特許 6893405 作業車両の停止システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6893405

(24)【登録日】2021年6月3日

(45)【発行日】2021年6月23日

(54)【発明の名称】作業車両の停止システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20210614BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20210614BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20210614BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20210614BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210614BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 R

   A01B69/00 303A

   A01B69/00 303J

   G08G1/00 X

   G08G1/09 F

   G08G1/16 A

【請求項の数】3

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2016-195424(P2016-195424)

(22)【出願日】2016年10月3日

(65)【公開番号】特開2018-60261(P2018-60261A)

(43)【公開日】2018年4月12日

【審査請求日】2018年12月26日

【審判番号】不服2020-13329(P2020-13329/J1)

【審判請求日】2020年9月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(72)【発明者】

【氏名】東郷 学

(72)【発明者】

【氏名】森岡 保光

【合議体】

【審判長】 刈間 宏信

【審判官】 河端 賢

【審判官】 田々井 正吾

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／０１１０３２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−３３７７２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１１２０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９７８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０９５６６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１−２２２７０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−４５２９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平９−１４６６３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

G05D 1/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線信号を発信する無線発信装置と、
作業車両に設けられ、前記無線発信装置から発信された無線信号を受信可能な無線受信装置と、
前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が所定の閾値未満となった場合、前記作業車両の走行を停止させる停止制御を行う制御装置と、
を具備し、
前記制御装置は、
前記停止制御を行うと共に、前記作業車両の走行を禁止する走行禁止制御を行い、
前記作業車両は、
自動走行可能かつ手動走行可能であり、
前記制御装置は、
前記走行禁止制御において、前記作業車両の自動走行及び手動走行を禁止し、
前記制御装置は、
前記停止制御を行った後に、前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が前記所定の閾値よりも大きく設定された閾値以上となった場合、前記作業車両の走行を許可する走行許可制御を行う、
作業車両の停止システム。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記作業車両が自動走行を行っている際に前記停止制御を行う、
請求項１に記載の作業車両の停止システム。

【請求項3】

前記作業車両に設けられる報知装置をさらに具備し、
前記制御装置は、
前記停止制御において、前記報知装置を作動させる、
請求項１又は請求項２に記載の作業車両の停止システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両の走行を停止させる作業車両の停止システムの技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業車両の走行を停止させる作業車両の停止システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１には、設定した走行経路に沿って自動的に走行及び作業をさせる制御装置を備えた作業車両が記載されている。当該制御装置は、作業時にカメラで撮影された映像を画像処理して、予め記憶させた正常作業映像と比較し、異なる画像データが得られると、異常と判断し、作業車両の走行を停止させる。これによって、作業車両による作業不良や、当該作業車両の損傷の発生を抑制することができる。

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、作業車両による作業状態を撮影し、当該作業に異常が発生した場合に作業車両の走行を停止させるものであり、作業車両の走行に異常が発生した場合に当該作業車両の走行を停止させるものではない。このため、特許文献１に記載の技術では、作業車両が何らかの理由（異常等）で、予め設定された走行経路を外れて走行した場合には、当該作業車両を停止させることができず、当該作業車両が圃場の外へと出てしまうおそれもある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１６−９５６６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両を停止させることが可能な作業車両の停止システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

即ち、請求項１においては、無線信号を発信する無線発信装置と、作業車両に設けられ、前記無線発信装置から発信された無線信号を受信可能な無線受信装置と、前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が所定の閾値未満となった場合、前記作業車両の走行を停止させる停止制御を行う制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記停止制御を行うと共に、前記作業車両の走行を禁止する走行禁止制御を行い、前記作業車両は、自動走行可能かつ手動走行可能であり、前記制御装置は、前記走行禁止制御において、前記作業車両の自動走行及び手動走行を禁止し、前記制御装置は、前記停止制御を行った後に、前記無線受信装置により受信された無線信号の受信強度が前記所定の閾値よりも大きく設定された閾値以上となった場合、前記作業車両の走行を許可する走行許可制御を行うものである。

