特許 6880275 配送物運搬システムおよび配送物運搬方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6880275

(24)【登録日】2021年5月7日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】配送物運搬システムおよび配送物運搬方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 69/28 20060101AFI20210524BHJP

   B65G 63/00 20060101ALI20210524BHJP

   B65G 51/02 20060101ALI20210524BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20210524BHJP

   B64C 27/08 20060101ALI20210524BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20210524BHJP

【ＦＩ】

   B65G69/28

   B65G63/00 Z

   B65G51/02 Z

   B65G1/00 501Z

   B64C27/08

   B64F1/36

【請求項の数】12

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2020-64662(P2020-64662)

(22)【出願日】2020年3月31日

【審査請求日】2020年4月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】592158969

【氏名又は名称】西武建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137338

【弁理士】

【氏名又は名称】辻田 朋子

(72)【発明者】

【氏名】井上 靖雄

(72)【発明者】

【氏名】二村 憲太郎

(72)【発明者】

【氏名】山川 宏明

(72)【発明者】

【氏名】白石 元幸

(72)【発明者】

【氏名】蛯原 巌

(72)【発明者】

【氏名】長谷部 恒夫

(72)【発明者】

【氏名】川前 勝三郎

(72)【発明者】

【氏名】井戸田 和也

(72)【発明者】

【氏名】栗城 友花

【審査官】 小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／０１３７４５４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／００１１３３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 実開昭６０−８５５３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平１１−５９８９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−６３１００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ６９／２８

Ｂ６４Ｃ ２７／０８

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ ５１／０２

Ｂ６５Ｇ ６３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

配送物を保持する保持部を有するドローンにより配送物を運搬するシステムであって、
前記配送物が配置される配送物配置場と、前記ドローンが配置されるドローン配置場と、を備え、
前記配送物配置場は、前記配送物を風力により前記ドローン配置場に移動させる、配送物移動手段を有する、配送物運搬システム。

【請求項2】

前記配送物配置場は、前記配送物の周囲を囲い、前記保持部に向かって延びる略筒状の配送物用移動空間を有し、
前記配送物移動手段は、前記配送物用移動空間の延びる方向に沿って風力を発生させる、請求項１に記載の配送物運搬システム。

【請求項3】

前記配送物配置場は、前記ドローン配置場の下方に設けられている、請求項１又は２に記載の配送物運搬システム。

【請求項4】

前記ドローン配置場は、前記ドローンの周囲を囲い、外部に向かって延びることで、前記ドローンを外部の自然風力から保護する略筒状のドローン用移動空間を有する、請求項１〜３の何れかに記載の配送物運搬システム。

【請求項5】

前記ドローン用移動空間は、その先端部が湾曲形成されている、請求項４に記載の配送物運搬システム。

【請求項6】

前記ドローン用移動空間は、その先端部の開口方向を可変可能に構成されている、請求項４又は５に記載の配送物運搬システム。

【請求項7】

配送物を保持する保持部を有するドローンにより配送物を運搬する方法であって、
前記配送物を、前記配送物が配置される配送物配置場と前記ドローンが配置されるドローン配置場との間を移動させる積み降ろし工程と、
前記ドローンを、前記ドローン配置場と前記配送物の配送先との間を移動させる運搬工程と、を備え、
前記積み降ろし工程は、風力により前記配送物を移動させる、配送物運搬方法。

【請求項8】

前記積み降ろし工程は、前記配送物の周囲を囲い、前記保持部に向かって延びる略筒状の配送物用移動空間を介して、前記配送物を移動させる、請求項７に記載の配送物運搬方法。

【請求項9】

前記積み降ろし工程は、前記配送物を、前記ドローン配置場と前記ドローン配置場の下方に設けられている前記配送物配置場との間を移動させる、請求項７又は８に記載の配送物運搬方法。

【請求項10】

前記運搬工程は、前記ドローンの周囲を囲い、外部に向かって延びることで、前記ドローンを外部の自然風力から保護する略筒状のドローン用移動空間を介して、前記ドローンを移動させる、請求項７〜９の何れかに記載の配送物運搬方法。

