特許 6889826 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6889826

(24)【登録日】2021年5月26日

(45)【発行日】2021年6月18日

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20210607BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20210607BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 Z

   B25J9/06 B

【請求項の数】9

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2018-215254(P2018-215254)

(22)【出願日】2018年11月16日

(65)【公開番号】特開2020-82216(P2020-82216A)

(43)【公開日】2020年6月4日

【審査請求日】2020年7月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006622

【氏名又は名称】株式会社安川電機

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤岡 寿

【審査官】 松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１２０２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１９０２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１８／０２０７７９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開昭６１−０１４８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０２−００３３９０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１８−１２６８３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭４８−０３５７３２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 米国特許第０５１０２０８１（ＵＳ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３２０２４８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２００８−０５７１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１４２９０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

多関節アームと、
前記多関節アームの基端側を支持するとともに、設置面である床面または壁面に固定される基部と
を備え、
前記基部は、
前記多関節アームの前記基端側を支持するとともに、対向する側面に被支持面をそれぞれ有する本体部と、
前記本体部の前記被支持面をそれぞれ支持するとともに、前記本体部を前記設置面に対して固定する一対のブラケットと
を備え、
前記本体部および前記一対のブラケットは、
前記一対のブラケットをお互いに入れ替えて前記本体部へ取り付けることで、前記設置面を前記床面または前記壁面に切り替え可能な固定部をそれぞれ備えること
を特徴とするロボット。

【請求項2】

前記本体部は、
前記床面および前記壁面の対称面に沿う第１向きに並ぶ複数の第１固定部を前記被支持面にそれぞれ有し、
前記一対のブラケットは、
前記本体部の前記被支持面に固定される第１面と、
前記第１面に垂直で前記設置面に固定される第２面と、
前記第１面に設けられ、前記第１向きに並ぶとともに前記複数の第１固定部にそれぞれ固定される複数の第２固定部と
をそれぞれ有すること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記第１固定部は、
前記第１向きに並んだ複数の締結穴であり、
前記第２固定部は、
前記複数の締結穴に対応する複数の貫通孔であり、
前記貫通孔を貫通し、前記締結穴を介して前記本体部と前記ブラケットとを締結する締結具を備えること
を特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記第１向きは、
前記床面からみて上り傾斜し、前記壁面からみて下り傾斜する向きであること
を特徴とする請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記本体部は、
前記対向する側面からそれぞれ突出した突出部に前記被支持面をそれぞれ備え、
前記突出部は、
前記被支持面と垂直な周面に前記ブラケットの位置決め部を備えること
を特徴とする請求項４に記載のロボット。

【請求項6】

前記ブラケットは、
前記位置決め部に周面が接するように前記第１面から突出した複数のピンを備えること
を特徴とする請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記位置決め部は、
前記第１向きに並ぶ前記締結穴の列の対称線について対称な斜面を有する凸形状であり、 前記ブラケットは、
前記第１向きに並ぶ２つのピンを前記凸形状を挟む位置に有しており、
前記対称線に沿って前記位置決め部へ向かう向きに前記本体部を押圧する押圧部
を備えることを特徴とする請求項６に記載のロボット。

【請求項8】

前記ブラケットは、
前記第２面を端面とする周面に前記第２面と垂直でお互いに垂直な第３面および第４面を有すること
を特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載のロボット。

【請求項9】

前記床面および前記壁面は、
お互いに垂直であること
を特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、多関節アームと、多関節アームを支持する基部とを備えるロボットが知られている。また、基部を直方体状の形状とし、多関節アームを支持する面以外の５つの面を取付面とすることで、床置きにも壁掛けにも対応したロボットが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８−１２６８３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記した従来技術には、ロボットの基部が大型化しやすい点で改善の余地がある。

