特許 6879706 実装条件設定装置、実装システム及び実装条件設定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6879706

(24)【登録日】2021年5月7日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】実装条件設定装置、実装システム及び実装条件設定方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20210524BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/04 P

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2016-193567(P2016-193567)

(22)【出願日】2016年9月30日

(65)【公開番号】特開2018-56476(P2018-56476A)

(43)【公開日】2018年4月5日

【審査請求日】2019年8月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】特許業務法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山根 宏俊

【審査官】 中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０３−０９９４９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１１／０８９６８１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１５−２２５９２１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／００−１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、を備えた実装装置の実装条件を設定する実装条件設定装置であって、
前記基板を所定の固定位置で固定し前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットとを用いて同一の前記基板に対して実装処理を行なったときにおける、前記第１実装ロボットによる実装処理に要する第１実装時間と、前記第２実装ロボットによる実装処理に要する第２実装時間と、を固定位置を変更して複数の固定位置についてそれぞれ演算する演算部と、
前記演算された複数の固定位置における前記第１実装ロボットの第１実装時間と、前記第２実装ロボットの第２実装時間とに基づき、複数の固定位置のうち前記第１実装時間と前記第２実装時間との差がより小さくなる固定位置を実装処理時に用いる前記基板の固定位置として設定する設定部と、
を備えた実装条件設定装置。

【請求項2】

部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、を備えた実装装置の実装条件を設定する実装条件設定装置であって、
前記基板を所定の固定位置で固定し前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットとを用いて同一の前記基板に対して実装処理を行なったときにおける、前記第１実装ロボットによる実装処理に要する第１実装時間と、前記第２実装ロボットによる実装処理に要する第２実装時間とを、固定位置を変更して複数の固定位置について前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットとが協調作業する際の待ち時間を加味してそれぞれ演算する演算部と、
前記演算された複数の固定位置における前記第１実装ロボットの第１実装時間と、前記第２実装ロボットの第２実装時間とに基づき、複数の固定位置のうち特定の固定位置における前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットとの協調作業による１枚の基板の実装処理にかかる時間がより短い時間となる固定位置を前記実装処理時に用いる固定位置に設定する設定部と、
を備えた実装条件設定装置。

【請求項3】

前記実装装置は、前記基板を搬送する第１搬送路と、前記基板を搬送する第２搬送路とを有する前記搬送部を備え、
前記演算部は、前記第１搬送路での前記複数の固定位置に基づく複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算すると共に、前記第２搬送路での前記複数の固定位置に基づく複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算し、
前記設定部は、前記第１搬送路での前記複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間に基づいて前記実装処理時に用いる固定位置を設定すると共に、前記第２搬送路での前記複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間に基づいて前記実装処理時に用いる固定位置を設定する、請求項１又は２に記載の実装条件設定装置。

【請求項4】

前記演算部は、前記実装する部品数、前記固定位置に固定された基板の実装位置までの移動距離、前記第１実装ロボット及び前記第２実装ロボットによる前記部品の実装順番、及び前記第１実装ロボット又は前記第２実装ロボットによる前記部品の搬送速度のうち１以上に基づいて前記固定位置に対応する前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装条件設定装置。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の実装条件設定装置と、
部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットを制御すると共に前記実装条件設定装置で設定された前記固定位置に前記基板を搬送させるよう前記搬送部を制御する制御部と、を備えた実装装置と、
を備えた実装システム。

【請求項6】

部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、を備えた実装装置の実装条件を設定する実装条件設定方法であって、
（ａ）前記基板を所定の固定位置で固定し前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットとを用いて同一の前記基板に対して実装処理を行なったときにおける、前記第１実装ロボットによる実装処理に要する第１実装時間と、前記第２実装ロボットによる実装処理に要する第２実装時間と、を固定位置を変更して複数の固定位置についてそれぞれ演算するステップと、
（ｂ）前記演算された複数の固定位置における前記第１実装ロボットの第１実装時間と、前記第２実装ロボットの第２実装時間とに基づき、複数の固定位置のうち前記第１実装時間と前記第２実装時間との差がより小さくなる固定位置を実装処理時に用いる前記基板の固定位置として設定するステップと、
を含む実装条件設定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、実装条件設定装置、実装システム及び実装条件設定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、実装装置としては、１つの実装ヘッドと１つの基板搬送路とを備え、部品搬出部（フィーダ）から基板の実装位置までの実装ヘッドの延べ移送距離を基板位置に対して算出し、この算出処理を異なる基板位置に対して行うことにより、移送距離が最短となる基板の固定位置を決定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平３−９９４９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、この特許文献１に記載された実装装置では、部品搬出部と実装位置との移送距離を最短にする基板の位置を設定することは検討されているが、複数の実装ヘッドによる実装処理については考慮されていなかった。例えば、複数の実装ロボットにおける生産バランスをより改善するなど、実装処理をより向上することが望まれていた。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、複数の実装ロボットにおける実装処理をより向上することができる実装条件設定装置、実装システム及び実装条件設定方法を提供することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本明細書で開示する実装条件設定装置は、
部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、を備えた実装装置の実装条件を設定する実装条件設定装置であって、
前記基板を複数の固定位置で固定したときにおける前記第１実装ロボットによる実装処理に要する第１実装時間をそれぞれ演算すると共に、前記基板を複数の固定位置で固定したときにおける前記第２実装ロボットによる実装処理に要する第２実装時間をそれぞれ演算する演算部と、
前記演算された前記第１実装ロボットの複数の第１実装時間と、前記第２実装ロボットの複数の第２実装時間とに基づいて実装処理時に用いる前記基板の固定位置を設定する設定部と、
を備えたものである。

