特許 6886938 情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6886938

(24)【登録日】2021年5月19日

(45)【発行日】2021年6月16日

(54)【発明の名称】情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/01 20060101AFI20210603BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20210603BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20210603BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/01 C

   G08G1/00 C

   B60W40/04

【請求項の数】13

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2018-65926(P2018-65926)

(22)【出願日】2018年3月29日

(65)【公開番号】特開2019-175366(P2019-175366A)

(43)【公開日】2019年10月10日

【審査請求日】2019年12月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】特許業務法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】山下 由美子

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１９４９１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−２１１９５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−２３７９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−００３５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２３４１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１５０５０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 再公表特許第２０１３／０６９１３０（ＪＰ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０２８２６２７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／００ 〜 ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両の各々から、走行軌跡を示すプローブ情報を受信する受信部と、
前方又は後方のいずれか一方において第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定部と、
受信した前記プローブ情報のうち、前記所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出部と、
前記所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成部と、を備えることを特徴とする情報生成装置。

【請求項2】

前記特定部は、前方又は後方のうち、一方において第１の所定距離内に他の車両が存在せず、他方において第２の所定距離内に他の車両が存在する所定の車両を特定することを特徴とする請求項１に記載の情報生成装置。

【請求項3】

前記特定部は、複数の区間ごとに、前記所定の車両を特定し、
前記抽出部は、前記複数の区間ごとに、前記所定の車両のプローブ情報を抽出することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報生成装置。

【請求項4】

車両が走行した道路の渋滞情報を取得する取得部をさらに備え、
前記特定部は、前記車両が走行した道路のうち前記渋滞情報が存在する区間において、前記車両を前記所定の車両として特定しないことを特徴とする請求項３に記載の情報生成装置。

【請求項5】

前記複数の車両の各々は、前方又は後方を走行する他の車両を検出可能な検出装置を備え、
前記特定部は、前記検出装置による検出結果と、受信した前記プローブ情報とに基づいて、前記所定の車両を特定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項6】

前記複数の車両の各々は、車両の前方の停止線又は横断歩道を検出可能な検出装置を備え、
前記特定部は、交差点において停止した場合に前記検出装置が前記停止線又は横断歩道を検出した車両を、前記所定の車両として特定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項7】

前記複数の車両の各々は、車両の前方の障害物を検出可能な検出装置を備え、
前記特定部は、前記検出装置によって前方に障害物が検出された車両を、前記所定の車両として特定しないことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項8】

前記特定部は、前記複数の車両のうち、交差点から所定の範囲内であって、交差点への進入路側において加速した車両を、前記所定の車両として特定しないことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項9】

前記特定部は、前方及び後方の双方において、前記第１の所定距離内に他の車両が存在しない車両を、前記所定の車両として特定しないことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項10】

前記特定部は、車両が停止する場合に、第３の所定距離以上離れた地点から停止位置まで、所定速度以下で走行した車両を、前記所定の車両として特定しないことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の情報生成装置。

【請求項11】

プローブ情報を受信する受信ステップと、
前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定ステップと、
受信した前記プローブ情報のうち、前記所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出ステップと、
前記所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成ステップと、を含むことを特徴とする情報生成方法。

【請求項12】

コンピュータに、
プローブ情報を受信する受信機能と、
前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定機能と、
受信した前記プローブ情報のうち、前記所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出機能と、
前記所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成機能と、を実行させることを特徴とするプログラム。

【請求項13】

請求項１２に記載のプログラムを記録した記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行モデルを生成可能な情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両が道路を走行する際の走行モデル（ドライバーモデル）を生成する技術が開発されてきた。例えば、特許文献１には、複数の運転者の走行履歴を集約し、集約した走行履歴からドライバーモデルを生成する技術が開示されている。また、特許文献２には、プローブカーから走行速度データを含むプローブデータを受信し、所定の道路区間における安全速度情報を生成する技術が開示されている。特許文献２に記載の技術では、複数のプローブカーから受信した走行速度データを含むプローブデータのうち、特定のドライバーの走行速度データを用いて安全速度情報を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６−２１６０２８号公報

【特許文献2】特開２０１５−９７０７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、複数の運転者の走行履歴の全てを用いてドライバーモデルを生成するため、大量の走行履歴を処理する必要が生じ、ドライバーモデルの生成に長い時間や高いコストを要してしまうという問題がある。

【0005】

また、特許文献２に記載の技術では、特定のドライバーの走行速度データに着目して、安全速度情報を生成しているところ、当該安全速度情報が当該特定のドライバーの属性（例えば、年齢など）に依存してしまう。そのため、特許文献２に記載の技術では、ドライバーの属性ごとに互いに異なる複数の安全速度情報を生成する必要が生じ、汎用性の高い走行モデルを生成することができないという問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、上記のような問題に鑑み、処理する情報量を減らしつつ、汎用性の高い走行モデルを生成可能な情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態における情報生成装置は、複数の車両の各々から、走行軌跡を示すプローブ情報を受信する受信部と、前方又は後方のいずれか一方において第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定部と、受信した当該プローブ情報のうち、当該所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出部と、当該所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成部と、を備えることを特徴とする。

