特許 6882914 管理システム、管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6882914

(24)【登録日】2021年5月11日

(45)【発行日】2021年6月2日

(54)【発明の名称】管理システム、管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20210524BHJP

   G06Q 30/02 20120101ALI20210524BHJP

   G06Q 50/04 20120101ALI20210524BHJP

   G05B 19/418 20060101ALN20210524BHJP

【ＦＩ】

   H04Q9/00 301B

   G06Q30/02 320

   G06Q50/04

   !G05B19/418 Z

【請求項の数】10

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-50137(P2017-50137)

(22)【出願日】2017年3月15日

(65)【公開番号】特開2018-157262(P2018-157262A)

(43)【公開日】2018年10月4日

【審査請求日】2020年1月22日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(72)【発明者】

【氏名】山下 佳一

(72)【発明者】

【氏名】麻生 聡

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

【審査官】 白井 亮

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２００８／１４００１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−２３０５０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−３２６９９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−１７００５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国実用新案第２０５９８３５５９（ＣＮ，Ｕ）

【文献】 特開２００８−１４０００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−３５７２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／３６４７８５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｇ０６Ｑ ３０／０２

Ｇ０６Ｑ ５０／０４

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムであって、
前記スレーブ部は、
第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持し、
前記マスタ部は、
前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作し、
前記管理サーバは、
前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の、前記マスタ部への操作実績を記録する操作実績管理部を備え、
前記管理サーバは、さらに、
事業者が操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録する貸出料金管理部、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録する販売料金管理部の少なくとも一方を備える、
管理システム。

【請求項2】

前記操作実績は、
前記マスタ部が前記スレーブ部を操作した操作の実施回数である、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項3】

前記操作実績は、
前記マスタ部が前記スレーブ部を操作したときに前記スレーブ部が把持する前記対象物に関連付けられた操作の難易度である、
請求項１または請求項２に記載の管理システム。

【請求項4】

前記管理サーバは、
前記操作実績に基づいて前記操作者への報酬を特定する報酬特定部と、
前記報酬特定部が特定した報酬を記録する報酬管理部と、
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の管理システム。

【請求項5】

前記管理サーバは、
前記操作者が前記対象物を購入する際の購入料金を算出し、算出した前記購入料金を記録する購入料金管理部、
を備える、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の管理システム。

【請求項6】

前記操作者が前記対象物を購入する際に前記操作者自身が前記マスタ部を操作して前記スレーブ部が前記対象物を把持して所定の位置まで移動させた場合、前記操作者にインセンティブを提供し、提供したインセンティブを記録するインセンティブ管理部、
を備える請求項１から請求項５の何れか一項に記載の管理システム。

【請求項7】

前記操作者が前記対象物を購入する際に前記操作者自身が前記マスタ部を操作して前記スレーブ部が前記対象物を把持して所定の位置まで移動させた場合、前記購入料金から所定の料金を値引くインセンティブを前記操作者に提供し、提供したインセンティブを記録するインセンティブ管理部、
を備え、
前記購入料金管理部は、
前記購入料金から所定の料金を値引く計算を行い、当該計算の結果を記録する、
請求項５に記載の管理システム。

【請求項8】

前記管理サーバは、さらに、
前記マスタ部が前記スレーブ部を操作したときに前記スレーブ部が把持する前記対象物に関連付けられた操作の難易度に応じた係数を時給にかけて報酬を特定する報酬特定部と、
前記報酬特定部が特定した報酬を記録する報酬管理部と、
を備える、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の管理システム。

【請求項9】

遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムの管理方法であって、
前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の前記マスタ部への操作実績を記録すること、
を含み、さらに、
事業者が操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録すること、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録することの少なくとも一方、
を含む管理方法。

【請求項10】

遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムのコンピュータに、
前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の前記マスタ部への操作実績を記録すること、
を実行させ、さらに、
事業者が操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録すること、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録することの少なくとも一方、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理システム、管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

対象物を把持するロボットとして自律的に対象物を把持するロボット、遠隔操作に基づいて対象物を把持するロボットなどさまざまなロボットがある。
特許文献１には、関連する技術として、材料取扱施設における製品を自動ピッキングするシステムに関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９４０６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、対象物の把持が遠隔操作によって行われる場合、操作場所の制約を受け難くなるが、各操作者による操作実績をどのように管理するかという問題が生じる。
そのため、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムにおいて、各操作者の操作実績を管理することのできる技術が求められている。

【0005】

本発明は、上記の課題を解決することのできる管理システム、管理方法及びプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、管理システムは、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムであって、前記スレーブ部は、第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持し、前記マスタ部は、前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作し、前記管理サーバは、前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の、前記マスタ部への操作実績を記録する操作実績管理部を備え、前記管理サーバは、さらに、事業者が前記対象物の操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録する貸出料金管理部、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録する販売料金管理部の少なくとも一方を備える。

【0007】

本発明の第２の態様によれば、第１の態様における管理システムにおいて、前記操作実績は、前記マスタ部が前記スレーブ部を操作した操作の実施回数であってもよい。

【0008】

本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における管理システムにおいて、前記操作実績は、前記マスタ部が前記スレーブ部を操作したときに前記スレーブ部が把持する前記対象物に関連付けられた操作の難易度であってもよい。

【0009】

本発明の第４の態様によれば、第１の態様から第３の態様の何れかにおける管理システムにおいて、前記管理サーバは、前記操作実績に基づいて前記操作者への報酬を特定する報酬特定部と、前記報酬特定部が特定した報酬を記録する報酬管理部と、を備えていてもよい。

【0012】

本発明の第５の態様によれば、第１の態様から第４の態様の何れかにおける管理システムにおいて、前記管理サーバは、前記操作者が前記対象物を購入する際の購入料金を算出し、算出した前記購入料金を記録する購入料金管理部、を備えてもよい。

