特許 6877071 無人飛行体および無人搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6877071

(24)【登録日】2021年4月30日

(45)【発行日】2021年5月26日

(54)【発明の名称】無人飛行体および無人搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20210517BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/00 Z

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-142699(P2019-142699)

(22)【出願日】2019年8月2日

(62)【分割の表示】特願2018-136358(P2018-136358)の分割

【原出願日】2018年7月20日

(65)【公開番号】特開2020-13582(P2020-13582A)

(43)【公開日】2020年1月23日

【審査請求日】2019年8月2日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】特許業務法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 絢介

【審査官】 山村 秀政

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／０１７３２２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−０７６０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０３−０９０３０９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２００５／０１５４６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−０５２９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０８４９５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホバリング可能な無人飛行体であって、
主体となって、無人搬送車を誘導するために、
自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記自機の飛行を制御するフライトコントロール部と、
路面に投影された誘導経路の画像に沿って誘導される無人搬送車のための前記誘導経路の画像を路面に投影する投影部と、
前記自機の下方を撮像する第１撮像部と、
前記無人搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
前記第１撮像部が撮像した画像に基づいて前記無人搬送車の位置を検出するとともに、検出された前記無人搬送車の位置および検出された前記自機の位置に対応する前記走行経路の一部を前記誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を備え、
前記自機および前記無人搬送車の位置を検出するとともに前記無人搬送車に追従しながら前記抽出された誘導経路の画像を投影する
ことを特徴とする無人飛行体。

【請求項2】

前記自機の上方を撮像する第２撮像部と、
予め撮像された前記自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している上方画像記憶部と、をさらに備え、
前記自機位置検出部は、
前記第２撮像部によって撮像された現在の前記自機の上方の画像と、前記上方画像記憶部に記憶されている前記自機の前記上方の画像とを照合する照合部と、
前記照合部が照合した結果に基づいて前記自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体。

【請求項3】

天井に天井マーカが設けられた屋内において、前記誘導経路の画像を投影する請求項２に記載の無人飛行体であって、
前記上方画像記憶部は、予め撮像された前記天井マーカを含む前記天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
前記照合部は、前記第２撮像部によって撮像された前記天井の画像と、前記上方画像記憶部に記憶されている前記天井の画像とを照合する
ことを特徴とする無人飛行体。

【請求項4】

前記天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに備え、
前記天井マーカは、再帰性反射材であり、
前記第２撮像部は、赤外線カメラであり、前記赤外線で照射された前記天井マーカを含む前記天井の画像を撮像する
ことを特徴とする請求項３に記載の無人飛行体。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の無人飛行体と、
第３撮像部と、誘導経路検出部と、ステアリング制御部と、を備える前記無人搬送車と、を含み、
前記第３撮像部は、前記投影部によって前記路面に投影された前記誘導経路を含む前記路面の範囲を撮像し、
前記誘導経路検出部は、前記第３撮像部によって撮像された前記路面の画像に基づいて前記誘導経路を検出し、
前記ステアリング制御部は、検出された前記誘導経路に基づいて、ステアリング制御する
ことを特徴とする無人搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体およびそれを用いた無人搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場や倉庫では、搬送作業において自律走行可能な無人搬送車が利用されている。この種の無人搬送車には、多種多様な誘導方式が利用されている。例えば、特許文献１に開示の無人搬送車は、誘導ラインに沿って走行する誘導方式が用いられている。具体的には、この無人搬送車は、撮像部を備えており、撮像部を使用して路面に敷設された誘導ラインを撮像し、撮像された誘導ラインの位置に基づいて誘導ライン上を走行する。

【0003】

上記誘導ラインは、路面に貼付されたテープや路面に塗布された塗料などからなり、路面とは明確に異なる色彩が着色されている。しかしながら、このような誘導ラインは、路面に敷設されていることから、汚れの付着や剥がれが発生しやすい。そのため、無人搬送車は、このような誘導ラインの汚れの付着および剥がれによって、誘導ラインを認識できず、走行を停止するという問題があった。

