特許 6875940 相互間距離算出装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6875940

(24)【登録日】2021年4月27日

(45)【発行日】2021年5月26日

(54)【発明の名称】相互間距離算出装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 3/06 20060101AFI20210517BHJP

   G06T 7/593 20170101ALI20210517BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210517BHJP

【ＦＩ】

   G01C3/06 110V

   G01C3/06 120S

   G06T7/593

   G08G1/16 E

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-117964(P2017-117964)

(22)【出願日】2017年6月15日

(65)【公開番号】特開2019-2802(P2019-2802A)

(43)【公開日】2019年1月10日

【審査請求日】2020年5月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110002907

【氏名又は名称】特許業務法人イトーシン国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076233

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 進

(74)【代理人】

【識別番号】100101661

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 靖

(74)【代理人】

【識別番号】100135932

【弁理士】

【氏名又は名称】篠浦 治

(72)【発明者】

【氏名】中川 亮

(72)【発明者】

【氏名】金子 法正

【審査官】 櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１１０１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−０３１３１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／００７６４６３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ３／０６

Ｇ０１Ｂ １１／００−１１／３０

Ｇ０６Ｔ ７／００− ７／９０

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載されて前方の走行環境を一対の撮像手段で撮像する撮像装置と、
一対の前記撮像手段で撮像した一対の撮像画像に基づき前記自車両前方の立体物を認識する認識処理手段と、
一対の前記撮像画像に基づき、前記認識処理手段で認識した前記立体物と前記自車両との基準となる第１距離を算出する第１距離算出手段と、
前記立体物の特定した基準点から特徴点までの一対の前記撮像画像上の基準画素幅を算出する基準画素幅算出手段と、
前記第１距離算出手段で算出した前記第１距離及び前記基準画素幅算出手段で算出した前記基準画素幅を記憶させる記憶手段と、
一対の前記撮像手段の視界が阻害されて一方の前記撮像画像で前記特徴点が検出されない場合、他方の前記撮像画像上の対象画素幅を算出する対象画素幅算出手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記第１距離及び前記基準画素幅と前記対象画素幅算出手段で算出した前記対象画素幅との比率に基づいて、該対象画素幅に対応する前記立体物と前記自車両との第２距離を算出する第２距離算出手段と
を備えることを特徴とする相互間距離算出装置。

【請求項2】

前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方で前記対象画素幅の前記左画素幅のみが検出され、他方で前記対象画素幅前記右画素幅のみが検出された場合、該左画素幅と該右画素幅とを前記対象画素幅として設定し、
前記第２距離算出手段は、前記第１距離及び前記基準画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値と、前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値との比率に基づいて、前記第２距離を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の相互間距離算出装置。

【請求項3】

前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方でのみ前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅が検出された場合、該左画素幅と該右画素幅とを前記対象画素幅として設定し、
前記第２距離算出手段は、前記第１距離及び前記基準画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値と、前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅とを加算した値との比率に基づいて、前記第２距離を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の相互間距離算出装置。

【請求項4】

前記特徴点は前記立体物の前記基準点を挟む左右端点であり、
前記基準画素幅と前記対象画素幅とは前記基準点から前記左端点までの左画素幅及び該基準点から前記右端点までの右画素幅であり、
前記対象画素幅算出手段は、一対の前記撮像画像の一方でのみ前記対象画素幅の前記左画素幅と前記右画素幅との一方が検出された場合、検出された一方の該画素幅を前記対象画素幅として設定し、
前記第２距離算出手段は、前記第１距離及び前記対象画素幅と同一側の前記基準画素幅と、前記対象画素幅との比率に基づいて、前記第２距離を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の相互間距離算出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、左右一対の撮像手段で撮像した撮像画像に基づいて自車両前方の立体物までの距離を算出する相互間距離算出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control)装置等の運転支援装置を搭載している車両においては、自車両前方を常時監視し、前方立体物が検出された場合には、それに対する適応制御が実行される。前方立体物は、左右一対のカメラ（ステレオカメラ）によって撮像した自車両前方の走行環境画像に基づいてパターンマッチングにより認識する手段が知られている。又、その際、両カメラの視差を利用して自車両と前方立体物との距離を算出し、前方立体物が先行車の場合には、車間距離を一定に保持した状態での先行車追従制御が実行される。

