特許 6883335 立ち上がり補助装着具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6883335

(24)【登録日】2021年5月12日

(45)【発行日】2021年6月9日

(54)【発明の名称】立ち上がり補助装着具

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/00 20060101AFI20210531BHJP

   A61H 1/02 20060101ALI20210531BHJP

   B25J 11/00 20060101ALI20210531BHJP

【ＦＩ】

   A61H3/00 B

   A61H1/02 N

   B25J11/00 Z

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-1256(P2018-1256)

(22)【出願日】2018年1月9日

(65)【公開番号】特開2019-118681(P2019-118681A)

(43)【公開日】2019年7月22日

【審査請求日】2019年12月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】504224153

【氏名又は名称】国立大学法人 宮崎大学

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100163212

【弁理士】

【氏名又は名称】溝渕 良一

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100156535

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 多恵子

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(72)【発明者】

【氏名】▲デン▼ 鋼

【審査官】 今関 雅子

(56)【参考文献】

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１０−００１８５９９（ＫＲ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０６１０９１８１（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１６４６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０６６２１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｈ １／０２−３／００

Ｂ２５Ｊ １１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上腿部または下腿部の一方に取付けられる取付部材と、
一端側が前記取付部材に片持ち固定されるとともに他端側が上腿部または下腿部の他方に取付けられ線状または板状のバネ機構と、を備え、
前記取付部材には、前記バネ機構の湾曲に伴って異なる支持点で該バネ機構を支持するバネ支持部が設けられており、
上腿部と下腿部との屈曲角に応じて変化する前記支持点と、前記バネ機構の他端側と上腿部または下腿部の他方との接触点と、の距離に応じた前記バネ機構の湾曲による反発力を利用して立ち上がり動作を補助することを特徴とする立ち上がり補助装着具。

【請求項2】

前記バネ支持部は曲面部であることを特徴とする請求項１に記載の立ち上がり補助装着具。

【請求項3】

前記バネ機構の他端側は、上腿部または下腿部の他方に対し、該バネ機構の長手方向にスライド可能に取付けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の立ち上がり補助装着具。

【請求項4】

前記バネ機構は、線状または板状を成す複数のバネ部材から構成され、該バネ部材は、前記取付部材に対し着脱可能に取付けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の立ち上がり補助装着具。

【請求項5】

前記複数のバネ部材を互いにスライド可能に束ねる鞘部材を有することを特徴とする請求項４に記載の立ち上がり補助装着具。

【請求項6】

前記取付部材は、前記バネ支持部の側方から立設する一対の壁部を有し、前記バネ機構の一端側は、前記一対の壁部間に固定されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の立ち上がり補助装着具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、起立時、歩行時、階段登り時等における立ち上がり動作を補助する立ち上がり補助装着具に関する。

【背景技術】

【0002】

膝関節の疾患や人工関節置換術によって膝や足の筋力が著しく低下した人は、特に椅子からの起立、階段登り、歩行時等における立ち上がり動作が困難となる。それらの立ち上がり動作の補助として、人体の脚に装着して使用される様々な立ち上がり補助装着具が開発されている。

【0003】

このような立ち上がり補助装着具には、例えば、特許文献１に開示されているようなものがある。特許文献１によれば、脚の膝関節から上腿部にかけて装着される上腿装着部と、膝関節から下腿部にかけて装着される下腿装着部と、上腿装着部及び下腿装着部を回転可能に連結する略円板状の連結部と、連結部の外周に沿って設けられたギヤに歯車が噛合させて連結部を回動させるモータとを有し、連結部を中心にして上腿装着部と下腿装着部とを膝部を中心に相対的に回転移動させるようになっている。連結部は、モータの制御によって所定の角度範囲内において正転又は逆転するように制御されている。これによれば、使用者が立ち上がる際に、膝の伸展動作に伴って上腿装着部と下腿装着部とが伸展する方向にモータの駆動力が働くため、立ち上がり動作の負荷を軽減できるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５１５６５５５号公報（第７頁、第６図〜第９図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の立ち上がり補助装着具にあっては、モータの駆動力により立ち上がり動作を補助する構成であることから、構造が複雑になるばかりか、膝に働くモーメントが最も大きくなる着座姿勢と、膝に働くモーメントが最も小さくなる起立姿勢と、において略均一な力が働くため、上腿部と下腿部との屈曲角度に応じた力で立ち上がり動作を補助できず、着座姿勢から起立姿勢に補助する力が不足したり、起立姿勢時に前側に大きく力が働き過ぎてバランスを崩してしまう虞があった。