【0008】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該特定部は、前方又は後方のうち、一方において第１の所定距離内に他の車両が存在せず、他方において第２の所定距離内に他の車両が存在する所定の車両を特定することを特徴としてもよい。

【0009】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該特定部は、複数の区間ごとに、当該所定の車両を特定し、当該抽出部は、当該複数の区間ごとに、当該所定の車両のプローブ情報を抽出することを特徴としてもよい。

【0010】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、車両が走行した道路の渋滞情報を取得する取得部をさらに備え、当該特定部は、当該車両が走行した道路のうち当該渋滞情報が存在する区間において、当該車両を当該所定の車両として特定しないことを特徴としてもよい。

【0011】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該複数の車両の各々は、前方又は後方を走行する他の車両を検出可能な検出装置を備え、当該特定部は、当該検出装置による検出結果と、受信した当該プローブ情報とに基づいて、当該所定の車両を特定することを特徴としてもよい。

【0012】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該複数の車両の各々は、車両の前方の停止線又は横断歩道を検出可能な検出装置を備え、当該特定部は、交差点において停止した場合に当該検出装置が当該停止線又は横断歩道を検出した車両を、当該所定の車両として特定することを特徴としてもよい。

【0013】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該複数の車両の各々は、車両の前方の障害物を検出可能な検出装置を備え、当該特定部は、当該検出装置によって前方に障害物が検出された車両を、当該所定の車両として特定しないことを特徴としてもよい。

【0014】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該特定部は、当該複数の車両のうち、交差点から所定の範囲内において加速した車両を、当該所定の車両として特定しないことを特徴としてもよい。

【0015】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該特定部は、前方及び後方の双方において、当該第１の所定距離内に他の車両が存在しない車両を、当該所定の車両として特定しないことを特徴としてもよい。

【0016】

本発明の一実施形態における情報生成装置において、当該特定部は、車両が停止する場合に、第３の所定距離以上離れた地点から停止位置まで、所定速度以下で走行した車両を、当該所定の車両として特定しないことを特徴としてもよい。

【0017】

本発明の一実施形態における情報生成方法は、プローブ情報を受信する受信ステップと、前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定ステップと、受信した当該プローブ情報のうち、当該所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出ステップと、当該所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成ステップと、を含むことを特徴とする。

【0018】

本発明の一実施形態におけるプログラムは、コンピュータに、プローブ情報を受信する受信機能と、前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定機能と、受信した当該プローブ情報のうち、当該所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出機能と、当該所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成機能と、を実行させることを特徴とする。

【0019】

本発明の一実施形態における記録媒体は、コンピュータに、プローブ情報を受信する受信機能と、前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する特定機能と、受信した当該プローブ情報のうち、当該所定の車両のプローブ情報を抽出する抽出機能と、当該所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する生成機能と、を実行させるプログラムを記録したことを特徴とする。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、車列の先頭又は最後尾を走行している車両のプローブ情報を用いるため、全ての車両を対象にする場合に比べて、処理する情報量を減らすことができる。また、特定のドライバーに着目するのではなく、車列の先頭又は最後尾を走行している車両に着目しているため、生成される走行モデルがドライバーの属性に依存する可能性が低減される。その結果、処理する情報量を減らしつつ、汎用性の高い走行モデルを生成可能な情報生成装置、情報生成方法、プログラム及び記録媒体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態における、情報生成システムの構成例を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態における、情報生成装置の構成例を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態において、特定部が特定する所定の車両について説明するための図である。

【図4】本発明の一実施形態において、特定部が特定する所定の車両について説明するための他の図である。

【図5】本発明の一実施形態において、特定部が特定する所定の車両について説明するための他の図である。

【図6】本発明の一実施形態における、車両端末の構成例を示す図である。

【図7】本発明の一実施形態における、情報生成装置の動作例を示すフローチャートである。

【図8】本発明の一実施形態における、車両端末の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

＜一実施形態＞
本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

【0023】

本発明の一実施形態において、情報生成システムに含まれる情報生成装置は、走行モデルを生成する。走行モデルは、車両が道路を走行する際の標準的な走行態様であり、当該道路を車両が走行する際の標準的な速度や走行軌跡を含む。走行モデルは、ドライバーモデルと表現されてもよい。走行モデルは、例えば、車両のドライバーに対して経路案内する際に用いられる。情報生成システムは、標準的な走行態様である走行モデルを用いて経路案内することにより、例えば、ドライバーに対して、安全な走行を促すことが可能となる。

