特許 6895269 計測装置、健全性判定装置、及び建物管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6895269

(24)【登録日】2021年6月9日

(45)【発行日】2021年6月30日

(54)【発明の名称】計測装置、健全性判定装置、及び建物管理システム

(51)【国際特許分類】

   G01H 17/00 20060101AFI20210621BHJP

【ＦＩ】

   G01H17/00 Z

【請求項の数】6

【全頁数】23

(21)【出願番号】特願2017-30427(P2017-30427)

(22)【出願日】2017年2月21日

(65)【公開番号】特開2018-136191(P2018-136191A)

(43)【公開日】2018年8月30日

【審査請求日】2019年12月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003621

【氏名又は名称】株式会社竹中工務店

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】三浦 一幸

(72)【発明者】

【氏名】井上 竜太

(72)【発明者】

【氏名】鶴田 壮広

(72)【発明者】

【氏名】松下 仁士

(72)【発明者】

【氏名】福田 優輝

(72)【発明者】

【氏名】西野 高明

【審査官】 山口 剛

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１６／０２７４２２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１１１４８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２２４３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１０５１１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０１８３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０３８８５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１６２３２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｈ １／００ − １７／００

Ｇ０１Ｍ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が備える撮像装置によって撮像された単一または複数の建物の動画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記動画像から、予め定められた前記建物の振動の時空間周波数と異なる時空間周波数帯域に対応する、前記撮像装置の移動を表す移動成分及び前記撮像装置起因の振動成分を除去する除去部と、
前記除去部によって前記移動成分及び前記振動成分が除去された前記動画像の各フレーム画像に基づいて、単一または複数の建物の振動を計測する計測部と、
を含む計測装置。

【請求項2】

単一または複数の建物の各々について、請求項１に記載の計測装置によって計測された前記建物の振動に基づいて、前記建物の健全性を判定する判定部
を含む健全性判定装置。

【請求項3】

請求項２に記載の健全性判定装置によって得られた建物の健全性に関する情報を格納する記憶部を含む健全性管理装置と、
単一または複数の建物の各々について、前記建物の健全性に関する情報が前記健全性判定装置によって取得されているか否かに関する情報を公開する公開部、
問い合わせをする特定の建物に関する情報を含む問い合わせ情報を受け付ける受付部、
前記受付部によって受け付けられた前記問い合わせ情報が予め定められた条件を満たす場合に、前記健全性管理装置の記憶部に格納された、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を取得する問い合わせ処理部、及び
前記問い合わせ処理部によって取得された前記健全性に関する情報を出力する出力部、を含むデータ運用装置と、
を有する建物管理システム。

【請求項4】

特定の建物を所有するユーザに対して、前記特定の建物の健全性に関する情報の取得許可の要請を表す要請情報を出力する要請情報出力部と、
前記ユーザから、前記特定の建物の前記健全性の取得の承認を表す承認情報を取得する承認情報取得部と、
前記承認情報取得部によって取得された前記承認情報を含む前記問い合わせ情報を、前記データ運用装置へ出力する承認情報出力部と、
前記データ運用装置から出力された前記問い合わせ情報に対応する建物の前記健全性に関する情報を取得する健全性情報取得部と、
を含む管理装置を更に有し、
前記データ運用装置の前記受付部は、前記管理装置から出力された前記問い合わせ情報を受け付け、
前記出力部は、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を前記管理装置へ出力する、
請求項３に記載の建物管理システム。

【請求項5】

前記データ運用装置の前記受付部は、所定の建物の健全性に関する情報の取得に対する依頼情報を受け付け、
前記データ運用装置は、前記依頼情報を前記健全性管理装置へ出力する依頼情報出力部を更に含み、
前記健全性管理装置は、前記データ運用装置から出力された前記依頼情報を受け付ける依頼情報受付部と、
前記依頼情報受付部によって受け付けられた前記依頼情報に対応する建物の健全性に関する情報を取得するように設定する設定部と、を更に含む、
請求項３又は請求項４に記載の建物管理システム。

【請求項6】

計測装置と、健全性判定装置と、健全性管理装置と、データ運用装置と、管理装置とを含む建物管理システムであって、
計測装置は、
移動体が備える撮像装置によって撮像された単一または複数の建物の動画像を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記動画像から、前記撮像装置の移動を表す移動成分を除去する除去部と、
前記除去部によって前記移動成分が除去された前記動画像の各フレーム画像に基づいて、単一または複数の建物の振動を計測する計測部と、を含み、
前記健全性判定装置は、
単一または複数の建物の各々について、前記計測装置によって計測された前記建物の振動に基づいて、前記建物の健全性を判定する判定部を含み、
前記健全性管理装置は、
前記健全性判定装置によって得られた建物の健全性に関する情報を格納する記憶部を含み、
前記データ運用装置は、
単一または複数の建物の各々について、前記建物の健全性に関する情報が前記健全性判定装置によって取得されているか否かに関する情報を公開する公開部、
問い合わせをする特定の建物に関する情報を含む問い合わせ情報を受け付ける受付部、
前記受付部によって受け付けられた前記問い合わせ情報が予め定められた条件を満たす場合に、前記健全性管理装置の記憶部に格納された、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を取得する問い合わせ処理部、及び
前記問い合わせ処理部によって取得された前記健全性に関する情報を出力する出力部、を含み、
前記管理装置は、
特定の建物を所有するユーザに対して、前記特定の建物の健全性に関する情報の取得許可の要請を表す要請情報を出力する要請情報出力部と、
前記ユーザから、前記特定の建物の前記健全性の取得の承認を表す承認情報を取得する承認情報取得部と、
前記承認情報取得部によって取得された前記承認情報を含む前記問い合わせ情報を、前記データ運用装置へ出力する承認情報出力部と、
前記データ運用装置から出力された前記問い合わせ情報に対応する建物の前記健全性に関する情報を取得する健全性情報取得部と、を含み、
前記データ運用装置の前記受付部は、前記管理装置から出力された前記問い合わせ情報を受け付け、
前記出力部は、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を前記管理装置へ出力する、
建物管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、計測装置、健全性判定装置、及び建物管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建物を含む構造物を診断する技術が知られている。例えば、建物内のセンサから得られる情報に基づき建物の安全性等を診断する技術が知られている（例えば、特許文献１〜５を参照）。

【0003】

また、構造物の振動に基づき構造物を診断する技術が知られている。例えば、構造物上に設定された複数の測定点における振動波形に応じて構造物を診断する技術が存在する（例えば、特許文献６を参照）。また、対象建物の常時微動のデータから対象建物の固有振動数を求め、固有振動数に応じて耐震診断の評点を算出する技術が知られている（例えば、特許文献７を参照）。

【0004】

構造物の振動を取得する技術としては、例えば、レーザードップラ速度計を用いて構造物の振動特性の同定を行う技術（例えば、特許文献８を参照）が知られている。また、動画像から構造物の振動を算出する技術が知られている（例えば、特許文献９〜１２及び非特許文献１〜２を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１３‐２５４２３９号公報