【0005】

実施形態の一態様は、基部を小型化したロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係るロボットは、多関節アームと、基部とを備える。基部は、前記多関節アームの基端側を支持するとともに、設置面である床面または壁面に固定される。基部は、本体部と、一対のブラケットとを備える。本体部は、前記多関節アームの前記基端側を支持するとともに、対向する側面に被支持面をそれぞれ有する。一対のブラケットは、前記本体部の前記被支持面をそれぞれ支持するとともに、前記本体部を前記設置面に対して固定する。前記本体部および前記一対のブラケットは、前記一対のブラケットをお互いに入れ替えて前記本体部へ取り付けることで、前記設置面を前記床面または前記壁面に切り替え可能な固定部をそれぞれ備える。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、基部を小型化したロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るロボットの概要を示す図である。

【図2】図２は、基部における本体部の第１固定部その１を示す側面図である。

【図3】図３は、基部における本体部の第１固定部その２を示す側面図である。

【図4】図４は、床置き姿勢の第１ブラケットを示す側面図である。

【図5】図５は、床置き姿勢の第２ブラケットを示す側面図である。

【図6】図６は、壁掛け姿勢の第２ブラケットを示す側面図である。

【図7】図７は、壁掛け姿勢の第１ブラケットを示す側面図である。

【図8】図８は、ブラケットの加工面を示す斜視図である。

【図9】図９は、ロボットの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、ロボットが６軸のいわゆる垂直多関節ロボットである場合について主に説明するが、ロボットの軸数や軸構成についてはこれに限られない。

【0010】

また、以下に示す実施形態では、「直交」、「垂直」、「平行」、「鉛直」、「対称」あるいは「重なる」といった表現を用いるが、厳密にこれらの状態を満たすことを要しない。すなわち、上記した各表現は、製造精度、設置精度、処理精度、検出精度などのずれを許容するものとする。

【0011】

まず、実施形態に係るロボット１０の概要について図１を用いて説明する。図１は、実施形態に係るロボット１０の概要を示す図である。なお、図１では、ロボット１０における基部１０Ｂの形状を主に示しており、多関節アーム１０ＡＲについては取り付け部分を破線で示すにとどめ、具体的な形状の記載を省略している。なお、ロボット１０全体の例については図９を用いて後述することとする。

【0012】

また、図１には、説明をわかりやすくするために、鉛直上向きが正方向であるＺ軸、基部１０Ｂの背面側が負方向で正面側が正方向であるＹ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。なお、Ｘ軸は基部１０Ｂの背面側からみて「左側」を負方向、「右側」を正方向とする。以下では、「左側」または「右側」と記載することがある。また、かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

【0013】

図１に示すように、実施形態に係るロボット１０における基部１０Ｂは、本体部１００と、一対のブラケット２００（第１ブラケット２００Ａおよび第２ブラケット２００Ｂ）とを含む。

【0014】

本体部１００は、多関節アーム１０ＡＲの基端側を支持するとともに、設置面Ｓである床面ＳＦまたは壁面ＳＷに一対のブラケット２００を介して固定される。一対のブラケット２００は、本体部１００の被支持面をそれぞれ支持するとともに、本体部１００を設置面Ｓに対して固定する。なお、図１では、多関節アーム１０ＡＲを上面１０１で支持する場合を示したが、上面１０１以外で支持することとしてもよい。

【0015】

このように、基部１０Ｂは、一対のブラケット２００を本体部１００から分離し、一対のブラケット２００をお互いに入れ替えて本体部１００へ取り付けることで、設置面Ｓを床面ＳＦまたは壁面ＳＷに切り替える。

【0016】

ここで、本体部１００は、対向する側面１０２（側面１０２Ａおよび側面１０２Ｂ）にブラケット２００から支持される被支持面をそれぞれ有する。また、２つの被支持面は、それぞれ、ＹＺ平面と平行である。つまり、２つの被支持面は、お互いに平行である。なお、図１には、壁面ＳＷ側の背面１０３、床面ＳＦ側の底面１０４を併せて示している。また、被支持面の具体例については図２等を用いて後述する。

【0017】

一方、一対のブラケット２００は、本体部１００の側面１０２における被支持面に固定される第１面２０１（図４参照）と、第１面２０１に垂直で設置面Ｓに固定される第２面２０２（図４参照）とを有している。また、一対のブラケット２００は、第１面２０１同士を重ね合わせた姿勢において第１面２０１についてお互いに面対称な形状を有する。なお、第１面２０１および第２面２０２の詳細については図４等を用いて後述する。