【0003】

ステレオカメラは、雨雪、埃等による汚れを避けるためフロントガラス内側の車室内前部に設置される場合が多い。従って、雨天や降雪時、或いはフロントガラスが汚れている場合はワイパを作動させてカメラ前方の視界を確保する必要がある。ワイパの拭き残しによる水滴などがフロントガラスに付着し、それが、カメラによって取り込まれると、前方立体物との距離を正しく計測することができなくなる。又、ワイパの払拭エリアから前方立体物の一部が外れた場合も同様である。

【0004】

カメラ前方の視界が阻害されると、例えば、前方立体物が先行車であれば、先行車との距離を把握することができないため、先行車追従制御を継続させることが困難となる。そのため、例えば、特許文献１（特開２０１７−５８９４号公報）には、カメラで撮像した画像に基づきフロントガラスの汚れを監視し、汚れが検出された場合、運転者にその旨を報知すると共に画像認識処理を中断して、運転支援装置の不要な動作を回避させるようにした態様が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１７−５８９４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述した文献に開示されている技術では、フロントガラスの汚れが検出された場合、運転支援制御が中断されてしまうため、運転者の負担が増してしまう不都合がある。

【0007】

この場合、フロントガラスの汚れが検出された場合であっても、前方立体物が認識され、且つ自車両との距離が検出される状況の場合は、運転支援制御を継続させることで、運転者の負担をより軽減させることができる。

【0008】

しかし、両カメラによる視差を利用することができなくなれば、前方立体物との距離を求めることができなくなるため、運転支援制御は中断せざるを得ず、継続性が確保されず、より高い利便性を実現させることが困難となる不都合がある。尚、このことは、フロントガラスの汚れ、拭き残しのみならず、両カメラに逆光等の外的要因が取り込まれた際にも同様の不都合が生じる。

【0009】

本発明は、上記事情に鑑み、一対のカメラによる視差を利用して前方の立体物と自車両との距離を求めることができない状況となった場合であっても、前方の立体物との距離を求めることが可能となり、運転支援制御の中断、再開の頻度を低減し、より高い利便性を実現させることのできる相互間距離算出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明による相互間距離算出装置は、自車両に搭載されて前方の走行環境を一対の撮像手段で撮像する撮像装置と、一対の前記撮像手段で撮像した一対の撮像画像に基づき前記自車両前方の立体物を認識する認識処理手段と、一対の前記撮像画像に基づき、前記認識処理手段で認識した前記立体物と前記自車両との基準となる第１距離を算出する第１距離算出手段と、前記立体物の特定した基準点から特徴点までの一対の前記撮像画像上の基準画素幅を算出する基準画素幅算出手段と、前記第１距離算出手段で算出した前記第１距離及び前記基準画素幅算出手段で算出した基準画素幅を記憶きせる記憶手段と、一対の前記撮像手段の視界が阻害されて一方の前記撮像画像で前記特徴点が検出されない場合、他方の前記撮像画像上の対象画素幅を算出する対象画素幅算出手段と、前記記憶手段に記憶されている前記第１距離及び前記基準画素幅と前記対象画素幅算出手段で算出した前記対象画素幅との比率に基づいて、該対象画素幅に対応する前記立体物と前記自車両との第２距離を算出する第２距離算出手段とを備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、一対の撮像手段で撮像した一対の撮像画像で前方の立体物が認識されている場合に算出した、立体物と自車両との第１距離、及び立体物の基準点から特徴点までの画素幅を基準として、一対の撮像手段の視界が阻害されて一方の撮像画像で特徴点が検出されない場合は、他方の撮像画像に基づいて算出した対象画素幅との比率に基づいて、第２距離を算出するようにしたので、一対のカメラによる視差を利用して前方の立体物と自車両との距離を求めることができない状況となった場合であっても、前方の立体物との距離を求めることが可能となり、運転支援制御の中断、再開の頻度を低減し、より高い利便性を実現させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】相互間距離算出装置の概略図

【図2】ワイパ払拭エリアとステレオカメラとの位置関係を示す正面図

【図3】（ａ）は良好な視界でのカメラ画像を示す模式図、（ｂ）は左カメラで撮像した左カメラ画像を示す模式図、（ｃ）右カメラで撮像した右カメラ画像を示す模式図

【図4】先行車間距離算出ルーチンを示すフローチャート（その１）

【図5】先行車間距離算出ルーチンを示すフローチャート（その２）

【図6】先行車との車間距離の求め方を示す説明図

【図7】（ａ）左カメラ画像を時系列示す模式図、（ｂ）右カメラ画像を時系列で示す模式図、（ｃ）右カメラ画像を左カメラ画像で補完した状態を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す相互間距離算出装置１は、自動車等の車両（自車両）Ｍｍに搭載されているものであり、マイクロコンピュータを中心として構成されている先行車認識処理部２と、この先行車認識処理部２に接続されている読み書き自在な記憶手段としてのデータ記憶部３とを備えている。

