特許 6892413 ワーク加工システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6892413

(24)【登録日】2021年5月31日

(45)【発行日】2021年6月23日

(54)【発明の名称】ワーク加工システム

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/00 20060101AFI20210614BHJP

【ＦＩ】

   B23P19/00 304E

【請求項の数】4

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-114590(P2018-114590)

(22)【出願日】2018年6月15日

(65)【公開番号】特開2019-217564(P2019-217564A)

(43)【公開日】2019年12月26日

【審査請求日】2020年2月4日

(73)【特許権者】

【識別番号】593131219

【氏名又は名称】豊臣機工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】特許業務法人快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大竹 光彦

(72)【発明者】

【氏名】鳥居 芳則

(72)【発明者】

【氏名】朝岡 紀行

【審査官】 須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３３４４２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０００８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−３１１５４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２０２５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０６８４８１６１（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 実開平０３−１０３１８２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１６−０６２４７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｐ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回動可能に配置されている基部と、
前記基部に取り付けられており、第１種のワークを支持する第１治具と、
前記基部に前記第１治具と異なる向きで取り付けられており、前記第１種のワークと形状が異なる第２種のワークを支持する第２治具と、を備える治具装置であって、前記基部を回動させることによって、前記第１治具と前記第２治具とのいずれかの特定治具を特定方向に向けて配置させる前記治具装置と、
前記特定方向に向いている前記特定治具に対向して配置されており、前記特定治具に支持されるワークにシールを貼り付けて、剥離紙を回収する加工作業を実行する作業部を備える作業装置と、を備え、
前記治具装置は、前記シールを貼り付ける前記加工作業時に、前記基部を回転させる、ワーク加工システム。

【請求項2】

前記作業装置は、作業部を支持しており、前記基部の回動方向に対して垂直方向に移動可能な本体をさらに備える、請求項１に記載のワーク加工システム。

【請求項3】

前記基部は、
前記第１治具が配置されている第１面と、
前記第１面に対して傾斜して配置されており、前記第２治具が配置されている第２面と、を備える、請求項１又は２に記載のワーク加工システム。

【請求項4】

前記基部は、前記治具装置が配置される基準面に対して固定されている中心軸を中心に自転可能に配置される、請求項１から３のいずれか一項に記載のワーク加工システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書が開示する技術は、ワークを支持する治具装置と、治具装置に支持されているワークを加工するワーク加工システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、例えば自動車の部品であるワークにシールを貼り付けるシール貼付システムが開示されている。シール貼付システムは、ワークを支持するワーク支持ロボットと、ワーク支持ロボットに支持されているワークにシールを貼り付ける貼付装置と、を備える。ワーク支持ロボットは、ワークを支持するワークチャックハンドを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平９−２０２５１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、上記のワーク支持ロボットで、種類が異なるワークに加工作業を実行させようとすると、ワークチャックハンドを、ワークの種類に合わせて取り換える必要があり、作業に時間と手間がかかる。

【0005】

本明細書は、ワークを支持する治具の取り換え作業を実行せずに、複数種類のワークを支持することができる技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書が開示する治具装置は、回動可能に配置されている基部と、前記基部に取り付けられており、第１種のワークを支持する第１治具と、前記基部に前記第１治具と異なる向きで取り付けられており、前記第１種のワークと形状が異なる第２種のワークを支持する第２治具と、を備えていてもよい。

【0007】

この構成によれば、治具装置は、複数種類のワークを支持することができる。第１治具と第２治具とが異なる向きに配置されているために、他方の治具を取り外さずに、一方の治具に支持されているワークに作業することができる。これにより、ワークを支持する治具の取り換え作業を実行せずに、複数種類のワークを支持することができる。

【0008】

前記基部は、前記第１治具が配置されている第１面と、前記第１面に対して傾斜して配置されており、前記第２治具が配置されている第２面と、を備えていてもよい。基部に互いに傾斜する第１面と第２面とを配置することによって、第１治具と第２治具とを異なる向きに配置することができる。