【0004】

そこで、例えば、汚れの付着や剥がれの影響を受けにくい電磁誘導による無人搬送車の誘導方式がある（特許文献２参照）。この誘導方式によると、無人搬送車は、走行ルートに沿って床に敷設されたトウパスワイヤの誘起磁界を車体に設けられたピックアップコイルによって検出し、検出された誘起磁界に基づいてステアリングモータを制御することにより、走行ルートに沿って移動する。

【0005】

しかしながら、トウパスワイヤを床に敷設することは、面倒である。また、この誘導方式では、工場や倉庫内のレイアウト変更のたびに、トウパスワイヤを改めて床に敷設しなければならないという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開平７−２１０２４６号公報

【特許文献2】特開平６−１１９０３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、誘導ラインを設置する必要がない、無人搬送車の誘導方式を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人飛行体は、
ホバリング可能な無人飛行体であって、
主体となって、無人搬送車を誘導するために、
自機の位置を検出する自機位置検出部と、
前記自機の飛行を制御するフライトコントロール部と、
路面に投影された誘導経路の画像に沿って誘導される無人搬送車のための前記誘導経路の画像を路面に投影する投影部と、
前記自機の下方を撮像する第１撮像部と、
前記無人搬送車の予め定められた走行経路を記憶している走行経路記憶部と、
前記第１撮像部が撮像した画像に基づいて前記無人搬送車の位置を検出するとともに、検出された前記無人搬送車の位置および検出された前記自機の位置に対応する前記走行経路の一部を前記誘導経路として抽出する誘導経路抽出部と、を備え、
前記自機および前記無人搬送車の位置を検出するとともに前記無人搬送車に追従しながら前記抽出された誘導経路の画像を投影することを特徴とする。

【0010】

上記無人飛行体は、
好ましくは、
自機の上方を撮像する第２撮像部と、
予め撮像された自機の上方の画像を位置情報と関連付けて記憶している上方画像記憶部と、をさらに備え、
自機位置検出部が、
第２撮像部によって撮像された現在の自機の上方の画像と、上方画像記憶部に記憶されている自機の上方の画像とを照合する照合部と、
照合部が照合した結果に基づいて自機の位置を特定する自機位置特定部と、を有する。

【0011】

上記無人飛行体は、
好ましくは、
天井に天井マーカが設けられた屋内において、誘導経路の画像を投影する上記無人飛行体であって、
上方画像記憶部が、予め撮像された天井マーカを含む天井の画像を位置情報と関連付けて記憶しており、
照合部が、第２撮像部によって撮像された天井の画像と、上方画像記憶部に記憶されている天井の画像とを照合する。

【0012】

上記無人飛行体は、
好ましくは、
天井マーカに赤外線を照射する赤外線照射部をさらに備え、
天井マーカが、再帰性反射材であり、
第２撮像部が、赤外線カメラであり、赤外線で照射された前記天井マーカを含む天井の画像を撮像する。

【0013】

上記課題を解決するために、本発明に係る、無人搬送システムは、
上記無人飛行体と、
第３撮像部と、誘導経路検出部と、ステアリング制御部と、を備える無人搬送車と、を含み、
第３撮像部は、投影部によって路面に投影された誘導経路を含む路面の範囲を撮像し、
誘導経路検出部は、第３撮像部によって撮像された路面の画像に基づいて誘導経路を検出し、
ステアリング制御部は、検出された誘導経路に基づいて、ステアリング制御する
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、誘導ラインを設置する必要がない、無人搬送車の誘導方式を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明に係る無人搬送システムの概要図である。