【0013】

本発明の第６の態様によれば、第１の態様から第５の態様の何れかにおける管理システムは、前記操作者が前記対象物を購入する際に前記操作者自身が前記マスタ部を操作して前記スレーブ部が前記対象物を把持して所定の位置まで移動させた場合、前記操作者にインセンティブを提供し、提供したインセンティブを記録するインセンティブ管理部、
を備えてもよい。

【0014】

本発明の第７の態様によれば、第５の態様における管理システムにおいて、前記操作者が前記対象物を購入する際に前記操作者自身が前記マスタ部を操作して前記スレーブ部が前記対象物を把持して所定の位置まで移動させた場合、前記購入料金から所定の料金を値引くインセンティブを前記操作者に提供し、提供したインセンティブを記録するインセンティブ管理部、を備え、前記購入料金管理部は、前記購入料金から所定の料金を値引く計算を行い、当該計算の結果を記録してもよい。
本発明の第８の態様によれば、第１の態様から第７の態様の何れかにおける管理システムにおいて、前記管理サーバは、さらに、前記マスタ部が前記スレーブ部を操作したときに前記スレーブ部が把持する前記対象物に関連付けられた操作の難易度に応じた係数を時給にかけて報酬を特定する報酬特定部と、前記報酬特定部が特定した報酬を記録する報酬管理部と、を備えてもよい。

【0015】

本発明の第９の態様によれば、管理方法は、遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムの管理方法であって、前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の前記マスタ部への操作実績を記録すること、を含み、さらに、事業者が前記対象物の操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録すること、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録することの少なくとも一方、を含む。

【0016】

本発明の第１０の態様によれば、プログラムは、遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムのコンピュータに、前記マスタ部への操作に基づいて前記スレーブ部を操作する際の前記マスタ部への操作実績を記録すること、を実行させ、さらに、事業者が前記対象物の操作者に前記マスタ部を貸し出して操作させる場合に、前記マスタ部の貸出料金を記録すること、および、前記事業者が前記操作者に前記マスタ部を販売して操作させる場合に、前記マスタ部の販売料金を記録することの少なくとも一方、を実行させる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムにおいて、各操作者の操作実績を記録することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の第１の実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の第１の実施形態によるスレーブ部の構成の一例を示す図である。

【図3】本発明の第１の実施形態によるマスタ部の構成の一例を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図5】本発明の第１の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図6】本発明の第２の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図7】本発明の第３の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図8】本発明の第４の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図9】本発明の第４の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図10】本発明の第４の実施形態において別の管理システムを説明するための第１の図である。

【図11】本発明の第４の実施形態において別の管理システムを説明するための第２の図である。

【図12】本発明の第５の実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図13】本発明の第５の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図14】本発明の第６の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図15】本発明の第７の実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図16】本発明の第７の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図17】本発明の第８の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図18】本発明の各実施形態における学習部の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
（管理システム１の構成）
本発明の第１の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第１の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。管理システム１は、図１に示すように、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0020】

（スレーブ部１０の構成）
スレーブ部１０は、マスタ部２０とは異なる場所（図１に示す例では倉庫Ａ）に配置されるロボットであり、マスタ部２０からネットワークＮＷを介して受信する制御信号に従って動作する。操作者Ｏがあるマスタ部２０を操作するとき、複数のスレーブ部１０のうちの操作対象となるスレーブ部１０とマスタ部２０とがネットワークＮＷを介して接続される。スレーブ部１０がマスタ部２０から制御信号を受信し、スレーブ部１０がその制御信号に従って動作する場合、スレーブ部１０とマスタ部２０とは、マスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。スレーブ部１０は、図２に示すように、通信部１０１と、撮影部１０２と、把持部１０３と、を備える。

【0021】

通信部１０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０及び管理サーバ３０と通信を行う。通信部１０１がマスタ部２０と通信を行いマスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成するときのスレーブ部１０とマスタ部２０との組み合わせについての詳細は、後述する。

【0022】

撮影部１０２は、把持する対象である対象物Ｉを撮影する。撮影部１０２が撮影する画像は、物体が立体的に見える立体画像である。撮影部１０２は、撮影した画像を通信部１０１を介してマスタ部２０に送信する。

【0023】

把持部１０３は、マスタ部２０から通信部１０１を介して受信した制御信号に従って動作する。把持部１０３は、例えば、ロボットアームである。

【0024】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１に示す例では操作者Ｏの勤務先である操作センタＢ）に配置され、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。マスタ部２０は、図３に示すように、通信部２０１と、画像再生部２０２と、操作入力部２０３と、を備える。

【0025】

通信部２０１は、ネットワークＮＷを介してスレーブ部１０及び管理サーバ３０と通信を行う。
複数のスレーブ部１０のうち通信部２０１が通信を行うスレーブ部１０、すなわち、操作対象となるスレーブ部１０は、操作者Ｏがマスタ部２０へ操作入力する際に指定されるものであってよい。この場合、当該指定操作により操作者Ｏが操作するマスタ部２０の識別子と操作対象のスレーブ部１０の識別子とが関連づけられて後述する管理サーバ３０の記憶部３０２に記録される。
また、操作対象となるスレーブ部１０は、マスタ部２０と予め関連付けられたスレーブ部１０であってもよい。この場合、操作者Ｏが操作するマスタ部２０の識別子と操作対象のスレーブ部１０の識別子とが予め関連づけられて後述する管理サーバ３０の記憶部３０２に記録されている。
また、操作対象となるスレーブ部１０は、操作者Ｏがマスタ部２０への操作を開始するときに、所定のルールに従って決定されるものであってもよい。例えば、所定のルールとは、操作者Ｏがマスタ部２０を操作し始めた順番に予め定めたスレーブ部１０の順番を割り当てるルールである。この場合、操作者Ｏがマスタ部２０の操作を開始する度にマスタ部２０の識別子と操作対象のスレーブ部１０の識別子とが順番に関連づけられて後述する管理サーバ３０の記憶部３０２に記録される。
なお、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせが後に変更される可能性がある場合、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。