【0014】

又、この相互間距離算出装置１の入力側に、撮像装置としての車載カメラユニット４が接続されている。この車載カメラユニット４は、メインカメラ（本実施形態では右カメラ）５ａ及びサブカメラ（本実施形態では左カメラ）５ｂからなる、一対の撮像手段としてのステレオカメラ５と画像処理ユニット（ＩＰＵ）６とを備えている。この両カメラ５ａ，５ｂはフロントガラス７の内側であって、車室内前部の上部（例えば、ルームミラーの両側）に一定の間隔を保持した状態で固設されている。又、このフロントガラス７の前面には左右ワイパ１１ａ，１１ｂが配設されており、図２に示すように、両カメラ５ａ，５ｂは、当該左右ワイパ１１ａ，１１ｂの払拭エリア１２ａ、１２ｂに視野範囲が収まるように設定されている。

【0015】

両カメラ５ａ，５ｂは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等、撮像手段としてのイメージセンサをそれぞれ内蔵しており、自車両Ｍｍ前方の走行環境を異なる視点、すなわち視差を有して撮像する。これにより、ステレオ画像処理を行う際に必要な基準画像（右カメラ画像）と比較画像（左カメラ画像）とが取得される。この両カメラ５ａ，５ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号がＩＰＵ６に送信されて、所定に画像処理された後、先行車認識処理部２へ送信される。

【0016】

先行車認識処理部２は、ＩＰＵ６からの画像信号に基づき、メインカメラ５ａで撮像した画像に基づいて基準画像を生成し、サブカメラ５ｂで撮像した画像に基づいて比較画像を生成する。そして、基準画像と比較画像とに基づいて、１フレーム相当の撮像画像に関し、対応する同一の前方立体物に対する視差から周知の三角測量の原理を用いて対象となる前方立体物までの距離を算出する。尚、前方立体物は先行車、歩行者、自転車等の移動体に限らず、駐停車している車両、電柱や設置物等の固定物が含まれるが、以下においては、説明を容易にするため、自車両Ｍｍの直前を走行する先行車Ｍｆを、その代表として説明する。

【0017】

ところで、フロントガラス７に雨滴が付着するとステレオカメラ５の視界が阻害される。そのため、左右ワイパ１１ａ，１１ｂを作動させてフロントガラス７を払拭し、視界を確保する。フロントガラス７が汚れた場合も同様に、ウォッシャー液をフロントガラス７に吹き付け、左右ワイパ１１ａ，１１ｂを作動させて視界を確保する。

【0018】

その際、図２に示すように、フロントガラス７の払拭エリア１２ａ，１２ｂに、拭き残し１３ａ，１３ｂが発生する場合がある。そして、この拭き残し１３ａ，１３ｂの一方或いは双方がカメラ５ａ，５ｂの視野に入り込んだ場合、図３（ｂ），（ｃ）に示すように、各カメラ５ａ，５ｂで撮像したカメラ画像Ｒｉ，Ｌｉの一方或いは双方に、拭き残し１３ａ，１３ｂが映されてしまい、先行車Ｍｆとの基準となる第１車間距離Ｌ１（図６参照）を正確に求めることが困難となる。

【0019】

しかし、フロントガラス７に残存する拭き残し１３ａ，１３ｂは一時的なものであり、時間の経過とともに消失するため、この拭き残し１３ａ，１３ｂが存在している間だけ、車間距離を推定することができれば、ＡＣＣ装置等の運転支援装置における先行車追従制御を継続させることが可能となり、より高い利便性を得ることができる。

【0020】

そのため、先行車認識処理部２では、フロントガラス７に付着した拭き残し１３ａ，１３ｂ等に起因して先行車Ｍｆの認識が阻害された場合であっても、両カメラ５ａ，５ｂで撮像した基準画像と比較画像とで先行車Ｍｆの水平方向の幅を補完し合って検出できる状態のときは、それに基づいて第２車間距離Ｌ１’を求めることで先行車追従制御を継続させるようにしている。

