特許 6902370 管理システム、管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6902370

(24)【登録日】2021年6月23日

(45)【発行日】2021年7月14日

(54)【発明の名称】管理システム、管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 3/00 20060101AFI20210701BHJP

【ＦＩ】

   B25J3/00 Z

【請求項の数】9

【全頁数】18

(21)【出願番号】特願2017-50136(P2017-50136)

(22)【出願日】2017年3月15日

(65)【公開番号】特開2018-153875(P2018-153875A)

(43)【公開日】2018年10月4日

【審査請求日】2020年1月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100094400

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 三義

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(72)【発明者】

【氏名】山下 佳一

(72)【発明者】

【氏名】麻生 聡

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

【審査官】 篠原 将之

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２１７９９１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１４−５１２９７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０９０４２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９０６５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２７５９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９０６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−０４８３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０６６０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−１１４７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−２１５２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−００８１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１８３３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−３１５１７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第１記憶部と、を備える管理システムであって、
前記スレーブ部は、
第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持し、
前記マスタ部は、
前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作し、
前記管理サーバは、
前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部と、
前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第２記憶部と、
を備え、
前記操作管理部は、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第１記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第１記憶部において特定し、前記第２記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定する、
管理システム。

【請求項2】

遠隔操作可能な複数のマスタ部と複数のスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、容器移動システムと、を備える管理システムであって、
前記複数のスレーブ部は、
第１の場所における第１の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、
前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを備え、
前記複数のマスタ部は、
前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、
前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを備え、
前記管理サーバは、
前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を備え、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記容器移動システムは、
前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を備え、
前記操作管理部は、
前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替え、
前記移動制御部は、
前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う、
管理システム。

【請求項3】

前記対象物の状態は前記対象物を把持する操作の難易度であり、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続する、
請求項１に記載の管理システム。

【請求項4】

前記操作習熟度は、
所定の試験に基づいて特定され、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記第２記憶部が関連づけて記憶する前記所定の試験に基づいて特定された前記操作習熟度と前記操作習熟度を有する操作者とに基づいて、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者を特定し、当該高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続する、
請求項３に記載の管理システム。

【請求項5】

前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記操作管理部は、
前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更する場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離が前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更しない場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離よりも短いと判定した場合、前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更する、
請求項１または請求項２に記載の管理システム。

【請求項6】

遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第１記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第２記憶部と、を備える管理システムの管理方法であって、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第２記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第２記憶部において特定し、前記第１記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、
を含む管理方法。

【請求項7】

遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第１記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第２記憶部と、を備える管理システムのコンピュータに、
実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第２記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第２記憶部において特定し、前記第１記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、
を実行させるプログラム。

【請求項8】

遠隔操作可能な第１の場所における第１の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムの管理方法であって、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、
前記操作管理部は、
前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替え、
前記移動制御部は、
前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う
管理方法。

【請求項9】

遠隔操作可能な第１の場所における第１の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムのコンピュータに、
前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替えることと、
前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うことと、 を実行させ、
前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、管理システム、管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

対象物を把持するロボットとして自律的に対象物を把持するロボット、遠隔操作に基づいて対象物を把持するロボットなどさまざまなロボットがある。
特許文献１には、関連する技術として、材料取扱施設における製品を自動ピッキングするシステムに関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９４０６８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、対象物の把持が遠隔操作によって行われる場合、マスタ部とスレーブ部との接続の組み合わせの制約を受け難くなるが、自由度が高いため実際に接続の組み合わせをどのように管理するかという問題が生じる。
そのため、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムにおいて、マスタ部とスレーブ部との接続を作業効率がよくなるように接続して管理することのできる技術が求められている。

【0005】

本発明は、上記の課題を解決することのできる管理システム、管理方法及びプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様によれば、管理システムは、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第１記憶部と、を備える管理システムであって、前記スレーブ部は、第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持し、前記マスタ部は、前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作し、前記管理サーバは、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部と、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第２記憶部と、を備え、前記操作管理部は、実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第１記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第１記憶部において特定し、前記第２記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定する。

