特許 6900090 モジュラリゼーション装置の構成提示方法及びそのシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6900090

(24)【登録日】2021年6月18日

(45)【発行日】2021年7月7日

(54)【発明の名称】モジュラリゼーション装置の構成提示方法及びそのシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/08 20060101AFI20210628BHJP

   G06F 1/16 20060101ALI20210628BHJP

   G06F 1/18 20060101ALI20210628BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/08

   G06F1/16 312J

   G06F1/18 Z

【請求項の数】14

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2020-533837(P2020-533837)

(86)(22)【出願日】2018年12月17日

(65)【公表番号】特表2021-506606(P2021-506606A)

(43)【公表日】2021年2月22日

(86)【国際出願番号】CN2018121437

(87)【国際公開番号】WO2019120151

(87)【国際公開日】20190627

【審査請求日】2020年8月18日

(31)【優先権主張番号】201711379019.1

(32)【優先日】2017年12月19日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520176681

【氏名又は名称】北京可以科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＫＥＹＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】楊 健勃

【審査官】 臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１０−２１７１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１１７６７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２００９８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２３７３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／０８９４７６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許第６５６８８６９（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ ９／０６−１９／００

Ｆ１６Ｃ １１／００−１１／０４

Ｇ０６Ｆ １／１６− １／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、ユニットモジュールの間は当接部により接続されるモジュラリゼーション装置の構成提示方法であって、前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、
目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含むステップＳ１と、
現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さいステップＳ２と、
目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得するステップＳ３と、
前記ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示するステップＳ４と、を含むことを特徴とするモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項2】

前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、提示情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールを前記構成済実体に接続させるステップＳ５を更に含み、
前記ステップＳ２〜Ｓ５を繰り返すことにより複数個のユニットモジュールを接続させ、前記モジュラリゼーション装置を獲得することを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項3】

前記ユニットモジュールの当接部には提示機能部品が設けられ、ステップＳ４において、ステップＳ３において獲得した構成済実体に挿入される当接部の位置により提示機能部品が提示情報を送信するように制御することを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項4】

ステップＳ４の前に、構成済実体のコンフィギュレーションを表示パネルに三次元シミュレーション表示するステップを含み、ステップＳ４において三次元シミュレーションモデルにより前記提示情報を表示する方法は、前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を所定のカラーで表示する方法、指示符号で前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を指す方法、または動的継ぎ合わせにより表示する方法を含むことを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項5】

ステップＳ１の目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報は複数個のモジュラリゼーション装置に対応するコンフィギュレーション情報が記憶されているデータベースから獲得することを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項6】

前記ステップＳ２とＳ３の間に、ステップＳ２における構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングするか否かを判断するステップＳａを更に含み、
構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングすると、ステップＳ３を実行し、マッチングしないと、ステップＳｂを実行することにより継ぎ合わせの間違いを提示することを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項7】

前記コンフィギュレーション情報は、ユニットモジュールのタイプを示すタイプ情報、ユニットモジュールの数量を示す数量情報、およびユニットモジュールの接続関係を示すインターフェース識別情報の一種または多種を含み、ステップＳｂにおいて、構成済実体のコンフィギュレーション情報のうち一種または多種が間違っているとき、間違い情報が異なることによりタイプが異なっている継ぎ合わせの間違いを提示することを特徴とする請求項６に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項8】

少なくとも２個のユニットモジュールは１個のメインユニットモジュールと少なくとも１個のサブユニットモジュールを含み、メインユニットモジュールとサブユニットモジュールとの間は当接部により有線で接続されるか、或いは無線で接続されるとともに当接部により有線で接続され、メインユニットモジュール、サブユニットモジュールの異なる当接部には異なるインターフェース識別情報が設定され、メインユニットモジュールに直接接続されるサブユニットモジュールを一級サブユニットモジュールに確定し、一級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを二級サブユニットモジュールに確定し、Ｍ級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに確定し、Ｍは１より大きいか或いは等しい整数であり、ステップＳ２においてＮ個のサブユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションをすることにより構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、フェースアイデンティフィケーションをする過程は、
第一電気信号を送信することによりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知するステップＳ２１と、
メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を送信するか、或いはメインユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信するステップＳ２２と、
一級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により一級サブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、一級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により一級サブユニットモジュールとメインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップＳ２３と、
一級サブユニットモジュールはそれに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに当接される一級サブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信するか或いは電子装置側に送信するステップＳ２４とを含むことを特徴とする請求項１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項9】

フェースアイデンティフィケーションの過程は、
各Ｍ級サブユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信するか或いは各Ｍ級サブユニットモジュールまたは異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信することによりその第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信するステップＳ２５と、
（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールとＭ級メインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップＳ２６と、
（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはそれに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報とＭ級メインユニットモジュールに当接する当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信するか或いは電子装置側に送信するステップＳ２７とを含むことを特徴とする請求項８に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項10】

異なる同一級のサブユニットモジュールがインターフェース識別情報をメインユニットモジュールに送信するタイミングは異なっており、異なるＭ級サブユニットモジュールがそれに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに電気信号を送信するタイミングは異なっており、サブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションを順番にすることによりＭ級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをした後、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをすることを特徴とする請求項９に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示方法。

