特許 6880334 荷物配送方法、荷物配送システム、及び配送管理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6880334

(24)【登録日】2021年5月7日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】荷物配送方法、荷物配送システム、及び配送管理装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20210524BHJP

【ＦＩ】

   B65G61/00 550

【請求項の数】11

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2020-542023(P2020-542023)

(86)(22)【出願日】2019年11月25日

(86)【国際出願番号】JP2019046007

【審査請求日】2020年7月31日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】特許業務法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１９−１３１３９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１９−１３１３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０００６００５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許第１０３１３３３９（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ ６１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の無人配送機が、ユーザから入力される認証情報を受け付ける受付ステップと、
第２の無人配送機が、前記第１の無人配送機が受け付けた認証情報に基づいて、前記第２の無人配送機の格納部であって、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する解錠ステップと、
を含む荷物配送方法。

【請求項2】

請求項１に記載の荷物配送方法であって、
サーバが前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証ステップと、
前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記サーバが前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、
をさらに含む荷物配送方法。

【請求項3】

請求項１に記載の荷物配送方法であって、
前記第２の無人配送機が前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記受信された認証情報を入力したユーザを認証する認証ステップをさらに含み、
前記解錠ステップでは、第２の無人配送機は、前記ユーザが認証された場合に、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する、
荷物配送方法。

【請求項4】

請求項１に記載の荷物配送方法であって、
前記第１の無人配送機が前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証ステップと、
前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第１の無人配送機が前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、
をさらに含む荷物配送方法。

【請求項5】

請求項４に記載の荷物配送方法であって、
サーバが、前記ユーザに向けて前記認証情報を送信する認証情報送付ステップと、
前記サーバが、前記ユーザを認証する認証情報が適正であるか判定するための判定情報を前記第１の無人配送機へ送信するステップとをさらに含み、
前記認証ステップでは、前記第１の無人配送機は、前記認証情報と前記判定情報とに基づいて前記ユーザを認証する、
荷物配送方法。

【請求項6】

請求項１に記載の荷物配送方法であって、
サーバが前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記認証情報を入力したユーザを認証する認証ステップと、
前記ユーザが認証され、かつ、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第１の無人配送機が前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、
をさらに含む荷物配送方法。

【請求項7】

請求項２または６に記載の荷物配送方法において、
前記サーバが、前記ユーザに前記認証情報を送信する認証情報送付ステップ、
をさらに含む荷物配送方法。

【請求項8】

請求項１，３および４のいずれかに記載の荷物配送方法において、
サーバが、前記ユーザに前記認証情報を送信する認証情報送付ステップ、
をさらに含む荷物配送方法。

【請求項9】

請求項１から８のいずれかに記載の荷物配送方法において、
前記第１の無人配送機は格納部を有し、
前記第１および第２の無人配送機の外周は、前記格納部の扉が配置される第１の面と、前記第１の面と異なる方向を向きかつ前記認証情報を入力するためのデバイスが配置される第２の面と、前記第２の面に対向する第３の面と、を有し、
前記第１および第２の無人配送機のうち一方の前記第２の面と他方の前記第３の面とが隣接するように、前記第１および第２の無人配送機のうち少なくとも一方が移動する移動ステップをさらに含む、
荷物配送方法。

【請求項10】

第１の無人配送機と第２の無人配送機とを含み、
前記第１の無人配送機は、ユーザから入力される認証情報を受け付ける受付手段を含み、
前記第２の無人配送機は、前記第１の無人配送機が受け付けた認証情報に基づいて、前記第２の無人配送機の格納部であって、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する解錠手段を含む、
荷物配送システム。

【請求項11】

ユーザから第１の無人配送機に入力される認証情報を取得し、前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証手段と、
前記ユーザ向けの荷物が第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する解錠指示手段と、
を含む配送管理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物配送方法、荷物配送システム、及び荷物配送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）により、配送拠点から住居などの配送先へ荷物の配送を行うことが可能になっている。ＵＧＶが配送先に到着すると、荷物の受取人を認証し、その荷物が格納されている収納部の鍵を開ける。

【0003】

特開２０１８−５８６５６には、無人配送機の側面の扉に格納されている荷物を受け取る際に、ユーザが認証キーを入力し、記録されている配送命令と入力されたユーザ認証キーとが適合すると判断された場合に、無人配送機はユーザあての荷物が収容されている扉を開くことが記載されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人による荷物の配送が盛んになると、集合住宅などに対して複数のＵＧＶが荷物を配送し、その複数のＵＧＶが受取人の到着を待機することが考えられる。この場合に、受取人は荷物が格納されているＵＧＶを見つけ出し認証操作をする必要がある。しかしながら、受取人が認証操作をすべきＵＧＶを見つけることが難しいため、複数のＵＧＶにおいて繰り返し認証操作をするなどの負担が生じることが懸念される。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、受取人が荷物を受け取る際の負担を低減する技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明に係る荷物配送方法は、第１の無人配送機が、ユーザから入力される認証情報を受け付ける受付ステップと、第２の無人配送機が、前記第１の無人配送機が受け付けた認証情報に基づいて、前記第２の無人配送機の格納部であって、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する解錠ステップと、を含む。

【0007】

本発明に係る荷物配送システムは、ユーザから入力される認証情報を受け付ける受付手段を含む第１の無人配送機と、前記第１の無人配送機が受け付けた認証情報に基づいて、前記第２の無人配送機の格納部であって、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する解錠手段を含む第２の無人配送機と、を含む。

【0008】

本発明に係る配送管理装置は、ユーザから第１の無人配送機に入力される認証情報を取得し、前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証手段と、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する解錠指示手段と、を含む。

【0009】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、サーバが前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証ステップと、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記サーバが前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、をさらに含んでよい。

【0010】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、前記第２の無人配送機が前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記受信された認証情報を入力したユーザを認証する認証ステップをさらに含み、前記解錠ステップでは、第２の無人配送機は、前記ユーザが認証された場合に、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠してもよい。

【0011】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、前記第１の無人配送機が前記認証情報に基づいて前記ユーザを認証する認証ステップと、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第１の無人配送機が前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、をさらに含んでよい。