【0006】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、簡素な構成で使用者の運動能力や姿勢に応じた力で立ち上がり動作を補助することができる立ち上がり補助装着具を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の立ち上がり補助装着具は、
上腿部または下腿部の一方に取付けられる取付部材と、
一端側が前記取付部材に片持ち固定されるとともに他端側が上腿部または下腿部の他方に取付けられる線状または板状のバネ機構と、を備え、
前記取付部材には、前記バネ機構の湾曲に伴って異なる支持点で該バネ機構を支持するバネ支持部が設けられており、
上腿部と下腿部との屈曲角に応じて変化する前記支持点と、前記バネ機構の他端側と上腿部または下腿部の他方との接触点と、の距離に応じた前記バネ機構の湾曲による反発力を利用して立ち上がり動作を補助することを特徴としている。
この特徴によれば、膝を曲げる度合いに応じて、バネ支持部による支持点が変化するため、膝を曲げる度合いに応じてバネ部材による反発力を変化させることができる。また、バネ部材の反発力により立ち上がり動作を補助するため、モータなどの動力源を必要とせず、簡素な構造とすることができる。

【0008】

前記バネ支持部は曲面部であることを特徴としている。
この特徴によれば、バネ機構を曲面部に沿って支持できるため、膝を曲げる度合いに応じてバネ機構による反発力を円滑に変化させることができる。

【0009】

前記バネ機構の他端側は、上腿部または下腿部の他方に対し、該バネ機構の長手方向にスライド可能に取付けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、線状または板状のバネ機構に座屈が生じにくくバネ機構による反発力を円滑に変化させることができる。

【0010】

前記バネ機構は、線状または板状を成す複数のバネ部材から構成され、該バネ部材は、前記取付部材に対し着脱可能に取付けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、バネ機構を構成するバネ部材の数量を変更することで、バネ機構の反発力を調整することができる。すなわち、使用者に適した補助力である反発力を調整可能となる。

【0011】

前記複数のバネ部材を互いにスライド可能に束ねる鞘部材を有することを特徴としている。
この特徴によれば、鞘部材により複数のバネ部材を束ねてバネ機構として取り扱うことができバネ部材の横ずれを防止できるとともに、各バネ部材が互いにスライド可能であることから、バネ機構を変形させたときに各バネ部材の曲率を揃えることができるため、バネ機構による反発力を円滑に変化させることができる。

【0012】

前記取付部材は、前記バネ支持部の側方から立設する一対の壁部を有し、前記バネ機構の一端側は、前記一対の壁部間に固定されていることを特徴としている。
この特徴によれば、一対の壁部がガイド要素として機能し、バネ機構が一対の壁部にガイドされながら湾曲するため、バネ機構がバネ支持部に確実に支持されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施例における立ち上がり補助装着具の構造を示す斜視図である。

【図2】（ａ）は立ち上がり補助具の外側面図、（ｂ）は同じく背面図、（ｃ）は同じく内側面図である。

【図3】立ち上がり補助具の分解斜視図である。

【図4】起立姿勢における立ち上がり補助具の状態を示す概略図である。

【図5】中間姿勢における立ち上がり補助具の状態を示す概略図である。

【図6】着座姿勢における立ち上がり補助具の状態を示す概略図である。

【図7】上腿部及び下腿部の屈曲角と膝部に働くモーメントの関係の一例を示す図である。

【図8】立ち上がり補助装着具の変形例を示す側断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明に係る立ち上がり補助装着具を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例】

【0015】

実施例に係る立ち上がり補助装着具につき、図１から図７を参照して説明する。以下、図４の紙面左側を立ち上がり補助装着具の正面側（前方側）とし、立ち上がり補助装着具を正面から見た左右方向を左右側として説明する。