【0024】

ここで、走行モデルを生成する場合に、複数の車両から収集されるプローブ情報を用いることが考えられる。しかし、複数の車両から収集されるプローブ情報は、大量のデータ容量となる可能性があり、そのような大量のプローブ情報を用いて走行モデルを生成すると、情報生成装置の処理負荷が上昇してしまうという問題が生じる。

【0025】

そこで、本発明の一実施形態における情報生成装置は、車列の先頭又は最後尾を走行する所定の車両に着目し、当該所定の車両のプローブ情報を用いて走行モデルを生成する。車列の先頭又は最後尾を走行する所定の車両は、前方（先頭の場合）又は後方（最後尾の場合）に存在する他の車両の走行態様に依存することなく、ドライバーが自由に道路を走行できる可能性が高い。すなわち、車列の先頭又は最後尾を走行する所定の車両は、標準的な走行態様により道路を走行していると捉えることができる。そこで、情報生成装置は、車列の先頭又は最後尾を走行する所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する。

【0026】

このように、所定の車両のプローブ情報を用いて走行モデルを生成することにより、大量のプローブ情報を用いる必要がなくなるため、必要となるデータの容量を削減することができる。その結果、情報生成装置の処理負荷の上昇を低減することが可能となる。

【0027】

また、特定のドライバーに着目するのではなく、複数の車両を含む車列の先頭又は最後尾を走行している車両に着目しているため、生成される走行モデルが、ドライバーの属性に依存する可能性が低減される。その結果、汎用性の高い走行モデルを生成することが可能となる。なお、ドライバーの属性は、例えば、ドライバーの年齢や性別、運転歴などである。

【0028】

（情報生成システムの構成例）
図１は、本発明の一実施形態における情報生成システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、情報生成システム１は、情報生成装置２と、車両端末３と、ＮＷ（Ｎｅｔｗｏｒｋ）４とを含む。なお、車両端末３は、情報処理端末と記載されてもよい。

【0029】

情報生成装置２は、経路案内を行う際に用いる走行モデルを生成する機能を有する。情報生成装置２は、車両端末３から収集したデータ（例えば、プローブ情報）に基づいて、走行モデルを生成する。情報生成装置２は、複数の車両のうち、所定の車両に備わる車両端末３から受信したプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する。なお、情報生成装置２は、車両端末３から収集したデータ（例えば、プローブ情報）に加えて、車両の前方又は後方に関する情報を用いて、走行モデルを生成してもよい。なお、所定の車両については、後述する。

【0030】

また、情報生成装置２は、生成した走行モデルに基づいて、車両端末３に対する経路案内を行う機能を有していてもよい。この場合、情報生成装置２は、例えば、車両端末３からの要求に応じて、車両端末３の現在位置から目的地までの経路を探索し、走行モデルに基づいて、探索した経路に沿った経路案内を行う。

【0031】

なお、車両端末３が、情報生成装置２から配信された走行モデルに基づいて、現在位置から目的地までの経路に沿った経路案内を実行してもよい。この場合、情報生成装置２は、地図情報及び走行モデルを、車両端末３に配信する。そして、車両端末３が、地図情報に基づいて車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、走行モデルに基づいて、探索した経路に沿った経路案内を実行する。なお、以下では、車両端末３が、情報生成装置２によって配信された走行モデルに基づいて経路案内を行う場合を例にして、説明する。

【0032】

情報生成装置２は、例えば、サーバ装置やコンピュータ（例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、クラウド上に分散されたサーバ装置などである。なお、本発明の一実施形態において、情報生成装置２は、これらに限定されない。

【0033】

車両端末３は、例えば、自動車やバス、トラックなどの各種の車両とともに移動する装置である。なお、車両端末３は、バイクや自転車とともに移動する装置であってもよい。車両端末３は、例えば、車両に設置されていてもよいし、車両を運転するユーザによって保持される端末であってもよい。車両端末３は、情報生成装置２から配信された走行モデルに基づいて、当該車両端末３の現在位置から目的地までの経路に沿った経路案内を実行する機能を有する。

【0034】

車両端末３は、例えば、カーナビゲーションシステムに関するサービスを提供可能な装置（カーナビゲーション装置）である。また、車両端末３は、カーナビゲーション装置に限られず、例えば、スマートフォンや携帯電話（例えば、フィーチャーフォン）、コンピュータ（例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、ＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ウェアラブル端末などであってもよい。なお、本発明の一実施形態において、車両端末３は、これらに限定されない。