【0021】

先行車認識処理部２は自車両Ｍｍと先行車Ｍｆとの車間距離Ｌ１，Ｌ１’を、具体的には、図４、図５に示す先行車間距離算出ルーチンに従って算出する。

【0022】

すなわち、このルーチンが起動されると、先ず、ステップＳ１で、メインカメラ５ａで撮像した右カメラ画像（基準画像）Ｌｒとサブカメラ５ｂで撮像した左カメラ画像（比較画像）Ｌｌとを読込み、先行車検出のための画像処理（例えば、パターンマッチング処理）により、先行車Ｍｆのリヤ面の認識処理を行う。尚、このステップでの処理が、本発明の認識処理手段に対応している。

【0023】

そして、ステップＳ２へ進み、自車両Ｍｍ直前の所定距離内に先行車Ｍｆが捕捉されたか否かを調べ、捕捉された場合はステップＳ３へ進む。又、捕捉されない場合はルーチンを抜け、第１車間距離Ｌ１は求めることができずエラーとなる。

【0024】

又、ステップＳ３へ進むと、ステップＳ１で認識した先行車Ｍｆの左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉに基づき、車幅方向中央付近に共通の基準点Ｘｏを特定する。この基準点Ｘｏは、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉに映された先行車Ｍｆの画像のリヤ面において、輝度差により二値化処理した際に明確に判別できる部位が好ましい。

【0025】

この候補としては、ナンバプレートｃ１やエンブレムを代表とするオーナメントｃ２等があり、本実施形態はナンバプレートｃ１の幅方向端部（図においては右端部）のエッジを基準点Ｘｏとしている。尚、この基準点Ｘｏは、ナンバプレートｃ１のエッジに加えてオーナメントｃ２のエッジ等、多点に設定しても良いが、以下においては、ナンバプレートｃ１のエッジを、それらの代表として説明する。

【0026】

そして、ステップＳ４へ進み、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉにおいて、共通する特徴点である、基準点Ｘｏを挟む両側の左右端点Ｘｌ，Ｘｒが検出されたか否かを調べる。この左右端点Ｘｌ，Ｘｒは、例えば車体幅方向のエッジを二値化処理による輝度差で検出する。そして、共通する左右端点Ｘｌ，Ｘｒが検出された場合、ステップＳ５へ進み、検出されなかった場合はステップＳ９へ分岐する。尚、特徴点は左右端点Ｘｌ，Ｘｒに限らず、二値化処理による輝度差が明確に表れる部位であれば、左右ドアミラーの端部等であっても良い。

【0027】

ステップＳ５へ進むと、先行車Ｍｆに対する視差から三角測量の原理を用いて先行車Ｍｆまでの基準となる第１車間距離Ｌ１を求める。尚、このステップＳ５での処理が、本発明の第１距離算出手段に対応している。

【0028】

次いで、ステップＳ６へ進み、基準点Ｘｏから左右端点Ｘｌ，Ｘｒまでの実幅Ｘ１，Ｘ２（図３(a)参照）に対応する、メインカメラ５ａの撮像面に結像された右カメラ画像（基準画像）Ｌｒ上の基準画素幅（左基準画素幅と右基準画素幅）ｄｓ１，ｄｓ２（図６参照）を、１画素ピッチにＸｏ−Ｘｌ、及びＸｏ−Ｘｒ間の画素数を乗算して算出する（画素ピッチ×画素数）。尚、このステップＳ６での処理が、本発明の基準画素幅算出手段に対応している。

【0029】

そして、ステップＳ７で、第１車間距離Ｌ１と基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２とを、データ記憶部３に１フレーム毎の時系列で記憶させ、ステップＳ８へ進み、今回設定した第１車間距離Ｌ１を制御用車間距離Ｌｓとして設定し、ルーチンを抜ける。制御用車間距離Ｌｓは各種制御ユニットにおいて読込まれ、例えば、ＡＣＣ装置では、制御用車間距離Ｌｓが目標車間距離と一致するように車間距離維持制御を実行して、自車両Ｍｍを先行車Ｍｆに対して追従走行させる。

【0030】

ところで、フロントガラス７に雨滴が付着しているとステレオカメラ５の視界が阻害され、前方の走行環境の認識性能が低下する。そのため、運転者がワイパスイッチをＯＮし、或いは雨滴感知式オートワイパーが併設されている車両では自動的にワイパスイッチがＯＮし、左右ワイパ１１ａ，１１ｂの作動によりフロントガラス７を払拭して視界を確保する。ステレオカメラ５の視界はフロントガラス７の汚れによっても阻害される。このような場合は、ウォッシャー液をフロントガラス７に吹き付け、左右ワイパ１１ａ，１１ｂを作動させてウォッシャー液を払拭することで視界を確保する。