【0026】

画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０から立体画像を受信する。画像再生部２０２は、受信した立体画像を表示する。画像再生部２０２は、例えば、立体画像を仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）、または、複合現実（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）と呼ばれる空間において立体画像を表示する。画像再生部２０２は、例えば、ヘッドマウントディスプレイ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）である。

【0027】

操作入力部２０３は、操作者Ｏが行う操作を検出し、検出した操作に応じた制御信号を通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信する。操作者Ｏが行う操作は、例えば、画像再生部２０２が表示する立体画像を見ながら対象物Ｉを把持し所定の位置まで対象物Ｉを移動させる操作である。所定の位置とは、例えば、対象物Ｉを配送するために梱包する工程に移すための位置である。

【0028】

（管理サーバ３０の構成）
管理サーバ３０は、図４に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、を備える。

【0029】

通信部３０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０及びスレーブ部１０と通信を行う。
記憶部３０２は、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせをそれぞれの識別子を関連付けて記憶する。なお、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせが後に変更される可能性がある場合、記憶部３０２は、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。

【0030】

操作実績管理部３０３は、通信部３０１を介してマスタ部２０から各操作者ごとの操作実績を取得する。
例えば、操作実績とは、制御信号によりスレーブ部１０に対象物Ｉを把持させて、所定の位置まで移動させる回数である。具体的には、対象物Ｉの把持が成功する確率がほぼ１００％とみなせる場合には、操作実績管理部３０３は、通信部３０１を介してマスタ部２０から対象物Ｉを把持させ所定の位置まで移動させて対象物Ｉを置く制御信号を受信した回数を操作実績としてもよい。対象物Ｉの把持が成功する確率がほぼ１００％とみなせる場合とは、例えば、対象物Ｉを把持する操作の過去の成功率の実績が、成功率がほぼ１００％と判定するために設定した確率以上である場合である。また、対象物Ｉの把持が成功する確率がほぼ１００％とみなせる場合とは、例えば、把持の技術レベルが、成功率がほぼ１００％と判定するために設定した技術レベル以上である場合である。また、対象物Ｉを把持できる確率がほぼ１００％とみなせない場合には、操作実績管理部３０３は、スレーブ部１０から送信される立体画像を解析して実際に対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動し対象物Ｉを置いた回数を操作実績としてもよい。対象物Ｉを把持できる確率がほぼ１００％とみなせない場合とは、例えば、対象物Ｉを把持する操作の過去の成功率の実績が、成功率がほぼ１００％と判定するために設定した確率未満である場合である。また、対象物Ｉの把持が成功する確率がほぼ１００％とみなせる場合とは、例えば、把持の技術レベルが、成功率がほぼ１００％と判定するために設定した技術レベル未満である場合である。
また、例えば、操作実績とは、制御信号によりスレーブ部１０に対象物Ｉを把持させるなど操作の難易度である。操作の難易度は、例えば、過去の実績、熟練した操作者の意見などにより、対象物Ｉの種類及び対象物Ｉが把持されるときの配置と、操作の難易度とを関連付けて記憶部３０２に記憶しておく。そして、操作実績管理部３０３は、スレーブ部１０が実際に把持するときの対象物Ｉの種類と同一で配置が類似しているものを記憶部３０２において特定し、特定した対象物Ｉの種類及び配置に関連付けて記憶されている操作の難易度を操作実績として特定すればよい。予め実験やシミュレーションなどにより、対象物Ｉのさまざま配置とその配置における操作の難易度との組み合わせを特定し、記憶部に記憶しておく。操作実績管理部３０３は、現在の対象物Ｉの配置に最も近い配置を記憶部が記憶する配置の中から、例えば、画像解析により対象物Ｉの向き、対象物Ｉの周囲の物体の形状や向きなどが最も近い配置を特定し、特定した配置に関連付けて記憶されている操作の難易度を操作実績として特定すればよい。

【0031】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第１の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図５に示す本発明の第１の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。
なお、管理システム１は、事業者が操作者Ｏを雇いマスタ部２０を操作させるシステムである。ここでは、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入する手続きを行った際に、対象物Ｉが倉庫Ａ内で保管されている容器Ｍがスレーブ部１０の位置まで移動するものとして管理システム１の処理フローを説明する。

【0032】

操作者Ｏは、勤務先である操作センタＢにおいて、例えば、操作入力部２０３に対して操作対象のスレーブ部１０を指定する操作を行う。
操作入力部２０３は、その操作に応じて操作者Ｏが現在操作しているマスタ部２０の識別子と指定したスレーブ部１０の識別子とを関連付けて記憶部３０２に記録する（ステップＳ１）。これにより、操作者Ｏは、マスタ部２０を操作できる状態となる。

【0033】

このような状態において、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入する手続きを行う。対象物Ｉを購入する手続きに応じて、倉庫Ａでは、対象物Ｉが保管されている容器Ｍが特定される。特定された容器Ｍは、倉庫Ａにおいて各容器を移動させる機構により、操作者Ｏが指定したスレーブ部１０の位置まで容器Ｍが移動する。