【請求項11】

前記ドローン用移動空間は、その先端部が湾曲形成されている、請求項１０に記載の配送物運搬方法。

【請求項12】

前記ドローン用移動空間は、その先端部の開口方向を可変可能に構成されている、請求項１０又は１１に記載の配送物運搬方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドローンを用いた配送物運搬システムおよび配送物運搬方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、宅配便取扱個数は増加し、物流量の増加に伴う交通渋滞が問題となっている。また、ドライバーの減少や高齢化による人手不足も加速的に増加し、配送物を早く確実に届ける方法の構築は、経済回復や住民の生活向上のための重要な課題の一つとして認識されている。

【0003】

そこで、車両とは輸送経路の異なる無人航空機（ドローン等）を用いた配送が検討されている。例えば、特許文献１には、無人航空機（ＵＡＶ）の離着陸に適合するように設計された、無人航空機用複数階層配送センターの技術が記載されている。

【0004】

特許文献１に記載の無人航空機用複数階層配送センターは、都心部及び／または他の人口が密集した都市部に設けることが可能な多数階層に形成された配送センターである。また、配送センターからの物品の少なくとも一部を顧客に関連する場所に配送してもよいＵＡＶに適合するための、１つまたは複数の着陸位置及び１つまたは複数の機動位置を有しており、ＵＡＶを用いた配送へ活用することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許第６５１８０１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１に記載の無人航空機用複数階層配送センターに配送物を集約させ、そこからＵＡＶによる配送を行う場合には、配送物が回収されてから配送先に届くまでの全体的な配送時間が多くかかる問題があった。

【0007】

特に、特許文献１に記載の無人航空機用複数階層配送センターは、ＵＡＶが離着陸時に配置されるＵＡＶプラットフォームが、配送センターから突出して伸びている構成となっている。

【0008】

このような構成とすると、強風時や悪天候の場合、ＵＡＶの安定した離着陸が困難となり、配送時間に影響を及ぼしてしまう可能性が懸念される。

【0009】

また、特許文献１に記載の無人航空機用複数階層配送センターは、ＵＡＶへの荷物の積み込み・荷降ろし手段を作業員やロボット、コンベヤによるものとしている。

【0010】

このような構成とすると、各手段の機動力の面から、荷物の積み込み・積み降ろし工程の迅速性を向上させていくことが困難となり、配送時間を極力短縮することが困難となる可能性が懸念される。

【0011】

本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであり、ドローンを用いた配送物の運搬において、配送物を極力安全かつ迅速に配送先等の任意の場所に運搬するための、配送物運搬システムおよび配送物運搬方法を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記課題を解決するために、本発明は、配送物を保持する保持部を有するドローンにより配送物を運搬するシステムであって、
前記配送物が配置される配送物配置場と、前記ドローンが配置されるドローン配置場と、を備え、
前記配送物配置場は、前記配送物を風力により前記ドローン配置場に移動させる、配送物移動手段を有する。

【0013】

本発明によれば、配送物を風力により移動させることで、作業機械での移動を用いた際の、配送物の損傷や、作業員やドローン等による接触事故の発生といったリスクをなくすことができ、配送物を、極力安全かつ迅速に配送先等の任意の場所に運搬することが可能となる。

【0014】

本発明の好ましい形態では、前記配送物配置場は、前記配送物の周囲を囲い、前記保持部に向かって延びる略筒状の配送物用移動空間を有し、前記配送物移動手段は、前記配送物用移動空間の延びる方向に沿って風力を発生させる。

【0015】

このような構成とすることで、配送物の適切な移動ルートが確保されるため、積み降ろしの際のミスを抑制することができ、迅速な運搬作業が可能となる。

【0016】

本発明の好ましい形態では、前記配送物配置場は、前記ドローン配置場の下方に設けられている。

【0017】

このような構成とすることで、荷降ろしの際に、重力を利用して、配送物を配送物配置場に移動させることができ、作業員の負担を低減させることが可能となる。

【0018】

本発明の好ましい形態では、前記ドローン配置場は、前記ドローンの周囲を囲い、外部に向かって延びることで、前記ドローンを外部の自然風力から保護する略筒状のドローン用移動空間を有する。