【0035】

ＮＷ４は、情報生成装置２と車両端末３の間を接続するための通信網である。情報生成装置２は、ＮＷ４を介して、走行モデルや地図情報、経路案内に関する情報を車両端末３に対して配信する。また、車両端末３は、ＮＷ４を介して、所定の情報（例えば、プローブ情報）を情報生成装置２に送信する。ＮＷ４は、例えば、有線ネットワークや無線ネットワークである。具体的には、ＮＷ４は、ワイヤレスＬＡＮ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）や広域ネットワーク（ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ：ＷＡＮ）、ＩＳＤＮｓ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｓｅｒｖｉｃｅ ｄｉｇｉｔａｌ ｎｅｔｗｏｒｋｓ）、無線ＬＡＮｓ、ＬＴＥ（ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）などである。なお、ＮＷ４は、これらの例に限られず、例えば、公衆交換電話網（Ｐｕｂｌｉｃ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＰＳＴＮ）やブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））、衛星通信などであってもよい。なお、ＮＷ４は、これらの例に限られず、例えば車間通信や路車間通信で用いられるＮＷなどであってもよい。

【0036】

（情報生成装置の構成例）
図２は、本発明の一実施形態における情報生成装置２の構成例を示す図である。図２に示すように、情報生成装置２は、通信部２０と、第１記憶部２１と、第２記憶部２２と、制御部２３とを含む。

【0037】

通信部２０は、車両端末３と接続するための通信インターフェースである。情報生成装置２は、通信部２０を介して、車両端末３に走行モデルや地図情報を送信する。通信部２０が実行する通信は、有線、無線のいずれの通信であってもよく、どのような通信プロトコルを用いるものであってもよい。

【0038】

通信部２０は、車両端末３から、プローブ情報を受信してもよい。プローブ情報は、車両の走行軌跡を示す情報である。具体的には、プローブ情報は、例えば、車両の位置を示す位置情報と、当該車両が当該位置に存在した時刻とを対応付けた複数の情報である。

【0039】

また、プローブ情報は、車両の位置情報と時刻とに基づいて求められた、該車両の走行軌跡であってもよい。なお、車両の走行軌跡は、車両端末３の位置情報などから求めることができる。車両端末３の位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により把握可能である。

【0040】

また、プローブ情報は、所定の属性を含んでいてもよい。所定の属性は、例えば、車両や特定車両を操作するユーザの属性（例えば、年齢や性別など）や、車両や特定車両の車種（自動車やバス、トラックなど）である。また、所定の属性は、例えば、車両や特定車両の大きさや重さなどであってもよい。

【0041】

なお、通信部２０は、複数の車両端末３の全部又は一部から、プローブ情報を受信してもよい。また、通信部２０は、プローブ情報を収集するための特定の自動車であるプローブカーから、プローブ情報を受信してもよい。また、情報生成装置２は、プローブ情報を提供する他のシステムや他のサーバ装置（図示しない）から、プローブ情報を受信してもよい。

【0042】

また、通信部２０は、車両端末３から、車両の前方又は後方に関する情報を受信してもよい。車両の前方又は後方に関する情報は、例えば、前方又は後方を走行する他の車両であり、例えば、車種（普通自動車、トラック）や車種、車間距離などである。また、車両の前方又は後方に関する情報は、車両の前方の停止線又は横断歩道や、車両の前方の障害物に関する情報であってもよい。

【0043】

第１記憶部２１は、通信部２０を介して受信した、車両端末３のプローブ情報を記憶する。第１記憶部２１は、複数の車両端末３ごとに、プローブ情報を記憶してもよい。

【0044】

また、第１記憶部２１は、通信部２０を介して受信した、車両の前方又は後方に関する情報を記憶してもよい。第１記憶部２１は、複数の車両端末３ごとに、車両の前方又は後方に関する情報を記憶してもよい。

【0045】

第２記憶部２２は、地図情報を記憶する。第２記憶部２２は、例えば、特定の国や県、州などの特定の地域の地図情報を記憶する。また、第２記憶部２２は、例えば、特定の地域について、階層構造をなすメッシュ状の地図情報を記憶する。地図情報は、表示用の地図情報であるパーセルデータや、経路計算用のリージョンデータである。また、地図情報は、道路のネットワーク構造をリンクとノードで構成されていてもよい。

【0046】

また、第２記憶部２２は、制御部２３によって生成された走行モデルを記憶する。例えば、第２記憶部２２は、道路に含まれる複数の区間ごとに、走行モデルを記憶する。また、第２記憶部２２は、地図情報に含まれる複数のリンクごとに、走行モデルを記憶してもよい。

【0047】

第２記憶部２２に記憶される走行モデルは、例えば、所定のタイミングで、最新の走行モデルに更新されてもよい。所定のタイミングは、新たにプローブ情報や車両の前方又は後方に関する情報を受信したときや、所定の周期など、どのようなタイミングであってもよい。

【0048】

制御部２３は、プログラム内のコードや命令によって所定の機能を実行するための機能を備え、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。また、制御部２３は、例えば、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やマルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）などであってもよい。なお、本発明の一実施形態において、制御部２３は、これらに限定されない。