【0007】

本発明の第２の態様によれば、管理システムは、遠隔操作可能な複数のマスタ部と複数のスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバと、容器移動システムと、を備える管理システムであって、前記複数のスレーブ部は、第１の場所における第１の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを備え、前記複数のマスタ部は、前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを備え、前記管理サーバは、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を備え、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、前記容器移動システムは、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を備え、前記操作管理部は、前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替え、前記移動制御部は、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う。
本発明の第３の態様によれば、第１の態様における管理システムにおいて、前記対象物の状態は前記対象物を把持する操作の難易度であり、前記操作管理部は、前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続してもよい。

【0008】

本発明の第４の態様によれば、第３の態様における管理システムにおいて、前記操作習熟度は、所定の試験に基づいて特定され、前記操作管理部は、前記スレーブ部が把持し難い前記対象物であると判定した場合、前記第２記憶部が関連づけて記憶する前記所定の試験に基づいて特定された前記操作習熟度と前記操作習熟度を有する操作者とに基づいて、前記スレーブ部を制御している前記マスタ部の操作者の操作習熟度よりも高い操作習熟度の操作者を特定し、当該高い操作習熟度の操作者が操作している前記マスタ部に前記スレーブ部を接続してもよい。

【0009】

本発明の第５の態様によれば、第１の態様または第２の態様における管理システムにおいて、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、前記操作管理部は、前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更する場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離が前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更しない場合の前記対象物から前記スレーブ部までの距離よりも短いと判定した場合、前記スレーブ部を制御するマスタ部を変更してもよい。

【0010】

本発明の第６の態様によれば、管理方法は、遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第１記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第２記憶部と、を備える管理システムの管理方法であって、実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第２記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第２記憶部において特定し、前記第１記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、を含む。

【0011】

本発明の第７の態様によれば、プログラムは、遠隔操作可能な第１の場所に配置され遠隔操作によって対象物を把持するスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され前記スレーブ部を前記遠隔操作するマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記スレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記スレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を有し、前記対象物を把持する技術レベルを示す操作習熟度と前記操作習熟度を有する前記マスタ部の操作者とを関連付けて記憶する第１記憶部を有する管理サーバと、対象物の形状及び把持するときの対象物の姿勢と前記形状および前記姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とを関連づけて記憶する第２記憶部と、を備える管理システムのコンピュータに、実際に把持する場合の前記対象物の形状及び姿勢と一致する形状及び姿勢を、前記第２記憶部が記憶する前記形状及び前記姿勢の中から特定し、特定した前記形状及び前記姿勢に関連付けられている操作の難易度を前記第２記憶部において特定し、前記第１記憶部が記憶する前記操作者の前記操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、前記操作習熟度が前記操作の難易度以上であると判定した場合にスレーブ部が把持しやすい対象物であると判定し、前記操作習熟度が前記操作の難易度未満である場合にスレーブ部が把持し難い対象物であると判定すること、を実行させる。
本発明の第８の態様によれば、管理方法は、遠隔操作可能な第１の場所における第１の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムの管理方法であって、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離であり、前記操作管理部は、前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替え、前記移動制御部は、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行う。
本発明の第９の態様によれば、プログラムは、遠隔操作可能な第１の場所における第１の位置に配置され、複数のマスタ部のうちの第１のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって対象物を把持する第１のスレーブ部と、前記第１の場所における第２の位置に配置され、前記複数のマスタ部のうちの第２のマスタ部に接続されており、遠隔操作によって前記対象物とは別の対象物を把持する第２のスレーブ部とを含む複数のスレーブ部と前記第１の場所とは異なる第２の場所に配置され、前記第１のスレーブ部を遠隔操作可能な第１のマスタ部と、前記第１の場所とは異なる第３の場所に配置され、前記第２のスレーブ部を遠隔操作可能な第２のマスタ部とを含む複数のマスタ部とを有する遠隔作業システムと、前記複数のスレーブ部が把持すべき前記対象物の状態に基づいて前記複数のスレーブ部を制御する前記マスタ部を切り換える操作管理部を含む管理サーバと、前記対象物が保管されている容器を、前記容器に保管されている前記対象物を把持させるスレーブ部の位置まで移動させる制御を行う移動制御部を含む容器移動システムとを備える管理システムのコンピュータに、前記第１のスレーブ部と前記第１のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離と、前記第２のスレーブ部と前記第２のスレーブ部が把持予定の対象物が保管されている容器との距離とに基づいて、作業効率が向上するか否かを判定し、作業効率が向上すると判定した場合、前記第１のマスタ部の接続先を前記第１のスレーブ部から前記第２のスレーブ部に切り替えるとともに、前記第２のマスタ部の接続先を前記第２のスレーブ部から前記第１のスレーブ部に切り替えることと、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うとともに、前記第２のスレーブ部の位置に移動させる制御を行っていた容器を、前記第１のスレーブ部の位置に移動させる制御を行うことと、を実行させ、前記対象物の状態は前記対象物と前記スレーブ部との距離である。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、遠隔操作可能なマスタ部とスレーブ部とを有する遠隔作業システムと、管理サーバとを備える管理システムにおいて、作業効率がよくなるようにマスタ部とスレーブ部とを接続することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１の実施形態による管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】本発明の第１の実施形態によるスレーブ部の構成の一例を示す図である。