【図2】図１の天井に設けられた天井マーカを示す図である。

【図3】（ａ）は、図１の無人飛行体の構成を示す斜め下から見た斜視図であり、（ｂ）は、斜め上から見た斜視図である。

【図4】図３の無人飛行体の上部ユニットの構成を示す斜視図である。

【図5】（ａ）は、図３の無人飛行体のジンバルおよび下部ユニットの構成を示す斜め下から見た斜視図であり、（ｂ）は、斜め上からみた斜視図である。

【図6】図３の無人飛行体の本体が備える各構成の機能ブロック図である。

【図7】（ａ）は、路面に投影された誘導画像の一例を示す図であり、（ｂ）は、補正前の誘導画像を示す図であり、（ｃ）は、補正後の誘導画像を示す上面図である。

【図8】車載カメラが誘導画像を撮像するときの概略上面図である。

【図9】図１の無人搬送システムの変形例の各構成の機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る無人飛行体および無人飛行体を用いた無人搬送システムの一実施形態について説明する。前後、左右および上下の方向Ｘ、Ｙ、Ｚは、添付図面に記載のとおり、無人搬送車の走行方向を基準にしている。

【0017】

＜無人搬送システムＳの概要＞
図１は、本発明に係る無人飛行体１を用いた無人搬送システムＳの概要図である。この無人搬送システムＳでは、無人飛行体１は、天井Ｃを撮像し、撮像した画像を解析することにより自機位置を検出するとともに、無人搬送車１００を誘導するための誘導経路の画像（以下「誘導画像Ｇ」という）を路面Ｒに投影する。無人搬送車１００は、無人フォークリフトであって、無人飛行体１が投影した誘導画像Ｇ中の誘導ラインＬに沿って誘導されることにより、予め定められた走行経路を走行する。

【0018】

＜天井の構成＞
図２に示すように、天井Ｃ全体には、無人飛行体１が自機位置を検出するために用いるための、長方形状の天井マーカ２００が複数設けられている。天井マーカ２００は、再帰性反射材であって、同縦列または同横列において等間隔に整列して配置されている。言い換えると、天井マーカ２００は、列ごとに異なる間隔で天井Ｃに配置されている。例えば、図２の最下段の横列の間隔Ｐ３は、すべて同じである。一方、１段目、２段目および３段目の横列の間隔Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の長さは、それぞれ異なっている。また、１段目、２段目および３段目間の間隔Ｐ４、Ｐ５の長さも、それぞれ異なっている。

【0019】

＜無人飛行体１＞
まず、無人飛行体１の各部の構成について簡単に説明する。図３に示すように、無人飛行体１は、本体２０と、本体２０の上面から地面と平行に４方に延びる４本のアーム１２と、４本のアーム１２のそれぞれの先端側に設けられたモータ１３と、モータ１３に設けられた回転翼１４と、４本のアーム１２の基部の上側に立設された略八角柱状の上部ユニット１５と、本体２０の下側に設けられたジンバル１６と、ジンバル１６に支持されている下部ユニット１７と、本体２０の周囲かつアーム１２の下側に設けられた４本のスキッド１８と、を備えている。

【0020】

図４に示すように、上部ユニット１５は、上部ユニット本体１５１と、赤外線カメラ１５２と、４つの赤外線照射部１５３と、を有する。赤外線カメラ１５２は、本発明の「第２撮像部」に相当し、上部ユニット本体１５１の上面の中央に上方を向いて配置されている。４つの赤外線照射部１５３は、それぞれ赤外線カメラ１５２の周囲の上下および左右に上方を向いて配置されている。赤外線照射部１５３は、例えば、赤外ＬＥＤでもよい。４つの赤外線照射部１５３は、天井Ｃに向けて赤外線を照射し、赤外線カメラ１５２は、赤外線で照射された天井マーカ２００を含む天井Ｃの画像を撮像して天井画像を生成する。

【0021】

通常、屋内の天井Ｃには電灯が設けられているが、天井Ｃに設けられた天井マーカ２００には電灯の光が届きにくい。また、天井Ｃに設けられた天井マーカ２００を撮像する場合、電灯による逆光が撮像の妨げになる。そこで、赤外線照射部１５３が天井Ｃに赤外線を照射することにより、赤外線カメラ１５２は、天井マーカ２００を含む天井Ｃを適切に撮像することができる。また、天井マーカ２００が再帰性反射材であることにより、天井マーカ２００に照射された赤外線の入射角が大きくても、赤外線カメラ１５２は、適切に天井マーカ２００を撮像することができる。

