特許 6891787 有人運転無人運転兼用型の産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6891787

(24)【登録日】2021年5月31日

(45)【発行日】2021年6月18日

(54)【発明の名称】有人運転無人運転兼用型の産業車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20210607BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 L

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-235984(P2017-235984)

(22)【出願日】2017年12月8日

(65)【公開番号】特開2019-99374(P2019-99374A)

(43)【公開日】2019年6月24日

【審査請求日】2020年3月6日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】後藤 新矢

【審査官】 加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】 実開昭５３−００４５５１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 実開昭５０−０５８４８４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開平０８−１５７１９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００− １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転席を備えた車体と、
前記車体に設けられ、搭乗オペレータによる有人運転モードと搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードとを切り換え可能な運転モード切換スイッチと、
前記車体に搭載され、前記運転モード切換スイッチの切り換えにより選択された運転モードに基づいて制御する制御装置と、を備えた有人運転無人運転兼用型の産業車両において、
前記車体に設けられ、前記車体の周囲へ向けて発光可能な有人運転モード表示灯を有し、
前記車体に接近する対象を検知する検知センサを備え、
前記制御装置は、有人運転モードを検知し、かつ、停車中に前記検知センサが前記車体に接近する対象を検知したときに前記有人運転モード表示灯を点灯し、無人運転モードを検知したときに前記有人運転モード表示灯を消灯することを特徴とする有人運転無人運転兼用型の産業車両。

【請求項2】

前記有人運転無人運転兼用型の産業車両はフォークリフトであり、
前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の上方に設けたヘッドガードに設けられていることを特徴とする請求項１記載の有人運転無人運転兼用型の産業車両。

【請求項3】

前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の近傍に設けられることを特徴とする請求項１記載の有人運転無人運転兼用型の産業車両。

【請求項4】

前記運転席における搭乗オペレータの有無を検知する搭乗オペレータ検知手段を備え、
前記制御装置は、前記搭乗オペレータ検知手段により搭乗オペレータの存在を検知したとき、前記有人運転モード表示灯を消灯することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の有人運転無人運転兼用型の産業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両に搭乗したオペレータによる有人運転と自動運転や遠隔操作による無人運転とを切り換えることが可能な有人運転無人運転兼用型の産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

有人運転無人運転兼用型の産業車両の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトが知られている。特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトでは、オペレータは、車体に設けられた有人無人切換スイッチを操作することで、有人運転と無人運転とを切り換えることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−１４９５５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された有人無人兼用フォークリフトでは、無人運転中の一時的な停車状態であるのか、有人運転のためのオペレータの搭乗が可能な停止状態であるのかを確認することが困難であるという問題がある。特に、フォークリフトの場合では、有人運転のときにオペレータがフォークリフトから離席することが多く、フォークリフトの状態を確認する必要性は高い。因みに、搭乗を意図するオペレータが車体に設けた有人無人切換スイッチの状態を確認することで、有人無人兼用フォークリフトがどのような状態であるかを確認できる。しかし、有人無人切換スイッチの状態を確認する場合でも、オペレータは有人無人切換スイッチが確認できる特定の方向から車体に接近した場合にのみ確認でき、特定の方向以外の方向については有人無人兼用フォークリフトの状態を確認することはできない。

【0005】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人運転モード時の一時的な停車状態か、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態かを車体の周囲から直感的に確認できる有人運転無人運転兼用型の産業車両の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明は、運転席を備えた車体と、前記車体に設けられ、搭乗オペレータによる有人運転モードと搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードとを切り換え可能な運転モード切換スイッチと、前記車体に搭載され、前記運転モード切換スイッチの切り換えにより選択された運転モードに基づいて制御する制御装置と、を備えた有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記車体に設けられ、前記車体の周囲へ向けて発光可能な有人運転モード表示灯を有し、前記車体に接近する対象を検知する検知センサを備え、前記制御装置は、有人運転モードを検知し、かつ、停車中に前記検知センサが前記車体に接近する対象を検知したときに前記有人運転モード表示灯を点灯し、無人運転モードを検知したときに前記有人運転モード表示灯を消灯することを特徴とする。