【0009】

前記基部は、前記治具装置が配置される基準面に対して固定されている中心軸を中心に自転可能に配置されていてもよい。この構成によれば、例えば、基準面に対して特定方向から作業が実行される場合、基部を自転させることによって、第１治具及び第２治具のどちらかを選択的に特定方向に向けて配置することができる。これにより、基部を自転させることによって、作業が実行される方向を変えずに、複数種類のワークに作業を実行することができる。

【0010】

本明細書が開示するワーク加工システムは、上記のいずれかの治具装置であって、前記基部を回動させることによって、前記第１治具と前記第２治具とのいずれかの特定治具を特定方向に向けて配置させる前記治具装置と、前記特定方向に向いている前記特定治具に対向して配置されており、前記特定治具に支持されるワークに対して所定の加工作業を実行する作業部を備える作業装置と、を備えていてもよい。

【0011】

この構成によれば、基部を回動させることによって、基部に対する作業部の向きを大きく変えなくても、複数種類のワークに作業を実行することができる。これにより、ワークを支持する治具の取り換え作業を実行せずに、複数種類のワークを支持することができる。

【0012】

前記作業装置は、作業部を支持しており、前記基部の回動方向に対して垂直方向に移動可能な本体をさらに備えていてもよい。この構成によれば、作業装置を移動させることによって、長尺のワークに対して作業を実行することができる。

【0013】

前記作業部は、前記ワークにシールを貼り付ける前記加工作業を実行してもよい。この構成によれば、ワーク加工システムを用いて、複数種類のワークにシールを貼り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】シール貼付システムの構成の概要を示す。

【図2】治具装置の構成の概要を示す。

【図3】シール貼付装置の概要を示す。

【図4】貼付ツールの拡大斜視図を示す。

【図5】シール貼付作業を説明するための図を示す。

【図6】貼付ツールが開いた状態を表す図を示す。

【実施例】

【0015】

図１に示されるように、シール貼付システム１０は、ワーク２００、２０２に長尺のシールＳ（図５参照）を貼り付ける装置である。シール貼付システム１０は、シール貼付装置２０と、治具装置１００と、ベースプレート１２と、を備える。シールＳは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、ワーク２００、２０２が最終製品に取り付けられたときに、他部品との間の密閉性を高め、熱、水、音などの侵入を防ぐためのものである。

【0016】

ベースプレート１２は、地面に固定され、シール貼付装置２０と治具装置１００とを支持する。ベースプレート１２は、平板形状を有しており、シール貼付装置２０と治具装置１００とを水平に配置するために用いられる。

【0017】

（治具装置の構成）
治具装置１００は、ベースプレート１２に固定されている。図２に示すように、治具装置１００は、一対の脚部１０２と、回転シャフト１０４と、基部１０６と、２種類の治具１１０、１２０と、を備える。

【0018】

一対の脚部１０２は、互いに離間してベースプレート１２に固定されている。一対の脚部１０２のそれぞれは、ベースプレート１２から鉛直方向に配置されている。一対の脚部１０２は、それぞれの上端において、回転シャフト１０４を回転可能に支持している。一対の脚部１０２は、軸受けを介して回転シャフト１０４を支持している。回転シャフト１０４は、一対の脚部１０２によって、その中心軸がベースプレート１２に対して移動不能に支持されている。回転シャフト１０４は、図示省略したアクチュエータによって脚部１０２に対して回転される。回転シャフト１０４と脚部１０２との間には、互いに係合することによって、回転シャフト１０４の回転を停止する停止機構（図示省略）が配置されている。

【0019】

回転シャフト１０４には、一対の脚部１０２の間に、基部１０６が固定されている。基部１０６の外形は、四角筒形状を有する。基部１０６は、中空であってもよいし、中実であってもよい。また、基部１０６は、治具１１０、１２０を配置するための構造と強度とが考慮して柱状の部材が組み合わされて構成されていてもよい。