【0022】

図５に示すように、ジンバル１６は、本体２０に回転可能に連結された第１の回転軸１６１と、第１の回転軸１６１に連結された円板状の回転台１６２と、回転台１６２から下方に延びる左右一対の支持柱１６３と、支持柱１６３の内側中央に回転可能に連結された左右一対の第２の回転軸１６４と、を有する。

【0023】

下部ユニット１７は、プロジェクタ１７１および下カメラ１７２を有するとともに、第２の回転軸１６４に支持されている。プロジェクタ１７１は、本発明の「投影部」に相当する。また、下カメラ１７２は、本発明の「第１撮像部」に相当する。プロジェクタ１７１および下カメラ１７２は、ジンバル１６によって任意の方向に向くことができる。プロジェクタ１７１は、制御部２１（図６参照）によって決定された誘導画像Ｇを路面Ｒに投影する。下カメラ１７２は、路面Ｒに投影された誘導画像Ｇを撮像し、路面画像を生成する。

【0024】

図６に示すように、本体２０は、制御部２１と、自機位置検出部２３と、記憶部２４と、を有する。

【0025】

制御部２１は、フライトコントロール部２１１と、誘導経路抽出部２１２と、補正処理部２１３と、補正係数算出部２１４と、を有し、無人飛行体１の飛行およびプロジェクタ１７１による誘導画像Ｇの投影を制御する。

【0026】

記憶部２４は、飛行経路記憶部２４１と、上方画像記憶部２４２と、走行経路記憶部２４３と、を有している。

【0027】

自機位置検出部２３は、ＧＰＳセンサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、レーザセンサ、気圧センサ、コンパス、加速度センサといった各種センサ（図示しない）を有しており、無人飛行体１の位置を検出するのに利用することができる。しかしながら、ＧＰＳセンサは、屋内においてはＧＰＳ信号を適切に検出することができない。そこで、自機位置検出部２３は、後で詳述するように、屋内においては、赤外線カメラ１５２によって撮像された天井画像と、上方画像記憶部２４２に記憶されている天井画像とを照合することにより、無人飛行体１の位置を検出する。

【0028】

次に、フライトコントロール部２１１による無人飛行体１の飛行制御について説明する。フライトコントロール部２１１は、各モータ１３の回転数を制御することにより、無人飛行体１のホバリングを可能にするとともに、無人飛行体１の飛行速度、飛行方向、飛行高度を制御する。また、フライトコントロール部２１１は、無人飛行体１の自律飛行時には、自機位置検出部２３によって検出された無人飛行体１の位置を参照しながら、飛行経路記憶部２４１に記憶された飛行経路に沿って無人飛行体１を飛行させる。

【0029】

次に、自機位置検出部２３による自機位置検出方法について説明する。自機位置検出部２３は、照合部２３１と、自機位置特定部２３２とをさらに有する。上方画像記憶部２４２には、天井Ｃ全体の天井全体画像が位置情報と関連付けて記憶されている。赤外線カメラ１５２は、無人飛行体１の自律飛行時には、随時、無人飛行体１の上方を撮像して上方画像を生成し、照合部２３１に出力する。照合部２３１は、入力された上方画像と、上方画像記憶部２４２に記憶されている天井全体画像とを照合し、天井全体画像の中のどの位置に上方画像が存在するのかを探索するテンプレートマッチングを行う。テンプレートマッチングには、例えば、ＳＳＤ（「Sum of Squared Difference」）またはＳＡＤ（「Sum of Absolute Difference」）を類似度の計算手法として用いてもよい。自機位置特定部２３２は、照合部２３１のテンプレートマッチングの結果に基づいて無人飛行体１の位置を特定する。なお、自機位置検出部２３は、無人飛行体１の高度に関しては、超音波センサ、レーザセンサ等により検出する。

