特許 6876462 把持方法およびハンドリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6876462

(24)【登録日】2021年4月28日

(45)【発行日】2021年5月26日

(54)【発明の名称】把持方法およびハンドリング装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/08 20060101AFI20210517BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20210517BHJP

   B65B 35/36 20060101ALI20210517BHJP

   B65B 35/44 20060101ALI20210517BHJP

   B65B 21/12 20060101ALN20210517BHJP

【ＦＩ】

   B65B5/08

   B25J13/00 A

   B65B35/36

   B65B35/44

   !B65B21/12

【請求項の数】14

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2017-33259(P2017-33259)

(22)【出願日】2017年2月24日

(65)【公開番号】特開2018-138465(P2018-138465A)

(43)【公開日】2018年9月6日

【審査請求日】2019年11月8日

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100100077

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 充

(74)【代理人】

【識別番号】100136010

【弁理士】

【氏名又は名称】堀川 美夕紀

(74)【代理人】

【識別番号】100130030

【弁理士】

【氏名又は名称】大竹 夕香子

(74)【代理人】

【識別番号】100203046

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 聖子

(72)【発明者】

【氏名】烏山 智光

(72)【発明者】

【氏名】古野 元俊

【審査官】 内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００２−０６８１０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／００９８７８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１５５５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０１３７３２６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平１１−１０５８０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実公昭４１−０１４１３３（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】 特開２０１４−００５０３７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ ５／０８

Ｂ２５Ｊ １３／００

Ｂ６５Ｂ ３５／３６

Ｂ６５Ｂ ３５／４４

Ｂ６５Ｂ ２１／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の搬送方向にコンベアにより搬送され、前記搬送方向に列をなす複数の物品からなる物品群を一括して把持する方法であって、
前記物品群の前記搬送方向の長さを取得する第１ステップと、
前記長さに応じた位置に前記物品群を位置決めすることで、前記物品群を構成する前記物品をそれぞれ把持可能な複数のグリッパからなるグリッパ群と、前記物品群とを相対変位させることにより、前記グリッパ群における前記搬送方向の中心位置に対して、前記物品群における前記搬送方向の中心位置を実質的に合致させる第２ステップと、
前記物品群を前記グリッパ群により一括して把持する第３ステップと、を含む、
ことを特徴とする把持方法。

【請求項2】

前記第１ステップでは、
前記物品群を搬送しながら、前記物品群の前記搬送方向の前記長さを算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の把持方法。

【請求項3】

前記物品は、立てた状態で搬送されて上方から把持され、
前記物品群には、横断面の径が異なる前記物品が混在している、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の把持方法。

【請求項4】

前記物品は、立てた状態で搬送されて上方から把持される樹脂製のボトルである、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の把持方法。

【請求項5】

前記グリッパは、
圧縮空気が導入されることで膨張する弾性体と、
前記弾性体が組み付けられるケースと、を備える、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の把持方法。

【請求項6】

所定の搬送方向に列をなして物品群を構成する複数の物品をコンベアにより搬送する搬送装置と、
前記物品をそれぞれ把持する複数のグリッパからなるグリッパ群により前記物品群を一括して把持するハンド装置と、
前記物品群の前記搬送方向の長さを取得する長さ取得部と、
前記長さに応じて、前記物品群における前記搬送方向の中心位置と、前記グリッパ群における前記搬送方向の中心位置とを実質的に合わせる指令を生成する制御部と、
前記指令が与えられることで、前記物品群と、前記グリッパ群とを相対変位させるセンタリング部と、を備え、
前記センタリング部は、
前記物品群を位置決めする位置決め部材と、
前記位置決め部材を前記搬送方向に沿って駆動する駆動部と、を備える、
ことを特徴とするハンドリング装置。

【請求項7】

前記ハンド装置は、
前記センタリング部により前記物品群と前記グリッパ群とを相対変位させることで、前記物品群における前記搬送方向の中心位置と、前記グリッパ群における前記搬送方向の中心位置とを実質的に合致させた後、前記グリッパ群により前記物品群を一括して把持する、
ことを特徴とする請求項６に記載のハンドリング装置。

【請求項8】

前記制御部は、
前記グリッパ群における前記搬送方向の中心位置から前記搬送方向へ前記物品群の前記長さの１／２だけ離れた位置に、前記位置決め部材を駆動する前記指令を前記駆動部へと与える、
ことを特徴とする請求項６または７に記載のハンドリング装置。

【請求項9】

前記駆動部の動力源は、圧縮空気であり、
前記制御部は、
前記位置決め部材を複数のポジションのうちのいずれかに駆動する前記指令を前記駆動部へと与える、
ことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項10】

前記コンベア上を搬送されている前記物品の位置を検知する物品位置検知部を備え、
前記長さ取得部は、
前記物品位置検知部により検知された前記物品の位置情報から得られる前記物品間の距離を積算することで、前記物品群の前記長さを算出する、
ことを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項11】

前記物品は、立てた状態で搬送され、
前記物品群には、横断面の径が異なる前記物品が混在している、
ことを特徴とする請求項６から１０のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項12】

前記物品は、立てた状態で搬送される樹脂製のボトルである、
ことを特徴とする請求項６から１１のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項13】

前記グリッパは、
圧縮空気が導入されることで膨張する弾性体と、
前記弾性体が組み付けられるケースと、を備える、
ことを特徴とする請求項６から１２のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項14】

前記ハンド装置は、
前記グリッパ群により把持された前記物品群を一括して箱詰めする、
ことを特徴とする請求項６から１３のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品群を一括して把持する方法および物品群をハンドリングする装置に関する。

【背景技術】

【0002】

飲料等の壜を箱（プラスチックケース）に詰める工程では、コンベア上に列をなす壜を一括してハンド装置により把持して持ち上げ、別のコンベア上の箱の区画内に収容する。ハンド装置は、壜をそれぞれ把持する複数のグリッパを備えている。一つの壜に一つのグリッパが対応する。
ハンド装置の概略の構成が特許文献１に記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４−５０３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、ＤＬＣ（Diamond-like Carbon）による被膜が施されることで壜の強度が向上した分、薄肉に作られることによって壜の軽量化が進んでいる。この軽い壜の径は、従来の壜の径よりも小さい。これらの径の異なる壜が共に回収され、コンベア上に混在した状態で列をなしているとすれば、ハンド装置のグリッパにより壜を一括して把持しようとする際に、径の異なる壜の混在状況によっては、グリッパの位置と壜の位置との差がグリッパの許容限界を超えてしまい、把持ミスに繋がる可能性がある。

