特許 6902981 溶接ロボットの操作端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6902981

(24)【登録日】2021年6月24日

(45)【発行日】2021年7月14日

(54)【発明の名称】溶接ロボットの操作端末

(51)【国際特許分類】

   B23K 9/12 20060101AFI20210701BHJP

   B23K 9/32 20060101ALI20210701BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20210701BHJP

【ＦＩ】

   B23K9/12 331J

   B23K9/32 B

   B25J19/00 Z

【請求項の数】2

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2017-209099(P2017-209099)

(22)【出願日】2017年10月30日

(65)【公開番号】特開2019-81181(P2019-81181A)

(43)【公開日】2019年5月30日

【審査請求日】2020年5月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100108213

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 豊隆

(72)【発明者】

【氏名】赤路 雄一

(72)【発明者】

【氏名】吉武 和志

【審査官】 黒石 孝志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−３４１０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６０−６３７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２３Ｋ ９／００ − ９／３２

Ｂ２５Ｊ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

溶接ロボットの溶接関連教示情報を表示する表示面を有する表示部と、
タッチパネル及び物理ボタンを含んで構成され、前記溶接ロボットの溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部と、
前記表示部及び前記入力部が設けられる当該溶接ロボットの操作端末の筐体に埋め込まれるように配置され、前記溶接ロボットによる溶接により生じるアーク放電に伴う溶接光の一部を遮り、前記溶接光を部分的に透過させる遮光板と、を備え、
前記筐体において、前記表示部の表示面及び前記遮光板は、前記入力部の物理ボタンよりも上部に配置され、
前記入力部のタッチパネルは、前記表示部の表示面に重畳する位置に設けられる、
溶接ロボットの操作端末。

【請求項2】

前記表示面は、第１の辺及び前記第１の辺と対向する第２の辺を有する矩形であり、
前記遮光板は、前記第１の辺側に設けられ、
前記入力部の少なくとも一部は、前記第２の辺側に設けられている、
請求項１に記載の溶接ロボットの操作端末。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、溶接ロボットの操作端末に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、溶接ロボットの動作を教示する情報や溶接条件等を含む溶接関連教示情報は、ティーチペンダント等と称される溶接ロボットの操作端末を用いて入力されることがある。操作端末は、溶接関連教示情報を表示する表示部及び溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部を有する。

【0003】

溶接関連教示情報の入力は、アークの状態に応じて行われることがある。しかし、アーク放電に伴って強い光（以下、「溶接光」という。）が発せられるため、直視によりアークの状態を確認することは難しい。そこで、作業者の顔を覆う溶接面に遮光板を設け、当該遮光板を通してアークの状態を確認することがある。遮光板は、溶接光をほとんど遮るように構成されており、遮光板を用いることによりアークの形状や態様を安全に確認できる。

【0004】

特許文献１には、溶接光の有無に応じて遮光板の透過率を自動で切り替える溶接面を備えた溶接ヘルメットが記載されている。これにより、溶接時と非溶接時に溶接面の着脱を繰り返す必要がなくなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９−５０７５８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

溶接時に溶接ロボットの溶接関連教示情報を入力する場合に、例えば特許文献１に記載の溶接ヘルメットを装着すると、暗くなった遮光板により視界が遮られるため、アークの状態を確認できても手元の操作端末に表示される溶接関連教示情報を確認し難い。そのため、溶接関連教示情報の確認を行うために溶接ヘルメットの着脱を繰り返さなければならず、溶接関連教示情報の確認作業が煩雑となる。一方、溶接ヘルメットを装着しなければ、操作端末に表示される溶接関連教示情報の確認を行うことができるが、アークの状態の確認が困難となる。

【0007】

そこで、本発明は、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、溶接関連教示情報の入力を行える溶接ロボットの操作端末を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様に係る溶接ロボットの操作端末は、溶接ロボットの溶接関連教示情報を表示する表示面を有する表示部と、溶接ロボットの溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部と、溶接ロボットによる溶接により生じるアーク放電に伴う溶接光の一部を遮り、溶接光を部分的に透過させる遮光板と、を備える。

