特許 6877476 除雪車両の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6877476

(24)【登録日】2021年4月30日

(45)【発行日】2021年5月26日

(54)【発明の名称】除雪車両の制御装置

(51)【国際特許分類】

   E01H 8/02 20060101AFI20210517BHJP

   B61D 49/00 20060101ALI20210517BHJP

   B61D 15/00 20060101ALI20210517BHJP

【ＦＩ】

   E01H8/02

   B61D49/00 Z

   B61D15/00 Z

【請求項の数】4

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2019-43373(P2019-43373)

(22)【出願日】2019年3月11日

(65)【公開番号】特開2020-147895(P2020-147895A)

(43)【公開日】2020年9月17日

【審査請求日】2019年9月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】591117631

【氏名又は名称】株式会社ＮＩＣＨＩＪＯ

(73)【特許権者】

【識別番号】591244007

【氏名又は名称】仙建工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平山 英樹

(72)【発明者】

【氏名】高橋 伸和

(72)【発明者】

【氏名】金田 脩佑

(72)【発明者】

【氏名】武山 ▲祐▼也

【審査官】 荒井 良子

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−０６４５４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６２０４６９９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１７−１４３６５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−０６４５３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０１Ｈ １／００−１５／００

Ｂ６１Ｃ １／００−１７／１２

Ｂ６１Ｄ １／００−４９／００

Ｂ６１Ｇ １／００−１１／１８

Ｂ６１Ｊ １／００−９９／００

Ｂ６１Ｋ １／００−１３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道を走行する車輪が設けられた車体と、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で移動可能な除雪部材を有し前記車体に搭載された除雪装置と、前記除雪部材を駆動するアクチュエータと、前記車体に搭載された無線通信可能な車上子とを備えた、運行方向に対して前進と後進が可能な除雪車両を制御する装置であって、
第１運行方向に関する第１情報と、前記第１運行方向とは反対向きの第２運行方向に関する第２情報とを、少なくとも１つの地上子から前記車上子を介して受信する受信部と、
前記除雪車両の前進方向を当該除雪車両が除雪作業を行う除雪方向とし、前記除雪方向を前記運行方向として検知する運行方向検知部と、
前記運行方向検知部で検知された現在の運行方向に応じて、前記地上子から受信した前記第１ 情報及び前記第２情報のいずれか一方を選択し、その選択された情報に基づいて前記アクチュエータを制御する除雪制御部と、を備え、
前記除雪制御部は、
前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第１運行方向であると、前記少なくとも１つの地上子から受信した前記第１情報及び前記第２情報のうち、前記第２情報を参照せずに前記第１情報を参照して前記アクチュエータを制御し、
前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第２運行方向であると、前記少なくとも１つの地上子から受信した前記第１情報及び前記第２情報のうち、前記第１情報を参照せずに前記第２情報を参照して前記アクチュエータを制御する、除雪車両の制御装置。

【請求項2】

前記除雪装置は、前記第１運行方向の先頭側となる前記車体の一端側に設けられた第１除雪装置と、前記第２運行方向の先頭側となる前記車体の他端側に設けられた第２除雪装置と、を含み、
前記運行方向検知部は、
前記第１除雪装置が有効で且つ前記第２除雪装置が無効であると判別されると、前記第１運行方向を現在の運行方向として検知し、
前記第２除雪装置が有効で且つ前記第１除雪装置が無効であると判別されると、前記第２運行方向を現在の運行方向として検知する、請求項１に記載の除雪車両の制御装置。

【請求項3】

前記運行方向検知部は、
前記第１除雪装置が電源オン状態又は前記第１除雪装置が非ロック状態であると、前記第１除雪装置が有効であると判別し、
前記第２除雪装置が電源オン状態又は前記第２除雪装置が非ロック状態であると、前記第２除雪装置が有効であると判別する、請求項２に記載の除雪車両の制御装置。

【請求項4】

前記除雪車両が、前記第１運行方向に向いた第１運転台と、前記第２運行方向に向いた第２運転台と、を備え、
前記運行方向検知部は、
前記第１運転台が有効で且つ前記第２運転台が無効であると判別されると、前記第１運行方向を現在の運行方向として検知し、
前記第２運転台が有効で且つ前記第１ 運転台が無効であると判別されると、前記第２運行方向を現在の運行方向として検知する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の除雪車両の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で前記車体に対して移動可能な除雪部材を有する除雪装置を備えた除雪車両を制御する装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、軌道上に積もった雪を除雪する車両として、ロータリ装置やラッセル装置等に設けられる除雪翼を備えた除雪車両が開示されている。この除雪車両では、軌道沿いに設置された予告データデポを検知すると、軌道脇の支障物のキロ程及び予告データデポのキロ程の各情報から、支障物よりも手前の閉じ動作開始位置を算出し、その閉じ動作開始位置に車両が到達すると除雪翼を閉じ動作させる。この制御により、支障物に対する除雪翼の干渉が自動的に回避される。

【0003】

特許文献２には、上り側の線路情報と下り側の線路情報との両方を共通のデータデポに記憶させ、上り側の線路情報と下り側の線路情報とを車両進行方向に応じて選択的に読み出す構成が開示されている。この構成によれば、同一軌道上を車両が往復する場合において上りと下りとの両方でデータデポが共用されるため、データデポが有効利用される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６２０４６９９号公報

