送給装置５０に供給される。

【0032】

ここで、コンジット６０の一端と他端との間の中間部が、アーム部材開口部３１ｂおよび側面開口部２２を介して旋回アーム部材３１の内部空間３１ｃ、第１ベース１０の内部空間１０ａ、および第２ベース２０の内部空間２０ａに配置される。

【0033】

また、ワイヤ送給装置５０には、ワイヤ送給装置５０と制御装置４０等の制御装置とを繋ぐ信号線、動力線等が内部に配置された制御ケーブルコンジット６１の一端が接続され、制御ケーブルコンジット６１の他端は制御装置の近傍に配置される。制御ケーブルコンジット６１の一端と他端との間の中間部が、アーム部材開口部３１ｂおよび側面開口部２２を介して旋回アーム部材３１の内部空間３１ｃ、第１ベース１０の内部空間１０ａ、および第２ベース２０の内部空間２０ａに配置される。

【0034】

図３に示されるように、旋回アーム部材３１および第１ベース１０内に配置されたコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１は、取付部材６２によって第１ベース１０の一部に取付けられている。取付部材６２は例えば板状部材をプレス加工することによって成形されており、複数のボルト６２ａによって取付部材６２を第１ベース１０に固定すると、取付部材６２と第１ベース１０との間にコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１が挟まれ、これによりコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１が位置決めされる。なお、取付部材６２は結束バンド等の他の取付部材であってもよい。

【0035】

当該構成では、旋回アーム部材３１の旋回によって取付部材６２が動かないので、取付部材６２よりも下方のコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１の旋回による動きおよび変形が防止又は抑制される。
なお、取付部材６２が旋回アーム部材３１に取付けられてもよい。この場合、旋回アーム部材３１の旋回によって取付部材６２が動く。旋回アーム部材３１とワイヤ送給装置５０との距離が短い場合等は、旋回アーム部材３１とワイヤ送給装置５０との間のコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１の変形を極力防止するために、取付部材６２を旋回アーム部材３１に取付ける構造は有効である。

【0036】

このように、本実施形態のロボットは、第１ベース１０と、第１ベース１０に第１軸Ｊ１周りに回転可能に支持された旋回アーム部材３１を含むロボットアーム３０と、第２ベース２０と、を備え、第１ベース１０の下端部が第２ベース２０の上端部に締結部材Ｂを用いて固定されており、旋回アーム部材３１が、コンジット６０を旋回アーム部材３１の内部に引き込むためのアーム部材開口部３１ｂを有し、第２ベース２０が、その上面に上端開口部２１を有すると共に、その側面に側面開口部２２を有し、旋回アーム部材３１および第１ベース１０が、アーム部材開口部３１ｂから旋回アーム部材３１の内部空間３１ｃに引き込まれたコンジット６０を上端開口部２１まで通すことが可能な空洞部を有し、側面開口部２２が、上端開口部２１から第２ベース２０の内部空間２０ａに引き込まれたコンジット６０を第２ベース２０の外に出すことができるものであり、コンジット６０が溶接用ワイヤＷを収容するためのものである。

【0037】

当該構成では、第１ベース１０の下端部が第２ベース２０の上端部に締結部材Ｂを用いて固定される。このため、第１ベース１０が汎用ロボットのベースである場合でも、第１ベース１０を第２ベース２０の上端部に固定することによって、旋回アーム部材３１を１ｍ前後又はそれ以上の高さ位置に配置することが可能となる。

【0038】

ここで、旋回アーム部材３１内に引き込まれたコンジット６０は、第１ベース１０ではなく第２ベース２０の側面に設けられた側面開口部２２を介して引き出される。このため、第１ベース１０にコンジット６０を引き出すための開口部を設ける場合と比較し、第１ベース１０内への粉塵の侵入を抑制できる。第１ベース１０内には旋回アーム部材３１用のモータ３１ａ等が配置されているので、第１ベース１０内への粉塵の侵入を極力防止することが好ましい。

【0039】

また、旋回アーム部材３１内に引き込まれると共に旋回アーム部材３１および第１ベース１０の空洞部を通過したコンジット６０が、第１ベース１０の下に配置された第２ベース２０の側面開口部２２から引き出される。このため、旋回アーム部材３２内に引き込まれたコンジット６０が第１ベース１０の側面に設けられた開口部から引き出される場合と比較し、コンジット６０の曲率半径が大きくなり、コンジット６０内における溶接用ワイヤＷの折れ曲りを防止することが可能となる。

【0040】

コンジット６０は、その内部に、例えば螺旋状に巻かれた鋼線によって形成された内壁を有する。このためコンジット６０は湾曲可能であるが、コンジット６０の曲率半径が小さくなると、コンジット６０内の溶接用ワイヤＷに折れ曲りが発生する可能性がある。特に、溶接用ワイヤＷがアルミワイヤである場合は、折れ曲がりが発生し易い。折れ曲った溶接用ワイヤＷが湾曲しているコンジット６０内を移動すると、溶接用ワイヤＷの折れ曲り部によってコンジット６０の内壁に傷がつく。この傷により次に送られてくる溶接用ワイヤＷに傷がつくことがあり、当該現象によってコンジット６０内に削り粉が溜まる。本実施形態は、このような削り粉の蓄積を防止又は抑制するために有用である。