【図3】本発明の第１の実施形態によるマスタ部の構成の一例を示す図である。

【図4】本発明の第１の実施形態による管理サーバの構成の一例を示す図である。

【図5】本発明の第１の実施形態による容器移動システムの構成の一例を示す図である。

【図6】本発明の第１の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図7】本発明の第２の実施形態による管理システムの処理フローの一例を示す図である。

【図8】本発明の第２の実施形態による管理システムの処理のイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
（管理システム１の構成）
本発明の第１の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第１の実施形態による管理システム１は、スレーブ部１０とマスタ部２０との接続を対応付けて記憶するシステムである。管理システム１は、図１に示すように、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、容器移動システム４０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0015】

（スレーブ部１０の構成）
スレーブ部１０は、マスタ部２０とは異なる場所（図１に示す例では倉庫Ａ）に配置されるロボットであり、マスタ部２０からネットワークＮＷを介して受信する制御信号に従って動作する。スレーブ部１０がマスタ部２０から制御信号を受信し、スレーブ部１０がその制御信号に従って動作する場合、スレーブ部１０とマスタ部２０とは、マスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。スレーブ部１０は、図２に示すように、通信部１０１と、撮影部１０２と、把持部１０３と、を備える。

【0016】

通信部１０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０と通信を行う。通信部１０１がマスタ部２０と通信を行いスレーブ部１０とマスタ部２０とマスタ・スレーブ型の遠隔作業システムを構成する。

【0017】

撮影部１０２は、把持する対象である対象物Ｉを撮影する。撮影部１０２が撮影する画像は、物体が立体的に見える立体画像である。撮影部１０２は、撮影した画像を通信部１０１を介してマスタ部２０に送信する。

【0018】

把持部１０３は、マスタ部２０から通信部１０１を介して受信した制御信号に従って動作する。把持部１０３は、例えば、ロボットアームである。

【0019】

（マスタ部２０の構成）
マスタ部２０は、スレーブ部１０とは異なる場所（図１に示す例では操作者Ｏの勤務先である操作センタＢ）に配置され、スレーブ部１０を動作させる制御信号を生成し、生成した制御信号をスレーブ部１０に送信する。マスタ部２０は、図３に示すように、通信部２０１と、画像再生部２０２と、操作入力部２０３と、を備える。

【0020】

通信部２０１は、ネットワークＮＷを介してスレーブ部１０及び管理サーバ３０と通信を行う。
具体的には、通信部２０１は、後述する管理サーバ３０の操作管理部３０３から接続指示信号を受信する。接続指示信号には、マスタ部２０の識別子とスレーブ部１０の識別子が含まれている。通信部２０１は、受信した接続指示信号の指示するスレーブ部１０と通信を行う。
なお、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせが変更される場合、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。

【0021】

画像再生部２０２は、通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０から立体画像を受信する。画像再生部２０２は、受信した立体画像を表示する。画像再生部２０２は、例えば、立体画像を仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）、または、複合現実（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）と呼ばれる空間において立体画像を表示する。画像再生部２０２は、例えば、ヘッドマウントディスプレイ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）である。