【0049】

図２に示すように、制御部２３は、受信部２３１と、取得部２３２と、特定部２３３と、抽出部２３４と、生成部２３５と、配信部２３６とを含む。

【0050】

受信部２３１は、複数の車両の各々から、走行軌跡を示すプローブ情報を受信し、第１記憶部２１に記憶する処理を実行する。また、受信部２３１は、車両の前方又は後方に関する情報を受信し、第１記憶部２１に記憶してもよい。なお、受信部２３１は、複数の車両のうちの所定の車両から、プローブ情報や車両の前方又は後方に関する情報を受信してもよい。また、受信部２３１は、複数の車両の各々又は一部から、複数の時点において、プローブ情報や車両の前方又は後方に関する情報を受信してもよい。

【0051】

取得部２３２は、複数の車両の各々から、当該車両が走行した道路の渋滞情報を取得する処理を実行する。取得部２３２は、例えば、渋滞情報を通知する他の装置（図示しない）から、道路の渋滞情報を取得する。

【0052】

特定部２３３は、プローブ情報に基づいて、前方又は後方のいずれか一方において第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する処理を実行する。また、特定部２３３は、（車両端末３に備わる車載カメラやレーダーにより測定した車両の前方又は後方に関する情報に基づいて、前方又は後方のいずれか一方において第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定してもよい。前方又は後方のいずれか一方において第１の所定距離内に他の車両が存在しない車両は、車列の先頭又は最後尾の車両である可能性が高い。言い換えると、前方又は後方の車との間に一定以上の距離があれば、車列の先頭または最後尾にある状況と同様の状況にある。そこで、特定部２３３は、このような車両を、所定の車両として特定する。

【0053】

また、特定部２３３は、プローブ情報や車両の前方又は後方に関する情報に基づいて、前方又は後方のうち、一方において第１の所定距離内に他の車両が存在せず、他方において第２の所定距離内に他の車両が存在する所定の車両を特定してもよい。前方又は後方のうち、一方において第１の所定距離内に他の車両が存在せず、他方において第２の所定距離内に他の車両が存在する車両は、車列の先頭又は最後尾の車両である可能性が高い。そこで、特定部２３３は、このような車両を、所定の車両として特定する。

【0054】

図３は、特定部２３３が特定する所定の車両について説明するための図である。図３において、車両３Ａは、その前方において、第１の所定距離α内に、他の車両が存在しない。そのため、特定部２３３は、車両３Ａを、車列の先頭の車両であるとして、所定の車両と特定する。第１の所定距離αは、例えば、１００［ｍ］や３００［ｍ］など、どのような距離であってもよい。また、第１の所定距離αは、道路ごとに設定されてもよく、例えば、高速道路では５００［ｍ］、一般道路では１００［ｍ］などのように設定されてもよい。

【0055】

また、図３において、車両３Ａは、その後方において、第２の所定距離β内に、他の車両３Ｂが存在する。そこで、特定部２３３は、車両３Ａがその前方において第１の所定距離α内に他の車両が存在しないことに加え、その後方において第２の所定距離β内に他の車両３Ｂが存在することにより、当該車両３Ａを車列の先頭の車両であるとして、所定の車両と特定してもよい。第２の所定距離βは、例えば、３０［ｍ］や１００［ｍ］など、どのような距離であってもよい。また、第１の所定距離αは、道路ごとに設定されてもよく、例えば、高速道路では１００［ｍ］、一般道路では３０［ｍ］などのように設定されてもよい。

【0056】

同様にして、車両３Ｃは、その後方において、第１の所定距離α内に、他の車両が存在しない。そのため、特定部２３３は、車両３Ｃを、車列の最後尾の車両であるとして、所定の車両と特定する。

【0057】

また、車両３Ｃは、その前方において、第２の所定距離β内に、他の車両３Ｄが存在する。そこで、特定部２３３は、車両３Ｃがその後方において第１の所定距離α内に他の車両が存在しないことに加え、その前方において第２の所定距離β内に他の車両３Ｃが存在することにより、当該車両３Ｃを車列の最後尾の車両であるとして、所定の車両と特定してもよい。

【0058】

また、特定部２３３は、前方及び後方の双方において、第１の所定距離α内に他の車両が存在しない車両を、所定の車両として特定しない。車両の前方でも後方でも、第１の所定距離α内に他の車両が存在しない場合、当該車両は車列の先頭又は最後尾を走行しているのではなく、単独走行している可能性が高い。単独走行している車両は、ドライバーの属性によって様々な走行態様となるため、標準的な走行態様とはいえず、当該車両のプローブ情報を走行モデルの生成に用いないことが望ましい。また、単独走行している車両は、ドライバーのその時々の気分が影響して走行態様が安定しない傾向が生じる場合もあり、標準的な走行態様とはいえず、やはり当該車両のプローブ情報を走行モデルの生成に用いないことが望ましい。そこで、特定部２３３は、単独走行している車両を、所定の車両として特定しない。