【0012】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、サーバが、前記ユーザに向けて前記認証情報を送信する認証情報送付ステップと、前記サーバが、前記ユーザを認証する認証情報が適正であるか判定するための判定情報を前記第１の無人配送機へ送信するステップとをさらに含み、前記認証ステップでは、前記第１の無人配送機は、前記認証情報と前記判定情報とに基づいて前記ユーザを認証してもよい。

【0013】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、サーバが前記第１の無人配送機から前記認証情報を受信し、前記認証方法を入力したユーザを認証する認証ステップと、前記ユーザが認証され、かつ、前記ユーザ向けの荷物が前記第２の無人配送機に格納されている場合に、前記第１の無人配送機が前記第２の無人配送機へ向けて、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠させる指示を送信する指示ステップと、をさらに含んでよい。

【0014】

また本発明の一形態では、荷物配送方法は、前記サーバが、前記ユーザに前記認証情報を送信する認証情報送付ステップをさらに含んでよい。

【0015】

また本発明の一形態では、前記第１の無人配送機は格納部を有し、前記第１および第２の無人配送機の外周は、前記格納部の扉が配置される第１の面と、前記第１の面と異なる方向を向きかつ前記認証情報を入力するためのデバイスが配置される第２の面と、前記第２の面に対向する第３の面と、を有し、荷物配送方法は、前記第１および第２の無人配送機のうち一方の前記第２の面と他方の前記第３の面とが隣接するように、前記第１および第２の無人配送機のうち少なくとも一方が移動する移動ステップをさらに含んでよい。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、受取人が荷物を受け取る際の負担を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１の実施形態にかかる配送システムの構成の一例を示す図である。

【図2】無人配送機の一例を示す斜視図である。

【図3】配送システムの動作を説明するシーケンス図である。

【図4】配送システムの動作を説明するシーケンス図である。

【図5】配送システムが実現する機能を示すブロック図である。

【図6】配送先へ向かう際の無人配送機および中央サーバの処理の一例を示すフロー図である。

【図7】配送先における複数の無人配送機の配置の一例を示す図である。

【図8】配送先で待機をはじめた後の無人配送機および中央サーバの処理の一例を示すフロー図である。

【図9】配送先で待機をはじめた後の無人配送機および中央サーバの処理の一例を示すフロー図である。

【図10】荷物を受け取ることが可能な無人配送機を示す画面の一例を示す図である。

【図11】第２の実施形態にかかる配送システムが実現する機能を示すブロック図である。

【図12】配送先で待機をはじめた後の複数の無人配送機の処理の一例を示すフロー図である。

【図13】第３の実施形態にかかる複数の無人配送機の処理の一例を示すフロー図である。

【図14】第４の実施形態にかかる配送システムが実現する機能を示すブロック図である。

【図15】配送システムの動作を説明するシーケンス図である。

【図16】荷物を受け渡す際の処理の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下では、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。同じ符号を付された構成に対しては、重複する説明を省略する。本実施形態では、複数の無人配送機を用い、複数のユーザが居住する集合住宅などに荷物を配送する荷物配送システムについて説明する。

【0019】

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態にかかる配送システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、荷物配送システムは、複数の無人配送機１と、中央サーバ２と、配送拠点３とを含む。

【0020】

無人配送機１は、運転手が乗車せず自動制御により地上を走行し、荷物を配送する機器である、無人配送機１はUnmanned Ground Vehicle（ＵＧＶ）と呼ばれる。図１には、２つの無人配送機１ａ，１ｂが記載されているが、無人配送機１の数は３以上であってよい。無人配送機１は、無線通信を介して中央サーバ２と通信接続されている。無線通信は、ＬＴＥ(Long Term Evolution)などの通信規格に基づくものであってよい。

【0021】

中央サーバ２は、複数の無人配送機１および配送拠点３と通信し、それらの動作を管理する。配送拠点３は、ユーザに向けて配送される荷物が集積される倉庫を含み、中央サーバ２の指示に基づいて、配送拠点３において、例えば配送拠点３の従業員が無人配送機１にユーザ向けの荷物を格納する。配送拠点３には複数の無人配送機１が配備され、無人配送機１は配送拠点３から配送先へ荷物を配送する。

【0022】

図２は、無人配送機１の一例を示す斜視図である。図１および図２に示されるように、無人配送機１は、プロセッサ１１、記憶部１２、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、複数の格納部１６、鍵制御部１７、図示しない駆動部を含む。

【0023】

プロセッサ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ１１は通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、鍵制御部１７を制御する。

【0024】

記憶部１２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリとを含む。記憶部１２はさらにハードディスクなどの記憶装置を含んでもよい。記憶部１２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部１２は、プロセッサ１１、通信部１３、入出力部１４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

【0025】

通信部１３は、無線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部１３は、プロセッサ１１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ１１や記憶部１２に入力し、他の装置に情報を送信する。

【0026】

入出力部１４は、表示出力デバイスや、入力デバイス、およびそれらとのインタフェースにより構成される。入出力部１４は、具体的にはディスプレイ付きタッチパネル（以下では「入力パネル」と記載する）であり、認証のための受取コードを入力するために用いられる。入出力部１４は、ディスプレイおよび物理ボタンであってもよいし、他の種類の表示出力デバイスおよび入力デバイスであってもよい。入出力部１４は、プロセッサ１１の制御に基づいて、表示出力デバイスに画像を表示させ、入力デバイスからユーザが入力するデータを取得する。

【0027】

センサ部１５は、周辺の障害物の大きさおよび位置を認識するライダーとカメラとを含む。複数の格納部１６は、荷物を格納する領域である。無人配送機１の側面のそれぞれには複数の格納部１６が設けられる。格納部１６のそれぞれには扉が設けられており、その扉には鍵が設けられている。鍵制御部１７は、電気的に扉の鍵の施錠、解錠を制御する回路である。格納部１６には、センサ部１５の一部として、格納部１６内の荷物の有無を検知するセンサが配置される。

