特許 6880381 無人航空機及び散布制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6880381

(24)【登録日】2021年5月10日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】無人航空機及び散布制御方法

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20210524BHJP

   B64D 1/18 20060101ALI20210524BHJP

【ＦＩ】

   A01M7/00 H

   B64D1/18

【請求項の数】40

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2019-527374(P2019-527374)

(86)(22)【出願日】2016年11月24日

(65)【公表番号】特表2020-500026(P2020-500026A)

(43)【公表日】2020年1月9日

(86)【国際出願番号】CN2016107148

(87)【国際公開番号】WO2018094663

(87)【国際公開日】20180531

【審査請求日】2019年8月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】513068816

【氏名又は名称】エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＺ ＤＪＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】ウ、シャオロン

(72)【発明者】

【氏名】ウ、スミン

(72)【発明者】

【氏名】キウ、リ

(72)【発明者】

【氏名】チョウ、レ

【審査官】 吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−０３７１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第５８９０５６９（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】 特開平１１−０５６２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０２３５８４２５（ＣＮ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／００６８８９２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国実用新案第２０５７０７３７３（ＣＮ，Ｕ）

【文献】 特開平０３−０９８６６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０４４８０７９１（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｍ ７／００

Ｂ６４Ｄ １／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機であって、
中央本体と、前記中央本体から機首方向の外側に延びる第１アームと、前記中央本体から機尾方向の外側に延びる第２アームとを含むフレームと、
前記フレームの前記第１アーム及び前記第２アームのそれぞれに取り付けられる、飛行動力を提供するための飛行動力装置と、
前記第１アームに取り付けられる前記飛行動力装置の下方に取り付けられる第１スプレーノズルと、前記第２アームに取り付けられる前記飛行動力装置の下方に取り付けられる第２スプレーノズルとを含む複数のスプレーノズルと、
液体がスプレーノズルに送られて前記スプレーノズルにより散布されるように、前記複数のスプレーノズルのそれぞれと接続される複数のポンプと、
前記複数のポンプが選択的に制御可能になるように前記複数のポンプに電気的に接続され、選択されたポンプと接続される前記スプレーノズルにより散布を行うコントローラとを含み、
前記無人航空機が機首方向に飛行することに応じて、前記コントローラは、前記機首方向の前記第１スプレーノズルと接続されるポンプを選択する、無人航空機。

【請求項2】

前記無人航空機が機尾方向に飛行することに応じて、前記コントローラは、前記機尾方向の前記第２スプレーノズルと接続されるポンプを選択する、請求項１に記載の無人航空機。

【請求項3】

前記第１スプレーノズルは、前記無人航空機の機首に近接して設置され、前記第２スプレーノズルは、前記無人航空機の機尾に近接して設置される、請求項１または２に記載の無人航空機。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記無人航空機の飛行方向、作業環境の風向、及び前記無人航空機の作業領域に対する向きのうちの少なくとも１つを含む予め設定される条件に基づいて、複数の前記ポンプを自動的で選択的に制御する、請求項３に記載の無人航空機。

【請求項5】

前記無人航空機が機首方向に向いているとき、前記コントローラは、前記機首方向の前記第１スプレーノズルと接続される前記ポンプを制御するようにし、それにより前記機首方向の前記第１スプレーノズルにより散布を行う、請求項１から４の何れか１つに記載の無人航空機。

【請求項6】

前記無人航空機が機尾方向に向いているとき、前記コントローラは、前記機尾方向の前記第２スプレーノズルと接続される前記ポンプを選択的に制御し、それにより前記機尾方向の前記第２スプレーノズルにより散布を行う、請求項１から５の何れか１つに記載の無人航空機。

【請求項7】

前記機首方向の前記第１スプレーノズルは複数ある、請求項１から６の何れか１つに記載の無人航空機。

【請求項8】

複数の前記機首方向の前記第１スプレーノズルは、それぞれ前記フレームの前記中央本体の両側に位置し、
又は／及び、複数の前記機首方向の前記第１スプレーノズルは同一の前記ポンプと接続される、請求項７に記載の無人航空機。

【請求項9】

前記機尾方向の前記第２スプレーノズルは複数ある、請求項２または３に記載の無人航空機。

【請求項10】

複数の前記機尾方向の前記第２スプレーノズルは、それぞれ前記フレームの前記中央本体の両側に位置し、
又は／及び、複数の前記機尾方向の前記第２スプレーノズルは同一の前記ポンプと接続される、請求項９に記載の無人航空機。

【請求項11】

複数の前記スプレーノズルは、それぞれ前記無人航空機のロール軸に関して対称に設置される、請求項１〜１０の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項12】

前記コントローラは、前記無人航空機のロール軸の一方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプ、又は前記無人航空機のロール軸の他方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプを選択的に制御する、請求項１１に記載の無人航空機。

【請求項13】

前記無人航空機のロール軸の各側の前記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の前記ポンプと接続される、請求項１２に記載の無人航空機。

【請求項14】

複数の前記スプレーノズルは、それぞれ前記無人航空機のピッチ軸に関して対称に設置される、請求項１〜１３の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項15】

前記コントローラは、前記無人航空機のピッチ軸の一方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプ、又は前記無人航空機のピッチ軸の他方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプを選択的に制御する、請求項１４に記載の無人航空機。

【請求項16】

前記無人航空機のピッチ軸の各側の前記スプレーノズルは、複数あり、かつ同一の前記ポンプに共に接続する、請求項１４に記載の無人航空機。

【請求項17】

前記複数のポンプのそれぞれは、複数の前記スプレーノズルに同時に接続する、請求項１〜１６の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項18】

前記スプレーノズルは、前記飛行動力装置の真下又は斜め下に位置する、請求項１〜１７の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項19】