【0016】

立ち上がり補助装着具１０は、膝関節の疾患や人工関節置換術によって膝や足の筋力が著しく低下した人等の運動、特に椅子からの起立、階段登り、歩行時等に生じる立ち上がり動作を補助するものである。

【0017】

本実施例における立ち上がり補助装着具１０（以下、単に補助装着具１０ともいう）は、図１に示されるように、使用者の脚の内腿側と外腿側とに配置される一対の立ち上がり補助具１，１と、使用者の上腿部、膝部、下腿部に立ち上がり補助具１，１を固定する固定具２，３，４と、により構成されている。

【0018】

固定具２，３，４は、端部に図示しない孔部とピン等の位置決め機構を備えた長さ調整可能なベルトである。これにより、使用者の体型に合わせて補助装着具１０を装着することができるようになっている。尚、固定具２，３，４は、長さ調整可能であればよく、例えば、面ファスナー等を端部に有するベルト等であってもよい。上腿部に固定される固定具２は、金属製のリング２ａが使用者の内腿側と外腿側とにそれぞれ配設されている。また、下腿部に固定される固定具４は、上方側に開口するポケット４ａが使用者の内腿側と外腿側とにそれぞれ配設されている。

【0019】

次に、図２及び図３に基づいて立ち上がり補助具１の構造について説明する。尚、使用者の脚の内腿側と外腿側に配設される立ち上がり補助具１，１は略同一構成であるため、ここでは、使用者の左脚の外腿側に配設される立ち上がり補助具１を例に挙げて説明し、他方の立ち上がり補助具１の説明を省略する。

【0020】

図２及び図３に示されるように、立ち上がり補助具１は、膝部に取付けられるカム状部材１１（取付部材）と、カム状部材１１に一端側（下端側）が片持ち固定されるバネ機構１２と、カム状部材１１に一端側（上端側）が固定される固定プレート１３と、を主に備えている。

【0021】

カム状部材１１は、一対のプレート１１ａ，１１ｂから構成されており、膝部に装着される固定具３に固定されている。プレート１１ａは、上端側が右方向から見て前端側から後端側に向けて高くなるよう楕円の一部をなす曲面状に形成されており、下端側が略矩形状に形成された平板状であり、複数の貫通孔１１ｃ（本実施例では４箇所）が設けられている。プレート１１ｂには、プレート１１ａと略同一形状の板状部１１ｍと、該板状部１１ｍの前側の端縁からプレート１１ａ側に突出し上下方向に延びる直線状の突出部１１ｄと、突出部１１ｄから後方向に離間して突出部１１ｄと略同一高さで突出し板状部１１ｍと相似形状のスペーサ部１１ｅと、が形成されている。

【0022】

スペーサ部１１ｅは、プレート１１ｂの下端縁から突出部１１ｄと略平行に直線状に延びる前面部１１ｎと、右方向から見て該前面部１１ｎの上端から板状部１１ｍの後端縁に向けて高くなるよう曲面状に湾曲して延びたカム形状を成す曲面部１１ｆ（バネ支持部）と、曲面部１１ｆの後端から板状部１１ｍの後端縁に沿って延びる後面部１１ｐと、を備えている。前面部１１ｎの上端は、突出部１１ｄの上端よりも低い位置に配設されており、曲面部１１ｆは、プレート１１ｂの上端より低い位置に配設されている。すなわち、プレート１１ａ，１１ｂを接続した状態における該プレート１１ａ，１１ｂの上端部は、曲面部１１ｆの側方から立設する一対の壁部１１ｇ，１１ｈとなっている。

【0023】

また、スペーサ部１１ｅには、貫通孔１１ｃに対応するネジ孔１１ｊが複数（本実施例では４箇所）設けられており、貫通孔１１ｃとネジ孔１１ｊとには、プレート１１ａ，１１ｂを連結するネジＮ３が螺合されるようになっている。