【0007】

本発明では、運転席に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯が点灯され、搭乗オペレータが非搭乗である無人運転モードでは有人運転モード表示灯は常に消灯されている。また、車体に設けられた有人運転モード表示灯の発光は、車体の周囲から認識可能である。このため、産業車両が搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗者が運転席に不在の状態）か、搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）か、を車体のほぼ全周囲から直感的に確認することができる。
また、検知センサは車体に接近する対象を検知したとき、有人運転モード表示灯が点灯される。このため、例えば、車体に接近する人は、産業車両が搭乗可能な状態か、搭乗不可能な状態か、を直感的に確認することができる。

【0008】

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、有人運転無人運転兼用型の産業車両フォークリフトであり、前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の上方に設けたヘッドガードに設けられている構成としてもよい。
この場合、有人運転モード表示灯は、運転席の上方のヘッドガードに設けられることから、有人運転モード表示灯の発光を車体のほぼ全周囲から確実に認識することができる。

【0009】

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記有人運転モード表示灯は、前記運転席の近傍に設けられる構成としてもよい。
この場合、有人運転モード表示灯が運転席の近傍に設けられるので、搭乗オペレータの搭乗・非搭乗および有人運転モード表示灯の点灯・消灯の確認がし易くなる。

【0011】

また、上記の有人運転無人運転兼用型の産業車両において、前記運転席における搭乗オペレータの有無を検知する搭乗オペレータ検知手段を備え、前記制御装置は、前記搭乗オペレータ検知手段により搭乗オペレータの存在を検知したとき、前記有人運転モード表示灯を消灯する構成としてもよい。
この場合、運転席に搭乗オペレータの存在が搭乗オペレータ検知手段により検知されると、点灯中の有人運転モード表示灯は制御装置により消灯される。このため、有人運転モード表示灯の発光が、運転席における搭乗オペレータの運転を妨げることはない。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、無人運転モード時の一時的な停車状態か、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態か、を車体の周囲から直感的に確認できる有人運転無人運転兼用型の産業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１の実施形態に係るフォークリフトの概要を示す側面図である。

【図2】第１の実施形態に係るフォークリフトの車体本体および荷役装置の概要を示す平面図である。

【図3】第１の実施形態に係るフォークリフトの概要を示す斜視図である。

【図4】第１の実施形態に係るフォークリフトのブロック構成図である。

【図5】第２の実施形態に係る小型牽引車の概要を示す斜視図である。

【図6】別例に係るフォークリフトの車体本体および荷役装置の概要を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る有人運転無人運転兼用型の産業車両としてのフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、有人運転モードと無人運転モードとを切り換え可能な有人運転無人運転兼用型のリーチ式フォークリフト（以下、単に「フォークリフト」と表記する）である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが立席運転席に搭乗して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

【0015】

図１に示すように、フォークリフトは車体１０および荷役装置１４を備えている。車体１０は、車体本体１１を備えており、図１、図２に示すように、フォークリフトの車体本体１１の前部には、左右一対のリーチレグ１２が設けられている。各リーチレグ１２の先端部には、前輪１３Ｌ、１３Ｒがそれぞれ支持されている。図１では左のリーチレグ１２と左の前輪１３Ｌのみが示される。両リーチレグ１２の間には、荷役装置１４が備えられており、荷役装置１４は前後方向へのリーチ動作を行えるように支持されている。荷役装置１４のリーチ動作は、車体本体１１の後部に設けられたリーチシリンダ（図示せず）の作動により行われる。

【0016】

荷役装置１４は、左右のリーチレグ１２に支持されたアウタマスト１５と、アウタマスト１５に昇降可能に支持されたインナマスト１６とを備えている。インナマスト１６には、リフトサポート１７が昇降可能に支持されている。リフトサポート１７の前面には、左右一対のフォーク１８が支持されている。フォーク１８の上端は、フォーク１８のティルト動作を可能とするようにリフトサポート１７に軸支されている。従って、フォーク１８は前後に傾動可能である。フォーク１８の上方には、リフトブラケット１９が備えられている。アウタマスト１５の後方にはインナマスト１６を昇降させるリフトシリンダ２０が固定されている。