【0059】

また、特定部２３３は、交差点において停止した場合に車両端末３が停止線又は横断歩道を検出した車両を、所定の車両として特定してもよい。

【0060】

図４は、特定部２３３が特定する所定の車両について説明するための他の図である。図４において、車両３Ｅは、交差点で停止した場合、複数の車両を含む車列の先頭で停止しているため、停止線５又は横断歩道６を検出することができる。言い換えると、車列の先頭を走行する車両は、交差点で停止した場合、停止線５又は横断歩道６を検出することになる。そこで、特定部２３３は、交差点において停止した場合に車両端末３が停止線又は横断歩道を検出した車両３Ｅを、所定の車両として特定する。なお、停止線５又は横断歩道６は、車両端末３に備わる車載カメラやレーダーにより、検出することができる。

【0061】

一方、特定部２３３は、車両が交差点で停止した際に、停止線５又は横断歩道６を検出した場合であっても、交差点の先の道路（交差点を通過後の道路）において渋滞情報がある場合には、当該車両を所定の車両として特定しない。交差点の先の道路に渋滞情報がある場合、交差点では車列の先頭で停止した車両であっても、その後すぐに前方の車両に追いつき、車列の先頭ではなくなるためである。

【0062】

また、特定部２３３は、交差点から所定の範囲内において加速した車両を、所定の車両として特定しない。所定の範囲内は、例えば、５０［ｍ］などであるが、どのような範囲であってもよい。交差点から所定の範囲内において加速した車両は、標準的な走行態様とはいえず、当該車両のプローブ情報を走行モデルの生成に用いないことが望ましいからである。

【0063】

また、特定部２３３は、車両端末３によって前方に障害物が検出された車両を、所定の車両として特定しない。障害物は、例えば、人間や動物、岩石、ボールなど、道路上において車両の走行を妨害する可能性のある物体である。また、障害物は、道路そのものの破損などであってもよい。

【0064】

図５は、特定部２３３が特定する所定の車両について説明するための他の図である。なお、図５における車両の配置は、図３の車両の配置と同様である。図５において、車両３Ａは、当該車両３Ａに備わる車両端末３によって、その前方に存在する障害物７を検出する。例えば、車両３Ａは、車両端末３に備わる車載カメラやレーダーにより測定した車両の前方又は後方に関する情報に基づいて、当該車両３Ａの前方に存在する障害物７を検出する。この場合、車両３Ａは、検出された障害物７を避けるため、速度を低下させることや、車線を変更することなどを行う可能性が高い。このように、障害物７を避けた車両は、標準的な走行態様とはいえず、当該車両のプローブ情報を走行モデルの生成に用いないことが望ましい。そこで、特定部２３３は、車両端末３によって前方に障害物７が検出された車両を、所定の車両として特定しない。

【0065】

また、特定部２３３は、車両が停止する場合に、第３の所定距離以上離れた地点から停止位置まで所定速度以下で走行した車両を、所定の車両と特定しない。例えば、ハイブリッド車や電気自動車は、停止する場合に、停止位置から一定の距離離れた場所から低速度で走行する場合がある。そのような走行を行う車両は、標準的な走行態様とはいえず、当該車両のプローブ情報を走行モデルの生成に用いないことが望ましい。そこで、特定部２３３は、そのような車両を所定の車両として特定しない。第３の所定距離は、例えば、５０［ｍ］などであるが、どのような距離であってもよい。

【0066】

抽出部２３４は、受信したプローブ情報のうち、所定の車両のプローブ情報を抽出する機能を実行する。例えば、抽出部２３４は、道路に含まれる複数の区間ごとに、所定の車両のプローブ情報を抽出する。また、抽出部２３４は、地図情報に含まれる複数のリンクごとに、所定の車両のプローブ情報を抽出してもよい。

【0067】

生成部２３５は、所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する機能を実行する。例えば、生成部２３５は、道路に含まれる複数の区間ごとに、走行モデルを生成する。また、生成部２３５は、地図情報に含まれる複数のリンクごとに、走行モデルを生成してもよい。また、生成部２３５は、道路に含まれる複数の車線ごとに、走行モデルを生成してもよい。また、生成部２３５は、生成した走行モデルを、第２記憶部２２に記憶する。

【0068】

配信部２３６は、生成した走行モデルを、車両端末３に配信する機能を実行する。例えば、配信部２３６は、所定のタイミングで、生成した走行モデルを、車両端末３に配信する。また、配信部２３６は、地図情報を、車両端末３に配信してもよい。

【0069】

（車両端末の構成例）
図６は、本発明の一実施形態における車両端末３の構成例を示す図である。なお、上述したように、車両端末３は、情報処理端末と記載されてもよい。図６に示すように、車両端末３は、通信部３０と、入出力部３１と、表示部３２と、マイク／スピーカー３３と、ＧＰＳ３４と、測定部３５と、記憶部３６と、制御部３７とを含む。