【0030】

次に、誘導画像Ｇを投影する方法について説明する。誘導経路抽出部２１２は、自機位置検出部２３によって検出された無人飛行体１の位置に基づいて、路面Ｒに投影する誘導画像Ｇを決定する。具体的には、走行経路記憶部２４３は、無人搬送車１００の予め定められた走行経路を記憶しており、誘導経路抽出部２１２は、検出された無人飛行体１の位置に対応する走行経路の一部を誘導経路として抽出する。抽出された誘導経路の画像、すなわち誘導画像Ｇは、補正処理部２１３で処理された後、プロジェクタ１７１に出力される。なお、誘導経路の面積は、特に限定されない。

【0031】

プロジェクタ１７１は、入力された誘導画像Ｇを路面Ｒに投影する。無人飛行体１がフライトコントロール部２１１によって安定してホバリングすることができ、プロジェクタ１７１がジンバル１６によって安定して一定の方向を向くことができるので、誘導画像Ｇを路面Ｒの適切な位置に安定して投影することができる。

【0032】

図７（ａ）に示すように、誘導画像Ｇは、一定の幅を有する誘導ラインＬが中央に配置されており、誘導ラインＬの向きが無人搬送車１００を誘導する方向を指している。また、誘導ラインＬの領域の色は、その両端の領域に比して明度・彩度が明らかに異なる。この誘導画像Ｇは、単なる一例であってこれに限定されない。例えば、路面Ｒと明らかに異なる１色の誘導ラインＬを誘導画像Ｇとしてもよい。

【0033】

図７（ｂ）を参照して、路面Ｒは、使用状態により汚れや剥がれが発生している場合があり、この場合、領域Ａのように誘導画像Ｇの一部が適切に表示されない。そこで、制御部２１は、路面Ｒに投影された誘導画像Ｇを解析し、このような路面Ｒに対応するように誘導画像Ｇを補正する。以下、具体的に説明する。

【0034】

図６を参照して、誘導経路抽出部２１２によって抽出された誘導画像Ｇ１は、補正処理部２１３を介して補正係数算出部２１４およびプロジェクタ１７１に出力される。プロジェクタ１７１は、入力された誘導画像Ｇ１を路面Ｒに投影する。下カメラ１７２は、投影された誘導画像Ｇ１を撮像し、路面画像を生成して補正係数算出部２１４に出力する。

【0035】

補正係数算出部２１４は、誘導画像Ｇ１の各画素の各輝度を色成分ごとに正規化して入力データＤ１を生成するとともに、下カメラ１７２から出力された路面画像の各画素の各輝度を各色成分ごとに正規化して出力データＤ２を生成する。次いで、補正係数算出部２１４は、入力データＤ１と出力データＤ２とを照合し、出力データＤ２の各画素間の輝度比を入力データＤ１に適合させるための各画素の各色成分の補正係数を算出し、算出した補正係数を補正処理部２１３に出力する。

【0036】

補正処理部２１３は、算出された各画素の各色成分の補正係数を使用して、投影する誘導画像Ｇ１の各画素の各色成分の輝度を補正し誘導画像Ｇ２を生成する。次いで、補正処理部２１３は、生成した誘導画像Ｇ２をプロジェクタ１７１に出力するとともに、補正係数算出部２１４に出力する。プロジェクタ１７１は、入力された誘導画像Ｇ２を路面Ｒに投影する。下カメラ１７２は、投影された誘導画像Ｇ２を撮像し、路面画像を生成して補正係数算出部２１４に出力する。補正係数算出部２１４は、先程と同様に誘導画像Ｇ２に対応する補正係数を算出する。

【0037】

図７（ｃ）に示すように、この工程が繰り返されることにより、最終的に投影された誘導画像Ｇは、１色のスクリーンに投影された画像のように表示される。

【0038】

＜無人搬送車１００＞
再び図１を参照して、無人搬送車１００の構成について説明する。無人搬送車１００は、車体１０１と、車載カメラ１０２と、左右一対の前輪１０３と、左右一対の後輪１０４と、前輪１０３および後輪１０４のいずれか一方または両方をステアリング制御するステアリング制御部１０５と、誘導経路検出部１０６と、フォーク１０７と、マスト１０８と、を備える。車載カメラ１０２は、本発明の「第３撮像部」に相当する。