【0041】

なお、本実施形態では、コンジット６０の中間部は取付部材６２によって旋回アーム部材３１又は第１ベース１０に取付けられるが、コンジット６０において取付部材６２よりも下方の部分が第１ベース１０又は第２ベース２０に取付けられていない。また、側面開口部２２はコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１の外径よりも大きく、このため、側面開口部２２内においてコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１はその長手方向と直交する方向に動くことができる。アーム３０が様々な動作を行う際にコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１も様々な動きを行うが、上記構成は、アーム３０の様々な動作によってコンジット６０および制御ケーブルコンジット６１に加わる曲げ方向および長手方向の大きな力を防止又は抑制できる。

【0042】

また、本実施形態では、ロボットアーム３０のモータ３１ａ〜３６ａを駆動するためのケーブルＣＡ１，ＣＡ２が、第２ベース２０の内部空間２０ａを経由して第１ベース１０の内部空間１０ａに導入されている。
当該構成では、モータ３１ａ〜３６ａを駆動するためのケーブルが、一度第２ベース２０の内部空間２０ａを経由した後に、第１ベース１０内に導入される。当該構成は、モータ３１ａ〜３６ａを駆動するためのケーブルＣＡ１，ＣＡ２を第１ベース１０の側面から第１ベース１０内に引き込む場合と比較し、第１ベース１０内への粉塵の侵入を低減することができる。

【0043】

また、本実施形態では、ロボットアーム３０が、旋回アーム部材３１に水平である第２軸Ｊ２周りに揺動可能に支持された第１揺動アーム部材３２と、第１揺動アーム部材３２に水平である第３軸Ｊ３周りに揺動可能に支持された第２揺動アーム部材３３と、を有し、第２揺動アーム部材３３には溶接用ワイヤＷをアーム３０の先端側に送るためのワイヤ送給装置５０が取付けられ、コンジット６０の端がワイヤ送給装置５０に接続されている。

【0044】

ワイヤ送給装置５０は溶接用ワイヤＷを第２揺動アーム部材３３の長手軸に沿って送る場合が多く、第２揺動アーム部材３３は、水平方向に延びる姿勢、又は、斜め上方若しくは斜め下方に延びる姿勢をとることが多い。このため、ワイヤ送給装置５０に供給される溶接用ワイヤＷも第２揺動アーム部材３３の長手軸に沿うことになり、ワイヤ送給装置５０に接続されているコンジット６０の端も溶接用ワイヤＷに沿った方向に延びる。

【0045】

このため、コンジット６０の第１部分として、ワイヤ送給装置５０から延びているコンジット６０が下方に向かって湾曲し、第２部分として、略下方に向かうコンジット６０が旋回アーム部材３１のアーム部材開口部３１ｂから旋回アーム部材３１内に引き込まれ、第３部分として、第１ベース１０および第２ベース２０内のコンジット６０および第２ベース２０の側面開口部２２から引き出されたコンジット６０が水平方向に向かって湾曲する。なお、コンジット６０は曲率半径が小さいほど曲げに対する反力が大きくなる傾向がある。つまり、前記状態では、第３部分のコンジット６０の曲率半径が小さいと、第１部分のコンジット６０にその曲率を小さくする力が働く可能がある。

【0046】

本実施形態では、少なくとも、第１ベース１０内のコンジット６０、第２ベース２０内のコンジット６０、および第２ベース２０の側面開口部２２から引き出されているコンジット６０の何れかの曲率半径を大きくすることができるので、第１部分のコンジット６０にその曲率を小さくする方向に働く力を低減することができる。
なお、第１揺動アーム部材３２にワイヤ送給装置５０が取付けられていてもよい。

【0047】

本実施形態では、内部空間３１ｃおよび内部空間１０ａが第１軸Ｊ１を含む位置に配置されている。当該構成では、内部空間３１ｃおよび内部空間１０ａを挿通するコンジット６０が、旋回アーム部材３１の回転中心である第１軸Ｊ１の近傍を通過することになる。このため、当該構成は、旋回アーム部材３１が旋回する時のコンジット６０の変形量を低減するために有利である。
なお、上端開口部２１が第１軸Ｊ１を含む位置に配置されていることがより好ましい。この場合、コンジット６０が旋回アーム部材３１の回転中心である第１軸Ｊ１の近傍を通過し易くなる。

【符号の説明】

【0048】

１ ロボット
１０ 第１ベース
１０ａ 内部空間（内部）
２０ 第２ベース
２０ａ 内部空間（内部）
２１ 上端開口部
２２ 側面開口部
３０ ロボットアーム
３１ 旋回アーム部材
３２ 第１揺動アーム部材
３３ 第２揺動アーム部材
３４ 第１先端側アーム部材
３５ 第２先端側アーム部材
３６ 第３先端側アーム部材
３１ａ〜３６ａ サーボモータ（モータ）
４０ 制御装置
４７ コネクタ
４８ ケーブルコンジット
５０ ワイヤ送給装置
６０ コンジット
６１ 制御ケーブルコンジット
Ｗ 溶接用ワイヤ
ＣＡ１，ＣＡ２ ケーブル

【図1】

【図2】

【図3】