【0031】

ワイパ１１ａ，１１ｂによる払拭動作に際し、図２に示すように、払拭エリア１２ａ，１２ｂに拭き残し１３ａ，１３ｂが発生する場合がある。そして、この拭き残し１３ａ，１３ｂの一方、或いは双方が、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの一方或いは双方に映されて、先行車Ｍｆに対する視界が阻害されると、先行車Ｍｆの視認性が低下し、視差に基づき三角測量の原理を利用して正確な車間距離を算出することが困難となり、ＡＣＣ装置は追従走行が停止される。

【0032】

しかし、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉに拭き残し１３ａ，１３ｂが映された場合であっても、例えば、図３（ｂ），（ｃ）示すように、一方のカメラ画像（図においては左カメラ画像Ｌｉ）では基準点Ｘｏ及び右端点Ｘｒが検出され、他方のカメラ画像（図においては右カメラ画像Ｒｉ）では基準点Ｘｏ及び左端点Ｘｌが検出されている場合がある。このような場合、一方のカメラ画像からはＸｏ−Ｘｒ間の画像上の距離を求めることができ、又、他方のカメラ画像からはＸｏ−Ｘｌ間の画像上の距離を求めることができる。

【0033】

ステップＳ９以下では、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの一方で左端点Ｘｌが検出され、他方で右端点Ｘｒが検出されている場合には、この基準点Ｘｏと左端点Ｘｌ間の実幅Ｘ１に対応する左対象画素幅ｄｓ１’と基準点Ｘｏと右端点Ｘｒ間の実幅Ｘ２に対応する右対象画素幅ｄｓ２’とから制御用車間距離Ｌｓを算出し、ＡＣＣ装置による追従走行等を継続させるようにする。

【0034】

すなわち、先ず、ステップＳ９で、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの何れかで左端点Ｘｌが検出されたか否かを調べ、検出されている場合はステップＳ１０へ進む。又、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの何れにおいても左端点Ｘｌが検出されていない場合は、ルーチンを抜ける。そして、ステップＳ１０へ進むと、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの何れかで右端点Ｘｒが検出されたか否かを調べ、検出されている場合はステップＳ１１へ進む。又、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの何れにおいても右端点Ｘｒが検出されていない場合は、ルーチンを抜ける。

【0035】

従って、ステップＳ９，Ｓ１０において、左右端点Ｘｌ，Ｘｒの一方のみしか検出されていない場合、後述する第２車間距離Ｌ１’は求めることができないのでエラーとなる。尚。左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの一方のみで左右端点Ｘｌ，Ｘｒが検出された場合は、第２車間距離Ｌ１’の算出が可能であるためステップＳ１１へ進む。

【0036】

ステップＳ１１へ進むと、基準点Ｘｏと左端点Ｘｌ間の実幅Ｘ１に対応する左対象画素幅ｄｓ１’を、検出したカメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの画素ピッチに画素数を乗算して算出する。又、ステップＳ１２で、基準点Ｘｏと右端点Ｘｒ間の実幅Ｘ２に対応する右対象画素幅ｄｓ２’を、検出したカメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの画素ピッチに画素数を乗算して算出する（図６参照）。尚、このステップＳ１１での処理が、本発明の対象画素幅算出手段に対応している。

【0037】

その後、ステップＳ１２へ進み、データ記憶部３に記憶されている最新の第１車間距離Ｌ１と基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２とを読込み、ステップＳ１３で比率により第２車間距離Ｌ１’を、
Ｌ１’←｛（ｄｓ１＋ｄｓ２）／（ｄｓ１’＋ｄｓ２’）｝・Ｌ１ …（１）
から算出する。尚、図６のｆは焦点距離である。この場合、（１）式に比し、精度は低下するが、第２車間距離Ｌ１’を、
Ｌ１’←（ｄｓ１／ｄｓ１’）・Ｌ１ …（２）
或いは、
Ｌ１’←（ｄｓ２／ｄｓ２’）・Ｌ１ …（３）
から簡略的に求めることも可能である。