【0012】

請求項２においては、前記制御装置は、前記作業車両が自動走行を行っている際に前記停止制御を行うものである。

【0013】

請求項３においては、前記作業車両に設けられる報知装置をさらに具備し、前記制御装置は、前記停止制御において、前記報知装置を作動させるものである。

【発明の効果】

【0014】

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

【0015】

請求項１においては、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両を停止させることができる。これにより、想定しない領域での走行作業を行えないようにすることができる。また、所定の範囲外へ出た作業車両の走行を停止させることで、盗難防止として活用することができる。また、作業車両が所定の範囲外へと出た場合に、当該作業車両の走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での走行作業をより確実に行えないようにすることができる。また、盗難防止としてより有効に活用することができる。また、作業車両が所定の範囲内へと戻った場合には、当該作業車両の走行を再開させることができる。

【0019】

請求項２においては、自動走行中に不具合等が発生し、作業車両が所定の範囲外へと出た場合であっても、当該作業車両を停止させることができる。また、想定しない領域での自動走行作業を強制的に停止させることができる。

【0020】

請求項３においては、作業車両が所定の範囲外へと出たことを報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】トラクタの各部の構成を示した平面概略図。

【図2】停止システムの構成を示したブロック図。

【図3】トラクタが所定の範囲内で走行する様子、及び所定の範囲外で停止する様子を示した模式図。

【図4】停止システムによる制御を示したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下では、図１を用いて、本発明の実施の一形態に係る停止システム１００が適用されるトラクタ１の全体構成について説明する。

【0023】

トラクタ１は、主として前輪２・２、後輪３・３、エンジン４、変速機構５、運転操作部６、キャビン７及び走行制御機構１０を具備する。

【0024】

トラクタ１の車体の前部はフロントアクスルを介して左右一対の車輪（前輪２・２）に支持される。当該車体の後部はリアアクスルを介して左右一対の車輪（後輪３・３）に支持される。当該車体の前部にはエンジン４が設けられる。当該車体の後部には変速機構５（トランスミッション）が設けられる。

【0025】

エンジン４の動力は、変速機構５で変速された後、フロントアクスルを経て前輪２・２に伝達可能とされると共に、リアアクスルを経て後輪３・３に伝達可能とされる。エンジン４の動力によって前輪２・２及び後輪３・３が回転駆動され、トラクタ１が走行する。

【0026】

トラクタ１の車体の前後中途部から後部にかけては、作業者が搭乗してトラクタ１を操作するための運転操作部６が設けられる。運転操作部６には、作業者がトラクタ１の操向操作を行うためのステアリングホイール６ａ、座席（不図示）等が設けられる。運転操作部６は、キャビン７によって覆われる。

【0027】

トラクタ１の各部には、走行制御機構１０を構成する各部材が設けられる。以下では、図１及び図２を用いて、走行制御機構１０の構成について説明する。

【0028】

走行制御機構１０は、トラクタ１の走行に関する制御を行うものである。走行制御機構１０は、主としてアクセルセンサ１２、変速位置検出センサ１４、ＧＰＳ受信装置３０、変速電磁バルブ３２、エンジンＥＣＵ４２及び本機ＥＣＵ４４を具備する。

【0029】

アクセルセンサ１２は、エンジン４の回転数の目標値（目標回転数）を変更操作するためのアクセル操作具（アクセルペダルやアクセルレバー等）の操作位置を検出するものである。前記アクセル操作具は、運転操作部６の作業者が操作可能な位置に設けられる。アクセルセンサ１２は、当該アクセル操作具の操作位置を検出可能な位置（例えば、当該アクセル操作具の回動基端部）に設けられる。

【0030】

変速位置検出センサ１４は、変速機構５を変速操作するための変速操作具（主変速レバーや副変速レバー等）の操作位置を検出するものである。前記変速操作具は、運転操作部６の作業者が操作可能な位置に設けられる。変速位置検出センサ１４は、当該変速操作具の操作位置を検出可能な位置（例えば、当該変速操作具の回動基端部）に設けられる。

【0031】

ＧＰＳ受信装置３０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、トラクタ１の現在位置を検出するものである。ＧＰＳ受信装置３０は、キャビン７の上部に設けられる。

【0032】

変速電磁バルブ３２は、変速機構５に設けられた変速用の油圧クラッチの動作を制御し、ひいては当該変速機構５を変速操作するものである。変速電磁バルブ３２は変速機構５の近傍に設けられる。

【0033】

なお、図中には１つの変速電磁バルブ３２を図示しているが、実際には変速機構５に設けられた複数の油圧クラッチにそれぞれ対応して複数の変速電磁バルブ３２が設けられる。

【0034】

エンジンＥＣＵ４２は、エンジン４のコモンレールシステムの情報を管理すると共に、接続された各機器の動作を制御するものである。エンジンＥＣＵ４２は、トラクタ１の車体の前部に設けられる。エンジンＥＣＵ４２は、記憶部、演算処理部等により構成される。エンジンＥＣＵ４２には、エンジン４のコモンレールシステムを制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。