【特許文献2】特開平６−６４５４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

除雪車両の場合には、除雪状況等によって前進と後進とを交互に繰り返す往復動作をする可能性がある。もしそのような往復動作をすると、前進時に地上子から信号を読み取って上り側の情報を参照した後に、後進時にも地上子から信号を読み取って下り側の情報を参照してしまうため、運行方向が変わったと誤検知されて除雪翼が意図しない動作をする可能性がある。

【0006】

そこで本発明は、除雪車両が同一軌道上を往復する場合において、除雪車両が地上子付近で前進と後進とを交互に繰り返す往復動作をしても誤動作を防止できる構成を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る除雪車両の制御装置は、軌道を走行する車輪が設けられた車体と、支障物を通過する際に前記支障物に干渉する使用状態と前記支障物を避ける退避状態との間で移動可能な除雪部材を有し前記車体に搭載された除雪装置と、前記除雪部材を駆動するアクチュエータと、前記車体に搭載された無線通信可能な車上子とを備えた除雪車両を制御する装置であって、第１運行方向に関する第１情報と、前記第１運行方向とは反対向きの第２運行方向に関する第２情報とを、少なくとも１つの地上子から前記車上子を介して受信する受信部と、前記除雪車両が除雪作業を行う方向を運行方向として検知する運行方向検知部と、前記運行方向検知部で検知された現在の運行方向に応じて、前記地上子から受信した前記第１情報及び前記第２情報のいずれか一方を選択し、その選択された情報に基づいて前記アクチュエータを制御する除雪制御部と、を備え、前記除雪制御部は、前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第１運行方向であると、前記少なくとも１つの地上子から受信した前記第１情報及び前記第２情報のうち、前記第２情報を参照せずに前記第１情報を参照して前記アクチュエータを制御し、前記運行方向検知部で検知される現在の運行方向が前記第２運行方向であると、前記少なくとも１つの地上子から受信した前記第１情報及び前記第２情報のうち、前記第１情報を参照せずに前記第２情報を参照して前記アクチュエータを制御する。

【0008】

前記構成によれば、除雪車両の運行方向を車両移動方向（車輪回転方向、速度発生方向）から判断するのではなく、除雪車両が「除雪作業を行う方向」を運行方向として検知する。そのため、除雪車両が地上子付近で前進と後進とを交互に繰り返す往復動作をしても、運行方向（除雪方向）が変わったと誤検知されることがない。よって、除雪車両が同一軌道上を往復する場合において、除雪車両の誤動作を防止できる。

【0009】

前記除雪装置は、前記第１運行方向の先頭側となる前記車体の一端側に設けられた第１除雪装置と、前記第２運行方向の先頭側となる前記車体の他端側に設けられた第２除雪装置と、を含み、前記運行方向検知部は、前記第１除雪装置が有効で且つ前記第２除雪装置が無効であると判別されると、前記第１運行方向を現在の運行方向として検知し、前記第２除雪装置が有効で且つ前記第１除雪装置が無効であると判別されると、前記第２運行方向を現在の運行方向として検知する構成としてもよい。

【0010】

前記構成によれば、第１除雪装置／第２除雪装置の有効／無効を判別することで、除雪車両が除雪作業を行う方向を容易に検知できる。

【0011】

前記運行方向検知部は、前記第１除雪装置が電源オン状態又は前記第１除雪装置が非ロック状態であると、前記第１除雪装置が有効であると判別し、前記第２除雪装置が電源オン状態又は前記第２除雪装置が非ロック状態であると、前記第２除雪装置が有効であると判別する構成としてもよい。

【0012】

前記構成によれば、除雪作業を行う方向を簡素かつ容易に判別できる。

【0013】

前記除雪車両が、前記第１運行方向に向いた第１運転台と、前記第２運行方向に向いた第２運転台と、を備え、前記運行方向検知部は、前記第１運転台が有効で且つ前記第２運転台が無効であると判別されると、前記第１運行方向を現在の運行方向として検知し、前記第２運転台が有効で且つ前記第１運転台が無効であると判別されると、前記第２運行方向を現在の運行方向として検知する構成としてもよい。

【0014】

前記構成によれば、除雪作業を行う方向を簡素かつ確実に判別できる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、同一軌道上を往復する除雪車両の両運行方向で地上子を共有しても、除雪車両の誤動作を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態に係る除雪車両の側面図である。