【0034】

撮影部１０２は、容器Ｍにおける対象物Ｉを撮影する（ステップＳ２）。撮影部１０２は、撮影した画像を通信部１０１を介してマスタ部２０及び管理サーバ３０に送信する。

【0035】

画像再生部２０２は、通信部２０１を介して撮影部１０２から立体画像を受信する。画像再生部２０２は、受信した立体画像を表示する（ステップＳ３）。
操作者Ｏは、画像再生部２０２が表示する立体画像を見ながら対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させる操作を操作入力部２０３に対して行う。
操作入力部２０３は、操作者Ｏによる操作を検出する（ステップＳ４）。操作入力部２０３は、検出した操作者Ｏによる操作に応じた制御信号を生成する（ステップＳ５）。操作入力部２０３は、生成した制御信号をスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信する。なお、操作入力部２０３は、操作者Ｏによる操作に応じてリアルタイムで制御信号を生成し、生成した制御信号は生成される度にスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信される。

【0036】

把持部１０３は、操作入力部２０３から制御信号を受信する。把持部１０３は、受信した制御信号に従って動作する（ステップＳ６）。把持部１０３は、例えば、制御信号に従って対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置く動作を行う。

【0037】

操作実績管理部３０３は、操作入力部２０３から制御信号を取得すると、操作実績を記録する。
具体的には、操作実績管理部３０３は、制御信号が対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置くことを示す制御信号であるか否かを判定する（ステップＳ７）。
具体的には、例えば、操作実績管理部３０３は、継続的に受信する制御信号（リアルタイムに次々に受信する信号）を解析し、その制御信号が把持を示す信号が連続した後に所定の範囲内の位置まで移動させてはなすことを示す一連の信号となったか否か（すなわち、把持し直すことなく所定の範囲内の位置に対象物Ｉを置いたことを示す信号となったか否か）を判定する。そして、操作実績管理部３０３は、制御信号がその一連の信号となったと判定した場合に、操作実績として、マスタ部２０がスレーブ部１０を１回遠隔操作した、すなわち、操作者Ｏがマスタ部２０に対して操作を１回行ったと判定する。また、操作実績管理部３０３は、制御信号がその一連の信号とならない場合には、所定の範囲内の位置に対象物Ｉを置く操作が行われていないと判定する。
また、具体的には、例えば、操作実績管理部３０３は、スレーブ部１０から送信される立体画像を解析して実際に対象物Ｉを把持して所定の範囲の位置まで移動し対象物Ｉを置いたか否かを判定する。操作実績管理部３０３は、立体画像を解析した結果、対象物Ｉを把持して所定の範囲の位置まで移動し対象物Ｉを置いたと判定した場合に、操作実績として操作の実施回数を１回カウントする。また、操作実績管理部３０３は、立体画像を解析した結果、所定の範囲の位置まで移動し対象物Ｉを置いたと判定する以外の判定の場合には、操作実績としては操作をカウントしない。

【0038】

操作実績管理部３０３は、制御信号が対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置くことを示す制御信号ではないと判定した場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻す。

【0039】

操作実績管理部３０３は、制御信号が対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置くことを示す制御信号であると判定した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、操作実績として、操作の実施回数を１回カウントする（ステップＳ８）。
また、操作実績管理部３０３は、操作の実施回数の判定と並行して、スレーブ部１０が実際に把持するときの対象物Ｉの種類と同一で対象物Ｉの配置が類似しているものを記憶部３０２において特定し、特定した対象物Ｉの種類及び配置に関連付けて記憶されている操作の難易度を特定する（ステップＳ９）。
操作実績管理部３０３は、操作の実施回数とそれぞれの操作の難易度とを関連付けて、記憶部３０２に記録する（ステップＳ１０）。管理システム１は、操作者Ｏが操作を終了させるまでステップＳ２からステップＳ１０の処理を繰り返す。

【0040】

以上、本発明の第１の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第１の実施形態による管理システム１は、遠隔操作可能なマスタ部２０とスレーブ部１０とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ３０とを備える。管理システム１において、スレーブ部１０は、倉庫Ａ（第１の場所）に配置され対象物Ｉを把持する。マスタ部２０は、倉庫Ａとは異なる操作センタＢ（第２の場所）に配置されスレーブ部１０を遠隔操作する。管理サーバ３０は、マスタ部２０への操作に基づいてスレーブ部１０を操作する際のマスタ部２０への操作実績を記録する操作実績管理部３０３を備える。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録することができる。ここで、操作実績とは、例えば操作者Ｏの操作回数及び操作の難易度である。そのため、本発明の第１の実施形態による管理システム１が各操作者Ｏの操作実績を記録することにより、各操作者Ｏの報酬を作業実績に基づいて算出することができる。例えば、各操作者Ｏの報酬は、操作回数に応じた金額に操作の難易度に応じた係数を乗算して算出される。

【0041】

＜第２の実施形態＞
（管理システム１の構成）
本発明の第２の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第２の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。本発明の第２の実施形態による管理システム１は、本発明の第１の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0042】

ただし、本発明の第２の実施形態における対象物Ｉは把持しやすいものと仮定する。そのため、本発明の第２の実施形態では、操作の難易度を操作実績として考えない。本発明の第２の実施形態による管理システム１での操作実績は、マスタ部２０がスレーブ部１０を操作した操作の実施回数である。

【0043】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第２の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図６に示す本発明の第２の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。

【0044】

把持部１０３は、操作入力部２０３から制御信号を受信する。把持部１０３は、受信した制御信号に従って動作する（ステップＳ６）。把持部１０３は、例えば、制御信号に従って対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置く動作を行う。

【0045】

操作実績管理部３０３は、操作入力部２０３から制御信号を取得すると、操作実績を記録する。
操作実績管理部３０３は、制御信号が対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置くことを示す制御信号ではないと判定した場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ２の処理に戻す。

