特許 6878622 ロボット手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6878622

(24)【登録日】2021年5月6日

(45)【発行日】2021年5月26日

(54)【発明の名称】ロボット手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20210517BHJP

   A61B 17/29 20060101ALI20210517BHJP

   A61B 34/37 20160101ALI20210517BHJP

   B25J 17/00 20060101ALI20210517BHJP

   A61B 34/35 20160101ALI20210517BHJP

【ＦＩ】

   A61B34/30

   A61B17/29

   A61B34/37

   B25J17/00 G

   A61B34/35

【請求項の数】12

【全頁数】30

(21)【出願番号】特願2019-558648(P2019-558648)

(86)(22)【出願日】2019年8月7日

(86)【国際出願番号】JP2019031064

(87)【国際公開番号】WO2020044994

(87)【国際公開日】20200305

【審査請求日】2019年10月25日

(31)【優先権主張番号】特願2018-159336(P2018-159336)

(32)【優先日】2018年8月28日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】戸次 翔太

(72)【発明者】

【氏名】臼木 優

【審査官】 菊地 康彦

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１７−５１３６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０４５５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／０９８２６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許第０６３９４９９８（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｂ １７／２９−１７／２９５

Ａ６１Ｂ ３４／３０−３４／３７

Ｂ２５Ｊ １７／００−１７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、
前記エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、
前記第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、
前記第１軸と前記第２軸との間の位置で第３軸について回転可能に設けられ、前記細長要素が懸架される第１プーリと、
前記第２軸について回転可能に設けられ、前記細長要素が懸架される第２プーリと、
前記第２支持体に接続されるシャフトとを備え、
前記第１プーリおよび前記第２プーリを少なくとも含み、前記第１プーリおよび前記第２プーリと同じ前記細長要素が懸架される複数のプーリのうちの最も前記シャフトに近い位置に配置されており前記細長要素が斜めに懸架されるシャフト側プーリの溝幅が、前記第１軸と前記シャフト側プーリとの間に配置された他のプーリの溝幅よりも広い溝幅である、ロボット手術器具。

【請求項2】

前記シャフト側プーリの溝幅は、前記他のプーリの溝幅の１．２倍以上２．０倍以下の溝幅である、請求項１に記載のロボット手術器具。

【請求項3】

前記第２軸の軸線方向における前記シャフト側プーリの溝の中央部は、前記第２軸の軸線方向における前記他のプーリの溝の中央部よりも、前記第２軸の軸線方向の前記第２支持体の中央部側に配置されている、請求項１または２に記載のロボット手術器具。

【請求項4】

前記シャフト側プーリの軸線方向の前記第２支持体の中央部とは反対側の端部の位置、および、前記他のプーリの軸線方向の前記第２支持体の中央部とは反対側の端部の位置が、前記シャフトの延びる方向から視て、互いに略同じである、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項5】

前記シャフト側プーリの回転中心軸線の位置、および、前記他のプーリの回転中心軸線の位置が、前記第２軸の軸線方向から視て、前記シャフトの延びる方向に沿った直線上に配置されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項6】

前記シャフト側プーリは、プーリ軸を挿通する軸挿通孔を有し、
前記他のプーリは、他のプーリ軸を挿通する他の軸挿通孔を有し、
前記他のプーリのうち前記シャフト側プーリに隣接して配置されたプーリの前記他の軸挿通孔と前記他のプーリ軸との隙間は、前記シャフト側プーリの前記軸挿通孔と前記シャフト側プーリの前記プーリ軸との隙間よりも大きい、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項7】

前記細長要素は、ワイヤを含み、
前記第２支持体は、前記シャフトとは反対側の端面部を前記シャフトの延びる方向に貫通する連通孔を含み、
前記連通孔を密閉し、前記ワイヤを挿通させる挿通孔を有するシール部材を備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項8】

前記シール部材は、前記第２支持体と前記シャフトにより圧縮挟持されている、請求項７に記載のロボット手術器具。

【請求項9】

前記シャフト側プーリは、前記シャフトと前記第２軸との間の位置で第４軸について回転可能に設けられ、前記細長要素が懸架される第３プーリであり、
前記第３プーリは、前記第１プーリおよび前記第２プーリよりも大きい溝幅を有する、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項10】

前記シャフト側プーリは、前記第２プーリであり、
前記第２プーリは、前記第１プーリよりも大きい溝幅を有する、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【請求項11】

前記第２プーリは、前記第２軸の軸線方向に並んで複数配置され、
前記複数の第２プーリのうち、前記第２軸の軸線方向の前記第１支持体の中央部側の位置に配置された第２プーリは、前記第１プーリよりも大きい溝幅を有している、請求項１０に記載のロボット手術器具。

【請求項12】

前記エンドエフェクタは、１個または２個のエンドエフェクタ部材を有している、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ロボット手術器具に関し、特に、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体とを備えるロボット手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体とを備えるロボット手術器具が知られている。このようなロボット手術器具は、たとえば、米国特許６３９４９９８号明細書に記載されている。

【0003】

上記米国特許６３９４９９８号明細書には、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを軸（以下、第１軸）について回動可能に支持するＵ字状連結具としてのクレビス（以下、第１クレビス）と、第１クレビスを軸（以下、第２軸）について回動可能に支持するシャフト側のクレビス（以下、第２クレビス）とを備える手術器具が開示されている。上記米国特許６３９４９９８号明細書の手術器具は、エンドエフェクタを第１軸の軸線方向回りに回動させる回動ケーブルを備えている。また、上記米国特許６３９４９９８号明細書の手術器具のエンドエフェクタには、第１軸に回転可能に支持されるプーリ部と、第２軸に平行な回転軸線回りに回転する複数のプーリを含むプーリ群とが設けられている。このプーリ群を構成する各プーリの溝幅は、同じであるとともに、各プーリは、各々の回転軸線方向における端部側に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国特許６３９４９９８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、米国特許６３９４９９８号明細書の手術器具では、第２軸に平行な回転軸線方向の端部に配置されたプーリ群を通過して引き出された回動ケーブルをシャフトに引き込むと、回動ケーブルがシャフトの内壁に接触する恐れがある。この問題を解決するには、回動ケーブルが引き込まれるシャフト側の第２クレビスの挿入孔を、第２クレビスの中央部（回転軸線方向の中央部）側に配置する必要がある。

【0006】

しかしながら、上記のように、シャフト側の第２クレビスの挿入孔が、第２クレビスの中央部（回転軸線方向の中央部）側に配置されると、プーリ群のうちの最も挿入孔側に配置されるプーリのプーリ溝に対して回動ケーブルが、斜めに懸架される。この場合、斜めに懸架された回動ケーブルがプーリ溝の挿入孔側の側部に当接するため、回動ケーブル（細長要素）にかかる負荷が増大してしまう。その結果、回動ケーブル（細長要素）を円滑にガイドすることが困難であるという問題点がある。

【0007】

この発明は、細長要素を円滑にガイドすることが可能なロボット手術器具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明の一の局面によるロボット手術器具は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、第１軸と第２軸との間の位置で第３軸について回転可能に設けられ、細長要素が懸架される第１プーリと、第２軸について回転可能に設けられ、細長要素が懸架される第２プーリと、第２支持体に接続されるシャフトとを備え、第１プーリおよび第２プーリを少なくとも含み、第１プーリおよび第２プーリと同じ細長要素が懸架される複数のプーリのうちの最もシャフトに近い位置に配置されており細長要素が斜めに懸架されるシャフト側プーリの溝幅が、第１軸とシャフト側プーリとの間に配置された他のプーリの溝幅よりも広い溝幅である。