前記フレームは、
前記中央本体又は前記第１アーム及び前記第２アームの少なくとも一方に接続される着陸用そりをさらに含む、請求項１〜１８の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項20】

前記コントローラは、
前記無人航空機の飛行姿勢を制御するための飛行コントローラと、
前記飛行コントローラと通信可能に接続される複数の電子速度コントローラとを含み、
前記ポンプは、駆動モータを含み、前記複数の電子速度コントローラのそれぞれは、前記駆動モータの動作状態を制御するように、前記ポンプの前記駆動モータに電気的に接続される、請求項１〜１９の何れか一項に記載の無人航空機。

【請求項21】

前記駆動モータは、ブラシレス直流モータであり、前記複数の電子速度コントローラは、ＰＷＭ波変調方式により前記駆動モータを駆動する、請求項２０に記載の無人航空機。

【請求項22】

中央本体と、前記中央本体から機首方向の外側に延びる第１アームと、前記中央本体から機尾方向の外側に延びる第２アームとを含むフレームと、前記フレームの前記第１アーム及び前記第２アームのそれぞれに取り付けられる、飛行動力を提供するための飛行動力装置と、前記第１アームに取り付けられる前記飛行動力装置の下方に取り付けられる第１スプレーノズルと、前記第２アームに取り付けられる前記飛行動力装置の下方に取り付けられる第２スプレーノズルとを含む複数のスプレーノズルとを備える無人航空機の散布制御方法であって、
それぞれ前記複数のスプレーノズルと接続される複数のポンプから少なくとも１つのポンプを選択することと、
選択された少なくとも１つの前記ポンプが動作を開始するように制御し、前記複数のスプレーノズルのうち少なくとも１つの前記ポンプに接続しているスプレーノズルにより散布を行うことを含み、
前記少なくとも１つのポンプを選択することは、前記無人航空機が機首方向に飛行することに応じて、前記機首方向の前記第１スプレーノズルと接続される少なくとも１つのポンプを選択することを含む、無人航空機の散布制御方法。

【請求項23】

前記少なくとも１つのポンプを選択することは、前記無人航空機が機尾方向に飛行することに応じて、前記機尾方向の前記第２スプレーノズルと接続される少なくとも１つのポンプを選択することを含む、請求項２２に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項24】

前記第１スプレーノズルは、前記無人航空機の機首に近接して設置され、前記第２スプレーノズルは、前記無人航空機の機尾に近接して設置される、請求項２２または２３に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項25】

前記無人航空機の飛行方向、作業環境の風向、及び前記無人航空機の作業領域に対する向きのうちの少なくとも１つを含む予め設定される条件に基づいて、複数の前記ポンプを自動的で選択的に制御する、請求項２４に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項26】

前記無人航空機が機首方向に向いているとき、前記機首方向の前記第１スプレーノズルと接続されるポンプを選択し、前記機首方向の前記第１スプレーノズルにより散布を行う、請求項２２から２５の何れか１つに記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項27】

前記無人航空機が機尾方向に向いているとき、前記機尾方向の前記第２スプレーノズルと接続される前記ポンプを選択し、前記機尾方向の前記第２スプレーノズルにより散布を行う、請求項２２から２６の何れか１つに記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項28】

前記機首方向の前記第１スプレーノズルは複数ある、請求項２２から２７の何れか１つに記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項29】

前記機尾方向の前記第２スプレーノズルは複数ある、請求項２３または２４に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項30】

複数の前記スプレーノズルは、それぞれ前記無人航空機のロール軸に関して対称に設置される、請求項２２〜２９の何れか一項に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項31】

前記無人航空機のロール軸の一方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプ、又は前記無人航空機のロール軸の他方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプを選択する、請求項３０に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項32】

前記無人航空機のロール軸の各側の前記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の前記ポンプに共に接続する、請求項３０に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項33】

複数の前記スプレーノズルは、それぞれ前記無人航空機のピッチ軸に関して対称に設置される、請求項２２〜３２の何れか一項に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項34】

前記無人航空機のピッチ軸の一方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプ、又は前記無人航空機のピッチ軸の他方側の前記スプレーノズルと接続されるポンプを選択する、請求項３３に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項35】

前記無人航空機のピッチ軸の各側の前記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の前記ポンプに共に接続する、請求項３３に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項36】

複数のポンプのそれぞれは、複数の前記スプレーノズルに同時に接続する、請求項２２〜３５の何れか一項に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項37】

前記スプレーノズルは、前記飛行動力装置の真下又は斜め下に位置する、請求項２２から３６の何れか一項に記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項38】

前記フレームは、
前記中央本体又は前記第１アーム及び前記第２アームの少なくとも一方に接続される着陸用そりをさらに含む、請求項２２から３７の何れか１つに記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項39】

前記ポンプは、駆動モータを含み、電子速度コントローラによって、前記駆動モータの動作状態を制御する、請求項２２から３８の何れか１つに記載の無人航空機の散布制御方法。

【請求項40】

前記駆動モータは、ブラシレス直流モータであり、前記電子速度コントローラは、ＰＷＭ波変調方式により前記駆動モータを駆動する、請求項３９に記載の無人航空機の散布制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機に関し、特に農業用無人航空機及びその散布制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

現在市場におけるマルチロータ型の農業用無人航空機は一般的に、単一の水ポンプが管路に接続され、管路がスプレーノズルに接続されることを採用し、それにより散布液路を形成する。

【0003】

該方法は、単純に液路システムの開閉を実現することしかできず、農業用無人航空機による散布の正確な制御を実現することができない。

【発明の概要】

【0004】

これに鑑み、本発明は、散布精度を向上させることができる農業用無人航空機及びその散布制御方法を提供する必要がある。

【0005】

農業用無人航空機であって、
フレームと、
前記フレームに取り付けられる、飛行動力を提供するための飛行動力装置と、
前記飛行動力装置の下方に取り付けられる複数のスプレーノズルと、
液体流が前記スプレーノズルに送られて前記スプレーノズルにより散布されるように、それぞれ複数の前記スプレーノズルと接続される複数の水ポンプと、
複数の前記水ポンプが選択的に制御可能になるように前記水ポンプに電気的に接続され、選択された前記水ポンプと接続される前記スプレーノズルにより散布を行うコントローラとを含む。

