特許 6881858 エレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6881858

(24)【登録日】2021年5月10日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】エレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 3/00 20060101AFI20210524BHJP

   B66B 1/36 20060101ALI20210524BHJP

   B66B 3/02 20060101ALI20210524BHJP

【ＦＩ】

   B66B3/00 P

   B66B1/36 B

   B66B3/02 V

【請求項の数】10

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2019-232107(P2019-232107)

(22)【出願日】2019年12月5日

【審査請求日】2019年12月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100211502

【弁理士】

【氏名又は名称】富田 祥弘

(72)【発明者】

【氏名】小泉 卓

【審査官】 加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００６−２４８６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭５７−０３０２６５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開昭５８−０７８９７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０４４６７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第６６１１８８５（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｂ １／００− ５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごの出入口付近の前記乗りかごに設置されたかごドアおよび前記乗場に設置された乗場ドアの戸開時に現れる各ドアの側面を撮影する撮影手段と、
前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段により撮影された画像から前記乗りかごに設置されたかごドアの側面であって前記乗りかごの床面よりも上に設けられた第１のマーカと、前記乗場に設置された乗場ドアの側面であって前記乗場の床面よりも上に設けられた第２のマーカと、を検出するマーカ検出手段と、
前記マーカ検出手段により得られた第１のマーカと第２のマーカの位置情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と、
を具備したエレベータシステム。

【請求項2】

前記第１のマーカは、前記乗りかごの床面から所定の高さに設けられており、
前記第２のマーカは、前記乗場の床面から前記所定の高さに設けられており、
前記段差検出手段は、前記乗場ドアの戸開方向における、前記第１のマーカと前記第２のマーカとの位置情報の差分に基づいて、前記段差を検出する、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項3】

前記第１のマーカは、前記乗りかごの床面から所定の高さに設けられており、
前記第２のマーカは、前記乗場の床面から前記所定の高さに設けられており、
前記段差検出手段は、前記乗場ドア、前記かごドア、または前記かごドアと連動して戸開閉方向に移動するセイフティーシューのいずれかの縁方向における、前記第１のマーカと前記第２のマーカとの位置情報の差分に基づいて、前記段差を検出する、
請求項１に記載のエレベータシステム。

【請求項4】

前記第１のマーカと前記第２のマーカとの位置情報の差分と前記段差の段差量とを対応付けたテーブルまたは関連式を有し、
前記段差検出手段は、前記テーブルまたは関連式より、前記第１のマーカと前記第２のマーカとの位置情報の差分の値に対応する前記段差の段差量を算出する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のエレベータシステム。

【請求項5】

前記段差検出手段によって検出された段差の有無を報知する報知手段をさらに具備した、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のエレベータシステム。

【請求項6】

前記報知手段は、
前記段差検出手段によって検出された段差量が予め設定された閾値以上のときに報知することを特徴とする、
請求項５に記載のエレベータシステム。

【請求項7】

前記段差検出手段によって検出された段差に基づいて、前記乗りかごを前記乗場に着床させるときの位置を制御する位置制御手段をさらに具備した、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のエレベータシステム。

【請求項8】

前記テーブルまたは関連式は、階床ごとに予め設けられており、
前記段差検出手段は、前記乗りかごが着床した階床に対応するテーブルまたは関連式を参照して、当該階床ごとに段差を検出する、
請求項４に記載のエレベータシステム。

【請求項9】

乗りかごの出入口付近を撮影する撮影手段と、
前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段により撮影された画像から前記乗りかごに設置されたかごドアに設けられた第１のマーカと、前記乗場に設置された乗場ドアに設けられた第２のマーカと、を検出するマーカ検出手段と、
前記マーカ検出手段により得られた第１のマーカと第２のマーカの位置情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と、
を具備し、
前記第１のマーカと前記第２のマーカとは対をなして、前記出入口の左右側面に設けられており、
前記マーカ検出手段は、前記撮影手段により撮影された画像から、前記出入口の左側に設けられた第１のマーカと第２のマーカと、前記出入口の右側に設けられた第１のマーカと第２のマーカと、を検出し、
前記段差検出手段は、前記出入口の左側に設けられた第１のマーカと第２のマーカとの位置情報の差分と、前記出入口の右側に設けられた第１のマーカと第２のマーカとの位置情報の差分とに基づいて、前記段差を検出する、
エレベータシステム。

【請求項10】

乗りかごの出入口付近を撮影する撮影手段と、
前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段により撮影された画像から前記乗りかごに設置されたかごドアに設けられた第１のマーカと、前記乗場に設置された乗場ドアに設けられた第２のマーカと、を検出するマーカ検出手段と、
前記マーカ検出手段により得られた第１のマーカと第２のマーカの位置情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と、
を具備し、
前記マーカ検出手段による前記位置情報の差分を時間経過と共に計測し、前記差分が所定の閾値を超えた場合に戸開走行を検出する、戸開走行検出手段を更に具備する、
エレベータシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータの乗りかごは、巻上機に架設されたロープを介して昇降路内を昇降動作する。このとき、エレベータの制御装置は、巻上機の回転に同期して出力されるエンコーダのパルス信号のカウント値から乗りかごの位置を検出しながら、乗りかごを所定の速度で目的階まで移動させている。