【0019】

このような構成とすることで、強風や豪雨等悪天候の場合であっても、ドローンの離着陸時の安全性を確保することが可能となる。

【0020】

本発明の好ましい形態では、前記ドローン用移動空間は、その先端部が湾曲形成されている。

【0021】

このような構成とすることで、配送先の方角等に合わせて、ドローンをスムーズに離陸させ、配送先に向かわせることが可能となる。

【0022】

本発明の好ましい形態では、前記ドローン用移動空間は、その先端部の開口方向を可変可能に構成されている。

【0023】

このような構成とすることで、外部の風向き等に合わせて、開口方向を可変させ、ドローンの安全性やスムーズな離着陸動作を担保することが可能となる。

【0024】

また、本発明は、配送物を保持する保持部を有するドローンにより配送物を運搬する方法であって、
前記配送物を、前記配送物が配置される配送物配置場と前記ドローンが配置されるドローン配置場との間を移動させる積み降ろし工程と、
前記ドローンを、前記ドローン配置場と前記配送物の配送先との間を移動させる運搬工程と、を備え、
前記積み降ろし工程は、風力により前記配送物を移動させる。

【0025】

この態様において、前記積み降ろし工程は、前記配送物の周囲を囲い、前記保持部に向かって延びる略筒状の配送物用移動空間を介して、前記配送物を移動させる。

【0026】

この態様において、前記積み降ろし工程は、前記配送物を、前記ドローン配置場と前記ドローン配置場の下方に設けられている前記配送物配置場との間を移動させる。

【0027】

この態様において、前記運搬工程は、前記ドローンの周囲を囲い、外部に向かって延びることで、前記ドローンを外部の自然風力から保護する略筒状のドローン用移動空間を介して、前記ドローンを移動させる。

【発明の効果】

【0028】

本発明によれば、ドローンを用いた配送物の運搬において、配送物を極力安全かつ迅速に配送先等の任意の場所に運搬するための、配送物運搬システムおよび配送物運搬方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本実施形態に係る配送物運搬システムを説明するための図であって、（ａ）配送物運搬システムの正面図、（ｂ）配送物運搬システムに用いられるドローンの概略図である。

【図2】本実施形態に係る配送物運搬システムに用いられる載置台を示す図であって、（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。

【図3】本実施形態に係る配送物運搬システムに用いられる可変手段本体の概略図斜視図である。

【図4】本実施形態に係る配送物運搬システムに用いられる可変手段本体を示す図であって、（ａ）平面図、（ｂ）ＱＱ´線断面図である。

【図5】本実施形態に係る配送物運搬方法の利用態様を説明するための図である。

【図6】本実施形態に係る配送物運搬方法の利用態様を説明するための図である。

【図7】本実施形態に係る配送物運搬方法の利用態様を説明するための図である。

【図8】本実施形態に係る配送物運搬方法の利用態様を説明するための図である。

【図9】本実施形態に係る配送物運搬方法の利用態様を説明するための図である。

【図10】本実施形態に係る配送物運搬方法のフローチャートを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下、図面を用いて、本発明の実施形態に係る配送物運搬システムについて説明する。
なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、これらの図において、符号Ｗは、本実施形態に係る配送物運搬システムＷを示す。

【0031】

図１（ａ）に示すように、配送物運搬システムＷは、配送物ｐを保持する保持部Ｘ１を有するドローンＸにより配送物ｐを運搬するシステムであって、配送物ｐが配置される配送物配置場１と、ドローンＸが配置されるドローン配置場２と、を備えている。

【0032】

また、配送物配置場１とドローン配置場２とにより階層構造が形成されており、配送物配置場１の直上の階として、ドローン配置場２が設けられている。
なお、ドローン配置場２は、例えば建物の屋上階であり、外部環境に曝露されている。

【0033】

配送物配置場１は、配送物ｐを風力によりドローン配置場２に移動させる、配送物移動手段Ａと、配送物ｐの周囲を囲い、保持部Ｘ１に向かって延びる略円筒状の配送物用移動空間Ｂと、を有する。