【0022】

操作入力部２０３は、操作者Ｏが行う操作を検出し、検出した操作に応じた制御信号を通信部２０１を介して操作対象のスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信する。操作者Ｏが行う操作は、例えば、画像再生部２０２が表示する立体画像を見ながら対象物Ｉを把持し所定の位置まで対象物Ｉを移動させる操作である。所定の位置とは、例えば、対象物Ｉを配送するために梱包する工程に移すための位置である。

【0023】

（管理サーバ３０の構成）
管理サーバ３０は、図４に示すように、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作管理部３０３と、を備える。

【0024】

通信部３０１は、ネットワークＮＷを介してマスタ部２０及び容器移動システム４０と通信を行う。
記憶部３０２は、所定の試験などに基づいて特定された把持する技術レベルを示す操作習熟度とその操作習熟度を有する操作者とを関連付けて記憶する。また、記憶部３０２は、ネットワークＮＷを介して接続させるマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせをそれぞれの識別子を関連付けて記憶する。なお、通信を行うマスタ部２０とスレーブ部１０との組み合わせが変更される場合、記憶部３０２は、変更された時刻と共にそれぞれの識別子を記憶する。

【0025】

操作管理部３０３は、複数のスレーブ部１０のうち操作対象であるスレーブ部１０が把持すべき対象物Ｉの状態に基づいてスレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える。
具体的には、例えば、対象物Ｉの状態とは、対象物Ｉを把持する操作の難易度である。操作管理部３０３は、スレーブ部１０が把持し難い対象物Ｉであると判定した場合、操作習熟度の高い操作者Ｏが操作しているマスタ部２０にスレーブ部１０を接続する。

【0026】

（容器移動システム４０の構成）
容器移動システム４０は、図５に示すように、移動制御部４０１と、複数の容器Ｍと、倉庫Ａにおいて各容器Ｍを移動させる機構Ｔと、を備える。容器Ｍには対象物Ｉが保管されている。
移動制御部４０１は、接続指示信号を受信すると、受信した接続指示信号に含まれるマスタ部２０の接続先を特定する。移動制御部４０１は、機構Ｔを用いて容器Ｍをマスタ部２０の接続先であるスレーブ部１０の位置へ移動させる制御を行う。

【0027】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第１の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図６に示す本発明の第１の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。

【0028】

操作管理部３０３は、複数のスレーブ部１０のうち操作対象であるスレーブ部１０に接続する接続指示信号ＳＧをマスタ部２０に送信する（ステップＳ１）。また、このとき、操作管理部３０３は、接続指示信号ＳＧを移動制御部４０１に送信する（ステップＳ２）。

【0029】

移動制御部４０１は、接続指示信号ＳＧを受信すると、マスタ部２０の接続先を操作対象のスレーブ部１０と特定する（ステップＳ３）。

【0030】

ここで、例えば、購入希望者Ｐがショッピングサイトで対象物Ｉを購入する手続きを行ったとする。

【0031】

移動制御部４０１は、購入希望者Ｐからの手続きに応じて、対象物Ｉが保管されている容器Ｍをスレーブ部１０の位置へ移動させる制御を行う（ステップＳ４）。
容器Ｍは、スレーブ部１０の位置まで移動する。

【0032】

撮影部１０２は、容器Ｍに格納された対象物Ｉを撮影する（ステップＳ５）。撮影部１０２は、撮影した画像を通信部１０１を介してマスタ部２０及び管理サーバ３０に送信する。

【0033】

画像再生部２０２は、通信部２０１を介して撮影部１０２から立体画像を受信する。画像再生部２０２は、受信した立体画像を表示する（ステップＳ６）。
操作者Ｏは、画像再生部２０２が表示する立体画像を見ながら対象物Ｉを把持して所定の位置まで移動させる操作を操作入力部２０３に対して行う。
操作入力部２０３は、操作者Ｏによる操作を検出する（ステップＳ７）。操作入力部２０３は、検出した操作者Ｏによる操作に応じた制御信号を生成する（ステップＳ８）。操作入力部２０３は、生成した制御信号をスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信する。なお、操作入力部２０３は、操作者Ｏによる操作に応じてリアルタイムで制御信号を生成し、生成した制御信号は生成される度にスレーブ部１０及び管理サーバ３０に送信される。