【0009】

この発明の一の局面によるロボット手術器具は、上記のように、細長要素が懸架される第１プーリと、第２軸について回転可能に設けられ、細長要素が懸架される第２プーリとを備えている。また、第１プーリおよび第２プーリを少なくとも含む複数のプーリのうちの最もシャフト側に近い位置に配置されるシャフト側プーリの溝幅が、他のプーリの溝幅よりも大きい溝幅である。これにより、シャフト側プーリにおいて細長要素が斜めに懸架されたとしても、細長要素がシャフト側プーリのプーリ溝の第１支持体側の側部に当接しにくくなるので、細長要素の延びる方向を変わりにくくすることができる。この結果、シャフト側プーリにより細長要素にかかる負荷の増大を抑制することができるので、細長要素を円滑にガイドすることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、細長要素を円滑にガイドすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】第１実施形態による手術器具を示した斜視図である。

【図5】第１実施形態による手術器具の細長要素を示した模式図である。

【図6】図６Ａは第１実施形態による手術器具のフックを示した模式図である。図６Ｂは第１実施形態による手術器具の第１プーリ部を示した模式図である。

【図7】第１実施形態による手術器具をＸ１方向から視た斜視図である。

【図8】第１実施形態による手術器具の第２支持体の斜視図である。

【図9】第１実施形態による手術器具のシリコンシールの斜視図である。

【図10】第１実施形態による手術器具の第２支持体内にシャフトの接続部を挿入した状態の斜視図である。

【図11】第１実施形態による手術器具の第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群に第１細長要素を架けた状態を示した模式図である。

【図12】図１２Ａは第１実施形態による手術器具の第１（第３）ガイドプーリ部の斜視図である。図１２Ｂは第１実施形態による手術器具の第１（第３）ガイドプーリ部の断面図である。

【図13】図１３Ａは第１実施形態による手術器具の第５ガイドプーリ部の斜視図である。図１３Ｂは第１実施形態による手術器具の第５ガイドプーリ部の断面図である。

【図14】第１実施形態による手術器具の第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群をＸ１方向から視た側面図である。

【図15】第１実施形態による手術器具の第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群をＹ１方向から視た側面図である。

【図16】第１実施形態による手術器具の第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群に架けた第１細長要素をシリコンシールの挿通孔に挿通させた状態を示した斜視図である。

【図17】図１７Ａは第１実施形態による手術器具の第３ガイドプーリ部をＹ１方向から視た側面図である。図１７Ｂは第１実施形態による手術器具の第５ガイドプーリ部をＹ１方向から視た側面図である。

【図18】第１変形例による手術器具の第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群に第１細長要素を架けた状態をＸ１方向から視た側面図である。

【図19】第２実施形態による手術器具を示した斜視図である。

【図20】図２０Ａは第１実施形態による手術器具の第１ジョーを示した模式図である。図２０Ｂは第１実施形態による手術器具の第１プーリ部を示した模式図である。

【図21】図２１Ａは第１実施形態による手術器具の第２ジョーを示した模式図である。図２１Ｂは第１実施形態による手術器具の第２プーリ部を示した模式図である。

【図22】第２実施形態による手術器具の第２支持体の斜視図である。

【図23】第２実施形態による手術器具のシリコンシールの斜視図である。

【図24】第２実施形態による手術器具の第１プーリ群および第２プーリ群に第１細長要素および第２細長要素を架けた状態を示した模式図である。

【図25】図２５Ａは第２実施形態による手術器具の第１内側プーリ部の斜視図である。図２５Ｂは第２実施形態による手術器具の第１内側プーリ部の断面図である。

【図26】図２６Ａは第２実施形態による手術器具の第３内側プーリ部の斜視図である。図２６Ｂは第３内側プーリ部の断面図である。

【図27】第２実施形態による手術器具の第１プーリ群および第２プーリ群をＸ１方向から視た側面図である。

【図28】第２実施形態による手術器具の第１プーリ群および第２プーリ群をＹ１方向から視た側面図である。

【図29】第２実施形態による手術器具の第１プーリ群および第２プーリ群に架けた第１細長要素および第２細長要素をシリコンシールの挿通孔に挿通させた状態を示した斜視図である。

【図30】図３０Ａは第２変形例による手術器具の第１内側プーリ部をＹ１方向から視た側面図である。図３０Ｂは第２変形例による手術器具の第３内側プーリ部をＹ１方向から視た側面図である。

【図31】第２変形例による手術器具の第１プーリ群および第２プーリ群に第１細長要素および第２細長要素を架けた状態をＸ１方向から視た側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、第１実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0014】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0015】

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１を有し、このうち１つのロボットアーム２１（２１ｂ）に内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１（２１ａ）に手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１は、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１は、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0016】

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

【0017】

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、図３に示すように、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４３と、細長形状のシャフト４２と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４１とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

【0018】

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0019】

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0020】

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0021】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

【0022】

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

【0023】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0024】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0025】

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

【0026】

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を正確に行うことができる。

【0027】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0028】

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0029】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0030】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0031】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0032】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0033】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

【0034】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0035】

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

【0036】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0037】

（手術器具の構成）
図３〜図１６を参照して、第１実施形態による手術器具４０の構成について説明する。

【0038】

図３に示すように、ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

【0039】

（手術器具）
図４に示すように、手術器具４０は、ロボットアーム２１（図３参照）内の駆動機構（図示せず）による細長要素４４の駆動によって、先端部のエンドエフェクタ４１を動作させるように構成されている。なお、手術器具４０は、「ロボット手術器具」の一例である。

【0040】

具体的には、手術器具４０は、細長要素４４と、上記したエンドエフェクタ４１と、第１支持体４５と、第２支持体４６と、シリコンシール４７と、プーリ群５と、シャフト４２とを含んでいる。また、プーリ群５は、第１プーリ群５ａと、第２プーリ群５ｂと、第３プーリ群５ｃとを含んでいる。なお、プーリ群５は、「複数のプーリ」の一例である。

【0041】

ここで、第１支持体４５は、エンドエフェクタ４１を第１軸Ａ１について回転可能に支持している。つまり、第１支持体４５には、第１軸Ａ１の回転軸線Ｒ１回りに回転するようにエンドエフェクタ４１が取り付けられている。また、第２支持体４６は、第１支持体４５を第２軸Ａ２について回転可能に支持している。つまり、第２支持体４６には、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２回りに回転するように第１支持体４５が取り付けられている。なお、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２は、「他のプーリの回転中心軸線」の一例である。第２軸Ａ２は、「他のプーリ軸」の一例である。

【0042】

なお、第１軸Ａ１の回転軸線Ｒ１が延びる方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうちの一方側をＸ１方向とし、他方側をＸ２方向とする。第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２が延びる方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうちの一方側をＹ１方向とし、他方側をＹ２方向とする。ここで、Ｘ方向とＹ方向とは、直交する関係である。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうちの一方側をＺ１方向とし、Ｚ方向のうち他方側をＺ２方向とする。なお、Ｘ方向は、「第１軸の軸線方向」の一例である。また、Ｙ方向は、「第２軸の軸線方向」の一例である。

【0043】

図５に示すように、細長要素４４は、ワイヤＷと、ワイヤＷに固定された留め具Ｓと、ワイヤＷに固定された保護チューブＣとを含んでいる。ワイヤＷは、ステンレスまたはタングステンなどの金属により構成されている。保護チューブＣは、ワイヤＷの一部分を覆う硬性チューブにより構成されている。また、ワイヤＷには、複数（２個）の保護チューブＣが配置されている。留め具Ｓは、ステンレスなどの金属により構成されている。留め具Ｓは、球形状または円柱形状に形成されている。また、留め具Ｓは、ワイヤＷにおける複数の保護チューブＣ同士の間に配置されている。

【0044】

エンドエフェクタ４１は、図４に示すように、種類に応じた機能に基づいて、患者Ｐ（図１参照）の施術部位に対して処置を行うように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ４１は、１個のエンドエフェクタ部材６を有している。すなわち、エンドエフェクタ部材６は、フック６ａである。フック６ａは、第１支持体４５に取り付けられている。

【0045】

フック６ａは、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、細長要素４４（以下、第１細長要素１）の留め具Ｓ（以下、第１細長要素１の留め具１ａ）に係合する凹部６１ａを形成した第１プーリ部６１と、第１細長要素１の移動に伴う第１プーリ部６１の回転により姿勢を変化させる処置部６２とを有している。ここで、第１細長要素１の留め具１ａは、円柱形状に形成されている。