【0034】

配送物移動手段Ａは、風力発生手段Ａ１と、移送手段Ａ２と、を含む。

【0035】

風力発生手段Ａ１には、風力発生手段Ａ１の上部から突出し、下方に向かって開口する、略Ｌ字状の配管Ａ１ａが設けられている。
なお、風力発生手段Ａ１は、例えば一般的な電気駆動式のエアーコンプレッサーであり、配管Ａ１ａを介して外部にエアーが噴出される。

【0036】

移送手段Ａ２は、配送物ｐが載置される載置台Ａ２ａが設けられ、配送物配置場１内を自由に移動可能な昇降台車として構成されている。
なお、移送手段Ａ２として、例えば、プログラムによる障害物回避が可能であり、遠隔操作により昇降動作が可能な、自走式の電動油圧式昇降台車を用いることが好ましい。これにより、作業員との接触等による事故のリスクの低下や、人員の削減を行うことができる。自走方式としては、追従式やライン走行、完全自動方式等、様々な方法が存在するが適切な方法を選択して用いることができる。

【0037】

配送物用移動空間Ｂは、その一方の開口端が、配送物配置場１の天井面Ｆ１（ドローン配置場２の床面Ｆ２と反対側の面）に固定されており、配送物配置場１の天井面から鉛直下方に突出して構成されている。
また、配送物用移動空間Ｂの長さは、その他方の開口端と配送物配置場１の床面との間に移送手段Ａ２が入り込める程度の長さに構成されている。

【0038】

ドローン配置場２は、略円筒状のドローン用移動空間Ｃと、ドローン用移動空間Ｃの開口方向を可変させる開口方向可変手段Ｄと、を有する。

【0039】

ドローン用移動空間Ｃは、ドローンＸの周囲を囲い、上下方向に延びることで、ドローンＸを外部の自然風力から保護するように構成されている。
また、ドローン用移動空間Ｃは、その先端が湾曲して形成されていることで、先端側の開口方向と基端側の開口方向とのなす角が、略９０度に構成されている。
さらに、ドローン用移動空間Ｃは、その基端が、後述する可変手段本体Ｄ１に固定されることで、可変手段本体Ｄ１を介して配送物用移動空間Ｂと連通している。

【0040】

開口方向可変手段Ｄは、後述する可変手段本体Ｄ１と、可変手段本体Ｄ１に設けられたカムシャフトＤ１ｂを駆動させるための可変手段駆動部Ｄ２と、含む。

【0041】

なお、本実施形態において、配送物運搬システムＷが、配送物用移動空間Ｂと、これに連通するドローン用移動空間Ｃと、をそれぞれ２つ有している例を示すが、これに限定されず、幾つであっても良い。例えば、配送物用移動空間Ｂについて、下方に向かって開口する開口端を１つとし、途中で複数に分岐、湾曲させることで、上方に向かって開口する開口端を複数形成し、この複数の開口端により、複数の各ドローン用移動空間Ｃに連通させるような構成としても良い。
また、開口方向可変手段Ｄの数も、２つに限定されず、ドローン用移動空間Ｃの数等に応じて、柔軟に変更可能である。

【0042】

図１（ｂ）に示すように、ドローンＸは、その下部に配送物ｐを保持可能な一対の保持部Ｘ１を有する。
一対の保持部Ｘ１がそれぞれ内側に向かって移動し配送物ｐを挟持することで、配送物ｐがドローンＸに保持される。

【0043】

なお、保持部Ｘ１は、本実施形態において示すようなアーム状のものに限定されず、例えば、ドローンＸと配送物ｐとにそれぞれ設けられた磁石により磁着させる構成等、不意の落下を防止できる程度の保持力を維持できる構成であれば、どのような構成であっても良い。また、ドローンＸは、ＧＰＳ（登録商標）等による飛行制御手段（図示せず）を有している。さらに、ドローンＸは、適宜カメラを有していても良いし、保持部Ｘ１や飛行制御手段を有している構成であれば、配送先までの距離や配送物ｐの重量等を考慮し、他の構成について異なるドローンＸを複数用いても良い。