【0017】

車体本体１１の後部の左側には、ドライブユニット２２が設けられている。ドライブユニット２２は走行用モータ２３と、走行用モータ２３の下部に支持された駆動輪２４を備えている。走行用モータ２３は駆動輪２４を駆動し、フォークリフトは駆動輪２４の駆動により路面Ｆを走行する。また、ドライブユニット２２には駆動輪２４を操舵するための操舵用モータ（図示せず）が備えられている。車体本体１１の後部右側には運転席としての立席運転席２５が設けられている。車体本体１１における立席運転席２５の下方には、キャスタ輪２６が支持されている。

【0018】

立席運転席２５の床面には、搭乗オペレータ検知手段としてのフロアスイッチ２７が備えられている。フロアスイッチ２７は、搭乗オペレータの有無を検知するスイッチであり、搭乗オペレータが立席運転席２５に搭乗すると搭乗オペレータの自重によりオンとなる。立席運転席２５の床面には、ブレーキペダル２８が備えられている。ブレーキペダル２８は踏み込まれることにより制動を解除するブレーキペダルである。立席運転席２５の前部には右から順番にアクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２が備えられている。立席運転席２５の左側には操舵用のノブ付のステアリングホイール３３が備えられている。なお、図２に示すように、アクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２およびステアリングホイール３３は、車体本体１１に備えられたインストルメントパネル２１上に設けられている。

【0019】

車体１０は、車体本体１１のほかピラー３４およびヘッドガード３５を備えている。車体本体１１の前部には、左右一対のピラー３４が備えられており、左右一対のピラー３４はヘッドガード３５を支持している。ヘッドガード３５は、立席運転席２５の上方に設けられており、立席運転席２５に搭乗した搭乗オペレータを保護する機能を備えている。図１、図３に示すように、ヘッドガード３５の上部には、有人運転モード表示灯３６が備えられている。有人運転モード表示灯３６は黄色光を発光するランプであり、基本的に、フォークリフトが有人運転モードの状態のとき点灯され、無人運転モードのときに常に消灯される。ヘッドガード３５の上部は、運転席近傍であって、フォークリフトの全周囲から有人運転モード表示灯３６の発光が見える位置である。なお、本実施形態では、有人運転モード表示灯３６をヘッドガード３５の上部に設けたが、ヘッドガード３５の下部に有人運転モード表示灯３６を設けてもよい。ヘッドガード３５の下部に有人運転モード表示灯３６を設けても、有人運転モード表示灯３６の発光は、僅かにピラー３４等により遮られる方向もあるが、フォークリフトのほぼ全周囲から見える。このように、有人運転モード表示灯３６は、特定の方向からではなくフォークリフトの全周囲であって、しかもフォークリフトから接近しなくてもある程度離れた位置からも視認可能となっている。

【0020】

立席運転席２５の左側となる車体本体１１の後部には、運転モードを切り換えるための操作ユニット３７が備えられている。操作ユニット３７は、運転モード切換用の運転モード切換スイッチ３８と、運転モードを表示する表示部としてのモニタ３９を有する。例えば、搭乗オペレータが運転モード切換スイッチ３８を有人運転モードに切り換えるように操作すると、フォークリフトは有人運転が可能な状態となる。また、運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードに切り換えるように操作すると、フォークリフトは自動運転又は遠隔操作による運転といった無人運転が可能な状態となる。モニタ３９は運転モード切換スイッチ３８によって選択された運転モードを表示する。

【0021】

本実施形態のフォークリフトは、搭乗オペレータがフォークリフトに搭乗せずに運転される無人運転モードによる無人運転が可能である。無人運転を可能とするため、左右のリーチレグ１２の前端部には前部障害物センサ４０がそれぞれ備えられている。前部障害物センサ４０はレーザーセンサであり、運転中にリーチレグ１２の前方および側方の広角度の範囲（半径数メートル以内）における障害物の有無を検知する。車体本体１１の後部には後部障害物センサ４１が備えられている。後部障害物センサ４１は、前部障害物センサ４０と同じレーザーセンサであり、車体本体１１の後方の広角度の範囲（半径数メートル以内）における障害物の有無を検知する。前部障害物センサ４０および後部障害物センサ４１は、車体本体１１に接近する対象を検知する検知センサに相当する。また、図１に示すように、車体本体１１には、磁気センサ４２が備えられている。磁気センサ４２は、自動運転において路面Ｆの走行経路に設けられた磁気テープ（図示せず）を検知するためのセンサである。磁気センサ４２は、自動運転のための走行経路を検知する走行経路検知センサに相当する。