【0038】

従って、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉの何れかで対象画像ｄｓ１’，ｄｓ２’の一方のみしか検出されなかった場合であっても、第２車間距離Ｌ１’を算出することは可能である。尚、このステップＳ１３での処理が、本発明の第２距離算出手段に対応している。

【0039】

そして、ステップＳ１４へ進み、今回求めた第２車間距離Ｌ１’を制御用車間距離Ｌｓとして設定してルーチンを抜ける。その結果、各種制御ユニットでは、今回の制御用車間距離Ｌｓに基づき、ＡＣＣ装置における車間距離維持制御等の運転支援制御を継続的に行うことができる。

【0040】

このように、本実施形態は、左右カメラ画像Ｌｉ，Ｒｉで認識した先行車Ｍｆの第１車間距離Ｌ１を視差を利用して算出することができない状況であっても、視差を利用して第１車間距離Ｌ１と、それを算出した際の最新の基準点Ｘｏと左右端点Ｘｌ，Ｘｒとの基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２とを記憶させておき、それらに基づいて第２車間距離Ｌ１’を算出するようにしている。そして、この第２車間距離Ｌ１’を制御用車間距離Ｌｓとして設定して、ＡＣＣ装置で実行される車間距離維持制御等の運転支援制御を継続させるようにしたので、運転支援制御の中断、再開の頻度が低減され、より高い利便性を得ることができる。

【0041】

従って、例えば、図７（ｂ）に示すように、基準画像である右カメラ画像にワイパ１１ｂの拭き残し１３ｂによって先行車Ｍｆの右端点Ｘｒは非検出だが、左端点Ｘｌは検出されているフレームがある。一方、同図（ｂ）に示すように、比較画像である左カメラ画像にワイパ１１ａの拭き残し１３ａによって先行車Ｍｆの左端点Ｘｌは非検出だが、右端点Ｘｒは検出されているフレームがある。

【0042】

この場合、同じ時系列のフレームにおいて、互いに補完可能な左右端点Ｘｌ，Ｘｒがあり、或いは、左右カメラ画像の一方でのみ左右端点Ｘｌ，Ｘｒが検出されていれば、同図（ｃ）に破線で示すように、互いの左右端点Ｘｌ，Ｘｒを補完して対象画素幅ｄｓ１’，ｄｓ２’を求めることで、補完直前に求めた実線で示す基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２と第１車間距離Ｌ１から、その比率により第２車間距離Ｌ１’を容易に求めることができる。従って、大きな改変が不要で、簡単なロジックの変更のみで対応することができるため、低コストで、しかも高い汎用性を得ることができる。

【0043】

尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、先行車Ｍｆのリヤ面に対して複数の基準点Ｘｏを設定した場合、この各基準点Ｘｏから左右端点Ｘｌ，Ｘｒまでの実幅Ｘ１，Ｘ２に対応する基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２を複数設定し、最も信頼性の高い基準画素幅ｄｓ１，ｄｓ２をフレーム毎に選択するようにしても良い。

【0044】

又、上述した実施形態において、ステレオカメラ５の視界を阻害する要因として掲げたワイパ１１ａ，１１ｂによる拭き残し１３ａ，１３ｂは例示であり、他の阻害要因としては、先行車Ｍｆや隣接する車両から排出される排気ガス、水はね、雪や埃の巻き上げ等がある。更に、逆行以外に、霧や陽炎による揺らぎも視界の阻害要因となる。

【符号の説明】

【0045】

１…相互間距離算出装置、
２…先行車認識処理部、
３…データ記憶部、
４…車載カメラユニット、
５…ステレオカメラ、
５ａ…メインカメラ、
５ｂ…サブカメラ、
６…ＩＰＵ、
７…フロントガラス、
１１ａ，１１ｂ…ワイパ、
１２ａ，１２ｂ…払拭エリア、
１３ａ，１３ｂ…拭き残し、
ｃ１…ナンバプレート、
ｃ２…オーナメント、
ｄｓ１…左基準画素幅、
ｄｓ２…右基準画素幅、
ｄｓ１’…左対象画素幅、
ｄｓ２’…右対象画素幅、
Ｌ１…第１車間距離、
Ｌ１’…第２車間距離、
Ｌｉ…比較画像、
Ｍｆ…先行車、
Ｍｍ…自車両、
Ｒｉ…基準画像、
Ｘ１…左実幅、
Ｘ２…右実幅、
Ｘｌ…左端点、
Ｘｏ…基準点、
Ｘｒ…右端点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】