【0006】

農業用無人航空機の散布制御方法であって、
それぞれ複数のスプレーノズルと接続される複数の水ポンプから少なくとも１つの前記水ポンプを選択することと、
選択された少なくとも１つの前記水ポンプが動作を開始するように制御し、少なくとも１つの前記水ポンプと接続されるスプレーノズルにより散布することを含む。

【0007】

複数の前記水ポンプを選択的に制御し、対応するスプレーノズルを選択して散布することにより、散布領域又は散布効果を制御し、さらに散布精度を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施例１の農業用無人航空機の側面図である。

【図2】図１に示す農業用無人航空機の底面図である。

【図3】本発明の実施例２の農業用無人航空機の斜視図である。

【図4】図３に示す農業用無人航空機の底面図である。

【図5】図３に示す農業用無人航空機のコントローラの制御原理図である。

【図6】本発明の実施例の農業用無人航空機の散布制御方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に本発明の実施例における図面を参照しながら、本発明の実施例における技術的解決手段を明確で完全に説明し、明らかなことに、説明された実施例は単に本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。

【0010】

本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的労働を行わずに得られる他の全ての実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

【0011】

説明すべきこととして、部品は別の部品に「固定される」ものと呼ばれる場合、それは別の部品上に直接的にあってもよいか又は中間にある部品が存在してもよい。

【0012】

１つの部品が別の部品に「接続される」と考えられる場合、それは直接的に別の部品に接続されるか又は同時に中間にある部品が存在する可能性があり、可能な場合に、２つの部品が直接的に一体成形されてもよい。

【0013】

本明細書で使用される用語「垂直」、「水平」、「左」、「右」及び類似の表現は説明するためのものに過ぎない。

【0014】

特に定義されない限り、本明細書で使用される全ての技術的及び科学的用語は、当業者に一般的に理解される意味と同じである。

【0015】

本発明の明細書で使用される用語は、具体的な実施例を説明するためのものに過ぎず、本発明を限定することを意図するものではない。

【0016】

本明細書で使用されている「及び／又は」という用語は１つ以上の関連する項目のうちの任意のもの及び全ての組み合わせを含む。

【0017】

本発明は、農薬、水などの液体を散布するための複数のスプレーノズルが設置される農業用無人航空機を提供する。

【0018】

異なる条件に基づいて異なる位置のスプレーノズルを選択することにより、対応する散布効果を実現し、それにより散布精度を向上させる。

【0019】

そのうちの１つの実施例において、前記農業用無人航空機の飛行方向に基づいて、適切な位置にあるスプレーノズルを選択し、例えば、散布の貫徹力を増大させる必要があれば、農業用無人航空機が機首方向に向かって飛行する時、機首方向のスプレーノズルを選択することにより、噴出された液滴を、無人航空機の飛行動力装置により生成された気流の作用で加速させて下方に向かって噴出する。

【0020】

スプレーノズルから噴出された液滴が気流の影響を受けることを避けることを必要とすれば、農業用無人航空機が機首方向に向かって飛行する時、機尾方向のスプレーノズルを選択することにより、噴出された液滴は無人航空機の飛行動力装置により生成された気流の影響を受けない。

【0021】

いくつかの実施例において、前記農業用無人航空機の作業環境の風向に基づいて、適切な位置にあるスプレーノズルを選択し、例えば、農業用無人航空機が風に向かって飛行すれば、機首方向のスプレーノズルを選択することにより、散布された液滴のドリフトにより生じる誤差を可能なかぎり低減する。

【0022】

農業用無人航空機が追い風で飛行すれば、機尾方向のスプレーノズルを選択することにより、散布された液滴のドリフトにより生じる誤差をできるだけ低減する。

【0023】

いくつかの実施例において、前記農業用無人航空機の作業領域に対する向きに基づいて、適切な位置にあるスプレーノズルを選択し、例えば、前記農業用無人航空機は時計回りに作業領域の境界に沿って散布すれば、前記農業用無人航空機の右側のスプレーノズルを選択することにより、作業領域の外部への多すぎる散布を回避する。

【0024】

前記農業用無人航空機は反時計回りに作業領域の境界に沿って散布すれば、前記農業用無人航空機の左側のスプレーノズルを選択することにより、作業領域の外部への多すぎる散布を回避する。

【0025】

いくつかの実施例において、前記農業用無人航空機は、予め設定される条件に基づいて、対応する位置のスプレーノズルを自動的に選択することができる。

【0026】

又は、前記農業用無人航空機は、ユーザの入力情報に基づいて対応する位置のスプレーノズルを選択し、かつその時の条件に基づいてユーザにより選択することができる。

【0027】

以下に図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明する。

【0028】

矛盾しない限り、下記実施例及び実施例における特徴は、互いに組み合わせることができる。

【0029】

図１及び図２に示すとおり、本発明の実施例１の農業用無人航空機１０は、フレーム１１、飛行動力装置１２、複数のスプレーノズル１３、複数の水ポンプ１４、及びコントローラ１５を含む。

【0030】

飛行動力装置１２は前記フレーム１１に取り付けられ、飛行動力を提供するために用いられる。

【0031】

複数のスプレーノズル１３は、前記飛行動力装置１２の下方に取り付けられる。

【0032】

複数の水ポンプ１４は、それぞれ複数の前記スプレーノズル１３に接続し、液体流を前記スプレーノズル１３に輸送して前記スプレーノズル１３により散布するために用いられる。