【0020】

基部１０６の第１面１０６ａには、治具１１０が配置されている。治具１１０は、ワーク２００を位置決めして支持する。治具１１０は、複数の支持ブロック１１２を備える。各支持ブロック１１２は、第１面１０６ａに直接的に取り付けられている。支持ブロック１１２は、例えば樹脂材料で作製されている。各支持ブロック１１２は、ワーク２００の形状に合わせた形状を有する。即ち、複数の支持ブロック１１２は、互いに同一の形状を有する場合もあれば、それぞれ異なる形状を有する場合もある。

【0021】

基部１０６の第１面１０６ａに対して垂直方向に傾斜している第２面１０６ｂには、治具１２０が配置されている。治具１２０は、ワーク２０２を位置決めして支持する。なお、ワーク２０２の形状は、ワーク２００の形状と異なる。図１では、ワーク２０２は、仮想線で描かれている。通常、治具装置１００には、作業対象となるワーク２００のみが載置され、ワーク２００、２０２が同時に治具装置１００に配置されないためである。但し、ワーク２００、２０２が同時に治具装置１００に配置されてもよい。

【0022】

治具１２０は、複数の支持ブロック１２２を備える。各支持ブロック１２２は、第２面１０６ｂに直接的に取り付けられている。支持ブロック１２２は、例えば樹脂材料で作製されている。各支持ブロック１２２は、ワーク２０２の形状に合わせた形状を有する。即ち、複数の支持ブロック１２２は、互いに同一の形状を有する場合もあれば、それぞれ異なる形状を有する場合もある。

【0023】

（シール貼付装置の構成）
図１に示すように、シール貼付装置２０は、ベースプレート１２に固定されている。シール貼付装置２０は、貼付ロボット４０と、シール保持パイプ２８と、吸引機３０と、剥離紙回収パイプ２２と、回収槽２４と、吸引機２６と、を備える。

【0024】

図３に示すように、貼付ロボット４０は、支持台４２と、レール４４と、ロボットアーム４８と、貼付ツール５０と、を備える。支持台４２は、ベースプレート１２に直接的に固定されている。支持台４２は、治具装置１００の回転シャフト１０４の軸方向に延びている。支持台４２は、レール４４を支持している。レール４４は、回転シャフト１０４の軸方向に平行に直線状に配置されている。

【0025】

レール４４には、ロボットアーム４８が取り付けられている。ロボットアーム４８は、レール４４上を、レール４４に沿って移動可能に配置されている。ロボットアーム４８は、図示省略されたアクチュエータによって、レール４４上を走行する。

【0026】

ロボットアーム４８は、複数の関節４８ａを備える。複数の関節４８ａのそれぞれは、レール４４に平行な軸を有する。ロボットアーム４８は、複数の関節４８ａのそれぞれにおいて、当該関節４８ａの軸を中心に回動可能である。なお、ロボットアーム４８は、様々な構造を採用することができる。例えば、ロボットアーム４８は、互いに平行でない軸を有する多関節ロボットであってもよい。

【0027】

ロボットアーム４８の先端には、貼付ツール５０が取り付けられている。なお、図１では、貼付ツール５０の構造は省略されている。

【0028】

貼付ツール５０は、治具装置１００に支持されるワーク２００、２０２に対向して配置され、ワーク２００、２０２にシールＳを押圧することによって、ワーク２００、２０２にシールＳを貼り付ける。

【0029】

（貼付ツールの構成）
図４に示すように、貼付ツール５０は、支持板５１と、ブロック５３と、第１保持部５２と、案内部５４と、第２保持部５６と、押圧部５８と、バネ部６０と、ダンパ部６２、６４と、を備える。

【0030】

支持板５１は、ロボットアーム４８の先端に固定されている。支持板５１は、矩形の平板形状を有する。支持板５１は、円形の貫通孔５１ａを有する。支持板５１には、ブロック５３と第１保持部５２と案内部５４と第２保持部５６と押圧部５８とバネ部６０とダンパ部６２、６４と、が取り付けられている。