【0003】

ここで、乗りかごが目的階に到着したときに、乗りかごの床面を当該階の乗場の床面に正しく着床させるために、着床検出装置と着床検出板（以下、着検板と称す）が用いられる。着床検出装置は、例えば乗りかごの上部にガイドレールに向けて設置される。着検板は、例えばガイドレール上に各階の間隔毎に設置される。乗りかごの床面と乗場の床面のレベルが一致した時に着床検出装置が着検板を検出するように、予め着検板の設置位置が調整されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−４４６７４号公報

【特許文献2】特開２００７−１４５４７５号公報

【特許文献3】特許第６６１１８８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

例えば、経年劣化や日中温度変化などを要因とするガイドレールや建物の歪みなどにより、着検板の設置位置が当初の調整位置からずれることがある。着検板が調整位置からずれていると、着床検出装置が着検板を検出したときのタイミングで乗りかごを着床させた場合に、乗りかごの床面と乗場の床面との間に段差が生じる。

【0006】

通常、保守員が定期点検などで乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差の状態を目視でチェックし、そのときの段差量（位置ずれ量）に応じて着検板の設置位置を調整し直している。しかし、定期点検の度に、保守員が段差の状態を目視でチェックするのは手間がかかり、保守員に負担もかかる。一方、通常の運転中であっても、乗りかごの床面と乗場の床面との間に段差が生じていると、利用者の乗り降りに支障がでるため、段差の状態を簡単に検出することが望まれる。

【0007】

本発明が解決しようとする課題は、乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を簡単に検出できるエレベータシステムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、実施形態のエレベータシステムは、乗りかごの出入口付近の前記乗りかごに設置されたかごドアおよび前記乗場に設置された乗場ドアの戸開時に現れる各ドアの側面を撮影する撮影手段と、前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段により撮影された画像から前記乗りかごに設置されたかごドアの側面であって前記乗りかごの床面よりも上に設けられた第１のマーカと、前記乗場に設置された乗場ドアの側面であって前記乗場の床面よりも上に設けられた第２のマーカと、を検出するマーカ検出手段と、前記マーカ検出手段により得られた第１のマーカと第２のマーカの位置情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と、を具備したエレベータシステム。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は第１の実施形態に係るエレベータの全体構成を示す図である。

【図2】図２は同実施形態に係る乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。

【図3】図３は同実施形態に係る乗りかごの出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図である。

【図4】図４は同実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。

【図5】図５（ａ）は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。図５（ｂ）は図５（ａ）の状態における乗場と乗りかごの位置関係の図である。

【図6】図６（ａ）は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。図６（ｂ）は図６（ａ）の状態における乗場と乗りかごの位置関係の図である。

【図7】図７（ａ）は同実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。図７（ｂ）は図７（ａ）の状態における乗場と乗りかごの位置関係の図である。

【図8】図８は同実施形態に係るカメラが撮影した画像のマーカ間の距離ΔＸと乗りかごと乗場の段差ΔＴとを関連付けしたテーブルの図である。

【図9】図９は同実施形態に係るエレベータシステムの動作を示すフローチャートである。

【図10】図１０は同実施形態に係るエレベータシステムの段差検出装置によって実行される段差検出処理の手順を示すフローチャートである。

【図11】同実施形態の変形例に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。

【図12】図１２は第２の実施形態に係る乗りかごの出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図である。

【図13】図１３は第２の実施形態に係るカメラが撮影した画像の一例を示す図である。

【図14】図１４は第３の実施形態に係る、マーカ間差分ΔＸの時間経過についてのグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して実施形態を説明する。なお、以下の説明において、略または実質的に同一の機能及び構成要素については、同一符号を付し、必要に応じて説明を行う。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの全体構成を示す図であり、ここでは建物の中に１：１ローピング形式のエレベータが設置された例が示されている。

【0012】

エレベータの昇降路１０内に乗りかご１１とカウンタウエイト１２が昇降可能に設けられている。メインロープ１３は、巻上機１４に（図示せぬシーブを介して）巻回されている。メインロープ１３の一端に乗りかご１１、他端にカウンタウエイト１２が連結されている。

【0013】

巻上機１４は、エレベータ制御装置１５と共に建物の機械室１６に設置されている。なお、機械室を無くしたマシンルームレスタイプのエレベータでは、巻上機１４とエレベータ制御装置１５が昇降路１０内に設置される。

【0014】

エレベータ制御装置１５は、巻上機１４の駆動制御を含め、エレベータ全体の制御を行うものであり、「制御盤」と呼ばれることもある。エレベータ制御装置１５からの駆動指示により巻上機１４が駆動されると、メインロープ１３を介して乗りかご１１とカウンタウエイト１２がつるべ式に昇降動作する。