【0024】

また、プレート１１ｂには、前側及び左側に開口するように前後方向に延びる切欠部１１ｋが形成されており、切欠部１１ｋには、後述する前後方向に延びる略矩形状の固定用キー部材１４が挿入されるようになっている。切欠部１１ｋは、板状部１１ｍの前端からスペーサ部１１ｅの前面部１１ｎを越えるまで前後方向に延びており、切欠部１１ｋの後端に該当するスペーサ部１１ｅには、左右方向に延びるネジ孔１１ｑが形成されている。また、この固定用キー部材１４の後端側には、左右方向に貫通する貫通孔１１ｒが設けられており、貫通孔１１ｒは、固定用キー部材１４を切欠部１１ｋに挿入した際にネジ孔１１ｑに対応して連続するようになっている。このネジ孔１１ｑ及び貫通孔１１ｒには、固定用ネジＮ１が螺合されるようになっている。

【0025】

バネ機構１２は、複数のバネ部材１２ａと、複数のバネ部材１２ａの他端側（上端側）を収容する筒状の鞘部材１２ｂと、を備えている。バネ部材１２ａは、金属製の板バネ材であり、上下方向に延設されている。また、各バネ部材１２ａの一端側（下端側）には、前側及び左側に開口するように前後方向に延びる切欠部１２ｃが形成されており、該バネ部材１２ａの下端側が突出部１１ｄとスペーサ部１１ｅとの間の隙間に挿入される。

【0026】

バネ部材１２ａの下端側を突出部１１ｄとスペーサ部１１ｅとの間の隙間に挿入するとともに、バネ部材１２ａの切欠部１２ｃとプレート１１ｂの切欠部１１ｋとを位置合わせした状態で、切欠部１２ｃ及び切欠部１１ｋに固定用キー部材１４を挿入し、ネジ孔１１ｑ及び貫通孔１１ｒに固定用ネジＮ１を螺合させることにより、バネ部材１２ａが固定用キー部材１４に干渉され上下方向に離脱不能となる。言い換えれば、バネ機構１２がカム状部材１１に片持ち固定される。これによれば、固定用ネジＮ１を緩め、固定用キー部材１４を取外せば、バネ部材１２ａをカム状部材１１から取外すことができるため、バネ機構１２を構成するバネ部材１２ａの数量を適宜変更することができる。

【0027】

鞘部材１２ｂは、内径がバネ部材１２ａの幅寸法よりも若干大きく形成されており、複数のバネ部材１２ａの他端側（上端側）に外嵌されており、鞘部材１２ｂの内周面に沿ってバネ部材１２ａをガイドする。つまり、各バネ部材１２ａは、互いにスライド移動可能に鞘部材１２ｂ内に収容されるようになっている。尚、バネ機構１２の他端側（鞘部材１２ｂ側）は、リング２ａに挿入されている。

【0028】

固定プレート１３は、上下方向に延びる金属製の板材であり、その一端側（上端側）がプレート１１ａの側面下部に複数のネジＮ２により固定されている。固定プレート１３の他端側（下端側）は、固定具４のポケット４ａに挿入されるようになっている（図１参照）。つまり、固定具４のポケット４ａに挿入されることにより、カム状部材１１の移動が規制されている。

【0029】

次に、図４〜図６に基づいて起立姿勢と着座姿勢との間の範囲における立ち上がり補助具１の作用について説明する。

【0030】

図４に示されるように、上腿部と下腿部とが略垂直に延びた起立姿勢にあっては、バネ機構１２が略鉛直方向に延びるように立設されている。このとき、バネ機構１２の上端部（鞘部材１２ｂ）は、リング２ａの前辺部２ｂに対して接触点Ａで接触しており、バネ機構１２の下端部は、曲面部１１ｆに対して支持支点Ｂ（スペーサ部１１ｅにおける前面部１１ｎと曲面部１１ｆとの接合点）で支持されており、接触点Ａ及び支持支点Ｂ間の距離は寸法Ｌ１となっている。尚、バネ機構１２の上端部は、リング２ａの前辺部２ｂに接触しているが、バネ機構１２を変形させる力がほとんど働いていない状態となっている。

【0031】

図５に示されるように、起立姿勢と着座姿勢との中間姿勢にあっては、上腿部と下腿部との屈曲に伴いリング２ａの前辺部２ｂがバネ機構１２の上端部を後方側に押圧するため、バネ機構１２の下端部が曲面部１１ｆに沿って湾曲し、バネ機構１２の上端部側が後方側に傾倒する。