【0033】

コントローラ１５は前記水ポンプ１４に電気的に接続される。

【0034】

水タンク１６は、液体を収容するために用いられ、複数の前記水ポンプ１４は前記水タンク１６に接続する。

【0035】

前記コントローラ１５は、選択された前記水ポンプ１４に接続する前記スプレーノズル１３により散布するように複数の前記水ポンプ１４を選択的に制御することができる。

【0036】

複数の前記水ポンプ１４を選択的に制御することにより、対応するスプレーノズル１３を選択して散布し、それにより散布領域又は散布効果を制御し、さらに散布精度を向上させる。

【0037】

複数のスプレーノズル１３は前記無人航空機のフレーム１１の異なる位置に位置し、例えば、図示の実施例において、複数のスプレーノズル１３はそれぞれ複数の飛行動力装置１２の真下に位置する。

【0038】

そのうち一部の前記スプレーノズル１３は前記農業用無人航空機１０の機首に近接して設置され、別の一部の前記スプレーノズル１３は前記農業用無人航空機１０の機尾に近接して設置される。

【0039】

前記農業用無人航空機１０の機首に近接して設置された複数の前記スプレーノズル１３は、同一の水ポンプ１４を介して接続し、前記農業用無人航空機１０の機尾に近接して設置された複数の前記スプレーノズル１３は、同一の水ポンプ１４を介して接続し、それにより前記農業用無人航空機１０の機首に近接して設置された複数の前記スプレーノズル１３、又は前記農業用無人航空機１０の機尾に近接して設置された複数の前記スプレーノズル１３を容易に選択することができる。

【0040】

図３から図５に示すとおり、本発明の実施例２の農業用無人航空機１００は、フレーム１１０、飛行動力装置１２０、複数のスプレーノズル１３０、複数の水ポンプ１４０、及びコントローラ１５０を含む。

【0041】

飛行動力装置１２０は、前記フレーム１１０に取り付けられ、飛行動力を提供するために用いられる。

【0042】

複数のスプレーノズル１３０は前記飛行動力装置１２０の下方に取り付けられる。

【0043】

複数の水ポンプ１４０は、それぞれ複数の前記スプレーノズル１３０に接続し、液体流を前記スプレーノズル１３０に輸送して前記スプレーノズル１３０により散布するために用いられる。

【0044】

コントローラ１５０は、前記水ポンプ１４０に電気的に接続される。

【0045】

水タンク１６０は、液体を収容するために用いられ、複数の前記水ポンプ１４０は前記水タンク１６０に接続する。

【0046】

前記コントローラ１５０は、選択された前記水ポンプ１４０に接続する前記スプレーノズル１３０により散布するように複数の前記水ポンプ１４０を選択的に制御することができる。

【0047】

複数の前記水ポンプ１４０を選択的に制御することにより、対応するスプレーノズル１３０を選択して散布し、それにより散布領域又は散布効果を制御し、さらに散布精度を向上させる。

【0048】

フレーム１１０の構造は異なる需要に応じて設計することができ、例えば、図示の実施例において、前記フレーム１１０は、中央本体１１０ａ、アーム１１０ｂ及び着陸用そり１１０ｃを含む。

【0049】

前記アーム１１０ｂは、前記中央本体１１０ａに接続され、前記飛行動力装置１２０を支持するために用いられる。前記着陸用そり１１０ｃは前記中央本体１１０ａ又は前記アーム１１０ｂに接続される。

【0050】

飛行動力装置１２０は電動パワーユニットであってもよい。

【0051】

具体的には図示の実施例において、飛行動力装置１２は、プロペラと、プロペラを回転させるように駆動するモータとを含む。

【0052】

前記スプレーノズル１３０は前記飛行動力装置１２０の真下又は斜め下に位置する。

【0053】

具体的には図示の実施例において、複数の前記スプレーノズル１３０は前記アーム１１０ｂ又は／及び前記着陸用そり１１０ｃに取り付けられる。

【0054】

複数の前記スプレーノズル１３０は前記アーム１１０ｂに取り付けられる場合、スプレーノズル１３０は前記飛行動力装置１２０の真下に位置しやすく、それによりスプレーノズル１３０による散布の貫徹力の向上により役立つ。

【0055】

複数の前記スプレーノズル１３０の具体的な位置は異なる需要に応じて設計されてもよく、例えば、複数の前記スプレーノズル１３０はそれぞれ前記農業用無人航空機１００のロール軸に関して対称に設置されるか、又は、複数の前記スプレーノズル１３０はそれぞれ前記農業用無人航空機１００のピッチ軸に関して対称に設置される。

【0056】

複数の前記スプレーノズル１３０はそれぞれ前記農業用無人航空機１００のロール軸に関して対称に設置される場合、前記農業用無人航空機１００の左右側のスプレーノズル１３０を容易に制御して散布することができ、例えば、前記農業用無人航空機１００は時計回り方向に作業領域の境界に沿って散布する場合、前記農業用無人航空機１００の右側のスプレーノズル１３０を制御して散布することができる。

【0057】

前記農業用無人航空機１００は反時計回り方向に作業領域の境界に沿って散布する場合、前記農業用無人航空機１００の左側のスプレーノズル１３０を制御して散布することができる。

【0058】

具体的に図示の実施例において、複数の前記スプレーノズル１３０は、前記農業用無人航空機１００の機首に近接して設置される機首方向のスプレーノズル１３０ａａと、前記農業用無人航空機１００の機尾に近接して設置される機尾方向のスプレーノズル１３０ｂｂとを含む。

【0059】

散布の貫徹力を増大させる必要があれば、農業用無人航空機１００が機首方向に向かって飛行する時、機首方向のスプレーノズル１３０ａａを選択することにより、噴出された液滴を、無人航空機の飛行動力装置１２０により生成された気流の作用で加速させて下方に向かって噴出する。