【0035】

エンジンＥＣＵ４２はエンジン４の各部（より詳細には、サプライポンプ、レール、インジェクタ、各種センサ等（不図示））に接続され、当該エンジン４の動作（回転数等）を制御することができる。

【0036】

本機ＥＣＵ４４は、走行制御機構１０の情報を管理すると共に、接続された各機器の動作を制御するものである。本機ＥＣＵ４４は運転操作部６に設けられる。本機ＥＣＵ４４は、記憶部、演算処理部等により構成される。本機ＥＣＵ４４には、走行制御機構１０を制御するためのプログラムや種々のデータが記憶される。

【0037】

本機ＥＣＵ４４はアクセルセンサ１２に接続され、前記アクセル操作具の操作位置についての情報を受信することができる。
本機ＥＣＵ４４は変速位置検出センサ１４に接続され、前記変速操作具の操作位置についての情報を受信することができる。
本機ＥＣＵ４４はＧＰＳ受信装置３０に接続され、トラクタ１の現在位置についての情報を受信することができる。

【0038】

本機ＥＣＵ４４は変速電磁バルブ３２に接続され、当該変速電磁バルブ３２の動作を制御することができる。

【0039】

本機ＥＣＵ４４はエンジンＥＣＵ４２に接続され、当該エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４に関する各種の情報を送受信することができる。

【0040】

なお、本機ＥＣＵ４４は１体だけでなく、複数体（メインのＥＣＵと、サブのＥＣＵ等）で構成することも可能である。
また、本機ＥＣＵ４４とエンジンＥＣＵ４２を、１体のＥＣＵで構成することも可能である。

【0041】

以下では、上述の如く構成された走行制御機構１０によってトラクタ１が走行する様子について説明する。トラクタ１は、作業者が実際に操作することによって走行を行う「手動走行」、及び、作業者の操作によらず自動的に走行を行う「自動走行」を行うことができる。当該手動走行及び自動走行は、トラクタ１に設けられた図示せぬスイッチ等により切り替えることができる。以下、トラクタ１の手動走行及び自動走行についてそれぞれ説明する。

【0042】

トラクタ１が手動走行を行う場合、作業者がトラクタ１の運転操作部６に搭乗し、当該トラクタ１の運転操作を行う。具体的には、作業者は、前記アクセル操作具、前記変速操作具等の操作を行う。

【0043】

本機ＥＣＵ４４は、アクセルセンサ１２から前記アクセル操作具の操作位置についての情報を受信すると、当該情報に基づいて、エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４の動作（回転数等）を制御する。また本機ＥＣＵ４４は、変速位置検出センサ１４から前記変速操作具の操作位置についての情報を受信すると、当該情報に基づいて変速電磁バルブ３２の動作（ひいては、変速機構５）を制御する。

【0044】

このように、トラクタ１が手動走行を行う場合、本機ＥＣＵ４４は作業者の操作に応じてエンジン４や変速機構５の制御を行う。なお、説明は省略するが、その他にも、本機ＥＣＵ４４は、作業者によるブレーキ操作や操向操作等に応じて、トラクタ１の制動や操向等を制御する。

【0045】

また、トラクタ１が自動走行を行う場合、作業者がトラクタ１に搭乗する必要はなく、本機ＥＣＵ４４は、予め設定されたプログラム等に従って、エンジン４や変速機構５の制御を行う。また本機ＥＣＵ４４は、予め設定されたプログラム等に従って、トラクタ１の制動や操向等を行う。

【0046】

このようにして、トラクタ１は、予め設定された経路や範囲（例えば、所定の圃場等）に応じた走行を自動的に行うことができる。なお、本機ＥＣＵ４４は、ＧＰＳ受信装置３０を用いてトラクタ１の現在位置を検出することで、予め設定された経路や範囲を逸脱しないように走行することができる。

【0047】

以下では、図１から図３までを用いて、停止システム１００の構成について説明する。

【0048】

停止システム１００は、所定の場合にトラクタ１の走行を自動的に停止させるためのものである。停止システム１００は、主として無線発信装置１０１、無線受信装置１０２及び警報ブザー１０３、並びに前述の走行制御機構１０を具備する。