【0044】

以下、図２〜図４を用いて、配送物運搬システムＷが有する構成部材の詳細について説明する。

【0045】

図２に示すように、載置台Ａ２ａには、風力発生手段Ａ１から供給されたエアーが通過する流路ｒと、流路ｒと配管Ａ１ａとを連通させる接続管ｊと、流路ｒと各配送物用移動空間Ｂとを連通させる噴出口ｅと、が設けられている。
即ち、流路ｒは、図２（ｂ）に示すように、接続管ｊが設けられている側から途中で二股に分岐し、その各開口端が噴出口ｅとして構成されている。
なお、図２において、流路ｒは点線で示している。

【0046】

接続管ｊの外周面にはカプラー（図示せず）が設けられ、配管Ａ１ａの内部に挿入することで、配管Ａ１ａと接続管ｊとは、エアーが外部に漏れないように気密に接続される。

【0047】

各噴出口ｅにおいて、図２（ａ）に示す距離ｄ３（各噴出口ｅの中心間の距離）が、図１（ａ）に示す距離ｄ１（各配送物用移動空間Ｂ間の距離）と略同一に構成されている。
また、各噴出口ｅにおいて、図２（ａ）に示す距離ｄ４（一方の噴出口ｅと接続管ｊとの間の距離）が、図１（ａ）に示す距離ｄ２（一方の配送物用移動空間Ｂと配管Ａ１ａとの間の距離）と略同一に構成されている。
なお、各噴出口ｅの数は、本実施形態における配送物用移動空間Ｂの数に対応させ２つとしたが、配送物用移動空間Ｂの数の変更に合わせて、流路ｒの形態と共に当然に変更可能であるし、その配置態様も、配送物用移動空間Ｂ間の距離等に合わせて、それぞれが同時に配送物用移動空間Ｂに連通するように、当然に変更可能である。

【0048】

図３及び図４に示すように、可変手段本体Ｄ１には、ドローン用移動空間Ｃの基端が固定される可変手段本体主部Ｄ１ａと、カムシャフトＤ１ｂと、可変手段本体主部Ｄ１ａを支持する軸受けＤ１ｃと、が設けられている。
なお、図３及び図４において、ドローン用移動空間Ｃ、配送物配置場１の天井面Ｆ１及びドローン配置場２の床面Ｆ２は、点線で示している。

【0049】

可変手段本体主部Ｄ１ａには、その中央に、配送物用移動空間Ｂとドローン用移動空間Ｃとを連通させる連通用孔Ｈが設けられた略円柱状に構成され、その側面に複数のカムフォロアｃｆが設けられている。

【0050】

複数のカムフォロアｃｆは、略円柱状に構成され、可変手段本体主部Ｄ１ａの側面から可変手段本体主部Ｄ１ａの径方向に向かって突出し、かつ周方向に沿って略等間隔に配置されている。

【0051】

カムシャフトＤ１ｂには、複数のカムフォロアｃｆと係合する、螺旋状に旋回させられたカムｃａが設けられている。

【0052】

軸受けＤ１ｃは、スラスト軸受けであり、その上面には、可変手段本体主部Ｄ１ａの底面が固定されている。

【0053】

可変手段本体主部Ｄ１ａと、カムシャフトＤ１ｂと、軸受けＤ１ｃと、をこのように構成することで、可変手段駆動部Ｄ２によりカムシャフトＤ１ｂをその軸周りに回転させると、カムｃａが順次複数のカムフォロアｃｆに係合していき、軸受けＤ１ｃにより、可変手段本体主部Ｄ１ａ及びこれに固定されたドローン用移動空間Ｃが、滑らかに回転する。

【0054】

以下、図５〜図９を用いて、本実施形態に係る配送物運搬システムＷを用いた配送物運搬方法Ｓの利用態様について説明する。
なお、図５〜図８において、配送物用移動空間Ｂ及びドローン用移動空間Ｃを、縦断面図で示している。