【0008】

この装置では、複数の固定位置で基板を固定したときの第１実装ロボットでの第１実装時間及び第２実装ロボットでの第２実装時間を演算し、演算された複数の第１実装時間及び第２実装時間に基づいて実装処理時に用いる基板の固定位置を設定する。この装置では、基板の固定位置を変更したときの第１実装ロボットの実装時間及び第２実装ロボットの実装時間に応じた基板の固定位置を設定するため、複数の実装ロボットにおける実装処理をより向上することができる。

【0009】

この実装条件設定装置において、前記設定部は、前記第１実装ロボットの第１実装時間と、前記第２実装ロボットの第２実装時間とのバランスをとる固定位置を前記実装処理時に用いる固定位置に設定するものとしてもよい。この装置では、第１実装ロボットと第２実装ロボットとの実装処理のバランスをより改善することができる。ここで、「実装時間のバランスをとる」とは、第１実装時間と第２実装時間との差がより小さいものをいうものとする。

【0010】

この実装条件設定装置において、前記設定部は、前記第１実装ロボットの第１実装時間と前記第２実装ロボットの第２実装時間との全体がより短い時間となる固定位置を前記実装処理時に用いる固定位置に設定するものとしてもよい。この装置では、実装処理の全体に要する時間をより短縮することができる。

【0011】

この実装条件設定装置において、前記実装装置は、前記基板を搬送する第１搬送路と、前記基板を搬送する第２搬送路とを有する前記搬送部を備え、前記演算部は、前記第１搬送路での前記複数の固定位置に基づく複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算すると共に、前記第２搬送路での前記複数の固定位置に基づく複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算し、前記設定部は、前記第１搬送路での前記複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間に基づいて前記実装処理時に用いる固定位置を設定すると共に、前記第２搬送路での前記複数の前記第１実装時間及び前記第２実装時間に基づいて前記実装処理時に用いる固定位置を設定するものとしてもよい。搬送路が複数ある場合、複数の実装ロボットの移動距離などの間には相違が生じやすい。この装置では、複数の搬送路に対して、より好適な基板の固定位置を設定することができる。

【0012】

この実装条件設定装置において、前記演算部は、前記実装する部品数、前記固定位置に固定された基板の実装位置までの移動距離、前記第１実装ロボット及び前記第２実装ロボットによる前記部品の実装順番、及び前記第１実装ロボット又は前記第２実装ロボットによる前記部品の搬送速度のうち１以上に基づいて前記固定位置に対応する前記第１実装時間及び前記第２実装時間を演算するものとしてもよい。この装置では、上記条件を用いることによって、より正確な実装時間を演算することができる。

【0013】

本明細書で開示する実装システムは、
上述したいずれかに記載の実装条件設定装置と、
部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、前記第１実装ロボットと前記第２実装ロボットを制御すると共に前記実装条件設定装置で設定された前記固定位置に前記基板を搬送させるよう前記搬送部を制御する制御部と、を備えた実装装置と、
を備えたものである。

【0014】

この実装システムでは、上述した実装条件設定装置と同様に、複数の実装ロボットにおける実装処理をより向上することができる。また、この実装システムでは、上述した実装条件設定装置のうち採用したものに応じた効果を得ることができる。