【請求項11】

モジュラリゼーション装置、記憶モジュール、検出モジュール、計算モジュール、および提示モジュールを含み、
前記モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、少なくとも１つのユニットモジュールの間は当接部により接続され、
前記記憶モジュールは目標モジュラリゼーション装置と構成済実体のコンフィギュレーション情報を記憶し、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含み、
前記検出モジュールは現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さく、
前記計算モジュールは目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得し、
前記提示モジュールは計算モジュールが計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示することを特徴とするモジュラリゼーション装置の構成提示システム。

【請求項12】

モジュラリゼーション装置の構成提示システムはマッチングモジュールと間違い指示モジュールを含み、
マッチングモジュールは構成済実体と目標モジュラリゼーション装置がマッチングするかを判断し、
間違い指示モジュールは継ぎ合わせの間違いを指示し、
構成済実体と目標モジュラリゼーション装置がマッチングするとマッチングモジュールが判断するとき、計算モジュールは目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算し、マッチングしないとき、間違い指示モジュールは継ぎ合わせの間違いを指示することを特徴とする請求項１１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示システム。

【請求項13】

少なくとも２個のユニットモジュールは１個のメインユニットモジュールと少なくとも１個のサブユニットモジュールを含み、メインユニットモジュールとサブユニットモジュールとの間は当接部により有線で接続されるか或いは無線で接続されるとともに当接部により有線で接続され、メインユニットモジュール、サブユニットモジュールの異なる当接部には異なるインターフェース識別情報が設定され、メインユニットモジュールに直接接続されるサブユニットモジュールを一級サブユニットモジュールに確定し、一級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを二級サブユニットモジュールに確定し、Ｍ級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに確定し、Ｍは１より大きいか或いは等しい整数であり、Ｎ個のサブユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションをすることにより構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、フェースアイデンティフィケーションをする過程は、
メインサブユニットモジュールが第一電気信号を送信することによりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知するステップと、
メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を送信するか、或いはメインユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信するステップと、
一級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により一級サブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、一級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により一級サブユニットモジュールとメインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップと、
一級サブユニットモジュールはそれに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに当接される一級サブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信し、メインユニットモジュールはメインユニットモジュールと一級サブユニットモジュールで構成される構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップとを含むことを特徴とする請求項１１に記載のモジュラリゼーション装置の構成提示システム。

【請求項14】

モジュラリゼーション装置、記憶装置および１個または複数個のプログラムを含み、
モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、複数個のユニットモジュールの間は当接部により接続され、
記憶装置および１個または複数個のプログラムにおいて、１個または複数個の前記プログラムは前記記憶装置に記憶され、記憶装置とモジュラリゼーション装置が通信をすることにより前記プログラムは、
目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含むステップＳ１と、
現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さいステップＳ２と、
目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得するステップＳ３と、
ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示するステップＳ４とを実行することを特徴とするモジュラリゼーション装置の構成提示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの技術分野に属し、特にモジュラリゼーション装置の構成提示方法及びそのシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

ロボットは我々の生活および工業分野に幅広く応用されている。例えば、学生の創造的思考能力を向上させる教学に応用されるか或いは自動化生産における溶接、スプレーコーティング、装着、搬送等の作業に応用されることができる。ロボットは実行システムとして非常に柔軟性と融通性を有しており、かついろいろな作業を担当することができるが、従来のロボットは所定の使用目的と使用分野を有しているので、所定の機能しか実行することができない。すなわち、従来のロボットの自由度とコンフィギュレーションが変化することができないので、機能の拡張とコンフィギュレーションのリファクタリングが欠如している。また、所定の分野と応用のため専用のロボットを開発する場合、多くのコストがかかるので、ロボットの普及と応用に大きな影響を与えるおそれがある。そのため、リファクタリングが可能なロボットを発明した。リファクタリングが可能なロボットは複数のモジュールを含み、複数のモジュールをいろいろな状態に継ぎ合わせることにより自由度とコンフィギュレーションが異なっているロボットを形成し、ロボットを構成するときの柔軟性と融通性を大幅に向上させることができる。それにより、使用者はロボットのリファクタリングをすることができ、かつ使用者は需要によりロボットの自由度とコンフィギュレーションを変化させることができる。リファクタリングが可能なロボットは現在のロボットの研究方向と発展方向になっている。

【0003】

しかし、使用者が所定のロボットをリファクタリングするとき、継ぎ合わせの間違いが発生しやすいため、リファクタリング作業が複雑になり、長い時間がかかるおそれがあるので解決策を提案する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

リファクタリングが可能なロボットをリファクタリングするとき継ぎ合わせの間違いが発生しやすいという問題を解決するため、本発明はモジュラリゼーション装置の構成提示方法及びそのシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

従来の技術的問題を解決するため本発明ではモジュラリゼーション装置の構成提示方法を提供する。前記モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、ユニットモジュールの間は当接部により接続される。前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含むステップＳ１と、現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さいステップＳ２と、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得するステップＳ３と、前記ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示するステップＳ４とを含む。

【0006】

好ましくは、前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、提示情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールを前記構成済実体に接続させるステップＳ５を更に含み、前記ステップＳ２〜Ｓ５を繰り返すことにより前記複数個のユニットモジュールを接続させ、前記モジュラリゼーション装置を獲得する。

【0007】

好ましくは、前記ユニットモジュールの当接部には提示機能部品が設けられ、ステップＳ４において、ステップＳ３において獲得した構成済実体に挿入される当接部の位置により提示機能部品が提示情報を送信するように制御する。