【図2】図１に示す除雪車両の上方から見た平面図である。

【図3】図２に示す除雪車両の運転室内部の平面図である。

【図4】変形例の図３相当の図面である。

【図5】図１に示す除雪車両と支障物と各タグとの関係を説明する概略平面図である。

【図6】図１に示す除雪車両の制御系統のブロック図である。

【図7】図６に示す制御装置のブロック図である。

【図8】図５に示す共有タグ上で往復動作したときの状態遷移を説明する図面である。

【図9】図７に示す制御装置の制御手順を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

【0018】

図１は、実施形態に係る除雪車両１０の側面図である。図２は、図１に示す除雪車両１０の上方から見た平面図である。図１及び２に示すように、除雪車両１０は、軌道Ｒ及びその近傍に積もった雪を取り除きながら軌道Ｒ上を走行する車両である。除雪車両１０は、軌道Ｒの延在方向に延びる車体１と、車体１を支持して軌道Ｒ上を転動する車輪Ｗと、車体１の長手方向一方側に設けられたロータリ装置２（第１除雪装置）と、車体１の長手方向他方側に設けられたラッセル装置３（第２除雪装置）と、を備える。車体１には、車輪Ｗに伝達される回転動力を発生するエンジンＥが搭載されている。車体１には、オペレータが搭乗する運転室Ｃが設けられている。なお、車体１の長手方向両側に設ける除雪装置は、ロータリ装置及びラッセル装置に限られず、他の形態のものでもよい。

【0019】

ロータリ装置２は、ロータリ支持体２０、ロータリ刃２１、ロータリアクチュエータ２２、一対の移動翼２３（除雪部材）、一対の翼アクチュエータ２４、フランジャ２５（除雪部材）、フランジャアクチュエータ２６及び排雪装置２７を有する。ロータリ支持体２０は、車体１に固定されている。ロータリ刃２１、ロータリアクチュエータ２２、移動翼２３、翼アクチュエータ２４、フランジャ２５、フランジャアクチュエータ２６及び排雪装置２７は、ロータリ支持体２０に支持されている。

【0020】

ロータリ刃２１は、螺旋状の刃を有し、車幅方向（枕木方向）に延びる回転軸線周りに回転して雪を掻き込む。ロータリアクチュエータ２２は、ロータリ刃２１を回転駆動する。移動翼２３は、平面視においてロータリ支持体２０に対して角度変更可能に取り付けられることで、車体１に対して移動可能に構成されている。翼アクチュエータ２４は、移動翼２３を使用状態（開状態）と退避状態（閉状態）との間で動作させる。翼アクチュエータ２４は、一対の移動翼２３の両方を同時に動作させることも一方のみを動作させることも可能である。移動翼２３は、使用状態において、車両長手方向の先端側（車両長手方向における車体１と反対側）に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜する。使用状態の移動翼２３は、軌道Ｒの脇に積もった雪をロータリ刃２１に向けて案内する。

【0021】

使用状態の移動翼２３の車幅方向の最外端は、車体１よりも車幅方向外側に位置する。退避状態の移動翼２３の車幅方向の最外端は、使用状態の移動翼２３の車幅方向の最外端よりも車体中心線Ｘ寄り（車幅方向内側）に位置する。使用状態の移動翼２３は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑ（図３参照）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態の移動翼２３は、支障物Ｑを避ける。なお、支障物Ｑは、例えば、駅プラットフォームやトンネル等の建設物であるが、それ以外のものでもよい。

【0022】

フランジャ２５は、平面視において車体中心線Ｘ上に配置されている。フランジャ２５は、ロータリ支持体２０から地面に向けて下方に突出した使用状態と、使用状態から上方に退避した退避状態との間で昇降可能に設けられている。フランジャアクチュエータ２６は、フランジャ２５を使用状態と退避状態との間で動作させる。フランジャ２５は、使用状態において軌道Ｒの一対のレール間に積もった雪を掻き取る。使用状態のフランジャ２５は、軌道Ｒの一対のレール間に存在する支障物（例えば、踏切の路面）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態のフランジャ２５は、当該支障物を避ける。ロータリ刃２１が掻き込んだ雪及びフランジャ２５が掻き取った雪は、ブロアによって上方に跳ね上げられ、その跳ね上げられた雪は排雪装置２７（例えば、投雪筒）によって任意の方向（例えば、側方）に向けて車外に排出される。

【0023】

ラッセル装置３は、ラッセル支持体３０、固定翼３１、移動翼３２（除雪部材）、翼アクチュエータ３３、フランジャ３４（除雪部材）及びフランジャアクチュエータ３５を有する。ラッセル支持体３０は、車体１に固定されている。固定翼３１、移動翼３２、翼アクチュエータ３３、フランジャ３４及びフランジャアクチュエータ３５は、ラッセル支持体３０に支持されている。

【0024】

固定翼３１は、ラッセル支持体３０の車両長手方向先端に固定されている。固定翼３１は、車体長手方向の車体１側（即ち、第２運行方向における後方）に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜し、軌道Ｒに積もった雪を車幅方向外方に案内する。移動翼３２は、平面視においてラッセル支持体３０又は固定翼３１に対して角度変更可能に取り付けられることで、車体１に対して移動可能に構成されている。翼アクチュエータ３３は、移動翼３２を使用状態（開状態）と退避状態（閉状態）との間で動作させる。翼アクチュエータ３３は、一対の移動翼３２の両方を同時に動作させることも一方のみを動作させることも可能である。移動翼３２は、使用状態において、車両長手方向の車体１側に向かうにつれて車幅方向外側に拡がるように傾斜する。使用状態の移動翼３２は、固定翼３１に案内された雪及び軌道Ｒ脇に積もった雪を車幅方向外方に案内して排雪する。