【0009】

この態様によれば、操作端末が備える遮光板が溶接光の一部を遮るため、作業者は操作端末を用いて、強い光を目に入れることなくアークの状態を確認することができる。また、操作端末には、溶接関連教示情報を表示する表示部と、溶接関連教示情報の入力を受け付ける入力部と、が設けられている。そのため、作業者は、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、入力部を介して溶接関連教示情報の入力を行うことができる。

【0010】

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に、着脱可能に取り付けられてもよい。

【0011】

この態様によれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板を操作端末から取り外すことで操作端末のコンパクト化を図ることができる。また、異なる種類の遮光板を操作端末に付け替えたり、劣化した遮光板を取り換えたりすることが容易となる。

【0012】

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に、引き出し可能に収容されてもよい。

【0013】

この態様によれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板を操作端末に収容することで操作端末のコンパクト化を図ることができ、同時に遮光板の損傷を防ぐことができる。

【0014】

上記態様において、遮光板は、表示部及び入力部が設けられる筐体に埋め込まれてもよい。

【0015】

この態様によれば、遮光板の外縁が筐体によって保護され、遮光板の破損を防止できる。また、遮光板の紛失を防止することができる。

【0016】

上記態様において、表示面は、第１の辺及び前記第１の辺と対向する第２の辺を有する矩形であり、遮光板は、第１の辺側に設けられ、入力部の少なくとも一部は、第２の辺側に設けられてもよい。

【0017】

この態様によれば、遮光板によってアークの状態を確認する際に、表示面が遮光板の下側に位置し、入力部の少なくとも一部が表示面の下側に位置する。そのため、操作端末を把持した状態でアークの状態の確認と表示面に表示された溶接関連教示情報の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報の入力を行うことができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、アークの状態と溶接関連教示情報を同時に確認しつつ、溶接関連教示情報の入力を行える溶接ロボットの操作端末を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットシステムの概要を示す図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットの操作端末により実行される処理のフローチャートである。

【図4】本発明の第２実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。

【図5】本発明の第３実施形態に係る溶接ロボットの操作端末を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

【0021】

[第１実施形態]
図１は、本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットシステム１００の概要を示す図である。溶接ロボットシステム１００には、溶接ロボット３０の操作端末１０ａ、コントローラ２０、溶接ロボット３０及び溶接電源４０が含まれ、溶接ロボット３０は、溶接トーチ３１を備える。

【0022】

溶接ロボット３０は、アーク溶接を行う機器である。溶接ロボット３０は、アーム先端部に溶接トーチ３１を備える。溶接トーチ３１は、溶接ワイヤを送給する送給機構を備える。アーク溶接は、溶接トーチ３１に備えられた送給機構により溶接ワイヤを送給し、溶接対象となる金属材料との間にアークを発生させることにより行う。アーク溶接は、作業者が溶接ロボット３０の動作を指定したプログラムを作成し、当該プログラムを溶接ロボット３０で実行することにより行われることもある。ここで、作業者とは、溶接作業を実施する者であり、より具体的には、アークの状態を確認しつつ溶接ロボット３０の溶接関連教示情報を入力する者である。

【0023】

溶接ロボット３０による溶接では、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報を予め入力する必要がある。ここで、溶接関連教示情報とは、溶接ロボット３０により行われる溶接に関する情報であり、溶接ロボット３０の動作を教示する情報及び溶接条件が含まれる。溶接ロボット３０の動作を教示する情報には、溶接ロボット３０のアームの動作を教示する情報や、溶接ロボット３０の位置及び姿勢に関する情報、溶接トーチ３１の突出し長を指定する情報等が含まれる。また、溶接条件には、溶接ワイヤに印加される電圧（以下、「溶接電圧」という。）や溶接ワイヤを流れる電流（以下、「溶接電流」という。）の値及び溶接中における溶接線方向への溶接トーチ３１の移動速度を表す溶接速度等が含まれる。作業者は、アークの状態を確認しつつ、最適な溶接関連教示情報を入力する。また、溶接ロボット３０は、ケーブルを介してコントローラ２０と接続されており、コントローラ２０から動作指令を取得することができる。さらに、溶接トーチ３１は、ケーブルを介して溶接電源４０と接続されており、溶接ワイヤへの溶接電圧や溶接電流の供給を受ける。