【0015】

本明細書で開示する実装条件設定方法は、
部品を基板に実装する第１実装ロボットと、部品を基板に実装する第２実装ロボットと、前記基板を搬送する搬送部と、を備えた実装装置の実装条件を設定する実装条件設定方法であって、
（ａ）前記基板を複数の固定位置で固定したときにおける前記第１実装ロボットによる実装処理に要する第１実装時間をそれぞれ演算すると共に、前記基板を複数の固定位置で固定したときにおける前記第２実装ロボットによる実装処理に要する第２実装時間をそれぞれ演算するステップと、
（ｂ）前記演算された前記第１実装ロボットの複数の第１実装時間と、前記第２実装ロボットの複数の第２実装時間とに基づいて実装処理時に用いる前記基板の固定位置を設定するステップと、
を含むものである。

【0016】

この方法では、上述した実装条件設定装置と同様に、基板の固定位置を変更したときの第１実装ロボットの実装時間及び第２実装ロボットの実装時間に応じた基板の固定位置を設定するため、複数の実装ロボットにおける実装処理をより向上することができる。なお、この実装条件設定方法において、上述した実装条件設定装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した実装条件設定装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実装システム１の構成の概略の一例を表す説明図。

【図2】実装装置１０の構成の概略の一例を表す説明図。

【図3】ダブルレーンでの基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置の説明図。

【図4】実装条件設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。

【図5】シングルレーンでの基板Ｓ３の固定位置の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１の構成の概略の一例を表す説明図である。図２は、実装装置１０の構成の概略の一例を表す説明図である。図３は、第１搬送路２１及び第２搬送路２２のダブルレーンでの基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置の説明図である。実装システム１は、例えば、電子部品（部品Ｐ）を基板Ｓ１，Ｓ２に実装する処理に関する実装処理を実行するシステムである。この実装システム１は、実装処理を実行する複数の実装装置１０が上流から下流に配置されて生産ラインを構成している。また、実装システム１は管理パソコン（ＰＣ）５０を備えている。この管理ＰＣ５０は、各実装装置１０での処理に関する情報を管理するものである。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１〜３に示した通りとする。

【0019】

実装装置１０は、実装ユニットを２台備え、２つの基板Ｓ１，Ｓ２を搬送固定してこれらに実装処理を行うデュアルレーン、デュアルロボットの装置構成を有する。この実装装置１０は、図１に示すように、第１部品供給ユニット１１と、第２部品供給ユニット１２と、第１パーツカメラ１３と、第２パーツカメラ１４と、基板搬送部２０と、第１実装ユニット３１と、第２実装ユニット３２と、制御部１８とを備えている。制御部１８は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムや各種データを記憶する記憶部などを備えている。この制御部１８は、各ユニットへ制御信号を出力し、これらのユニットを制御する。また、制御部１８は、各ユニットからの信号を入力し、それに応じた処理を実行するよう各ユニットを制御する。

【0020】

実装装置１０は、装置本体の前面に第１部品供給ユニット１１を装着し、後面に第２部品供給ユニット１２を装着している。第１部品供給ユニット１１は、主として第１実装ユニット３１へ部品Ｐを供給するものであり、部品Ｐを収容したテープを捲回したリールを備えたフィーダや、部品Ｐを載置したトレイを収容したトレイユニットなどを備えている。第２部品供給ユニット１２は、主として第２実装ユニット３２へ部品Ｐを供給するものであり、第１部品供給ユニット１１と同様の構成を備えている。

【0021】

第１パーツカメラ１３は、例えば、第１実装ヘッド３４に採取、保持された部品Ｐなどを下方から撮像するカメラである。この第１パーツカメラ１３は、基板搬送部２０の前方である第１領域４１側に配設されている（図２参照）。なお、第１領域４１は、基板搬送部２０の搬送路の中央で区切られた領域とし、第２領域４２は、第１領域４１と異なる側の領域であるものとする。この第１パーツカメラ１３の撮像範囲は、第１パーツカメラ１３の上方である。第２パーツカメラ１４は、例えば、第２実装ヘッド３７に採取、保持された部品Ｐなどを下方から撮像するカメラである。この第２パーツカメラ１４は、基板搬送部２０の後方である第２領域４２側に配設されている。この第２パーツカメラ１４の撮像範囲は、第２パーツカメラ１４の上方である。第１パーツカメラ１３及び第２パーツカメラ１４は、基板搬送部２０の搬送路に対して対向した位置からずれた位置にそれぞれが配設されている（図３参照）。第１パーツカメラ１３は、装置の左側に寄った位置に固定され、第２パーツカメラ１４は、装置の右側に寄った位置に固定されている。制御部１８は、第１パーツカメラ１３や第２パーツカメラ１４で撮像された画像を用いて、採取、保持された部品Ｐの位置ずれや形状などを確認する。第１実装ユニット３１は、第１部品供給ユニット１１から部品Ｐを採取したのち、第１パーツカメラ１３上を通って、基板Ｓ１，Ｓ２へ部品Ｐを装着させる。また、第２実装ユニット３２は、第２部品供給ユニット１２から部品Ｐを採取したのち、第２パーツカメラ１４上を通って基板Ｓ１，Ｓ２へ部品Ｐを装着させる。