【0046】

操作実績管理部３０３は、制御信号が対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置くことを示す制御信号であると判定した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、操作の実施回数を１回カウントする（ステップＳ８）。
操作実績管理部３０３は、操作の実施回数を記憶部３０２に記録する（ステップＳ１１）。管理システム１は、操作者Ｏが操作を終了させるまでステップＳ２からステップＳ１１の処理を繰り返す。

【0047】

以上、本発明の第２の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第２の実施形態による管理システム１は、遠隔操作可能なマスタ部２０とスレーブ部１０とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ３０とを備える。管理システム１において、スレーブ部１０は、倉庫Ａ（第１の場所）に配置され対象物Ｉを把持する。マスタ部２０は、倉庫Ａとは異なる操作センタＢ（第２の場所）に配置されスレーブ部１０を遠隔操作する。管理サーバ３０は、マスタ部２０への操作に基づいてスレーブ部１０を操作する際のマスタ部２０への操作実績を記録する操作実績管理部３０３を備える。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録することができる。ここで、操作実績とは、例えば操作者Ｏの操作回数である。そのため、本発明の第２の実施形態による管理システム１が各操作者Ｏの操作実績を記録することにより、各操作者Ｏの報酬を作業実績に基づいて算出することができる。例えば、各操作者Ｏの報酬は、操作回数に応じた金額と算出される。

【0048】

＜第３の実施形態＞
（管理システム１の構成）
本発明の第３の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第３の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。本発明の第３の実施形態による管理システム１は、本発明の第１の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0049】

ただし、本発明の第３の実施形態では操作者Ｏの労働時間は固定であり時給制であるものと仮定する。そのため、本発明の第３の実施形態では、操作回数を操作実績として考えない。本発明の第３の実施形態による管理システム１での操作実績は、マスタ部２０がスレーブ部１０を操作したときにスレーブ部１０が把持する対象物Ｉに関連付けられた操作の難易度である。

【0050】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第３の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図７に示す本発明の第３の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。

【0051】

把持部１０３は、操作入力部２０３から制御信号を受信する。把持部１０３は、受信した制御信号に従って動作する（ステップＳ６）。把持部１０３は、例えば、制御信号に従って対象物Ｉを把持し、所定の位置まで移動させて置く動作を行う。

【0052】

操作実績管理部３０３は、操作入力部２０３から制御信号を取得すると、操作実績を記録する。
操作実績管理部３０３は、スレーブ部１０が実際に把持するときの対象物Ｉの種類と同一で対象物Ｉの配置と類似しているものを記憶部３０２において特定し、特定した対象物Ｉの種類及び対象物Ｉの配置に関連付けて記憶されている操作の難易度を特定する（ステップＳ９）。
操作実績管理部３０３は、操作の難易度を記憶部３０２に記録する（ステップＳ１２）。管理システム１は、操作者Ｏが操作を終了させるまでステップＳ２からステップＳ１２の処理を繰り返す。

【0053】

以上、本発明の第３の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第３の実施形態による管理システム１は、遠隔操作可能なマスタ部２０とスレーブ部１０とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ３０とを備える。管理システム１において、スレーブ部１０は、倉庫Ａ（第１の場所）に配置され対象物Ｉを把持する。マスタ部２０は、倉庫Ａとは異なる操作センタＢ（第２の場所）に配置されスレーブ部１０を遠隔操作する。管理サーバ３０は、マスタ部２０への操作に基づいてスレーブ部１０を操作する際のマスタ部２０への操作実績を記録する操作実績管理部３０３を備える。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録することができる。

【0054】

＜第４の実施形態＞
（管理システム１の構成）
本発明の第４の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第４の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。本発明の第２の実施形態による管理システム１は、本発明の第１の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0055】

（管理サーバ３０の構成）
本発明の第４の実施形態による管理サーバ３０は、本発明の第１〜第３の実施形態による管理サーバ３０と同様に、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、を備える。
ただし、本発明の第４の実施形態による管理サーバ３０は、図８に示すように、さらに、報酬特定部３０４と、報酬管理部３０５と、を備える。

【0056】

報酬特定部３０４は、事業者が操作者Ｏを雇いマスタ部２０を操作させる場合に、操作実績に基づいて操作者Ｏへの報酬を特定する。報酬とは、例えば、紙幣や硬貨などの現金、現金の代わりとして使用可能なポイントなどである。報酬特定部３０４は、例えば、記憶部３０２が予め記憶する操作実績と報酬との対応関係において、操作実績管理部３０３が取得した操作実績を特定し、対応する報酬を特定する。
具体的には、報酬特定部３０４は、記憶部３０２が予め記憶するさまざまな操作の実施回数とさまざまな操作の難易度とのさまざまな組み合わせと、それぞれの組み合わせに対する報酬との対応関係において、操作実績管理部３０３が取得した組み合わせを特定し、特定した組み合わせに関連付けられている報酬を特定する。
報酬管理部３０５は、報酬特定部３０４が特定した報酬を各操作者Ｏごとに記録する。

【0057】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第４の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図９に示す本発明の第４の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。なお、ここで説明する処理フローの処理は、本発明の第１の実施形態による管理システム１の処理に続けて行われる処理である。