【特許文献2】特開２０１６‐１０５１１５号公報

【特許文献3】特許第５９７５１８７号公報

【特許文献4】特開２０１６‐１０５０５０号公報

【特許文献5】特開２０１６‐６５７４３号公報

【特許文献6】特開２０１５‐１０２３６３号公報

【特許文献7】特開２０１４‐１４１８７３号公報

【特許文献8】特許第４００１８０６号公報

【特許文献9】特許第４８４４８４４号公報

【特許文献10】特許第３４０４３０２号公報

【特許文献11】米国特許出願公開第２０１４／００７２１９０号明細書

【特許文献12】米国特許第９３２４００５号明細書

【非特許文献】

【0006】

【非特許文献1】Neal Wadhwa, Michael Rubinstein, Fredo Durand, William T. Freeman, "Phase-Based Video Motion Processing",ACM Trans.on Graphics, Vol.32, No.4(2013)

【非特許文献2】J.G. Chen, N. Wadhwa, F. Durand, W.T. Freeman, and O. Buyukozturk, “Video Camera-based Vibration Measurement for Condition Assessment of Civil Infrastracture”, International Symposium Non-Destractive Testing in Civil Engineering (2015)

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、上記特許文献１〜５の技術では、各建物に少なくとも１つ以上のセンサを設置する必要がある。また、上記特許文献６〜１２及び上記非特許文献１〜２の技術では、固定点から建物を連続して撮像する必要があるため、複数の建物の振動を効率的に取得することができない。

【0008】

本発明は上記事実を考慮して、単一または複数の建物の振動を効率的に取得することができる計測装置、健全性判定装置、及び建物管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために、本発明の計測装置は、移動体が備える撮像装置によって撮像された単一または複数の建物の動画像を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記動画像から、前記撮像装置の移動を表す移動成分を除去する除去部と、前記除去部によって前記移動成分が除去された前記動画像の各フレーム画像に基づいて、単一または複数の建物の振動を計測する計測部と、を含む。

【0010】

本発明の計測装置によれば、移動体が備える撮像装置によって撮像された建物の動画像から、撮像装置の移動を表す移動成分を除去し、移動成分が除去された動画像の各フレーム画像に基づいて、建物の振動を計測する。これにより、単一または複数の建物の振動を効率的に取得することができる。

【0011】

また、本発明の前記除去部は、予め定められた前記建物の振動の時空間周波数と異なる時空間周波数帯域に対応する前記移動成分や撮像装置起因の振動成分を除去するようにすることができる。建物の振動の時空間周波数と異なる時空間周波数帯域に対応するカメラの移動成分や振動成分を除去することにより、単一または複数の建物の振動を精度よく取得することができる。

【0012】

また、本発明の健全性判定装置は、単一または複数の建物の各々について、本発明の計測装置によって計測された前記建物の振動に基づいて、前記建物の健全性を判定する判定部を含む。これにより、移動体に搭載された撮像装置によって撮像された建物の動画像に基づいて、単一または複数の建物の健全性を効率的に判定することができる。

【0013】

本発明の建物管理システムは、本発明の健全性判定装置によって得られた建物の健全性に関する情報を格納する記憶部を含む健全性管理装置と、単一または複数の建物の各々について、前記建物の健全性に関する情報が前記健全性判定装置によって取得されているか否かに関する情報を公開する公開部、問い合わせをする特定の建物に関する情報を含む問い合わせ情報を受け付ける受付部、前記受付部によって受け付けられた前記問い合わせ情報が予め定められた条件を満たす場合に、前記健全性管理装置の記憶部に格納された、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を取得する問い合わせ処理部、及び前記問い合わせ処理部によって取得された前記健全性に関する情報を出力する出力部、を含むデータ運用装置と、を有する。これにより、単一または複数の建物の健全性に関する情報を適切に管理することができる。

【0014】

本発明の建物管理システムは、特定の建物を所有するユーザに対して、前記特定の建物の健全性に関する情報の取得許可の要請を表す要請情報を出力する要請情報出力部と、前記ユーザから、前記特定の建物の前記健全性の取得の承認を表す承認情報を取得する承認情報取得部と、前記承認情報取得部によって取得された前記承認情報を含む前記問い合わせ情報を、前記データ運用装置へ出力する承認情報出力部と、前記データ運用装置から出力された前記問い合わせ情報に対応する建物の前記健全性に関する情報を取得する健全性情報取得部と、を含む管理装置を更に有し、前記データ運用装置の前記受付部は、前記管理装置から出力された前記問い合わせ情報を受け付け、前記出力部は、前記問い合わせ情報に対応する建物の健全性に関する情報を前記管理装置へ出力するようにすることができる。これにより、建物を所有するユーザの承認情報を用いて、単一または複数の建物の健全性に関する情報を適切に管理することができる。

【0015】

本発明の建物管理システムは、前記データ運用装置の前記受付部は、所定の建物の健全性に関する情報の取得に対する依頼情報を受け付け、前記データ運用装置は、前記依頼情報を前記健全性管理装置へ出力する依頼情報出力部を更に含み、前記健全性管理装置は、前記データ運用装置から出力された前記依頼情報を受け付ける依頼情報受付部と、前記依頼情報受付部によって受け付けられた前記依頼情報に対応する建物の健全性に関する情報を取得するように設定する設定部と、を更に含むようにすることができる。これにより、建物の健全性に関する情報の取得を適切に依頼することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、移動体が備える撮像装置によって撮像された建物の動画像から、撮像装置の移動を表す移動成分を除去し、移動成分が除去された動画像の各フレーム画像に基づいて、建物の振動を計測することにより、単一または複数の建物の振動を効率的に取得することができる、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１の実施形態に係る健全性判定システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】建物の動画像の撮像方法を説明するための説明図である。

【図3】健全性判定装置の各データベースに格納される情報の一例を示す図である。

【図4】建物の健全性に関する情報の表示の一例を示す図である。

【図5】第１の実施形態おける健全性処理ルーチンの一例を示す図である。

【図6】第２の実施形態に係る建物管理システムの概略構成を示すブロック図である。

【図7】建物管理システムの各データベースに格納される情報の一例を示す図である。

【図8】第２の実施形態に係る建物管理システムのシーケンスの一例を示す図である。

【図9】第３の実施形態に係る建物管理システムの概略構成を示すブロック図である。

【図10】第３の実施形態に係る建物管理システムのシーケンスの一例を示す図である。

【図11】第４の実施形態に係る建物管理システムの概略構成を示すブロック図である。

【図12】第４の実施形態に係る建物管理システムのシーケンスの一例を示す図である。

【図13】表示部に表示される画面の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。

【0019】

＜第１の実施形態の健全性判定システムの構成＞
図１は、第１の実施形態に係る健全性判定システムの構成の一例を示すブロック図である。健全性判定システム１０は、図１に示されるように、搭載装置１２と健全性判定装置１３とを備える。

【0020】

搭載装置１２は、移動体に搭載される。移動体としては、例えば、飛行機、無人飛行機の一例であるドローン、ヘリコプター、及び自動車等が挙げられる。搭載装置１２は、図１に示されるように、カメラ１４とコンピュータ１６とを含んだ構成で表すことができる。カメラ１４は撮像装置の一例である。

【0021】

カメラ１４は、移動体の位置から撮像される建物の動画像を取得する。例えば、移動体の一例であるヘリコプターに搭載装置１２を搭載させた場合、図２に示されるように、カメラ１４は、ヘリコプター２Ａの下方向に存在する、単一または複数の建物２Ｂを含む動画像を撮像する。また、カメラ１４により撮像された動画像を安定させるために、例えば、スタビライザー２Ｃ等が備えられていても良い。