【0025】

使用状態の移動翼３２の車幅方向の最外端は、車体１よりも車幅方向外側に位置する。退避状態の移動翼３２の車幅方向の最外端は、使用状態の移動翼３２の車幅方向の最外端よりも車体中心線Ｘ寄り（車幅方向内側）に位置する。使用状態の移動翼３２は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑ（図３参照）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態の移動翼３２は、軌道Ｒの脇に存在する支障物Ｑを避ける。

【0026】

フランジャ３４は、平面視において車体中心線Ｘ上に配置されている。フランジャ３４は、固定翼３１から地面に向けて下方に突出した使用状態と、使用状態から上方に退避した退避状態との間で昇降可能に設けられている。フランジャアクチュエータ３５は、フランジャ３４を使用状態と退避状態との間で動作させる。フランジャ３４は、使用状態において、軌道Ｒの一対のレール間に積もった雪を掻き取り、固定翼３１に案内する。使用状態のフランジャ３４は、軌道Ｒの一対のレール間に存在する支障物（例えば、踏切の路面）を通過する際に支障物に干渉するが、退避状態のフランジャ３４は、当該支障物を避ける。

【0027】

車体１の下部には、地面に面するように一対のアンテナ１７Ａ，１７Ｂ（車上子）が設けられている。一対のアンテナ１７Ａ，１７Ｂは、互いの車幅方向（枕木方向）の位置が同じで、かつ、車体１の長手方向（軌道方向）に互いに離間している。アンテナ１７Ａ，１７Ｂは、除雪車両１０の走行時に、地面側に設置された後述のＲＦＩＤタグ７（地上子）の真上を通過してＲＦＩＤタグ７と無線通信するように車体１に取り付けられている。

【0028】

図３は、図２に示す除雪車両１０の運転室Ｃ内部の平面図である。図１及び３に示すように、運転室Ｃには、１つの運転台１１が設けられている。運転台１１には、除雪車両１０の走行操作に使用されるアクセル及びブレーキを含む運転操作器４１（図７参照）が設けられている。運転台１１には、配電箱１４が収容されている。運転室Ｃには、別の配電箱１６も設けられており、配電箱１６には、コントローラ１３が収容されている。

【0029】

運転室Ｃには、ロータリ作業台１２Ａ及びラッセル作業台１２Ｂが設けられている。ロータリ作業台１２Ａは、ロータリ装置２側に向かう第１運行方向に除雪作業を行う際にロータリ装置２を操作するために使用され、ロータリ装置２側を向いている。ラッセル作業台１２Ｂは、ラッセル装置３側に向かう第２運行方向（第１運行方向とは逆向きの方向）に除雪作業を行う際にラッセル装置３を操作するために使用され、ラッセル装置３側を向いている。

【0030】

ロータリ作業台１２Ａには、ロータリ電源スイッチ３７Ａ及びロータリ側ロックスイッチ３８Ａが設けられている。ロータリ電源スイッチ３７Ａは、ロータリ装置２の電源をオン／オフするスイッチであり、オペレータに操作される。ロータリ側ロックスイッチ３８Ａは、ロータリ装置２を使用不可にすべく除雪部材（移動翼２、，フランジャ２５）を機械的にロックするようにロック機構（図示せず）を動作させるスイッチであり、オペレータに操作される。

【0031】

ラッセル作業台１２Ｂには、ラッセル電源スイッチ３７Ｂ及びラッセル側ロックスイッチ３８Ｂが設けられている。ラッセル電源スイッチ３７Ｂは、ラッセル装置３の電源をオン／オフするスイッチであり、オペレータに操作される。ラッセル側ロックスイッチ３８Ｂは、ラッセル装置３を使用不可にすべくラッセル装置３を機械的にロックするようにロック機構（図示せず）を動作させるスイッチであり、オペレータに操作される。

【0032】

なお、本実施形態では運転台１１が１つである例を示したが、運転台は２つでもよい。例えば、図４の変形例では、運転室Ｃに、ロータリ側運転台１１Ａ（第１運転台）及びラッセル側運転台１１Ｂ（第２運転台）が設けられている。ロータリ側運転台１１Ａは、ロータリ装置２側に向かう第１運行方向に除雪作業を行う際にオペレータに操作され、ロータリ装置２側を向いている。ラッセル側運転台１１Ｂは、ラッセル装置３側に向かう第２運行方向（第１運行方向とは逆向きの方向）に除雪作業を行う際にオペレータに操作され、ラッセル装置３側を向いている。その場合、運転室Ｃには、運転台切替スイッチ３９が設けられる。運転台切替スイッチ３９は、ロータリ側運転台１１Ａ又はラッセル側運転台１１Ｂのいずれか一方を択一的に有効（即ち、操作可能）にするものであり、オペレータに操作される。