【0032】

このとき、バネ機構１２の下端部は、曲面部１１ｆに対して支持支点Ｄで支持されている。支持支点Ｄは、支持支点Ｂよりもバネ機構１２の上端部側に位置しているため、接触点Ａ及び支持支点Ｄ間の距離は寸法Ｌ１よりも短い寸法Ｌ２となっている（Ｌ１＞Ｌ２）。尚、バネ機構１２は、カム状部材１１に固定されているため、バネ機構１２における支持支点Ｄよりも下端部側は、前面部１１ｎ及び曲面部１１ｆに沿って接触している。

【0033】

図６に示されるように、上腿部と下腿部とが略９０度屈曲した着座姿勢にあっては、上腿部と下腿部との屈曲に伴いリング２ａの前辺部２ｂがバネ機構１２の上端部をさらに後方側に押圧するため、バネ機構１２の下端部が曲面部１１ｆに沿ってさらに湾曲し、バネ機構１２の上端部側がさらに後方側に傾倒する。

【0034】

このとき、バネ機構１２の下端部は、曲面部１１ｆに対して支持支点Ｆで支持されている。支持支点Ｆは、支持支点Ｄよりもバネ機構１２の上端部側に位置しているため、接触点Ａ及び支持支点Ｆ間の距離は寸法Ｌ２よりも短い寸法Ｌ３となっている（Ｌ２＞Ｌ３）。尚、バネ機構１２は、カム状部材１１に固定されているため、バネ機構１２における支持支点Ｆよりも下端部側は、前面部１１ｎ及び曲面部１１ｆに接触している。

【0035】

このように、カム状部材１１には、バネ機構１２の湾曲に伴って異なる支持支点Ｂ，Ｄ，Ｆで該バネ機構１２を支持するバネ支持部としての曲面部１１ｆが設けられているため、膝部を曲げる度合い（上腿部と下腿部との屈曲角）に応じて、バネ機構１２の上端部側の距離（寸法Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３）が変化するようになり、膝部を曲げる度合いや使用者の運動能力に応じてバネ機構１２による反発力を大きくすることができる。

【0036】

具体的には、図７によれば、起立姿勢から着座姿勢の間の運動範囲における膝部に働くモーメントは、上腿部と下腿部とで成す屈曲角の増加または減少に伴って変化し、特に、着座動作の後半及び起立動作の前半（着座姿勢近傍の範囲）に膝部に働くモーメントが最も大きくなっていることがわかる。尚、図７は、健常人男性を被験者として、補助装着具１０を装着していない状態における上腿部と下腿部とで成す屈曲角と膝部に働くモーメントとの関係の一例を示している。さらに尚、起立姿勢時（上腿部及び下腿部が略垂直を向くとき）を上腿部と下腿部とで成す屈曲角の基準としている。

【0037】

本実施例の立ち上がり補助具１にあっては、膝部に働くモーメントが小さい起立姿勢において、接触点Ａ及び支持支点Ｂ間の距離が寸法Ｌ１（図４参照）となる。これによれば、作用点となる接触点Ａとバネ機構１２の回動中心となる支持支点Ｂとを結ぶモーメントアームを大きく確保できるので、バネ機構１２が湾曲しやすくなり、着座動作がしやすい。

【0038】

また、前述のように、起立姿勢にあっては、バネ機構１２の上端部がリング２ａの前辺部２ｂに接触しているが、バネ機構１２を変形させる力がほとんど働いていない状態となっているため、バネ機構１２の反発力により起立姿勢時にバランスを崩す等の危険を回避することができる。

【0039】

また、起立姿勢から着座姿勢に向かうにつれて、接触点Ａ及び支持支点Ｄ間の距離が寸法Ｌ２（図５参照）、接触点Ａ及び支持支点Ｆ間の距離が寸法Ｌ３（図６参照）となる。これによれば、上腿部と下腿部とで成す屈曲角の増加に応じて作用点（接触点Ａ）と回動中心（支持支点Ｄ，支持支点Ｆ）とを結ぶモーメントアームが漸次短くなってバネ機構１２が湾曲し難くなり、バネ定数は非線形的に漸増するので、バネ機構１２による反発力は膝部を曲げる屈曲角が大きくなるにつれて急激に大きくなる。これによれば、膝部に働くモーメントが最も大きくなる着座姿勢から起立姿勢に移行するときにバネ機構１２の反発力が最も大きく働くようにできるため、該バネ機構１２の反発力によりその起立動作を効率的に補助できる。