【0022】

本実施形態のフォークリフトは、フォークリフトの各部を制御する制御装置４３を備えている。図４に示すように、制御装置４３は、有人運転モード制御部４４と、無人運転モード制御部４５を備えている。有人運転モード制御部４４は、有人運転モードによる運転のためにフォークリフトの各部の制御を行い、無人運転モード制御部４５は、無人運転モードによる運転のためにフォークリフトの各部の制御を行う。制御装置４３は、操作ユニット３７の運転モード切換スイッチ３８と接続されており、運転モード切換スイッチ３８の切り換えにより、運転モードを選択する。有人運転モード制御部４４および無人運転モード制御部４５は物理的に互いに離れた位置に設けられてもよい。

【0023】

有人運転モード制御部４４および無人運転モード制御部４５は、演算処理部（図示せず）および記憶部（図示せず）をそれぞれ備える。有人運転モード制御部４４が備える記憶部には有人運転のために必要なプログラムが格納されている。無人運転モード制御部４５が備える記憶部には無人運転のために必要なプログラムが格納されている。無人運転モード制御部４５は、車体本体１１に搭載された通信装置（図示せず）と接続されている。通信装置は、上位システム（図示せず）からの無人運転のための指令を無線通信により受けるために備えられている。

【0024】

制御装置４３は、前部障害物センサ４０、後部障害物センサ４１、磁気センサ４２と接続されている。前部障害物センサ４０、後部障害物センサ４１、磁気センサ４２は、無人運転モードだけでなく有人運転モードにおいても機能する。制御装置４３は、ドライブユニット２２を制御して走行用モータ２３の駆動および駆動輪２４の操舵を制御するほか、荷役のための荷役ポンプ（図示せず）を制御する。ドライブユニット２２、荷役ポンプは、有人運転モードおよび無人運転モードにて制御装置４３により制御される。

【0025】

制御装置４３はフロアスイッチ２７と接続されている。制御装置４３は、フロアスイッチ２７がオンとなると、立席運転席２５に搭乗オペレータが搭乗していることを検知する。フロアスイッチ２７がオンの状態では、フォークリフトは制動解除されており、走行可能な状態となる。

【0026】

制御装置４３は、有人運転モード表示灯３６と接続されており、有人運転モード表示灯３６の点灯および消灯を制御する。制御装置４３は、運転モード切換スイッチ３８が有人運転モードに入っている状態では、基本的に有人運転モード表示灯３６を点灯させるが、有人運転モードにおいて立席運転席２５に搭乗オペレータが搭乗した状態では、有人運転モード表示灯３６を消灯させる。つまり、制御装置４３は、有人運転モードを検知したときに有人運転モード表示灯３６を点灯し、無人運転モードを検知したときに有人運転モード表示灯３６を消灯する。

【0027】

次に、本実施形態のフォークリフトの使用方法について説明する。搭乗オペレータの操作による有人運転を行う場合、搭乗オペレータは、運転モード切換スイッチ３８を有人運転モードとなるように入れて立席運転席２５に搭乗する。搭乗オペレータの搭乗後、運転モード切換スイッチ３８が有人運転モードに入っていることにより、フォークリフトは有人運転モードであり、制御装置４３の有人運転モード制御部４４は、搭乗オペレータの運転操作に応じてフォークリフトの各部を制御する。具体的には、立席運転席２５の搭乗オペレータは、アクセルレバー２９、リフトレバー３０、リーチレバー３１、ティルトレバー３２、ステアリングホイール３３を操作して荷役作業を行う。搭乗オペレータが搭乗している状態では、フロアスイッチ２７がオンの状態であるため、有人運転モード表示灯３６は消灯されている。