【0060】

スプレーノズル１３０から噴出された液滴が気流の影響を受けることを回避する必要があれば、農業用無人航空機１００が機首方向に向かって飛行する時、機尾方向のスプレーノズル１３０ｂｂを選択することにより、噴出された液滴は無人航空機の飛行動力装置１２０により生成された気流の影響を受けない。

【0061】

各前記水ポンプ１４０は同時に複数の前記スプレーノズル１３０に接続する。例えば、前記農業用無人航空機１００のロール軸の各側の前記スプレーノズル１３０は、複数あり、かつ同一の前記水ポンプ１４０に接続する。又は、前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の各側の前記スプレーノズル１３０は、複数あり、かつ同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0062】

同一の領域に位置するスプレーノズル１３０は同時に同一の水ポンプ１４０に接続するため、該同一の領域にあるスプレーノズル１３０を容易に制御して散布することができ、例えば、１つの水ポンプ１４０により前記農業用無人航空機１００のロール軸の対応する側の複数の前記スプレーノズル１３０を制御して散布するか、又は、１つの水ポンプ１４０により前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の対応する側の複数の前記スプレーノズル１３０を制御して散布する。

【0063】

具体的には図示の実施例において、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは複数あってもよい。

【0064】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａはそれぞれ前記フレーム１１０の両側に位置する。

【0065】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0066】

前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂは複数あってもよい。

【0067】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａはそれぞれ前記フレーム１１０の両側に位置する。

【0068】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0069】

前記コントローラ１５０はユーザの入力信号に基づいて、複数の前記水ポンプ１４０を選択的に制御することができる。又は、前記コントローラ１５０は、前記農業用無人航空機１００の飛行方向、作業環境の風向、及び前記農業用無人航空機１００の作業領域に対する向きのうちの少なくとも１つを含む予め設定された条件に基づいて、複数の前記水ポンプ１４０を自動的で選択的に制御することができる。

【0070】

例えば、前記コントローラ１５０は飛行方向に基づいて、複数の前記水ポンプ１４０を自動的で選択的に制御することができる。そのうちの１つの実施例において、前記農業用無人航空機１００が機首方向に向く場合、前記コントローラ１５０は前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂに接続する前記水ポンプ１４０を選択的に制御し、それにより前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂにより散布する。

【0071】

そのうちの１つの実施例において、前記コントローラ１５０は、農業用無人航空機１００の作業領域に対する向きに基づいて、前記農業用無人航空機１００のロール軸の一方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０、又は前記農業用無人航空機１００のロール軸の他方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０を自動的で選択的に制御することができる。

【0072】

そのうちの１つの実施例において、前記コントローラ１５０は、前記農業用無人航空機１００の飛行方向、又は作業環境の風向、又は飛行方向と作業環境の風向との組み合わせに基づいて、前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の一方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０、又は前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の他方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０を選択的に制御することができる。

【0073】

具体的に図示の実施例において、前記農業用無人航空機１００が機尾方向に向いているとき、前記コントローラ１５０は、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂに接続する前記水ポンプ１４０を選択的に制御し、それにより前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂにより散布する。

【0074】

例えば、散布の貫徹力を増大させる必要があれば、農業用無人航空機１００が機首方向に向かって飛行する時、機首方向のスプレーノズル１３０ａを選択することにより、噴出された液滴を、無人航空機の飛行動力装置１２０により生成された気流の作用で加速させて下方に向かって噴出する。

【0075】

スプレーノズル１３０から噴出された液滴が気流の影響を受けることを回避する必要があれば、農業用無人航空機１００が機首方向に向かって飛行する時、機尾方向のスプレーノズル１３０ｂを選択することにより、噴出された液滴は無人航空機の飛行動力装置１２０により生成された気流の影響を受けない。

【0076】

前記コントローラ１５０の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよく、具体的には図示の実施例において、前記コントローラ１５０は、飛行コントローラ１５０ａ、及び複数の電子速度コントローラ１５０ｂを含む。

【0077】

飛行コントローラ１５０は前記農業用無人航空機１００の飛行姿勢を制御する。

【0078】

複数の電子速度コントローラ１５０ｂは前記飛行コントローラ１５０と通信可能に接続される。

【0079】

前記水ポンプ１４０は、ダイアフラムポンプ、ロータポンプ 、ベーンポンプ、遠心ポンプ、軸流ポンプ、斜流ポンプ、渦流ポンプ、ジェットポンプなどであってもよい。

【0080】

前記水ポンプ１４０は、駆動モータ１４０ａを含み、各前記電子速度コントローラ１５０ｂは、前記水ポンプ１４０の前記モータ１４０ａに電気的に接続され、前記モータ１４０ａの動作状態を制御するために用いられる。

【0081】

前記モータは、ブラシ付き直流モータ、又はブラシレス直流モータであってもよい。

【0082】

前記モータは、アウターロータ型モータであってもよく、インナーロータ型モータであってもよい。

【0083】

具体的には図示の実施例において、前記モータは、ブラシレス直流モータであり、前記電子速度コントローラはＰＷＭ波変調方式により前記モータを駆動する。

【0084】

ブラシレス電子速度コントローラのＰＷＭ数値の変化により、水ポンプ１４０の回転速度の変化を制御し、それにより水ポンプ１４０の出力圧力値の変化を制御し、スプレーノズル１３０の流量の大きさの制御を実現し、それにより散布精度をさらに向上させる。

【0085】

水タンク１６０は管路を介して水ポンプ１４０に接続することができる。

【0086】

水ポンプ１４０は管路を介してスプレーノズル１３０に接続する。

【0087】

水ポンプ１４０は、水タンク１６０内の液体を吸引した後、前記管路を介してスプレーノズル１３０に輸送してスプレーノズル１３０により散布する。

【0088】

水タンク１６０は、農薬、水などの液体を収容することができる。

【0089】

水タンク１６０はフレーム１１０の中央本体１１０ａの下方に取り付けられてもよく、具体的に、水タンク１６０はフレーム１１０の中央本体１１０ａに固定接続されてもよいか、又は、水タンク１６０はフレーム１１０の着陸用そり１１０ｃに固定接続されてもよい。