【0031】

支持板５１には、ブロック５３が固定されている。ブロック５３は、矩形の平板形状を有する。ブロック５３は、支持板５１に対して垂直に配置されている。

【0032】

支持板５１には、さらに、ダンパ部６４が配置されている。ダンパ部６４は、ブロック５３に並んで配置されている。ダンパ部６４は、支持板５１に対して垂直方向に伸縮可能に配置されている。

【0033】

第１保持部５２は、複数（本実施例では２個）のローラ５２ａと、溝５２ｂと、を備える。溝５２ｂは、ダンパ部６４の端部に連結される支柱６８に配置されている。溝５２ｂは、支持板５１の垂直方向に延びている。溝５２ｂは、支持板５１に垂直方向であって互いに平行に配置されている一対の平板の隙間に配置されている。

【0034】

複数のローラ５２ａは、溝５２ｂの一対の平板の隙間に配置されている。複数のローラ５２ａは、溝５２ｂに沿って並んで配置されている。複数のローラ５２ａは、シリンダ６６及び支柱６７を介してブロック５３に取り付けられている。複数のローラ５２ａは、支柱６７に自転自在に支持されている。図６に示すように、複数のローラ５２ａは、支持板５１に平行に伸縮可能なシリンダ６６が伸縮することによって、支持板５１に対して平行に移動可能に配置されている。これにより、複数のローラ５２ａと溝５２ｂとの間隔が変動する。

【0035】

第１保持部５２の支持板５１と反対側には、案内部５４が配置されている。案内部５４は、支柱６８の支持板５１の反対側の端に配置されている。案内部５４は、支柱６８に自転自在に取り付けられているローラを有する。ローラは、その外周に案内部５４に沿って配置されるシールＳを案内する溝５４ａを有する。溝５４ａは、ローラの全周に亘って連続的に配置されている。

【0036】

ダンパ部６４の端部には、支柱６８に並んで、ダンパ部６２とバネ部６０とが配置されている。ダンパ部６２は、支持板５１に対して垂直方向に伸縮可能に配置されている。ダンパ部６２は、バネ部６０内に配置されている。バネ部６０は、コイルバネである。バネ部６０は、ダンパ部６２の伸縮方向に弾性変形可能に配置されている。

【0037】

ダンパ部６２の支持板５１と反対側の端には、支柱６９を介して、第２保持部５６と押圧部５８とが配置されている。第２保持部５６は、案内部５４の溝５４ａに配置されている。第２保持部５６は、支柱６９に自転自在に配置されるローラを有する。第２保持部５６の案内部５４と反対側には、押圧部５８が配置されている。押圧部５８は、支柱６９に自転自在に配置されるローラを有する。押圧部５８は、第２保持部５６によりも支持板５１から若干離間した位置に配置されている。

【0038】

貼付ツール５０には、シール保持パイプ２８と、剥離紙回収パイプ２２と、が取り付けられている。シール保持パイプ２８は、管形状を有する可撓性を有する材料（例えばビニール）で作製されている。シール保持パイプ２８の貼付ツール５０側の端は、支持板５１の貫通孔５１ａを貫通して、第１保持部５２の支持板５１側に間隔を有して配置されている。図１に示すように、シール保持パイプ２８は、ベースプレート１２に設置されている吸引機３０に接続されている。シール保持パイプ２８には、シールＳが挿入される。吸引機３０は、シール保持パイプ２８内の空気を吸引する。これにより、シール保持パイプ２８内に配置されるシールＳを貼付ツール５０と反対向きに引っ張って保持する。

【0039】

剥離紙回収パイプ２２は、管形状を有する可撓性を有する材料（例えばビニール）で作製されている。剥離紙回収パイプ２２の貼付ツール５０側の端は、第１保持部５２に並んで配置されている。剥離紙回収パイプ２２には、シールＳから剥離された剥離紙Ｈが挿入される。図１に示すように、剥離紙回収パイプ２２は、ベースプレート１２に設置されている回収槽２４に接続されている。回収槽２４は、中空の容器である。剥離紙回収パイプ２２は、回収槽２４内に連通している。回収槽２４には、吸引機２６に接続されている。吸引機２６は、剥離紙回収パイプ２２内の空気を吸引する。これにより、剥離紙回収パイプ２２内に配置される剥離紙Ｈを吸引機２６側に吸い込む。これにより、シールＳから剥離された剥離紙Ｈは、回収槽２４に回収される。