【0022】

コンピュータ１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、各処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶手段としてのメモリ、ネットワークインタフェース等を含んで構成される。コンピュータ１６は、機能的には、図１に示されるように、動画像記憶部１８と、制御部２０とを含んだ構成で表すことができる。

【0023】

動画像記憶部１８には、カメラ１４によって撮像された動画像が格納される。

【0024】

制御部２０は、所定の制御信号に応じて、動画像記憶部１８に格納された動画像を、健全性判定装置１３へ出力する。

【0025】

健全性判定装置１３は、搭載装置１２のカメラ１４によって撮像された動画像に基づいて、動画像に含まれる建物の健全性を判定する。健全性判定装置１３は、図１に示されるように、コンピュータ２２と、表示部２４とを備える。表示部２４は、例えばディスプレイ等によって実現される。

【0026】

コンピュータ２２は、ＣＰＵ、各処理ルーチンを実現するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ、ネットワークインタフェース等を含んで構成される。コンピュータ２２は、機能的には、図１に示されるように、解析部２５と、データ保存部３０と、判定部４４と、表示制御部４６とを含んだ構成で表すことができる。解析部２５は、計測装置の一例である。

【0027】

取得部２６は、搭載装置１２から出力された動画像を取得し、情報記憶部２８へ格納する。情報記憶部２８には、取得部２６によって取得された動画像が格納される。

【0028】

データ保存部３０は、建物情報データベース３２と、解析結果データベース３４と、判定結果データベース３６とを備える。

【0029】

建物情報データベース３２には、複数の建物の各々について、例えば、建物の識別情報を表すＩＤと建物の外観に関する情報とが対応付けられて格納されている。例えば、複数の建物の各々について、建物の外観のうち特徴的な部分を表す特徴点及び当該特徴点の特徴量が、建物の外観に関する情報として建物毎に格納される。また、建物の高さや建築面積や構造種別などの情報も格納される。

【0030】

解析結果データベース３４には、後述する計測部４２によって得られた解析結果が格納される。また、解析結果データベース３４には、前回までの処理によって得られた過去の解析結果が建物毎に格納されている。

【0031】

判定結果データベース３６には、後述する判定部４４によって得られた判定結果が格納される。また、判定結果データベース３６には、前回までの処理によって得られた過去の判定結果が建物毎に格納されている。

【0032】

建物識別部３８は、情報記憶部２８に格納された動画像の各フレーム画像について、複数の建物が含まれているか否かを判定する。例えば、建物識別部３８は、画像処理技術を用いて、各フレーム画像に複数の建物が含まれているか否かを判定する。そして、建物識別部３８は、判定結果に応じて、動画像の各フレーム画像に含まれている建物の領域を表す建物領域を切り分ける。

【0033】

次に、建物識別部３８は、建物情報データベース３２を参照し、動画像の各フレーム画像の建物領域が、建物情報データベース３２に格納されている何れの建物に該当するかを識別する。例えば、建物識別部３８は、画像処理技術の特徴点トラッキングに関する技術を用いて、各フレーム画像の建物領域から得られる特徴点及び特徴量と、建物情報データベース３２に建物ＩＤ毎に格納されている特徴点及び特徴量との間で対応付けを行う。そして、建物識別部３８は、対応付け結果に基づいて、建物領域が何れの建物ＩＤに該当するかを特定することにより、各フレーム画像中の建物を識別する。なお、建物領域の切り分け及び識別は人手によって行ってもよい。

【0034】

除去部４０は、情報記憶部２８に格納された動画像から、建物ＩＤが同一の建物領域毎に、カメラ１４の移動を表す移動成分とカメラ１４の振動成分とを除去する。具体的には、除去部４０は、動画像の各フレーム画像中の、建物ＩＤが同一の建物領域に対して時空間周波数解析を行い、時空間周波数解析結果から、予め定められたカメラ１４の移動を表す移動成分とカメラ１４の振動成分とを除去する。

【0035】

建物は常時微動しており、常時微動から建物の固有振動数を取得することができる。また、建物の固有振動数に基づき、建物の健全性を判定することができる。そのため、本実施形態では、移動体に搭載されたカメラ１４により撮像された動画像から建物の常時微動を検出し、常時微動から得られる固有振動数に基づいて建物の健全性を判定する。

【0036】

また、建物の常時微動に関する振動の時空間周波数帯域は、カメラ１４の移動成分の時空間周波数帯域及びカメラ１４に起因する振動成分の時空間周波数帯域とは異なる。そのため、除去部４０は、動画像の各フレーム画像中の、建物ＩＤが同一の建物領域に対して時空間周波数解析を行い、建物の振動の時空間周波数帯域とは異なる時空間周波数帯域を除去するように、時空間周波数解析結果に対してフィルタリングを行う。時空間周波数解析結果に対するフィルタリングとしては、カメラ１４の移動に対応する時空間周波数帯域の成分及びカメラ１４に起因する振動に対応する時空間周波数帯域の成分が動画像から除外されるように、時空間周波数解析結果に対し、各時空間周波数帯域の成分に関する閾値を予め設定する。これにより、動画像から、カメラ１４の移動を表す移動成分とカメラ１４の振動成分とが除去され、建物の振動成分が抽出される。

【0037】

例えば、上記非特許文献１の技術を用いる場合、まず、動画像の各フレーム画像中の、建物ＩＤが同一の建物領域に対して、空間解像度及び方向性毎に複素直交フィルタを用いて空間微分を行い空間的な位相・振幅相当のデータに変換し、動画像の各フレーム画像の建物領域の空間解像度及び方向性毎の空間位相・振幅データを取得する。そして、各フレーム画像の各空間解像度及び各方向性の空間位相データについて、画素毎に時間的な変化を求め、空間位相データの画素毎の時間的な変化に対して時間的な周波数解析を行うことにより、空間解像度及び方向性毎に分解された振動の時間周波数スペクトルデータを求める。この各スペクトルデータが様々な時空間周波数および方向性の情報を含む振動データの集合を表現している。そして、空間解像度及び方向性の選択を行って、さらに時間的なバンドパスフィルタを施すことで、カメラ１４の移動に対応する移動量を表す振動データ及びカメラ１４に起因する振動に対応する振動データを除去する。これにより、建物の振動の時空間周波数帯域とは異なる時空間周波数帯域が除去され、建物の振動に対応する振動データのみが抽出される。

【0038】

なお、動画像の各フレーム画像中の、建物ＩＤが同一の建物領域に対して、特徴点トラッキングを行い、カメラ１４の移動に対応する移動量を表す建物領域の振動データを求め、この移動量を除去するように各フレーム画像に対して射影変換などの画像変換を施すことで、カメラ１４の移動に対応する移動量を表す振動データを除去してもよい。

【0039】

計測部４２は、建物識別部３８によって識別された建物の各々について、除去部４０によってカメラ１４の移動成分及び振動成分が除去された、動画像の各フレーム画像中の当該建物の振動に対応する振動データに基づいて、当該建物の振動を計測する。