【0008】

好ましくは、ステップＳ４の前に、構成済実体のコンフィギュレーションを表示パネルに三次元シミュレーション表示するステップを含み、ステップＳ４において三次元シミュレーションモデルにより前記提示情報を表示する方法は、前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を所定のカラーで表示する方法、指示符号で前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を指す方法、または動的継ぎ合わせにより表示する方法を含む。

【0009】

好ましくは、ステップＳ１の目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報は複数個のモジュラリゼーション装置に対応するコンフィギュレーション情報が記憶されているデータベースから獲得する。

【0010】

好ましくは、前記ステップＳ２とＳ３の間に、ステップＳ２における構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングするか否かを判断するステップＳａを更に含み、構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングすると、ステップＳ３を実行し、マッチングしないと、ステップＳｂを実行することにより継ぎ合わせの間違いを提示する。

【0011】

好ましくは、前記コンフィギュレーション情報は、ユニットモジュールのタイプを示すタイプ情報、ユニットモジュールの数量を示す数量情報、およびユニットモジュールの接続関係を示すインターフェース識別情報の一種または多種を含み、ステップＳｂにおいて、構成済実体のコンフィギュレーション情報のうち一種または多種が間違っているとき、間違い情報が異なることによりタイプが異なっている継ぎ合わせの間違いを提示する。

【0012】

好ましくは、少なくとも２個のユニットモジュールは１個のメインユニットモジュールと少なくとも１個のサブユニットモジュールを含み、メインユニットモジュールとサブユニットモジュールとの間は当接部により有線で接続されるか、或いは無線で接続されるとともに当接部により有線で接続され、メインユニットモジュール、サブユニットモジュールの異なる当接部には異なるインターフェース識別情報が設定され、メインユニットモジュールに直接接続されるサブユニットモジュールを一級サブユニットモジュールに確定し、一級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを二級サブユニットモジュールに確定し、Ｍ級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに確定し、Ｍは１より大きいか或いは等しい整数であり、ステップＳ２においてＮ個のサブユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションをすることにより構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、フェースアイデンティフィケーションをする過程は、第一電気信号を送信することによりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知するステップＳ２１と、メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を送信するか、或いはメインユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信するステップＳ２２と、一級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により一級サブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、一級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により一級サブユニットモジュールとメインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップＳ２３と、一級サブユニットモジュールはそれに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに当接される一級サブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信するか或いは電子装置側に送信するステップＳ２４とを含む。

【0013】

好ましくは、フェースアイデンティフィケーションの過程は、各Ｍ級サブユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信するか或いは各Ｍ級サブユニットモジュールまたは異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信することによりその第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信するステップＳ２５と、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールとＭ級メインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップＳ２６と、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはそれに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報とＭ級メインユニットモジュールに当接する当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信するか或いは電子装置側に送信するステップＳ２７とを含む。

【0014】

好ましくは、異なる同一級のサブユニットモジュールがインターフェース識別情報をメインユニットモジュールに送信するタイミングは異なっており、異なるＭ級サブユニットモジュールがそれに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに電気信号を送信するタイミングは異なっており、サブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションを順番にすることによりＭ級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをした後、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをする。

【0015】

本発明はモジュラリゼーション装置の構成提示システムを更に提供する。モジュラリゼーション装置の構成提示システムは、モジュラリゼーション装置、記憶モジュール、検出モジュール、計算モジュール、および提示モジュールを含み、前記モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、少なくとも１つのユニットモジュールの間は当接部により接続され、記憶モジュールは目標モジュラリゼーション装置と構成済実体のコンフィギュレーション情報を記憶し、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含む。検出モジュールは現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さい。計算モジュールは目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得する。提示モジュールは計算モジュールが計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示する。

【0016】

好ましくは、モジュラリゼーション装置の構成提示システムはマッチングモジュールと間違い指示モジュールを含み、マッチングモジュールは構成済実体と目標モジュラリゼーション装置がマッチングするかを判断し、間違い指示モジュールは継ぎ合わせの間違いを提示する。構成済実体と目標モジュラリゼーション装置がマッチングするとマッチングモジュールが判断するとき、計算モジュールは目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算し、マッチングしないとき、間違い指示モジュールは継ぎ合わせの間違いを指示する。

【0017】

好ましくは、少なくとも２個のユニットモジュールは１個のメインユニットモジュールと少なくとも１個のサブユニットモジュールを含み、メインユニットモジュールとサブユニットモジュールとの間は当接部により有線で接続されるか或いは無線で接続されるとともに当接部により有線で接続され、メインユニットモジュール、サブユニットモジュールの異なる当接部には異なるインターフェース識別情報が設定され、メインユニットモジュールに直接接続されるサブユニットモジュールを一級サブユニットモジュールに確定し、一級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを二級サブユニットモジュールに確定し、Ｍ級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに確定し、Ｍは１より大きいか或いは等しい整数であり、Ｎ個のサブユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションをすることにより構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、フェースアイデンティフィケーションをする過程は、メインサブユニットモジュールが第一電気信号を送信することによりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知するステップと、メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を送信するか、或いはメインユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信するステップと、一級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により一級サブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、一級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により一級サブユニットモジュールとメインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得するステップと、一級サブユニットモジュールはそれに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに当接される一級サブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信し、メインユニットモジュールはメインユニットモジュールと一級サブユニットモジュールで構成される構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップとを含む。