【0070】

通信部３０は、情報生成装置２と接続するための通信インターフェースである。車両端末３は、通信部３０を介して、情報生成装置２から地図情報を受信する。また、情報生成装置２は、通信部３０を介して、所定のタイミングで、情報生成装置２に対してプローブ情報を送信する。所定のタイミングは、例えば、所定の周期や任意のタイミングなど、どのようなタイミングであってもよい。なお、通信部３０が実行する通信は、有線、無線のいずれの通信であってもよく、どのような通信プロトコルを用いるものであってもよい。

【0071】

入出力部３１は、車両端末３に対する各種操作を入力する機能、および、車両端末３で処理された処理結果を出力する機能を含む。入出力部３１は、例えば、タッチパネルなどであり、ユーザの指やスタイラスなどの指示具による接触とその接触位置を検出可能である。また、入出力部３１は、例えば、キーボードやマウス等のポインティングデバイス、音声による操作入力が可能な装置等であってもよい。また、入出力部３１は、スピーカーなどの音声出力装置や３Ｄ（ｔｈｒｅｅ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）出力装置、ホログラム出力装置などであり、処理結果を出力する機能を含む。なお、入出力部３１は、これらに限定されず、どのような装置であってもよい。

【0072】

表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイやＯＥＬＤ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ ｄｉｓｐｌａｙ）などのモニタである。また、表示部３２は、ヘッドマウントディスプレイや、プロジェクションマッピング、ホログラムなど、空間に画像やテキスト情報等を表示可能な装置により実現されてもよい。表示部３２は、情報生成装置２が作成した地図情報に基づいて、地図を表示するための画面表示などを表示する。

【0073】

マイク／スピーカー３３は、音声入力や音声出力が可能なデバイスである。車両端末３のユーザは、マイク／スピーカー３３を用いて、音声の入出力を行う。

【0074】

ＧＰＳ３４は、車両端末３の現在位置を収集するための機能を備える。ＧＰＳ３４は、例えば、所定のタイミングで、車両端末３の現在位置を収集する。所定のタイミングは、例えば、所定の周期や任意のタイミングなど、どのようなタイミングであってもよい。ＧＰＳ３４は、収集した車両端末３の現在位置を、当該現在位置を取得した時刻とともに、プローブ情報として記憶部３６に記憶する。また、ＧＰＳ３４は、収集した車両端末３の現在位置を、当該現在位置を取得した時刻とともに、通信部３０を介して情報生成装置２に送信してもよい。

【0075】

測定部３５は、車両の前方又は後方に関する情報を測定する機能を備える。測定部３５は、例えば、車載カメラやレーダーであり、映像や画像、所定の周波数のレーザーを用いて、車両の前方又は後方の物体を測定可能である。測定部３５は、例えば、車両の前方又は後方を走行する他の車両を測定する。また、測定部３５は、車両の前方の停止線又は横断歩道を測定する。また、測定部３５は、車両の前方の障害物を測定可能である。測定部３５は、測定した車両の前方又は後方に関する情報を、記憶部３６に記憶する。

【0076】

記憶部３６は、車両端末３が動作するうえで必要とする各種プログラムや各種データを記憶する機能を含む。記憶部３６は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリなど各種の記憶媒体により実現される。また、記憶部３６は、情報生成装置２から配信された地図情報を記憶する。

【0077】

また、記憶部３６は、車両端末３のプローブ情報を記憶してもよい。記憶部３６は、例えば、ＧＰＳ３４により収集した自端末の現在位置と、当該現在位置を取得した時刻と、を対応付けたプローブ情報を記憶する。また、記憶部３６は、車両の位置情報と時刻とに基づいて求められた当該車両の走行軌跡を、プローブ情報として記憶してもよい。また、記憶部３６に記憶されるプローブ情報は、所定の属性を含んでいてもよい。なお、記憶部３６に記憶されたプローブ情報は、所定のタイミングで、情報生成装置２に送信される。

【0078】

また、記憶部３６は、測定部３５によって測定された測定結果である、車両の前方又は後方に関する情報を記憶してもよい。記憶部３６は、例えば、車両の前方又は後方を走行する他の車両や、車両の前方の停止線又は横断歩道、車両の前方の障害物に関する情報を記憶してもよい。

【0079】

制御部３７は、プログラム内のコードや命令によって所定の機能を実行するための機能を備え、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）である。また、制御部３７は、例えば、マイクロプロセッサやマルチプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどであってもよい。なお、本発明の一実施形態において、制御部３７は、これらに限定されない。