【0046】

（第１支持体）
第１支持体４５は、図７に示すように、第１突出部４５ａと、第２突出部４５ｂと、第２プーリ部４５ｃと、貫通孔４５ｄとを有している。第１突出部４５ａは、第２プーリ部４５ｃのＸ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第１突出部４５ａは、第１軸Ａ１のＸ１方向側端部を支持している。第２突出部４５ｂは、第２プーリ部４５ｃのＸ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第２突出部４５ｂは、第１軸Ａ１のＸ２方向側端部を支持している。第２プーリ部４５ｃは、第２軸Ａ２に回転可能に支持されている。第２プーリ部４５ｃは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝４５ｅを有している。第２プーリ部４５ｃには、第１支持体４５を回転させるため、細長要素４４（以下、第２細長要素２（図４参照））が懸架されている。貫通孔４５ｄは、第２細長要素２を挿通させる大きさを有している。また、貫通孔４５ｄは、第１支持体４５をＸ方向に沿って直線状に貫通するように構成されている。

【0047】

（第２支持体）
第２支持体４６は、図８に示すように、第３突出部４６ａと、第４突出部４６ｂと、接続基部４６ｃとを有している。第３突出部４６ａは、接続基部４６ｃのＹ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第３突出部４６ａは、第２軸Ａ２のＹ１方向側端部を支持している。第４突出部４６ｂは、接続基部４６ｃのＹ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第４突出部４６ｂは、第２軸Ａ２のＹ２方向側端部を支持している。接続基部４６ｃのＺ２方向側の端部は、シャフト４２のＺ１方向側の端部に接続されている。

【0048】

接続基部４６ｃは、略円筒形状に形成されている。接続基部４６ｃは、Ｚ方向に延びる軸線回りの周方向に沿って設けられた側面部７と、側面部７のシャフト４２とは反対側の端部（Ｚ１側の端部）に設けられた端面部８とを有している。また、接続基部４６ｃは、側面部７と端面部８とに囲まれた内部空間９を有している。ここで、接続基部４６ｃの内部空間９は、Ｚ２方向に開放されている。

【0049】

端面部８は、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａを有する隔壁８ｂを有している。ここで、隔壁８ｂは、接続基部４６ｃの内部空間９と外部空間とを仕切るように構成されている。

【0050】

隔壁８ｂには、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａが形成されている。すなわち、第２支持体４６は、シャフト４２とは反対側の隔壁８ｂをシャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａを有している。連通孔８ａは、接続基部４６ｃの内部空間９と接続基部４６ｃの外部空間とを連通する。ここで、隔壁８ｂには、Ｘ１方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第１連通孔８１）と、Ｘ２方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第２連通孔８２）とが形成されている。第１連通孔８１および第２連通孔８２は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。

【0051】

また、隔壁８ｂには、Ｙ１方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第３連通孔８３）と、Ｙ２方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第４連通孔８４）とが形成されている。第３連通孔８３および第４連通孔８４は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略円形状に形成されている。

【0052】

（シリコンシール）
図８および図９に示すように、第２支持体４６の内部空間９には、シリコンシール４７が挿入されている。シリコンシール４７は、第２支持体４６の内部空間９のＺ１方向側の端部に配置されている。シリコンシール４７は、第１連通孔８１および第２連通孔８２を密閉する（塞ぐ）ように構成されている。なお、シリコンシール４７は、「シール部材」の一例である。

【0053】

ここで、シリコンシール４７は、第１シール部４７ａ、第２シール部４７ｂおよび第３シール部４７ｃを有している。第１シール部４７ａは、Ｚ１方向から視てＨ状に形成されている。第１シール部４７ａは、第２支持体４６の端面部８のＺ２方向側の面に密着する。第１シール部４７ａには、Ｘ１方向側に第２シール部４７ｂ、および、Ｘ２方向側に第３シール部４７ｃが配置されている。

【0054】

第２シール部４７ｂは、第２支持体４６の第１連通孔８１に合わせて形成されている。すなわち、第２シール部４７ｂは、第１連通孔８１のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。第３シール部４７ｃは、第２支持体４６の第２連通孔８２に合わせて形成されている。すなわち、第３シール部４７ｃは、第２連通孔８２のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。

【0055】

シリコンシール４７は、第１挿通孔群７１と、第２挿通孔群７２と、第３挿通孔群７３とを有している。

【0056】

第１挿通孔群７１および第２挿通孔群７２は、それぞれ、第１細長要素１のワイヤＷを挿通させる第１挿通孔１７１と、第１細長要素１のワイヤＷを挿通させる第２挿通孔１７２と、第２細長要素２のワイヤＷを挿通させる第３挿通孔１７３とを有している。第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３は、第１シール部４７ａおよび第２シール部４７ｂをＺ方向に貫通している。第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３は、第１シール部４７ａおよび第３シール部４７ｃをＺ方向に貫通している。なお、第１挿通孔１７１および第２挿通孔１７２は、各々、「挿通孔」の一例である。

【0057】

これにより、シリコンシール４７により第２支持体４６内への異物の侵入を抑制しつつ、第１細長要素１のワイヤＷを容易に移動させることができる。

【0058】

第３挿通孔群７３は、エンドエフェクタ４１に電力を供給するための電線を挿通させる第４挿通孔１７４および第５挿通孔１７５を有している。第３挿通孔群７３の第４挿通孔１７４および第５挿通孔１７５は、第１シール部４７ａのみをＺ方向に貫通している。

【0059】

シリコンシール４７は、第１切り込み群９１と、第２切り込み群９２とを有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１に繋がり、第１細長要素１のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１にガイドする第１切り込み１９１を有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２に繋がり、第１細長要素１のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２にガイドする第２切り込み１９２を有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３に繋がり、第２細長要素２のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３にガイドする第３切り込み１９３を有している。

【0060】

第２切り込み群９２も同様に、第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３のそれぞれに対応するように、第１切り込み１９１、第２切り込み１９２および第３切り込み１９３を有している。

【0061】

〈シャフト〉
図１０に示すように、シャフト４２は、Ｚ方向に沿って延びる円筒形状に形成されている。シャフト４２内の空間には、第１細長要素１および第２細長要素２のそれぞれが収容されている。シャフト４２は、円筒状を有する接続部４２ａと、円筒状を有する本体部４２ｂとを含んでいる。接続部４２ａは、本体部４２ｂのＺ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。本体部４２ｂは、Ｚ方向に延びている。シャフト４２は、接続部４２ａと本体部４２ｂとの段差４２ｃを有している。シャフト４２の段差４２ｃは、第２支持体４６の側面部７のＺ２方向側の端部に当接する。

【0062】

上記したように、接続部４２ａは、第２支持体４６に接続されている。詳細には、接続部４２ａは、第２支持体４６の内部空間９に挿入されている。この際、シリコンシール４７は、隔壁８ｂと接続部４２ａとにより圧縮挟持される。これにより、シリコンシール４７により第１連通孔８１および第２連通孔８２をより強固に密閉することができる。また、第１挿通孔１７１を挿通する第１細長要素１のワイヤＷおよび第２挿通孔１７２を挿通する第２細長要素２のワイヤＷのそれぞれに、シリコンシール４７をより強固に密着させることができる。これらの結果、シリコンシール４７のシール性能を向上させることができる。

【0063】

（第１プーリ群および第２プーリ群）
図１１に示すように、手術器具４０は、第１プーリ部６１に係合した第１細長要素１をガイドする第１プーリ群５ａおよび第２プーリ群５ｂを有している。

【0064】

第１プーリ群５ａは、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との間の位置で第３軸Ａ３について回転可能に設けられ、第１細長要素１を懸架する第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２を有している。ここで、第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２は、それぞれ、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３の回りを回転する。第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２は、それぞれ、第３軸Ａ３のＹ１方向側の端部および第３軸Ａ３のＹ２方向側の端部に配置されている。第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２は、それぞれ、同じ形状であるので、以下ではＹ１方向側の端部に配置された第１ガイドプーリ部５１について説明する。なお、第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２は、「第１プーリ」および「他のプーリ」の一例である。また、第３軸Ａ３は、「他のプーリ軸」の一例である。また、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３は、「他のプーリの回転中心軸線」の一例である。