【0015】

また、乗りかご１１が各階の乗場２１に着床したことを検出するために、着床検出装置２２と着検板２３が昇降路１０内に設けられている。図１の例では、着床検出装置２２が乗りかご１１上に設けられ、着検板２３が乗りかご１１のガイドレール２４に各階の間隔毎に設けられている。各階の乗場２１において、着床検出装置２２が着検板２３を検出すると、着床検出装置２２から着床検出信号がエレベータ制御装置１５に送られる。

【0016】

エレベータ制御装置１５は、この着床検出信号により乗りかご１１が正しい位置に着床したものと判断し、乗りかご１１の運転を停止してかごドア２５を戸開する。各階の乗場２１には乗場ドア２６が設けられており、かごドア２５と共に戸開する。なお、動力源（ドアモータ）はかごドア２５側にあり、乗場ドア２６はかごドア２５に係合して一緒に戸開動作するように構成されている。

【0017】

ここで、例えば気温の変化などによってガイドレール２４が歪み、このガイドレール２４に取り付けられた着検板２３の位置がずれることがある。着検板２３の位置がずれていると、各階の乗場２１で乗りかご１１を正しく着床できないため、乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間に段差が生じる。「段差」とは、乗りかご１１の昇降方向（垂直方向）のずれのことである。なお、乗りかご１１の下に着床検出装置２２が設けられ、各階毎に昇降路１０の壁などに着検板２３が設けられた構成であっても、建物の歪みなどによって乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間に段差が生じることがある。

【0018】

本実施形態では、このような段差を簡易な方法で検出するため、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７に段差検出装置３１が設置されている。段差検出装置３１は、後述するマーカ３３ｃ（乗りかご側），３３ｈ（ホール側）（図３参照）を用いて、乗りかご１１の床面と乗場２１の床面との間の段差（段差の有無、段差量）を検出する。なお、以下の説明において、「段差を検出する」と言った場合に、「段差の有無を検出する」ことと、「段差量（位置ずれ量）を検出する」ことの両方の意味を持つ。この段差検出装置３１は、テールコード２８を介してエレベータ制御装置１５と電気的に接続されている。

【0019】

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。乗りかご１１の出入口には、かごドア２５が開閉自在に設けられている。このかごドア２５の一方側の正面壁４１に、多数の行先階ボタン４２を有する操作盤や表示器４３などが設置されている。また、乗りかご１１の出入口付近には、かごドア２５が全開したことを検出するための全戸開検出装置４４が設置されている。

【0020】

ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７の中央部に段差検出装置３１が取付手段５０を介して着脱自在に取り付けられている。取付手段５０は、例えば磁石や粘着剤などである。段差検出装置３１には、後述するようにカメラ５１（図４参照）が備えられている。カメラ５１は、かごドア２５が乗場ドア２６と共に戸開したときに、乗場２１の床面２１ａと乗りかご１１の床面１１ａを撮影できるように（図３参照）、幕板２７の下部から下方向に向けて設置される。

【0021】

図３は乗りかご１１の出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図であり、かごドア２５と乗場ドア２６が全開状態で乗りかご１１の出入口上部から下方向に見た状態を示している。図３において、上側は乗場２１の床面２１ａ、下側は乗りかご１１の床面１１ａを示している。

【0022】

乗場２１において、乗りかご１１の到着口に三方枠３４が設けられている。乗客は乗りかご１１が乗場２１に着床し、かごドア２５および乗場ドア２６が戸開したときに、三方枠３４内を通過して、乗りかご１１に乗車または乗りかご１１から降車する。

【0023】

かごドア２５の側面には、乗りかご１１の床面１１ａから所定の高さＨにマーカ３３ｃが設けられている。

【0024】

乗場ドア２６の側面には、乗場２１の床面２１ａから所定の高さＨにマーカ３３ｈが設けられている。

【0025】

本実施形態では、乗りかご側のマーカ３３ｃの床面１１ａからの高さと、乗場側のマーカ３３ｈの床面２１ａからの高さとは同一の値である。このため、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａが同一の高さにある場合は、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈは同一の高さ（Ｈ）に位置することとなる。

【0026】

なお、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとは、それぞれ床面１１ａと床面２１ａとに平行となるように線状のマーカとしている。線状のマーカの場合、同一の高さ（Ｈ）にあるかどうかを確認しやすいため好適である。ただし、各マーカ３３ｃ，３３ｈは線状のマーカである必要は無く、例えば、点、図形、破線状の物でもよい。

【0027】

所定の高さＨについては大きな値とし、乗りかご１１の床面２１ａおよび乗場２１の床面１１ａから十分な高さがあると好適である。一例として、乗場ドア２６およびかごドア２５の高さの５０％から９０％間に各マーカ３３ｃ，３３ｈを設けると好適である。各マーカ３３ｃ，３３ｈはこれらを撮影するカメラ５１に近接して設けることで、鮮明に撮影することが可能である。ただし、所定の高さＨについては特に限定されないものとする。

【0028】

マーカ３３ｃ，３３ｈは、シール部材であっても良いし、予め刻印されていても良い。マーカ３３ｃ，３３ｈは、周囲の照明環境などの影響を受けずにカメラ５１で明瞭に撮影可能な素材で形成されていることが好ましい。