【0018】

図１の上段には、本体部１００の右側に第１ブラケット２００Ａを、左側に第２ブラケット２００Ｂを、それぞれ固定することで、基部１０Ｂを床面ＳＦに設置可能とした基部１０Ｂ１を示している。また、図１の下段には、本体部１００の右側に第２ブラケット２００Ｂを、左側に第１ブラケット２００Ａを、それぞれ固定することで、基部１０Ｂを壁面ＳＷに設置可能とした基部１０Ｂ２を示している。

【0019】

また、本体部１００および一対のブラケット２００は、一対のブラケット２００をお互いに入れ替え可能とする固定部５００を備える。なお、固定部５００の具体例については、図２、図４等を用いて後述する。

【0020】

まず、図１の上段に示した基部１０Ｂ１について説明する。固定部５００は、床面ＳＦと壁面ＳＷとの対称面ＰＳに沿う第１向きＤ１に、本体部１００と、一対のブラケット２００との相対姿勢を拘束する。ここで、床面ＳＦと壁面ＳＷとの角度が９０度の場合、床面ＳＦと対称面ＰＳとの角度αは、９０度の半分である４５度である。

【0021】

このような第１向きＤ１とすることで、本体部１００の被加工領域を背面１０３と底面１０４との角部に集約することができるので、本体部１００の側面を有効利用することができる。たとえば、本体部１００の側面におけるコネクタ等の配置領域を確保することができる。

【0022】

固定部５００は、本体部１００と一対のブラケット２００との相対姿勢を第１向きＤ１に拘束する。なお、側面１０２Ａ側が固定部５００Ａであり、側面１０２Ｂ側が固定部５００Ｂである。

【0023】

本実施形態では、第１向きＤ１が、図１に示した対称面ＰＳに沿う場合について説明するが、床面ＳＦと壁面ＳＷとの対称面としては、図１に示した対称面ＰＳの他に、対称面ＰＳに垂直な面がある。したがって、第１向きを対称面ＰＳに垂直な面に沿わせることとしてもよい。なお、この場合には、図１に示した角度αは、１３５度（４５度＋９０度）となる。

【0024】

次に、図１の下段に示した基部１０Ｂ２について説明する。なお、上段に示した基部１０Ｂ１で既に説明した内容については適宜省略する。また、基部１０Ｂ２では、基部１０Ｂ１に示した多関節アーム１０ＡＲの記載を省略している。

【0025】

図１の下段に示したように、上段に示した一対のブラケット２００を入れ替えると、設置面Ｓを、壁面ＳＷとすることができる。つまり、設置面Ｓを床面ＳＦから壁面ＳＷへ切り替えることができる。また、再度、一対のブラケット２００を入れ替えると、設置面Ｓを壁面ＳＷから床面ＳＦへ切り替えることができる。

【0026】

このように、設置用の一対のブラケット２００を本体部１００から分離し、一対のブラケット２００をお互いに入れ替えることで、本体部１００の姿勢を保持しつつ、床面ＳＦにも壁面ＳＷにもロボット１０を設置可能とすることができる。

【0027】

また、本体部１００の設置精度を高める加工面を、対向する側面１０２の被支持面に限定することができる。これにより、本体部１００の形状の自由度を高めることが可能となり、本体部１００の小型化を図ることができる。すなわち、基部１０Ｂを小型化することができる。

【0028】

次に、基部１０Ｂにおける本体部１００の第１固定部１１０について、図２および図３を用いて説明する。図２は、基部１０Ｂにおける本体部１００の第１固定部１１０その１を示す側面図であり、図３は、その２を示す側面図である。

【0029】

図２は、図１に示した本体部１００をＸ軸正方向側からみた側面図に相当する。図２に示した第１固定部１１０については、第１固定部１１０Ａのように、側面１０２Ａ（図１参照）に対応する「Ａ」を符号に付加する。また、第１固定部１１０Ａを区別する場合には、通番を示す数字をさらに付加する。