【0049】

無線発信装置１０１は、無線信号を発信するものである。無線発信装置１０１は、トラクタ１が使用される圃場等に設置される。具体的には、無線発信装置１０１は、トラクタ１が使用される圃場等の略中央部に設置される。

【0050】

無線受信装置１０２は、無線発信装置１０１から発信された無線信号を受信するものである。無線受信装置１０２は、トラクタ１に設けられる。具体的には、無線受信装置１０２は、無線発信装置１０１からの無線信号を受信し易いように、キャビン７の上部に設けられる。無線受信装置１０２は、受信した無線信号の強度（受信信号強度）を検出するための回路を有している。

【0051】

警報ブザー１０３は、後述するように、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまった場合（図３参照）、その旨を作業者に報知するためのものである。警報ブザー１０３は所定の音（警告音）を発することができる。警報ブザー１０３はキャビン７の上部に設けられる。

【0052】

走行制御機構１０の本機ＥＣＵ４４は無線受信装置１０２に接続され、当該無線受信装置１０２が受信した無線信号の強度（受信信号強度）についての情報を取得することができる。
また本機ＥＣＵ４４は警報ブザー１０３に接続され、当該警報ブザー１０３の動作（警告音のＯＮ／ＯＦＦの切り換え）を制御することができる。

【0053】

以下では、図３及び図４を用いて、上述の如く構成された停止システム１００による制御（トラクタ１を自動的に停止させるための制御）の一例について説明する。当該制御は、トラクタ１が手動走行又は自動走行を行っている際に実行される。

【0054】

図４のステップＳ１０１において、本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値未満であるか否かを判定する。当該所定の閾値は、予め設定され、本機ＥＣＵ４４に記憶されている。

【0055】

ここで、無線受信装置１０２により検出される受信信号強度は、無線発信装置１０１と無線受信装置１０２（すなわち、トラクタ１）との距離が離れれば離れるほど小さくなる。従って、当該受信信号強度が所定の閾値未満であるか否かを判定することで、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内にいるか（図３のトラクタ１Ａ参照）、当該所定の範囲Ｒ外に出てしまったか（図３のトラクタ１Ｂ参照）を判定することができる。

【0056】

本実施形態においては、無線発信装置１０１が発信する無線信号の強度や、前記所定の閾値の値を適宜変更することで、トラクタ１が走行すべき範囲を出てしまった場合（例えば、作業を行っている圃場の外に出た場合）に、受信信号強度が前記所定の閾値未満となるように設定されている。このように設定することで、ステップＳ１０１の処理によって、トラクタ１が圃場の外に出たことを検出することができる。

【0057】

本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に移行する。
また本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度行う。

【0058】

ステップＳ１０２において、本機ＥＣＵ４４は、トラクタ１の走行を停止させる。具体的には、本機ＥＣＵ４４は、エンジンＥＣＵ４２を介してエンジン４を停止させたり、変速電磁バルブ３２の動作を制御して変速機構５による動力の伝達を遮断させるなどして、トラクタ１の走行を停止させる。

【0059】

また、本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０２において、後述するステップＳ１０６の処理を行うまでは、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）を禁止する。すなわち、作業者が図示せぬキースイッチを操作してエンジン４を始動させようとしたり、前記変速操作具を操作して変速機構５を変速させようとしたりしても、本機ＥＣＵ４４はエンジン４の始動や変速機構５の変速を行わない。

【0060】

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０２の処理を行った後、ステップＳ１０３に移行する。

【0061】

ステップＳ１０３において、本機ＥＣＵ４４は、警報ブザー１０３を作動させ、警告音を発生させる。これによって、作業者（トラクタ１に搭乗している作業者や、トラクタ１の自動走行を監視している作業者等）に、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまったことを報知することができる。

【0062】

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０３の処理を行った後、ステップＳ１０４に移行する。

【0063】

ステップＳ１０４において、本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値以上であるか否かを判定する。

【0064】

ここで、当該受信信号強度が所定の閾値以上であるか否かを判定することで、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内に戻ったことを検出することができる。本実施形態においては、ステップＳ１０４の処理によって、トラクタ１が圃場の中に戻ったことを検出することができる。

【0065】

なお、トラクタ１を所定の範囲Ｒ内に戻す方法としては、作業者が当該トラクタ１を押して戻す方法等が想定される。

【0066】

本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０５に移行する。
また本機ＥＣＵ４４は、無線受信装置１０２により検出された受信信号強度が前記所定の閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０４の処理を再度行う。