【0040】

（シール貼付作業について）
次いで、シール貼付システム１０がワーク２００にシールを貼り付ける作業について説明する。ワーク２００にシールＳを貼り付けるためには、シール貼付装置２０にシールＳを取り付け、治具装置１００にワーク２００をセットする。ワーク２００は、治具１１０の支持ブロック１１２上に載置される。複数の支持ブロック１１２の内の２個の支持ブロック１１２には、ワーク２００を固定するための固定部材が設けられている。固定部材は、例えばワーク２００を挟んで固定するクランプを有していてもよく、ワーク２００に配置される貫通孔と支持ブロック１１２に配置される貫通孔とを重ね合わせて、重ね合わされた２個の貫通孔に挿入されることによって、ワーク２００を治具１１０に固定するピンを有していてもよく、ワーク２００を吸着して治具に固定するバキュームカップを有していてもよい。なお、ワーク２００がセットされる際の治具１１０は、上方に向いていてもよいし、上方から傾斜して配置されていてもよい。ワーク２００がセットされている治具１１０は、貼付ツール５０に対向する上向き（「特定方向」の一例）に配置される。

【0041】

シール貼付装置２０にシールＳを取り付ける際には、シールＳを貼付ツール５０側の端から、シール保持パイプ２８に挿入する。図６に示すように、貼付ツール５０は、シリンダ６６によって、第１保持部５２のローラ５２ａと溝５２ｂとが離間して配置される。図６に示す状態で、シール保持パイプ２８から貼付ツール５０側に延びるシールＳを溝５２ｂに配置して、シリンダ６６を縮めることによって、ローラ５２ａを溝５２ｂに近づける。これにより、シールＳが、ローラ５２ａと溝５２ｂとによって挟持されて、第１保持部５２に保持される。

【0042】

図５に示すように、第１保持部５２から案内部５４側に延びるシールＳでは、剥離紙Ｈが剥離され、剥離紙回収パイプ２２に挿入される。また、シールＳは、案内部５４の溝５４ａに沿って湾曲されて、シールＳの延伸方向が、下方から右方向に案内される。右方向に案内されたシールＳは、第２保持部５６、押圧部５８に至る。ワーク２００と貼付ツール５０とを近づけることによって、押圧部５８によって、シールＳがワーク２００に押圧される。

【0043】

シールＳがワーク２００に押圧されている状態で、シール貼付装置２０が、レール４４に沿って、進行方向Ｆに移動されると、シールＳがワーク２００に貼り付けられる。このとき、治具装置１００は固定されている。ロボットアーム４８は、ワーク２００の形状に合わせて、貼付ツール５０を移動させる。

【0044】

シール貼付装置２０が進行方向Ｆに移動されると、シールＳがシール保持パイプ２８からワーク２００側に引っ張り出される。シールＳは、引張り方向に力が加わっている状態で、貼付ツール５０に支持されている。シールＳは、第１保持部５２によって図５の上下方向に保持されて案内部５４まで伸びている。これにより、シールＳの保持方向のずれを抑制することができる。第１保持部５２では、溝５２ｂによって、シールＳが進行方向Ｆに対して垂直方向にずれることを抑制することができる。また、ローラ５２ａと溝５２ｂとでシールＳを挟むことによって、シールＳが進行方向Ｆにずれることを抑制することができる。