【0028】

無人配送機１は、その外周に、格納部１６の扉が配置される側面と、その側面と異なる方向を向き入出力部１４が配置される面である端部１８ｂと、端部１８ｂに対向する位置にある面である端部１８ａと、を有する。無人配送機１の上面にはライダーが設けられ、端部１８ａには図示しないカメラが設けられている。

【0029】

中央サーバ２は、プロセッサ２１、記憶部２２、通信部２３、入出力部２４を含む。中央サーバ２は１台の物理サーバであってもよいし、いわゆるクラウドのように、複数の物理サーバにより構成されてもよい。

【0030】

プロセッサ２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。またプロセッサ２１は通信部２３、入出力部２４を制御する。

【0031】

記憶部２２は、ＲＡＭなどの揮発性メモリと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリと、ハードディスクなどの記憶装置とを含む。記憶部２２は、上記プログラムを格納する。また、記憶部２２は、プロセッサ２１、通信部２３、入出力部２４から入力される情報や演算結果を格納する。上記プログラムは、インターネット等を介して提供されてもよいし、フラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されてもよい。

【0032】

通信部２３は、有線通信用の通信インタフェースを実現する集積回路等を含む。通信部２３は、プロセッサ２１の制御に基づいて、他の装置から受信した情報をプロセッサ２１や記憶部２２に入力し、他の装置に情報を送信する。なお、通信部２３は、通信ネットワークおよび通信ネットワークに含まれる無線通信機器を介して無人配送機１と通信してよい。

【0033】

入出力部２４は、表示をコントロールするビデオコントローラや、入力デバイスからのデータを取得するコントローラなどにより構成される。入力デバイスとしては、タッチパネル、キーボード、マウスなどがある。入出力部２４は、プロセッサ２１の制御に基づいて、表示出力デバイスに表示データを出力し、入力デバイスをユーザが操作することにより入力されるデータを取得する。

【0034】

次に荷物配送システムによる荷物の配送について説明する。図３および図４は配送システムの動作を説明するシーケンス図である。図３は主に複数の無人配送機１ａ，１ｂが配送先の待機場所へ到着し待機を開始するまでを示し、図４は主にユーザが到着してから荷物の配送が完了するまでを示す。これらのシーケンス図は複数のユーザａ，ｂあての複数の荷物が、複数の無人配送機１ａ，１ｂにより同一の配送先（集合住宅）に配送されるケースのものであり、無人配送機１ａはユーザａあての荷物を配送し、無人配送機１ｂはユーザｂあての荷物を配送する。

【0035】

はじめに、ユーザａは中央サーバ２に対して商品を注文し、中央サーバ２は注文された商品を含む荷物をユーザａへ配送するために、配送先へその荷物を配送させる指示（配送情報）を無人配送機１ａへ送信する。なお、中央サーバ２は配送拠点３へのその荷物を無人配送機１ａへ格納させる指示を送信し、配送拠点３のスタッフは荷物を無人配送機１ａの格納部１６に格納する。次に無人配送機１ａは配送先（例えば集合住宅のエントランス）へ向けて移動し、配送先の待機位置に到着すると到着情報を中央サーバ２へ送信する。到着情報は、無人配送機１を識別するための機体情報と、待機場所を示す情報とを含む。

【0036】

中央サーバ２は到着情報を受信すると、ユニークな受取コードを生成し、生成された受取コードを無人配送機１ａへ送信し、さらにその受取コードを含む到着通知をユーザａ（厳密にはユーザａの所有するデバイス）に向けて送信する。ユーザに送信される受取コードは例えばＰＩＮコードやより多くの情報量を有するデータである。ＰＩＮコードは６桁の数字または英数字であってよく、また受取コードが符号化されたＱＲコード（登録商標）画像のデータが送信されてもよい。

【0037】

無人配送機１ａは受取コードを受信し、待機場所に待機する。ユーザｂおよび無人配送機１ｂに対しても注文から到着通知の送信までの動作が行われる。ここで、例えばユーザａ，ｂが同じ集合住宅に住んでいるなどの理由により、無人配送機１ａ，１ｂは同一の待機場所に待機する。そして、無人配送機１ａ，１ｂは互いに近くにいる他の無人配送機１（ここでは無人配送機１ｂ，１ａ）を検知し、他の無人配送機１が検知された場合には、その無人配送機１と通信接続し、その無人配送機１を識別する機体情報を交換する。以下では、他の無人配送機１との間の通信接続および機体情報の交換の動作をペアリングと記載する。

【0038】

その後、ユーザａが無人配送機１ａ，１ｂに近づくと、無人配送機１ａはユーザの接近を検知し、ディスプレイに受取コード入力画面を表示する。なお、この例では、無人配送機１ａの入出力部１４のみユーザの操作が可能な状態になっているものとする。ユーザｂが無人配送機１ａの入出力部１４に受取コードを入力すると、無人配送機１ａは受取コードと自らの無人配送機１ａを識別する機体情報とを中央サーバ２へ送信する。

【0039】

中央サーバ２は受取コードと機体情報とを受信すると、その受取コードが適正なものであるか確認し、その受取コードを入力したユーザｂを認証する。そして、そのユーザｂ向けの荷物を格納する無人配送機１ｂおよびその格納部１６（解錠対象）を特定する。解錠対象が特定されると、中央サーバ２は解錠対象となる無人配送機１ｂに対して、特定された格納部１６の扉の鍵を解錠させる解錠指示を送信し、無人配送機１ｂはその格納部１６の鍵を解錠する。また、中央サーバ２は受取コードが入力された無人配送機１ａへ解錠対象を示す情報（解錠対象情報）を送信し、無人配送機１ａは解錠された無人配送機１ｂをディスプレイに表示する。

【0040】

ユーザｂはディスプレイの表示および格納部１６の扉の動作により荷物が無人配送機１ｂに格納されていることを認識し、解錠された格納部１６に格納された荷物を受け取る。無人配送機１ｂはユーザｂが荷物を受け取ったことを検知すると、中央サーバ２へ配送を完了したことを示す配送完了情報を送信し、中央サーバ２はユーザｂへ配達完了通知を送信する。その後、無人配送機１ｂは無人配送機１ａとの通信接続（ペアリング）を解除し、配送拠点３へ帰還する。