【0022】

基板搬送部２０は、基板Ｓ１，Ｓ２を搬入し、搬入した基板Ｓ１，Ｓ２を位置決めして支持するユニットである。基板搬送部２０は、第１搬送路２１と第２搬送路２２とを有する。第１搬送路２１は、実装処理の第１レーンを構成するものであり、固定コンベア２３と、移動コンベア２４と、固定機構２５（図１）とにより構成されている。固定コンベア２３及び移動コンベア２４は、図２、３に示すように、１対のサイドフレームの各々に設けられており、それぞれが基板Ｓ１の端部を支持して基板Ｓ１を搬送する。固定コンベア２３は、基板搬送路の基準位置となるものであり、筐体に移動不能に固定されている。移動コンベア２４は、基板Ｓ１の幅に応じて、固定コンベア２３に対して搬送幅を変更可能にスライド移動するよう筐体に配設されている。固定機構２５は、基板Ｓ１をクランプして固定する機構である。第２搬送路２２は、実装処理の第２レーンを構成するものであり、移動コンベア２６，２７と、固定機構２８（図１）とにより構成されている。移動コンベア２６，２７は、図２、３に示すように、１対のサイドフレームの各々に設けられており、それぞれが基板Ｓ２の端部を支持して基板Ｓ２を搬送する。移動コンベア２６，２７は、基板Ｓ２の幅に応じて、搬送幅を変更可能にスライド移動するよう筐体に配設されている。なお、移動コンベア２６は、移動コンベア２４の位置に応じてスライド移動する。固定機構２８は、基板Ｓ２をクランプして固定する機構である。なお、第１搬送路２１には基板Ｓ１を下方から支持する基板支持部が配設され、第２搬送路２２には基板Ｓ２を下方から支持する基板支持部が配設されている。

【0023】

実装装置１０は、装置本体の前面側に第１実装ユニット３１、後面側に第２実装ユニット３２を備えており、２レーンで並行して実装処理を実行可能に構成されている。第１実装ユニット３１は、主として第１部品供給ユニット１１から採取した部品Ｐを第１搬送路２１に固定された基板Ｓ１及び第２搬送路２２に固定された基板Ｓ２へ配置する実装処理を行うものである。第１実装ユニット３１は、第１ヘッド移動部３３と、第１実装ヘッド３４と、吸着ノズル３５とを備えている。第１ヘッド移動部３３は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。第１実装ヘッド３４は、スライダに取り外し可能に装着されており、第１ヘッド移動部３３によりＸＹ方向へ移動する。第１実装ヘッド３４の下面には、部品Ｐを採取する、１以上の吸着ノズル３５が取り外し可能に装着されている。吸着ノズル３５は、圧力を利用して部品Ｐを採取する採取部材である。なお、第１実装ヘッド３４は、吸着ノズル３５に代えて部品Ｐを機械的に把持するメカニカルチャックを装着するものとしてもよい。第２実装ユニット３２は、主として第２部品供給ユニット１２から採取した部品Ｐを第２搬送路２２に固定された基板Ｓ２及び第１搬送路２１に固定された基板Ｓ１へ配置する実装処理を行うものである。第２実装ユニット３２は、第２ヘッド移動部３６と、第２実装ヘッド３７と、吸着ノズル３８とを備えている。第２実装ユニット３２は、第１実装ユニット３１と同じ構成としてもよいし、異なる構成としてもよい。なお、第２実装ユニット３２は、第１実装ユニット３１と同様の構成であるものとしてその説明を省略する。

【0024】

管理ＰＣ５０は、図１に示すように、制御部５１と、記憶部５２と、通信部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ、作業領域として用いられるＲＡＭとを備えている。記憶部５２は、各種情報を記憶するＨＤＤなどにより構成されている。通信部５３は、外部機器（例えば、実装装置１０）などと情報のやりとりを行うインタフェースである。記憶部５２には、実装装置１０で実装処理する各種の条件が設定されている実装条件情報などが記憶されている。実装条件情報には、基板Ｓ１，Ｓ２に実装する部品の種別、部品数、部品の配置位置（座標）などの生産対象の基板情報のほか、部品の実装順番や基板Ｓ１、Ｓ２の固定位置の情報などが含まれている。管理ＰＣ５０は、実装処理の開始前に、この実装条件情報を作成し、実装装置１０へ出力される。送信された実装条件情報は、実装装置１０で実装処理に用いられる。