【0065】

第１ガイドプーリ部５１は、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３の回りを回転するように構成されている。具体的には、第１ガイドプーリ部５１は、Ｙ方向に対向する２つの円盤部５１ａと、２つの円盤部５１ａの間に設けられたプーリ溝５１ｂと、Ｙ方向に貫通する軸挿通孔５１ｃとを有している。ここで、第１ガイドプーリ部５１のプーリ溝５１ｂは、Ｙ方向において、第１所定の溝幅Ｄ１を有している。なお、第１所定の溝幅Ｄ１は、「他のプーリの溝幅」の一例である。また、第１ガイドプーリ部５１のプーリ溝５１ｂは、「他のプーリの溝」の一例である。

【0066】

第２プーリ群５ｂは、図１１に示すように、第２軸Ａ２について回転可能に設けられ、第１細長要素１を懸架する第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４を有している。ここで、第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４は、それぞれ、上記した第１ガイドプーリ部５１および第２ガイドプーリ部５２と同じ構成を有している。なお、第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４は、「第２プーリ」および「他のプーリ」の一例である。

【0067】

すなわち、第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４は、それぞれ、第２軸Ａ２のＹ１方向側の端部および第２軸Ａ２のＹ２方向側の端部に配置されている。第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４、それぞれ、同じ形状であるので、以下ではＹ１方向側の端部に配置された第３ガイドプーリ部５３について説明する。

【0068】

第３ガイドプーリ部５３は、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２の回りを回転するように構成されている。具体的には、第３ガイドプーリ部５３は、Ｙ方向に対向する２つの円盤部５３ａと、２つの円盤部５３ａの間に設けられたプーリ溝５３ｂと、Ｙ方向に貫通する軸挿通孔５３ｃとを有している。ここで、第３ガイドプーリ部５３のプーリ溝５３ｂは、Ｙ方向において、第２所定の溝幅Ｄ２を有している。なお、第２所定の溝幅Ｄ２は、第１所定の溝幅Ｄ１と略等しい。また、第３ガイドプーリ部５３のプーリ溝５３ｂは、「他のプーリの溝」の一例である。また、第２所定の溝幅Ｄ２は、「他のプーリの溝幅」の一例である。

【0069】

（第３プーリ群）
図１１に示すように、手術器具４０は、第１プーリ部６１に係合した第１細長要素１をガイドする第３プーリ群５ｃを有している。

【0070】

第３プーリ群５ｃは、シャフト４２と第２軸Ａ２との間の位置で第４軸Ａ４について回転可能に設けられ、第１細長要素１を懸架する第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６を有している。ここで、第４軸Ａ４の回転軸線Ｒ４は、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２に沿って平行に設けられている。第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、第４軸Ａ４の回転軸線Ｒ４の回りを回転する。第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、それぞれ、第４軸Ａ４のＹ１方向側の端部および第４軸Ａ４のＹ２方向側の端部に配置されている。第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、シャフト４２に近い位置に配置されている。なお、第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、「第３プーリ」および「シャフト側プーリ」の一例である。また、第４軸Ａ４は、「プーリ軸」の一例である。また、第４軸Ａ４の回転軸線Ｒ４は、「シャフト側プーリの回転中心軸線」の一例である。

【0071】

第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、それぞれ、同じ形状であるので、以下ではＹ１方向側の端部に配置された第５ガイドプーリ部５５について説明する。

【0072】

第５ガイドプーリ部５５は、図１３Ａおよび図１３Ｂに示すように、第４軸Ａ４の回転軸線Ｒ４の回りを回転するように構成されている。具体的には、第５ガイドプーリ部５５は、Ｙ方向に対向する２つの円盤部５５ａと、２つの円盤部５５ａの間に設けられたプーリ溝５５ｂと、Ｙ方向に貫通する軸挿通孔５５ｃとを有している。ここで、第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの幅は、Ｙ方向において、第３所定の溝幅Ｄ３を有している。なお、第３所定の溝幅Ｄ３は、「シャフト側プーリの溝幅」の一例である。また、第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂは、「シャフト側プーリの溝」の一例である。

【0073】

〈第３所定の溝幅〉
第１実施形態の第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、第１ガイドプーリ部５１、第２ガイドプーリ部５２、第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４よりも大きい溝幅を有している。

【0074】

なお、以下では、第１ガイドプーリ部５１、第２ガイドプーリ部５２、第３ガイドプーリ部５３、第４ガイドプーリ部５４、第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６のそれぞれのうち、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５について説明する。

【0075】

図１４に示すように、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５（プーリ群５）のうちの最もシャフト４２側の第５ガイドプーリ部５５の第３所定の溝幅Ｄ３が、第１ガイドプーリ部５１の第１所定の溝幅Ｄ１および第３ガイドプーリ部５３の第２所定の溝幅Ｄ２よりも大きい溝幅である。つまり、第５ガイドプーリ部５５および第６ガイドプーリ部５６は、第１ガイドプーリ部５１、第２ガイドプーリ部５２、第３ガイドプーリ部５３および第４ガイドプーリ部５４のそれぞれよりも大きい溝幅を有している。

【0076】

これにより、第５ガイドプーリ部５５において第１細長要素１のワイヤＷが斜めに懸架されたとしても、第１細長要素１のワイヤＷが第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの第１支持体４５側の側部（円盤部５５ａ）に当接しにくくなるので、第１細長要素１のワイヤＷの延びる方向を変わりにくくすることができる。この結果、第５ガイドプーリ部５５により第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷の増大を抑制することができるので、第１細長要素１のワイヤＷを円滑にガイドすることができる。

【0077】

第３所定の溝幅Ｄ３は、第１所定の溝幅Ｄ１と第２所定の溝幅Ｄ２とを比較していずれか大きい方の溝幅の約１．５倍である。つまり、第３所定の溝幅Ｄ３は、第３突出部４６ａのＹ２方向側の端部と第２支持体４６のＹ方向の中央部Ｂ（一点鎖線により模式的に示す）との間に第５ガイドプーリ部５５を配置可能な大きさである。ここで、第３所定の溝幅Ｄ３は、第１所定の溝幅Ｄ１または第２所定の溝幅Ｄ２の１．２倍以上２．０倍以下であることが好ましい。

【0078】

これにより、第５ガイドプーリ部５５において第１細長要素１のワイヤＷが斜めに懸架されたとしても、第１細長要素１のワイヤＷが第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの側部（円盤部５５ａ）に当接しにくい、第５ガイドプーリ部５５の第３所定の溝幅Ｄ３を確保することができる。この結果、第５ガイドプーリ部５５により第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷の増大を抑制することができるので、第１細長要素１のワイヤＷをより円滑にガイドすることができる。

【0079】

Ｙ方向における第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの中央部Ｃ３（一点鎖線により模式的に示す）は、Ｙ方向における第３ガイドプーリ部５３のプーリ溝５３ｂの中央部Ｃ２（一点鎖線により模式的に示す）よりも、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂ側に配置されている。さらに、Ｙ方向における第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの中央部Ｃ３は、Ｙ方向における第１ガイドプーリ部５１のプーリ溝５１ｂの中央部Ｃ１（一点鎖線により模式的に示す）よりも、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂ側に配置されている。

【0080】

これにより、第５ガイドプーリ部５５において第１細長要素１のワイヤＷが斜めに懸架されたとしても、第１細長要素１のワイヤＷが第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの第１支持体４５側の側部（円盤部５５ａ）に容易に当接しにくくすることができる。また、第５ガイドプーリ部５５に懸架される第１細長要素１のワイヤＷの位置を、第３ガイドプーリ部５３に懸架される第１細長要素１のワイヤＷの位置よりも、第２支持体４６から離すことができるので、第１細長要素１のワイヤＷと第２支持体４６との接触を抑制することができる。