【0034】

把持部１０３は、操作入力部２０３から制御信号を受信する。把持部１０３は、受信した制御信号に従って動作する（ステップＳ９）。なお、把持部１０３は、制御信号に従って対象物Ｉを把持しようとした場合、後述するように、対象物Ｉの操作の難易度と各操作者の操作習熟度とによって、対象物Ｉを把持できる場合と把持できない場合とが生じる。

【0035】

操作管理部３０３は、操作対象のスレーブ部１０が把持すべき対象物Ｉの状態に基づいてそのスレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える。例えば、対象物Ｉの状態とは、対象物Ｉを把持する操作の難易度である。
具体的には、操作管理部３０３は、スレーブ部１０が把持しようとする対象物Ｉが把持し難い対象物であるか否かを判定する。より具体的には、対象物Ｉの形状及び把持するときの対象物Ｉの姿勢と、その形状と姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とが関連づけられて記憶部に記録されている。操作管理部３０３は、実際に把持する際の対象物Ｉの形状及び姿勢と一致するものを記憶部が記憶する対象物Ｉの形状及び姿勢の中から特定する。操作管理部３０３は、特定した形状及び姿勢に関連付けられている操作の難易度を特定する。操作管理部３０３は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度以上であると判定した場合に、スレーブ部１０が把持しやすい対象物Ｉであると判定する。また、操作管理部３０３は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度未満であると判定した場合に、スレーブ部１０が把持し難い対象物Ｉであると判定する。

【0036】

操作管理部３０３は、操作習熟度が操作の難易度以上であると判定した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、スレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換えない（ステップＳ１１）。
スレーブ部１０を制御していたマスタ部２０が引き続きスレーブ部１０を制御する（１２）。

【0037】

操作管理部３０３は、操作習熟度が操作の難易度未満であると判定した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、スレーブ部１０を制御するマスタ部２０を、操作の難易度以上の操作習熟度を有する操作者が操作しているマスタ部２０に切り換える（ステップＳ１３２）。
スレーブ部１０を制御していたマスタ部２０に代わって、そのマスタ部２０を操作していた操作者Ｏよりも操作習熟度の高い操作者Ｏが操作するマスタ部２０がスレーブ部１０を操作する（ステップＳ１４）。

【0038】

以上、本発明の第１の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第１の実施形態による管理システム１は、遠隔操作可能なマスタ部２０とスレーブ部１０とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ３０とを備える。管理システム１において、スレーブ部１０は、倉庫Ａ（第１の場所）に配置され対象物Ｉを把持する。マスタ部２０は、倉庫Ａとは異なる操作センタＢ（第２の場所）に配置されスレーブ部１０を遠隔操作する。管理サーバ３０は、スレーブ部１０が把持する対象物Ｉの状態に基づいてスレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える操作管理部３０３を備える。操作管理部３０３は、スレーブ部１０が把持し難い対象物Ｉであるか否かを判定する。より具体的には、対象物Ｉの形状及び把持するときの対象物Ｉの姿勢と、その形状と姿勢に応じて予め定められた操作の難易度とが関連づけられて記憶部に記録されている。操作管理部３０３は、実際に把持する際の対象物Ｉの形状及び姿勢と一致するものを記憶部が記憶する対象物Ｉの形状及び姿勢の中から特定する。操作管理部３０３は、特定した形状及び姿勢に関連付けられている操作の難易度を特定する。操作管理部３０３は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度以上であると判定した場合に、スレーブ部１０が把持しやすい対象物Ｉであると判定する。また、操作管理部３０３は、各操作者の操作習熟度と特定した操作の難易度とを比較し、操作習熟度が操作の難易度未満であると判定した場合に、スレーブ部１０が把持し難い対象物Ｉであると判定する。
このようにすれば、対象物Ｉを把持する操作のうち、操作の難易度が操作習熟度を超える作業を操作の難易度以上の高い操作習熟度を有する操作者に割り当てることができる。したがって、本発明の第１の実施形態による管理システム１は、操作ができない無駄な時間を低減することができるように、すなわち、作業効率がよくなるようにマスタ部２０とスレーブ部１０とを接続することができる。