【0024】

アーク溶接では、溶接ワイヤを溶接対象に瞬間的に接触させて通電させると、溶接ワイヤと金属材料の間にアーク放電が発生し、発生したアークの熱により溶接ワイヤと金属材料を溶解させることで、溶接が行われる。

【0025】

溶接電源４０は、ケーブルを介して溶接トーチ３１へ電力を送電する。また、溶接電源４０は、内部に電圧計及び電流計を備えている。溶接電源４０が備える電圧計は溶接電圧の値を測定し、電流計は溶接電流の値を測定する。測定された溶接電圧及び溶接電流の値は、ケーブルを介してコントローラ２０へと伝達される。

【0026】

操作端末１０ａは、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報の入力を受け付ける。溶接関連教示情報の調整は、作業者がアークの状態を確認しつつ操作端末１０ａに溶接関連教示情報を入力することで行われる。図１に示す溶接ロボット３０の操作端末１０ａは、ケーブルを介してコントローラ２０と接続されているが、ワイヤレスで接続されていてもよい。すなわち、操作端末１０ａとコントローラ２０は、無線通信を行う通信部を備えていてもよい。コントローラ２０と操作端末１０ａがワイヤレスに接続されることで、作業者はケーブルの存在に煩わされたり、ケーブルの長さによる移動範囲の制限を受けたりすることなく、自由に移動をしながら溶接関連教示情報の入力を行うことができる。

【0027】

コントローラ２０は、溶接ロボット３０の制御を行う機器である。コントローラ２０は、上述の通り、操作端末１０ａに接続されており、当該操作端末１０ａに入力された溶接関連教示情報を取得することができる。また、コントローラ２０は、溶接ロボット３０とケーブルを介して接続されており、操作端末１０ａから取得した溶接関連教示情報を溶接ロボット３０へ伝達することができる。

【0028】

コントローラ２０は、溶接電源４０から取得した実測値を操作端末１０ａへ伝達する。ここで、実測値とは、溶接に関して実際に測定された値であり、溶接電源４０が備える電圧計が測定した溶接電圧の測定値や、電流計が測定した溶接電流の測定値等が含まれる。また、操作端末１０ａは取得した実測値を表示部に表示する。そのため、作業者は操作端末１０ａにより実測値を確認することができる。

【0029】

図２は、溶接時における本発明の実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａを示す図である。操作端末１０ａは、筐体５０ａ及び遮光板１６を備える。

【0030】

筐体５０ａは、表示部１１、タッチパネル１４及び物理ボタン１５を備える。筐体５０ａは、表示部１１及びタッチパネル１４を囲うように形成されている。また、筐体５０ａには、複数の開口部が設けられており、当該開口部から物理ボタン１５が突出している。筐体５０ａの内部には、図示しない操作端末１０ａを制御する制御部等が収納されている。

【0031】

表示部１１は、表示面を有し、当該表示面に溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を表示する。表示面には、実測値１３等の溶接関連教示情報１２以外の情報を表示してもよい。表示面は、表示部１１の一部又は全域を占める大きさで構成されてよく、表示面の一部に溶接関連教示情報１２及び実測値１３が表示されてよい。表示部１１は、筐体５０ａ内部に収容され、筐体５０ａには表示面の大きさに合わせた穴が開いており、作業者は当該穴を通して表示面を視認することができる。

【0032】

本実施形態において、表示部１１は、フレーム領域７０を備える。フレーム領域７０は、表示面の外周を囲うように設けられ、表示面の表示制御回路等を内蔵するものであってよい。フレーム領域７０は、筐体５０ａ内部に設けられて、筐体５０ａに形成された穴の周囲に当接するよう位置してよい。本実施形態において、フレーム領域７０と遮光板１６は、正面視において重畳しない位置に設けられるが、フレーム領域７０と遮光板１６は、正面視において重畳する位置に設けられてもよい。