【0039】

車体１０１の前面の一部は、透過部材で構成されている。車載カメラ１０２は、車体１０１内の前側の上側かつ中央の位置に、透過部材を通して路面Ｒを向くように設けられている。車載カメラ１０２の位置は、単なる一例であってこれに限定されない。

【0040】

図８に示すように、車載カメラ１０２は、誘導画像Ｇを含む路面Ｒの所定の撮像範囲Ｑを撮像して路面画像を生成し、誘導経路検出部１０６に出力する。

【0041】

誘導経路検出部１０６は、入力された路面画像を彩度・明度に基づいて解析し、誘導ラインＬを検出する。

【0042】

ステアリング制御部１０５は、誘導経路検出部１０６によって検出された誘導ラインＬに基づいて、前輪１０３および後輪１０４のいずれか一方または両方をステアリング制御する。具体的には、ステアリング制御部１０５は、誘導ラインＬの位置が撮像範囲Ｑの中央にくるように車輪１０３、１０４の操舵角をフィードバック制御する。これにより、無人搬送車１００は、無人飛行体１が投影した誘導経路に沿って誘導され、予め定められた走行経路を走行することができる。

【0043】

無人搬送システムＳによれば、無人飛行体１が誘導画像Ｇを投影するので、無人搬送車１００を誘導するのに別途誘導ラインを設置する必要がない。また、プロジェクタ１７１が投影する誘導画像Ｇは、補正処理部２１３によって随時補正されるので、投影面である路面Ｒが部分的に汚れていようと適切に誘導経路を表示することができる。

【0044】

以上、本発明に係る無人搬送車１００を誘導するシステムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0045】

（１）無人搬送車１００は、例えば、有人無人兼用の搬送車またはフォークリフトであってもよい。

【0046】

（２）無人飛行体１が自機位置を検出する方法は、特に限定されない。例えば、SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）技術によって、無人飛行体１の位置を検出してもよい。

【0047】

（３）自機位置検出部２３が第２撮像部の撮像した天井画像から天井マーカ２００を認識できるのであれば、赤外線照射部１５３は、無人飛行体１に設けられていなくてもよい。また、自機位置検出部２３が第２撮像部の撮像した天井画像から天井マーカ２００を認識することができるのであれば、第２撮像部は、赤外線カメラ１５２に限定されない。

【0048】

（４）天井マーカ２００には、例えば、２次元バーコードが付されており、この２次元バーコードに位置情報が含まれていてもよい。これにより、自機位置検出部２３は、天井画像から天井マーカ２００を認識することにより無人飛行体１の位置を直接認識することができる。

【0049】

（５）無人飛行体１は、アーム１２の上面にジンバルが設けられ、このジンバルに上部ユニット１５が接続される構成であってもよい。これにより、赤外線カメラ１５２は、無人飛行体１の姿勢に関わらず、常に一定の角度で天井Ｃを撮像することができる。

【0050】

（６）プロジェクタ１７１は、複数のプロジェクタから構成されていてもよい。この場合、複数のプロジェクタによって複数の誘導画像Ｇを同時に投影することにより、複数の無人搬送車１００を同時に誘導してもよい。また、複数のプロジェクタによって同時に複数の誘導画像Ｇを投影することにより広範囲の誘導経路を路面Ｒに表示させてもよい。

【0051】

（７）誘導経路抽出部２１２は、無人飛行体１の位置に加えて、無人搬送車１００の位置に基づいて、誘導画像Ｇを決定してもよい。この場合、誘導経路抽出部２１２は、予め下カメラ１７２の撮像する画像に基づいて、無人搬送車１００の位置を検出する。