【0033】

図５は、図１に示す除雪車両１０と支障物Ｑと各タグ７Ａ〜Ｃ，７Ａ’との関係を説明する概略平面図である。図５に示すように、軌道Ｒの一対のレール間（例えば、枕木中央）には、複数のＲＦＩＤタグ７（地上子）が互いに軌道Ｒの延在方向に離間して設置されている。具体的には、ＲＦＩＤタグ７は、予告タグ７Ａ，７Ａ’、制御／解除タグ７Ｂ（共有タグ）及び解除／制御タグ７Ｃ（共有タグ）を含む。制御／解除タグ７Ｂは、第１運行方向において、支障物Ｑよりも入口側に設置されている。制御／解除タグ７Ｂは、後述の退避動作開始位置に設置されている。予告タグ７Ａは、制御／解除タグ７Ｂから見て支障物Ｑとは反対側、即ち、制御／解除タグ７Ｂよりも入口側に設置されている。解除／制御タグ７Ｃは、第１運行方向において支障物Ｑの出口側に設置されている。

【0034】

予告タグ７Ａは、第１運行方向において除雪車両１０が予告位置に到達したことを意味する予告情報を読取可能に記憶している。当該予告情報は、第１運行方向において除雪車両１０が制御／解除タグ７Ｂに到達するときの走行速度の上限値（即ち、制限速度）を含む。予告タグ７Ａ’は、第２運行方向において除雪車両１０が予告位置に到達したことを意味する予告情報を読取可能に記憶している。当該予告情報は、第２運行方向において除雪車両１０が解除／制御タグ７Ｃに到達するときの走行速度の上限値（即ち、制限速度）を含む。

【0035】

制御／解除タグ７Ｂ及び解除／制御タグ７Ｃは、第１運行方向と第２運行方向とで共用される共用タグである。即ち、制御／解除タグ７Ｂは、第１運行方向における制御タグの機能と、第２運行方向における解除タグの機能とを兼ねる。解除／制御タグ７Ｃは、第１運行方向における解除タグの機能と、第２運行方向における制御タグの機能とを兼ねる。なお、第１運行方向における支障物Ｑのための予告タグ７Ａ、及び、第２運行方向における支障物Ｑのための予告タグ７Ａ’は、共用タグではなく、他の機能のタグを兼ねていない。

【0036】

制御／解除タグ７Ｂは、第１運行方向において除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したことを意味する制御情報（第１情報）を読取可能に記憶している。当該制御情報は、移動可能な各除雪部材（移動翼２３，３２及びフランジャ２５，３４）のうち支障物Ｑに干渉し得るものを強制的に使用状態から退避状態に動作させる自動退避制御を開始させることを意味する情報を含む。よって、移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該制御情報は、自動退避制御をする必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。更に、制御／解除タグ７Ｂは、第２運行方向において除雪車両１０が支障物Ｑを通過したことを意味する解除情報（第２情報）を読取可能に記憶している。当該解除情報は、自動退避制御を解除させることを意味する情報を含む。移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該解除情報は、自動退避制御を解除させる必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。

【0037】

解除／制御タグ７Ｃは、第１運行方向において除雪車両１０が支障物Ｑを通過したことを意味する解除情報（第１情報）を読取可能に記憶している。当該解除情報は、自動退避制御を解除させることを意味する情報を含む。移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該解除情報は、自動退避制御を解除させる必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。更に、解除／制御タグ７Ｃは、第２運行方向において除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したことを意味する制御情報（第２情報）を読取可能に記憶している。当該制御情報は、移動可能な各除雪部材（移動翼２３，３２及びフランジャ２５，３４）のうち支障物Ｑに干渉し得るものを強制的に使用状態から退避状態に動作させる自動退避制御を開始させることを意味する情報を含む。よって、移動可能な除雪部材が複数種類ある場合には、当該制御情報は、自動退避制御をする必要のある除雪部材の種類を示す情報を含む。

【0038】

図６は、図１に示す除雪車両１０の制御系統のブロック図である。図６に示すように、除雪車両１０は、制御系統として、コントローラ１３、配電箱１４及びアンテナ１７Ａ，１７Ｂを備える。コントローラ１３には、配電箱１４、エンジンＥ及び各アクチュエータ２２，２４，３３，３５が電気的に接続されている。配電箱１４は、一対のリーダライタ１８Ａ，１８Ｂ及びコントローラ１９を備える。リーダライタ１８Ａは、前述したアンテナ１７Ａに電気的に接続され、リーダライタ１８Ｂは、前述したアンテナ１７Ｂに電気的に接続されている。

【0039】

即ち、除雪車両１０の走行時にアンテナ１７Ａ，１７Ｂによって地上に設置されたＲＦＩＤタグ７から受信された無線信号は、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂに送られる。コントローラ１９は、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂ及びコントローラ１３に電気的に接続されている。コントローラ１９は、ＲＦＩＤタグ７からアンテナ１７Ａ、１７Ｂ及びリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して信号を受信可能であると共に、コントローラ１３と相互に信号を送受可能である。

【0040】

なお、図６の例では、アンテナ１７Ａ，１７Ｂ及びリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを２つずつ設けて二重化による信頼性向上が図られているが、アンテナ及びリーダライタは１つずつの１系統のみでもよい。また、図６の例では、コントローラ１３，１９が２つに分散されているが、１つのコントローラに統合されていてもよい。そこで、以下の説明では、コントローラ１３，１９を併せて制御装置５と称することにする。