【0025】

なお、以下の説明において、第１部品供給ユニット１１及び第２部品供給ユニット１２は、「部品供給ユニット」と総称し、第１パーツカメラ１３及び第２パーツカメラ１４は、「パーツカメラ」と総称するものとし、搬送路、実装ユニット、実装ヘッド、ヘッド移動部なども同様とする。

【0026】

次に、こうして構成された本実施形態の実装装置１０の動作、特に、基板Ｓ１，Ｓ２を固定して実装処理を実行する条件を設定する処理について説明する。図４は、制御部５１のＣＰＵにより実行される実装条件設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、管理ＰＣ５０の記憶部５２に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンが開始されると、制御部５１は、まず、生産する基板情報を取得する（ステップＳ１００）。基板情報は、例えば、生産する基板Ｓ１，Ｓ２の設計図面などの情報から取得することができる。

【0027】

次に、制御部５１は、部品供給ユニットのフィーダやトレイユニットの装着位置を設定する処理を行う（ステップＳ１１０）。この処理は、例えば、実装ヘッドの移動距離をより減じるために、実装する部品数の多いフィーダをできるだけパーツカメラに近い場所に装着するなどの条件に基づいて行うものとしてもよい。また、制御部５１は、この処理を第１部品供給ユニット１１及び第２部品供給ユニット１２に対して行うものとする。次に、制御部５１は、部品Ｐの実装順番を設定する処理を行う（ステップＳ１２０）。この処理は、例えば、部品Ｐの採取位置からより近い実装位置に配置する部品Ｐを１番目の部品に設定し、１番目の部品により近い部品を２番目の部品、２番の部品により近い部品を３番目の部品、とし、一筆書きで、できるだけ往復移動を抑制した実装ヘッドの移動となるように行うものとしてもよい。また、制御部５１は、第１実装ヘッド３４においては、基板Ｓ２に実装したあと基板Ｓ１に実装する軌跡として部品Ｐの実装順番を設定してもよいし、基板Ｓ２のみあるいは基板Ｓ１のみに実装する軌跡として部品Ｐの実装順番を設定してもよい。更に、基板Ｓ１に対して第１実装ヘッド３４の実装処理と第２実装ヘッド３７の実装処理とを交互に行うよう実装順番を設定してもよいし、これらをランダムに行うよう実装順番を設定してもよい。また、制御部５１は、基板Ｓ２に対しても同様に実装順番を設定する。

【0028】

次に、制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を設定する（ステップＳ１３０）。この固定位置は、例えば、予め定められた初期位置に設定されるものとしてもよい。この初期位置は、特に限定されないが、例えば、第２部品供給ユニット１２から遠い第１搬送路２１の基板Ｓ１については、第２パーツカメラ１４により近い位置とし、第１部品供給ユニット１１から遠い第２搬送路２２の基板Ｓ２については、第１パーツカメラ１３により近い位置としてもよい。この初期位置は、例えば、第１実装ヘッド３４の移動時間と第２実装ヘッド３７の移動時間とがよりバランスのとれる（よりその差の小さい）位置にすることがより好ましい。

【0029】

次に、制御部５１は、上記設定した基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置における、第１実装ヘッド３４の実装処理に要する第１実装時間と、第２実装ヘッド３７の実装処理に要する第２実装時間とを演算する（ステップＳ１４０）。制御部５１は、例えば、実装する部品数、固定位置に固定された基板Ｓ１，Ｓ２の実装位置までの移動距離、第１実装ユニット３１による部品Ｐの実装順番、及び第１実装ユニット３１による部品Ｐの搬送速度のうち１以上に基づいて、この固定位置に対応する第１実装時間を演算するものとしてもよい。制御部５１は、１回の第１実装ヘッド３４の移動において、移動距離と搬送速度から移動時間を概算し、その移動において配置する部品数から第１実装ヘッド３４の停止、移動開始にかかる時間や部品を配置する時間などを加味してその移動時間を求める処理を、全ての第１実装ヘッド３４の移動に対して行うものとしてもよい。また、制御部５１は、第２実装ヘッド３７の第２実装時間についても同様に求めるものとしてもよい。なお、制御部５１は、第１実装ヘッド３４と第２実装ヘッド３７とが協調制御する際の待ち時間などを加味して第１実装時間及び第２実装時間を演算するものとしてもよい。制御部５１は、演算して得られた第１実装時間及び第２実装時間をその基板Ｓ１，Ｓ２の配置位置に対応付けて記憶部５２へ記憶させる（ステップＳ１５０）。