【0081】

Ｙ方向における第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの中央部Ｃ３は、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂよりも、Ｙ方向において離れた位置に配置されている。

【0082】

Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第５ガイドプーリ部５５の端部５５ｄの位置、および、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第３ガイドプーリ部５３の端部５３ｄの位置が、Ｘ１方向から視て、互いに略同じである。さらに、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第５ガイドプーリ部５５の端部５５ｄの位置、および、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第１ガイドプーリ部５１の端部５１ｄの位置が、Ｘ１方向から視て、互いに略同じである。

【0083】

これにより、第５ガイドプーリ部５５の端部５５ｄが、第１ガイドプーリ部５１の端部５１ｄおよび第３ガイドプーリ部５３の端部５３ｄよりもＹ１方向側に突出するのを抑制することができる。この結果、第５ガイドプーリ部５５を支持する第２軸Ａ２の長さが大きくなるのを抑制することができるので、第２支持体４６が大型化してしまうのを抑制することができる。また、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５の各々の配置位置が複雑になることを抑制することができる。この結果、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５を通る細長要素４４の経路の複雑化に起因して、第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷が増大することをより抑制することができる。

【0084】

すなわち、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第５ガイドプーリ部５５の端部５５ｄ、および、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第３ガイドプーリ部５３の端部５３ｄは、Ｘ１方向から視て、同一平面（ＸＺ平面）上に配置されている。さらに、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第５ガイドプーリ部５５の端部５５ｄ、および、Ｙ方向の第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側の第１ガイドプーリ部５１の端部５１ｄは、同一平面（ＸＺ平面）上に配置されている。

【0085】

第５ガイドプーリ部５５の回転軸線Ｒ４の延びる方向と、第３ガイドプーリ部５３の回転軸線Ｒ２の延びる方向とは、Ｘ１方向から視て、略平行である。さらに、第５ガイドプーリ部５５の回転軸線Ｒ３の延びる方向と、第１ガイドプーリ部５１の回転軸線Ｒ３の延びる方向とは、Ｘ１方向から視て、略平行である。

【0086】

図１５に示すように、第５ガイドプーリ部５５の回転軸線Ｒ４の位置、および、第３ガイドプーリ部５３の回転軸線Ｒ２の位置が、Ｙ１方向から視て、Ｚ方向（シャフト４２の延びる方向）に沿った直線Ｆ１上に配置されている。さらに、第５ガイドプーリ部５５の回転軸線Ｒ４の位置、および、第１ガイドプーリ部５１の回転軸線Ｒ３の位置が、Ｙ１方向から視て、Ｚ方向（シャフト４２の延びる方向）に沿った直線Ｆ１上に配置されている。

【0087】

これにより、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５の各々の配置位置を、Ｙ１方向から視て、Ｚ方向に沿った直線Ｆ１上からずらした場合よりも、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５に懸架される第１細長要素１のワイヤＷの張力の増大を抑制することができる。この結果、第１ガイドプーリ部５１、第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷が増大することをより抑制することができる。

【0088】

また、第１ガイドプーリ部５１のプーリ溝５１ｂの最もＸ１方向側の位置、第３ガイドプーリ部５３のプーリ溝５３ｂの最もＸ１方向側の位置、および、第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの最もＸ１方向側の位置が、Ｙ１方向から視て、直線Ｆ２上に配置されている。第１ガイドプーリ部５１のプーリ溝５１ｂの最もＸ２方向側の位置、第３ガイドプーリ部５３のプーリ溝５３ｂの最もＸ２方向側の位置、および、第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの最もＸ２方向側の位置が、Ｙ１方向から視て、直線Ｆ３上に配置されている。

【0089】

また、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３、および、第５ガイドプーリ部５５は、Ｙ１方向から視て略同形状に形成されている。

【0090】

図１６に示すように、Ｘ１方向から視て、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂの第１挿通孔１７１は、第５ガイドプーリ部５５のＹ方向の両端部同士の間に配置されている。すなわち、Ｘ１方向から視て、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂの第１挿通孔１７１は、第５ガイドプーリ部５５の２つの円盤部５５ａ同士の間隔Ｒ内に配置されている。

【0091】

これにより、第１細長要素１のワイヤＷが第５ガイドプーリ部５５のプーリ溝５５ｂの第１支持体４５側の側部（円盤部５５ａ）に当接しにくくなるので、第１細長要素１のワイヤＷの延びる方向をより変わりにくくすることができる。この結果、第５ガイドプーリ部５５により第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷の増大を抑制することができるので、第１細長要素１のワイヤＷをより円滑にガイドすることができる。

【0092】

ここで、Ｘ１方向から視て、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂの第１挿通孔１７１のＹ２方向側の端部の位置は、第５ガイドプーリ部５５のＹ２方向側の端部の位置に略同じ位置である。

【0093】

また、Ｘ１方向から視て、第５ガイドプーリ部５５のＹ方向の中央部Ｃ３は、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂの第１挿通孔１７１のＹ方向の中央部Ｈよりも、Ｙ方向において第２支持体４６の中央部Ｂとは反対側に配置されている。つまり、第５ガイドプーリ部５５のＹ方向の中央部Ｃ３（一点鎖線により模式的に示す）は、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂの第１挿通孔１７１のＹ方向の中央部Ｈよりも、Ｙ１方向側に配置されている。

【0094】

なお、第２ガイドプーリ部５２、第４ガイドプーリ部５４および第６ガイドプーリ部５６は、それぞれ、第１ガイドプーリ部５１、第３ガイドプーリ部５３および第５ガイドプーリ部５５と同様の構成となる。

【0095】

（第１変形例）
図１７および図１８を参照して、第１変形例について説明する。この第１変形例では、上記第１実施形態とは、第２プーリ群２０５ｂの構成が異なる例について説明する。なお、図中において上記実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。

【0096】

以下では、第３ガイドプーリ部２５３および第５ガイドプーリ部５５について説明する。なお、第３ガイドプーリ部２５３は、「他のプーリ」の一例である。

【0097】

第３ガイドプーリ部２５３は、第２軸Ａ２に対してがたつくように構成されている。具体的には、図１７Ａに示すように、第３ガイドプーリ部２５３は、第３ガイドプーリ部２５３の軸挿通孔２５３ｃと第２軸Ａ２との間に隙間Ｍ１を有している。すなわち、第３ガイドプーリ部２５３は、所定範囲において揺動可能に設けられている。ここで、図１７Ｂに示すように、第５ガイドプーリ部５５は、第５ガイドプーリ部５５の軸挿通孔５５ｃと第４軸Ａ４との間に隙間Ｍ２を有している。なお、隙間Ｍ２は、約０に近い値である。なお、第３ガイドプーリ部２５３の軸挿通孔２５３ｃは、「他の軸挿通孔」の一例である。

【0098】

第５ガイドプーリ部５５に隣接して配置された第３ガイドプーリ部２５３の軸挿通孔２５３ｃと第２軸Ａ２との隙間Ｍ１は、第５ガイドプーリ部５５の軸挿通孔５５ｃと第４軸Ａ４との隙間Ｍ２よりも大きい。すなわち、図１８に示すように、第５ガイドプーリ部５５では、第４軸Ａ４に対して傾くことが抑制されている。一方で、第３ガイドプーリ部２５３では、懸架される第１細長要素１のワイヤＷの延びる方向に沿って、第２軸Ａ２に対して傾くことが許容されている。なお、第３ガイドプーリ部２５３だけでなく、Ｙ２方向側の第４ガイドプーリ部２５４についても上記した構成となる。また、第１変形例のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0099】

これにより、第３ガイドプーリ部２５３を第１細長要素１のワイヤＷの延びる方向に沿って傾けることができるので、第１細長要素１のワイヤＷにかかる負荷の増大をより抑制することができる。

【0100】

［第２実施形態］
次に、図１９〜図２９を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、エンドエフェクタ４１のエンドエフェクタ部材６の数が１つである上記第１実施形態とは異なり、エンドエフェクタ３４１のエンドエフェクタ部材３０６の数が２つである構成の例について説明する。なお、図中において上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。