【0039】

＜第２の実施形態＞
（管理システム１の構成）
本発明の第２の実施形態による管理システム１の構成について説明する。
本発明の第２の実施形態による管理システム１は、対象物Ｉからスレーブ部１０までの距離が長いと判定した場合、マスタ部２０の接続先を対象物Ｉから近いスレーブ部１０に変更する。本発明の第２の実施形態による管理システム１は、本発明の第１の実施形態による管理システム１と同様に、複数のスレーブ部１０と、複数のマスタ部２０と、管理サーバ３０と、容器移動システム４０と、ネットワークＮＷと、を備える。

【0040】

（管理サーバ３０の構成）
本発明の第２の実施形態による管理サーバ３０は、本発明の第１の実施形態による管理サーバ３０と同様に、通信部３０１と、記憶部３０２と、操作管理部３０３と、を備える。

【0041】

操作管理部３０３は、スレーブ部１０が把持する対象物Ｉの状態に基づいてスレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える。
具体的には、例えば、対象物Ｉの状態とは、対象物Ｉとスレーブ部１０との距離である。操作管理部３０３は、対象物Ｉからスレーブ部１０までの距離が長いと判定した場合、マスタ部２０の接続先を対象物Ｉから近いスレーブ部１０に変更する。

【0042】

（管理システム１の処理）
次に、本発明の第２の実施形態による管理システム１の処理について説明する。
ここでは、図７に示す本発明の第２の実施形態による管理システム１の処理フローについて説明する。
なお、ここでの説明において、対象物Ｉを区別するために一の対象物Ｉを対象物Ｉ１と呼び、対象物Ｉ１と異なる対象物Ｉを対象物Ｉ２と呼ぶ。また、容器Ｍを区別するために一の容器Ｍを容器Ｍ１と呼び、容器Ｍ１と異なる容器Ｍを容器Ｍ２と呼ぶ。また、購入希望者Ｐを区別するために一の購入希望者Ｐを購入希望者Ｐ１と呼び、購入希望者Ｐ１と異なる購入希望者Ｐを購入希望者Ｐ２と呼ぶ。また、操作者Ｏを区別するために一の操作者Ｏを操作者Ｏ１と呼び、操作者Ｏ１と異なる操作者Ｏを操作者Ｏ２と呼ぶ。また、スレーブ部１０を区別するために一のスレーブ部１０をスレーブ部１０ａと呼び、スレーブ部１０ａと異なるスレーブ部１０をスレーブ部１０ｂと呼ぶ。またマスタ部２０を区別するために一のマスタ部２０をマスタ部２０ａと呼び、マスタ部２０ａと異なるマスタ部２０をマスタ部２０ｂと呼ぶ。

【0043】

操作管理部３０３は、スレーブ部１０ａに接続する接続指示信号ＳＧ１をマスタ部２０ａに送信する（ステップＳ２１）。また、操作管理部３０３は、スレーブ部１０ｂに接続する接続指示信号ＳＧ２をマスタ部２０ｂに送信する（ステップＳ２２）。また、このとき、操作管理部３０３は、接続指示信号ＳＧ１と接続指示信号ＳＧ２とを移動制御部４０１に送信する（ステップＳ２３）。

【0044】

移動制御部４０１は、接続指示信号ＳＧ１を受信すると、マスタ部２０ａの接続先をスレーブ部１０ａと特定する（ステップＳ２４）。また、移動制御部４０１は、接続指示信号ＳＧ２を受信すると、マスタ部２０ｂの接続先をスレーブ部１０ｂと特定する（ステップＳ２５）。

【0045】

ここで、例えば、購入希望者Ｐ１がショッピングサイトで対象物Ｉ１を購入する手続きを行ったとする。また、ほぼ同時に、購入希望者Ｐ２が同一のショッピングサイトで対象物Ｉ２を購入する手続きを行ったとする。

【0046】

移動制御部４０１は、購入希望者Ｐ１からの手続きに応じて、対象物Ｉ１が保管されている容器Ｍ１をスレーブ部１０ａの位置へ移動させる制御を行う（ステップＳ２６）。また、移動制御部４０１は、購入希望者Ｐ２からの手続きに応じて、対象物Ｉ２が保管されている容器Ｍ２をスレーブ部１０ｂの位置へ移動させる制御を行う（ステップＳ２７）。