【0030】

次に、制御部５１は、第１実装時間及び第２実装時間の演算終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。演算終了条件は、できだけ多くの基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置での実装時間が演算でき且つできるだけ無駄な演算を回避できるような条件とすることができる。この演算終了条件は、例えば、予め定められた演算時間が経過したか否かとしてもよい。この実装条件設定処理において、制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置に対する第１実装時間及び第２実装時間を多数の固定位置に対して演算する処理を行い、その中で、最も望ましい基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を求める処理を行う。したがって、演算終了条件は、より好適な固定位置が求められるよう上記演算を繰り返すことができる演算時間が経過するとの条件としてもよい。あるいは、演算終了条件は、より好適な固定位置が求められるよう経験的に定められた所定の演算回数を実行するとの条件としてもよい。なお、ここでは、説明の便宜のため、演算終了条件は、所定の演算時間（例えば、数時間など）の経過であるものとして以下説明する。

【0031】

ステップＳ１６０で演算終了条件が成立していないときには、制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を変更して設定すると共に、ステップＳ１４０以降の処理を実行する。即ち、制御部５１は、変更後の固定位置の基板Ｓ１，Ｓ２に対する第１実装時間及び第２実装時間を演算する。制御部５１は、固定位置を変更するに際して、例えば、現在の固定位置から所定距離ずらした位置に変更するものとしてもよい。なお、制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２の両方の固定位置を変更するものとしてもよいし、基板Ｓ１，Ｓ２のいずれか一方のみの固定位置を変更するものとしてもよい。様々な固定位置における第１実装時間及び第２実装時間を演算することが、より良好な固定位置を求めるのに好ましい。このように、制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２の第１の固定位置に対応する第１及び第２実装時間を演算し、第１の固定位置とは異なる第２の固定位置に対する第１及び第２実装時間を演算し…、という一連の演算処理を繰り返し行うのである。

【0032】

一方、ステップＳ１６０で演算終了条件が成立したときには、制御部５１は、演算した結果の中から、第１実装時間と第２実装時間とのバランスをとる固定位置を実装処理時に用いる固定位置に設定する（ステップＳ１８０）。ここでは、制御部５１は、第１実装時間と第２実装時間との差がより小さい１以上の固定位置を抽出すると共に、その中で、第１実装ユニット３１の第１実装時間と第２実装ユニット３２の第２実装時間との全体がより短い時間である固定位置を抽出するものとする。こうすれば、実装処理における、第１実装ユニット３１及び第２実装ユニット３２の全体の効率及び作業負担をより良好なものとすることができる。そして、制御部５１は、設定した固定位置を含む実装条件情報を実装装置１０へ出力し（ステップＳ１９０）、そのままこのルーチンを終了する。

【0033】

ここで、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置の設定処理について図３を用いて説明する。制御部５１は、図３に示すように、固定位置Ａ１に基板Ｓ１を固定し、固定位置Ｂ１に基板Ｓ２を固定したとして（ステップＳ１３０）、第１実装ユニット３１の第１実装時間と、第２実装ユニット３２の第２実装時間を演算し、記憶部５２へ記憶させる（ステップＳ１４０，Ｓ１５０）。制御部５１は、実装する部品数、実装ヘッドの移動距離、部品Ｐの実装順番及び部品Ｐの搬送速度などのパラメータを用いて実装時間を演算する。次に、制御部５１は、固定位置を変更し、固定位置Ａ２に基板Ｓ１を固定し、固定位置Ｂ２に基板Ｓ２を固定したとして（ステップＳ１７０）、第１実装時間と第２実装時間とを演算し、記憶部５２に記憶させる（ステップＳ１４０，Ｓ１５０）。同様に、制御部５１は、固定位置Ａ３に基板Ｓ１を固定し、固定位置Ｂ３に基板Ｓ２を固定位置を変更し、第１実装時間と第２実装時間とを演算し、記憶部５２に記憶させる。そして、制御部５１が、このような演算処理を繰り返したのち、多数演算した中から第１実装時間と第２実装時間とのバランスをとる固定位置を設定する（ステップＳ１８０）。

【0034】

例えば、装置中心（図３の二点鎖線参照）に対応する第１搬送路２１の固定位置で基板Ｓ１を固定した場合、第１部品供給ユニット１１の部品Ｐの採取位置から基板Ｓ１までの距離（第１距離と称する）と、第２部品供給ユニット１２の部品Ｐの採取位置から基板Ｓ１までの距離（第２距離と称する）とが大きく異なることになる。この場合には、複数の実装ヘッドで実装処理を行う際に、一方の実装ヘッドの移動距離が長いため、他方の実装ヘッドに待ち時間などが生じ、実装処理のバランスが崩れて理想的な動作を行うことが困難である。この実装装置１０では、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を変更した際の第１実装時間と第２実装時間とのバランスをとるため、複数の実装ヘッドを用いた実装処理において、理想的な動作を行うことができる。