【0041】

図７は、図６に示す制御装置５のブロック図である。図７に示すように、制御装置５の入力側には、ロータリ電源スイッチ３７Ａ、ラッセル電源スイッチ３７Ｂ、ロータリ側ロックスイッチ３８Ａ、ラッセル側ロックスイッチ３８Ｂ、リーダライタ１８Ａ，１８Ｂ、運転操作器４１及び車速センサ４２が電気的に接続されている。なお、運転操作器４１は、オペレータが車速等を手動調節するための入力機器（例えば、アクセル操作器やブレーキ操作器等）である。車速センサ４２は、除雪車両１０の走行速度を検出するセンサであり、例えば、車輪Ｗの回転速度を検出するセンサである。

【0042】

制御装置５は、ハードウェア面において、プロセッサ、揮発性メモリ及び不揮発性メモリ等を有する。制御装置５は、機能面において、運行方向検知部５１、受信部５２、除雪制御部５３及び車速制御部５４を有する。各部５１〜５４は、不揮発性メモリに保存されたプログラムに基づいてプロセッサが揮発性メモリを用いて演算処理することで実現される。

【0043】

運行方向検知部５１は、除雪車両１０の現在の運行方向を検知する。運行方向検知部５１は、除雪車両１０の運行方向として、除雪車両１０が除雪作業を行う方向（「除雪方向」と称す）を検知する。「除雪方向」は、除雪車両１０の移動方向（進行方向）とは同一の概念ではない。運行方向検知部５１は、車速センサ４２からの情報に基づいて得られる移動方向（進行方向）を検知するのではない。即ち、運行方向検知部５１は、後進方向を運行方向と検知することはなく、前進方向を運行方向（除雪方向）として検知する。よって、除雪車両１０が何らかの理由によって少し後進してから再び前進する動作をした場合であっても、その後進時に運行方向が変わったと誤認識することがない。

【0044】

運行方向検知部５１は、除雪作業を行う方向を判別可能な車載機器のオペレータによる操作の情報に基づいて、除雪車両１０の現在の運行方向を検知する。例えば、運行方向検知部５１は、ロータリ装置２が有効で且つラッセル装置３が無効であると判別されると、第１運行方向を現在の運行方向として検知する一方、ラッセル装置３が有効で且つロータリ装置２が無効であると判別されると、第２運行方向を現在の運行方向として検知する。

【0045】

具体的には、運行方向検知部５１は、ロータリ電源スイッチ４１Ａが電源オフ状態であると、ロータリ装置２が無効であると判別し、ラッセル電源スイッチ４１Ｂが電源オフ状態であると、ラッセル装置３が無効であると判別する。また、運行方向検知部５１は、ロータリ側ロックスイッチ３８Ａが非ロック状態であると、ロータリ装置２が有効であると判別し、ラッセル側ロックスイッチ３８Ｂが非ロック状態であると、ラッセル装置３が有効であると判別する。なお、１つの除雪装置の複数の部分の夫々にロック機構がある場合には、運行方向検知部５１は、少なくとも１つのロック機構が非ロック状態となると除雪装置が有効であると判別し、１つの除雪装置の全てのロック機構がロック状態となると除雪装置が無効であると判別する構成としてもよい。

【0046】

なお、運行方向検知部５１は、運転室Ｃ内のロータリロックスイッチ４２Ａ及びラッセルロックスイッチ４２Ｂを参照してロータリ装置２及びラッセル装置３のロック状態を判別する代わりに、ロータリ装置２及びラッセル装置３の夫々に設けられたロック検知センサを参照してロータリ装置２及びラッセル装置３のロック状態を判別する構成としてもよい。

【0047】

また、図４の変形例の場合には、前記した検知方法に加え、以下の方法によって運行方向を検知してもよい。即ち、運行方向検知部５１は、ロータリ側運転台１２Ａが有効で且つラッセル側運転台１２Ｂが無効であると判別されると、第１運行方向を現在の運行方向として検知する一方、ラッセル側運転台１２Ｂが有効で且つロータリ側運転台１２Ａが無効であると判別されると、第２運行方向を現在の運行方向として検知する構成としてもよい。具体的には、運行方向検知部５１は、運転台切替スイッチ３９がロータリ側運転台１１Ａを有効とする側に選択されていると、第１運行方向を現在の運行方向として検知する一方、運転台切替スイッチ３９がラッセル側運転台１１Ｂを有効とする側に選択されていると、第２運行方向を現在の運行方向として検知する構成としてもよい。また、オペレータを要しない自動運転機能を有する除雪車両の場合には、車両外部から除雪作業を行う方向を入力（例えば、無線指令）し、その入力情報に基づいて除雪方向を判別する構成としてもよい。

【0048】

受信部５２は、ＲＦＩＤタグ７からアンテナ１７Ａ，１７Ｂを介してリーダライタ１８Ａ，１８Ｂが読み取った信号を受信する。受信部５２が予告タグ７Ａから受信する信号は、第１運行方向において除雪車両１０が予告位置に到達したことを意味する予告情報を含む。受信部５２が制御／解除タグ７Ｂから受信する信号は、第１運行方向において除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したことを意味する制御情報（第１情報）と、第２運行方向において除雪車両１０が支障物Ｑを通過したことを意味する解除情報（第２情報）との両方を含む。受信部５２が解除／制御タグ７Ｃから受信する信号は、第１運行方向において除雪車両１０が支障物Ｑを通過したことを意味する解除情報（第１情報）と、第２運行方向において除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したことを意味する制御情報（第２情報）との両方を含む。