【0040】

具体的には、計測部４２は、建物識別部３８によって識別された建物の各々について、除去部４０によって得られた当該建物の振動データに基づいて、当該建物の振動の一例である固有振動数を計測する。除去部４０によって得られた当該建物の振動データは、カメラ１４の移動成分及び振動成分が除去されているため、動画像の各フレーム画像に含まれる各建物の固有振動数を取得することができる。また、建物の振動の一例として振動モードを併せて計測してもよい。

【0041】

そして、計測部４２は、建物識別部３８によって識別された建物の各々について計測された固有振動数を、建物ＩＤと対応付けて解析結果データベース３４へ格納する。

【0042】

解析結果データベース３４には、建物の識別情報を表す建物ＩＤと、計測部４２によって計測された建物の振動とが対応付けられて格納される。また、解析結果データベース３４には、過去に撮像された動画像に基づき計測された建物毎の固有振動数が格納されている。

【0043】

図３（Ａ）に、解析結果データベース３４に格納される解析結果の一例を示す。解析結果データベース３４には、例えば図３（Ａ）に示されるように、建物ＩＤと、動画像の撮像日と、建物の固有振動数［Ｈｚ］と、建物の建築面積［ｍ^２］等とが対応付けられて格納される。固有振動数［Ｈｚ］は、対応する撮像日に撮像された動画像に基づき計測されたことを表す。そのため、解析結果データベース３４には、建物毎に、過去に撮像された動画像に基づき計測された固有振動数が時系列で格納される。なお、建物構造及び地盤構造等に関する詳細情報が存在する場合には、それらの情報も格納してもよい。

【0044】

判定部４４は、解析結果データベース３４に格納された建物毎の振動に基づいて、各建物の健全性を判定する。具体的には、判定部４４は、解析結果データベース３４に格納されている固有振動数の時系列を建物毎に読み出す。次に、判定部４４は、建物毎に、建物の健全性の一例である固有振動数の変化率を算出する。例えば、固有振動数の変化率の絶対値が大きいほど建物の健全性は低く、固有振動数の変化率の絶対値が小さいほど建物の健全性高い。そのため、判定部４４は、建物毎に、固有振動数の変化率に応じた健全性スコアを算出する。例えば、判定部４４は、固有振動数の変化率の絶対値が大きいほど健全性スコアが小さくなり、固有振動数の変化率の絶対値が小さいほど健全性スコアが大きくなるように、各建物の健全性スコアを算出する。

【0045】

また、判定部４４は、建物毎に、健全性スコアと予め設定した閾値とに基づいて、建物の状態を判定し、健全性判定結果を得る。そして、判定部４４は、建物毎の健全性スコアと健全性判定結果とを、判定結果データベース３６に格納する。

【0046】

図３（Ｂ）に、判定結果データベース３６に格納される判定結果の一例を示す。判定結果データベース３６には、例えば図３（Ｂ）に示されるように、建物ＩＤと、動画像の撮像日と、健全性スコアと、健全性判定結果等とが対応付けられて格納される。そのため、判定結果データベース３６には、建物毎に、過去に撮像された動画像に基づき計測された健全性スコア及び健全性判定結果が時系列で格納される。

【0047】

表示制御部４６は、建物情報データベース３２、解析結果データベース３４、及び判定結果データベース３６に格納された情報を読み出し、各建物の健全性を表示するように、表示部２４を制御する。例えば、表示制御部４６は、図４に示されるように、建物の動画像が撮像された撮像日と、当該撮像日に撮像された動画像から算出された固有振動数と、健全性判定結果とを動画像のフレーム画像と対応付けて、表示部２４に表示させる。上記図４に示す例では、建物４Ａには健全性判定結果として「警告」が表示されており、健全性が低いことがわかる。また、建物４Ｂには健全性判定結果として「安全」が表示されており、健全性は良いことがわかる。

【0048】

ユーザは、表示部２４によって表示された結果を確認する。ユーザは、表示部２４によって表示された結果に基づき、健全性が疑われる場合は検査員又は作業員へ詳細な調査を促す。

【0049】

＜健全性判定装置の作用＞
次に、図５を参照して、健全性判定装置１３の作用を説明する。移動体に備えられた搭載装置１２のカメラ１４によって建物の動画像が撮像され、健全性判定装置１３に入力されると、健全性判定装置１３の取得部２６は、動画像を取得し情報記憶部２８へ格納する。そして、健全性判定装置１３は、建物の健全性判定開始に関する制御信号を受け付けると、以下の流れに従って健全性判定処理を行う。

【0050】

ステップＳ１００において、建物識別部３８は、情報記憶部２８に格納された動画像を取得する。

【0051】

ステップＳ１０２において、建物識別部３８は、画像処理技術を用いて、動画像の各フレーム画像に含まれている建物領域を認識する。

【0052】

ステップＳ１０４において、建物識別部３８は、上記ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、動画像の各フレーム画像に複数の建物領域が含まれているか否かを判定する。動画像の各フレーム画像に複数の建物領域が含まれている場合には、ステップＳ１０６へ進む。一方、動画像の各フレーム画像に複数の建物領域が含まれていない場合には、ステップＳ１０７へ進む。

【0053】

ステップＳ１０６において、建物識別部３８は、上記ステップＳ１０４での判定結果に応じて、動画像の各フレーム画像に含まれている建物領域を切り分ける。

【0054】

ステップＳ１０７において、建物識別部３８は、上記ステップＳ１０６で切り分けられた複数の建物領域のうち、１つの建物領域を設定する。なお、上記ステップＳ１０４において単一の建物領域しか存在しないと判定された場合には当該建物領域を設定する。

【0055】

ステップＳ１０８において、建物識別部３８は、建物情報データベース３２を参照し、上記ステップＳ１０７で設定された建物領域が、建物情報データベース３２に格納されている何れの建物に該当するかを識別する。

【0056】

ステップＳ１１０において、除去部４０は、上記ステップＳ１００で取得された動画像または上記ステップＳ１０６で切り分けられた動画像領域に対して時空間周波数解析を行う。そして、除去部４０は、建物の振動の時空間周波数帯域とは異なる時空間周波数帯域を除去するように、時空間周波数解析結果に対してフィルタリングを行い、カメラ１４の移動を表す移動成分とカメラ１４の振動成分とを除去する。

【0057】

ステップＳ１１２において、計測部４２は、上記ステップＳ１１０で得られた時空間周波数解析結果に基づいて、上記ステップＳ１０８で識別された建物についての時間的な固有振動数を計測する。

【0058】

ステップＳ１１４において、計測部４２は、上記ステップＳ１０８で識別された建物について、上記ステップＳ１１２で計測された固有振動数を、建物ＩＤ及び撮像日と対応付けて解析結果データベース３４へ格納する。

【0059】

ステップＳ１１６において、判定部４４は、上記ステップＳ１０８で識別された建物について、判定結果データベース３６に格納されている固有振動数の時系列を読み出す。次に、判定部４４は、上記ステップＳ１０８で識別された建物について、固有振動数の変化率を算出する。そして、判定部４４は、固有振動数の変化率に応じて健全性スコアを算出する。また、判定部４４は、上記ステップＳ１０８で識別された建物について、健全性スコアと予め設定した閾値とに基づいて、建物の状態を判定し、健全性判定結果を得る。