【0058】

本発明の第４の実施形態による管理システム１は、ステップＳ１〜ステップＳ９の処理を行う。

【0059】

報酬特定部３０４は、事業者が操作者Ｏを雇いマスタ部２０を操作させる場合に、操作実績に基づいて操作者Ｏへの報酬を特定する（ステップＳ１０）。
具体的には、報酬特定部３０４は、記憶部３０２が予め記憶するさまざまな操作の実施回数とさまざまな操作の難易度とのさまざまな組み合わせと、それぞれの組み合わせに対する報酬との対応関係において、操作実績管理部３０３が取得した組み合わせを特定し、特定した組み合わせに関連付けられている報酬を特定する。
具体的には、例えば、報酬特定部３０４は、操作回数に応じた金額に操作の難易度に応じた係数を乗算して各操作者Ｏの報酬を算出する。
また、具体的には、例えば、記憶部３０２が操作回数と操作の難易度との組み合わせによって定まる金額を示すデータテーブルを記憶する。報酬特定部３０４は、操作回数と操作の難易度の実績に一致する操作回数と操作の難易度との組み合わせを記憶部３０２において特定する。報酬特定部３０４は、特定した組み合わせに関連付けられている金額を特定する。
報酬特定部３０４は、特定した報酬の情報を報酬管理部３０５に出力する。

【0060】

報酬管理部３０５は、報酬特定部３０４から報酬の情報を受け取る。
報酬管理部３０５は、受け取った報酬の情報が示す報酬をマスタ部２０の識別子ごと、すなわち、各操作者Ｏごとに記録する（ステップＳ１３）。

【0061】

以上、本発明の第４の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第４の実施形態による管理システム１において、報酬特定部３０４は、事業者が操作者Ｏを雇いマスタ部２０を操作させる場合に、操作実績に基づいて操作者Ｏへの報酬を特定する。例えば、報酬特定部３０４は、記憶部３０２が予め記憶する操作実績と報酬との対応関係において、操作実績管理部３０３が取得した操作実績を特定し、対応する報酬を特定する。報酬管理部３０５は、報酬特定部３０４が特定した報酬を各操作者Ｏごとに記録する。
このようにすれば、本発明の第４の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏ報酬を記録することができる。

【0062】

なお、本発明の第２の実施形態による管理システム１も同様に報酬特定部３０４及び報酬管理部３０５を備え、各操作者Ｏごとに報酬を記録するものであってもよい。
例えば、報酬特定部３０４は、操作回数に基づいて操作者Ｏへの報酬を特定する。具体的には、記憶部３０２が操作回数に関連付けられた金額（報酬）を記憶する。報酬特定部３０４は、操作回数の実績に一致する操作回数を記憶部３０２において特定する。報酬特定部３０４は、特定した操作回数に関連付けられている金額を特定する。
報酬特定部３０４は、特定した報酬の情報を報酬管理部３０５に出力する。報酬管理部３０５は、報酬特定部３０４から報酬の情報を受け取る。報酬管理部３０５は、受け取った報酬の情報が示す報酬をマスタ部２０の識別子ごと、すなわち、各操作者Ｏごとに記録する（ステップＳ１３）。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏ報酬を記録することができる。

【0063】

また、本発明の第３の実施形態による管理システム１も同様に報酬特定部３０４及び報酬管理部３０５を備え、各操作者Ｏごとに報酬を記録するものであってもよい。
例えば、報酬特定部３０４は、操作の難易度に基づいて操作者Ｏへの報酬を特定する。具体的には、報酬特定部３０４は、時給に労働時間を乗算し、さらに操作の難易度に応じた係数をかけて報酬を算出する。
報酬特定部３０４は、特定した報酬の情報を報酬管理部３０５に出力する。報酬管理部３０５は、報酬特定部３０４から報酬の情報を受け取る。報酬管理部３０５は、受け取った報酬の情報が示す報酬をマスタ部２０の識別子ごと、すなわち、各操作者Ｏごとに記録する（ステップＳ１３）。
このようにすれば、本発明の第３の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏ報酬を記録することができる。

【0064】

＜第５の実施形態＞
（管理システム１の構成）
次に、本発明の第５の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第５の実施形態による管理システム１は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を貸し出して操作させる場合に、マスタ部２０の貸出料金と、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入した際の購入料金と、ショッピングサイトで購入希望者自身がマスタ部２０を操作して対象物Ｉを把持し、その対象物Ｉを所定の位置まで移動させた場合のインセンティブとを記録するシステムである。
本発明の第５の実施形態による管理システム１は、図１２に示すように、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0065】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１２に示す例では購入希望者の自宅Ｃ）（第２の場所）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。

【0066】

（管理サーバ３０の構成）
管理サーバ３０は、図１３に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、貸出料金管理部３０６と、購入料金管理部３０７と、インセンティブ管理部３０８と、を備える。

【0067】

貸出料金管理部３０６は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を貸し出して操作させる場合に、マスタ部２０の貸出料金を記録する。例えば、貸出料金管理部３０６は、購入希望者を識別する識別子と、貸し出したマスタ部２０の識別子と、貸出料金（例えば、１年単位）とを関連付けて記憶部３０２に記録する。

【0068】

インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際に購入希望者自身がマスタ部２０を操作してスレーブ部１０が対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させた場合、その購入希望者にインセンティブを提供し、記憶部３０２に記憶する。
具体的には、インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際に購入希望者自身がマスタ部２０を操作してスレーブ部１０が対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させた場合、購入希望者を識別する識別子と、貸し出したマスタ部２０の識別子と、提供するインセンティブの内容（識別子を含む）とを関連付けて記憶部３０２に記録する。なお、インセンティブは、例えば、その場で購入料金から所定の値引きを行うこと、購入時に利用可能なポイントまたはクーポンなどを付与することなどである。また、インセンティブの内容とは、識別子、有効期限、所定の値引き（値引き率、値引く料金など）、現在の総ポイントなどである。