【0028】

ところで、本実施形態のフォークリフトでは、有人運転モードにおいてフォークリフトを停車して搭乗オペレータが立席運転席２５から離席することがあり得る。搭乗オペレータが立席運転席２５から離席した場合、フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態か、無人運転モードにおける一時停車の状態か、を確認する必要がある。因みに、無人運転モードにおける一時停車の場合は、フォークリフトが動き出す可能性があるため、フォークリフトに近づかないことが望ましい。本実施形態では、有人運転モード表示灯３６が全方向に向けて発光可能となっている。このため、フォークリフトの周囲にいる人は、特定の方向からしか有人運転モード表示灯３６を確認できないことはなく、また、フォークリフトに接近することなくある程度はなれた位置からでも有人運転モード表示灯３６を確認できる。

【0029】

本実施形態では、搭乗オペレータが立席運転席２５から離席した場合、フロアスイッチ２７がオフになるため、制御装置４３は、有人運転モード表示灯３６を点灯する。このため、フォークリフトの周囲から有人運転モード表示灯３６の点灯を確認することにより、フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態であることが直感的に確認できる。言い換えれば、フォークリフトの周囲にいる人は、有人運転モードであるかがフォークリフトを一目見ただけで理解できる。フォークリフトが有人運転モードにおける一時停車の状態であれば、フォークリフトは操作されないかぎり作動することはないので、フォークリフトに近づくことができる。

【0030】

一方、フォークリフトを無人運転モードにより運転させる場合には、オペレータはキーオンの状態で運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードとなるように入れる。オペレータは運転モード切換スイッチ３８を無人運転モードに入れた後、フォークリフトから離れ、自動運転のために上位システムからの自動運転の指令をフォークリフトへ伝達するように、上位システムを操作する。フォークリフトは、上位システムからの自動運転の指令を受けて無人運転モードとなり、制御装置４３の無人運転モード制御部４５がフォークリフトの各部を制御することにより、自動走行を開始する。本実施形態では、フォークリフトは、磁気センサ４２により路面Ｆに設けた磁気テープを検知しながら自動運転を行う。フォークリフトは無人運転モードによる自動運転であるため、制御装置４３は有人運転モード表示灯３６を点灯しない。従って、フォークリフトの無人運転モードによる自動運転中では、フォークリフトが一時的に停車しても有人運転モード表示灯３６は点灯されない。

【0031】

本実施形態のフォークリフトは以下の作用効果を奏する。
（１）立席運転席２５に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯３６が点灯され、搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードでは有人運転モード表示灯３６は常に消灯されている。また、車体１０に設けられた有人運転モード表示灯３６の発光は、車体本体１１の全周囲から認識可能である。このため、フォークリフトが搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗オペレータが立席運転席２５に不在の状態）か、搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）か、を車体本体１１の全周囲から直感的に確認することができる。

【0032】

（２）有人運転モード表示灯３６は、立席運転席２５の上方に設けたヘッドガード３５に設けられていることから、有人運転モード表示灯３６の発光を車体本体１１の全周囲から確実に認識することができる。

【0033】

（３）フロアスイッチ２７は、立席運転席２５における搭乗オペレータの有無を検知するため、制御装置４３は、フロアスイッチ２７のオンにより搭乗オペレータが存在すると検知したとき、有人運転モード表示灯３６を消灯する。立席運転席２５に搭乗オペレータの存在が検知されることにより、点灯中の有人運転モード表示灯３６は消灯される。このため、有人運転モード表示灯３６の発光が、立席運転席２５における搭乗オペレータの運転への煩わしさを生じさせることはない。また、搭乗オペレータの搭乗時における有人運転モード表示灯３６の消灯は、電力消費を低減することができる。

【0034】

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る有人運転無人運転兼用型の産業車両としての小型牽引車について図面を参照して説明する。本実施形態の小型牽引車は、有人運転モードと無人運転モードとを切り換え可能な有人運転無人運転兼用型の小型牽引車（以下、単に「牽引車」と表記する）である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、牽引車のオペレータが立席運転席に搭乗して、牽引車の前進側を向いた状態を基準として示す。