【0040】

また、バネ機構１２の反発力により立ち上がり動作を補助する構造であるため、モータなどの動力源を必要とせず、製造コストを抑えることができるばかりか、コンパクト化及び軽量化を実現することができる。

【0041】

また、バネ機構１２は、曲面部１１ｆに沿って湾曲して支持されるため、膝部を曲げる度合いに応じてバネ機構１２による反発力を円滑に変化させることができる。

【0042】

また、バネ機構１２の上端部は、固定具２のリング２ａに挿入されているため、膝部を曲げる度合いに応じて、リング２ａの前辺部２ｂとの接触点Ａが若干スライドするようになっている。これによれば、バネ機構１２を構成する複数のバネ部材１２ａに座屈が生じにくく、バネ機構１２による反発力を円滑に変化させることができる。また、バネ機構１２が曲面部１１ｆから離間する方向に弾性変形することを防止できる。尚、実際には、膝部を曲げる度合いに応じて、バネ機構１２の上端部とリング２ａの前辺部２ｂとの接触点Ａは、バネ機構１２の長手方向に若干スライドするが、支持支点Ｂ，Ｄ，Ｆの移動量に比べて小さいため、本実施例では、接触点Ａがバネ機構１２の長手方向に不動となるように図示している。

【0043】

また、バネ機構１２は、板状を成す複数のバネ部材１２ａから構成され、該バネ部材１２ａは、カム状部材１１に対し着脱可能に取付けられている。具体的には、複数のバネ部材１２ａは、固定用キー部材１４と固定用ネジＮ１とによりカム状部材１１に固定されているため、固定用ネジＮ１を緩め、固定用キー部材１４を取外せば、バネ部材１２ａを取外すことができる。すなわち、バネ機構１２を構成するバネ部材１２ａの数量を適宜変更することができるので、使用者の運動能力や体型などに合わせてバネ機構１２の反発力を調整することができる。

【0044】

また、各バネ部材１２ａの上端部は、鞘部材１２ｂ内に収容されている。これによれば、各バネ部材１２ａを束ねることができるため、ユニット化されたバネ機構１２として取り扱いがしやすい。

【0045】

さらに、各バネ部材１２ａが鞘部材１２ｂ内に収容された状態にあっては、各バネ部材１２ａは、互いにスライド可能となっている。これによれば、バネ機構１２を湾曲させたときに、各バネ部材１２ａが互いに長手方向にスライドして各バネ部材１２ａの曲率（前側のバネ部材１２ａと後側のバネ部材１２ａとの曲率）を揃えることができるため、バネ機構１２の反発力を円滑に変化させることができる。

【0046】

また、カム状部材１１は、曲面部１１ｆの側縁から立設する一対の壁部１１ｇ，１１ｈを有しており、バネ機構１２の下端部側は、一対の壁部１１ｇ，１１ｈ間に固定されているため、一対の壁部１１ｇ，１１ｈによりバネ機構１２がガイドされながら湾曲するようになっている。すなわち、バネ機構１２に対して左右方向に力が働いたとしても、一対の壁部１１ｇ，１１ｈにガイドされるため、バネ機構１２が曲面部１１ｆの側方にはみ出すことがなく、バネ機構１２が曲面部１１ｆにより確実に支持されるとともに、バネ機構１２が使用者の動作を阻害したり、周囲のものに干渉したりする虞を回避できる。

【0047】

また、補助装着具１０は、使用者の脚の内腿側と外腿側とに一対の立ち上がり補助具１，１が配置されるので、起立動作をバランスよく補助することができる。

【0048】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0049】

例えば、前記実施例では、カム状部材１１が固定具３，４及び固定プレート１３により下腿部に固定される形態を例示したが、これに限られず、カム状部材１１は上腿部に固定されていてもよい。尚、固定プレート１３は必ずしも設けられていなくてもよい。