【0052】

（８）無人飛行体１は、無人搬送車１００に追従しながら誘導画像Ｇを投影してもよいし、または所定の位置から誘導画像Ｇを投影してもよい。

【0053】

（９）補正処理部２１３による誘導画像Ｇの補正方法は、例えば、路面Ｒに対するプロジェクタ１７１の配光特性を取得し、この配光特性を用いて、投影する誘導画像Ｇを補正してもよい。具体的には、制御部２１は、配光特性を取得する配光特性取得部をさらに有する。プロジェクタ１７１は、誘導画像Ｇを投影する前に１色からなる基準画像を路面Ｒ１に投影し、下カメラ１７２は、この基準画像を撮像して路面画像を生成し、配光特性取得部に出力する。配光特性取得部は、路面画像の各画素の各色成分の輝度を解析して正規化し、路面Ｒ１に対するプロジェクタ１７１の色成分ごとの配光特性を示す配向分布を作成する。補正処理部２１３は、配光分布を用いて、誘導画像Ｇを補正する。これにより、路面Ｒの態様に適応された誘導画像Ｇが生成される。

【0054】

また、補正処理部２１３は、配向分布と上述の手法による補正係数とを併用して誘導画像Ｇを補正してもよい。具体的には、配光特性取得部が配向分布を作成した後、プロジェクタ１７１は未補正の誘導画像Ｇ１を路面Ｒに投影する。下カメラ１７２は、この誘導画像Ｇを撮像して路面画像を生成し、補正係数算出部２１４に出力する。補正処理部２１３は、上述の補正係数と配向分布に基づいて誘導画像Ｇ１を補正し、誘導画像Ｇ２を生成する。

【0055】

（１０）図９に示すように、無人飛行体１と互いに通信可能なサーバ４００を備えた無人搬送システムＳ１でもよい。この場合、無人搬送システムＳ１は、無人飛行体１と、サーバ４００と、無人搬送車１００を含む。無人飛行体１は、自機位置検出部２３と、プロジェクタ１７１とを備える。サーバ４００は、走行経路記憶部４０１と、誘導経路抽出部４０２と、を備える。無人搬送車１００は、車載カメラ１０２と、左右一対の前輪１０３と、左右一対の後輪１０４と、ステアリング制御部１０５と、誘導経路検出部１０６と、を備える。

【0056】

無人搬送システムＳ１では、走行経路記憶部４０１が無人搬送車１００の予め定められた走行経路を記憶しており、誘導経路抽出部４０２が通信により受信した前記無人飛行体１の位置に対応する走行経路の一部を誘導経路として抽出する。プロジェクタ１７１は、サーバ４００から受信した誘導経路の画像Ｇを路面Ｒに投影する。無人搬送車１００は、無人搬送システムＳと同様の手法で、無人飛行体１が投影した誘導経路に沿って誘導され、予め定められた走行経路を走行することができる。この無人搬送システムＳ１によれば、無人飛行体１は、走行経路記憶部２４３および誘導経路抽出部２１２を備える必要がない。

【符号の説明】

【0057】

１ 無人飛行体
１２ アーム
１３ モータ
１４ 回転翼
１５ 上部ユニット
１５１ 上部ユニット本体
１５２ 赤外線カメラ（第２撮像部）
１５３ 赤外線照射部
１６ ジンバル
１６１ 第１の回転軸
１６２ 回転台
１６３ 支持柱
１６４ 第２の回転軸
１７ 下部ユニット
１７１ プロジェクタ（投影部）
１７２ 下カメラ（第１撮像部）
１８ スキッド
２０ 本体
２１ 制御部
２１１ フライトコントロール部
２１２ 誘導経路抽出部
２１３ 補正処理部
２１４ 補正係数算出部
２３ 自機位置検出部
２３１ 照合部
２３２ 自機位置特定部
２４ 記憶部
１００ 無人搬送車
１０１ 車体
１０２ 車載カメラ（第３撮像部）
１０３ 前輪
１０４ 後輪
１０５ ステアリング制御部
１０６ 誘導経路検出部
２００ 天井マーカ
４００ サーバ
４０１ 走行経路記憶部
４０２ 誘導経路抽出部
Ｓ、Ｓ１ 無人搬送システム
Ｃ 天井
Ｒ 路面
Ｇ 誘導画像
Ｑ 撮像範囲
Ｌ 誘導ライン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】