【0045】

また、第１保持部５２に自転自在なローラ５２ａを配置することによって、シールＳをスムーズにワーク２００側に送出することができる。

【0046】

第１保持部５２からワーク２００に延びるシールＳでは、案内部５４によって方向が変えられている。案内部５４は、シールＳをワーク２００に向かう方向（即ち図５の下方向）からワーク２００に沿った方向（即ち図５の右方向）に案内する。案内部５４では、案内部５４自身はワーク２００に接触する一方、シールＳはワーク２００に接触していない。即ち、案内部５４では、シールＳの延伸方向が変えられる一方、シールＳはワーク２００に貼り付けられていない。シールＳの貼付は、シールＳの方向が変えられた後の押圧部５８で実施される。このため、シールＳの方向を変えつつワーク２００に貼り付ける構成と比較して、シールＳの方向を確実に変えた後に、シールＳを貼り付けることができる。これにより、シールＳがずれて貼り付けられることを抑制することができる。なお、仮に、案内部５４でシールＳをワーク２００に押圧する構成を採用しようとすると、案内部５４の外周からシールＳが露出していなければならず、溝５４ａを浅くするかあるいは溝５４ａを設置しない構成を採用しなければならない。この構成では、案内部５４において、シールＳが図５の紙面垂直方向にずれてしまう可能性がある。本実施例では、案内部５４に溝５４ａを配置して、シールＳとワークとを離間させる構成を採用しているために、案内部５４においてシールＳがずれることを抑制することができる。

【0047】

また、案内部５４からワーク２００に沿って伸びるシールＳは、案内部５４と押圧部５８との間で、第２保持部５６によって押さえられている。この結果、シールＳが、案内部５４と押圧部５８との間で、進行方向Ｆに対して垂直方向（即ち図５の紙面垂直方向）にずれることを抑制することができる。また、第２保持部５６を案内部５４に近づけて配置することによって、シールＳのずれを効果的に抑制することができる。

【0048】

押圧部５８及び第２保持部５６がバネ部６０及びダンパ部６２、６４によって支持されている。このため、押圧部５８が、ワーク２００の凹凸によって移動することができる。これにより、押圧部５８及び第２保持部５６の位置を、ワーク２００の凹凸に合わせて変動することができる。また、案内部５４は、ダンパ部６４に支持されている。これにより、押圧部５８の移動に合わせて、案内部５４を移動させることができる。これにより、第２保持部５６及び案内部５４がワーク２００に近づくことによって、第２保持部５６及び案内部５４で、シールＳがワーク２００に貼り付けられる事態を回避することができる。

【0049】

第２保持部５６及び押圧部５８は、支柱６９に自転自在に支持されている。これにより、シール貼付装置２０の移動に伴って、シールＳをスムーズに送出することができる。

【0050】

シールＳが貼り付けられていくのに合わせて、剥離紙Ｈは、シールＳから剥がされる。剥離紙Ｈは、吸引機２６によって剥離紙回収パイプ２２に吸引され、回収槽２４に回収される。これにより、剥離紙Ｈを適切に回収することができる。

【0051】

ワーク２００にシールＳを貼り付けた後でワーク２０２にシールＳを貼り付ける場合、基部１０６を、回転シャフト１０４を中心に回転させ、治具１２０を貼付ツール５０に対向させる（即ち図１の上方に向けて配置する）。この構成によれば、治具装置１００は、複数種類のワーク２００、２０２を支持することができる。治具１１０、１２０が異なる向きに配置されているため、治具１１０、１２０の一方を使用する場合に、治具１１０、１２０の他方を取り外さずに、一方の治具１１０、１２０に支持されているワークにシールＳを貼り付けることができる。これにより、ワークを支持する治具の取り換え作業を実行せずに、複数種類のワークを支持することができる。

【0052】

基部１０６の外形が、四角筒形状を有しており、治具１１０、１２０のそれぞれが互いに傾斜して配置されている面１０６ａ、１０６ｂのそれぞれに配置されている。治具１１０に支持されているワーク２００にシールＳを貼り付ける際に、治具１２０を、貼付ツール５０と干渉する位置に配置されることを防止することができる。