【0033】

本実施形態において、表示面は、第１の辺６０及び第１の辺６０と対向する第２の辺６１を有する矩形である。遮光板１６と物理ボタン１５は、表示面を隔てて設けられており、表示面の第１の辺６０側に遮光板１６が、第２の辺６１側に入力部の一部である物理ボタン１５が位置する。つまり、操作端末１０ａの上端側に遮光板１６が設けられ、操作端末１０ａの下端側に物理ボタン１５が設けられ、遮光板１６と入力部の間に表示面が設けられている。なお、入力部の一部であるタッチパネル１４は、表示面と重畳する位置に設けられてよい。

【0034】

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、遮光板１６によってアークの状態を確認する際に、表示面が遮光板１６の下側に位置し、入力部の少なくとも一部が表示面の下側に位置する。そのため、操作端末１０ａを把持した状態で、作業者の腕等によって遮光板１６及び表示面が遮られることなく、アークの状態の確認と表示面に表示された溶接関連教示情報１２の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報の入力を行うことができる。

【0035】

溶接関連教示情報１２は、上述の通り、溶接ロボット３０により行われる溶接に関する情報であり、溶接条件及び溶接ロボット３０の動作を教示する情報が含まれる。図２に示す溶接関連教示情報１２は、溶接関連教示情報の一例であり、溶接条件として溶接電流の値及び溶接電圧の値が含まれ、溶接ロボット３０の動作を教示する情報として溶接ロボット３０が行う溶接工程の情報が含まれる。同図に示す溶接関連教示情報１２より、溶接ロボット３０は、溶接電流が「２００Ａ」、溶接電圧が「１８．０Ｖ」の状態で「ＳＴＥＰ５」の溶接工程に対応した動きをするよう設定されていることがわかる。

【0036】

操作端末１０ａに表示される溶接関連教示情報１２は、必ずしも溶接電流の値、溶接電圧の値及び溶接工程を含まなくともよく、これらのうち一部のみを含んでもよいし、溶接ロボット３０のアームの位置及び姿勢に関する情報、突出し長といった溶接工程「ＳＴＥＰ５」の詳細な教示内容や、溶接速度といった他の溶接条件を含んでいてもよい。なお、溶接関連教示情報１２は、必ずしも文字で出力されなくともよく、グラフによる表示等、作業者が溶接関連教示情報１２の内容を確認することができればどのような態様で出力されていてもよい。

【0037】

実測値１３は、上述の通り、溶接ロボット３０により行われる溶接に関して実際に測定して得られた値である。例えば、実測値１３には、溶接電流及び溶接電圧の測定値等が含まれる。図２に示す実測値１３は、実測値の一例である。同図に示す実測値１３より、実際の溶接は、溶接電流が「２００Ａ」、溶接電圧が「１７．９Ｖ」で行われていることがわかる。

【0038】

タッチパネル１４は、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部である。タッチパネル１４での溶接関連教示情報１２の入力は、作業者が、指先やペンでタッチパネル１４に触れることにより行われる。より具体的には、表示部１１のうちタッチパネル１４の部分には、作業者が視認できるアイコン等を一つ又は複数表示することができる。また、タッチパネル１４は、作業者の指先が触れた位置を検出でき、表示された複数のアイコンのうち、作業者によって選択されたアイコンを特定することができる。タッチパネル１４は、作業者によって特定されたアイコンの情報を操作端末１０ａが備える制御部やコントローラ２０等へ伝達することができる。

【0039】

物理ボタン１５は、溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部である。物理ボタン１５での溶接関連教示情報１２の入力は、作業者が、物理ボタン１５を押下することにより行われる。なお、図２に示す物理ボタン１５の形状は、正面視において正方形であるが、物理ボタン１５の形状は任意である。例えば、物理ボタン１５の形状は、正面視において長方形や円形等であってもよい。また、物理ボタン１５の個数についても任意である。

【0040】

なお、溶接ロボット３０の操作端末１０ａが備える入力部は、図２に示すタッチパネル１４及び物理ボタン１５に限らない。例えば、操作端末１０ａは、レバーやダイヤルといった任意の入力手段を入力部として備えることができる。

【0041】

遮光板１６は、溶接により生じる溶接光１７の一部を遮り、溶接光１７を部分的に透過させる。遮光板１６は、液晶、偏光子等の溶接光１７を遮ることができる任意の部材によって構成される。