【0018】

本発明はモジュラリゼーション装置の構成提示システムを更に提供する。モジュラリゼーション装置の構成提示システムはモジュラリゼーション装置、記憶装置および１個または複数個のプログラムを含み、モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含み、複数個のユニットモジュールの間は当接部により接続され、記憶装置および１個または複数個のプログラムにおいて、１個または複数個の前記プログラムは前記記憶装置に記憶され、記憶装置とモジュラリゼーション装置が通信をすることにより前記プログラムは、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含むステップＳ１と、現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得するステップであって、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さいステップＳ２と、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得するステップＳ３と、ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示するステップＳ４とを実行する。

【発明の効果】

【0019】

従来の技術と比較してみると、本発明のモジュラリゼーション装置の構成提示方法はユニットモジュールの装着位置を有効に提示することができるので、使用者がモジュラリゼーション装置をリファクタリングするときの継ぎ合わせの間違いを低減し、リファクタリング作業を簡単に実施することができる。

【0020】

開発者はデータベースによりモジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を使用者に容易に供給し、使用者はいろいろな状況によりロボットのリファクタリング作業を簡単かつ迅速に実施することができる。

【0021】

前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、フェースアイデンティフィケーションをすることにより各ユニットモジュールの位置を正確に獲得することができ、簡単かつ迅速で、ハードウェアに対する要求が低いという利点を有している。各ユニットモジュールの位置を獲得することにより使用者の操作をリアルタイムに校正することを確保することができる。使用者の操作が間違っているとき、継ぎ合わせの間違いを提示することにより使用者は間違いのタイプを素早く簡単に把握して、使用者の間違いを迅速に校正することによりリファクタリング作業をスピードアップさせることができる。

【0022】

本発明によるモジュラリゼーション装置の構成提示システムも同様な発明の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1A】本発明のモジュラリゼーション装置を示す斜視構造図である。

【図1B】本発明のモジュラリゼーション装置のサブユニットモジュールを示す斜視構造図である。

【図2】本発明の第一実施例に係るモジュラリゼーション装置の構成提示方法を示す流れ図である。

【図3A】サブユニットモジュールのインターフェースの配置を示す図である。

【図3B】サブユニットモジュールのインターフェースの配置を示す図である。

【図4A】サブユニットモジュールを継ぎ合わせるとき、継ぎ合わせ線が平行であることを示す図である。

【図4B】サブユニットモジュールを継ぎ合わせるとき、継ぎ合わせ線が交差することを示す図である。

【図5】図２のステップＳ２を詳細に示す流れ図である。

【図6】本発明の第二実施例のモジュラリゼーション装置の構成提示システムのモジュールの構造を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の目的、技術手段および発明の効果をより明確にするため、以下、図面と実施例により本発明をより詳細に説明する。注意されたいことは、下記の具体的な実施例は、本発明を説明するものであるが、本発明を限定するものでない。

【0025】

本発明の第一実施例においてモジュラリゼーション装置の構成提示方法、具体的にモジュラリゼーションロボットの構成提示方法を提供する。以下、図１Ａに示されるモジュラリゼーション装置１ａを例として説明する。モジュラリゼーション装置１ａは少なくとも２個のユニットモジュールを含み、図面において３個のユニットモジュールを例として説明する。各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部１４を含むが、少なくとも２つの当接部１４を含むことが好ましい。ユニットモジュールの間は当接部１４により接続され、接続方法が異なることによりコンフィギュレーションが異なるモジュラリゼーション装置１ａをリファクタリングすることができる。好ましくは、各ユニットモジュール上の当接部１４の数量は、２、３、４、５、６、７または８個である。好ましくは、各ユニットモジュールの異なる当接部１４にインターフェース識別情報が設定されることによりユニットモジュールの間の具体的な接続位置を容易に確定することができる。図面のユニットモジュールに８個の当接部１４が設けられているとき、８個の当接部１４のインターフェース識別情報はそれぞれ、００１、００２、・・・・・・００８である。当接部１４により異なるユニットモジュールを機械的接続させるか或いは有線で電気的接続させることができる。好ましくは、前記少なくとも２個のユニットモジュールは少なくとも１個のメインユニットモジュール３０と少なくとも１個のサブユニットモジュール１０を含み、メインユニットモジュール３０はサブユニットモジュール１０に接続される。好ましくは、メインユニットモジュール３０とサブユニットモジュール１０との間は当接部１４により有線で電気的接続されるが、無線通信システムにより無線で電気的接続される場合、zigbee技術、ブルートゥース(登録商標)、ＮＦＣ等により無線通信をすることができる。好ましくはzigbeeシステムにより無線通信をする。その場合、メインユニットモジュール３０にはzigbeeメイン通信モジュールが設けられ、サブユニットモジュール１０にはzigbeeサブ通信モジュール１０１が設けられる。図１Ｂを参照すると、サブユニットモジュール１０は、球形であり、対向している２個の半球形のサブモジュール１０１を含むことが好ましい。２個のサブモジュール１０１同士は相対的に回転することができ、電気信号によりその回転を制御することが好ましい。当接部１４が位置している面と２個のサブモジュール１０１の間の回転面は交差する。２個の当接部１４は係合構造または磁性吸着手段等により接続されることができる。