【0005】

また、壜に限らず、樹脂製のボトルにおいても、薄肉化が進んでおり、コンベア上のボトル同士が押し合って変形することで、ボトルの位置と、それに対応するグリッパの位置との差がグリッパの許容限界を超えてしまう可能性がある。
壜やボトルの位置とグリッパの位置とが最大にずれたときでも把持可能となるようにグリッパを構成することは難しい。

【0006】

以上より、本発明は、把持対象である物品の寸法の差異や、当該物品の変形等、物品とグリッパとの位置ずれの原因が存在していたとしても、物品群を一括して確実に把持することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、所定の搬送方向にコンベアにより搬送され、搬送方向に列をなす複数の物品からなる物品群を一括して把持する方法であって、物品群を構成する物品をそれぞれ把持可能な複数のグリッパからなるグリッパ群と、物品群とを相対変位させることで、物品群における搬送方向の中心位置と、グリッパ群における搬送方向の中心位置とを実質的に合致させ、物品群をグリッパ群により把持することを特徴とする。

【0008】

本発明の把持方法は、物品群の搬送方向の長さを取得する第１ステップと、長さに応じた位置に物品群を位置決めすることで、グリッパ群における搬送方向の中心位置に対して、物品群における搬送方向の中心位置を実質的に合致させる第２ステップと、物品群をグリッパ群により一括して把持する第３ステップと、を含むことが好ましい。

【0009】

本発明の把持方法は、物品群の搬送方向の長さを取得する第１ステップと、長さに応じた位置にグリッパ群を搬送方向に駆動することで、物品群における搬送方向の中心位置に対して、グリッパ群における搬送方向の中心位置を実質的に合致させる第２ステップと、物品群をグリッパ群により一括して把持する第３ステップと、を含むことが好ましい。

【0010】

本発明の把持方法における第１ステップでは、物品群を搬送しながら、物品群の搬送方向の長さを算出することが好ましい。

【0011】

本発明の他の把持方法は、所定の搬送方向にコンベアにより搬送され、搬送方向に列をなす複数の物品からなる物品群を一括して把持する方法であって、搬送方向に並んだ物品群の先頭に位置する物品から末尾に位置する物品までの隣り合う物品同士のピッチを検出する第１ステップと、ピッチに基づいて、物品群の物品をそれぞれ把持可能に複数のグリッパを位置決めする第２ステップと、複数のグリッパからなるグリッパ群により物品群を一括して把持する第３ステップと、を含むことを特徴とする。

【0012】

本発明は、物品が、立てた状態で搬送されて上方から把持され、物品群に、横断面の径が異なる物品が混在している場合に、好適である。

【0013】

本発明は、物品が、立てた状態で搬送されて上方から把持される樹脂製のボトルである場合に、好適である。

【0014】

本発明は、グリッパが、圧縮空気が導入されることで膨張する弾性体と、弾性体が組み付けられるケースとを備えている場合に、好適である。

【0015】

物品を扱う本発明のハンドリング装置は、所定の搬送方向に列をなして物品群を構成する複数の物品をコンベアにより搬送する搬送装置と、物品をそれぞれ把持する複数のグリッパからなるグリッパ群により物品群を一括して把持するハンド装置と、物品群の搬送方向の長さを取得する長さ取得部と、長さに応じて、物品群における搬送方向の中心位置と、グリッパ群における搬送方向の中心位置とを実質的に合わせる指令を生成する制御部と、指令が与えられることで、物品群と、グリッパ群とを相対変位させるセンタリング部と、を備えることを特徴とする。

【0016】

本発明のハンドリング装置において、ハンド装置は、センタリング部により物品群とグリッパ群とを相対変位させることで、物品群における搬送方向の中心位置と、グリッパ群における搬送方向の中心位置とを実質的に合致させた後、グリッパ群により物品群を一括して把持する。

【0017】

本発明のハンドリング装置において、センタリング部は、物品群を位置決めする位置決め部材と、位置決め部材を搬送方向に沿って駆動する駆動部と、を備えることが好ましい。

【0018】

本発明のハンドリング装置において、制御部は、グリッパ群における搬送方向の中心位置から搬送方向へ物品群の長さの１／２だけ離れた位置に、位置決め部材を駆動する指令を駆動部へと与えることが好ましい。

【0019】

本発明のハンドリング装置において、駆動部の動力源は、圧縮空気であり、制御部は、位置決め部材を複数のポジションのうちのいずれかに駆動する指令を駆動部へと与えることが好ましい。

【0020】

本発明のハンドリング装置において、センタリング部は、物品群に対して、グリッパ群を相対変位させることが好ましい。

【0021】

本発明のハンドリング装置は、コンベア上を搬送されている物品の位置を検知する物品位置検知部を備え、長さ取得部は、物品位置検知部により検知された物品の位置情報から得られる物品間の距離を積算することで、物品群の長さを算出することが好ましい。

【0022】

本発明のハンドリング装置は、グリッパ群により把持された物品群を一括して箱詰めするハンド装置を備えた箱詰め装置（パッカー、ケーサー）として構成することができる。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、物品群とグリッパ群とが搬送方向の中心位置を基準として相対的に位置決めされるので、物品群が搬送方向の前端位置（物品群の先頭位置）でコンベア上に位置決めされる典型例と比べて、物品とグリッパとの最大の位置ずれ量を大幅に減少させることができる。
したがって、物品の寸法の差異（公差を含む）や、当該物品の変形等、物品とグリッパとの位置ずれの原因が存在していたとしても、物品群を一括して確実に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】第１実施形態に係るパッカーの構成を示す図である。

【図2】（ａ）は、ハンドリング対象である壜と、壜が詰められる箱とを示す平面図である。（ｂ）は、グリッパを下から見た平面図である。（ｃ）は、グリッパおよび壜の頭部を示す側面図である。

【図3】（ａ）〜（ｃ）は、コンベア上の所定位置に壜群が位置決めされる典型例について示す図である。

【図4】図１に示すパッカーの搬送装置の構成を示す図である。

【図5】搬送装置に備えられた可動ストッパを示す平面図である。

【図6】（ａ）は、把持された壜群が持ち上げられる様子を示す図であり、（ｂ）は、壜群２０をコンベア１１により搬送しながら可動ストッパにより位置決めする様子を示す図である。