【0049】

受信部５２が制御／解除タグ７Ｂからの信号を受信したとき、除雪制御部５３は、運行方向検知部５１で検知された現在の運行方向が第１運行方向であると、その受信部５２で受信された制御情報（第１情報）及び解除情報（第２情報）のうち制御情報を選択し、その選択された制御情報を参照することで、除雪車両１０が退避動作開始位置に到達したと判断する。即ち、除雪制御部５３は、受信部５２が受信した解除情報を参照せず無視する。

【0050】

そして、除雪制御部５３は、その制御情報が指示する種類の除雪部材、即ち支障物Ｑに干渉し得る除雪部材（移動翼２３、フランジャ２５、移動翼３２及びフランジャ３４から選ばれる除雪部材（移動翼２３））を使用状態から退避状態に退避させるようにアクチュエータ２２，２４，３３，３５（翼アクチュエータ２４）を制御する（自動退避制御）。なお、除雪制御部５３は、オペレータの操作に応じて、アクチュエータ２２，２４，３３，３５を駆動し、除雪部材を使用状態と退避状態との間で動作させる手動制御も実行され得るが、自動退避制御の実行中には、手動制御は無効化される。

【0051】

受信部５２が解除／制御タグ７Ｃからの信号を受信したとき、除雪制御部５３は、運行方向検知部５１で検知された現在の運行方向が第１運行方向であると、その受信部５２で受信された解除情報（第１情報）及び制御情報（第２情報）のうち解除情報を選択し、その選択された解除情報を参照することで、自動退避制御を解除する。これにより、オペレータによる手動操作が優先される状態に戻ることとなる。即ち、除雪制御部５３は、受信部５２が受信した制御情報を参照せず無視する。

【0052】

なお、除雪制御部５３は、運行方向検知部５１で検知された現在の運行方向が第２運行方向であると、受信部５２で受信された信号に含まれる第１情報及び第２情報のうち第２情報（制御／解除タグ７Ｂの解除情報、及び、解除／制御タグ７Ｃの制御情報）を選択し、第１情報（制御／解除タグ７Ｂの制御情報、及び、解除／制御タグ７Ｃの解除情報）を参照せず無視する。

【0053】

車速制御部５４は、基本的には、オペレータによる手動操作に応じてエンジンＥを制御する（手動車速制御）。しかし、受信部５２が予告タグ７Ａからの信号を受信したとき、車速制御部５４は、運行方向検知部５１で検知された現在の運行方向が第１運行方向であると、その受信部５２で受信された予告情報を参照し、その後に制御／解除タグ７Ｂ（退避動作開始位置）に到達する時点の車速Ｖ_Sが所定の制限速度Ｖ_L以下になるようにエンジンＥを制御する（速度制限制御）。予告タグ７Ａから制御タグ７Ｂまでの距離Ｌと制限速度Ｖ_Lとは、当該信号に含まれ、アンテナ１７Ａ，１７Ｂからリーダライタ１８Ａ，１８Ｂを介して車速制御部５４に受信される。

【0054】

前記のような構成によれば、制御／解除タグ７Ｂが第１運行方向における制御タグと第２運行方向における解除タグとを兼ね、解除／制御タグ７Ｃが第１運行方向における解除タグと第２運行方向における制御タグとを兼ねるので、地上に設置するＲＦＩＤタグの数が少なくて済み、部品コスト及び設置コストが削減される。また、予告タグが解除タグを兼ねるのではなく、制御タグが解除タグを兼ねるので、支障物Ｑから解除タグまでの距離が長くなることが防止される。よって、除雪車両１０が支障物Ｑを通過した後には速やかに自動退避制御を解除して移動翼２３を使用状態に戻すことが可能になり、効率良く除雪作業を行うことができる。なお、制御タグを用いない場合（退避動作開始位置を演算で求める場合）や支障物Ｑから解除タグまでの距離が長くなってもよい場合等には、第１運行方向の予告タグに第２運行方向の解除タグを兼ねさせてもよい。

【0055】

図８は、図５に示す共有タグ７Ｂ，７Ｃ上で往復動作したときの状態遷移を説明する図面である。図９は、図７に示す制御装置５の制御手順を説明するフローチャートである。以下、適宜図８等を参照しながら図９の流れに沿って説明する。なお、制御／解除タグ７Ｂ及び解除／制御タグ７Ｃを共有タグ７”と一般化し、制御／解除タグ７Ｂの制御情報及び解除／制御タグ７Ｃの解除情報を第１情報とし一般化し、制御／解除タグ７Ｂの解除情報及び解除／制御タグ７Ｃの制御情報を第２情報とし一般化して説明する。