【0069】

購入料金管理部３０７は、対象物Ｉの購入希望者が対象物Ｉを購入する際の購入料金を算出する。
具体的には、購入料金管理部３０７は、購入希望者が指定した対象物Ｉの購入料金を特定する。購入希望者が複数の対象物Ｉを指定した場合には、購入料金管理部３０７は、購入希望者が指定したそれぞれの対象物Ｉの購入料金を特定し、総額を算出する。購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、そのインセンティブの内容に応じた購入料金を算出する。例えば、インセンティブが値引きである場合、購入料金管理部３０７は、所定の位置まで移動させる操作が行われた対象物Ｉについては値引価格を適用し、その操作が行われなかった対象物Ｉについては定価を適用して購入料金を算出する。
購入料金管理部３０７は、算出した対象物Ｉの購入料金を記憶部３０２に記録する。
また、インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、利用されたインセンティブを使用済みに書き替える。

【0070】

以上、本発明の第５の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第５の実施形態による管理システム１において、貸出料金管理部３０６は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を貸し出して操作させる場合に、マスタ部２０の貸出料金を記録する。購入料金管理部３０７は、対象物Ｉの購入希望者が対象物Ｉを購入する際の購入料金を算出する。購入料金管理部３０７は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用した場合、そのインセンティブの内容に応じた購入料金を算出する。購入料金管理部３０７は、算出した対象物Ｉの購入料金を記憶部３０２に記録する。インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、利用されたインセンティブを使用済みに書き替える。
このようにすれば、本発明の第５の実施形態による管理システム１は、マスタ部２０の貸出料金と、対象物Ｉの購入希望者の購入料金とを記録することができる。また、本発明の第５の実施形態による管理システム１は、購入希望者のインセンティブを記録することができる。

【0071】

＜第６の実施形態＞
（管理システム１の構成）
次に、本発明の第６の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第６の実施形態による管理システム１は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を販売して操作させる場合に、マスタ部２０の販売料金と、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入した際の購入料金と、ショッピングサイトで購入希望者自身がマスタ部２０を操作して対象物Ｉを把持し、その対象物Ｉを所定の位置まで移動させた場合のインセンティブとを記録するシステムである。
本発明の第６の実施形態による管理システム１は、図１２に示した本発明の第５の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0072】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１２に示す例では購入希望者の自宅Ｃ）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。

【0073】

（管理サーバ３０の構成）
管理サーバ３０は、図１４に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、購入料金管理部３０７と、インセンティブ管理部３０８と、販売料金管理部３０９と、を備える。

【0074】

販売料金管理部３０９は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を販売して操作させる場合に、マスタ部２０の販売料金を記録する。例えば、販売料金管理部３０９は、購入希望者を識別する識別子と、販売したマスタ部２０の識別子と、販売料金とを関連付けて記憶部３０２に記録する。

【0075】

購入料金管理部３０７は、対象物Ｉの購入希望者が対象物Ｉを購入する際の購入料金を算出する。
具体的には、購入料金管理部３０７は、購入希望者が指定した対象物Ｉの購入料金を特定する。購入希望者が複数の対象物Ｉを指定した場合には、購入料金管理部３０７は、購入希望者が指定したそれぞれの対象物Ｉの購入料金を特定し、総額を算出する。購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、そのインセンティブの内容に応じた購入料金を算出する。例えば、インセンティブが値引きである場合、購入料金管理部３０７は、所定の位置まで移動させる操作が行われた対象物Ｉについては値引価格を適用し、その操作が行われなかった対象物Ｉについては定価を適用して購入料金を算出する。
購入料金管理部３０７は、算出した対象物Ｉの購入料金を記憶部３０２に記録する。
また、インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、利用されたインセンティブを使用済みに書き替える。

【0076】

以上、本発明の第６の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第６の実施形態による管理システム１において、販売料金管理部３０９は、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を販売して操作させる場合に、マスタ部２０の販売料金を記録する。購入料金管理部３０７は、対象物Ｉの購入希望者が対象物Ｉを購入する際の購入料金を算出する。購入料金管理部３０７は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用した場合、そのインセンティブの内容に応じた購入料金を算出する。購入料金管理部３０７は、算出した対象物Ｉの購入料金を記憶部３０２に記録する。インセンティブ管理部３０８は、購入希望者が対象物Ｉを購入する際にインセンティブを利用する操作を行った場合には、利用されたインセンティブを使用済みに書き替える。
このようにすれば、本発明の第６の実施形態による管理システム１は、マスタ部２０の貸出料金と、対象物Ｉの購入希望者の購入料金とを記録することができる。また、本発明の第６の実施形態による管理システム１は、購入希望者のインセンティブを記録することができる。

【0077】

＜第７の実施形態＞
（管理システム１の構成）
次に、本発明の第７の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第７の実施形態による管理システム１は、本発明の第１〜第４の実施形態による管理システム１と同様に、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。
また、本発明の第７の実施形態による管理システム１は、本発明の第５の実施形態による管理システム１と同様に、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を貸し出して操作させる場合に、マスタ部２０の貸出料金と、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入した際の購入料金と、ショッピングサイトで購入希望者自身がマスタ部２０を操作して対象物Ｉを把持し、その対象物Ｉを所定の位置まで移動させた場合のインセンティブとを記録するシステムである。
本発明の第７の実施形態による管理システム１は、図１５に示すように、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0078】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１５に示す例では操作者Ｏの勤務先である操作センタＢ）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。
また、別のマスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１５に示す例では購入希望者の自宅Ｃ）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。

【0079】

（管理サーバ３０の構成）
本発明の第７の実施形態による管理サーバ３０は、図１６に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、報酬特定部３０４と、報酬管理部３０５と、貸出料金管理部３０６と、購入料金管理部３０７と、インセンティブ管理部３０８と、を備える。

【0080】

なお、管理システム１の処理については、本発明の第１〜第５の実施形態による管理システム１の処理をすべて行うものである。

【0081】

以上、本発明の第７の実施形態による管理システム１について説明した。
このようにすれば、本発明の第７の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績、各操作者Ｏの報酬、マスタ部２０の貸出料金、及び、対象物Ｉの購入希望者の購入料金を記録することができる。