【図7】バッチ処理対象である壜群を可動ストッパによりコンベア上に位置決めし、位置決めされた壜群を把持して持ち上げるまでの手順を示す図である。

【図8】（ａ）および（ｂ）は、ハンド装置の基準位置にセンタリングされた壜群を示す図である。（ｃ）は、ハンド装置のグリッパ群を示す図である。

【図9】第２実施形態に係るパッカーの搬送装置に備えられた可動ストッパを示す平面図である。

【図10】第２実施形態に係るハンド装置の基準位置に擬似センタリングされた壜群を示す図である。最下段は、ハンド装置のグリッパ群を示す図である。

【図11】第３実施形態に係るパッカーの構成を示す図である。

【図12】第３実施形態に係るパッカーに備えられたハンド装置を示す平面図である。

【図13】第４実施形態に係るパッカーの構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
〔第１実施形態〕
図１に示すパッカー１００（ハンドリング装置）は、搬送方向Ｄ１に列をなす壜２を搬送する搬送装置１と、それらの壜２を所定の数だけ一括して把持し、図示しないコンベアにより供給される箱５（図２（ａ））へと収容するハンド装置３と、パッカー１００の各部の動作を制御する制御部６とを備えている。
パッカー１００は、ハンド装置３により把持された複数の壜２を一括して箱詰めするバッチ処理を行う。

【0026】

まず、ハンド装置３の構成を説明する。
ハンド装置３は、複数のハンド部３１と、それらのハンド部３１を支持し、駆動するアーム３２とを備えている。
アーム３２は、複数のハンド部３１を昇降させ、また、軸（Ａ）を中心に旋回させることができる。
各ハンド部３１は、複数のグリッパ４を吊り下げた状態に支持している。

【0027】

ハンド装置３は、制御装置６による制御の下、搬送装置１により供給された壜２を所定のバッチ数だけグリッパ４により把持し、アーム３２によりハンド部３１を上昇させて持ち上げ、箱５が供給される位置まで軸（Ａ）を中心としてハンド部３１を旋回させ、ハンド部３１を下降させることで各壜２を箱５へと収容する。

【0028】

ハンド部３１の各グリッパ４により把持された壜２は、図２（ａ）に示す箱５の区画５Ａ内にそれぞれ収容される。ｘ方向にｎ個、ｙ方向にｍ個、合計でｎ×ｍ個の区画５Ａが用意されている。区画５Ａ同士は、壁５Ｂで仕切られている。
ハンド部３１は、ｎ×ｍの数の壜２をグリッパ４により個別に把持する。つまり、ハンド部３１は、１つの箱５に収容される壜２と同数のグリッパ４を備えている。グリッパ４は、等しい又はほぼ等しいピッチでハンド部３１に設けられている。

【0029】

箱５は、例えば、プラスチック材料から形成されている。
壜２は、本実施形態では、例えばビール等の飲料用のガラス壜であるものとする。
壜２には、第１の径のものと、第２の径のものとがあり、それらが混在している。

【0030】

図２（ｂ）および（ｃ）は、壜２の頭部２Ａを上方から把持するグリッパ４を示す。
グリッパ４は、壜２の頭部２Ａを包囲する弾性体４１と、内側に弾性体４１が組み付けられるカップ状のケース４２とを備えている。
弾性体４１は、圧縮空気が吹き込まれて膨張することで、円形状の開口部４１Ａに受け入れた頭部２Ａを包み込んで把持する。内部の圧縮空気を抜くことで弾性体４１が収縮すると、頭部２Ａが解放される。
図２（ｃ）および（ｂ）に示すように、ケース４２の下端部４２Ａのコーナー部分はＵ字状に形成されている。下端部４２Ａの斜面４２Ｂに壜２の頭部２Ａが対向していると、グリッパ４が下降したときに、斜面４２Ｂにより頭部２Ａが弾性体４１の開口部４１Ａの中心に向けて案内されるので、グリッパ４により把持可能となる。
グリッパ４には、壜２の位置が弾性体４１の開口部４１Ａの中心に対して偏心していても把持することのできる許容範囲Ｒが設定されている。許容範囲Ｒは、グリッパ４の外形の寸法に相当し、壜２の外径以下である。

【0031】

本実施形態のバッチ処理では、１タクトで複数の箱５に壜２を収容するので、各箱５の位置に合わせて壜２を仕分けて位置決めする必要がある。そういった壜２の仕分けおよび位置決めは、アーム３２により各ハンド部３１を移動させることで行われる。以下、１タクトでバッチ処理される箱５の数をＮと称する。
本実施形態では、ｎ×ｍ×Ｎの数の壜２を一括して把持し、Ｎ個（ここでは５個）の箱５に分けて収容する。多数の壜２を一括して処理することで、必要な箱詰め処理能力を得ることができる。その分、ハンド装置３の速度を抑えることができるので、高速駆動時の振動等による衝撃に弱いガラス製の壜２を扱うのにふさわしい。

【0032】

次に、搬送装置１の構成を説明する。
搬送装置１は、各ハンド部３１が降りてきてバッチ処理対象の壜２がグリッパ４により把持される位置まで壜２を搬送する。
搬送装置１は、各壜２が立てた状態で載せられるコンベア１１と、可動ストッパ１２と、壜位置検知部１３（図４）と、長さ算出部１４と、搬送制御部１５とを備えている。
長さ算出部１４および搬送制御部１５は、図１に示すように、パッカー１００の制御部６の一部として構成することもできる。

【0033】

コンベア１１は、ベルト１１０と、ベルト１１０が掛け回される駆動プーリ１１１および図示しない従動プーリと、駆動プーリ１１１に回転駆動力を伝達するモータ１１３とを備えている。なお、コンベア１１が、チェーンと、スプロケットとを備えたチェーンコンベアであってもよい。
搬送装置１は、搬送方向Ｄ１に隙間なく並んだ状態で壜２を搬送する。
コンベア１１の幅方向（図１の紙面に直交する方向）にｍ個（ここでは５個）の壜２が配置されている。コンベア１１には、搬送方向Ｄ１に平行に延びている複数のガイド１６（図５）が備えられている。これらのガイド１６により両側を挟まれた状態で、壜２が搬送方向Ｄ１に密着した状態で列をなしている。
バッチ処理の対象である壜２は、搬送方向Ｄ１においてｎ×Ｎ（ここでは２０個）だけ並ぶこととなる。搬送方向Ｄ１にｎ×Ｎ本だけ、密着した状態で列をなしている壜群２０の長さをＬで示す。