【0029】

また、図３では乗りかご１１から乗場２１に向かって左側の乗場ドア２６およびかごドア２５の側面に各マーカ３３ｃ，３３ｈを設けているが、右側面に設けていてもよい。

【0030】

本実施形態につき、以下の説明では、図３のように左側に設けれた線状のマーカを用いて説明する。

【0031】

乗りかご１１の出入口には、かごドア２５と連動して戸開閉方向に移動するセイフティーシュー４５が設置されている。この乗りかご１１の出入口の床面１１ａに所定の幅を有する帯状のかごシル４６がかごドア２５の開閉方向に沿って配設されている。

【0032】

図４は本実施形態に係るエレベータシステムの機能構成を示すブロック図である。

【0033】

本実施形態に係るエレベータシステムは、段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５とを備える。段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５は、図１に示したテールコード２８を介して接続されているが、例えば無線通信により接続される形態であっても良い。

【0034】

段差検出装置３１は、エレベータ制御装置１５とは独立して設けられ、１つの筐体内にカメラ５１、画像処理部５２、制御部５３、報知部５４、通信部５５、電源部５６を備える。

【0035】

カメラ５１は、乗りかご１１の出入口上部の幕板２７の下部から下方向に向けて設置され、乗りかご１１の出入口付近の乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとを撮影する。

【0036】

画像処理部５２は、カメラ５１によって撮影された画像を解析処理する。この画像処理部５２には、本システムの段差検出に関わる機能構成として、マーカ検出部５２１が備えられている。マーカ検出部５２１は、乗りかご１１が任意の階の乗場２１に着床したときに、カメラ５１の撮影画像から、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとを検出する。

【0037】

制御部５３は、段差検出装置３１の動作を制御する。この制御部５３には、段差検出に必要な情報などを記憶するための図示せぬメモリを備えるとともに、本システムの段差検出に関わる機能構成として、段差検出部５３１と報知制御部５３２とを備える。

【0038】

段差検出部５３１は、全戸開検出装置４４によってかごドア２５の全開状態が検出されたときに段差検出処理を実行し、マーカ検出部５２１によって検出された各マーカ３３ｃ，３３ｈの位置情報に基づいて、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を検出する。報知制御部５３２は、段差検出部５３１によって段差が検出されたときに、報知部５４を起動して報知する。報知部５４は、報知制御部５３２の制御の下で、例えば警告音の発生や音声アナウンスなどにより段差の状態（段差の有無や段差量）を報知する。

【0039】

通信部５５は、段差検出装置３１とエレベータ制御装置１５との間のデータ通信処理を行う。電源部５６は、例えば所定容量を有するバッテリからなり、段差検出装置３１の動作に必要な電力を制御部５３に供給する。

【0040】

エレベータ制御装置１５は、エレベータ全体の制御を行うものである。このエレベータ制御装置１５には、本システムの段差検出に関わる機能構成として、通信部６１と制御部６２とが備えられている。

【0041】

通信部６１は、エレベータ制御装置１５と段差検出装置３１との間のデータ通信処理を行う。制御部６２は、段差検出装置３１によって検出された段差量に基づいて、乗りかご１１を乗場２１に着床させるときの位置を制御する。

【0042】

なお、図４の例では、段差検出装置３１における画像処理部５２と制御部５３とが独立した構成にあるが、制御部５３が画像処理部５２の機能（マーカ検出部５２１）を備えていても良い。段差検出装置３１は１つの筐体としてユニット化されており、各物件の乗りかご１１に取り付けられるようになっている。

【0043】

図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）はカメラ５１が撮影した画像の一例を示す図である。図５（ａ）は、乗場２１の床面２１ａと乗りかご１１の床面１１ａの高さ（レベル）が一致している状態を幕板２７に設置されたカメラ５１で撮影した画像の一例である。図５（ｂ）は図５（ａ）の状態、即ち、乗場２１の床面２１ａと乗りかご１１の床面１１ａの高さが一致している状態における位置関係の図である。

【0044】

図６（ａ）は、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態をカメラ５１で撮影した画像の一例である。図６（ｂ）は図６（ａ）の状態、即ち、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態における位置関係の図である。

【0045】

図７（ａ）は、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態をカメラ５１で撮影した画像の一例である。図７（ｂ）は図７（ａ）の状態、即ち、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態における位置関係の図である。

【0046】

カメラ５１は乗りかご１１内の幕板２７に設置されている（図２参照）。図５（ａ）の点線は乗りかご側のマーカ３３ｃの延長線および、乗場側のマーカ３３ｈの延長線である。図５（ａ）に示すように、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとが同一の高さ、即ち段差がない場合は、各マーカ３３ｃ，３３ｈの延長線は重なり合う。

【0047】

図６（ａ）に示すように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態のときにカメラ５１で撮影された画像では、乗場側のマーカ３３ｈはかご側のマーカ３３ｃよりも、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向において外側に位置する。図６（ｂ）に示すように、カメラ５１は乗りかご１１に固定されていることから、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態のときは、相対的に乗場側のマーカ３３ｈが図５の状態よりもカメラ５１に近接することとなる。このため、撮影された画像において、乗場側のマーカ３３ｈは乗りかご側のマーカ３３ｃよりも戸開方向において外側に位置する。