【0041】

以下では、配送システムの処理についてさらに詳細に説明する。図５は、配送システムが実現する機能を示すブロック図である。第１の実施形態では、荷物配送システムは、機能的に、配送指示部５０と、移動制御部５１と、認証情報送付部５２と、連携制御部５３と、認証情報受付部５５と、認証部５６と、解錠指示部５７と、解錠部５８と、受取検出部５９とを含む。配送指示部５０と、認証情報送付部５２と、認証部５６と、解錠指示部５７とは、中央サーバ２に含まれるプロセッサ２１が記憶部２２に格納されるプログラムを実行し、通信部２３を制御することにより実現される。これらの機能は、複数のサーバに含まれるプロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現されてもよい。移動制御部５１と、連携制御部５３と、認証情報受付部５５と、解錠部５８と、受取検出部５９とは、無人配送機１に含まれるプロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行し、通信部１３、入出力部１４、センサ部１５、鍵制御部１７を制御することにより実現される。

【0042】

中央サーバ２の配送指示部５０は、ユーザ向けの荷物の配送を配送拠点３および無人配送機１に指示する。より具体的には、配送指示部５０はユーザから注文された商品を含む荷物（ユーザ向けの荷物）が配送拠点３に存在する場合に、配送拠点３に対してそのユーザ向けの荷物を無人配送機１の格納部１６へ格納する指示を送信し、また無人配送機１にそのユーザの配送先へその荷物を配送する指示（配送情報）を送信する。

【0043】

無人配送機１の移動制御部５１は、無人配送機１のライダー、ＧＰＳにより取得されたデータに基づいて無人配送機１の配送拠点３から配送先への移動、および配送先から配送拠点３への移動を制御する。移動制御部５１は、カメラにより取得されたデータに基づいて移動を制御してもよい。移動制御部５１の機能の一部は、サーバコンピュータにより実現されてもよい。また移動制御部５１は、配送先においてユーザを待機するエリアにおいて他の無人配送機１が存在する場合に、その２台の無人配送機１のうち一方の端部１８ｂ（入出力部１４を有する面）と他方の端部１８ｂとが隣接するように、その２台の無人配送機１のうち少なくとも一方が移動するよう制御する。この詳細については後述する。なお移動制御部５１は無人配送機１が配送先の待機場所に到着すると、中央サーバ２へ到着情報を送信する。

【0044】

中央サーバ２の認証情報送付部５２は、無人配送機１が配送先の待機場所に到着し、無人配送機１からその到着を通知する到着情報を受信した場合に、受取コードを生成する。受取コードは、ユーザが荷物を受け取る際にユーザから入力され、ユーザの認証のために用いられる認証情報である。認証情報送付部５２は生成された受取コードをユーザへ（厳密にはユーザが所有するデバイスへ）向けて送信する。また認証情報送付部５２は生成された受取コードを無人配送機１へ送信する。

【0045】

無人配送機１の連携制御部５３は、中央サーバ２の認証情報送付部５２から通信部１３を介して受取コードを受信し、記憶部１２に格納する。また、連携制御部５３は配送先においてユーザを待機するエリアにおいて他の無人配送機１が存在するか否か検出し、他の無人配送機１の存在を検出した場合にその無人配送機１と通信接続し、その無人配送機１を識別する機体情報を交換する。以下では、他の無人配送機１との間の通信接続および機体情報の交換の動作をペアリングと記載する。

【0046】

無人配送機１の認証情報受付部５５は、ユーザから入力される受取コードを入出力部１４から受け付ける。また、認証情報受付部５５は受け付けた受取コードを中央サーバ２へ送信する。

【0047】

中央サーバ２の認証部５６は、無人配送機１から受取コードを受信し、その受取コードに基づいてユーザを認証する。

【0048】

中央サーバ２の解錠指示部５７は、認証されたユーザ向けの荷物を格納する無人配送機１へ向けて、そのユーザ向けの荷物が格納されている格納部１６の鍵（厳密には格納部１６の扉の鍵）を解錠させる指示（解錠指示）を送信する。解錠指示部５７は、ユーザが受取コードを入力した無人配送機１（例えば無人配送機１ａ）と、ユーザ向けの荷物を格納する無人配送機１（例えば無人配送機１ｂ）とが異なる場合にも、そのユーザ向けの荷物を格納する無人配送機１（例えば無人配送機１ｂ）に解錠指示を送信する。なお、解錠指示部５７は、解錠指示をユーザ向けの荷物を格納する無人配送機１ｂへ直接的に解錠指示を送ってもよいし、ユーザが受取コードを入力した無人配送機１ａを介して無人配送機１ａへ解錠指示を送ってもよい。

【0049】

無人配送機１の解錠部５８は、解錠指示を受信し、その解錠指示に基づいてユーザ向けの荷物が格納される格納部１６の鍵を解錠する。

【0050】

無人配送機１の受取検出部５９は、センサ部１５の出力に基づいて格納部１６内の荷物がなくなったか否か（ユーザが荷物を受け取ったか否かに対応する）を検出する。受取検出部５９は、格納部１６の扉が絞められたか否かに基づいてユーザが荷物を受け取ったか否かを検出してもよい。受取検出部５９はユーザが荷物を受け取ったことを検出すると、ユーザに荷物を配送したことを示す配送完了情報を中央サーバ２へ送信する。

【0051】

図６は、配送先へ向かう無人配送機１および中央サーバ２の処理の一例を示すフロー図であり、図６に示される処理は、図３に示されるシーケンス図に示される２つの無人配送機１のそれぞれについて実行される。