【0034】

壜群２０に含まれる壜２にそれぞれ対応する複数のグリッパ４の集合のことを、以下ではグリッパ群４０と称する。グリッパ群４０と、グリッパ群４０を支持するＮ個のハンド部３１は、アーム３２の軸に位置するハンド装置３の基準位置Ａに対して対称に配置されている。
ハンド装置３および搬送装置１は、基準位置Ａを絶対基準位置として据え付けられている。

【0035】

壜群２０の搬送方向Ｄ１の長さＬは、第１の径の壜２と第２の径の壜２との個数の比率によって変動する。
第１の径の壜２も、第２の径の壜２（小径壜）も容量は同一であるが、第２の径の壜２は、ＤＬＣによる被膜を施すことで強度を向上させている分、第１の径の壜２に比べて肉厚を薄くして軽量化されている。そのため、第１の径をＣ１、第２の径をＣ２とすると、Ｃ１＞Ｃ２となっている。第１の径Ｃ１は、第２の径Ｃ２よりも数ｍｍ程度大きい。

【0036】

図３（ａ）に示す壜群２０は、壜群２０に含まれる壜２の総数（バッチ数）に対する小径壜２の比率（混合率）が０％、つまり、第１の径Ｃ１である壜２_１のみから壜群２０が構成されている場合について示している。この場合に、壜群２０の長さが最大となる。
図３（ｂ）に示す壜群２０は、小径壜２の混合率が１００％、つまり、第２の径Ｃ２である壜２_２のみから壜群２０が構成されている場合について示している。この場合に、壜群２０の長さが最小となる。
なお、同列で搬送される壜２は、押し合って密着しており、第２の径Ｃ２の壜２_２は、第１の径Ｃ１と同等の間隔で設置されているガイド１６，１６間で千鳥状に配置される（図３（ｂ））。そのため、第２の径Ｃ２の壜２_２を含む壜群２０の長さは、壜群２０に含まれる壜２の径を積算した長さよりも短い。

【0037】

壜群２０を搬送方向Ｄ１の前端位置でコンベア１１上の所定位置に位置決めし、グリッパ群４０により壜群２０を一括して把持する典型例を説明する。
ここでは、図３の左端の位置Ｘ_０に、図示しないストッパにより壜群２０が位置決めされているものとし、壜群２０の左端に位置する壜２を先頭として各壜２に通し番号を付している。
図３より、位置決め位置Ｘ_０の近くでは壜２_１（図３（ａ））の位置と壜２_２（図３（ｂ））の位置とがほぼ一致していても、位置決め位置Ｘ_０から遠ざかるほど、壜２_１の位置と壜２_２の位置とが離れていく。つまり、一定間隔のガイド１６，１６間に密着状態で配置された、横断面の径が異なる壜２_１と壜２_２との位置ずれ量が、バッチ数に占める壜２_２の個数に応じて累積する。

【0038】

図３（ｃ）は、（ａ）に示された壜群２０を構成する壜２の頭部２Ａの位置と、（ｂ）に示された壜群２０を構成する壜２の頭部２Ａの位置とを示している。
右端に位置するｎ×Ｎ本目（２０本目）の壜２_１の頭部２Ａ_１の位置と、同じくｎ×Ｎ本目の壜２_２の頭部２Ａ_２の位置とは、最大で、距離Ｌ１だけ離れている。この距離Ｌ１は、バッチ数に対する壜２_２の個数に応じて変わる。
壜２_２の混合率を問わず、壜群２０を構成する壜２のいずれも確実に把持するためには、図３（ｃ）に示すように、ｎ×Ｎ本目の壜２_１の頭部２Ａ_１と、ｎ×Ｎ本目の壜２_２の頭部２Ａ_２とを包囲するように、少なくとも距離Ｌ１以上の許容範囲Ｒをグリッパ４に与える必要がある。
しかし、頭部２Ａを把持する十分な力を確保しつつ、図３（ｃ）に示すように、壜２の直径Ｃ１，Ｃ２に匹敵する許容範囲Ｒを実現することは、弾性体４１を備えたグリッパ４の構造上、難しい。

【0039】

そこで、本実施形態では、弾性体４１を備えたグリッパ４を用いつつ、壜群２０を構成する壜２のいずれをもグリッパ４により確実に把持できるように、コンベア１１により壜２を搬送しながら、これからバッチ処理される壜群２０の搬送方向Ｄ１の長さＬを算出し、ハンド装置３の基準位置Ａに、壜群２０の搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃが合うように、壜群２０をコンベア１１上に位置決めする。上述したように、グリッパ群４０はハンド装置３の基準位置Ａに対して対称に配置されているので、基準位置Ａに壜群２０の中心位置Ｃを合わせると、グリッパ群４０の搬送方向Ｄ１の中心位置（基準位置Ａ）と、壜群２０の中心位置Ｃとが合致する。

【0040】

上記のように、グリッパ群４０の中心位置（基準位置Ａ）に対して壜群２０の中心位置Ｃを合わせるセンタリング処理を行うため、パッカー１００は、図４に示すように、可動ストッパ１２と、壜位置検知部１３と、長さ算出部１４と、搬送制御部１５とを備えている。

【0041】

可動ストッパ１２は、搬送方向Ｄ１の前方（下流）から壜群２０を長さＬに応じたコンベア１１上の位置に位置決めする。
可動ストッパ１２は、壜群２０の先頭の壜２に突き当てられる位置決めプレート１２１と、位置決めプレート１２１を搬送方向Ｄ１と平行に駆動する駆動部１２２とを備えている。
駆動部１２２としては、例えば、軸方向に伸縮可能な電動シリンダ（電動アクチュエータ）を用いることができる。

【0042】

図５に示すように、可動ストッパ１２は、ガイド１６によりｍ列に整列された壜２の列毎に用意されている。つまり、可動ストッパ１２は、各列の壜群２０を、それぞれの長さＬに応じて個別に位置決めする。