【0030】

図２に示すように、第１固定部１１０Ａは、側面１０２ＡからＸ軸正方向側へ突出した突出部１０２ａの被支持面１０２ｂに設けられる締結穴である。また、第１固定部１１０Ａは、ピッチ線ＰＬに沿って並んでいる。ピッチ線ＰＬは、図１にも示した第１向きＤ１と平行である。ここで、ピッチ線ＰＬの底面１０４に対する角度αは、４５度である。

【0031】

なお、各第１固定部１１０Ａの間隔（ピッチ）は、等間隔とすることができるが、各第１固定部１１０Ａは、第１固定部１１０Ａ列の対称線ＣＬについて対称な位置にそれぞれ設けられていれば足りる。なお、対称線ＣＬの底面１０４に対する角度β（＝α＋９０度）は、１３５度である。また、対称線ＣＬに沿う向きは、向きＣ１である。

【0032】

突出部１０２ａの端面は、ＹＺ平面と平行となるように加工された被支持面１０２ｂである。また、突出部１０２ａの周面には、被支持面１０２ｂと垂直な加工面を含んだ位置決め部１０２ｃが設けられる。位置決め部１０２ｃは、ブラケット２００（図１参照）の取付精度を高めるために用いられる。また、位置決め部１０２ｃは、対称線ＣＬについて対称な凸形状であり、先狭な一組の斜面１０２ｓを有する。なお、位置決め部１０２ｃとは反対側の周面には、ブラケット２００の位置決めの際に押圧される被押圧面１０２ｄが設けられる。

【0033】

なお、図２では、第１固定部１１０Ａとして、第１固定部１１０Ａ１、第１固定部１１０Ａ２、第１固定部１１０Ａ３および第１固定部１１０Ａ４の４つの第１固定部１１０Ａを例示したが、第１固定部１１０Ａは対称線ＣＬについて対称な位置にそれぞれ設けられることを条件として２つ以上の任意の個数とすることができる。なお、奇数個の場合には、真ん中の第１固定部１１０Ａは対称線ＣＬ上に設けられることになる。

【0034】

図３は、図１に示した本体部１００をＸ軸負方向側からみた側面図に相当する。図３に示した第１固定部１１０については、第１固定部１１０Ｂのように、側面１０２Ｂ（図１参照）に対応する「Ｂ」を符号に付加する。また、第１固定部１１０Ｂを区別する場合には、通番を示す数字をさらに付加する。

【0035】

図３に示すように、第１固定部１１０Ｂは、側面１０２ＢからＸ軸負方向側へ突出した突出部１０２ａの被支持面１０２ｂに設けられる締結穴である。また、第１固定部１１０Ｂは、ピッチ線ＰＬに沿って並んでいる。ピッチ線ＰＬは、図１にも示した第１向きＤ１と平行である。ここで、ピッチ線ＰＬの底面１０４に対する角度αは、４５度である。

【0036】

なお、各第１固定部１１０の間隔（ピッチ）は、等間隔とすることができるが、各第１固定部１１０Ｂは、第１固定部１１０Ｂ列の対称線ＣＬについて対称な位置にそれぞれ設けられていれば足りる。なお、対称線ＣＬの角度β（＝α＋９０度）は、１３５度である。また、対称線ＣＬに沿う向きは、向きＣ１である。

【0037】

突出部１０２ａの端面は、ＹＺ平面と平行となるように加工された被支持面１０２ｂである。また、突出部１０２ａの周面には、被支持面１０２ｂと垂直な加工面を含んだ位置決め部１０２ｃが設けられている。位置決め部１０２ｃは、ブラケット２００（図１参照）の取付精度を高めるために用いられる。また、位置決め部１０２ｃは、対称線ＣＬについて対称な凸形状であり、先狭な一組の斜面１０２ｓを有する。なお、位置決め部１０２ｃとは反対側の周面には、ブラケット２００の位置決めの際に押圧される被押圧面１０２ｄが設けられる。