【0048】

図７に示すように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態のときにカメラ５１で撮影された画像では、乗場側のマーカ３３ｈはかご側のマーカ３３ｃよりも、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向において内側に位置する。図７（ｂ）に示すように、カメラ５１は乗りかご１１に固定されていることから、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態のときは、相対的に乗場側のマーカ３３ｈが図５の状態よりもカメラ５１から遠ざかることとなる。このため、撮影された画像において、乗場側のマーカ３３ｈは乗りかご側のマーカ３３ｃよりも戸開方向において内側に位置する。

【0049】

図６（ａ）および図７（ａ）において、画像上の乗りかご側のマーカ３３ｃと乗り場側のマーカ３３ｈとの戸開方向における差分をΔＸとする。また、図６（ｂ）および図７（ｂ）の状態における、実際の乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの差分をΔＴとする。ΔＸは画像上の戸開方向における位置情報であり、ΔＴは実寸法における乗りかご１１と乗場２１との段差の位置情報である。

【0050】

ΔＸの位置情報は、一例として、乗りかご側のマーカ３３ｃを基準点として、乗場側のマーカ３３ｈが基準点から戸開方向に内側または外側に何ｍｍの位置にある、という情報、座標データである。ΔＴの位置情報は、一例として、乗場２１の床面２１ａを基準点として、乗りかご１１の床面１１ａが基準点から乗りかご１１の昇降方向に何ｍｍ離れた位置にあるという情報、座標データである。

【0051】

本実施形態においては、予め差分の情報ΔＸとΔＴとの対応付けを行い、テーブルとして制御部５３に記憶しておく。図８はテーブルの図である。ただし、テーブル内の数値は例示であり、この値に限定はされないものとする。

【0052】

図５（ａ）（ｂ）のように段差がない場合、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの差分ΔＴは０ｍｍとなり、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗り場側のマーカ３３ｈとの戸開方向における差分ΔＸは０ｍｍとなる。

【0053】

ΔＴは乗場２１の床面２１ａを基準とし高さ方向に沿って座標値が大きくなるとする。ΔＸは画像上のかご側のマーカ３３ｃの位置を基準とし、戸開方向に沿って座標値が大きくなるとする。

【0054】

図６（ａ）（ｂ）のように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態である場合、ΔＴの値はマイナスの値となる。このとき、対応するΔＸの値はプラスの値となる。例えば図８のテーブルは、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａより３０ｍｍ低い場合（ΔＴ＝−３０ｍｍ）に、画像上のマーカ３３ｃとマーカ３３ｈとの差分ΔＸは２ｍｍであった、という結果である。同様にΔＴを−１５ｍｍとした場合のΔＸは１ｍｍであった、という結果である。

【0055】

図７（ａ）（ｂ）のように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態である場合、ΔＴの値はプラスの値となる。このとき、対応するΔＸの値はマイナスの値となる。例えば図８のテーブルは、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａより３０ｍｍ高い場合（ΔＴ＝３０ｍｍ）に、画像上のマーカ３３ｃとマーカ３３ｈとの差分ΔＸは−２ｍｍであった、という結果である。同様にΔＴを１５ｍｍとした場合のΔＸは−１ｍｍであった、という結果である。

【0056】

本実施形態では、予め、段差を設定して各マーカ３３ｃ，３３ｈの値を測定しテーブルを作成、制御部５３に記憶している。即ち、予めΔＴの値ごとのΔＸの値を測定し、テーブルを作成、記憶させている。

【0057】

制御部５３は、前記テーブルをサーチすることで、現在の段差量を求める。なお、前記対応関係を関連式として数式化しておき、その都度、その数式を用いて計算により現在の段差量を求めても良い。

【0058】

本実施形態における本システムの動作について詳しく説明する。図９は本実施形態に係るエレベータシステムの動作処理を示すフローチャートである。

【0059】

乗りかご１１が任意の階の乗場２１に着床したとする。段差検出装置３１に備えられた制御部５３は、全戸開検出装置４４によって乗りかご１１が全戸開したことを示す信号を入力すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、画像処理部５２を起動して、以下のような段差検出処理を実行する。なお、乗りかご１１が全戸開したときのタイミングで段差検出処理を実行するのは、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈをカメラ５１で確実に撮影するためである。

【0060】

すなわち、画像処理部５２は、乗りかご１１が全戸開したときにカメラ５１で撮影された画像を解析処理し、マーカ検出部５２１を通じて当該撮影画像から上の各マーカ３３ｃ，３３ｈを検出する（ステップＳ１２）。画像処理部５２は、この各マーカ３３ｃ，３３ｈの位置情報を検出結果として制御部５３に出力する（ステップＳ１２）。制御部５３の段差検出部５３１は、入力されたマーカ情報に基づいて、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を検出する（ステップＳ１３）。