【0043】

基本径が異なる複数種類の壜２（例えば、小壜、中壜、大壜）のハンドリングに適用できるように、パッカー１００を構成することもできる。かかるパッカー１００は、基本径に対応するサイズの箱５（プラスチックケース）に壜２を収容する。
その場合は、図５に示すように、搬送方向Ｄ１と平行なレール１９１に沿って複数の可動ストッパ１２の全体を駆動可能に構成することができる。図示しない駆動機構により、支持部材１９２に支持された複数の可動ストッパ１２の全体を搬送方向Ｄ１の異なる位置に停止させることができる。
例えば、中壜に適用される動作モードの際は、複数の可動ストッパ１２全体を中壜に対応する位置に停止させるとともに、各可動ストッパ１２により、基準位置Ａ（機械中心）に対して壜群２０を個別にセンタリングするとよい。

【0044】

壜位置検知部１３は、壜群２０の長さＬの算出に必要な壜２の位置情報を得るため、コンベア１１上を搬送されている各壜２の基準部を所定位置で検知し、長さ算出部１４へと送る。検知される基準部は、例えば、壜２の頭部２Ａ（キャップや口部）である。
壜位置検知部１３としては、例えば、各壜２の頭部２Ａを光学的に検知可能なセンサや、各壜２の頭部２Ａを画像認識により検知可能なセンサを用いることができる。
壜位置検知部１３は、可動ストッパ１２により位置決めされる壜群２０の末尾（ｎ×Ｎ本目の壜２）よりも上流に設置されている。

【0045】

壜位置検知部１３として、単一の列の壜位置を検知するｍ個のセンサを用いることもできるし、ｍ列のそれぞれの壜位置を列を識別して検知するセンサを用いることもできる。後者の場合、壜位置検知部１３は、列の識別情報（ＩＤ：identification）と、各壜２の位置とを長さ算出部１４へと送る。

【0046】

長さ算出部１４は、各壜２の位置情報から得られる壜２間の距離（例えば頭部２Ａ，２Ａ間の距離）を積算する。バッチ処理の先頭の壜２からｎ×Ｎ本目までの壜２が壜位置検知部１３の位置を通過することで、バッチ処理の先頭の壜２からｎ×Ｎ本目の壜２までの長さＬが長さ算出部１４により算出される。長さ算出部１４は、算出した長さＬを搬送制御部１５へと送る。
長さ算出部１４も、壜２の列毎に壜群２０の長さＬを算出する。

【0047】

搬送制御部１５は、バッチ処理の先頭からｎ×Ｎ本目までの壜２からなる壜群２０の搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃをハンド装置３の基準位置Ａに合わせるために、可動ストッパ１２により壜群２０を位置決めする。この位置決めも、列毎に行われる。
位置決めプレート１２１が、壜群２０の長さＬに応じて、搬送方向Ｄ１へ、あるいは搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２へと駆動部１２２により駆動されることで、壜群２０を構成する壜２が、位置決めプレート１２１の位置から後方（下流）へと密着状態で並ぶこととなる。

【0048】

搬送制御部１５は、制御装置６が把握している基準位置Ａを取得し、基準位置Ａから搬送方向Ｄ１に壜群２０の長さＬの１／２だけ離れた位置に可動ストッパ１２を駆動する指令Ｇ１を列毎に生成し、可動ストッパ１２の駆動部１２２へと与える。

【0049】

図６（ａ）は、可動ストッパ１２により位置決めされた壜群２０がハンド部３１により把持され、ハンド部３１をアーム３２（図１）により上昇させることで壜群２０が持ち上げられた様子を示している。

【0050】

以下、バッチ処理対象である壜群２０を可動ストッパ１２によりコンベア１１上に位置決めし、位置決めされた壜群２０をハンド部３１により把持して持ち上げるまでの１タクトの動作を説明する。
図６（ａ）に示す壜群２０が、アーム３２によるハンド部３１の操作により持ち上げられ、箱詰めされる位置に向けて移動される間に、図６（ｂ）に示すように、次のバッチ処理対象である壜群２０をコンベア１１により搬送し、可動ストッパ１２により列毎に位置決めする。

【0051】

壜群２０を位置決めする手順としては、図７に示すように、壜位置検知部１３により検知された壜２の位置を用いて、長さ算出部１４により壜群２０の長さＬを算出する（ステップＳ１）。長さＬが算出されたならば、搬送制御部１５により、基準位置Ａから搬送方向Ｄ１に長さＬの１／２だけ離れた位置を求め、その位置に位置決めプレート１２１を駆動する指令Ｇ１を生成して駆動部１２２に与える。そうすると、駆動部１２２により駆動される位置決めプレート１２１に先頭の壜２が受け止められつつ、指令Ｇ１が示す位置に壜群２０が停止する（以上、ステップＳ２）。壜群２０が位置決めプレート１２１に突き当てられるとき、駆動部１２２（電動シリンダ）により衝突力が緩和される。
なお、コンベア１１の速度を調節したり、可動ストッパ１２全体をコンベア１１の速度よりも遅い速度で搬送方向Ｄ１へと駆動する等、壜２を搬送しながらスムーズに位置決めするために適宜な操作を加えることができる。
以上のステップＳ１、Ｓ２が各列について並行して行われることで、ｍ列の壜群２０の搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃがそれぞれ、ハンド装置３の基準位置Ａに合致する（センタリング）。

【0052】

図８に、基準位置Ａへとセンタリングされた壜群２０の一例を示す。
図８（ａ）は、第１の径Ｃ１である壜２_１のみから壜群２０が構成されている場合を示しており、図８（ｂ）に示す壜群２０は、第２の径Ｃ２である壜２_２のみから壜群２０が構成されている場合を示している。（ａ）の場合に、壜群２０の長さが最大となり、（ｂ）の場合に、壜群２０の長さが最小となる。
図８（ｃ）には、（ａ）に示された壜群２０を構成する壜２の頭部２Ａの位置と、（ｂ）に示された壜群２０を構成する壜２の頭部２Ａの位置とを示している。