【0052】

はじめに中央サーバ２の配送指示部５０は、配送先を含む配送情報を無人配送機１に向けて送信する（ステップＳ２０１）。ここで、配送指示部５０は、ユーザと荷物とその荷物を格納する無人配送機１とを関連付けて記憶部２２に格納する。無人配送機１の移動制御部５１は配送情報を取得する（ステップＳ１０１）。さらに無人配送機１の移動制御部５１は配送拠点３において格納部１６に配送指示が示す荷物が格納されたことを確認し（ステップＳ１０２）、配送先の待機エリア（例えば配送先の集合住宅のエントランス）に向けて移動する（ステップＳ１０３）。移動の制御は、無人運転や自動配送などの公知の技術を用いればよく、制御の詳細の説明は省略する。

【0053】

無人配送機１が配送先の待機エリアに近づくまたは到着すると、移動制御部５１は待機エリアに他の無人配送機１が存在するか判定する（ステップＳ１０４）。他の無人配送機１が存在する場合には（ステップＳ１０４のＹ）、移動制御部５１は自らの無人配送機１の端部１８ｂ（入出力部１４の存在する面）が他の無人配送機１の端部１８ａ（入出力部１４および格納部１６の扉が存在しない面）に隣接するように無人配送機１の移動を制御する（ステップＳ１０５）。他の無人配送機１が存在しない場合には（ステップＳ１０４のＮ）、移動制御部５１はステップＳ１０５をスキップし、待機エリアのうち待機が可能な個所に移動する。

【0054】

図７は、配送先における複数の無人配送機１の配置の一例を示す図であり、複数の無人配送機１ａ，１ｂの配置を上から見た図である。図７の例では、先に待機エリアに到着した無人配送機１ａの端部１８ａ（入出力部１４および格納部１６の扉の存在しない面）に、後から到着した無人配送機１ｂの端部１８ｂ（入出力部１４が存在する面）が隣接している。後から来た無人配送機１ｂの移動制御部５１は無人配送機１ａの端部１８ａに自らの端部１８ｂが隣接するように無人配送機１ｂを移動させる。図７に示される状態では、ユーザは、物理的には無人配送機１ａの入出力部１４のみに対して入力可能となる。これにより、ユーザは、受取コードを入力するべき無人配送機１を認識することが容易となり、待機エリアに複数の無人配送機１が存在する場合にユーザがどの無人配送機１を操作すればよいか迷うことを防ぐことができる。

【0055】

無人配送機１の移動が終わると、移動制御部５１は配送先の待機エリアおよび機体情報を含む到着情報を中央サーバ２へ送信する（ステップＳ１０６）。中央サーバ２の認証情報送付部５２は到着情報を受信し（ステップＳ２０２）、受信した到着情報に基づいて、少なくとも配送先の待機エリアにおいてユニークな受取コードを生成する（ステップＳ２０３）。認証情報送付部５２は少なくともその待機エリアにおいて他のユーザに対して生成される他の受取コードと重複しない受取コードを生成する。認証情報送付部５２は、他のすべての待機エリアで待機する無人配送機１に対して発行される受取コードと重複しないような受取コードを生成してもよいし、近隣の他の待機エリアで待機する無人配送機１に対して発行される受取コードと重複しないような受取コードを生成してもよい。受取コードは、ユーザを識別する情報とともに用いられず単独で用いられてもユーザを認証することが可能な情報である。

【0056】

受取コードが生成されると、認証情報送付部５２は到着情報を送信した無人配送機１へその受取コードを送信し（ステップＳ２０４）、無人配送機１の連携制御部５３はその受取コードを受信し（ステップＳ１０７）、受信した受取コードと荷物を格納する格納部１６を識別する情報とを関連付けて記憶部１２に格納する。ここで受取コードの代わりに、例えば受取コードのハッシュ値など、受取コードが適正化否かの認証を可能な情報が送信され、以降のユーザの認証に用いられてもよい。

【0057】

また認証情報送付部５２は配送先のユーザへその受取コードを含む到着通知を送信する（ステップＳ２０５）。

【0058】

図８は、配送先で待機をはじめた後の無人配送機１および中央サーバ２の処理の一例を示すフロー図である。図８には無人配送機１ａと中央サーバ２について、ユーザによる受取コードの入力に関する処理が記載されている。図９は配送先で待機をはじめた後の無人配送機１および中央サーバ２の処理の一例を示すフロー図である。図９には無人配送機１ｂと中央サーバ２について、解錠および配達完了に関する処理が記載されている。

【0059】

はじめに、無人配送機１ａの連携制御部５３は、センサ部１５の検出結果、または、通信部１３を用いた機器の探索に基づいて、待機エリアに他の無人配送機１が存在するか否か判定する（ステップＳ１２１）。そして、待機エリアに他の無人配送機１がある場合には（ステップＳ１２１のＹ）、存在する他の無人配送機１とペアリングする（ステップＳ１２２）。なお、連携制御部５３は、すでに他の無人配送機１とペアリングしている場合にはペアリングしない、またステップＳ１２１，Ｓ１２２の処理は無人配送機１ａ以外の無人配送機１が行ってもよい。一方、待機エリアに他の無人配送機１がいない場合には（ステップＳ１２１のＮ）、ステップＳ１２２をスキップする。

【0060】

次に、認証情報受付部５５は、ユーザが入出力部１４のタッチパネルの前にいるか否か判定する（ステップＳ１２３）。認証情報受付部５５はタッチパネルが押下されたか否かにより判定してもよいし、センサ部１５の赤外線センサやライダーの検知結果に基づいてユーザが入出力部１４の前にいるか判定してもよい。ユーザが入出力部１４の前にいない場合は（ステップＳ１２３のＮ）、ステップＳ１２１からの処理を繰り返す。

【0061】

ユーザが入出力部１４の前にいる場合は（ステップＳ１２３のＹ）、認証情報受付部５５は受取コード入力画面を入出力部１４のディスプレイに表示させる（ステップＳ１２４）。そして、受取コード入力画面を認識したユーザが受取コードを入力すると、認証情報受付部５５は入出力部１４からその入力された受取コードを取得する（ステップＳ１２５）。ここで、認証情報受付部５５はタッチパネルに入力されるＰＩＮコードを受取コードとして取得してもよいし、入出力部１４に含まれるカメラが撮影したＱＲコード等を復号したものを受取コードとして取得してもよい。認証情報受付部５５は受取コードを取得すると、受取コードと機体情報とを中央サーバ２へ送信する（ステップＳ１２６）。なお、受取コードの代わりに、受取コードが加工された情報（例えばハッシュ）が送信されてもよい。