【0060】

ステップＳ１１８において、判定部４４は、上記ステップＳ１１６で算出された健全性スコアと健全性判定結果とを、判定結果データベース３６に格納する。

【0061】

ステップＳ１２０において、判定部４４は、上記ステップＳ１０６で切り分けられた複数の建物領域の全てについて、上記ステップＳ１０７〜ステップＳ１１８の処理を実行したか否かを判定する。全ての建物領域について、上記ステップＳ１０７〜ステップＳ１１８の処理を実行した場合には、健全性判定処理を終了する。一方、上記ステップＳ１０７〜ステップＳ１１８の処理を実行していない建物領域が存在する場合には、ステップＳ１０７へ戻る。なお、上記ステップＳ１０４において、単一の建物領域と判定された場合には、健全性判定処理を終了する。

【0062】

以上詳細に説明したように、第１の実施形態では、移動体が備えるカメラによって撮像された建物の動画像から、カメラ１４の移動を表す移動成分を除去し、移動成分が除去された動画像の各フレーム画像に基づいて、建物の振動を計測する。これにより、単一または複数の建物の振動を効率的に取得することができる。

【0063】

また、建物の振動の時空間周波数と異なる時空間周波数帯域に対応するカメラの移動成分や振動成分を除去することにより、単一または複数の建物の振動を精度よく取得することができる。そして、移動体に搭載されたカメラによって撮像された建物の動画像に基づいて、単一または複数の建物の健全性を効率的に判定することができる。

【0064】

従来の建物の健全性判定システムでは、建物毎にセンサを設置する必要があるため、当該健全性判定システムを導入した建物しか健全性を判定することができない。そのため、例えば、震災が発生した場合、健全性判定システムが導入されていない建物については、建設会社又は建物管理会社等が、建物の健全性の一次診断作業を建物毎に個別に実施する必要がある。

【0065】

一方、本実施形態では、カメラによって撮像された動画像から複数の建物の健全性を判定することができるため、各建物へセンサを設置する必要がなく、建物の健全性を広域的かつ迅速に判定することができる。これにより、例えば、震災が発生した場合、広域的な地域で求められた建物の健全性に基づき、個々の建物毎に適切な避難誘導が可能となり、余震等による建物の倒壊などに伴う人命被害を抑制することができる。また、震災後の復旧及び復興計画において、建物の健全性から得られる危険度に応じて、改修又は建築等に関する適切な優先度付けが可能になる。

【0066】

なお、震災が発生した後の道路寸断等の状況を考慮すると、移動体としてはヘリコプター又は無人航空機等が用いられ、空撮によって動画像が撮像されることが好ましい。移動体がヘリコプター又は無人航空機等である場合、空撮による動画像の撮像により、街及び都市レベルの範囲で不特定多数の建物に対する健全性を取得することができる。このため、長期的なモニタリングにより収集された建物の健全性に関する情報を根拠とした、耐震改修計画の策定等の建物のライフサイクル管理等にも活用することができる。

【0067】

＜第２の実施形態の建物管理システムのシステム構成＞
次に、第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

【0068】

第２の実施形態では、第１の実施形態の健全性判定システム１０によって得られた建物の健全性を管理する点が、第１の実施形態と異なる。

【0069】

図６は、第２の実施形態に係る建物管理システムの構成の一例を示すブロック図である。建物管理システム２１０は、機能的には、図６に示すように、健全性管理装置５０、データ運用装置６０、及びユーザ端末７０を含んだ構成で表すことができる。健全性管理装置５０、データ運用装置６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ、ネットワークインタフェース等を含むコンピュータによって構成される。

【0070】

健全性管理装置５０は、健全性データベース２３６と、制御部５２と、通信部５４とを備える。健全性データベース２３６は記憶部の一例である。

【0071】

健全性データベース２３６には、第１の実施形態の健全性判定装置１３によって得られた各建物の健全性に関する情報の一例である、固有振動数、健全性スコア、及び健全性判定結果等が格納されている。例えば、健全性データベース２３６には、図７（Ａ）に示されるようなテーブルが格納される。図７（Ａ）に示すテーブルには、建物ＩＤ、建物名称、所有者名、撮像日、固有振動数、健全性スコア、及び健全性判定結果等が対応付けられて格納される。

【0072】

制御部５２は、後述するデータ運用装置６０から送信された、特定の建物に関する情報を含む問い合わせ情報を取得する。特定の建物に関する情報としては、例えば、建物ＩＤ及び建物名称等が含まれる。そして、制御部５２は、健全性データベース２３６から、問い合わせ情報と一致する建物ＩＤ、建物名称、健全性スコア、及び健全性判定結果の情報を取得し、通信部５４を介してデータ運用装置６０へ送信する。通信部５４は、データ運用装置６０との間で情報の送受信を行う。

【0073】

データ運用装置６０は、図６に示されるように、通信部６２と、公開情報データベース６４と、公開部６６と、認証用データベース６７と、制御部６８とを備える。制御部６８は、受付部、問い合わせ処理部、及び出力部の一例である。通信部６２は、健全性管理装置５０及びユーザ端末７０との間で情報の送受信を行う。

【0074】

公開情報データベース６４には、単一または複数の建物の各々について、建物の健全性が、第１の実施形態の健全性判定装置１３によって判定されているか否かに関係する情報を表す公開情報が格納される。例えば、公開情報データベース６４には、建物の動画像が取得済みであるか否かの情報、建物の固有振動数が取得済みであるか否かの情報、及び建物の健全性が判定済みであるか否かの情報の少なくとも１つが、公開情報として格納される。また、建物ＩＤに対応する建物の各々について、当該建物の地図上の位置情報（例えば、住所等）が併せて格納されていてもよい。

【0075】

公開部６６は、公開情報データベース６４に格納されている公開情報を外部に公開する。例えば、公開部６６は、建物の地図上の位置情報と対応付けて、ユーザが公開情報を閲覧できるように公開する。

【0076】

認証用データベース６７には、証拠情報及び建物ＩＤが対応付けられて格納される。例えば、認証用データベース６７には、図７（Ｂ）に示されるようなテーブルが格納される。

【0077】

制御部６８は、後述するユーザ端末７０から送信された、問い合わせをする特定の建物に関する情報を含む問い合わせ情報を取得する。特定の建物に関する情報には、例えば建物ＩＤ、建物名称、所有者名、及び証拠情報等が含まれる。証拠情報とは、例えば、建物の所有者であることを証明する情報（例えば、不動産登記情報等）である。

【0078】

制御部６８は、問い合わせ情報が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。例えば、制御部６８は、認証用データベース６７に格納されたテーブルを参照し、建物ＩＤ及び証拠情報と、認証用データベース６７のテーブルの各情報とが一致するか否かを判定する。そして、制御部６８は、問い合わせ情報とテーブルの情報とが一致する場合には、問い合わせ情報を健全性管理装置５０へ送信する。ユーザ端末７０から送信された建物ＩＤに対応する証拠情報と、認証用データベース６７のテーブルに格納された建物ＩＤに対応する証拠情報とが一致するか否かを判定することにより、建物の所有者のみに当該建物の健全性に関する情報が開示される。そして、制御部６８は、健全性管理装置５０から送信された建物ＩＤ及び健全性に関する情報を取得する。そして、制御部６８は、取得された健全性に関する情報をユーザ端末７０へ出力する。