【0082】

＜第８の実施形態＞
（管理システム１の構成）
次に、本発明の第８の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第８の実施形態による管理システム１は、本発明の第１〜第４の実施形態による管理システム１と同様に、各操作者Ｏの操作実績を記録するシステムである。
また、本発明の第８の実施形態による管理システム１は、本発明の第６の実施形態による管理システム１と同様に、事業者が対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を販売して操作させる場合に、マスタ部２０の販売料金と、対象物Ｉの購入希望者がショッピングサイトで対象物Ｉを購入した際の購入料金と、ショッピングサイトで購入希望者自身がマスタ部２０を操作して対象物Ｉを把持し、その対象物Ｉを所定の位置まで移動させた場合のインセンティブとを記録するシステムである。
本発明の第８の実施形態による管理システム１は、図１５に示した本発明の第７の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0083】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１５に示す例では操作者Ｏの勤務先である操作センタＢ）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。
また、別のマスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１５に示す例では購入希望者の自宅Ｃ）に配置かれ、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。

【0084】

（管理サーバ３０の構成）
本発明の第８の実施形態による管理サーバ３０は、図１７に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作実績管理部３０３と、報酬特定部３０４と、報酬管理部３０５と、購入料金算出部３０７と、インセンティブ管理部３０８と、販売料金管理部３０９と、を備える。

【0085】

なお、管理システム１の処理については、本発明の第１〜第４及び第６の実施形態による管理システム１の処理をすべて行うものである。

【0086】

以上、本発明の第８の実施形態による管理システム１について説明した。
このようにすれば、本発明の第８の実施形態による管理システム１は、各操作者Ｏの操作実績、各操作者Ｏの報酬、マスタ部２０の貸出料金、及び、対象物Ｉの購入希望者の購入料金を記録することができる。

【0087】

なお、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業として、倉庫において対象物Ｉを把持する例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業、倉庫において対象物Ｉを把持する作業に限定するものではない。本発明の他の実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業は、倉庫内に限らずオフィス、スーパー、病院、図書館、実験室等における対象物Ｉを把持する作業であってもよく、たねまき、仕分け、開梱や梱包、検品、組立などの他の遠隔作業を行うものであってもよい。

【0088】

なお、本発明の各実施形態によるスレーブ部１０のそれぞれは、例えば、図１８に示すように、学習部１０４を備えてもよい。学習部１０４は、対象物Ｉを把持する際にその把持を学習する。

【0089】

なお、本発明の各実施形態によるスレーブ部１０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所（例えば、倉庫Ａと倉庫Ｄ）のそれぞれに配置されてもよい。
また、本発明の各実施形態によるマスタ部２０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所（例えば、操作センタＢと操作センタＥ）のそれぞれに配置されてもよい。

【0090】

なお、本発明の実施形態における管理システム１の処理について、対象物Ｉが倉庫Ａ内で保管されている容器Ｍがスレーブ部１０の位置まで移動するものとして説明した。しかしながら、スレーブ部１０が容器Ｍの位置まで移動するものであってもよい。また、容器Ｍとスレーブ部１０の両方が移動するものであってもよい。

【0091】

なお、本発明の第１〜第４の実施形態では、例えば、管理システム１を開発した企業が通信販売などを行う事業者に管理システム１を提供する。事業者は操作者を雇う場所を気にせずに労働力を確保することができる。操作者は操作実績に基づく報酬を得ることができる。よって、管理システム１を開発した企業、事業者、操作者のそれぞれが利益を得ることができる、いわゆるＷＩＮ−ＷＩＮの関係を築くことができる。

【0092】

また、本発明の第５〜第６の実施形態では、例えば、管理システム１を開発した企業が事業者にスレーブ部１０を提供し、対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を提供する。この場合、通常は事業者が雇った操作者Ｏが操作すべき作業を購入希望者が行う。そのため、事業者は人件費を削減することができる。事業者は人件費を削減することによりできた一部の利益を購入希望者が対象物Ｉを購入した際に値引きして還元する。よって、この場合も管理システム１を開発した企業、事業者、操作者のそれぞれが利益を得ることができる、いわゆるＷＩＮ−ＷＩＮの関係を築くことができる。

【0093】

また、本発明の第７〜第８の実施形態では、例えば、管理システム１を開発した企業が事業者に管理システム１を提供する。これにより、事業者は操作者を雇う場所を気にせずに労働力を確保することができる。操作者は操作実績に基づく報酬を得ることができる。また、管理システム１を開発した企業は、対象物Ｉの購入希望者にマスタ部２０を提供する。操作する作業を購入希望者が行う場合、事業者は人件費を削減することができる。よって、管理システム１を開発した企業、事業者、操作者のそれぞれが利益を得ることができる、いわゆるＷＩＮ−ＷＩＮの関係を築くことができる。

【0094】

なお、本発明における記憶部３０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部３０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0095】

なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0096】

なお、本発明の実施形態について説明したが、上述の管理システム１におけるスレーブ部１０、マスタ部２０、管理サーバ３０のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

【0097】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【0098】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0099】

１・・・管理システム
１０・・・スレーブ部
２０・・・マスタ部
３０・・・管理サーバ
１０１、２０１、３０１・・・通信部
１０２・・・撮影部
１０３・・・把持部
２０２・・・画像再生部
２０３・・・操作入力部
３０２・・・記憶部
３０３・・・操作実績管理部
３０４・・・報酬特定部
３０５・・・報酬管理部
３０６・・・貸出料金管理部
３０７・・・購入料金管理部
３０８・・・インセンティブ管理部
３０９・・・販売料金管理部
Ｉ・・・対象物
ＮＷ・・・ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】