【0035】

図５に示すように、牽引車５０の車体５１は操舵輪である前輪５２と、駆動輪である左右一対の後輪５３を備えている。車体５１には運転席としての立席運転席５５が備えられている。立席運転席５５の前方には、インストルメントパネル５４が備えられている。インストルメントパネル５４には、ステアリングホイール５６およびアクセルレバー５７が備えられている。立席運転席５５の床面に搭乗オペレータ検知手段としてのフロアスイッチ５８が設けられている。フロアスイッチ５８は、搭乗オペレータが立席運転席５５に搭乗することによりオンとなるスイッチである。車体５１の前部には各部を制御する制御装置５９が内蔵されている。制御装置５９はフロアスイッチ５８と接続されている。制御装置５９は、上位システム（図示せず）からの無人運転のための指令を無線通信により受けるために車体５１に搭載された通信装置（図示せず）と接続されている。

【0036】

運転席近傍の車体５１の後部には、有人運転モード表示灯６０が設けられている。従って、有人運転モード表示灯６０は車体５１の全周囲から確認可能な位置に設けられている。有人運転モード表示灯６０は制御装置５９と接続されており、制御装置５９により制御される。車体５１の後部側面には運転モード切換スイッチ６１が設けられている。因みに、有人運転モード表示灯６０は、車体５１の後部に代えて車体５１の全周囲から確認可能となる車体５１の前部や、ステアリングホイール５６およびアクセルレバー５７が備えられたインストルメントパネル５４上に設けてもよい。

【0037】

本実施形態の牽引車５０では、牽引車５０の運転モードは、運転モード切換スイッチ６１により有人運転モードおよび無人運転モードのいずれかに切り換えることにより、選択可能である。制御装置５９は、有人運転モードでは、立席運転席５５に搭乗オペレータが存在するときを除き、有人運転モード表示灯６０を点灯する。立席運転席５５に搭乗オペレータが存在するときフロアスイッチ５８がオンとなることから、有人運転モードであっても有人運転モード表示灯６０は制御装置５９により消灯される。制御装置５９は、無人運転モードでは有人運転モード表示灯６０を常に消灯する。

【0038】

本実施形態によれば、立席運転席５５に搭乗オペレータが不在であっても有人運転モードでは、有人運転モード表示灯６０が点灯され、搭乗オペレータの非搭乗の無人運転モードでは有人運転モード表示灯６０は消灯されている。また、立席運転席５５の近傍に設けられた有人運転モード表示灯６０の発光は、立席運転席５５に搭乗オペレータが不在であると、車体５１の全周囲から認識可能である。このため、牽引車５０が搭乗可能な状態（有人運転モードであって搭乗オペレータが立席運転席５５に不在の状態）であるか搭乗不可能な状態（無人運転モードであって停車している状態）であるかを車体５１の全周囲から直感的に確認することができる。有人運転モード表示灯６０が立席運転席５５の近傍に設けられるので、搭乗オペレータの搭乗・非搭乗および有人運転モード表示灯６０の点灯・消灯の確認がし易くなる。

【0039】

フロアスイッチ５８がオンとなって立席運転席５５に搭乗オペレータの存在が検知されると、点灯中の有人運転モード表示灯６０は制御装置５９により消灯される。このため、有人運転モード表示灯６０の発光が、立席運転席５５における搭乗オペレータの運転を妨げることはない。