【0042】

本実施形態において、遮光板１６は、表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ａに、着脱可能に取り付けられている。本実施形態において、遮光板１６は、ねじ１８によって筐体５０ａにねじ止めされている。遮光板１６の筐体５０ａへの取り付けは、ねじ止めに限られず、着脱可能な任意の方法によって行われてよい。例えば、遮光板１６と筐体５０ａのそれぞれに磁石を設け、磁力により遮光板１６を筐体５０ａに取り付けてもよい。また、遮光板１６に凸部を設け、筐体５０ａに凹部を設けて、凸部と凹部をはめ合せることにより行ってもよい。なお、遮光板１６に凹部を設け、筐体５０ａに凸部を設けてもよい。

【0043】

本実施形態において、遮光板１６は、表示面に対して平行になるよう、操作端末１０ａに設けられている。また、操作端末１０ａの正面視において、遮光板１６は、表示面に重ならないように位置する。

【0044】

また、遮光板１６の取り付け位置は、作業者が遮光板１６を通してアークの状態を確認できる位置であればどのような位置であっても構わないが、図２に示すように、遮光板１６を表示部１１に隣接する位置に設けることで、溶接関連教示情報１２とアークの状態の確認がより行い易くなる。

【0045】

溶接光１７は、アーク放電に伴って生じる光である。溶接光１７には、可視光、紫外線及び赤外線が含まれることがある。中でも、溶接光１７に含まれる強い可視光及び紫外線を直視することは避けるべきであるため、作業者は溶接光１７を肉眼では視認し難い。そのため、作業者は、操作端末１０ａの遮光板１６を通して溶接光１７の一部を遮りつつアークの状態を確認する。

【0046】

図３は、本発明の実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａにより実行される処理のフローチャートである。溶接ロボット３０の操作端末１０ａの処理は制御部による制御のもと、入力された溶接関連教示情報１２に応じて溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を調整する処理である。

【0047】

操作端末１０ａは、表示部１１に溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を表示する（Ｓ１０）。その後、コントローラから実測値１３を受け取る（Ｓ１１）。受け取った実測値１３を表示部１１に表示する（Ｓ１２）。

【0048】

次に、入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けたか否かを判断する（Ｓ１３）。入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、入力された溶接関連教示情報１２の内容に従って溶接ロボット３０の溶接関連教示情報１２を調整する（Ｓ１４）。

【0049】

操作端末１０ａの入力部が溶接関連教示情報１２の入力を受け付けていないと判断した場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、溶接関連教示情報１２の調整を行わずに処理を終える。以上により、溶接ロボット３０の操作端末１０ａによる処理が終了する。

【0050】

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、操作端末１０ａが備える遮光板１６が溶接光１７の一部を遮るため、作業者は操作端末１０ａを用いて、強い光を目に入れることなくアークの状態を確認することができる。また、操作端末１０ａには、溶接関連教示情報１２を表示する表示部１１と、溶接関連教示情報１２の入力を受け付ける入力部と、が設けられている。そのため、作業者は、アークの状態と溶接関連教示情報１２を同時に確認しつつ、入力部を介して溶接関連教示情報１２の入力を行うことができる。

【0051】

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ａによれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板１６を操作端末１０ａから取り外すことで操作端末１０ａのコンパクト化を図ることができる。また、異なる種類の遮光板１６を操作端末１０ａに付け替えたり、劣化した遮光板１６を取り換えたりすることが容易となる。

【0052】

[第２実施形態]
図４は、本発明の第２実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｂを示す図である。第２実施形態に係る操作端末１０ｂは、遮光板１６を収容する収容部１９を有する点で第１実施形態に係る操作端末１０ａと相違する。その他の構成については、本実施形態に係る操作端末１０ｂは、第１実施形態に係る操作端末１０ａと同様の構成を備える。本実施形態に係る操作端末１０ｂも、図１を用いて説明した溶接ロボットシステム１００に含まれてよい。