【0061】

図１０はステップＳ１３の段差検出処理の詳細を示すフローチャートである。段差検出部５３１は、前記マーカ情報に含まれる各マーカ３３ｃ，３３ｈの位置情報である座標からマーカ間の差分ΔＸを算出する（ステップＳ３１）。段差検出部５３１は、図８のテーブルを参照し、マーカ３３ｃ，３３ｈ間の差分ΔＸに対応した、乗りかご１１と乗場２１との差分ΔＴの値を参照する（ステップＳ３２）。あるいは、その対応関係を示す数式を用いて、前記距離差分値に対応した段差量を算出する（ステップＳ３３）。

【0062】

図９に戻って、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの間に所定量以上の段差が検出された場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、段差検出部５３１は、エレベータ制御装置１５に前記ステップＳ３３で算出された段差量をエレベータ制御装置１５に送って、制御部６２により乗りかご１１の着床位置を制御させる（ステップＳ１５）。これにより、エレベータ制御装置１５では、制御部６２を通じて巻上機１４を駆動し、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの段差を解消する方向に乗りかご１１を前記段差量分だけ移動させて、乗りかご１１の着床位置を微調整する。

【0063】

このとき、エレベータ制御装置１５に備えられた報知制御部５３２は、段差量が予め設定された報知範囲内であるか否かを確認する（ステップＳ１６）。前記「報知範囲」は、例えば乗りかご１１の床面１１ａに対して上下方向に±３０ｍｍ以上に設定されている。つまり、段差量に対する閾値を±３０ｍｍとした場合に、前記ステップＳ３３で算出された段差量が±３０ｍｍ以上のときに、報知するように設定されている。これは、一日の温度変化などで、乗りかご１１の運転や利用者の乗り降りに影響のない程度の段差が生じることがある。段差量の報知範囲を設定しておくことで、頻繁に報知することを防ぐことができる。

【0064】

段差量が報知範囲内であれば（ステップＳ１６のＹＥＳ）、報知制御部５３２は、そのときに算出された段差量について報知部５４を通じて音声により報知する（ステップＳ１７）。なお、段差の有無だけを警告音等で報知することでも良い。

【0065】

このように第１の実施形態によれば、かごドア２５および乗場ドア２６のそれぞれに乗りかご側のマーカ３３ｃ，乗場側のマーカ３３ｈを付しておくだけで、カメラ５１で撮影された画像上のマーカ間の差分ΔＸの位置情報に基づいて乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａの段差を簡単に検出することができる。したがって、段差が生じている場合に適切な対応を取ってエレベータの安全を確保できる。

【0066】

また、段差が生じている場合に、そのときの段差量を具体的に報知することで、例えば定期点検などで、保守員が各階の乗場２１で段差の状態を目視で確認しなくとも、乗りかご１１の上で段差量の報知を聞きながら、着検板２３の設置位置の直す作業を効率的に進めることができる。

【0067】

さらに、通常の運転中において、段差が検出された場合に、そのときの段差を解消する方向に乗りかご１１の着床位置を自動調整することで、利用者の段差に足を引っかけるなどの事故を未然に防ぐことができる。
（変形例１）
第１の実施形態では図５（ａ）、図６（ａ）、図７（ａ）において、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向について、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとの位置の差分ΔＸを算出した。第１の実施形態の変形例では、差分ΔＸについて、乗りかご１１に設けられたセイフティーシュー４５の画像上における縁方向に基づいて算出する。

【0068】

図１１は本実施形態の変形例に係るカメラ５１が撮影した画像の一例を示す図であり、図６（ａ）と同様の状況である。図６では差分ΔＸについて、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向に基づいて算出している。この場合、戸開方向は撮影された画像の横方向となる。これに対して、本実施形態の変形例では、図１１のようにセイフティーシュー４５の縁方向に沿って差分ΔＸを算出している。この場合、撮影された画像に対して縁方向は斜めの方向となる。

【0069】

なお、図１１ではセイフティーシュー４５の縁方向に基づいて、差分ΔＸを算出しているが、かごドア２５や乗場ドア２６の縁方向に基づいて差分ΔＸを算出してもよい。この場合においても、上述のようなテーブルを設けて、段差の検知を行うことができる。
（変形例２）
第１の実施形態の変形例として、階床ごとに段差を検出して、着床を調整してもよい。Ｎ階の階床を有する建物に設けられたエレベータの場合、Ｎ階分の着検板２３を昇降路１０内に設ける必要がある。ここで、ｍ階の段差検知において、乗りかご側のマーカ３３ｃとｍ階（１≦ｍ≦Ｎ）の乗場側のマーカ３３ｈとの差分ΔＸが常に所定の値を有している場合、図８のテーブルから常に対応するΔＴの値分の段差が生じていることとなる。この場合、着検板２３がズレており、段差が常に生じていることとなる。

【0070】

変形例２では、段差が常に生じている階床（ｍ階）については、制御部５３にてΔＴ分を補正して、着床させることができる。

【0071】

また、Ｎ階の階床を有する場合、Ｎ個のテーブルを制御部５３に記憶させ、テーブルごとに値を補正してよい。

【0072】

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。

【0073】

図１２は、本実施形態に係る乗りかごの出入口付近のかご床面と乗場床面の構成を示す図である。第１の実施形態では、図３のように、乗りかご１１から乗場２１に向かって左側の乗場ドア２６およびかごドア２５の側面に各マーカ３３ｃ，３３ｈを設けているが、本実施形態では左右両側に、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈを設けている。