【0062】

中央サーバ２の認証部５６は通信部２３を介して受取コードと機体情報とを受信する（ステップＳ２２１）。認証部５６は受信した機体情報が示す無人配送機１から以前受信した到着情報に含まれる待機エリアを取得し、受取コードと待機エリアとに基づいてユーザを認証する（ステップＳ２２２）。またユーザが認証されると、解錠指示部５７は記憶部２２に互いに関連付けて格納される、ユーザと荷物とその荷物を格納する無人配送機１の情報に基づいて、認証されたユーザあての荷物を格納する無人配送機１および格納部１６を解錠対象として特定する（ステップＳ２２３）。そして、解錠対象が特定されると、解錠指示部５７は解錠対象となる無人配送機１の情報（解錠対象情報）を、受取コードを送信した無人配送機１へ送信する（ステップＳ２２４）。無人配送機１は解錠対象情報を受信し（ステップＳ１３１）、荷物を受け取ることが可能な無人配送機１を示す画面を入出力部１４のディスプレイに表示する（ステップＳ１３２）。また解錠指示部５７は解錠対象となる無人配送機１へ、解錠対象となる格納部１６を解錠させる解錠指示を送信する（ステップＳ２２５）。解錠指示は解錠対象となる格納部１６を示す情報（例えば格納部１６の識別情報や、受取するユーザを識別する情報）を含む。

【0063】

図１０は、荷物を受け取ることが可能な無人配送機１を示す画面の一例を示す図である。図１０は、３つ以上の無人配送機１が待機エリアに存在する場合の例であり、ユーザが操作している無人配送機１ａを示す配送機画像３１ａと、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１ｂを示す配送機画像３１ｂとが他の無人配送機１と異なる態様で表示されている。特に、ユーザあての荷物を格納する無人配送機１ｂを示す配送機画像３１ｂを矢印や色などで目立たせることにより、その画面を見たユーザが荷物の受け取り方法を直観的に把握することが可能となる。

【0064】

無人配送機１の解錠部５８は、解錠指示を受信する（ステップＳ１４１）。そして解錠部５８は解錠指示が示す格納部１６の扉を解錠する（ステップＳ１４２）。そして、受取検出部５９はユーザが荷物を受け取るまで待機する（ステップＳ１４３）。より具体的には、受取検出部５９は、格納部１６に取り付けられたセンサが、格納部１６に荷物がないことを検知するまでその検知を繰り返し行ってもよいし、格納部１６の扉に取り付けられたセンサが、その格納部１６の扉が閉まることを検知するまでその検知を繰り返し行ってもよい。

【0065】

ユーザが荷物を受け取ると、受取検出部５９はユーザへの配送が完了したことを示す配送完了情報を中央サーバ２へ送信し（ステップＳ１４４）。中央サーバ２の解錠指示部５７は配送完了情報を受信すると、配送完了通知をユーザへ送信する（ステップＳ２４１）。一方、無人配送機１の連携制御部５３は他の無人配送機１とのペアリングを解除し（ステップＳ１４５）、移動制御部５１は配送拠点３への帰還を開始、または、次の配送先へ向けての移動を開始する（ステップＳ１４６）。

【0066】

第１の実施形態では、ユーザが受取コードを入力する無人配送機１と、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１とが異なっていても、その荷物を格納する格納部１６を解錠することができる。それにより、ユーザは、仮に待機エリアにある複数の無人配送機１から自分あての荷物を格納する無人配送機１を特定することができなくても、とりあえずいずれかの無人配送機１に受取コードを入力すればよい。そのため、ユーザが何度も受取コードを入力する必要はない。さらに図７に示されるように一部の無人配送機１の入出力部１４が他の無人配送機１により隠れることで、ユーザがどの無人配送機１の入出力部１４に入力するか迷う可能性を減らすことができる。これらにより、ユーザが荷物を受け取る際の負担を軽減することができる。

【0067】

［第２の実施形態］
第１の実施形態では、受取コードを入力したユーザの認証および、そのユーザあての荷物を格納するか格納部１６の解錠の指示は中央サーバ２が行っている。これらの認証と解錠の指示とを、荷物を格納する無人配送機１ｂが実行してもよい。第２の実施形態として、以下では、これらの認証と解錠の指示とを、荷物を格納する無人配送機１ｂが行う配送システムについて説明する。以下では、主に第２の実施形態と第１の実施形態との違いを説明する。

【0068】

図１１は、第２の実施形態にかかる配送システムが実現する機能を示すブロック図である。第２の実施形態では、第１の実施形態の図５に示される機能に加え、無人配送機１は、機能的に、補助認証部６１と補助解錠指示部６２とを含む。補助認証部６１と補助解錠指示部６２とは、無人配送機１に含まれるプロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行し、通信部１３を制御することにより実現される。補助認証部６１および補助解錠指示部６２は、それぞれ認証部５６および解錠指示部５７と同様の機能であるが、無人配送機１と中央サーバ２との間の通信が困難な場合に補助認証部６１および補助解錠指示部６２の処理が行われる。

【0069】

図１２は、配送先で待機をはじめた後の複数の無人配送機１ａ，１ｂの処理の一例を示すフロー図である。図１２に示される処理は、無人配送機１と中央サーバ２との間の通信接続がされていない場合に実行される。無人配送機１と中央サーバ２との間の通信接続がされている場合には、第１の実施形態において図８を用いて説明した処理が実行される。なお、その前に配送先に向かうまでの処理も第１の実施形態と同様であるので説明を省略するが、図１２の処理では、図６のステップＳ１０７においてユーザあての荷物を格納する無人配送機１（例えば無人配送機１ｂ）が受信した受取コードであって、記憶部１２に対応する格納部１６と関連付けて記憶された受取コードを用いる。以下では、ユーザが受取コードを入力する無人配送機１ａと、ユーザが受け取る予定の荷物を格納する無人配送機１ｂとが存在する場合の処理について説明する。