【0090】

図３及び図６に示すとおり、上記農業用無人航空機１００に基づいて、本発明はさらに農業用無人航空機１００の散布制御方法を提供する。

【0091】

本発明の実施例の農業用無人航空機１００の散布制御方法は、以下のＳ１０１及びＳ１０２を含む。

【0092】

Ｓ１０１において、それぞれ複数のスプレーノズル１３０に接続する複数の水ポンプ１４０から少なくとも１つの前記水ポンプ１４０を選択する。

【0093】

複数の前記スプレーノズル１３０の具体的な位置は異なる需要に応じて設計されてもよく、例えば、複数の前記スプレーノズル１３０はそれぞれ前記農業用無人航空機１００のロール軸に関して対称に設置され、前記農業用無人航空機１００のロール軸の一方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０、又は前記農業用無人航空機１００のロール軸の他方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０を選択する。

【0094】

又は、複数の前記スプレーノズル１３０はそれぞれ前記農業用無人航空機１００のピッチ軸に関して対称に設置される。

【0095】

前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の一方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０、又は前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の他方側の前記スプレーノズル１３０に接続する水ポンプ１４０を選択する。

【0096】

具体的に図示の実施例において、複数の前記スプレーノズル１３０は、前記農業用無人航空機１００の機首に近接して設置される機首方向のスプレーノズル１３０ａと、前記農業用無人航空機１００の機尾に近接して設置される機尾方向のスプレーノズル１３０ｂとを含む。

【0097】

各前記水ポンプ１４０は同時に複数の前記スプレーノズル１３０に接続する。例えば、前記農業用無人航空機１００のロール軸の各側の前記スプレーノズル１３０は、複数あり、かつ同一の前記水ポンプ１４０に接続する。又は、前記農業用無人航空機１００のピッチ軸の各側の前記スプレーノズル１３０は、複数あり、かつ同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0098】

具体的には図示の実施例において、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは複数あってもよい。

【0099】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａはそれぞれ前記フレーム１１０の両側に位置する。

【0100】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0101】

前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂは複数あってもよい。

【0102】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａはそれぞれ前記フレーム１１０の両側に位置する。

【0103】

複数の前記機首方向のスプレーノズル１３０ａは同一の前記水ポンプ１４０に接続する。

【0104】

前記農業用無人航空機１００が機首方向に向いているとき、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂに接続する前記水ポンプ１４０を選択し、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂにより散布する。

【0105】

又は、前記農業用無人航空機１００が機尾方向に向いているとき、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂに接続する前記水ポンプ１４０を選択し、前記機首方向のスプレーノズル１３０ａ又は前記機尾方向のスプレーノズル１３０ｂにより散布する。

【0106】

Ｓ１０２において、選択された少なくとも１つの前記水ポンプ１４０が動作を開始するように制御し、少なくとも１つの前記水ポンプ１４０に接続するスプレーノズル１３０により散布する。

【0107】

前記水ポンプ１４０は、ダイアフラムポンプ、ロータポンプ 、ベーンポンプ、遠心ポンプ、軸流ポンプ、斜流ポンプ、渦流ポンプ、ジェットポンプなどであってもよい。

【0108】

前記水ポンプ１４０は、駆動モータを含み、各前記電子速度コントローラは、１つの前記水ポンプ１４０の前記モータに電気的に接続され、前記モータの動作状態を制御する。

【0109】

前記モータは、ブラシ付き直流モータ、又はブラシレス直流モータであってもよい。

【0110】

前記モータは、アウターロータ型モータであってもよく、インナーロータ型モータであってもよい。

【0111】

具体的には図示の実施例において、前記モータは、ブラシレス直流モータであり、ＰＷＭ波変調方式により前記モータを駆動する。

【0112】

本発明の多くの特徴は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせを用いて実行するか又はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実行することができる。

【0113】

したがって、本発明の特徴は、処理システム（例えば、１つ以上のプロセッサを含む）を使用して実現することができる。

【0114】

例示的なプロセッサは、１つ以上の汎用マイクロプロセッサ（例えば、シングルコア又はマルチコアプロセッサ）、特定用途向け集積回路、特定用途向け命令セットプロセッサ、グラフィックス処理ユニット、物理的処理ユニット、デジタル信号処理ユニット、コプロセッサ、ネットワーク処理ユニット、オーディオ処理ユニット、暗号化処理ユニットなどを含むがこれらに限定されない。

【0115】

本発明の特徴はコンピュータプログラム製品を用いて実現するか又はコンピュータプログラム製品により実現することができ、前記コンピュータプログラム製品はその上／その中に命令が記憶される一つ以上の記憶媒体又は一つ以上のコンピュータ可読媒体であり、前記命令は処理システムをプログラミングすることにより本明細書に記載の任意の特徴を実行するために用いられてもよい。

【0116】

記憶媒体は、フロッピーディスク、光ディスク、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、マイクロハードディスク及び光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＤＲＡＭ、ＶＲＡＭ、フラッシュメモリデバイス、磁気カード又は光カード、ナノシステム（分子メモリＩＣを含む）、又は命令及び／又はデータを記憶するのに適する任意のタイプの媒体又はデバイスを含むいかなるタイプのディスクを含むがこれらに限定されない。

【0117】

１つ以上の機械可読媒体のいずれか１つに記憶することにより、本発明の特徴はソフトウェア及び／又はファームウェアに組み込まれて処理システムのハードウェアを制御することができ、かつ処理システムは本発明の結果を利用する他の機構と対話することができる。