【0056】

運行方向検知部５１は、現在の運行方向が第１運行方向であるか第２運行方向であるかを検知する（ステップＳ１）。ここでは、現在の運行方向が第１運行方向であると仮定する。図８（Ａ）に示すように、除雪車両１０が前進してアンテナ１８Ａが共有タグ７”を検知すると、アンテナ１８Ａが共有タグ７”から信号を受信する（ステップＳ２：Ｙ）。その受信された信号は、第１情報及び第２情報の両方を含む。次いで、除雪制御部５３は、現在の運行方向が第１運行方向であると、第１情報及び第２情報のうち第１情報を選択して参照し（ステップＳ４）、除雪部材（例えば、除雪翼２３）のアクチュエータを制御する（ステップＳ６）。

【0057】

次いで、図８（Ｂ）に示すように、アンテナ１８Ａが共有タグ７”を前方に通り過ぎた直後に除雪車両１０が後進すると、アンテナ１８Ａが共有タグ７”を再び検知し、アンテナ１８Ａが共有タグ７”から信号を再び受信する（ステップＳ２：Ｙ）。しかし、運行方向検知部５１は、第１運行方向を現在の運行方向として検知したままであるので、除雪制御部５３は、当該信号に含まれる第１情報及び第２情報の両情報から第２情報を選択せずに第１情報を選択して参照し（ステップＳ４）、除雪部材（例えば、除雪翼２３）のアクチュエータを継続して制御する（ステップＳ６）。

【0058】

次いで、図８（Ｃ）に示すように、アンテナ１８Ａが共有タグ７”を後方に通り過ぎた直後に除雪車両１０が再び前進すると、アンテナ１８Ａが共有タグ７”を再び検知し、アンテナ１８Ａが共有タグ７”から信号を再び受信する（ステップＳ２：Ｙ）。運行方向検知部５１は、第１運行方向を現在の運行方向として検知しているので、除雪制御部５３は、当該信号に含まれる第１情報及び第２情報の両情報から第１情報を選択して参照し（ステップＳ４）、除雪部材（例えば、除雪翼２３）のアクチュエータを継続して制御する（ステップＳ６）。

【0059】

以上のように、運行方向検知部５１は、除雪車両１０の運行方向を車両移動方向（即ち、車輪回転方向／速度発生方向）から判断するのではなく、除雪車両１０が「除雪作業を行う方向」から運行方向を判断する。そのため、除雪車両１０が共有タグ７”付近で前進と後進とを交互に繰り返す往復動作をしても、運行方向（除雪方向）が変わったと誤検知されることがない。よって、移動翼２３が開閉を繰り返す等の不所望な動作の発生を防止できる。

【0060】

なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、その構成を変更、追加、又は削除することができる。例えば、前述した実施形態では、第１運行方向に関する第１情報と、第２運行方向に関する第２情報とを１つの地上子（共有タグ）に記憶させ、共有タグから車上子が読み取る信号に第１情報及び第２情報の両方が含まれる態様としていたが、そのような態様に限られない。例えば、第１運行方向に関する第１情報を第１地上子に記憶させ、第２運行方向に関する第２情報を第１地上子とは異なる第２地上子に記憶させる態様としてもよい。その場合、車両が第１運行方向に除雪作業中のとき、除雪制御部は、第１地上子から車上子を介して読み取った第１情報を参照して制御を行う一方で、第２地上子から車上子を介して読み取った第２情報は参照しない。同様に、車両が第２運行方向に除雪作業中のとき、除雪制御部は、第１地上子から車上子を介して読み取った第１情報は参照しない一方で、第２地上子から車上子を介して読み取った第２情報を参照して制御を行う。

【0061】

また、「除雪部材」は、軌道又はその近傍の除雪を行うための部材であれば、翼やフランジャ以外の形態でもよい。「地上子」は、ＲＦＩＤタグに限られず、データデポ等でもよい。制御タグを廃止して予告タグ及び解除タグのみを使用してもよい。即ち、退避動作開始位置は、予告タグからの距離として予告タグに記憶され、予告タグを検知した時点から車速に基づいて走行距離をカウントし、そのカウントされる走行距離に基づいて退避動作開始位置に到達したか否かを判定する構成としてもよい。その場合、第１運行方向の予告タグを第２運行方向の解除タグを兼ねた共有タグとし、第１運行方向の解除タグを第２運行方向の予告タグを兼ねた共有タグとしてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１ 車体
５ 制御装置
７ ＲＦＩＤタグ
７” 共有タグ
７Ａ，７Ａ’ 予告タグ（地上子）
７Ｂ 制御／解除タグ（共有タグ：地上子）
７Ｃ 解除／制御タグ（共有タグ：地上子）
１０ 除雪車両
１１Ａ ロータリ側運転台（第１運転台）
１１Ｂ ラッセル側運転台（第２運転台）
１７Ａ，１７Ｂ アンテナ（車上子）
２３ 移動翼（除雪部材）
２４ 翼アクチュエータ（アクチュエータ）
２５ フランジャ（除雪部材）
２６ フランジャアクチュエータ（アクチュエータ）
３２ 移動翼（除雪部材）
３３ 翼アクチュエータ（アクチュエータ）
３４ フランジャ（除雪部材）
３５ フランジャアクチュエータ（アクチュエータ）
５１ 運行方向検知部
５２ 受信部
５３ 除雪制御部
５４ 車速制御部
Ｑ 支障物
Ｒ 軌道

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】