【0050】

また、前記実施例では、固定プレート１３は、固定具４のポケット４ａに回動不能に挿入されていることで、カム状部材１１の移動が規制されている形態を例示したが、固定具４のポケット４ａに若干の移動が許容されて挿入されていてもよい。これによれば、起立姿勢から着座動作を行う際に、上腿部とともにカム状部材１１が固定具３との連結部分の撓みや弾性により若干移動または回動可能となるため、着座動作の初期にバネ機構１２の反発力が発生しないようにでき、スムーズに着座動作を行うことができる。尚、カム状部材１１が固定具３との連結部分の撓みや弾性により回動しないように、固定具３に剛性を持たせ、固定具３とカム状部材１１とがリジッドに固定されていてもよい。

【0051】

尚、固定プレート１３は、固定具４のポケット４ａに挿入されることに限られず、所定の固定手段により固定具４に対し固定されていてもよい。

【0052】

また、前記実施例では、バネ機構１２を構成するバネ部材１２ａが板バネ材である形態を例示したが、バネ部材は線状であってもよい。また、バネ機構１２は、複数のバネ部材１２ａにより構成されることに限られず、１つのバネ部材１２ａにより構成されていてもよい。尚、バネ部材の厚みまたは太さ、材質などは適宜変更できる。

【0053】

また、バネ支持部は曲面部１１ｆに限られず、バネ機構１２の支持支点を該バネ機構１２の湾曲に伴って長手方向の複数点で変更できるものであればよく、例えば、バネ支持部は凹凸形状等に形成されていてもよい。尚、使用者の運動能力などに合わせて特殊な形状としてもよく、この場合、使用者に合わせた反発力のカスタマイズが可能となる。

【0054】

また、前記実施例では、曲面部１１ｆの側縁から立設する一対の壁部１１ｇ，１１ｈによりバネ機構１２がガイドされることで、曲面部１１ｆに確実に支持されるようになっている形態を例示したが、バネ機構１２がバネ支持部に支持されるように案内されるようになっていれば自由に変更してもよい。例えば、バネ機構１２の側縁から立設する一対の壁部を設け、曲面部１１ｆに断面視コ字形状のバネ機構１２が嵌合することで、該バネ機構１２が曲面部１１ｆに支持されるようにガイドされるようになっていてもよい。

【0055】

また、前記実施例では、バネ機構１２の上端部を湾曲させる手段として、リング２ａを用いる形態を例示したが、これに限られず、膝部の屈曲動作に合わせてバネ機構１２を湾曲させることができるものであれば適宜変更できる。尚、バネ機構１２を湾曲させる手段は、バネ機構１２に座屈応力が生じにくくするために、接触点または接触面がバネ機構１２の長手方向にスライド可能となっていることが好ましい。

【0056】

また、バネ機構１２は、固定用キー部材１４及び固定用ネジＮ１によりカム状部材１１に片持ち固定されるようになっていたが、別段のアタッチメントなどによりバネ機構１２がカム状部材１１に着脱可能に片持ち固定されるようになっていてもよいし、バネ機構１２がカム状部材１１に溶接などにより着脱不能に片持ち固定されるようになっていてもよい。

【0057】

また、図８に示されるように、突出部１１ｄに前後方向（突出部１１ｄの板厚方向）にネジ孔１００ａを設け、ネジ孔１００ａに固定用ネジＮ１’を螺合し、固定用ネジＮ１’を締め付けることにより、固定用ネジＮ１’とスペーサ部１１ｅの前面部１１ｎとの間でバネ機構１２が狭持されるようになっていてもよい。この場合、前記実施例における切欠部１２ｃ、切欠部１１ｋ、固定用キー部材１４の構成を省略することができる。

【0058】

また、カム状部材１１を構成する突出部１１ｄ及びスペーサ部１１ｅは、板状部１１ｍに対して別体で設けられていてもよい。

【0059】

また、固定プレート１３は一部材で形成される例について説明したが、複数の部材例えば前後に離間する２枚の板により構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0060】

１ 立ち上がり補助具
２，３，４ 固定具
１０ 立ち上がり補助装着具
１１ カム状部材（取付部材）
１１ｆ 曲面部（バネ支持部）
１１ｇ，１１ｈ 壁部
１２ バネ機構
１２ａ バネ部材
１２ｂ 鞘部材
１３ 固定プレート

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】