【0035】

そして、実装装置１０の制御部１８は、このように基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置が設定された実装条件情報を用い、その設定された固定位置に基板Ｓ１，Ｓ２を搬送させ、固定させるよう基板搬送部２０を制御する。

【0036】

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御部５１が本発明の演算部及び設定部に相当し、第１実装ユニット３１が第１実装ロボットに相当し、第２実装ユニット３２が第２実装ロボットに相当し、基板搬送部２０が搬送部に相当し、第１搬送路２１が第１搬送路に相当し、第２搬送路２２が第２搬送路に相当し、制御部１８が制御部に相当する。なお、本実施形態では、管理ＰＣ５０の動作を説明することにより本発明の実装条件設定方法の一例も明らかにしている。

【0037】

以上説明した本実施形態の管理ＰＣ５０の制御部５１は、基板Ｓ１，Ｓ２を複数の固定位置で固定したときにおける第１実装ユニット３１による実装処理に要する第１実装時間をそれぞれ演算すると共に、基板Ｓ１，Ｓ２を複数の固定位置で固定したときにおける第２実装ユニット３２による実装処理に要する第２実装時間をそれぞれ演算する。また、制御部５１は、演算された第１実装ユニット３１の複数の第１実装時間と、第２実装ユニット３２の複数の第２実装時間とに基づいて実装処理時に用いる基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を設定する。この管理ＰＣ５０では、基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置を変更したときの第１及び第２実装時間に応じた固定位置を設定するため、複数の実装ユニットにおける実装処理をより向上することができる。また、制御部５１は、第１実装時間と第２実装時間とのバランスをとる固定位置を実装処理時に用いる固定位置に設定するものため、第１実装ユニット３１と第２実装ユニット３２との実装処理のバランスをより改善することができる。更に、制御部５１は、第１実装時間と第２実装時間との全体がより短い時間となる固定位置を実装処理時に用いる固定位置に設定するため、実装処理の全体に要する時間をより短縮することができる。

【0038】

また、制御部５１は、第１搬送路２１での複数の第１及び第２実装時間に基づいて固定位置を設定すると共に、第２搬送路２２での複数の第１及び第２実装時間に基づいて固定位置を設定する。搬送路が複数ある場合、複数の実装ユニットの移動距離などの間には相違が生じやすい。この装置では、複数の搬送路に対して、より好適な基板の固定位置を設定することができる。更に、制御部５１は、実装する部品数、実装ヘッドの移動距離、部品Ｐの実装順番及び部品Ｐの搬送速度のうち１以上に基づいて固定位置に対応する第１及び第２実装時間を演算するため、上記条件を用いることによって、より正確な実装時間を演算することができる。

【0039】

また、実装システム１は、管理ＰＣ５０と、管理ＰＣ５０により設定された基板Ｓ１，Ｓ２の固定位置に基板Ｓ１，Ｓ２を搬送、固定させて実装処理を実行する実装装置１０とを備えているため、上述した管理ＰＣ５０と同様に、複数の実装ユニットにおける実装処理をより向上することができる。

【0040】

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0041】

例えば、上述した実施形態では、基板搬送部２０は、第１搬送路２１及び第２搬送路２２を有するものとしたが、特にこれに限定されず、第２搬送路２２を備えないものとしてもよい。図５は、シングルレーンを備えた実装装置１０Ｂでの基板Ｓ３の固定位置の説明図である。実装装置１０Ｂにおいて、上述した実装装置１０と同様の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。実装装置１０Ｂでは、幅の広い基板Ｓ４を搬送する際には、図中点線で示したように広い搬送幅になるよう移動コンベア２４をスライド移動、固定する。一方、幅の狭い基板Ｓ３を搬送する際には、移動コンベア２４は、固定コンベア２３により近い位置となり、第１搬送路２１は第２パーツカメラ１４からより遠くなる。そして、管理ＰＣ５０は、この基板Ｓ３に合わせた基板搬送部２０の移動コンベア２４の位置などに基づいて、例えば、固定位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…などの第１実装ユニット３１の第１実装時間と、第２実装ユニット３２の第２実装時間とを演算し、上述と同様に、これらのバランスをとる固定位置を抽出し、実装処理時に用いる固定位置に設定する。例えば、装置中心に対応する搬送路の位置（二点鎖線参照）で基板Ｓ３を固定した場合、第１距離と第２距離とが大きく異なることになる。この場合には、上記と同様に、実装ヘッドに待ち時間などが生じて、実装処理のバランスが崩れることがある。この実装装置１０Ｂでは、第１実装時間と第２実装時間とのバランスをとるため、複数の実装ユニットによる実装処理を理想的な動作とすることができる。なお、幅が比較的大きい基板Ｓ４においても、基板Ｓ３と同様に固定位置を定めることができる。