【0070】

図１２に示される処理のうち、ステップＳ１６１からＳ１６５の処理は、図８に示されるステップＳ１２１からＳ１２５までの処理と同様であるので説明を省略する。認証情報受付部５５はステップＳ１６５においてユーザから受取コードを取得すると、受取コードをペアリングされている他の無人配送機１（無人配送機１ｂ）へ送信する（ステップＳ１６６）。ここで、認証情報受付部５５はすべての他の無人配送機１へ受取コードを送信してよい。

【0071】

無人配送機１ｂの補助認証部６１は通信部１３を介して受取コードを受信する（ステップＳ１７１）。補助認証部６１は受信した受取コードと、ステップＳ１０７において記憶部１２に格納された受取コードとに基づいて入力されたユーザを認証する（ステップＳ１７２）。なお、受信した受取コードが記憶部１２に格納されておらず、認証に失敗した場合には、補助認証部６１は認証失敗を示す情報を無人配送機１へ送信する。

【0072】

補助認証部６１によりユーザが認証されると、補助解錠指示部６２は、認証されたユーザの受取コードに関連付けて格納される格納部１６の識別情報に基づいて、そのユーザあての荷物を格納する格納部１６を解錠対象として特定し、解錠部５８は特定された格納部１６の扉の鍵を解錠する（ステップＳ１７３）。また補助解錠指示部６２は自らの無人配送機１が解錠した旨の情報（解錠対象情報）を、受取コードを送信した無人配送機１へ送信する（ステップＳ１７４）。無人配送機１ａは解錠対象情報を受信し（ステップＳ１６８）、荷物を受け取ることが可能な無人配送機１ｂを示す画面を入出力部１４のディスプレイに表示する（ステップＳ１６９）。ステップＳ１６９の処理は図８のステップＳ１３２の処理と同様である。また、受取検出部５９は、ユーザの荷物の受取を検知した後に、配送完了に関する処理を実行する（ステップＳ１７５）。ステップＳ１７５の処理は、図９のステップＳ１４３からＳ１４６の処理と同様であるので詳細の説明は省略する。

【0073】

第２の実施形態においては、第１の実施形態と同様にユーザが受取コードを入力する無人配送機１と、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１とが異なっていてもユーザが荷物を受け取ることが容易にできる。また、ユーザが荷物を受け取る際に中央サーバ２との通信が必須ではないため、無人配送機１と中央サーバ２との通信が不安定な場合にも荷物の受取が可能になる。

【0074】

［第３の実施形態］
第３の実施形態では、第２の実施形態と異なり、受取コードの認証および解錠の指示をユーザが受取コードを入力する無人配送機１ａが行う。以下では、主に第２の実施形態と第１の実施形態との違いについて説明する。

【0075】

図１３は、第３の実施形態にかかる複数の無人配送機１ａ，１ｂの処理の一例を示すフロー図である。図１３は配送先で待機をはじめた後の処理の一例を示す。図１３に示される処理は、無人配送機１と中央サーバ２との間の通信接続がされていない場合に実行されてよい。ここで、事前に図６のステップＳ１０７においてユーザあての荷物を格納する無人配送機１（例えば無人配送機１ｂ）が受信した受取コードであって、記憶部１２に対応する格納部１６と関連付けて記憶されているものとする。以下では、ユーザが受取コードを入力する無人配送機１ａと、ユーザが受け取る予定の荷物を格納する無人配送機１ｂとが存在する場合の処理について説明する。

【0076】

はじめに、無人配送機１ａの連携制御部５３は、待機エリアに他の無人配送機１ｂが存在するか否か判定する（ステップＳ１８１）。そして、待機エリアに他の無人配送機１ｂがある場合には（ステップＳ１８１のＹ）、存在する他の無人配送機１ｂとペアリングし、連携制御部５３はその機体情報と、この待機エリアで配送予定の荷物の受取コードと、その荷物を格納する格納部１６の識別情報の組を受信する（ステップＳ１８２）。これに対応して、無人配送機１ｂの連携制御部５３は機体情報と受取コードと格納部１６の識別情報との組を送信する（ステップＳ１９０）。無人配送機１ａの連携制御部５３は、機体情報および格納部１６の識別情報と受取コードとを関連付けて記憶部１２に記憶する（ステップＳ１８２）。一方、待機エリアに他の無人配送機１がいない場合には（ステップＳ１８１のＮ）、ステップＳ１８２をスキップする。

【0077】

次に、認証情報受付部５５は、ユーザが入出力部１４のタッチパネルの前にいない場合は（ステップＳ１８３のＮ）、ステップＳ１８１からの処理を繰り返す。ステップＳ１８１，Ｓ１８３の処理は第１の実施形態の図８のステップＳ１２１，Ｓ１２３と同様の処理である。また、後続のステップＳ１８４，Ｓ１８５の処理は、図８のステップＳ１２４，Ｓ１２５の処理と同様であるので説明を省略する。

【0078】

ステップＳ１８５においてユーザから受取コードを取得すると、補助認証部６１は取得した受取コードと、ステップＳ１８２において記憶部１２に格納された受取コードとに基づいて、受取コードを入力したユーザを認証する（ステップＳ１８６）。なお、記憶部１２に取得された受取コードが格納されておらず、ユーザが認証できない場合には、補助認証部６１は受取コードが適正でない旨を画面に出力する。

【0079】

補助認証部６１によりユーザが認証されると、無人配送機１ａの補助解錠指示部６２は、認証されたユーザの受取コードに関連付けて記憶部１２に格納される格納部１６の識別情報および機体情報に基づいて、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１ｂおよび格納部１６を解錠対象として特定し（ステップＳ１８７）、その特定された無人配送機１ｂへその特定された格納部１６の扉の鍵を解錠させる解錠指示を送信する（ステップＳ１８８）。