【0074】

乗りかご１１から乗場２１に向かって左側の乗場ドア２６およびかごドア２５の側面に施されたマーカをそれぞれ３３ｃｌ，３３ｈｌとし、乗りかご１１から乗場２１に向かって右側の乗場ドア２６およびかごドア２５の側面に施されたマーカをそれぞれ３３ｃｒ，３３ｈｒとする。乗りかご側のマーカ３３ｃｌ，３３ｃｒはそれぞれ、乗りかご１１の床面１１ａから所定の高さＨに設けられている。同様に、乗場側のマーカ３３ｈｌ，３３ｈｒはそれぞれ、乗場２１の床面２１ａから所定の高さＨに設けられている。

【0075】

乗りかご側のマーカ３３ｃｌ，３３ｃｈの床面１１ａからの高さと、乗場側のマーカ３３ｈｌ，３３ｈｒの床面２１ａからの高さとは同一の値である。このため、乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａが同一の高さにある場合は、乗りかご側のマーカ３３ｃｌ，３３ｃｒと乗場側のマーカ３３ｈｌ，３３ｈｒは同一の高さ（Ｈ）に位置することとなる。

【0076】

本実施形態に係るエレベータシステムの機能構成を示すブロック図は図４と同様である。

【0077】

図１３は、本実施形態におけるエレベータシステムのカメラ５１が撮影した画像の一例を示す図である。図１３は、図６と同様に、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態をカメラ５１で撮影した画像の一例である。図６と同様に点線は各マーカ３３ｃｌ，３３ｃｒ，３３ｈｌ，３３ｈｒの延長線である。乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとが同一の高さ、即ち段差がない場合は、左側の各マーカ３３ｃｌ，３３ｈｌの延長線は重なり合い、右側の各マーカ３３ｃｒ，３３ｈｒの延長線は重なり合うことになる。

【0078】

図１３に示すように、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して低い状態のときにカメラ５１で撮影された画像では、乗場側のマーカ３３ｈｌ，３３ｈｒはかご側のマーカ３３ｃｌ，３３ｃｒよりも、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向において外側に位置する。逆に、乗りかご１１の床面１１ａが乗場２１の床面２１ａに対して高い状態のときにカメラ５１で撮影された画像では、乗場側のマーカ３３ｈｌ，３３ｈｒはかご側のマーカ３３ｃｌ，３３ｃｒよりも、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開方向において内側に位置する。

【0079】

図１３において、画像上の左側の乗りかご側のマーカ３３ｃｌと乗り場側のマーカ３３ｈｌとの位置情報における差分をΔＸｌとし、右側の乗りかご側のマーカ３３ｃｒと乗り場側のマーカ３３ｈｒとの位置情報における差分をΔＸｒとする。位置情報については、図５のように戸開方向としてもよく、また、図１１のようにセイフティーシュー４５、かごドア２５、乗場ドア２６の縁方向としてもよい。戸開方向とした場合、ΔＸｌ，ΔＸｒは画像の横方向の差分となる。縁方向とした場合、ΔＸｌ，ΔＸｒは画像の斜め方向の差分となる。本実施形態のΔＸｌ，ΔＸｒは第１の実施形態のΔＸと同様の性質の値である。

【0080】

本実施形態においても、実際の乗りかご１１の床面１１ａと乗場２１の床面２１ａとの差分をΔＴとする。

【0081】

本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、図８のようなテーブルを持っている。予め差分の情報ΔＸ（ΔＸｌ，ΔＸｒ）とΔＴとの対応付けを行い、テーブルとして制御部５３に記憶しておく。予めΔＴの値ごとのΔＸ（ΔＸｌ，ΔＸｒ）の値を測定し、テーブルを作成、記憶させている。テーブルはΔＸｌ，ΔＸｒにつき共通のテーブルとしてもよく、また、各々別々のテーブルとして持っていてもよい。

【0082】

制御部５３は、ΔＸｌ，ΔＸｒそれぞれにつき、テーブルをサーチすることで、現在の段差量を求める。なお、前記対応関係を数式化しておき、その都度、その数式を用いて計算により現在の段差量を求めても良い。

【0083】

また、ΔＸｌとΔＸｒとが異なる値を測定した場合、それぞれの値に対応するΔＴの値を導き出すことができる。ΔＸｌとΔＸｒそれぞれに対応するΔＴの値を平均して段差量を求めてもよい。また、ΔＸｌとΔＸｒとが異なる値を測定することで、それぞれのΔＴの値を比較することで、乗りかご１１が左右方向につき傾いていることを検知することもできる。

【0084】

本実施形態における本システムの動作に係るフローチャートは図９、図１０と同様である。

【0085】

以上より、本実施形態のエレベータシステムは第１の実施形態と同様の効果を有し、さらに左右両側につき、各マーカ３３ｃｌ，３３ｃｒ，３３ｈｌ，３３ｈｒを設けて段差を検知するため、第１の実施形態におけるエレベータシステムよりも、より精度よく段差量を検知することができる
（第３の実施形態）
本実施形態は、第１の実施形態における乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとの位置関係の差分ΔＸを用いて、かごドア２５および乗場ドア２６の戸開時における乗りかご１１の走行（以下、「戸開走行」と称する）の検知を行う機能を有する。