【0047】

移動制御部４０１は、容器Ｍ１をスレーブ部１０ａの位置まで移動する制御を行っており、容器Ｍ１の現在位置とスレーブ部１０ａの位置の情報を保持している。また、移動制御部４０１は、容器Ｍ２をスレーブ部１０ｂの位置まで移動する制御を行っており、容器Ｍ２の現在位置とスレーブ部１０ｂの位置の情報を保持している。そのため、移動制御部４０１は、容器Ｍ１からスレーブ部１０ａまでの距離Ｌ１、容器Ｍ２からスレーブ部１０ｂまでの距離Ｌ２、容器Ｍ１からスレーブ部１０ｂまでの距離Ｌ３、及び、容器Ｍ２からスレーブ部１０ａまでの距離Ｌ４のそれぞれを算出することができる。なお、移動制御部４０１が算出する距離は、移動距離であることが好ましいが、算出が困難な場合には、直線距離や移動する経路の最短距離であってもよい。
移動制御部４０１は、距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び、距離Ｌ４のそれぞれを算出する（ステップＳ２８）。移動制御部４０１は、算出した距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び、距離Ｌ４を含む情報を操作管理部３０３に送信する。

【0048】

操作管理部３０３は、距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び、距離Ｌ４を含む情報を移動制御部４０１から受信する。
操作管理部３０３は、受信した情報に含まれる距離Ｌ１、距離Ｌ２、距離Ｌ３、及び、距離Ｌ４を特定する。

【0049】

操作管理部３０３は、容器Ｍ１の移動先をスレーブ部１０ａからスレーブ部１０ｂへ変更し、容器Ｍ２の移動先をスレーブ部１０ｂからスレーブ部１０ａへ変更した場合に、作業効率が向上するか否かを判定する（ステップＳ２９）。
具体的には、例えば、操作管理部３０３は、距離Ｌ１と距離Ｌ２の総和Ｌ１２と、距離Ｌ３と距離Ｌ４との総和Ｌ３４とを算出する。操作管理部３０３は、総和Ｌ１２と総和Ｌ３４とを比較する。操作管理部３０３は、総和Ｌ３４が総和Ｌ１２未満である場合、作業効率が向上すると判定する。また、操作管理部３０３は、総和Ｌ３４が総和Ｌ１２以上である場合、作業効率は向上しないと判定する。これは、距離の総和が短くなると移動距離が短くなり、その結果、作業効率が向上するという考えに基づくものである。

【0050】

操作管理部３０３は、作業効率が向上すると判定した場合（ステップＳ２９においてＹＥＳ）、マスタ部２０ａの制御対象をスレーブ部１０ａからスレーブ部１０ｂへ切り替える接続指示信号ＳＧ１ａをマスタ部２０ａへ送信する（ステップＳ３０）。また、操作管理部３０３は、マスタ部２０ｂの制御対象をスレーブ部１０ｂからスレーブ部１０ａへ切り替える接続指示信号ＳＧ２ａをマスタ部２０ｂへ送信する（ステップＳ３１）。また、操作管理部３０３は、接続指示信号ＳＧ１ａ及び接続指示信号ＳＧ２ａを移動制御部４０１へ送信する（ステップＳ３２）。

【0051】

移動制御部４０１は、接続指示信号ＳＧ１ａを受信すると、マスタ部２０ａの接続先をスレーブ部１０ｂと特定する（ステップＳ３３）。また、移動制御部４０１は、接続指示信号ＳＧ２ａを受信すると、マスタ部２０ｂの接続先をスレーブ部１０ａと特定する（ステップＳ３４）。

【0052】

移動制御部４０１は、対象物Ｉ１が保管されている容器Ｍ１をスレーブ部１０ｂの位置へ移動させる制御を行う（ステップＳ３５）。また、移動制御部４０１は、対象物Ｉ２が保管されている容器Ｍ２をスレーブ部１０ａの位置へ移動させる制御を行う（ステップＳ３６）。
また、操作管理部３０３が作業効率が向上しないと判定した場合（ステップＳ２９においてＮＯ）、移動制御部４０１は、容器Ｍ１をスレーブ部１０ａの位置へ移動させ、容器Ｍ２をスレーブ部１０ｂの位置へ移動させる制御を継続する（ステップＳ３７）。