【0080】

図６に示すように、制御部３７は、探索部３７１と、案内部３７２と、表示処理部３７３とを含む。

【0081】

探索部３７１は、記憶部３６に記憶された地図情報に基づいて、ＧＰＳ３４によって特定された車両の現在位置から、入出力部３１から入力された目的地までの経路を探索する処理を実行する。経路の探索は、例えば、ダイクストラ法などを用いることができる。なお、探索部３７１による経路の探索は、道路の渋滞情報などを加味して実行されてもよい。

【0082】

案内部３７２は、探索された経路に沿った経路案内を行う処理を実行する。例えば、案内部３７２は、情報生成装置２から配信された走行モデルに基づいて、探索された経路に沿った経路案内を行う。

【0083】

表示処理部３７３は、記憶部３６に記憶されている地図データに基づいて、表示部３２に車両端末３の現在位置を含む地図を表示させるための表示データを作成し、表示部３２に表示させる機能を備える。また、表示処理部３７３は、車両端末３の現在位置から目的地までの経路を含む地図を表示するための表示データを作成し、表示部３２に表示させてもよい。なお、表示処理部３７３は、地図に加えて、渋滞情報などを該地図上に表示するための表示データを作成し、表示部３２に表示させてもよい。表示処理部３７３は、地図のほか、種々の情報を表示部３２に表示するための表示データを作成し、表示部３２に表示させてもよい。

【0084】

（情報生成装置の動作例）
図７は、本発明の一実施形態において、走行モデルを生成及び配信する場合における、情報生成装置２の動作例を示すフローチャートである。

【0085】

図７に例示するように、情報生成装置２の受信部２３１は、複数の車両の各々から、プローブ情報、又は、車両の前方若しくは後方に関する情報を受信する（Ｓ１０１）。

【0086】

続いて、特定部２３３は、プローブ情報、又は、車両の前方若しくは後方に関する情報に基づいて、前方又は後方のいずれか一方において、第１の所定距離内に他の車両が存在しない所定の車両を特定する（Ｓ１０２）。なお、特定部２３３は、上記で説明した各種条件に基づいて、所定の車両を特定してもよい。

【0087】

その後、抽出部２３４は、受信した複数の車両の各々のプローブ情報のうち、所定の車両のプローブ情報を抽出する（Ｓ１０３）。そして、生成部２３５は、抽出した所定の車両のプローブ情報を用いて、走行モデルを生成する（Ｓ１０４）。なお、生成部２３５は、道路に含まれる複数の区画ごと又は複数のリンクごとに、走行モデルを生成してもよい。

【0088】

最後に、配信部２３６は、所定のタイミングで、生成した走行モデルを車両端末３に配信する（Ｓ１０５）。

【0089】

（車両端末の動作例）
図８は、本発明の一実施形態において、経路案内を行う場合における、車両端末３の動作例を示すフローチャートである。

【0090】

車両端末３の入出力部３１は、ユーザから、目的地に関する情報を受け付ける（Ｓ２０１）。

【0091】

探索部３７１は、記憶部３６に記憶された地図情報に基づいて、ＧＰＳ３４によって特定された車両の現在位置から、入出力部３１から入力された目的地までの経路を探索する（Ｓ２０２）。

【0092】

その後、表示処理部３７３は、表示部３２に車両端末３の現在位置を含む地図を表示させるための表示データを作成し、表示部３２に表示させる（Ｓ２０３）。

【0093】

そして、案内部３７２は、表示部３２に表示した表示データ、及び、情報生成装置２から配信された走行モデルに基づいて、探索された経路に沿って経路案内を行う（Ｓ２０４）。

【0094】

上記の通り、本発明の一実施形態における情報生成装置２は、複数の車両を含む車列の先頭又は最後尾を走行する所定の車両に着目し、当該所定の車両のプローブ情報を用いて走行モデルを生成する。そのため、複数の車両から収集した大量のプローブ情報を用いて走行モデルを生成する必要がなくなり、必要となるデータの容量を削減することができる。その結果、情報生成装置２の処理負荷の上昇を低減することが可能となる。

【0095】

また、特定のドライバーに着目するのではなく、車列の先頭又は最後尾を走行している車両に着目しているため、生成される走行モデルが、ドライバーの属性に依存する可能性が低減される。その結果、汎用性の高い走行モデルを生成することが可能となる。

【0096】

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上記実施の形態に示す構成を適宜組み合わせることとしてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１ 情報生成システム
２ 情報生成装置
２０ 通信部、２１ 第１記憶部、２２ 第２記憶部、２３ 制御部
２３１ 受信部、２３２ 取得部、２３３ 特定部、２３４ 抽出部、２３５ 生成部、２３６ 配信部
３ 車両端末
３０ 通信部、３１ 入出力部、３２ 表示部、３３ マイク／スピーカー、３４ ＧＰＳ、３５ 測定部、３６ 記憶部、３７ 制御部
３７１ 探索部、３７２ 案内部、３７３ 表示処理部
４ ＮＷ
５ 停止線
６ 横断歩道
７ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】