【0053】

収容部１９は、表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ｂに形成され、遮光板１６を収容する。例えば、収容部１９は、遮光板１６を内部に収容できるように形成された凹部である。凹部の両端側に位置する内壁には、それぞれ凹部の開口部から底面部に向かって直線状に溝が設けられている。溝の幅は、遮光板１６の厚さに合わせて形成されており、遮光板１６の両端を溝にはめることができる。そのため、収容部１９内において遮光板１６のぐらつきを抑制することができる。遮光板１６を溝に沿ってスライドさせることで、アークの状態を確認する必要がない場合には、遮光板１６を収容部１９へ差し込むように収容することができ、アークの状態を確認する必要がある場合には、遮光板１６を収容部１９から引き出すことができる。図４に示す操作端末１０ｂは、遮光板１６を収容部１９から引き出した状態である。また、収容部１９に、遮光板１６を任意の位置で固定する固定機構を設けてもよい。固定機構により遮光板１６を固定することで、アークの状態を確認する際に、作業者の意に反して遮光板１６の位置が変動してしまうことを防止できる。

【0054】

遮光板１６の収容方法は、筐体５０ｂへの差し込みに限られない。例えば、遮光板１６を筐体５０ｂに対して回動可能に連結するヒンジ部によって、筐体５０ｂの上端部と遮光板１６の下端部とを連結してもよい。この構成によれば、アークの状態を確認しない場合に、ヒンジ部を軸として操作端末１０ｂを折り畳むことにより、遮光板１６を筐体５０ｂの裏側に隠すように収容することができる。このような構成では、遮光板１６の収容時に、操作端末１０ｂを側面視すると、筐体５０ｂの裏面と遮光板１６の裏面とが接触した状態となる。また、アークの状態を確認する場合には、ヒンジ部を回動させて遮光板１６を開くように引き出すことで、アークの状態の確認を行うことができる。

【0055】

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｂによれば、アークの状態を確認する必要が無い場合に遮光板１６を操作端末１０ａに収容することで操作端末１０ｂのコンパクト化を図ることができ、同時に遮光板１６の損傷を防ぐことができる

【0056】

[第３実施形態]
図５は、本発明の第３実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｃを示す図である。第３実施形態に係る操作端末１０ｃは、遮光板１６が表示部１１及び入力部が設けられる筐体５０ｃに埋め込まれている点で、第１実施形態に係る操作端末１０ａと相違する。その他の構成については、本実施形態に係る操作端末１０ｃは、第１実施形態に係る操作端末１０ａと同様の構成を備える。本実施形態に係る操作端末１０ｃも、図１を用いて説明した溶接ロボットシステム１００に含まれてよい。

【0057】

本実施形態に係る筐体５０ｃは、遮光板１６の形状に合わせて部分的に貫通している。遮光板１６は、筐体５０ｃの貫通した部分に埋め込まれるようにして設けられている。

【0058】

本実施形態に係る溶接ロボット３０の操作端末１０ｃによれば、遮光板１６の外縁が筐体５０ｃによって保護され、遮光板１６の破損を防止できる。また、遮光板１６の紛失を防止することができる。

【0059】

操作端末１０ｃは、操作端末１０ｃの上端側に表示面が設けられ、操作端末１０ｃの下端側に入力部の一部である物理ボタン１５が設けられ、表示面と物理ボタン１５の間に遮光板１６が設けられた構成であってもよい。なお、入力部の一部であるタッチパネル１４は、表示面と重畳する位置に設けられてよい。この構成によると、アークの状態を確認する際に、遮光板１６が表示面の下側に位置し、物理ボタン１５が遮光板１６の下側に位置することになる。そのため、操作端末１０ｃを把持した状態で、作業者の腕等によって遮光板１６及び表示面が遮られることなく、アークの状態の確認と溶接関連教示情報１２の確認を同時に行いつつ、入力部により溶接関連教示情報１２の入力を行うことができる。

【0060】

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0061】

１０ａ…操作端末、１０ｂ…操作端末、１０ｃ…操作端末、１１…表示部、１２…溶接関連教示情報、１３…実測値、１４…タッチパネル、１５…物理ボタン、１６…遮光板、１７…溶接光、１８…ねじ、１９…収容部、２０…コントローラ、３０…溶接ロボット、３１…溶接トーチ、４０…溶接電源、５０ａ…筐体、５０ｂ…筐体、５０ｃ…筐体、６０…第１の辺、６１…第２の辺、７０…フレーム領域、１００…溶接ロボットシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】