【0101】

（手術器具）
図１９に示すように、手術器具３４０は、細長要素３４４と、エンドエフェクタ３４１と、第１支持体３４５と、第２支持体３４６と、シリコンシール３４７と、プーリ群３０５と、シャフト４２とを含んでいる。また、プーリ群３０５は、第１プーリ群３０５ａと、第２プーリ群３０５ｂとを有している。

【0102】

ここで、第１支持体３４５は、エンドエフェクタ３４１を第１軸Ａ１について回転可能に支持している。また、第２支持体３４６は、第１支持体３４５を第２軸Ａ２について回転可能に支持している。なお、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２は、「シャフト側プーリの回転中心軸線」の一例である。第２軸Ａ２は、「シャフト側プーリのプーリ軸」の一例である。

【0103】

エンドエフェクタ３４１は、種類に応じた機能に基づいて、患者Ｐの施術部位に対して処置を行うように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ３４１は、複数（２個）のエンドエフェクタ部材３０６を有している。すなわち、複数のエンドエフェクタ部材３０６は、それぞれ、第１ジョー３０６ａおよび第２ジョー３０６ｂである。第１ジョー３０６ａおよび第２ジョー３０６ｂは、それぞれ、第１支持体３４５に取り付けられている。

【0104】

第１ジョー３０６ａは、図２０Ａおよび図２０Ｂに示すように、細長要素３４４（以下、第１細長要素１）の留め具Ｓ（以下、第１細長要素１の留め具１ａ）に係合する第１凹部３６１ａを形成した第１プーリ部３６１と、第１細長要素１の移動に伴う第１プーリ部３６１の回転により姿勢を変化させる第１処置部３６２とを有している。ここで、第１細長要素１の留め具１ａは、円柱形状に形成されている。第２ジョー３０６ｂは、図２１Ａおよび図２１Ｂに示すように、細長要素３４４（以下、第２細長要素３０２）の留め具Ｓ（以下、第２細長要素３０２の留め具３０２ａ）に係合する第２凹部３６３ａを形成した第２プーリ部３６３と、第２細長要素３０２の移動に伴う第２プーリ部３６３の回転により姿勢を変化させる第２処置部３６４とを有している。ここで、第２細長要素３０２の留め具３０２ａは、円柱形状に形成されている。

【0105】

（第１支持体）
第１支持体３４５は、図１９に示すように、第１突出部４５ａと、第２突出部４５ｂと、第３プーリ部３４５ｃと、貫通孔４５ｄとを有している。第１突出部４５ａは、第３プーリ部３４５ｃのＸ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第１突出部４５ａは、第１軸Ａ１のＸ１方向側端部を支持している。第２突出部４５ｂは、第３プーリ部３４５ｃのＸ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第２突出部４５ｂは、第１軸Ａ１のＸ２方向側端部を支持している。第３プーリ部３４５ｃは、第２軸Ａ２に回転可能に支持されている。第３プーリ部３４５ｃは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝４５ｅを有している。第３プーリ部３４５ｃには、第１支持体３４５を回転させるため、細長要素４４（以下、第３細長要素３０３）が懸架されている。貫通孔４５ｄは、第３細長要素３０３を挿通させる大きさを有している。また、貫通孔４５ｄは、第１支持体３４５をＸ方向に沿って直線状に貫通するように構成されている。

【0106】

（第２支持体）
第２支持体３４６は、図２２に示すように、第３突出部４６ａと、第４突出部４６ｂと、接続基部４６ｃとを有している。第３突出部４６ａは、接続基部４６ｃのＹ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第３突出部４６ａは、第２軸Ａ２のＹ１方向側端部を支持している。第４突出部４６ｂは、接続基部４６ｃのＹ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第４突出部４６ｂは、第２軸Ａ２のＹ２方向側端部を支持している。接続基部４６ｃのＺ２方向側の端部は、シャフト４２のＺ１方向側の端部に接続されている。

【0107】

接続基部４６ｃは、略円筒形状に形成されている。接続基部４６ｃは、Ｚ方向に延びる軸線回りの周方向に沿って設けられた側面部７と、側面部７のシャフト４２とは反対側の端部（Ｚ１側の端部）に設けられた端面部８とを有している。また、接続基部４６ｃは、側面部７と端面部８とに囲まれた内部空間９を有している。ここで、接続基部４６ｃの内部空間９は、Ｚ２方向に開放されている。

【0108】

端面部８は、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａを有する隔壁８ｂを有している。ここで、隔壁８ｂは、接続基部４６ｃの内部空間９と外部空間とを仕切るように構成されている。

【0109】

隔壁８ｂには、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａが形成されている。すなわち、第２支持体３４６は、シャフト４２とは反対側の端面部８をシャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔８ａを有している。連通孔８ａは、接続基部４６ｃの内部空間９と接続基部４６ｃの外部空間とを連通する。ここで、隔壁８ｂには、Ｘ１方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第１連通孔８１）と、Ｘ２方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第２連通孔８２）とが形成されている。第１連通孔８１および第２連通孔８２は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。

【0110】

また、隔壁８ｂには、Ｙ１方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第３連通孔８３）と、Ｙ２方向側に配置された連通孔８ａ（以下、第４連通孔８４）とが形成されている。第３連通孔８３および第４連通孔８４は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略円形状に形成されている。

【0111】

（シリコンシール）
図２２および図２３に示すように、第２支持体３４６の内部空間９には、シリコンシール３４７が挿入されている。シリコンシール３４７は、第２支持体３４６の内部空間９のＺ１方向側の端部に配置されている。シリコンシール３４７は、第１連通孔８１および第２連通孔８２を密閉する（塞ぐ）ように構成されている。なお、シリコンシール３４７は、「シール部材」の一例である。

【0112】

ここで、シリコンシール３４７は、第１シール部４７ａ、第２シール部４７ｂおよび第３シール部４７ｃを有している。第１シール部４７ａは、Ｚ１方向から視てＨ状に形成されている。第１シール部４７ａは、第２支持体３４６の端面部８のＺ２方向側の面に密着する。第１シール部４７ａには、Ｘ１方向側に第２シール部４７ｂ、および、Ｘ２方向側に第３シール部４７ｃが配置されている。

【0113】

第２シール部４７ｂは、第２支持体３４６の第１連通孔８１に合わせて形成されている。すなわち、第２シール部４７ｂは、第１連通孔８１のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。第３シール部４７ｃは、第２支持体３４６の第２連通孔８２に合わせて形成されている。すなわち、第３シール部４７ｃは、第２連通孔８２のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。

【0114】

シリコンシール３４７は、第１挿通孔群７１と、第２挿通孔群７２と、第３挿通孔群７３とを有している。

【0115】

第１挿通孔群７１および第２挿通孔群７２は、それぞれ、第１細長要素１のワイヤＷを挿通させる第１挿通孔１７１と、第２細長要素３０２のワイヤＷを挿通させる第２挿通孔１７２と、第３細長要素３０３のワイヤＷを挿通させる第３挿通孔１７３とを有している。第３挿通孔群７３は、エンドエフェクタ３４１に電力を供給するための電線を挿通させる第４挿通孔１７４および第５挿通孔１７５を有している。第３挿通孔群７３の第４挿通孔１７４および第５挿通孔１７５は、第１シール部４７ａのみをＺ方向に貫通している。

【0116】

シリコンシール３４７は、第１切り込み群９１と、第２切り込み群９２とを有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１に繋がり、第１細長要素１のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１にガイドする第１切り込み１９１を有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２に繋がり、第２細長要素３０２のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２にガイドする第２切り込み１９２を有している。第１切り込み群９１は、第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３に繋がり、第３細長要素３０３のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３にガイドする第３切り込み１９３を有している。第２切り込み群９２も同様に、第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３のそれぞれに対応するように、第１切り込み１９１、第２切り込み１９２および第３切り込み１９３を有している。