【0055】

まず、本実施形態に係る配送物運搬方法Ｓでは、配送物ｐを、配送物配置場１とドローン配置場２との間を移動させる、積み降ろし工程Ｓ１を行う。
図５〜図７（ａ）において示す積み降ろし工程Ｓ１は、配送物ｐを移送する移送工程Ｓ１１と、流路ｒと配送物用移動空間Ｂとを連通させる連通工程Ｓ１２と、配送物ｐを風力により移動させる配置場間移動工程Ｓ１３と、配送物ｐをドローンＸに積み込む積み込み工程Ｓ１４と、を含む。

【0056】

移送工程Ｓ１１では、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、載置台Ａ２ａに各配送物ｐが載置された移送手段Ａ２が、配送物用移動空間Ｂの下方に移動させられる（矢印ａ１）。

【0057】

このとき、各配送物ｐは、各噴出口ｅの直上に載置されている。また、移送手段Ａ２は、配管Ａ１ａと接続管ｊが対向する位置まで移動させられる。
なお、移送工程Ｓ１１以前の、各配送物ｐを載置台Ａ２ａへ載置する工程については、作業員による手作業でも良いし、例えば、配送物配置場１の天井面Ｆ１に沿って移動可能なロボットアームやマテリアルハンド、負圧パッド等により行っても良い。

【0058】

連通工程Ｓ１２では、図５（ｂ）、図６（ａ）に示すように、載置台Ａ２ａを上昇させ（矢印ａ２）、流路ｒと配送物用移動空間Ｂとを連通させる。

【0059】

このとき、配送物ｐが配送物用移動空間Ｂ内部に配置される状態となる。また、載置台Ａ２ａの上昇により、接続管ｊが配管Ａ１ａの内部に挿入され、これらが気密に連結される。
なお、配管Ａ１ａと接続管ｊとが連結された際、配送物用移動空間Ｂの開口端と載置台Ａ２ａの載置面とが接するように、配管Ａ１ａと接続管ｊとの連結位置が調節されていることが好ましい。

【0060】

配置場間移動工程Ｓ１３では、図６（ｂ）に示すように、風力発生手段Ａ１により噴出されたエアーが、配管Ａ１ａ及び接続管ｊを通り流路ｒに流入し、各噴出口ｅから噴出される（矢印ａ３）。

【0061】

これにより、配送物ｐが、エアーの風力で上方に押し上げられ、配送物用移動空間Ｂ及び連通用孔Ｈを通過し、配送物配置場１からドローン配置場２（ドローン用移動空間Ｃの内部）へ移動する。

【0062】

積み込み工程Ｓ１４では、図７（ａ）に示すように、ドローン用移動空間Ｃの内部へ移動した配送物ｐが、風力により、そのまま一対の保持部Ｘ１の間に配置され（矢印ａ４）、一対の保持部Ｘ１により挟持されることで、ドローンＸに保持される。

【0063】

次に、本実施形態に係る配送物運搬方法Ｓでは、ドローンＸを、ドローン配置場２と配送物ｐの配送先との間を移動させる運搬工程Ｓ２を行う。

【0064】

運搬工程Ｓ２では、図７（ｂ）に示すように、積み込み工程Ｓ１により配送物ｐが積み込まれたドローンＸを、ドローン用移動空間Ｃの延びる方向に沿って飛行させ、先端の開口を介して外部に放出し（矢印ａ５）、配送先まで飛行させる。
なお、ドローンＸの飛行は自動操縦や自立飛行可能であることが好ましく、ルート等をあらかじめ定めて記憶させ、ＧＰＳ（登録商標）により制御する方法等を例示することができる。また、操縦者を設けて操縦することも当然に可能である。なお、自動操縦や自立飛行方法としてＧＰＳ（登録商標）を用いない方法を適用することもできる。