【0038】

なお、図３では、第１固定部１１０Ｂとして、第１固定部１１０Ｂ１、第１固定部１１０Ｂ２、第１固定部１１０Ｂ３および第１固定部１１０Ｂ４の４つの第１固定部１１０Ｂを例示した。しかしながら、第１固定部１１０Ｂは、図２に示した第１固定部１１０ＡとＸ軸に沿う向きにそれぞれ重なっていれば、第１固定部１１０Ａの個数と同数とすることができる。

【0039】

次に、床置き姿勢とした一対のブラケット２００について、図４および図５を用いて説明する。図４は、床置き姿勢の第１ブラケット２００Ａを示す側面図であり、図５は、床置き姿勢の第２ブラケット２００Ｂを示す側面図である。なお、図４および図５は、図１の上段に示した基部１０Ｂ１における第１ブラケット２００Ａおよび第２ブラケット２００Ｂの姿勢にそれぞれ対応する。また、図４および図５は、いずれもＸ軸正方向からみた側面図に相当し、本体部１００（図１参照）および他方のブラケット２００の記載については省略している。

【0040】

図４に示すように、第１ブラケット２００Ａは、本体部１００の被支持面１０２ｂ（図２参照）に固定される第１面２０１と、第１面２０１に垂直で設置面Ｓである床面ＳＦに固定される第２面２０２とを備える。なお、第１面２０１は、第１ブラケット２００ＡにおけるＸ軸負方向側の面であり、第２面２０２は、第１ブラケット２００ＡにおけるＺ軸負方向側の面である。

【0041】

また、第１ブラケット２００Ａは、第２面２０２と角度α（４５度）をなすピッチ線ＰＬに沿い、図２に示した第１固定部１１０Ａに対し、Ｘ軸に沿う向きにそれぞれ重なるように並んだ第２固定部２１０Ａを備える。第２固定部２１０Ａは、第１ブラケット２００Ａに対応する第２固定部２１０である。第２固定部２１０Ａは、第１ブラケット２００Ａを貫通する貫通孔である。第２固定部２１０Ａは、締結具３００によって対応する第１固定部１１０Ａに対してそれぞれ固定される。

【0042】

つまり、第２固定部２１０Ａ１は第１固定部１１０Ａ１に、第２固定部２１０Ａ２は第１固定部１１０Ａ２に、第２固定部２１０Ａ３は第１固定部１１０Ａ３に、第２固定部２１０Ａ４は第１固定部１１０Ａ４に、それぞれ固定される。

【0043】

また、第１ブラケット２００Ａは、図２に示した位置決め部１０２ｃに周面が接するように第１面２０１から突出した２つのピン２２０を備える。ここで、２つのピン２２０は、図２にも示した対称線ＣＬについて対称な位置にそれぞれ設けられる。さらに、第１ブラケット２００Ａは、図２に示した被押圧面１０２ｄを押圧する押圧部２３０を備える。押圧部２３０は、ボルト２３１と、第１ブラケット２００Ａに固定されたベース２３２とを含む。

【0044】

ボルト２３１は、ベース２３２における対称線ＣＬに沿うネジ孔を貫通しており、締め込むことで、図２に示した被押圧面１０２ｄを押圧する。つまり、上記した締結具３００を仮止めした状態で、ボルト２３１を締め込むことで、２つのピン２２０の周面を、図２に示した位置決め部１０２ｃの一組の斜面１０２ｓにそれぞれ押し付けることができ、これにより、本体部１００と第１ブラケット２００Ａとの位置合わせ精度を高めることができる。また、本体部１００との位置合わせにピン２２０を用いることで、位置合わせを簡易な構成で行うことができる。

【0045】

図５に示すように、第２ブラケット２００Ｂは、本体部１００の被支持面１０２ｂ（図３参照）に固定される第１面２０１と、第１面２０１に垂直で設置面Ｓである床面ＳＦに固定される第２面２０２とを備える。なお、第１面２０１は、第２ブラケット２００ＢにおけるＸ軸正方向側の面であり、第２面２０２は、第２ブラケット２００ＢにおけるＺ軸負方向側の面である。