【0086】

かごドア２５および乗場ドア２６が戸開し、乗客が昇降している間は、乗りかご１１は着床状態を維持する必要がある。このとき、図１の巻上機１４に取り付けられたブレーキ装置（図示せず）が巻上機１４の駆動を制動する。しかし、ブレーキ装置の故障等により、戸開走行が発生すると、乗客を危険にさらす可能性がある。

【0087】

本実施形態では、かごドア２５および乗場ドア２６が戸開を完了してから戸閉を開始するまでの間、段差検出装置３１のカメラ５１で乗りかご１１の出入口付近を撮影し続け、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとの位置関係の差分ΔＸの時間変化を測定し続ける。

【0088】

図１４は乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとの位置関係の差分ΔＸの時間変化の図である。図１４（ａ）は正常時のマーカ３３ｃとマーカ３３ｈの差分ΔＸの時間変化であり、図１４（ｂ）は戸開走行時のマーカ３３ｃとマーカ３３ｈとの差分ΔＸの時間変化である。図中のＴｈは戸開走行か否かを判定する閾値である。

【0089】

図１４（ａ）が示す正常時において、乗客の乗降により乗りかご１１が、一時的に高さ方向に揺れることがある。乗りかご１１の一時的な揺れにより、マーカ３３ｃとマーカ３３ｈとの差分ΔＸが変動する。この一時的な揺れは閾値Ｔｈの範囲内となるように、予め閾値Ｔｈを設定しておく。正常時の場合、乗客の乗降により一時的にΔＸが変動しても、時間の経過と共に、乗りかご１１の揺れが収まるため、ΔＸが０に収束する。

【0090】

図１４（ｂ）が示す戸開走行時において、かごが上昇する方向に戸開走行をすると、マーカ３３ｃとマーカ３３ｈとの差分ΔＸは時間経過と共にマイナス方向に増加、即ち、差分ΔＸの絶対値が増加する。ΔＸの値が−Ｔｈを超え、さらに増加し続けた場合、本実施形態のエレベータシステムは戸開走行が発生したと判定し、図示せぬ戸開走行保護装置により、乗りかご１１を停止させる。

【0091】

差分ΔＸの値が±Ｔｈの間にある時は、戸開走行が発生せず正常時と判定し、±Ｔｈの範囲を超えた場合は、戸開走行と判定する。

【0092】

本実施形態のエレベータシステムの構成を示すブロック図は図４と同様である。制御部５３にて、差分ΔＸの時間経過について、計測する。制御部５３内に、別途、戸開走行検出部を設けて、戸開走行を判定する構成としてもよい。

【0093】

以上の実施形態において、乗りかご側のマーカ３３ｃ、乗場側のマーカ３３ｈにつき左側に１つずつ設けたが、複数の乗りかご側のマーカ３３ｃ、複数の乗場側のマーカ３３ｈを設けてもよい。この場合、乗りかご側のマーカ３３ｃと乗場側のマーカ３３ｈとは対をなして設けられる。

【0094】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、そのほかの様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0095】

１０…昇降路、１１…乗りかご、１２…カウンタウエイト、１３…メインロープ、１４…巻上機、１５…エレベータ制御装置、１６…機械室、２１…乗場、２２…着床検出装置、２３…着検板、２４…ガイドレール、２５…かごドア、２６…乗場ドア、２７…幕板、２８…テールコード、３１…段差検出装置、３２…乗場シル、３３ｃ…乗りかご側のマーカ、３３ｈ…乗場側のマーカ、３４…三方枠、４１…正面壁、４２…行先階ボタン、４３…表示器、４４…全戸開検出装置、４５…セイフティーシュー、４６…シル、５０…取付手段、５１…カメラ、５２…画像処理部、５２１…マーカ検出部、５３…制御部、５３１…段差検出部、５３２…報知制御部、５４…報知部、５５…通信部、５６…電源部、６１…通信部、６２…制御部

【要約】

【課題】
乗りかごの床面と乗場の床面との間の段差を簡単に検出する。
【解決手段】
エレベータシステムは、乗りかごの出入口付近の前記乗りかごに設置されたかごドアおよび前記乗場に設置された乗場ドアの戸開時に現れる各ドアの側面を撮影する撮影手段と、前記乗りかごが任意の階の乗場に着床したときに、前記撮影手段により撮影された画像から前記乗りかごに設置されたかごドアの側面であって前記乗りかごの床面よりも上に設けられた第１のマーカと、前記乗場に設置された乗場ドアの側面であって前記乗場の床面よりも上に設けられた第２のマーカと、を検出するマーカ検出手段と、前記マーカ検出手段により得られた第１のマーカと第２のマーカの位置情報に基づいて、前記乗りかごの床面と前記乗場の床面との段差を検出する段差検出手段と、を具備する。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】