【0053】

（ａ）に示す壜群２０と、（ｂ）に示す壜群２０とは、いずれも、搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃが基準位置Ａに合うように、可動ストッパ１２により位置決めされている。
上述した典型例（図３）では、壜群２０の先頭の位置決め位置Ｘ_０から、壜群２０の末尾に向けて、径の小さな壜２の混合率に応じて位置ずれ量が累積する。
それに対し、本実施形態では、図８（ａ）および（ｂ）に示すように、可動ストッパ１２により壜群２０をハンド装置３に対して相対変位させることで、壜群２０と、グリッパ群４０とが、搬送方向Ｄ１の中心位置を基準に相対的に位置決めされるので、中心位置Ｃから壜群２０の先頭、末尾へとそれぞれ向けて累積する位置ずれ量が、図３に示す位置ずれ量（Ｌ１）から減少する。

【0054】

（ａ）に示す壜群２０の先頭（図８の左端）に位置する壜２_１の頭部２Ａ_１の位置と、（ｂ）に示す先頭の壜２_２の頭部２Ａ_２の位置とは、最大で、距離Ｌ２だけ離れている。これと同様に、（ａ）に示す壜群２０の末尾（図８の右端）に位置する壜２_１の頭部２Ａ_１の位置と、（ｂ）に示す末尾の壜２_２の頭部２Ａ_２の位置とは、最大で、距離Ｌ２だけ離れている（図８（ｃ））。
本実施形態のグリッパ４には、距離Ｌ２に余裕を加えた許容範囲Ｒが設定されている。
したがって、小径壜２_２の混合率にかかわらず、壜群２０に向けて同時に降ろされるグリッパ群４０を構成するグリッパ４のそれぞれの内側に頭部２Ａを収め、弾性体４１の内部への圧縮空気の導入により頭部２Ａを把持することができる。

【0055】

上述のステップＳ１〜Ｓ３により基準位置Ａへの壜群２０のセンタリングが完了したならば、箱詰め位置からコンベア１１の上方へと復帰したハンド部３１を下降させ、壜群２０をグリッパ群４０により一括して把持する（ステップＳ３）。そして、壜群２０の末尾に隣接する壜２（「２１」の番号が付されている）から退避するように、アーム３２によりハンド部３１を搬送方向Ｄ１に少し移動させ、位置決めプレート１２１を壜２で少し倒しながらハンド部３１を上昇させる。そうすると、壜群２０に隣接する壜２をコンベア１１上に残したまま、壜群２０だけを持ち上げ、箱詰め位置へと供給することができる（ステップＳ４）。
なお、ハンド部３１を搬送方向Ｄ１に移動させる代わりに、壜群２０がグリッパ群４０により把持された状態で、駆動部１２２により位置決めプレート１２１を搬送方向Ｄ１へと退避させ、さらに、壜群２０を末尾側から先頭側に向けて押す機構等により、壜群２０とその次の壜２（「２１」）との間に隙間をあけ、ハンド部３１を垂直に上昇させるようにしてもよい。

【0056】

以上で説明した本実施形態によれば、異なる径の壜２が混在することに起因して、壜２の位置とグリッパ４の位置とがずれていたとしても、壜群２０を構成する壜２を把持ミスなく確実に把持することができる。

【0057】

本実施形態のパッカー１００による処理対象は壜２であるが、変形し易いＰＥＴ（Poly Ethylene Terephthalate）ボトルや、ボトル缶等の容器を処理対象とするパッカーを、上述したパッカー１００と同様に構成することができる。
その場合も、ボトルの変形に起因して、ボトルの位置とグリッパの位置とがずれていたとしても、搬送方向Ｄ１に列をなすボトル群を一括して確実に把持することができる。

【0058】

以上で述べた手順では、コンベア１１により壜２を搬送しながら、これからバッチ処理される壜群２０の長さＬを算出し、壜群２０をコンベア１１上に位置決めするが、これに限らず、コンベア１１により所定の仮位置まで搬送された壜群２０の長さＬを壜群２０が停止している状態で取得し、その長さＬに応じて、壜群２０の中心位置Ｃが基準位置Ａに合うように壜群２０を位置決めすることも許容される。

【0059】

〔第２実施形態〕
次に、図９および図１０を参照し、本発明の第２実施形態について説明する。
以下、第１実施形態と相違する事項を中心に説明する。
第２実施形態は、可動ストッパ１２の構成が第１実施形態とは相違する。
図９に示すように、第２実施形態に備えられた可動ストッパ１２は、位置決めプレート１２１と、圧縮空気により位置決めプレート１２１を搬送方向Ｄ１と平行に駆動する圧縮空気駆動部１２３とを備えている。
圧縮空気駆動部１２３は、図示しない圧縮空気源から圧縮空気が導入されるシリンダを備えており、空気の圧力により位置決めプレート１２１を駆動する。

【0060】

本実施形態の圧縮空気駆動部１２３は、２つの圧縮空気系を備えている。そのため、第１の圧縮空気系のオンまたはオフと、第２の圧縮空気系のオンまたはオフとの４通りの組み合わせにより、位置決めプレート１２１を４段階の駆動量で駆動することができる。

【0061】

図１０に、位置決めプレート１２１の４つのポジションを示している。図１０に示すポジションＰ１を基準として、ポジションＰ１に対して搬送方向Ｄ１へと退避した３つのポジションＰ２，Ｐ３，Ｐ４が設定されている。Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は、この順に退避量が大きい。

【0062】

第２実施形態では、ハンド装置３の基準位置Ａに、壜群２０の搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃを最も近づけることができるように、ポジションＰ１〜Ｐ４のうちのいずれか一つを選択する。つまり、第２実施形態では、ハンド装置３の基準位置Ａへと壜群２０を擬似的にセンタリングする。
壜群２０の中心位置Ｃと、基準位置Ａであるグリッパ群４０の中心位置とが完全には合致していなくても、第２実施形態のように実質的に合致していれば、「センタリング」に該当するものとする。

【0063】

図１０には、小径壜２の混合率が異なる壜群２０がセンタリングされている例を示している。小径壜２が１００％のとき、すなわち、第２の径Ｃ２の壜２のみから壜群２０が構成されている場合に、壜群２０の長さが最も短く、このとき位置決めプレート１２１が基準のポジションＰ１に位置する。
逆に、小径壜２が０％のとき、すなわち、第１の径Ｃ１の壜２_２のみから壜群２０が構成されている場合には、壜群２０の長さが最も長く、このとき、基準のポジションＰ１に対する位置決めプレート１２１の退避量が最大となる（ポジションＰ４）。