【0067】

ステップＳ１０５において、本機ＥＣＵ４４は、警報ブザー１０３を停止させ、警告音の発生を停止させる。

【0068】

本機ＥＣＵ４４は、当該ステップＳ１０５の処理を行った後、ステップＳ１０６に移行する。

【0069】

ステップＳ１０６において、本機ＥＣＵ４４は、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）を許可する。すなわち、トラクタ１が手動走行を行っていた場合には、作業者の操作によってエンジン４を始動させたり変速機構５を変速させたりすることができるようになる。またトラクタ１が自動走行を行っていた場合には、当該本機ＥＣＵ４４は自動走行を再開する。

【0070】

以上のように、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出た場合に当該トラクタ１の走行を停止させることで（ステップＳ１０１でＹｅｓ、ステップＳ１０２）、トラクタ１を必要な範囲（例えば、圃場等）でのみ走行させることができる。これによって、トラクタ１が自動走行を行っている最中に不具合（例えば、ＧＰＳ受信装置３０の不具合等）が発生した場合であっても、当該トラクタ１が所定の範囲Ｒを超えて走行してしまうのを防止することができる。またトラクタ１が手動走行を行っている最中に作業者のミスによって所定の範囲Ｒを超えてしまった場合にも、トラクタ１を停止させて当該ミスを作業者に認識させることができる。

【0071】

特に本実施形態においては、トラクタ１を停止させた場合には（ステップＳ１０２）、警報ブザー１０３を用いてその旨を作業者に報知するようにしている。これによって、トラクタ１が所定の範囲Ｒの外に出てしまったことを、作業者により確実に認識させることができる。

【0072】

また、トラクタ１が再度所定の範囲Ｒ内に戻るまでは、本機ＥＣＵ４４はトラクタ１の走行を許可しない（ステップＳ１０４でＮｏ）。これによって、トラクタ１を所定の範囲Ｒ内でのみ走行させることができる。またトラクタ１が再度所定の範囲Ｒ内に戻った場合には、本機ＥＣＵ４４はトラクタ１の走行を許可することで（ステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６）、当該トラクタ１による作業を速やかに再開させることができる。

【0073】

以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車両）の停止システム１００は、
所定の位置に設置され、無線信号を発信する無線発信装置１０１と、
トラクタ１に設けられ、無線発信装置１０１から発信された無線信号を受信可能な無線受信装置１０２と、
無線受信装置１０２により受信された無線信号の受信強度が所定の閾値未満となった場合、トラクタ１の走行を停止させる停止制御（ステップＳ１０１からステップＳ１０３まで）を行う本機ＥＣＵ４４（制御装置）と、
を具備するものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出た場合に、当該トラクタ１を停止させることができる。また、このようなトラクタ１を自動的に停止させる制御を、簡素な構成で実現することができる。また、例えばトラクタ１が盗難されそうになった場合であっても、所定の範囲Ｒ外では当該トラクタ１は走行不可能となるため、当該トラクタ１の盗難を防止することができる。

【0074】

また、本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御を行うと共に、トラクタ１の走行を禁止する走行禁止制御を行うものである（ステップＳ１０２）。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲外へと出た場合に、当該トラクタ１の走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での走行作業をより確実に行えないようにすることができる。

【0075】

また、本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御を行った後に、無線受信装置１０２により受信された無線信号の受信強度が前記所定の閾値以上となった場合、トラクタ１の走行を許可する走行許可制御（ステップＳ１０４からステップＳ１０６まで）を行うものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ内へと戻った場合には、当該トラクタ１の走行を再開させることができる。

【0076】

また、トラクタ１は、
自動走行可能であり、
本機ＥＣＵ４４は、
トラクタ１が自動走行を行っている際に前記停止制御を行うものである。
このように構成することにより、自動走行中に不具合等が発生し、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出た場合であっても、当該トラクタ１を停止させることができる。

【0077】

また、停止システム１００は、
トラクタ１に設けられる警報ブザー１０３（報知装置）をさらに具備し、
本機ＥＣＵ４４は、
前記停止制御において、警報ブザー１０３を作動させる（ステップＳ１０３）ものである。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲Ｒ外へと出たことを報知することができる。