【0042】

上述した実施形態では、基板搬送部２０は、固定された固定コンベア２３と、スライド移動可能な移動コンベア２４とを備えるものとしたが、固定コンベア２３がなく、移動コンベアだけで構成するものとしてもよい。あるいは、固定コンベアだけで基板搬送部を構成するものとしてもよい。

【0043】

上述した実施形態では、第１及び第２実装時間のバランスをとる１以上の固定位置を抽出したのち、第１及び第２実装時間の全体の時間がより短い固定位置を抽出する、即ち、実装時間のバランスを最優先とするものとしたが、これに限られず、第１及び第２実装時間の全体の時間がより短い１以上の固定位置を抽出したのち、第１及び第２実装時間のバランスをとる固定位置を抽出するものとしてもよい。この装置では、実装処理の全体に要する時間をより短縮することができ、更に複数の実装ユニットの実装処理のバランスをより改善することができる。また、制御部５１は、第１及び第２実装時間のバランスをとる固定位置を抽出するものとし、第１及び第２実装時間の全体の時間がより短い固定位置を抽出する処理を省略してもよい。この装置では、複数の実装ユニットの実装処理のバランスをより改善することができる。あるいは、第１及び第２実装時間の全体の時間がより短い固定位置を抽出するものとし、第１及び第２実装時間のバランスをとることを省略してもよい。この装置では、実装処理の全体に要する時間をより短縮することができる。

【0044】

上述した実施形態では、部品供給ユニットのフィーダ等の配置を設定し、部品Ｐの実装順番を設定したのち、基板の固定位置を変更して第１及び第２実装時間を演算するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、基板の固定位置と部品供給ユニットの配置との変更を組み合わせて第１及び第２実装時間を演算するものとしてもよいし、基板の固定位置と部品Ｐの実装順番との変更を組み合わせて第１及び第２実装時間を演算するものとしてもよいし、基板の固定位置と部品供給ユニットの配置と部品Ｐの実装順番との変更を組み合わせて第１及び第２実装時間を演算するものとしてもよい。また、更に、第１実装ユニット３１と第２実装ユニット３２の実装処理の頻度を変更するとを組み合わせてもよい。組み合わせが多くなれば、第１及び第２実装時間の演算時間は長くなるが、より望ましい固定位置を設定することができる。

【0045】

上述した実施形態では、吸着ノズル３５，３８を装着した実装ヘッドをＸＹ方向にスライド移動させる実装ユニットを実装ロボットとして説明したが、特にこれに限定されず、例えば、多関節アームロボットとしてもよい。この装置においても、第１及び第２実装時間を好適なものとする固定位置を設定するから、複数の実装ロボットにおける実装処理をより向上することができる。

【0046】

上述した実施形態では、第１パーツカメラ１３は装置の左側に寄った位置に固定され、第２パーツカメラ１４は装置の右側に寄った位置に固定されているものとしたが、特にこれに限定されず、互いに対向して固定されていてもよいし、装置中心に固定されていてもよい。

【0047】

上述した実施形態では、本発明を実装装置１０として説明したが、本発明を実装方法や実装装置の制御方法としてもよいし、本発明を上述した処理をコンピュータが実行するプログラムとしてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0048】

本発明は、部品を基板上に配置する実装装置に利用可能である。

【符号の説明】

【0049】

１ 実装システム、１０ 実装装置、１１ 第１部品供給ユニット、１２ 第２部品供給ユニット、１３ 第１パーツカメラ、１４ 第２パーツカメラ、１８ 制御部、２０ 基板搬送部、２１ 第１搬送路、２２ 第２搬送路、２３ 固定コンベア、２４，２６，２７ 移動コンベア、２５，２８ 固定機構、３１ 第１実装ユニット、３２ 第２実装ユニット、３３ 第１ヘッド移動部、３４ 第１実装ヘッド、３５ 吸着ノズル、３６ 第２ヘッド移動部、３７ 第２実装ヘッド、３８ 吸着ノズル、４１ 第１領域、４２ 第２領域、５０ 管理ＰＣ、Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３，Ｃ１〜Ｃ３ 固定位置、Ｐ 部品、Ｓ１〜Ｓ４ 基板、５１ 制御部、５２ 記憶部、５３ 通信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】