【0079】

ユーザ端末７０は、図６に示されるように、コンピュータ７２と、操作部７４と、表示部７６とを備える。コンピュータ７２は、機能的には、図６に示されるように、制御部７８と、通信部７９とを備える。操作部７４は、ユーザの操作情報を受け付ける。また、表示部７６は、コンピュータ７２の制御部７８の制御信号に応じて、コンピュータ７２による処理結果等を表示する。

【0080】

操作部７４が、公開情報の閲覧を指示するユーザからの操作情報を受け付けると、制御部７８は、公開部６６によって公開されている公開情報を取得し、表示部７６に表示させる。そして、ユーザは、表示部７６に表示された公開情報を閲覧する。例えば、ユーザが所有する建物の健全性が判定されている旨が公開情報に示されていた場合、ユーザが当該建物の健全性に関する情報を取得したいときには、ユーザは操作部７４に問い合わせ情報を入力する。

【0081】

そして、制御部７８は、操作部７４により受け付けた問い合わせ情報を、通信部７９を介してデータ運用装置６０へ送信する。データ運用装置６０では、認証処理が行われ、認証処理に合格した場合には、データ運用装置６０は、建物の健全性に関する情報を健全性管理装置５０から取得する。そして、データ運用装置６０は、建物の健全性に関する情報をユーザ端末７０へ送信する。ユーザ端末７０の制御部７８は、建物の健全性に関する情報を表示部７６に表示させる。ユーザは、表示部７６に表示された建物の健全性に関する情報を取得する。

【0082】

＜建物管理システムの作用＞
次に、図８を参照して、建物管理システム２１０の作用を説明する。

【0083】

まず、ステップＳ２００において、ユーザ端末７０の操作部７４が、公開情報の閲覧を指示するユーザからの操作情報を受け付けると、ユーザ端末７０の制御部７８は、データ運用装置６０の公開部６６によって公開されている公開情報を取得する。そして、ユーザ端末７０の制御部７８は、公開情報を表示部７６に表示させる。そして、ユーザは、表示部７６に表示された公開情報を閲覧する。

【0084】

上記ステップＳ２００で取得された公開情報の閲覧の結果、ユーザが所有する建物の健全性が判定されている旨が公開情報に示され、かつユーザが当該建物の健全性に関する情報を取得したい場合には、ユーザはユーザ端末７０の操作部７４へ問い合わせ情報を入力する。

【0085】

ステップＳ２０１において、ユーザ端末７０の制御部７８は、操作部７４により受け付けた問い合わせ情報を、通信部７９を介してデータ運用装置６０へ送信する。

【0086】

データ運用装置６０の制御部６８は、上記ステップＳ２０１でユーザ端末７０から送信された問い合わせ情報が、認証用データベース６７のテーブルの各情報と一致するか否かを判定する。

【0087】

そして、制御部６８は、問い合わせ情報が認証用データベース６７のテーブルの各情報と一致する場合、ステップＳ２０２において、問い合わせ情報を健全性管理装置５０へ送信する。

【0088】

ステップＳ２０４において、健全性管理装置５０の制御部５２は、データ運用装置６０から送信された問い合わせ情報に含まれる建物ＩＤに対応する健全性に関する情報を、データ運用装置６０へ送信する。

【0089】

ステップＳ２０６において、データ運用装置６０の制御部６８は、上記ステップＳ２０４で健全性管理装置５０から送信された健全性に関する情報を、ユーザ端末７０へ送信する。

【0090】

ユーザ端末７０の制御部７８は、上記ステップＳ２０６でデータ運用装置６０から送信された健全性に関する情報を取得し、健全性に関する情報を表示部７６に表示させる。ユーザは、表示部７６に表示された健全性に関する情報を確認する。

【0091】

以上説明したように、第２の実施形態では、データ運用装置６０において、問い合わせ情報が予め定められた条件を満たす場合に、建物の健全性を取得しユーザ端末へ送信する。これにより、建物を所有するユーザに対してのみ当該建物の健全性に関する情報を開示することができる。そのため、単一または複数の建物の健全性に関する情報を適切に管理することができる。

【0092】

＜第３の実施形態の建物管理システムのシステム構成＞
次に、第３の実施形態について説明する。なお、第１又は第２の実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

【0093】

第３の実施形態では、第三者（例えば、建物を管理する会社又は建物を施工した会社等）が、当該建物の健全性に関する情報を取得したい場合に、建物の所有者に承認を得た上で、当該建物の健全性に関する情報を取得する点が第２の実施形態と異なる。

【0094】

図９は、第３の実施形態に係る建物管理システムの構成の一例を示すブロック図である。建物管理システム３１０は、機能的には、図９に示すように、健全性管理装置５０、データ運用装置６０、ユーザ端末７０、及び管理装置８０を含んだ構成で表すことができる。

【0095】

管理装置８０は、図９に示されるように、コンピュータ８２と、操作部８４と、表示部８６とを備える。コンピュータ８２は、機能的には、図９に示されるように、制御部８８と、通信部８９とを備える。操作部８４は、ユーザの操作情報を受け付ける。また、表示部８６は、コンピュータ８２の制御部８８の制御信号に応じて、コンピュータ８２による処理結果等を表示する。なお、制御部８８は、要請情報出力部、承認情報取得部、承認情報出力部、及び健全性情報取得部の一例である。

【0096】

管理装置８０のユーザは、例えば、建物を管理する管理会社又は建物を施工する施工会社等である。これらの会社が、自社で管理する建物又は自社が施工した建物についての健全性を取得したい場合、例えば当該会社の従業員である管理ユーザが管理装置８０を操作し、特定の建物の健全性に関する情報を取得する。

【0097】

なお、データ運用装置６０の認証用データベース６７には、特定の建物を所有するユーザからの承認を表す承認情報が格納されている。

【0098】

＜建物管理システムの作用＞
図１０を参照して、建物管理システム３１０の作用を説明する。

【0099】

ステップＳ２００において、管理装置８０の操作部８４が、公開情報の閲覧を指示する管理ユーザからの操作情報を受け付けると、制御部８８は、データ運用装置６０の公開部６６によって公開されている公開情報を取得し、表示部８６に表示させる。そして、管理ユーザは、表示部８６に表示された公開情報を閲覧する。

【0100】

そして、例えば、自社に関連する特定の建物の健全性が判定されている旨が公開情報に示され、かつ管理ユーザが当該建物の健全性に関する情報を取得したい場合、管理ユーザは操作部８４に、要請情報を入力する。要請情報は、特定の建物を所有するユーザに対しての、建物の健全性に関する情報の取得許可の要請を表す。

【0101】

ステップＳ３００において、管理装置８０の制御部８８は、操作部８４により受け付けた要請情報を、ユーザ端末７０へ送信する。

【0102】

ユーザ端末７０の制御部７８は、管理装置８０から送信された要請情報を取得し、表示部７６へ表示させる。ユーザは、表示部７６に表示された要請情報を確認し、要請情報の送信元である会社に対して、自らが所有する特定の建物の健全性に関する情報を開示してよいか否かを判断する。そして、要請情報の送信元である会社に対し、自らが所有する特定の建物の健全性に関する情報を開示してよい場合、ユーザは特定の建物の健全性の取得の承認を表す承認情報を操作部７４へ入力する。