【0026】

モジュラリゼーション装置１ａの形態が限定されないことは理解でき、その代替として、ユニットモジュールは、例えば球体、輪、アクチュエータまたはセンサー等の任意の構造形状であり得る。当接部１４は機械的接続機能のみを有することができる。ユニットモジュールの間は有線電気的接続または無線電気的接続により通信をすることができる。あらゆるユニットモジュールの構造は完全に一致するか或いは少なくとも一部分が異なることができる。本実施例において、メインユニットモジュール３０はサブユニットモジュール１０に電気を供給するとともに信号を送信することが好ましい。サブユニットモジュール１０に電力貯蔵装置と通信機能を有している他の装置を設けないことによりモジュラリゼーション装置１ａのコストを低減することができる。本発明は図１Ａと図１Ｂに示されるモジュラリゼーション装置１ａの好適な実施例を例として説明する。

【0027】

使用者が少なくとも２個のユニットモジュールを獲得した後それを継ぎ合わせることにより目標モジュラリゼーション装置を形成するとき（すなわち使用者がモジュラリゼーション装置を構成するとき）、本発明のモジュラリゼーション装置の構成提示方法を採用することにより継ぎ合わせの間違いを大幅に低減することができる。

【0028】

図２を参照すると、本発明のモジュラリゼーション装置の構成提示方法は下記ステップを含む。
ステップＳ１において、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得する。前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含む。
ステップＳ２において、現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得する。前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さい。
ステップＳ３において、目標モジュラリゼーション装置１ａのコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得する。
ステップＳ４において、ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示する。
ステップＳ５において、提示情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールを前記構成済実体に接続させる。
前記ステップＳ２〜Ｓ５を繰り返すことにより前記複数個のユニットモジュールを接続させ、前記モジュラリゼーション装置を獲得する。

【0029】

好ましくは、ステップＳ３において、計算により複数個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を獲得する。

【0030】

前記コンフィギュレーション情報はモジュラリゼーション装置のコンフィギュレーションを確定する情報を指す。前記コンフィギュレーション情報は、少なくともユニットモジュールの接続関係を示すインターフェース識別情報を含み、ユニットモジュールのタイプを示すタイプ情報と／或いはユニットモジュールの数量を示す数量情報を更に含むことができる。

【0031】

好ましくは、ユニットモジュールの当接部には提示機能部品が設けられる。ステップＳ４において、ステップＳ３において獲得した構成済実体に挿入される当接部の位置により提示機能部品が提示情報を送信するように制御する。前記提示機能部品は、ランプまたは伸縮可能な構造を有しているランプであってもよいが、ＬＥＤランプであることが好ましい。

【0032】

好ましくは、ステップＳ４の前に、構成済実体のコンフィギュレーションを表示パネルに三次元シミュレーション表示するステップを含む。ステップＳ４において、三次元シミュレーションモデルにより前記提示情報を表示する。表示方法は、前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を所定のカラーで表示する方法（仮想体または実体で表示）、指示符号で前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を指す方法、または動的継ぎ合わせにより表示する方法を含むことができる。

【0033】

好ましくは、ステップＳ１の目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報は複数個のモジュラリゼーション装置に対応するコンフィギュレーション情報が記憶されているデータベースから獲得する。

【0034】

提示情報があっても継ぎ合わせの間違いが生ずることを防止するため、検査ステップを更に設けることが好ましい。すなわちステップＳ２とＳ３の間に更に次のステップを含んでもよい。ステップＳａにおいて、ステップＳ２における構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングさせるかを判断する。構成済実体が目標モジュラリゼーション装置にマッチングする状況は、構成済実体と目標モジュラリゼーション装置の対応部分が完全に一致するか或いは殆ど一致することを含む。殆ど一致することは継ぎ合わせた後のモジュラリゼーション装置が自動制御手段により目標モジュラリゼーション装置と完全に一致するコンフィギュレーションを獲得することを意味する。ユニットモジュール上に８個のインターフェースがある例において、８個のインターフェースは２個のサブユニットモジュールに対称的に分布し、１個のサブユニットモジュール上のインターフェースのインターフェース識別情報を００１、００３、００５、００７に確定し、それら４個のインターフェースは円周方向に沿って順に配置される。目標モジュラリゼーション装置中の１つのユニットモジュールは他の１つのユニットモジュールの００１インターフェースに接続される。使用者がその部分を継ぎ合わせるとき、１つのユニットモジュールを他の１つのユニットモジュールの００３インターフェースに継ぎ合わせるおそれがあるが、インターフェース００１と００３が対称的に配置されているので、サブユニットモジュールを１８０°回転させることにより目標モジュラリゼーション装置と同様であるコンフィギュレーションを獲得することができる。それにより構成済実体と目標モジュラリゼーション装置は略同様になる。逆の場合、自動制御手段により、例えば対応するサブユニットモジュールが所定の角度回転するように制御することにより、目標モジュラリゼーション装置と完全に一致するコンフィギュレーションを獲得することができないと、マッチングしないと認定することができる。構成済実体と目標モジュラリゼーション装置がマッチングすると、ステップＳ３を実行し、マッチングしないと、ステップＳｂを実施することにより継ぎ合わせの間違いを提示する。