【0065】

次に、本実施形態に係る配送物運搬方法Ｓでは、他の配送物ｐを配送する準備を行うための準備工程Ｓ３を行う。

【0066】

準備工程Ｓ３では、図８（ａ）に示すように、配管Ａ１ａと接続管ｊとの連結状態を解除し、載置台Ａ２ａを下降させ（矢印ａ６）、図８（ｂ）に示すように、移送手段Ａ２を、他の配送物ｐを載置可能な場所まで移動させる（矢印ａ７）。
また、他のドローンＸを、ドローン用移動空間Ｃの先端の開口を介して、ドローン用移動空間Ｃの内部に入れ、ドローン配置場２の床面Ｆ２（可変手段本体主部Ｄ１ａの表面）に着地させる（矢印ａ８）。
なお、配管Ａ１ａと接続管ｊとの連結状態を解除は、作業員による手作業でも良いし、遠隔操作やプログラム等により、機械的に解除される構成としても良い。

【0067】

ここで、図５〜図７においては、配送物ｐを、配送物配置場１から配送先へ運搬する場合について図示したが、配送物運搬システムＷは、これとは逆に、配送物ｐを、任意の場所から配送物配置場１へ運搬する場合にも、当然に適用することができる。
この場合の配送物運搬方法Ｓの流れについて、以下で説明する。なお、この場合、配送物運搬方法Ｓは、運搬工程Ｓ１´、積み降ろし工程Ｓ２´、準備工程Ｓ３´の順に実施される。

【0068】

まず、運搬工程Ｓ１´では、任意の場所で配送物ｐが積み込まれたドローンＸを飛行させ、ドローン用移動空間Ｃの先端の開口を介して、ドローン用移動空間Ｃの内部に入れ、ドローン配置場２の床面Ｆ２（可変手段本体主部Ｄ１ａの表面）に着地させる

【0069】

次に、配送物ｐを、配送物配置場１とドローン配置場２との間を移動させる積み降ろし工程Ｓ２´を行う。
積み降ろし工程Ｓ２´は、流路ｒと配送物用移動空間Ｂとを連通させる連通工程Ｓ２１´と、配送物ｐをドローンＸから降ろす荷降ろし工程Ｓ２２´と、配送物ｐを風力により移動させる配置場間移動工程Ｓ２３´と、配送物ｐを移送する移送工程Ｓ２４´と、を含む。

【0070】

連通工程Ｓ２１´では、図５〜図６（ａ）に示したように、配送物ｐが配置されていない移送手段Ａ２を、配送物用移動空間Ｂの下方に移動させ、載置台Ａ２ａを上昇させることで、流路ｒと配送物用移動空間Ｂとを連通させ、また、配管Ａ１ａと接続管ｊとを接続させる。

【0071】

荷降ろし工程Ｓ２２´では、一対の保持部Ｘ１を離間させ、ドローンＸから配送物ｐを離す。

【0072】

このとき、本実施形態のように、配送物用移動空間Ｂが上下方向に伸びる一直線上の内部空間を形成している場合、重力により自然に載置台Ａ２ａに落下することとなるが、内部空間が湾曲しているような場合、配置場間移動工程Ｓ２３´を実施する。

【0073】

即ち、配置場間移動工程Ｓ２３´では、風力発生手段Ａ１によりエアーを吸引し、この際に生じる風力でもって、配送物ｐを、配送物用移動空間Ｂの内部空間から載置台Ａ２ａまで移動させる。
また、配送物ｐの重量によっては、風力発生手段Ａ１によりエアーを噴出することで、エアーを重力による落下に対向させ、クッションの役割とし、安全に載置台Ａ２ａまで移動させることもできる。
この他、配送物ｐの安全性を担保するために、噴出口ｅの周縁にクッション材を設けておく構成を採用しても良い。

【0074】

移送工程Ｓ２４´では、配管Ａ１ａと接続管ｊとの連結状態を解除し、配送物ｐが載置された載置台Ａ２ａを下降させ、移送手段Ａ２を、配送物ｐが載置台Ａ２ａから荷降ろし可能な場所まで移動させる。

【0075】

次に、準備工程Ｓ３´では、ドローン用移動空間Ｃ内部のドローンＸを飛行させ、外部に放出することで、他の配送物ｐを保持したドローンＸのための空間を、ドローン用移動空間Ｃ内部に確保しておく。