【0117】

（第１プーリ群）
図２４に示すように、手術器具３４０は、第１プーリ部３６１に係合した第１細長要素１および第２プーリ部３６３に係合した第２細長要素３０２をガイドする第１プーリ群３０５ａを有している。

【0118】

第１プーリ群３０５ａは、第１軸Ａ１と第２軸Ａ２との間の位置で第３軸Ａ３について回転可能に設けられる、第１内側プーリ部３５１および第１外側プーリ部３５２と、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４とを有している。第１内側プーリ部３５１および第１外側プーリ部３５２と、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４とは、第１細長要素１および第２細長要素３０２を懸架する。なお、第１内側プーリ部３５１、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４は、「第１プーリ」および「他のプーリ」の一例である。また、第３軸Ａ３は、「他のプーリ軸」の一例である。また、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３は、「他のプーリの回転中心軸線」の一例である。

【0119】

ここで、第１内側プーリ部３５１および第２内側プーリ部３５３は、それぞれ、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３の回りを回転する。第１外側プーリ部３５２および第２外側プーリ部３５４は、それぞれ、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３の回りを回転する。第１外側プーリ部３５２および第２外側プーリ部３５４は、それぞれ、第３軸Ａ３のＹ１方向側の端部および第１軸Ａ１のＹ２方向側の端部に配置されている。第１内側プーリ部３５１および第２内側プーリ部３５３は、それぞれ、第１外側プーリ部３５２のＹ２方向側、および、第２外側プーリ部３５４のＹ１方向側に配置されている。

【0120】

第１内側プーリ部３５１、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４は、それぞれ、同じ形状であるので、以下では第１内側プーリ部３５１について説明する。

【0121】

第１内側プーリ部３５１は、図２５Ａおよび図２５Ｂに示すように、第３軸Ａ３の回転軸線Ｒ３の回りを回転するように構成されている。具体的には、第１内側プーリ部３５１は、Ｙ方向に対向する２つの円盤部３５１ａと、２つの円盤部３５１ａの間に設けられたプーリ溝３５１ｂと、Ｙ方向に貫通する軸挿通孔３５１ｃとを有している。ここで、第１内側プーリ部３５１のプーリ溝３５１ｂの幅は、Ｙ方向において、第４所定の溝幅Ｄ４を有している。なお、第４所定の溝幅Ｄ４は、「他のプーリの溝幅」の一例である。また、第１内側プーリ部３５１のプーリ溝３５１ｂは、「他のプーリの溝」の一例である。

【0122】

（第２プーリ群）
図２４に示すように、手術器具３４０は、第１プーリ部３６１に係合した第１細長要素１をガイドする第２プーリ群３０５ｂを有している。また、第２プーリ群３０５ｂは、第２プーリ部３６３に係合した第２細長要素３０２をガイドする。

【0123】

第２プーリ群３０５ｂは、第２軸Ａ２について回転可能に設けられる、第３内側プーリ部３５５および第３外側プーリ部３５６と、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８とを有している。すなわち、第２軸Ａ２上には、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８が配置されている。なお、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８は、「第２プーリ」および「シャフト側プーリ」の一例である。

【0124】

第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８は、第１細長要素１および第２細長要素３０２を懸架する。第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８は、それぞれ、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２の回りを回転する。第３外側プーリ部３５６および第４外側プーリ部３５８は、それぞれ、第２軸Ａ２のＹ１方向側の端部および第２軸Ａ２のＹ２方向側の端部に配置されている。第３内側プーリ部３５５および第４内側プーリ部３５７は、それぞれ、第３外側プーリ部３５６のＹ２方向側および第４外側プーリ部３５８のＹ１方向側に配置されている。第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８は、シャフト４２に近い位置に配置されている。

【0125】

第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８、それぞれ、同じ形状であるので、以下では第３内側プーリ部３５５について説明する。

【0126】

第３内側プーリ部３５５は、図２６Ａおよび図２６Ｂに示すように、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２の回りを回転するように構成されている。具体的には、第３内側プーリ部３５５は、Ｙ方向に対向する２つの円盤部３５５ａと、２つの円盤部３５５ａの間に設けられたプーリ溝３５５ｂと、Ｙ方向に貫通する軸挿通孔３５５ｃとを有している。ここで、第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂの幅は、Ｙ方向において、第５所定の溝幅Ｄ５を有している。なお、第５所定の溝幅Ｄ５は、「シャフト側プーリの溝幅」の一例である。また、第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂは、「シャフト側プーリの溝」の一例である。

【0127】

〈第５所定の溝幅〉
図２７に示すように、第２実施形態の第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８は、第１内側プーリ部３５１、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４よりも大きい溝幅を有している。

【0128】

これにより、第１細長要素１のワイヤＷおよび第２細長要素２のワイヤＷが、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８の側部（円盤部３５５ａ）に当接しにくくなる。したがって、第１細長要素１のワイヤＷおよび第２細長要素３０２のワイヤＷの延びる方向を変わりにくくすることができる。この結果、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８により、第１細長要素１のワイヤＷおよび第２細長要素２のワイヤＷにかかる負荷の増大を抑制することができるので、第１細長要素１のワイヤＷおよび第２細長要素３０２のワイヤＷをより円滑にガイドすることができる。

【0129】

なお、以下では、第１内側プーリ部３５１、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４のそれぞれのうち第１内側プーリ部３５１と、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８のそれぞれのうち第３内側プーリ部３５５とについて説明する。

【0130】

図２７に示すように、第１内側プーリ部３５１、第３内側プーリ部３５５のうちの最もシャフト４２側の第３内側プーリ部３５５の第５所定の溝幅Ｄ５が、第１内側プーリ部３５１の第４所定の溝幅Ｄ４よりも大きい溝幅である。

【0131】

第５所定の溝幅Ｄ５は、第４所定の溝幅Ｄ４の溝幅の約１．５倍である。つまり、第５所定の溝幅Ｄ５は、第３突出部４６ａのＹ２方向側の端部と第２支持体３４６のＹ方向の中央部Ｂ（一点鎖線により模式的に示す）との間に第３内側プーリ部３５５を配置可能な大きさである。ここで、第５所定の溝幅Ｄ５は、第４所定の溝幅Ｄ４の１．２倍以上２．０倍以下であることが好ましい。

【0132】

Ｙ方向における第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂの中央部Ｃ２（一点鎖線により模式的に示す）は、Ｙ方向における第１内側プーリ部３５１のプーリ溝３５１ｂの中央部Ｃ１（一点鎖線により模式的に示す）よりも、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂ側に配置されている。

【0133】

Ｙ方向における第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂの中央部Ｃ２は、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂよりも、Ｙ方向において離れた位置に配置されている。

【0134】

図２７に示すように、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂとは反対側の第３内側プーリ部３５５の端部３５５ｄの位置、および、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂとは反対側の第１内側プーリ部３５１の端部３５１ｄの位置が、Ｘ１方向から視て、互いに略同じである。すなわち、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂとは反対側の第３内側プーリ部３５５の端部３５５ｄ、および、Ｙ方向の第２支持体３４６の中央部Ｂとは反対側の第１内側プーリ部３５１の端部３５１ｄは、Ｘ１方向から視て、同一平面（ＸＺ平面）上に配置されている。

【0135】

第３内側プーリ部３５５の回転軸線Ｒ２の延びる方向と、第１内側プーリ部３５１の回転軸線Ｒ３の延びる方向とは、Ｘ１方向から視て、略平行である。

【0136】

図２８に示すように、第３内側プーリ部３５５の回転軸線Ｒ２の位置、および、第１内側プーリ部３５１の回転軸線Ｒ３の位置が、Ｙ１方向から視て、Ｚ方向（シャフト４２の延びる方向）に沿った直線Ｆ１上に配置されている。

【0137】

また、第１内側プーリ部３５１のプーリ溝３５１ｂの最もＸ１方向側の位置、および、第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂの最もＸ１方向側の位置が、Ｙ１方向から視て、直線Ｆ２上に配置されている。第１内側プーリ部３５１のプーリ溝３５１ｂの最もＸ２方向側の位置、および、第３内側プーリ部３５５のプーリ溝３５５ｂの最もＸ２方向側の位置が、Ｙ１方向から視て、直線Ｆ３上に配置されている。