【0046】

また、第２ブラケット２００Ｂは、第２面２０２と角度α（４５度）をなすピッチ線ＰＬに沿い、図３に示した第１固定部１１０Ｂに対し、Ｘ軸に沿う向きにそれぞれ重なるように並んだ第２固定部２１０Ｂを備える。第２固定部２１０Ｂは、第２ブラケット２００Ｂに対応する第２固定部２１０である。第２固定部２１０Ｂは、第２ブラケット２００Ｂを貫通する貫通孔である。第２固定部２１０Ｂは、締結具３００によって対応する第１固定部１１０Ｂに対してそれぞれ固定される。

【0047】

つまり、第２固定部２１０Ｂ１は第１固定部１１０Ｂ１に、第２固定部２１０Ｂ２は第１固定部１１０Ｂ２に、第２固定部２１０Ｂ３は第１固定部１１０Ｂ３に、第２固定部２１０Ｂ４は第１固定部１１０Ｂ４に、それぞれ固定される。

【0048】

また、第２ブラケット２００Ｂは、図３に示した位置決め部１０２ｃに周面が接するように第１面２０１から突出した２つのピン２２０を備える。ここで、２つのピン２２０は、図３にも示した対称線ＣＬについて対称な位置にそれぞれ設けられる。さらに、第２ブラケット２００Ｂは、図３に示した被押圧面１０２ｄを押圧する押圧部２３０を備える。押圧部２３０は、ボルト２３１と、第２ブラケット２００Ｂに固定されたベース２３２とを含む。

【0049】

ボルト２３１は、ベース２３２における対称線ＣＬに沿うネジ孔を貫通しており、締め込むことで、図３に示した被押圧面１０２ｄを押圧する。つまり、上記した締結具３００を仮止めした状態で、ボルト２３１を締め込むことで、２つのピン２２０の周面を、図３に示した位置決め部１０２ｃの一組の斜面１０２ｓにそれぞれ押し付けることができ、これにより、本体部１００と第２ブラケット２００Ｂとの位置合わせ精度を高めることができる。

【0050】

次に、壁掛け姿勢とした一対のブラケット２００について、図６および図７を用いて説明する。図６および図７は、第１ブラケット２００Ａと、第２ブラケット２００Ｂをお互いに入れ替えている点で、図４および図５とは異なる。なお、以下では、図４および図５とは異なる点について主に記載することとする。

【0051】

図６は、壁掛け姿勢の第２ブラケット２００Ｂを示す側面図であり、図７は、壁掛け姿勢の第１ブラケット２００Ａを示す側面図である。なお、図６および図７は、図１の下段に示した基部１０Ｂ２における第２ブラケット２００Ｂおよび第１ブラケット２００Ａの姿勢にそれぞれ対応する。また、図６および図７は、いずれもＸ軸正方向からみた側面図に相当し、図４および図５と同様に本体部１００（図１参照）および他方のブラケット２００の記載については省略している。

【0052】

図６に示すように、第２ブラケット２００Ｂは、本体部１００における側面１０２Ａにおける被支持面１０２ｂ（図２参照）に第１面２０１が固定される。また、第２面２０２は、設置面Ｓである壁面ＳＷに固定される。なお、第１面２０１は、第２ブラケット２００ＢにおけるＸ軸負方向側を向き、第２面２０２は、Ｙ軸負方向側を向く。

【0053】

ここで、第２固定部２１０Ｂ４は第１固定部１１０Ａ１に、第２固定部２１０Ｂ３は第１固定部１１０Ａ２に、第２固定部２１０Ｂ２は第１固定部１１０Ａ３に、第２固定部２１０Ｂ１は第１固定部１１０Ａ４に、それぞれ固定される。

【0054】

図７に示すように、第１ブラケット２００Ａは、本体部１００における側面１０２Ｂにおける被支持面１０２ｂ（図３参照）に第１面２０１が固定される。また、第２面２０２は、設置面Ｓである壁面ＳＷに固定される。なお、第１面２０１は、第１ブラケット２００ＡにおけるＸ軸正方向側を向き、第２面２０２は、Ｙ軸負方向側を向く。