【0035】

継ぎ合わせの間違いが生ずるとき、すなわち構成済実体と目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーションがマッチングしないことは、タイプ情報、数量情報とインターフェース識別情報のうち一種または多種の情報がマッチングしないことを意味する。間違い情報が異なることによりタイプが異なっている継ぎ合わせの間違いを提示することができる。例えば、使用者がサブユニットモジュールの位置にメインサブユニットモジュールを継ぎ合わせるとき、サブユニットモジュールとメインサブユニットモジュールが異なるモジュールに属するので、その状況をタイプの間違いと提示する。インターフェース識別情報の間違いである場合（構成済実体と目標モジュラリゼーション装置が略同様であるとき、インターフェース識別情報の間違いを提示しない）、少なくとも二種の間違いを含む。一種は位置の間違いであり、他の一種は平行交差の間違いである。図３Ａと３Ｂを参照すると、ユニットモジュール上に８個のインターフェースがある例において、８個のインターフェースは対称的に分布し、ユニットモジュールの第一サブユニットモジュール上に円周方向に沿って順に配置されるインターフェースのインターフェース識別情報を００１、００３、００５、００７に確定し、第二サブユニットモジュール上に円周方向に沿って順に配置されるインターフェースのインターフェース識別情報を００２、００４、００６、００８に確定する。位置の間違いは２個のユニットモジュールが他の１個のユニットモジュールの００１、００２インターフェースに接続されるべきである（異なる半球の隣接するインターフェース）が、１個のユニットモジュールが第二サブユニットモジュール（異なる半球）に接続されるか或いは００１、００３インターフェースに接続される（同一半球の対向しているインターフェース）状況を含むが、それらに限定されるものでない。その状況においてサブユニットモジュールの回転を制御することにより構成済実体と目標モジュラリゼーション装置をマッチングさせることはできないので、その状況では位置の間違いであると提示する。図４Ａと４Ｂを参照すると、２個のユニットモジュールが接続される個所には継ぎ合わせ線１０２が形成されている。２個のユニットモジュールが異なるインターフェースにおいて継ぎ合わせるとき、２個のユニットモジュールの継ぎ合わせ線１０２は平行（図４Ａに示すとおり）と交差（図４Ｂに示すとおり）の２種の位置関係を含む。平行と交差の位置関係は最終のコンフィギュレーションに影響を与える。例えば、継ぎ合わせ線が平行になるべきである２個のユニットモジュールが交差の状態に継ぎ合わせられると、モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーションの間違いまたは所定の次元上の自由度の喪失を招くおそれがある。その状況を平行交差の間違いであると提示する。

【0036】

好ましくは、構成済実体と目標モジュラリゼーション装置の対応部分が殆ど一致するとき、サブユニットモジュールにおいて２個のユニットモジュールを所定の角度回転させる必要があることを記録し、モジュラリゼーション装置の回転を制御するとき、前記角度を考慮することができる。

【0037】

図５を参照すると、ステップＳ２において、Ｎ個のサブユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションをすることにより構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得する。メインユニットモジュールに直接接続されるサブユニットモジュールを一級サブユニットモジュールに確定し、一級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを二級サブユニットモジュールに確定し、Ｍ級サブユニットモジュールに接続されるサブユニットモジュールを（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに確定し、Ｍは１より大きいか或いは等しい整数である。構成済実体がフェースアイデンティフィケーションをするステップは下記ステップを含む。
ステップＳ２１において、メインユニットモジュールは第一電気信号を送信することによりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知する。
ステップＳ２２において、メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を送信するか、或いはメインユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信する。
ステップＳ２３において、一級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により一級サブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定し、一級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により一級サブユニットモジュールとメインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得する。
ステップＳ２４において、一級サブユニットモジュールはそれに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに当接される一級サブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信し、メインユニットモジュールはメインユニットモジュールと一級サブユニットモジュールで構成される構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得する。

【0038】

具体的に、フェースアイデンティフィケーションの過程は下記ステップを更に含む。
ステップＳ２５において、各Ｍ級サブユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信するか或いは各Ｍ級サブユニットモジュールの異なる当接部は第二電気信号をタイミングの順番に送信することによりその第二電気信号をＭ級サブユニットモジュールに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに送信する。
ステップＳ２６において、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはその受信した第二電気信号により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報を確定する。（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールは第二電気信号を受信した当接部により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールとＭ級メインユニットモジュールが当接する当接部のインターフェース識別情報を獲得する。
ステップＳ２７において、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールはそれに接続されるＭ級メインユニットモジュールのインターフェース識別情報とＭ級メインユニットモジュールに当接する当接部のインターフェース識別情報とをメインユニットモジュールに送信する。

【0039】

好ましくは、異なる同一級のサブユニットモジュールがインターフェース識別情報をメインユニットモジュールに送信するタイミングは異なっており、異なるＭ級サブユニットモジュールがそれに接続される（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールに電気信号を送信するタイミングは異なっている。サブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションを順番にすることにより、Ｍ級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをした後、（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションをすることができる。

【0040】

好ましくは、ステップＳ２４の後に、メインユニットモジュールは第二電気信号の送信を停止し、メインユニットモジュールは無線信号により一級サブユニットモジュールが第二電気信号を二級サブユニットモジュールに送信するように通知する。メインユニットモジュールが（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールがフィードバックする情報を受信した後、Ｍ級サブユニットモジュールは第二電気信号の送信を停止し、メインユニットモジュールは無線信号により（Ｍ＋１）級サブユニットモジュールが第二電気信号を（Ｍ＋２）級サブユニットモジュールに送信するように通知する。

【0041】

フェースアイデンティフィケーションをする過程において、メインユニットモジュールはフェースアイデンティフィケーションの起点である参考点としてメインユニットモジュールに対するサブユニットモジュールの相対的位置を確定するものであることが理解できる。本発明の実施例において、メインユニットモジュールとサブユニットモジュールの物理構造および／または回路構造は完全に一致することができる。