【0138】

また、第１内側プーリ部３５１および第３内側プーリ部３５５は、Ｙ１方向から視て略同形状に形成されている。

【0139】

図２９に示すように、Ｘ１方向から視て、シリコンシール３４７の第２シール部４７ｂの第２挿通孔１７２は、第３内側プーリ部３５５のＹ方向の両端部同士の間に配置されている。すなわち、Ｘ１方向から視て、シリコンシール３４７の第２シール部４７ｂの第２挿通孔１７２は、第３内側プーリ部３５５の一対の円盤部３５５ａ同士の間隔Ｒ内に配置されている。

【0140】

ここで、Ｘ１方向から視て、シリコンシール３４７の第２シール部４７ｂの第２挿通孔１７２のＹ２方向側の端部の位置は、第３内側プーリ部３５５のＹ２方向側の端部の位置に略同じ位置である。

【0141】

また、Ｘ１方向から視て、第３内側プーリ部３５５のＹ方向の中央部Ｃ２は、シリコンシール３４７の第２シール部４７ｂの第２挿通孔１７２のＹ方向の中央部Ｈよりも、Ｙ方向において第２支持体３４６の中央部Ｂとは反対側に配置されている。つまり、第３内側プーリ部３５５のＹ方向の中央部Ｃ２は、シリコンシール３４７の第２シール部４７ｂの第２挿通孔１７２のＹ方向の中央部Ｈよりも、Ｙ１方向側に配置されている。

【0142】

なお、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３、第２外側プーリ部３５４、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８についても上記した構成となる。

【0143】

このように、エンドエフェクタ部材３０６の数が２個の場合にも、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８により第１細長要素１のワイヤＷおよび第２細長要素３０２のワイヤＷにかかる負荷の増大を抑制することができる。

【0144】

（第２変形例）
図３０および図３１を参照して、第２変形例について説明する。この第２変形例では、上記第２実施形態とは、第１プーリ群４０５ａの構成が異なる例について説明する。なお、図中において上記実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。

【0145】

以下では、第１内側プーリ部４５１および第３内側プーリ部３５５について説明する。なお、第１内側プーリ部４５１は、「他のプーリ」の一例である。

【0146】

第１内側プーリ部４５１は、第３軸Ａ３に対してがたつくように構成されている。具体的には、図３０Ａに示すように、第１内側プーリ部４５１は、第１内側プーリ部４５１の軸挿通孔４５１ｃと第３軸Ａ３との間に隙間Ｍ１を有している。すなわち、第１内側プーリ部４５１は、所定範囲において揺動可能に設けられている。ここで、図３０Ｂに示すように、第３内側プーリ部３５５は、第３内側プーリ部３５５の軸挿通孔３５５ｃと第２軸Ａ２との間に隙間Ｍ２を有している。なお、隙間Ｍ２は、約０に近い値である。なお、第１内側プーリ部４５１の軸挿通孔４５１ｃは、「他の軸挿通孔」の一例である。

【0147】

第３内側プーリ部３５５に隣接して配置された第１内側プーリ部４５１の軸挿通孔４５１ｃと第３軸Ａ３との隙間Ｍ１は、第３内側プーリ部３５５の軸挿通孔３５５ｃと第２軸Ａ２との隙間Ｍ２よりも大きい。すなわち、図３１に示すように、第３内側プーリ部３５５では、第２軸Ａ２に対して傾くことが抑制されている。一方で、第１内側プーリ部４５１では、懸架される第１細長要素１のワイヤＷの延びる方向に沿って、第２軸Ａ２に対して傾くことが許容されている。なお、第１外側プーリ部４５２、第２内側プーリ部４５３および第２外側プーリ部４５４のそれぞれについても上記した構成となる。また、第２変形例のその他の構成は、上記実施形態と同様である。

【0148】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0149】

たとえば、上記第２実施形態では、第３内側プーリ部３５５、第３外側プーリ部３５６、第４内側プーリ部３５７および第４外側プーリ部３５８が、第１内側プーリ部３５１、第１外側プーリ部３５２、第２内側プーリ部３５３および第２外側プーリ部３５４よりも広い第５所定の溝幅Ｄ５を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３内側プーリ部および第４内側プーリ部のみが、Ｙ方向の第１支持体の中央部側の位置に配置され、第１内側プーリ部、第１外側プーリ部、第２内側プーリ部および第２外側プーリ部よりも広い第５所定の溝幅を有していてもよい。これにより、細長要素の延びる方向の変化が生じやすい中央部側の位置に配置された第３内側プーリ部および第４内側プーリ部を少なくとも第１内側プーリ部および第２内側プーリ部よりも広い溝幅とすることにより、第３内側プーリ部および第４内側プーリ部により細長要素にかかる負荷の増大を効果的に抑制することができる。

【0150】

また、上記第１および第２実施形態では、手術器具は、エンドエフェクタ部材として、第１ジョーおよび第２ジョーまたはフックを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具は、エンドエフェクタ部材として、シザーズ、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーなどを用いてもよい。

【符号の説明】

【0151】

５、３０５：プーリ群（複数のプーリ）、６、３０６：エンドエフェクタ部材、８：端面部、８ａ：連通孔、４０、３４０：手術器具（ロボット手術器具）、４１、３４１：エンドエフェクタ、４２：シャフト、４４、３４４：細長要素、４５、３４５：第１支持体、４６、３４６：第２支持体、４７、３４７：シリコンシール（シール部材）、５１：第１ガイドプーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、５１ｃ、５３ｃ、５５ｃ、３５１ｃ、３５５ｃ：軸挿通孔、５１ｄ：第１ガイドプーリ部の端部（反対側の端部）、５２：第２ガイドプーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、５３：第３ガイドプーリ部（第２プーリ、他のプーリ）、５３ｄ：第３ガイドプーリ部の端部（反対側の端部）、５４：第４ガイドプーリ部（第２プーリ、他のプーリ）、５５：第５ガイドプーリ部（シャフト側プーリ、第３プーリ）、５５ａ、３５５ａ：円盤部（両端部）、５５ｄ：第３ガイドプーリ部の端部（反対側の端部）、５６：第６ガイドプーリ部（シャフト側プーリ、第３プーリ）、１７１：第１挿通孔（挿通孔）、１７２：第２挿通孔（挿通孔）、３５１：第１内側プーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、３５１ｄ：第１内側プーリ部の端部（反対側の端部）、３５２：第１外側プーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、３５３：第２内側プーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、３５４：第２外側プーリ部（第１プーリ、他のプーリ）、３５５：第３内側プーリ部（第２プーリ、シャフト側プーリ）、３５５ｄ：第３内側プーリ部の端部（反対側の端部）、３５６：第３外側プーリ部（第２プーリ、シャフト側プーリ）、３５７：第４内側プーリ部（第２プーリ、シャフト側プーリ）、３５８：第４外側プーリ部（第２プーリ、シャフト側プーリ）、Ａ１：第１軸、Ａ２：第２軸（プーリ軸、他のプーリ軸）、Ａ３：第３軸（他のプーリ軸）、Ａ４：第４軸（プーリ軸）、Ｂ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３：中央部、Ｄ１：第１所定の溝幅（他のプーリの溝幅）、Ｄ２：第２所定の溝幅（他のプーリの溝幅）、Ｄ３：第３所定の溝幅（シャフト側プーリの溝幅）、Ｄ４：第４所定の溝幅（他のプーリの溝幅）、Ｄ５：第５所定の溝幅（シャフト側プーリの溝幅）、Ｆ１：直線、Ｍ１、Ｍ２：隙間、Ｒ２：第２軸の回転軸線（回転中心軸線）、Ｒ３：第３軸の回転軸線（回転中心軸線）、Ｒ４：第４軸の回転軸線（回転中心軸線）、Ｗ：ワイヤ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】