【0053】

図８は上述の本発明の第２の実施形態による管理システム１の処理のイメージ図を示している。
ステップＳ１でマスタ部２０ａをスレーブ部１０ａに接続し、ステップＳ２２でマスタ部２０ｂをスレーブ部１０ｂに接続した場合、容器Ｍ１はステップＳ２６の破線のように距離Ｌ１を移動する必要がある。また、容器Ｍ２もステップＳ２７の破線のように距離Ｌ２を移動する必要がある。そこでステップＳ３０でマスタ部２０ａの接続先をスレーブ部１０ｂに変更し、ステップＳ３１でマスタ部２０ｂの接続先をスレーブ部ａに変更することで、ステップＳ３５及びステップＳ３６の実線で示すように、容器Ｍ１の移動距離をＬ３、Ｍ２の移動距離をＬ４と短くすることができる。
これにより移動距離を短くし作業時間を短くすることができ、作業効率が向上するとともに、移動時間が短くなるためエネルギー効率も向上する。

【0054】

以上、本発明の第２の実施形態による管理システム１について説明した。
本発明の第２の実施形態による管理システム１は、遠隔操作可能なマスタ部２０とスレーブ部１０とを有する遠隔作業システムと、管理サーバ３０とを備える。管理システム１において、スレーブ部１０は、倉庫Ａ（第１の場所）に配置され対象物Ｉを把持する。マスタ部２０は、倉庫Ａとは異なる操作センタＢ（第２の場所）に配置されスレーブ部１０を遠隔操作する。管理サーバ３０は、スレーブ部１０が把持する対象物Ｉの状態に基づいてスレーブ部１０を制御するマスタ部２０を切り換える操作管理部３０３を備える。操作管理部３０３は、対象物Ｉからスレーブ部１０までの距離が長いと判定した場合、マスタ部２０の接続先を対象物Ｉから近いスレーブ部１０に変更する。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による管理システム１は、作業時間を短くすることができ、作業効率が向上するとともに、移動時間が短くなるためエネルギー効率も向上する。

【0055】

なお、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業として、倉庫において対象物Ｉを把持する例を挙げて説明した。しかしながら、本発明の各実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業、倉庫において対象物Ｉを把持する作業に限定するものではない。本発明の他の実施形態による管理システム１が行う対象物Ｉを把持する作業は、倉庫内に限らずオフィス、スーパー、病院、図書館、実験室等における対象物Ｉを把持する作業であってもよく、たねまき、仕分け、開梱や梱包、検品、組立などの他の遠隔作業を行うものであってもよい。

【0056】

なお、本発明の各実施形態によるスレーブ部１０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所（例えば、倉庫Ａと倉庫Ｄ）のそれぞれに配置されてもよい。
また、本発明の各実施形態によるマスタ部２０のそれぞれは、２つ以上の異なる場所（例えば、操作センタＢと操作センタＥ）のそれぞれに配置されてもよい。

【0057】

なお、本発明の実施形態における管理システム１の処理について、対象物Ｉが倉庫Ａ内で保管されている容器Ｍがスレーブ部１０の位置まで移動するものとして説明した。しかしながら、スレーブ部１０が容器Ｍの位置まで移動するものであってもよい。また、容器Ｍとスレーブ部１０の両方が移動するものであってもよい。

【0058】

なお、本発明における記憶部３０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部３０２、その他の記憶部は、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0059】

なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0060】

なお、本発明の実施形態について説明したが、上述の管理システム１におけるスレーブ部１０、マスタ部２０、管理サーバ３０のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

【0061】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

【0062】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0063】

１・・・管理システム
１０・・・スレーブ部
２０・・・マスタ部
３０・・・管理サーバ
４０・・・容器移動システム
１０１、２０１、３０１・・・通信部
１０２・・・撮影部
１０３・・・把持部
２０２・・・画像再生部
２０３・・・操作入力部
３０２・・・記憶部
３０３・・・操作管理部
Ｉ・・・対象物
ＮＷ・・・ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】