【0055】

ここで、第２固定部２１０Ａ４は第１固定部１１０Ｂ１に、第２固定部２１０Ａ３は第１固定部１１０Ｂ２に、第２固定部２１０Ａ２は第１固定部１１０Ｂ３に、第２固定部２１０Ａ１は第１固定部１１０Ｂ４に、それぞれ固定される。

【0056】

次に、ブラケット２００における設置面Ｓ（図１参照）用の加工面について、図８を用いて説明する。図８は、ブラケット２００の加工面を示す斜視図である。なお、図８には、第１ブラケット２００Ａを例示しているが、第２ブラケット２００Ｂについては、第１面２０１同士を重ね合わせた場合に第１面２０１について面対称な形状であるので、説明を省略する。

【0057】

図８に示すように、ブラケット２００は、第２面２０２を端面とする周面に第２面２０２と垂直でお互いに垂直な第３面２０３および第４面２０４を備える。ここで、図８には、お互いに独立した２つの第３面２０３を示しているが、２つの第３面２０３は、ＹＺ平面と平行な１つの平面に含まれる。また、第４面２０４は、ＸＺ平面と平行な平面に含まれる。

【0058】

ここで、２つの第３面２０３は、ブラケット２００のＸ軸座標の位置合わせに用いられ、第４面２０４は、ブラケット２００のＹ軸座標の位置合わせに用いられる。このように、第２面２０２と垂直な向きにも設置精度を高める加工面を設けることで、設置面Ｓに対するブラケット２００の位置合わせ精度を高めることができる。

【0059】

また、図８に示したように、第３面２０３および第４面２０４を、第２面２０２を端面とする周面の全面ではなく、一部にそれぞれ設けることで、加工面の加工面積を削減することができ、加工コストを抑えることができる。

【0060】

次に、基部１０Ｂを備えるロボット１０の例について図９を用いて説明する。図９は、ロボット１０の斜視図である。図９に示すように、ロボット１０は、旋回軸Ａ０〜第５軸Ａ５の６軸を有するいわゆる垂直多関節ロボットである。このように、ロボット１０は、６軸のロボットであるので、先端の位置について３つの自由度を有し、先端の向きについて３つの自由度を有する。つまり、先端を３次元の任意の位置、かつ、３次元の任意の向きに自由に変更することができる。

【0061】

図９に示したように、ロボット１０は、基端側から先端側へ向けて、図１等に示した基部１０Ｂ（ブラケット２００を省略しているので本体部１００のみを図示）と、旋回部１０Ｓと、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、手首部１４とを備える。ここで、旋回部１０Ｓ〜手首部１４は、図１に示した多関節アーム１０ＡＲに相当する。また、手首部１４の先端側には、作業用の任意のツールを着脱可能に取り付けることができる。

【0062】

なお、「アーム」の概念には、第１アーム１１、第２アーム１２および第３アーム１３に加えて手首部１４や旋回部１０Ｓも含まれるものとする。つまり、ロボット１０において回転や旋回などの可動部位を「アーム」と呼ぶことができる。

【0063】

基部１０Ｂは、図１等を用いて詳細に説明したのでここでの説明を省略する。旋回部１０Ｓは、基部１０Ｂに支持され、鉛直向きの旋回軸Ａ０まわりに旋回する。第１アーム１１は、基端側が旋回部１０Ｓに支持され、旋回軸Ａ０と垂直な第１軸Ａ１まわりに旋回する。第２アーム１２は、基端側が第１アーム１１の先端側に支持され、第１軸Ａ１と平行な第２軸Ａ２まわりに旋回する。

【0064】

第３アーム１３は、基端側が第２アーム１２の先端側に支持され、第２軸Ａ２と垂直な第３軸Ａ３まわりに回転する。手首部１４は、旋回部１４ａと、回転部１４ｂとを含む。旋回部１４ａは、基端側が第３アーム１３の先端側に支持され、第３軸Ａ３と垂直な第４軸Ａ４まわりに旋回する。