【0042】

本発明の変形例において、有線手段により第一信号を送信することもできる。第一信号は電子装置側から送信されることができる。サブユニットモジュールは関連するインターフェース識別情報を獲得した後それを電子装置側に直接送信する。即ち、各モジュールはいずれも電子装置側と通信をする機能を有している。

【0043】

メインユニットモジュールのインターフェース識別情報が００１と００２である当接部には１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールが接続され、１番のサブユニットモジュールには当接部により３番のサブユニットモジュールと４番のサブユニットモジュールが接続され、２番のサブユニットモジュールには当接部により５番のサブユニットモジュールと６番のサブユニットモジュールが接続されていることを例として説明する。好ましくは、メインユニットモジュールは無線放送情報すなわちサブユニットモジュールに送信する第一電気信号によりサブユニットモジュールがフェースアイデンティフィケーションをするように通知する。メインユニットモジュールの異なる当接部は異なる第二電気信号を出力し、異なる第二電気信号は数値が異なっている電圧信号または電流信号であるか或いは周波数範囲が異なっている電気信号であることができる。１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールは異なる第二電気信号を認識することによりメインユニットモジュールに接続される当接部のインターフェース識別情報を獲得することができる。１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールが第二電気信号を受信した場合、各ユニットモジュールの異なる当接部にはインターフェース識別情報が設定されているため、１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールはそれらがメインユニットモジュールに当接される当接部のインターフェース識別情報を獲得することができる。１番のサブユニットモジュールはまずメインユニットモジュールに通知することにより、１番のサブユニットモジュールに接続されるメインユニットモジュールのインターフェース識別情報とメインユニットモジュールに接続される１番のサブユニットモジュールの当接部のインターフェース識別情報とを通知する。一定時間が過ぎた後、２番のサブユニットモジュールはメインユニットモジュールに通知する。１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールのフェースアイデンティフィケーションが終了すると、メインユニットモジュールは、電気信号の送信を停止し、かつメインユニットモジュールに直接接続される１番のサブユニットモジュールと２番のサブユニットモジュールが第二電気信号をタイミングの順番に３番、４番、５番、６番のサブユニットモジュールに送信するように通知する。１番のサブユニットモジュールはまず第二電気信号を３番、４番のサブユニットモジュールに送信する。以上のとおり、３番、４番のサブユニットモジュールはメインユニットモジュールに関連するインターフェース識別情報をフィードバックする。次に、２番のサブユニットモジュールは第二電気信号を５番、６番のサブユニットモジュールに送信する。以上のとおり、５番、６番のサブユニットモジュールはメインユニットモジュールに関連するインターフェース識別情報をフィードバックする。それによりメインユニットモジュールは前記構成済実体のユニットモジュールの間の相対的位置情報を獲得する。

【0044】

好ましくは、メインユニットモジュールはサブユニットが送信する関連するインターフェース識別情報を受信した後、前記サブユニットモジュールに番号をつけかつ各サブユニットモジュールのＩＤを生成することにより通信を容易にする。好ましくは、前記ＩＤによりサブユニットモジュールの２個のサブユニットモジュールの間の相対的角度を容易にフィードバックし、かつ受信する信号によりサブユニットモジュールが所定の角度回転するように制御する。

【0045】

好ましくは、各ユニットモジュールはいずれもタイプ情報を有し、タイプが同一であるユニットモジュールのタイプ情報は同一である。例えばメインユニットモジュールのタイプ情報とサブユニットモジュールのタイプ情報は異なり、異なるサブユニットモジュールのタイプ情報は同一である。ユニットモジュールが通電されかつアクセスされるときユニットモジュールがフィードバックする信号には前記タイプ情報が含まれる。

【0046】

好ましくは、ステップＳ１の目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報は複数のモジュラリゼーション装置に対応するコンフィギュレーション情報が記憶されているデータベースから読み出すことができる。

【0047】

本発明によるモジュラリゼーション装置の構成提示方法を用いる場合、電子装置側には複数のモジュラリゼーション装置に対応するコンフィギュレーション情報が記憶されているデータベースが配置され、電子装置側とモジュラリゼーション装置は通信をすることができる。好ましくは、モジュラリゼーション装置はメインユニットモジュールによりサブユニットモジュールと通信をする。使用者は電子装置側のデータベースにおいて１個のモジュラリゼーション装置を選択する。すなわちステップＳ１が実行されるとき、前記モジュラリゼーション装置は三次元表示され、使用者は三次元表示されるモジュラリゼーション装置に従って継ぎ合わせる。例えば、使用者が１個のサブユニットモジュールをメインユニットモジュールに継ぎ合わせた場合、サブユニットモジュールが取り付ける前に、電子装置側はステップＳ２〜Ｓ４を実行する。使用者は提示情報によりサブユニットモジュールを取り付ける。すなわちステップＳ５を実行する。

【0048】

本発明の変形例において、前記データベースはメインユニットモジュールに設けられ、ステップＳ１〜Ｓ４はいずれもメインユニットモジュールにより実行されてもよい。

【0049】

従来の技術と比較してみると、本発明のモジュラリゼーション装置の構成提示方法はユニットモジュールの装着位置を有効に提示することができるので、使用者がモジュラリゼーション装置をリファクタリングするときの継ぎ合わせの間違いを低減し、リファクタリング作業を簡単に実施することができる。

【0050】

開発者はデータベースによりモジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を使用者に容易に供給し、使用者はいろいろな状況によりロボットのリファクタリング作業を簡単かつ迅速に実施することができる。