【0078】

なお、本実施形態に係るトラクタ１は、本発明に係る作業車両の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る本機ＥＣＵ４４は、本発明に係る制御装置の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る警報ブザー１０３は、本発明に係る報知装置の実施の一形態である。

【0079】

以上、実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。以下、具体的に説明する。

【0080】

本実施形態においては、停止システム１００が適用される作業車両の一例としてトラクタ１を挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではなく、種々の作業車両に適用することが可能である。例えば、モーアを備えた草刈機、田植機、コンバイン等にも適用可能である。また、作業車両は、無人走行を前提とするもの（作業者が搭乗できないもの）、具体的には、自動走行のみ行うものや、リモートコントローラにより操作されるもの等であってもよい。

【0081】

また、トラクタ１（作業車両）はエンジンにより駆動するものに限らず、例えばモータにより駆動するものであってもよい。この場合、本機ＥＣＵ４４（制御装置）は、当該モータを制御することで、トラクタ１を停止させることができる。

【0082】

また、トラクタ１はＧＰＳ受信装置３０を用いて現在位置を検出しながら自動走行を行うものとしたが、トラクタ１の自動走行の方法はこれに限るものではなく、適宜の方法を用いることができる。例えば、予め圃場等に設置された目標物を基準としてトラクタ１の現在位置を検出し、自動走行を行うものであってもよい。

【0083】

また、無線発信装置１０１が発信する無線信号の強度や、前記所定の閾値の値は適宜変更可能となるように構成してもよい。これによって、所定の範囲Ｒを任意に設定することが可能となる。

【0084】

また、本実施形態においては報知装置として警報ブザー１０３を用いるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、報知装置として、発光可能なランプや、所定の映像を表示させる表示装置等を用いることも可能である。

【0085】

また、本実施形態においては、トラクタ１が手動走行又は自動走行を行っている際に、停止制御を行うものとしたが、例えばトラクタ１が自動走行を行っている場合にのみ、停止制御を行うことも可能である。

【0086】

また、本実施形態においては、停止制御においてトラクタ１を停止させる場合（ステップＳ１０２）、エンジン４を停止させたり変速機構５による動力の伝達を遮断させたりする例を示したが、これに加えて、トラクタ１の制動装置（ブレーキ）を作動させることも可能である。これによって、より確実にトラクタ１を停止させることができる。

【0087】

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、作業者が当該トラクタ１を所定の範囲Ｒ内へと押し戻すものとしたが、停止したトラクタ１を所定の範囲Ｒ内へと戻す方法はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が停止した場合（停止制御された場合）であっても操作が有効となるように設定された操作具（リモートコントローラ等）を用いて、トラクタ１を操作して所定の範囲Ｒ内へと戻す構成とすることも可能である。これによって、トラクタ１を容易に所定の範囲Ｒ内へと戻すことができる。

【0088】

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、再びトラクタ１が所定の範囲Ｒ内へと戻される（受信電波強度が所定の閾値以上になる）まで、当該トラクタ１の走行が禁止されるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出てエンジン４が停止されても、当該トラクタ１の走行が禁止されることなく、その場ですぐにエンジン４を始動させることが可能となるように構成することも可能である。このように構成することで、トラクタ１を走行させて所定の範囲Ｒへと容易に戻すことができる。

【0089】

また、本実施形態においては、ステップＳ１０１で用いた所定の閾値とステップＳ１０４で用いた所定の閾値は同じ値であるものとして説明したが、本発明はこれに限るものではなく、異なる値に設定することも可能である。例えば、ステップＳ１０４で用いる閾値を、ステップＳ１０１で用いる閾値よりも大きく設定することで、トラクタ１がより確実に所定の範囲Ｒ内に戻った場合に走行を許可することができる。

【0090】

また、本実施形態においては、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、当該トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）が禁止されるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。例えば、トラクタ１が所定の範囲Ｒから出て停止した場合には、トラクタ１の走行（手動走行及び自動走行）のうち、自動走行のみを禁止するように構成することも可能である。
このように構成することにより、トラクタ１が所定の範囲外へと出た場合に、当該トラクタ１の自動走行を禁止することができる。これにより、想定しない領域での自動走行作業をより確実に行えないようにすることができる。

【符号の説明】

【0091】

１ トラクタ
１０ 走行制御機構
４４ 本機ＥＣＵ
１００ 停止システム
１０１ 無線発信装置
１０２ 無線受信装置
１０３ 警報ブザー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】