【0065】

回転部１４ｂは、基端側が旋回部１４ａの先端側に支持され、第４軸Ａ４と直交する第５軸Ａ５まわりに回転する。また、回転部１４ｂの先端側には、上記したツール等を取り付けることができる。なお、旋回部１４ａおよび回転部１４ｂは中空であり、ツールに接続するケーブルやチューブ等がかかる中空部分に挿通される。これにより、手首部１４まわりにケーブル等を配索する必要がないので、ロボット１０の作業性を向上させることができる。

【0066】

なお、図９に示したロボット１０は、一例であり、図１等に示した基部１０Ｂは、あらゆる軸数や軸構成の多関節アーム１０ＡＲに適用することができる。

【0067】

上述してきたように、実施形態に係るロボット１０は、多関節アーム１０ＡＲと、基部１０Ｂとを備える。基部１０Ｂは、多関節アーム１０ＡＲの基端側を支持するとともに、設置面Ｓである床面ＳＦまたは壁面ＳＷに固定される。基部１０Ｂは、本体部１００と、一対のブラケット２００とを備える。本体部１００は、多関節アーム１０ＡＲの基端側を支持するとともに、対向する側面１０２に被支持面１０２ｂをそれぞれ有する。

【0068】

また、一対のブラケット２００は、本体部１００の被支持面１０２ｂをそれぞれ支持するとともに、本体部１００を設置面Ｓに対して固定する。本体部１００および一対のブラケット２００は、一対のブラケット２００をお互いに入れ替えて本体部１００へ取り付けることで、設置面Ｓを床面ＳＦまたは壁面ＳＷに切り替え可能な固定部５００をそれぞれ備える。

【0069】

このように、ロボットは、基部を本体部と、一対のブラケットとに分離した。したがって、一対のブラケットを入れ替えることにより、本体部の姿勢を変更することなく、設置面を床面にも壁面にも切り替えることを可能としたうえで、基部を小型化したロボットを提供することができる。

【0070】

なお、上述した実施形態では、設置面を床面と壁面とで切り替えるロボットを示したが、設置面を天面と壁面とで切り替えることとしてもよい。また、上述した実施形態では、壁面と床面とが垂直である場合を示したが、壁面と床面とが垂直でない場合でも、上記した第１向きを壁面と床面との対称面に沿う向きとしていれば、そのまま上記したロボットを適用することができる。

【0071】

さらに、上述した実施形態では、固定部の例として、本体部の第１固定部を第１向きの穴列とするとともに、ブラケットの第２固定部を第１向きの貫通孔列とし、締結具で本体部とブラケットとを固定する場合を示した。しかしながら、これに限らず、たとえば、穴、ピン、埋め込みボルト等の公知のバリエーションで両者を固定することとしてもよい。また、たとえば、固定部を第１向きの凹部や凸部とし、これらを嵌め合うことで、本体部とブラケットとを固定することとしてもよい。

【0072】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0073】

１０ ロボット
１０ＡＲ 多関節アーム
１０Ｂ 基部
１０Ｓ 旋回部
１１ 第１アーム
１２ 第２アーム
１３ 第３アーム
１４ 手首部
１４ａ 旋回部
１４ｂ 回転部
１００ 本体部
１０１ 上面
１０２ 側面
１０２ａ 突出部
１０２ｂ 被支持面
１０２ｃ 位置決め部
１０２ｄ 被押圧面
１０３ 背面
１０４ 底面
１１０ 第１固定部
２００ ブラケット
２０１ 第１面
２０２ 第２面
２０３ 第３面
２０４ 第４面
２１０ 第２固定部
２２０ ピン
２３０ 押圧部
２３１ ボルト
２３２ ベース
３００ 締結具
５００ 固定部
Ａ０ 旋回軸
Ａ１ 第１軸
Ａ２ 第２軸
Ａ３ 第３軸
Ａ４ 第４軸
Ａ５ 第５軸
ＣＬ 対称線
Ｄ１ 第１向き
ＰＬ ピッチ線
Ｓ 設置面
ＳＦ 床面
ＳＷ 壁面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】