【0064】

搬送制御部１５は、長さ算出部１４により算出された長さＬに対する３つの閾値を有している。それらの閾値は、例えば、壜群２０の最大の長さと最小の長さとの差を三等分するように設定されている。算出された長さＬにこれらの閾値を適用することで、搬送制御部１５は、ポジションＰ１〜Ｐ４のうち、壜群２０の中心位置Ｃを基準位置Ａに最も近づけることのできるポジションを示す指令を生成し、圧縮空気駆動部１２３へと与える。

【0065】

図１０に示す例では、小径壜２の混合比率が１００％の場合にはポジションＰ１が選択され、小径壜２の混合比率が８０％の場合と６０％の場合とのいずれも、ポジションＰ２が選択される。また、小径壜２の混合比率が４０％の場合と２０％の場合とのいずれも、ポジションＰ３が選択される。そして、小径壜２の混合比率が０％の場合にはポジションＰ４が選択される。

【0066】

図１０の最下段には、その上に示された、混合率の異なる壜群２０をそれぞれ構成する壜２の頭部２Ａの位置を示している。
図１０の例では、少なくとも、同じグリッパ４に対応する壜２の頭部２Ａの最大の位置ずれ量である距離Ｌ３以上の許容範囲Ｒをグリッパ４に設定する。
図８と図１０とでは、壜２の径の値が異なっており、距離Ｌ２（図８）と距離Ｌ３（図１０）とが相違しているが、第２実施形態においても、壜２の具体的な径や、ガイド１６の間隔等に応じて、Ｌ２と同等のＬ３を設定することが可能である。

【0067】

第２実施形態によれば、圧縮空気駆動部１２３を備えた構造の単純な可動ストッパ１２により、簡便にかつ安価に、壜群２０を確実に把持することができる。

【0068】

〔第３実施形態〕
次に、図１１および図１２を参照し、本発明の第３実施形態について説明する。
上述の第１、第２実施形態では、可動ストッパ１２を用いて、ハンド装置３の基準位置Ａに対して壜群２０をセンタリングすることで、壜群２０と、基準位置Ａに対して対称に配置されたグリッパ群４０とを位置決めしている。
それに対して、第３実施形態では、ハンド装置３の基準位置Ａに対してグリッパ群４０を搬送方向Ｄ１に沿って駆動し、コンベア１１上の所定位置に位置決めされた壜群２０に対してグリッパ群４０をセンタリングする。
第３実施形態では、壜群２０の長さＬに応じてストッパ１８が移動されない。

【0069】

本実施形態のパッカー３００に備えられた制御装置６は、コンベア１１上を搬送される壜２の位置を検知する壜位置検知部１３（図４）により検知された壜位置情報を用いて壜群２０の長さＬを算出する長さ算出部１４と、算出された長さＬを用いて、ハンド部３１を搬送方向Ｄ１あるいはその逆向きＤ２へと駆動する駆動量を導き、グリッパ群４０を駆動するグリッパ駆動部４５へと指令Ｇ３を与える把持制御部１７とを備えている。

【0070】

図１２に示すように、第２実施形態のハンド装置３は、搬送方向Ｄ１に列をなすグリッパ群４０を搬送方向Ｄ１と平行に駆動可能なグリッパ駆動部４５を備えている。グリッパ駆動部４５は、グリッパ群４０の列毎に備えられており、対応する壜群２０に対して、各列のグリッパ群４０を個別に位置決めする。
ハンド装置３は、グリッパ群４０により壜群２０を把持しているハンド部３１のピッチを変更可能な図示しない機構も備えている。かかる機構により、隣り合うハンド部３１同士のピッチを、箱５のピッチに合わせて調整することができる。

【0071】

ハンド部３１がコンベア１１の上方に位置するとき、ハンド部３１に支持され、壜２の同じ列に対応するグリッパ群４０が、搬送方向Ｄ１にほぼ一定のピッチで配置されている。
グリッパ駆動部４５により、グリッパ群４０が、ピッチを保ちながら搬送方向Ｄ１に沿って移動する。
以下、グリッパ群４０の搬送方向Ｄ１の中心位置のことを「グリッパ群中心」と称する。

【0072】

把持制御部１７は、ストッパ１８の位置から搬送方向Ｄ１とは逆向きＤ２に壜群２０の長さＬの１／２だけ離れた位置（壜群２０の中心位置Ｃ）を求め、その位置にグリッパ群中心Ｂが合うように、グリッパ群４０の駆動量を示す指令Ｇ３をグリッパ駆動部４５に与える。
壜群２０の長さＬの算出、および指令Ｇ３の生成は、本実施形態においても、ｍ列のそれぞれについて並行して行われ、ｍ列の壜群２０の搬送方向Ｄ１の中心位置Ｃに対して、グリッパ群中心Ｂがセンタリングされる。

【0073】

グリッパ群駆動部４５によりグリッパ群４０が複数段階の駆動量で駆動されるように構成されている場合は、第２実施形態と同様に、長さＬに対して閾値を適用することで、壜群２０の中心位置Ｃに対してグリッパ群中心Ｂを実質的に合致させることができる。

【0074】

第３実施形態によれば、壜群２０の中心位置Ｃへとグリッパ群中心Ｂをセンタリングすることにより、第１実施形態（図８）および第２実施形態（図１０）と同様に、同じグリッパ４に対応する壜２の頭部２Ａの最大の位置ずれ量が減少する。
そのため、壜２の位置とグリッパ４の位置とがずれていたとしても、壜群２０を構成する壜２を把持ミスなく一括して確実に把持することができる。

【0075】

壜群２０の中心位置Ｃへとグリッパ群中心Ｂをセンタリングすることにより、グリッパ群中心Ｂがパッカー３００の基準位置Ａ（機械中心）からシフトするので、グリッパ群４０により壜群２０を一括して把持した後、グリッパ駆動部４５により基準位置Ａへとグリッパ群中心Ｂを合わせる処理を行うことが好ましい。そうすることで、基準位置Ａを用いて制御されている箱詰めの処理をミスなく行うことができる。