【0080】

無人配送機１ｂの解錠部５８は、解錠指示を受信する（ステップＳ１９１）。解錠部５８は解錠指示が示す格納部１６の扉を解錠する（ステップＳ１９２）。なお、補助解錠指示部６２は格納部１６まで特定しなくてもよい。補助解錠指示部６２は特定された無人配送機１ｂにユーザまたは荷物を特定する情報（例えば受取コード）を含む解錠指示を送信し、解錠部５８が解錠指示に基づいて解錠する格納部１６を特定してもよい。

【0081】

そして、受取検出部５９は、ユーザの荷物の受取を検知した後に、配送完了に関する処理を実行する（ステップＳ１９３）。ステップＳ１９３の処理は、図９のステップＳ１４３からＳ１４６の処理と同様であるので詳細の説明は省略する。

【0082】

第３の実施形態においても、ユーザが受取コードを入力する無人配送機１と、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１とが異なっていてもユーザが荷物を受け取ることが容易にできる。また、ユーザが荷物を受け取る際に中央サーバ２との通信が必須ではないため、無人配送機１と中央サーバ２との通信が不安定な場合にも荷物の受取が可能になる。ここで、無人配送機１ａはペアリングの際（ステップＳ１８２参照）に受取コードと機体情報とを取得しているが、別途、中央サーバ２からこれらの情報を取得してもよい。

【0083】

［第４の実施形態］
第４の実施形態では、中央サーバ２が受取コードによるユーザの認証を行うが、ユーザが受取コードを入力した無人配送機１ａが解錠の指示をする。以下では、主に第４の実施形態と第１の実施形態との相違点について説明する。

【0084】

図１４は、第４の実施形態にかかる配送システムが実現する機能を示すブロック図である。第４の実施形態では、解錠指示部５７は中央サーバ２ではなく無人配送機１に設けられる。解錠指示部５７は、プロセッサ１１が記憶部１２に格納されるプログラムを実行することにより実現される。

【0085】

図１５は、配送システムの動作を説明するシーケンス図であり、第１の実施形態の図４に対応する図である。第１の実施形態とは、受取コードが入力された後、ユーザが荷物を受け取る前までが異なっている。中央サーバ２は受取コードと機体情報とを受信すると、その受取コードが適正なものであるか確認し、その受取コードを入力したユーザｂを認証する。そして、中央サーバ２はその認証結果を無人配送機１ａへ送信する。無人配送機１ａはユーザが認証され認証結果を受信すると、そのユーザあての荷物を格納する他の無人配送機１ｂへ解錠指示を送信し、無人配送機１ｂは荷物を格納する格納部１６を解錠する。無人配送機１ａは解錠された無人配送機１ｂをディスプレイに表示する。

【0086】

図１６は、荷物を受け渡す際の処理の一例を示すフロー図であり、第１の実施形態の図８のステップＳ１２５以降に対応する図である。第４の実施形態においても図８のステップＳ１２１からステップＳ１２４と同様の処理が実行されるが説明を省略する。

【0087】

無人配送機１ａの認証情報受付部５５は入出力部１４から受取コードを取得する（ステップＳ３２５）。認証情報受付部５５は受取コードを取得すると、受取コードと機体情報とを中央サーバ２へ送信する（ステップＳ３２６）。なお、受取コードの代わりに、受取コードが加工された情報（例えばハッシュ）が送信されてもよいし、受取コードに荷物を格納する無人配送機１を特定する情報が含まれてもよい。

【0088】

中央サーバ２の認証部５６は通信部２３を介して受取コードと機体情報とを受信する（ステップＳ４２１）。認証部５６は受信した機体情報が示す無人配送機１から以前受信した到着情報に含まれる待機エリアを取得し、受取コードと待機エリアとに基づいてユーザを認証する（ステップＳ４２２）。そして、認証部５６はユーザが認証されたことを示す情報を無人配送機１ａへ送信する。無人配送機１ａの解錠指示部５７は、そのユーザが認証されたことを示す情報を受信し（ステップＳ３２７）、解錠指示部５７はその荷物を格納する無人配送機１ｂへ解錠指示を送信する（ステップＳ３２８）。また、解錠指示部５７は荷物を受け取ることが可能な無人配送機１を示す画面を入出力部１４のディスプレイに表示する（ステップＳ３３０）。図示していないが、解錠指示を受信した無人配送機１ｂの解錠部５８は、解錠指示から荷物を格納する格納部１６を決定し、その特定された格納部１６の扉の鍵を解錠する。以降の処理は第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。

【0089】

第４の実施形態においても、第１の実施形態と同様にユーザが受取コードを入力する無人配送機１と、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１とが異なっていてもユーザが荷物を受け取ることが容易にできる。

【0090】

［第５の実施形態］
第５の実施形態においては、無人配送機１ａが受取コードに基づいてユーザを認証し、中央サーバ２が荷物を格納する無人配送機１ｂに対して解錠指示を送信する。第５の実施形態では、第１の実施形態と異なり、認証部５６は無人配送機１に配置される。第５の実施形態において、無人配送機１ａの認証部５６がユーザを認証するまで（図１３のステップＳ１８６まで）の処理は第３の実施形態と同様である。ただし補助認証部６１の処理を認証部５６が実行する。またユーザが認証されると、認証部５６は受取コードを示す情報とともに認証結果を中央サーバ２に送信し、中央サーバ２は認証結果に基づいて解錠の対象となる無人配送機１ｂを特定し、解錠指示を送信し、解錠対象を示す情報を無人配送機１ａへ送信する。これらの処理は第１の実施形態と同様である。第５の実施形態においても、ユーザが受取コードを入力する無人配送機１と、そのユーザあての荷物を格納する無人配送機１とが異なっていてもユーザが荷物を受け取ることが容易にできる。

【要約】

受取人が荷物を受け取る際の負担を低減すること。
荷物配送方法は、第１の無人配送機が、ユーザから入力される認証情報を受け付ける受付ステップと、第２の無人配送機が、前記第１の無人配送機が受け付けた認証情報に基づいて、前記第２の無人配送機の格納部であって、前記ユーザ向けの荷物が格納されている格納部の鍵を解錠する解錠ステップと、を含む。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】