【0051】

前記モジュラリゼーション装置の構成提示方法は、フェースアイデンティフィケーションをすることにより各ユニットモジュールの位置を正確に獲得することができ、簡単かつ迅速で、ハードウェアに対する要求が低いという利点を有している。各ユニットモジュールの位置を獲得することにより使用者の操作をリアルタイムに校正することを確保することができる。使用者の操作が間違っているとき、継ぎ合わせの間違いを提示することにより使用者は間違いのタイプを素早く簡単に把握して、使用者の間違いを迅速に校正することによりリファクタリング作業をスピードアップさせることができる。

【0052】

図６を参照すると、本発明の第二実施例においてモジュラリゼーション装置４ａの構成提示システムを提供する。モジュラリゼーション装置４ａの構成提示システムは、モジュラリゼーション装置４ａ、記憶モジュール４１、検出モジュール４２、計算モジュール４５および提示モジュール４６を含む。モジュラリゼーション装置４ａは少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも１つの当接部を含む。好ましくは、各ユニットモジュールは少なくとも２つの当接部を含み、少なくとも２つのユニットモジュールの間は当接部により接続される。好ましくは、第一実施例に記載されているモジュラリゼーション装置４ａを採用する。記憶モジュール４１は目標モジュラリゼーション装置４ａと構成済実体のコンフィギュレーション情報を記憶する。前記目標モジュラリゼーション装置４ａは当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含む。検出モジュール４２は現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得し、前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さい。計算モジュール４５は目標モジュラリゼーション装置４ａのコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得する。提示モジュール４６は計算モジュール４５が計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示する。

【0053】

記憶モジュール４１、検出モジュール４２、計算モジュール４５および提示モジュール４６のうち１個または複数個は電子装置側に設けられるか或いは１個のユニットモジュール上に設けられてもよい。

【0054】

好ましくは、提示モジュール４６は当接部に設けられる機能提示部品である。他の実施例において、提示モジュール４６は表示パネルであり、構成済実体の三次元シミュレーションをその表示パネルに表示することができる。その場合、前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を所定のカラーで表示するか、或いは指示符号で前記当接部の位置に対応する三次元シミュレーションモデルの部位を指すか、或いは動的継ぎ合わせにより表示することができる。

【0055】

モジュラリゼーション装置４ａの構成提示システムはマッチングモジュール４３と間違い指示モジュール４４を更に含む。マッチングモジュール４３は構成済実体と目標モジュラリゼーション装置４ａがマッチングするか否かを判断する。マッチングするか否かを判断する方法は第一実施例と同じであるため、ここで再び説明しない。構成済実体と目標モジュラリゼーション装置４ａがマッチングするとマッチングモジュール４３が判断するとき、計算モジュール４５は目標モジュラリゼーション装置４ａのコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算する。逆にマッチングしない場合、間違い指示モジュール４４は間違いを指示しかつ第一実施例の方法により異なる間違いのタイプを指示する。

【0056】

提示モジュール４６に内蔵できることが理解でき、提示モジュール４６は表示パネルであることが好ましい。

【0057】

本発明の第三実施例においてモジュラリゼーション装置の構成提示システムを提供する。モジュラリゼーション装置の構成提示システムはモジュラリゼーション装置を含み、モジュラリゼーション装置は少なくとも２つのユニットモジュールを含み、各ユニットモジュールは少なくとも２つの当接部を含み、複数個のユニットモジュールの間は当接部により接続される。モジュラリゼーション装置の構成提示システムは記憶装置と１個または複数個のプログラムを更に含み、１個または複数個のプログラムは前記記憶装置に記憶され、記憶装置とモジュールユニットが通信をすることにより前記プログラムは下記ステップを実施する。
ステップＳ１において、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報を獲得する。前記目標モジュラリゼーション装置は当接部により接続されるＭ個のユニットモジュールを含む。
ステップＳ２において、現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報を獲得する。前記構成済実体は当接部により接続されるＮ個のユニットモジュールを含み、ＮはＭより小さい。
ステップＳ３において、目標モジュラリゼーション装置のコンフィギュレーション情報と現在の構成済実体のコンフィギュレーション情報により、少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置を計算して獲得する。
ステップＳ４において、ステップＳ３において計算して獲得した少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが構成済実体に挿入される当接部の位置に提示情報を送信することにより少なくとも第（Ｎ＋１）個のユニットモジュールが挿入される当接部の位置を提示する。

【0058】

前記プログラムは前記ステップのみを実行するものでなく、本発明の第一実施例に記載されている任意のステップ、例えばフェースアイデンティフィケーションをするステップ等を更に実行するように設定されてもよい。

【0059】

本発明において、同一級のサブユニットモジュールの継ぎ合わせ位置を同時に提示するか或いは一部の継ぎ合わせ位置を同時に提示してもよいことを理解され得る。もちろん、継ぎ合わせ位置を１つずつ提示してもよい。

【0060】

本発明のモジュラリゼーション装置は完璧なモジュラリゼーションロボット、例えば四つ足のロボットであってもよく、ロボットの所定の部分、例えば四つ足のロボットの１つの足であってもよいことが理解され得る。

【0061】

以上、本発明の好適な実施例を説明してきたが、前記実施例は本発明の例示に過ぎないものであり、本発明は前記実施例に限定されるものでない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、設計の変更、取り換えおよび改良等をすることができ、いずれも本発明の保護範囲に含まれることは勿論である。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】