【0076】

〔第４実施形態〕
次に、図１３を参照し、本発明の第４実施形態について説明する。
第４実施形態では、第３実施形態と同様に、壜群２０に対してグリッパ群４０を相対変位させるが、第３実施形態とは異なり、検出した壜群２０の隣り合うもの同士のピッチに基づいて、壜群２０の各壜２をそれぞれ把持可能にグリッパ４を位置決めする。

【0077】

第４実施形態のパッカー４００に備えられた制御装置６は、コンベア１１上の所定位置に停止した壜群２０の先頭の壜２から末尾の壜２までの隣り合う壜２同士のピッチを検出する壜ピッチ検出部２４と、検出されたピッチに基づいて、壜群２０の壜２をそれぞれ把持可能な位置にまで搬送方向Ｄ１あるいはその逆向きＤ２へとグリッパ４を駆動する駆動量を導き、グリッパ駆動部（図示しない）へと指令Ｇ４を与える把持制御部２７とを備えている。
第４実施形態におけるグリッパ駆動部は、グリッパ群４０を構成する各グリッパ４について個別に用意されている。グリッパ駆動部により、壜群２０の壜２のそれぞれを把持可能に複数のグリッパ４がそれぞれ位置決めされる。

【0078】

壜ピッチ検出部２４により、壜２の頭部２Ａを光学的にあるいは画像認識により検知することで、隣り合う壜２同士のピッチを検出することができる。隣り合う壜２同士のピッチとは、例えば、図１３で「１」を付した壜２の頭部２Ａと、「２」を付した壜２の頭部２Ａとの間の距離に相当する。
壜ピッチ検出部２４により壜群２０の先頭の壜２（「１」）から末尾の壜２（「２０」）までの隣り合う壜２同士のピッチを検出したならば、それらのピッチに基づいて、把持制御部２７により、各壜２を把持可能な位置にまでグリッパ４を駆動する駆動量を算出し、駆動量を示すグリッパ４毎の指令Ｇ４をグリッパ駆動部に与える。指令Ｇ４によりグリッパ４のピッチが変更されることで、壜２に対して、対応するグリッパ４が位置決めされる。このとき、壜２の頭部２Ａの位置とグリッパ４の中心位置とが一致している必要はなく、グリッパ４の把持可能な許容範囲Ｒ内に頭部２Ａが位置していれば足りる。
以上で説明した第４実施形態によっても、壜群２０を構成する壜２を把持ミスなく確実に一括して把持することができる。

【0079】

上述のようにグリッパ４のピッチを変え、グリッパ群４０により壜群２０を一括して把持した後、図示しない機構により基準位置Ａへとグリッパ群中心Ｂを合わせる処理を行うことが好ましい。そうすることで、基準位置Ａを用いて制御されている箱詰めの処理をミスなく行うことができる。

【0080】

次に、ＰＥＴボトル等の樹脂製のボトルに好適な本発明の変形例について説明する。
樹脂製ボトルは、搬送時に密着した状態で押し合うときの圧力、およびボトルの剛性によって変形の度合が相違し、変形の度合に応じて、ボトル群の長さＬが相違する。
ここでは、同じ径（以下、基本径）のボトルを搬送し、グリッパ群４０によりボトル群を一括して把持する例について説明する。「基本径」は、変形していないときのボトルの径を意味する。基本径と、一括処理するボトルの数とを乗じた寸法が、ボトルが変形していないときのボトル群の基本長さである。
ボトルの変形し易さを示す指標を「変形係数」というものとする。

【0081】

一括処理されるボトル群の長さＬを取得し、その長さＬと基本長さとの差を算出する。その差と、ボトルの変形係数とを用いて、ボトル群の中心位置Ｃと、グリッパ群中心位置Ｂとが実質的に合致するようにボトル群とグリッパ群４０とを相対変位させたり（センタリング）、あるいは、第４実施形態で説明したようにグリッパ４のピッチを変更することができる。そうすることで、上記の各実施形態と同様に、ボトル群を構成するボトルを把持ミスなく確実に一括して把持することができる。

【0082】

上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
壜群２０のそれぞれの壜２を一括して把持するにあたり、壜群２０の端に位置する壜２の最大ずれ量にグリッパ４のケース４２内の把持部分の寸法を加えた寸法が、許容範囲Ｒよりも小さいことを保証できる限りにおいて、例えば第２実施形態のように、壜群２０とグリッパ群４０とを簡易的にセンタリングすることが可能である。

【0083】

本発明の把持方法およびハンドリング装置により取り扱われる（ハンドリングされる）物品には、飲料、食品、薬品等の容器、さらには、容器に限らず種々の物品が含まれる。
また、本発明の把持方法およびハンドリング装置は、箱詰めに限らず、コンベアにより列をなして搬送される物品群をグリッパ群により一括して把持する様々な場面で利用することができる。

【符号の説明】

【0084】

１００，３００，４００ パッカー（ハンドリング装置）
１ 搬送装置
２ 壜
２Ａ 頭部
３ ハンド装置
４ グリッパ
５ 箱
５Ａ 区画
５Ｂ 壁
６ 制御装置
１１ コンベア
１２ 可動ストッパ（センタリング部）
１３ 壜位置検知部（物品位置検知部）
１４ 長さ算出部（長さ取得部）
１５ 搬送制御部（制御部）
１６ ガイド
１７ 把持制御部（制御部）
１８ ストッパ
２０ 壜群
２４ 壜ピッチ検出部
２７ 把持制御部
２_１，２_２ 壜
３１ ハンド部
３２ アーム
４０ グリッパ群
４１ 弾性体
４１Ａ 開口部
４２ ケース
４２Ａ 下端部
４２Ｂ 斜面
４５ グリッパ駆動部（センタリング部）
１１０ ベルト
１１１ 駆動プーリ
１１３ モータ
１２１ プレート
１２２ 駆動部
１２３ 圧縮空気駆動部
１９１ レール
１９２ 支持部材
Ａ 基準位置（グリッパ群の中心位置）
Ｂ グリッパ群中心
Ｃ 中心位置（壜群の中心位置）
Ｃ１，Ｃ２ 径
Ｄ１ 搬送方向
Ｇ１，Ｇ３ 指令
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 距離
Ｐ１〜Ｐ４ ポジション
Ｒ 許容範囲
Ｓ１ ステップ（第１ステップ）
Ｓ２ ステップ（第２ステップ）
Ｓ３ ステップ（第３ステップ）
Ｓ４ ステップ
Ｘ_０ 位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】