【0118】

このようなソフトウェア又はファームウェアはアプリケーションコード、デバイスドライバ、オペレーティングシステム及び実行環境／コンテナを含むがこれらに限定されない。

【0119】

また、本発明の特徴は、例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）デバイスなどのハードウェア部品を使用してハードウェアで実現することができる。

【0120】

ハードウェア状態機械を実現することにより本明細書に記載の機能を実行することは、当業者にとって明らかである。

【0121】

また、本発明は１つ以上の従来の汎用又は専用デジタルコンピュータ、コンピューティングデバイス、機械又はマイクロプロセッサ（本開示内容の教示に基づいてプログラミングされた１つ以上のプロセッサ、メモリ及び／又はコンピュータ可読媒体を含む）を容易に使用して実現することができる。

【0122】

ソフトウェア分野の当業者にとって明らかなように、熟練したプログラマは本開示内容の教示に基づいて適切なソフトウェアコーディングを容易に準備することができる。

【0123】

本発明によって提供されるいくつかの実施例において、理解されるように、開示された関連装置及び方法は、他の方式により実現することができる。

【0124】

例えば、以上説明した装置実施例は例示的なものに過ぎず、例えば前記モジュール又はユニットの区画はロジック機能の区画に過ぎず、実際に実現する場合、別の区画方式を有してもよく、例えば複数のユニット又は部品を別のシステムに統合し集積してもよく、又は一部の特徴を省いてもよく、又は実行してなくてもよい。

【0125】

そして、表示又は検討した相互結合又は直接結合又は通信接続は、いくつかのインタフェース、装置又はユニットを介した間接結合又は通信可能に接続であってもよく、電気的、機械的又は他の形態であってもよい。

【0126】

前記分離部材として説明したユニットは、物理的に分離しても物理的に分離しなくてもよく、ユニットとして表す部材は、物理ユニットであっても物理ユニットではなくてもよく、すなわち一つの場所に位置してもよいか、又は複数のネットワークユニットに分布してもよい。

【0127】

実際の需要に応じて、そのうちの一部又は全部のユニットを選択して本実施例の技術的解決手段の目的を達成することができる。

【0128】

また、本発明の各実施例中の各機能ユニットは、一つの処理ユニットに集積されてもよく、各ユニットは、単独で物理的に存在してもよく、二つ又は二つ以上のユニットは、 一つのユニットに集積されてもよい。

【0129】

上記集積されたユニットは、ハードウェアの形態で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現されてもよい。

【0130】

前記集積されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現され、かつ独立した製品として販売されるか又は使用される場合、コンピュータ可読記憶媒体に記憶することができる。

【0131】

このような理解に基づいて、本発明の技術的解決手段の実質又は従来技術に寄付する部分又は該技術的解決手段の全部又は一部をソフトウェア製品の形態で実現することができ、該コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に記憶され、コンピュータプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例に記載の方法の全部又は一部のステップを実行させる複数の命令を含むことができる。

【0132】

また前述の記憶媒体は、Ｕディスク、リムーバブルハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク又は光ディスクなどのプログラムコードを記憶できる様々な媒体を含む。