【0040】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0041】

○ 上記の実施形態では、産業車両としてリーチ式フォークリフト又は小型牽引車を例示したが、リーチ式フォークリフトや小型牽引車に限定されない。産業車両は、例えば、トーイングトラクターであってもよい。また、フォークリフトは、リーチ式フォークリフトに限らず、例えば、カウンタウエイトを備えるカウンタ型フォークリフトであってもよい。
○ 上記の実施形態では、有人運転モード表示灯として黄色発光するランプを用いたが、この限りではない。有人運転モード表示灯の発光色は特に制約はなく自由であり、また、複数色を発光することが可能なランプや複数色のランプを組み合わせて用いてもよい。例えば、黄色発光および赤色発光可能な複色ランプでは、黄色発光は有人運転モードであることを示し、赤色発光は産業車両の異常を示すようにしてもよい。有人運転モードを示す発光色については自由であり、産業車両の利用者等によって取り決めすればよい。また、有人運転モード表示灯は、連続点灯のランプの他、回転灯や点滅灯であってもよい。さらに言うと、複数の有人運転モード表示灯を設けることも妨げない。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードを示すために有人運転モード表示灯のみを用いたが、この限りではない。例えば、有人運転モード表示灯の発光とともにブザー音や音声による報知を行ってもよい。この場合、産業車両の停止状態が、無人運転モード時の一時的な停車状態であるのか、有人運転モード時のオペレータの搭乗が可能な停止状態であるのかをより直感的に確認することができる。
○ 上記の実施形態では、搭乗オペレータの操作による有人運転モードと、路面のテープに沿って自動走行する無人運転モードの例について説明したが、無人運転モードは自動走行に限らない。無人運転モードは、自動走行のほかリモコン等によりオペレータが動作をさせる遠隔操作による無人走行を含む。この場合、フォークリフトは、自動走行および遠隔操作による無人走行が可能である。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードでは搭乗オペレータが搭乗している場合を除き、有人運転モード表示灯が常に点灯するとしたが、この限りではない。例えば、産業車両の車体に接近する対象を検知する検知センサ（例えば、障害物センサ）が備えられる構成としてもよい。この場合、制御装置は、停車中に検知センサが車体に接近する対象（人や物）を検知したとき、有人運転モード表示灯を点灯するように構成としてもよい。この場合、有人運転モードであれば、検知センサが停車中の車体に接近する対象を検知すると、有人運転モード表示灯が点灯される。このため、例えば、停車中の産業車両に接近することにより、産業車両が搭乗可能な状態か搭乗不可能な状態かを直感的に確認することができる。有人運転モードにおいて特定の条件下においてのみ有人運転モード表示灯を点灯させることで、電力消費の低減が可能となる。なお、検知センサは数メートルの範囲を検知可能であればよい。
○ 上記の実施形態では、有人運転モードでは搭乗オペレータが搭乗しているには、有人運転モード表示灯が消灯されるとしたが、この限りではない。例えば、有人運転モードにおいて、搭乗オペレータが搭乗している場合であっても、有人運転モード表示灯を点灯させるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、フロアスイッチを搭乗オペレータ検知手段としたが、この限りではない。立席運転席の産業車両では、フロアスイッチに代えてブレーキペダルやアクセルレバーを搭乗オペレータ検知手段としてもよい。また、運転シートを備える産業車両では運転シートへのオペレータの着座を検知するシートスイッチを搭乗オペレータ検知手段としてもよい。
○ 上記の実施形態では、制御装置は、有人運転モードによる運転のため制御を行う有人運転モード制御部と、無人運転モードによる運転のため制御を行う無人運転モード制御部を備えたが、この限りではない。単一の運転モード制御部を有する制御装置によって有人運転モードおよび無人運転モードによる運転のため制御を行うようにしてもよい。
○ 第１の実施形態では、ヘッドガードに有人運転モード表示灯が設けられたがこの限りではない。例えば、図６に示す別例のように、運転席近傍の車体本体１１のインストルメントパネル２１に有人運転モード表示灯３６を設けてもよい。

【符号の説明】

【0042】

１０ 車体
１１ 車体本体
１２ リーチレグ
１４ 荷役装置
１８ フォーク
２２ ドライブユニット
２５ 立席運転席
２７ フロアスイッチ
３５ ヘッドガード
３６ 有人運転モード表示灯
３７ 操作ユニット
３８ 切換スイッチ
４０ 前部障害物センサ
４１ 後部障害物センサ
４３ 制御装置
５０ 小型牽引車（産業車両としての）
５１ 車体
５５ 立席運転席
５８ フロアスイッチ
５９ 制御装置
６０ 有人運転モード表示灯
６１ 切換スイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】