【0103】

ステップＳ３０１において、ユーザ端末７０の制御部７８は、操作部７４により受け付けた承認情報を管理装置８０へ送信する。

【0104】

ステップＳ２０１において、管理装置８０の制御部８８は、ユーザ端末７０から送信された承認情報を取得し、承認情報を含む問い合わせ情報を、データ運用装置６０へ送信する。

【0105】

データ運用装置６０の制御部６８は、管理装置８０から送信された問い合わせ情報を受け付ける。そして、データ運用装置６０の制御部６８は、認証用データベース６７に格納されたテーブルを参照し、問い合わせ情報に含まれる建物ＩＤ及び承認情報と、認証用データベース６７のテーブルの建物ＩＤ及び承認情報とが一致するか否かを判定する。

【0106】

そして、制御部６８は、問い合わせ情報とテーブルの各情報とが一致する場合には、ステップＳ２０２において、問い合わせ情報を健全性管理装置５０へ送信する。

【0107】

ステップＳ２０４において、健全性管理装置５０の制御部５２は、データ運用装置６０から送信された問い合わせ情報に含まれる建物ＩＤに対応する健全性に関する情報を、データ運用装置６０へ送信する。

【0108】

ステップＳ２０６において、データ運用装置６０の制御部６８は、上記ステップＳ２０４で健全性管理装置５０から送信された健全性に関する情報を、管理装置８０へ送信する。

【0109】

管理装置８０の制御部８８は、上記ステップＳ２０６でデータ運用装置６０から送信された健全性に関する情報を取得し、健全性に関する情報を表示部８６に表示させる。管理ユーザは、表示部８６に表示された健全性に関する情報を確認する。

【0110】

以上説明したように、第３の実施形態では、建物を所有するユーザの承認情報を用いて、単一または複数の建物の健全性に関する情報を適切に管理することができる。これにより、特定の建物の所有者ではない第三者であっても、建物を所有するユーザの承認情報を用いて、特定の建物の健全性に関する情報を取得することができる。

【0111】

＜第４の実施形態の建物管理システムのシステム構成＞
次に、第３の実施形態について説明する。なお、第１又は第２の実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

【0112】

第４の実施形態では、ユーザが公開情報を閲覧した際に、所定の建物の健全性に関する情報が存在しない場合、当該建物の健全性に関する情報の取得を健全性管理装置５０へ依頼する点が第１〜第３の実施形態と異なる。本実施形態では、所定の建物の健全性に関する情報が存在しない場合の一例として、所定の建物の動画像が撮像されていない場合を例に説明する。

【0113】

図１１は、第４の実施形態に係る建物管理システムの構成の一例を示すブロック図である。建物管理システム４１０は、機能的には、図１１に示すように、健全性管理装置４５０、データ運用装置６０、及びユーザ端末７０を含んだ構成で表すことができる。

【0114】

ユーザ端末７０の制御部７８は、公開情報を表示部７６に表示させる。そして、ユーザは、表示部７６に表示された公開情報を閲覧する。

【0115】

公開情報の閲覧の結果、所定の建物の動画像が取得されておらず、かつユーザが当該建物の健全性に関する情報を取得したい場合には、ユーザはユーザ端末７０の操作部７４へ、所定の建物の動画像の撮像に対する依頼情報を入力する。

【0116】

データ運用装置６０の制御部６８は、ユーザ端末７０から送信された、所定の建物の健全性に関する情報の取得に対する依頼情報を取得する。そして、制御部６８は、依頼情報を健全性管理装置４５０へ送信する。なお、所定の建物の健全性に関する情報の取得に対する依頼情報として、地域名であってもよい。制御部６８は、依頼情報出力部の一例である。

【0117】

健全性管理装置４５０の制御部５８は、ユーザ端末７０から送信された所定の建物の依頼情報を受け付け、依頼情報に対応する建物の動画像を撮像するように設定し、依頼情報データベース４３７に格納する。制御部５８は、依頼情報受付部及び設定部の一例である。

【0118】

健全性管理装置４５０の依頼情報データベース４３７には、動画像が撮像されていない所定の建物に対しての、動画像の撮像についての依頼情報が格納される。

【0119】

第１の実施形態の健全性判定システム１０は、健全性管理装置４５０の依頼情報データベース４３７に格納された依頼情報を取得し、動画像を撮像するように設定された建物の動画像を撮像する。具体的には、健全性判定システム１０のユーザが、動画像を撮像するように依頼された建物のリストを確認し、移動体の搭載装置１２により建物の動画像が撮像されるように手配する。

【0120】

そして、動画像を撮像するように依頼された建物の動画像が撮像されると、健全性判定システム１０の健全性判定装置１３は、新たに動画像が撮像された建物の固有振動数と健全性スコアとを取得し、固有振動数と健全性スコアとを健全性管理装置４５０へ送信する。

【0121】

健全性管理装置４５０の制御部５２は、健全性判定装置１３から送信された固有振動数と健全性スコアとを取得し、建物ＩＤと対応付けて健全性データベース２３６へ格納する。そして、制御部５２は、建物の健全性が新たに判定されたことを表す更新情報をデータ運用装置６０へ送信する。

【0122】

＜建物管理システムの作用＞
図１２を参照して、建物管理システム４１０の作用を説明する。

【0123】

まず、ステップＳ２００において、ユーザ端末７０の制御部７８は、公開情報を表示部７６に表示させる。そして、ユーザは、表示部７６に表示された公開情報を閲覧する。

【0124】

上記ステップＳ２００で取得された公開情報の閲覧の結果、所定の建物の動画像が取得されておらず、かつユーザが当該建物の健全性に関する情報を取得したい場合には、ユーザはユーザ端末７０の操作部７４へ、所定の建物の動画像の撮像に対する依頼情報を入力する。

【0125】

そして、ステップＳ４０１において、ユーザ端末７０の制御部７８は、ユーザ端末７０の操作部７４により受け付けた依頼情報を、データ運用装置６０へ送信する。

【0126】

データ運用装置６０の制御部６８は、上記ステップＳ４０１でユーザ端末７０から送信された依頼情報を取得する。そして、ステップＳ４０２において、データ運用装置６０の制御部６８は、依頼情報を健全性管理装置５０へ送信する。

【0127】

健全性管理装置５０の制御部５８は、データ運用装置６０から送信された依頼情報を取得する。そして、制御部５８は、データ運用装置６０から送信された所定の建物の依頼情報を取得し、依頼情報に対応する建物の動画像を撮像するように設定し、依頼情報データベース４３７に格納する。

【0128】

第１の実施形態の健全性判定システム１０は、健全性管理装置４５０の依頼情報データベース４３７に格納された依頼情報を取得し、動画像を撮像するように設定された建物の動画像を撮像する。そして、動画像を撮像するように依頼された建物の動画像が撮像されると、健全性判定システム１０の健全性判定装置１３は、新たに動画像が撮像された建物の固有振動数と健全性スコアとを取得し、固有振動数と健全性スコアとを健全性管理装置４５０へ送信する。