【0133】

以上は本発明の実施例に過ぎず、本発明の特許請求の範囲を限定するものではなく、本発明の明細書及び図面の記載による等価構造又は等価フロー変換、又は他の関連する技術分野における直接又は間接運用は、いずれも同様に本発明の特許請求の範囲内に含まれる。
［項目１］
農業用無人航空機であって、
フレームと、
上記フレームに取り付けられる、飛行動力を提供するための飛行動力装置と、
上記飛行動力装置の下方に取り付けられる複数のスプレーノズルと、
液体流が上記スプレーノズルに送られて上記スプレーノズルにより散布されるように、それぞれ複数の上記スプレーノズルと接続される複数の水ポンプと、
複数の上記水ポンプが選択的に制御可能になるように上記水ポンプに電気的に接続され、選択された上記水ポンプと接続される上記スプレーノズルにより散布を行うコントローラとを含む、農業用無人航空機。
［項目２］
複数の上記スプレーノズルは、上記農業用無人航空機の機首に近接して設置される機首方向のスプレーノズルと、上記農業用無人航空機の機尾に近接して設置される機尾方向のスプレーノズルとを含む、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目３］
上記コントローラは、
上記農業用無人航空機の飛行方向、作業環境の風向、及び上記農業用無人航空機の作業領域に対する向きのうちの少なくとも１つを含む予め設定される条件に基づいて、複数の上記水ポンプを自動的で選択的に制御する、項目２に記載の農業用無人航空機。
［項目４］
上記農業用無人航空機が機首方向に向いているとき、上記コントローラは、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルと接続される上記水ポンプを制御するようにし、それにより上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルにより散布を行う、項目３に記載の農業用無人航空機。
［項目５］
上記農業用無人航空機が機尾方向に向いているとき、上記コントローラは、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルと接続される上記水ポンプを選択的に制御し、それにより上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルにより散布を行う、項目３に記載の農業用無人航空機。
［項目６］
上記機首方向のスプレーノズルは複数ある、項目２に記載の農業用無人航空機。
［項目７］
複数の上記機首方向のスプレーノズルは、それぞれ上記フレームの両側に位置し、
又は／及び、複数の上記機首方向のスプレーノズルは同一の上記水ポンプと接続される、項目６に記載の農業用無人航空機。
［項目８］
上記機尾方向のスプレーノズルは複数ある、項目２に記載の農業用無人航空機。
［項目９］
複数の上記機首方向のスプレーノズルは、それぞれ上記フレームの両側に位置し、
又は／及び、複数の上記機首方向のスプレーノズルは同一の上記水ポンプと接続される、項目８に記載の農業用無人航空機。
［項目１０］
複数の上記スプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のロール軸に関して対称に設置される、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目１１］
上記コントローラは、上記農業用無人航空機のロール軸の一方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプ、又は上記農業用無人航空機のロール軸の他方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプを選択的に制御する、項目１０に記載の農業用無人航空機。
［項目１２］
上記農業用無人航空機のロール軸の各側の上記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の上記水ポンプと接続される、項目１０に記載の農業用無人航空機。
［項目１３］
複数の上記スプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のピッチ軸に関して対称に設置される、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目１４］
上記コントローラは、上記農業用無人航空機のピッチ軸の一方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプ、又は上記農業用無人航空機のピッチ軸の他方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプを選択的に制御する、項目１３に記載の農業用無人航空機。
［項目１５］
上記農業用無人航空機のピッチ軸の各側の上記スプレーノズルは、複数あり、かつ同一の上記水ポンプに共に接続する、項目１３に記載の農業用無人航空機。
［項目１６］
各上記水ポンプは、複数の上記スプレーノズルに同時に接続する、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目１７］
上記スプレーノズルは、上記飛行動力装置の真下又は斜め下に位置する、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目１８］
上記フレームは、中央本体と、
上記中央本体に接続される、上記飛行動力装置を支持するためのアームと、
上記中央本体又は上記アームに接続される着陸用そりとを含み、
複数の上記スプレーノズルは上記アーム又は／及び上記着陸用そりに取り付けられる、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目１９］
上記コントローラは、
上記農業用無人航空機の飛行姿勢を制御するための飛行コントローラと、
上記飛行コントローラと通信可能に接続される複数の電子速度コントローラとを含み、
上記水ポンプは、駆動モータを含み、上記水ポンプは、駆動モータを含み、各上記電子速度コントローラは、上記モータの動作状態を制御するように、上記水ポンプの上記モータに電気的に接続される、項目１に記載の農業用無人航空機。
［項目２０］
上記モータは、ブラシレス直流モータであり、上記電子速度コントローラは、ＰＷＭ波変調方式により上記モータを駆動する、項目１９に記載の農業用無人航空機。
［項目２１］
農業用無人航空機の散布制御方法であって、
それぞれ複数のスプレーノズルと接続される複数の水ポンプから少なくとも１つの上記水ポンプを選択することと、
選択された少なくとも１つの上記水ポンプが動作を開始するように制御し、少なくとも１つの上記水ポンプに接続してるスプレーノズルにより散布を行うことを含む、農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２２］
複数の上記スプレーノズルは、上記農業用無人航空機の機首に近接して設置される機首方向のスプレーノズルと、上記農業用無人航空機の機尾に近接して設置される機尾方向のスプレーノズルとを含む、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２３］
上記農業用無人航空機の飛行方向、作業環境の風向、及び上記農業用無人航空機の作業領域に対する向きのうちの少なくとも１つを含む予め設定される条件に基づいて、複数の上記水ポンプを自動的で選択的に制御する、項目２２に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２４］
上記農業用無人航空機が機首方向に向いているとき、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルと接続される上記水ポンプを選択し、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルにより散布を行う、項目２３に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２５］
上記農業用無人航空機が機尾方向に向いているとき、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルと接続される上記水ポンプを選択し、上記機首方向のスプレーノズル又は上記機尾方向のスプレーノズルにより散布を行う、項目２３に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２６］
上記機首方向のスプレーノズルは複数ある、項目２２に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２７］
複数の上記機首方向のスプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のフレームの両側に位置し、
又は／及び、複数の上記機首方向のスプレーノズルは同一の上記水ポンプと接続される、項目６に記載の農業用無人航空機。
［項目２８］
上記機尾方向のスプレーノズルは複数ある、項目２２に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目２９］
複数の上記機首方向のスプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のフレームの両側に位置し、
又は／及び、複数の上記機首方向のスプレーノズルは同一の上記水ポンプと接続される、項目６に記載の農業用無人航空機。
［項目３０］
複数の上記スプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のロール軸に関して対称に設置される、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３１］
上記農業用無人航空機のロール軸の一方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプ、又は上記農業用無人航空機のロール軸の他方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプを選択する、項目３０に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３２］
上記農業用無人航空機のロール軸の各側の上記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の上記水ポンプに共に接続する、項目３０に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３３］
複数の上記スプレーノズルは、それぞれ上記農業用無人航空機のピッチ軸に関して対称に設置される、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３４］
上記農業用無人航空機のピッチ軸の一方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプ、又は上記農業用無人航空機のピッチ軸の他方側の上記スプレーノズルと接続される水ポンプを選択する、項目３３に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３５］
上記農業用無人航空機のピッチ軸の各側の上記スプレーノズルは複数あり、かつ同一の上記水ポンプに共に接続する、項目３３に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３６］
各上記水ポンプは、複数の上記スプレーノズルに同時に接続する、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３７］
上記農業用無人航空機は、フレームと、上記フレームに取り付けられる、飛行動力を提供するための飛行動力装置とを含み、
上記複数のスプレーノズルは上記飛行動力装置の下方に取り付けられる、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３８］
上記スプレーノズルは、上記飛行動力装置の真下又は斜め下に位置する、項目３７に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目３９］
上記フレームは、中央本体と、
上記中央本体に接続される、上記飛行動力装置を支持するためのアームと、
上記中央本体又は上記アームに接続される着陸用そりとを含み、
複数のスプレーノズルは上記アーム又は／及び上記着陸用そりに取り付けられる、項目３７に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目４０］
上記水ポンプは、駆動モータを含み、上記電子速度コントローラによって、上記モータの動作状態を制御する、項目２１に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。
［項目４１］
上記モータは、ブラシレス直流モータであり、上記電子速度コントローラは、ＰＷＭ波変調方式により上記モータを駆動する、項目４０に記載の農業用無人航空機の散布制御方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】