【0076】

図９は、開口方向可変手段Ｄを用いて、ドローン用移動空間Ｃの先端の開口方向を変更した際の概略図である。
即ち、図９では、開口方向可変手段Ｄにより、配送物用移動空間Ｂの軸方向周りに、ドローン用移動空間Ｃを回転させ（矢印ａ９）、左方の配送物用移動空間Ｂの開口方向を正面側に、右方の配送物用移動空間Ｂの開口方向を背面側に変更させている。
また、作業員は、カムシャフトＤ１ｂの回転数を制御することにより、図９に示す状態に限られず、ドローン用移動空間Ｃの先端の開口方向を、任意の方向に変更することができる。

【0077】

図１０は、上記した配送物運搬方法Ｓの流れを示すフローチャートである。
図１０（ａ）は、配送物ｐを、配送物配置場１から配送先へ運搬する場合のフローチャート、図１０（ｂ）は、配送物ｐを、任意の場所から配送物配置場１へ運搬する場合のフローチャートである。

【0078】

本実施形態によれば、配送物ｐを風力により移動させることで、作業機械での移動を用いた際の、配送物ｐの損傷や、作業員やドローンＸ等による接触事故の発生といったリスクをなくすことができ、配送物ｐを、極力安全かつ迅速に配送先等の任意の場所に運搬することが可能となる。

【0079】

また、配送物用移動空間Ｂにより、配送物ｐの適切な移動ルートが確保されるため、積み降ろしの際のミスを抑制することができ、迅速な運搬作業が可能となる。

【0080】

また、配送物配置場１がドローン配置場２の下方に設けられていることで、荷降ろしの際に、重力を利用して、配送物ｐを配送物配置場１に移動させることができ、作業員の負担を低減させることが可能となる。

【0081】

また、ドローン用移動空間Ｃにより、強風や豪雨等悪天候の場合であっても、ドローンＸの離着陸時の安全性を確保することが可能となる。

【0082】

また、ドローン用移動空間Ｃの先端部が湾曲形成されていることで、配送先の方角等に合わせて、ドローンＸをスムーズに離陸させ、配送先に向かわせることが可能となる。

【0083】

また、ドローン用移動空間Ｃの先端部の開口方向を可変可能に構成されていることで、外部の風向き等に合わせて、開口方向を可変させ、ドローンＸの安全性やスムーズな離着陸動作を担保することが可能となる。

【0084】

なお、上述の実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。

【産業上の利用可能性】

【0085】

本発明は、特に、鉄道等輸送機器の停留場といった既存設備に導入することで、輸送機器による配送物の運搬とを組み合わせた物流システムを実現することができ、物流の発展に大きく貢献できることから、産業上の利用可能性が極めて高いものである。

【符号の説明】

【0086】

Ｗ 配送物運搬システム
Ｘ ドローン
Ｘ１ 保持部
ｐ 配送物
１ 配送物配置場
Ａ 配送物移動手段
Ａ１ 風力発生手段
Ａ１ａ 配管
Ａ２ 移送手段
Ａ２ａ 載置台
ｒ 流路
ｊ 接続管
ｅ 噴出口
Ｆ１ 天井面
Ｂ 配送物用移動空間
２ ドローン配置場
Ｃ ドローン用移動空間
Ｄ 開口方向可変手段
Ｄ１ 可変手段本体
Ｄ１ａ 可変手段本体主部
Ｈ 連通用孔
ｃｆ カムフォロア
Ｄ１ｂ カムシャフト
ｃａ カム
Ｄ１ｃ 軸受け
Ｄ２ 可変手段駆動部
Ｆ２ 床面
Ｓ 配送物運搬方法

【要約】

【課題】ドローンを用いた配送物の運搬において、配送物を極力安全かつ迅速に配送先等の任意の場所に運搬するための、配送物運搬システムおよび配送物運搬方法を提供する。
【解決手段】配送物ｐを保持する保持部Ｘ１を有するドローンＸにより配送物ｐを運搬するシステムであって、配送物ｐが配置される配送物配置場１と、ドローンＸが配置されるドローン配置場２と、を備え、配送物配置場１は、配送物ｐを風力によりドローン配置場２に移動させる、配送物移動手段Ａを有する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】