【0129】

健全性管理装置４５０の制御部５２は、健全性判定装置１３から送信された固有振動数と健全性スコアとを取得し、建物ＩＤと対応付けて健全性データベース２３６へ格納する。

【0130】

ステップＳ４０４において、健全性管理装置５０の制御部５８は、新たに健全性が判定された建物についての更新情報をデータ運用装置６０へ送信する。

【0131】

ステップＳ４０６において、データ運用装置６０の制御部６８は、健全性管理装置５０から送信された更新情報を取得し、ユーザ端末７０へ送信する。

【0132】

ユーザ端末７０の制御部７８は、データ運用装置６０から送信された更新情報を取得し、表示部７６へ表示させる。

【0133】

ユーザ端末７０のユーザは、ユーザ端末７０の表示部７６に表示された更新情報を確認する。そして、ユーザは、第２の実施形態と同様に、ユーザ端末７０の操作部７４へ問い合わせ情報を入力して、データ運用装置６０を介して所定の建物の健全性を取得する。

【0134】

以上説明したように、第４の実施形態では、所定の建物の健全性に関する情報の一例である動画像の撮像が行われていない場合に、所定の建物の動画像の撮像を適切に依頼することができる。これにより、健全性が判定されていない建物であっても、ユーザからの依頼に基づき、建物の健全性を判定することができる。

【0135】

なお、第２〜第４の各実施形態における表示部には、例えば、図１３に示されるような画面が表示される。

【0136】

例えば、図１３の表示画面における、「データ取得エリア」は動画像が撮像されたエリアを表し、「判定済エリア」は建物の健全性が判定されているエリアを表す。また、「撮影要請物件」は、第４の実施形態のように動画像の撮像が依頼されている建物を表す。「データ取得エリア」、「判定済エリア」、及び「撮影要請物件」は公開情報の一例であり、図１３に示されているように、地図上の位置と対応付けられて表示されていてもよい。また、図１３の表示画面における「物件情報一覧」をクリックすると、健全性が判定されている建物のリストが表示される。

【0137】

また、図１３における表示画面において、ユーザが特定の建物の健全性を取得したい場合、各ユーザは自らの属性に応じた入力欄に問い合わせ情報を入力する。例えば、ユーザが建物の所有者である場合には「ビルオーナー」の欄に問い合わせ情報を入力し、ユーザが建物管理会社又は建設会社である場合には、「ビル管理会社・施工会社」の欄に問い合わせ情報を入力する。また、建物の動画の撮像を依頼する場合には、「データ取得（撮影）依頼」の欄に問い合わせ情報を入力する。

【0138】

そして、データ運用装置によって、入力された問い合わせ情報が予め定められた条件を満たすと判定された場合、「出力欄：これまでの判定結果」の欄に、特定の建物の健全性に関する情報が表示される。

【0139】

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

【0140】

例えば、第１の実施形態では、動画像に対する時空間周波数解析を行い、動画像に対して時間的及び空間的フィルタリングを行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、搭載装置１２は、カメラ１４の位置情報又は姿勢情報を取得するセンサを更に備え、カメラ１４によって撮像された建物の動画像と、カメラ１４の位置情報又は姿勢情報の時系列と、カメラ１４の画角とに基づいて、動画像から移動成分を除去するようにしてもよい。例えば、カメラ１４の位置情報の時系列から得られる移動距離とカメラ１４の画角とに基づいて、カメラ１４の移動に起因する動画像の各フレーム画像の動き成分を推定して、動画像からカメラ１４の移動成分を除去しても良い。なお、カメラ１４の位置情報又は姿勢情報を取得するセンサとしては、例えばＧＰＳセンサや加速度センサが挙げられる。

【0141】

また、第１の実施形態では、建物の固有振動数の変化率に基づいて健全性を算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、建物の建物構造及び地盤構造等に関する詳細情報が存在する場合は、上記特許文献７の手法等を併せて用いることもできる。また、例えば、健全性の算出対象の建物の動画像が初めて撮像され、健全性を算出する対象の建物について過去の固有振動数が算出されていない場合、対象の建物と類似する建物の健全性に基づき対象の建物の健全性を推定してもよい。具体的には、建物の高さ、建築面積、及び構造種別（例えばＲＣ、Ｓ等）等、固有振動数に影響を与える情報に基づいて、ニューラルネットワークなどのクラスタリング手法を用いて、建物の健全性を推定してもよい。

【0142】

また、第１の実施形態に係る健全性判定システム１０は、上記図１に示されるように、搭載装置１２を含む構成を例に説明したがこれに限定されるものではない。例えば、健全性判定システム１０は、健全性判定装置１３のみによって構成され、健全性判定装置１３の外部から建物の動画像を取得するようにしてもよい。

【0143】

また、第２〜第４の実施形態では公開部６６による公開情報の提示後に制御部６８又は制御部８８にて認証を実施する手順を例に説明したがこれに限定されるものではない。例えば、建物管理システム２１０、３１０、４１０を会員制システムなどの形態として運用することで、制御部６８又は制御部８８にて認証を得た後で公開部６６による公開情報を提示するようにしてもよい。これにより、判定情報の有無自体の情報を不特定多数のユーザに公開されることを防止することも可能となる。

【0144】

また、第４の実施形態では、所定の建物の健全性に関する情報が存在しない場合の一例として、所定の建物の動画像が撮像されていない場合を例に説明したがこれに限定されるものではない。例えば、動画像が撮像されており、健全性が判定されていない場合には、ユーザ端末から送信された依頼情報に応じて、建物の健全性が判定される。

【0145】

また、第４の実施形態では、建物所有者であるユーザからの依頼を例に説明したがこれに限定されるものではない。例えば、対象の建物を建設した建設会社を表すユーザ、対象の建物である賃貸集合住宅の居住者であるユーザ、又は対象の建物とは関係ないユーザ等、建物所有者とは異なるユーザからの依頼を対象としてもよい。この場合には、建物所有者とは異なるユーザがユーザ端末７０を操作して、対象の建物についての健全性に関する情報の取得が依頼される。

【0146】

また、上記では本発明に係るプログラムがプログラム記憶部（図示省略）に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、本発明に係るプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ及びマイクロＳＤカード等の記録媒体の何れかに記録されている形態で提供することも可能である。

【符号の説明】

【0147】

２Ａ ヘリコプター
２Ｂ，４Ａ，４Ｂ 建物
２Ｃ スタビライザー
１０ 健全性判定システム
１２ 搭載装置
１３ 健全性判定装置
１４ カメラ
１６，２２，７２，８２ コンピュータ
１８ 動画像記憶部
２０，５２，５８，６８，７８，８８ 制御部
２４，７６，８６ 表示部
２５ 解析部
２６ 取得部
２８ 情報記憶部
３０ データ保存部
３２ 建物情報データベース
３４ 解析結果データベース
３６ 判定結果データベース
３８ 建物識別部
４０ 除去部
４２ 計測部
４４ 判定部
４６ 表示制御部
５０ 健全性管理装置
５４，６２，７９，８９ 通信部
６０ データ運用装置
６４ 公開情報データベース
６６ 公開部
６７ 認証用データベース
７０ ユーザ端末
７４，８４ 操作部
８０ 管理装置
２１０，３１０，４１０ 建物管理システム
２３６ 健全性データベース
４３７ 依頼情報データベース
４５０ 健全性管理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】