【0053】

治具装置１００では、治具１１０、１２０の回転シャフト１０４は、一対の脚部１０２を介して、ベースプレート１２に対して支持されている。このため、治具１１０、１２０の回転軸は、ベースプレート１２に対して固定されている。この構成では、治具１１０、１２０の回転軸がベースプレート１２に対して移動可能に配置されている構成と比較して、治具１１０、１２０を貼付ツール５０に対して、容易に位置決めすることができる。

【0054】

また、シール貼付装置２０は、レール４４に沿って直線移動可能に配置されている。この構成によれば、ロボットアーム４８をワーク２００、２０２に合わせて、長くせずに済む。

【0055】

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

【0056】

（１）上記の実施例では、治具装置１００は、２個の治具１１０、１２０を備える。しかしながら、治具装置１００は、３個以上の治具を備えていてもよい。例えば、基部１０６の４つの側面のそれぞれに治具が配置されていてもよい。この場合、治具１１０、１２０以外の治具は、ワーク２００、２０２を支持してもよいし、ワーク２００、２０２と形状が異なるワークを支持してもよい。

【0057】

（２）上記の実施例では、治具１１０は１つの面１０６ａに配置されている。しかしながら、治具１１０は、互いに傾斜している２つの面に跨って配置されていてもよい。

【0058】

（３）上記の実施例では、基部１０６は、四角筒形状の外形を有している。しかしながら、基部１０６の外形形状は、四角筒以外の多角筒形状であってもよいし、互いに傾斜している複数の平板を有していてもよいし、円筒形状等の湾曲面を有していてもよい。また、あるいは、基部１０６は、１枚の平板形状を有していてもよい。この場合、２個の治具のそれぞれが、平板形状の表裏面のそれぞれに配置されていてもよい。

【0059】

（４）基部１０６は、ベースプレート１２に対して、回転以外の移動、例えば、ベースプレート１２に平行あるいは垂直に移動可能であってもよい。

【0060】

（５）治具装置１００は、シール貼付作業時に、基部１０６を回転させてもよい。

【0061】

（６）貼付ツール５０は、第２保持部５６を備えていなくてよい。

【0062】

（７）案内部５４の支持態様は、ダンパ部６４に限られず、バネ部等の他の構成によって支持されていてもよい。

【0063】

（８）第２保持部５６、押圧部５８の支持態様は、ダンパ部６２、６４及びバネ部６０に限られず、バネ部６０を備えていなくてもよいし、バネ部６０がコイルバネ以外のバネであってもよい。

【0064】

（９）上記の実施例では、シール貼付システム１０が「ワーク加工システム」の一例である。しかしながら、「ワーク加工システム」は、シール貼付システム１０に替えて、又はこれと共に、例えば、溶接ツールを備える溶接システム、塗装ツールを備える塗装システム等を備えていてもよい。「ワーク加工システム」は、治具装置１００に支持されるワークに何らかの加工（接着、変形、着色等）を行うシステムであればよい。

【0065】

また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0066】

１０ ：シール貼付システム
１２ ：ベースプレート
２０ ：シール貼付装置
２２ ：剥離紙回収パイプ
２４ ：回収槽
２６ ：吸引機
２８ ：シール保持パイプ
３０ ：吸引機
４０ ：貼付ロボット
４２ ：支持台
４４ ：レール
４８ ：ロボットアーム
４８ａ ：関節
５０ ：貼付ツール
５１ ：支持板
５１ａ ：貫通孔
５２ ：第１保持部
５２ａ ：ローラ
５２ｂ ：溝
５３ ：ブロック
５４ ：案内部
５６ ：第２保持部
５８ ：押圧部
６０ ：バネ部
６２ ：ダンパ部
６４ ：ダンパ部
６６ ：シリンダ
１００ ：治具装置
１０２ ：脚部
１０４ ：回転シャフト
１０６ ：基部
１０６ａ ：第１面
１０６ｂ ：第２面
１１０ ：治具
１１２ ：支持ブロック
１２０ ：治具
１２２ ：支持ブロック
２００ ：ワーク
２０２ ：ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】