特許 6903823 画像処理方法および部品実装機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6903823

(24)【登録日】2021年6月25日

(45)【発行日】2021年7月14日

(54)【発明の名称】画像処理方法および部品実装機

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20210701BHJP

   H05K 13/04 20060101ALI20210701BHJP

【ＦＩ】

   H05K13/08 Q

   H05K13/04 B

【請求項の数】10

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2020-529905(P2020-529905)

(86)(22)【出願日】2018年7月12日

(86)【国際出願番号】JP2018026262

(87)【国際公開番号】WO2020012588

(87)【国際公開日】20200116

【審査請求日】2020年9月23日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100125737

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 昭博

(72)【発明者】

【氏名】天野 雅史

(72)【発明者】

【氏名】横井 勇太

【審査官】 福島 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１５／００１６３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−２１２４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−７２０４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０５Ｋ １３／００−１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

実装ヘッドに装着された複数の吸着ノズルに関する各々の部品保持状態を一つの画像として撮像する撮像処理と、
前記撮像処理によって得られた複数の前記部品保持状態の画像データについて、所定の部品保持状態に関する領域を分割する画像分割処理と、
前記画像分割処理によって分割された分割画像データについて、前記部品保持状態の方向を変換する方向変換処理と、
前記方向変換処理が行われた前記分割画像データに基づく画像を表示する表示処理と、
を有する画像処理方法。

【請求項2】

前記表示処理は、前記方向変換処理によって方向が変換された前記部品保持状態の複数の分割画像を置き換えて、前記撮像処理によって得られた複数の前記部品保持状態の画像を一つの画像として表示する請求項１に記載の画像処理方法。

【請求項3】

前記画像分割処理によって前記吸着ノズルの部品保持状態画像毎に分割された分割画像データを保存する分割データ保存処理を有し、前記方向変換処理は、前記分割データ保存処理によって保存された複数の分割画像データについて変換を行う請求項１に記載の画像処理方法。

【請求項4】

前記部品保持状態が、前記複数の吸着ノズルの先端部を側面側から撮像したものであり、前記方向変換処理は、分割画像データの方向変換により前記吸着ノズルの方向を一致させる請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の画像処理方法。

【請求項5】

前記部品保持状態が、前記複数の前記吸着ノズルに吸着保持された部品を保持面の反対側から撮像したものであり、前記方向変換処理は、分割画像データの方向変換により前記部品の方向を一致させる請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の画像処理方法。

【請求項6】

前記表示処理は、前記方向変換処理によって方向変換した前記複数の分割画像データを、縦横に並べ替え一つの画像として表示する請求項５に記載の画像処理方法。

【請求項7】

機内に基板を搬送する基板搬送装置と、
前記基板に装着する部品を供給する部品供給装置と、
複数の吸着ノズルを備えた実装ヘッドを機内において移動させ、前記吸着ノズルによって前記基板に対する部品の装着を行う部品装着装置と、
前記実装ヘッドに装着された複数の吸着ノズルに関する各々の部品保持状態を一つの画像として撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって得られた画像データを前記吸着ノズルの部品保持状態画像毎に分割し、分割された各々の分割画像データについて前記部品保持状態の方向を変換した変換画像データを作成する画像データ処理装置と、
前記画像データ処理装置によって作成された変換画像データに基づく画像を表示する表示装置と、
を有する部品実装機。

【請求項8】

前記撮像装置は、複数のミラーを使用した光学系を介して前記複数の吸着ノズルの先端部側面を一つのカメラによって同時に撮像するものである請求項７に記載の部品実装機。

【請求項9】

前記撮像装置は、下向きに装着された前記複数の吸着ノズルによって吸着保持された部品全てを下側から撮像するものである請求項７に記載の部品実装機。

【請求項10】

前記画像データ処理装置は、前記吸着ノズルの位置情報に関連した角度情報を基に、前記分割画像データについて前記部品保持状態の方向を変換する請求項７乃至請求項９のいずれかに記載の部品実装機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロータリヘッドの複数の吸着ノズルに吸着保持された複数部品に関する画像処理方法および、その画層処理を実行する部品実装機に関する。

【背景技術】

【0002】

部品実装機では、吸着ノズルを備えた実装ヘッドが機内を移動するように構成され、部品供給装置から供給される部品を吸着保持し、搬送装置によって搬送された基板に対する部品の実装が行われる。下記特許文献１の部品実装機は、実装ヘッドとして円周方向に配置された複数のノズルを旋回させるロータリヘッドが使用されている。そして、そのロータリヘッドには、吸着ノズルの先端部を撮像するための側面カメラと、複数のミラーによって複数個所の画像を撮像素子に結像させる光学系が構成されている。よって、この第１従来例では、複数個所の画像を同時に撮像することによって、作業者はモニタから複数の状況を一度に確認することができるようになっている。

【0003】

また、下記特許文献２には、プリント基板に部品を実装する実装生産システムに関し、各工程の処理について画像を使用した検査方法が記載されている。この検査方法では、例えば印刷工程、実装工程およびリフロー工程の順に基板が送られる場合に、各工程を通過する度に基板が検査装置のカメラによって撮像され、各工程後の状態検査が可能になっている。その際、検証用画像データの倍率や方向が異なることがあり、モニタに表示される検査画像の大きさや向きがバラバラになってしまう。そこで、この第２従来例では、検証用画像データの拡大や縮小処理、あるいは方向変換処理によって検査画像が揃えられるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７−２２０５４４号公報

【特許文献2】特開２００４−３６１１４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前記第１従来例の部品実装機では、同時に撮像された複数の吸着ノズルの画像が一度に表示される。その際、複数のミラーを介して撮像されるため、一部の吸着ノズルについては、反転した画像がモニタに表示されことがある。また、部品実装機では、ロータリヘッドに保持された複数の部品がパーツカメラによって一度に撮像され、各部品の状況確認などが行われるが、モニタには各々の向きが異なった部品の画像が表示されてしまう。こうした同一物がモニタに異なる方向で表示されてしまう場合、前記第２従来例のように各々の画像データの方向を揃える方法では対処することができなかった。

【0006】

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、複数の部品を一度に撮像した画像を見やすくする画像処理方法および部品実装機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様における画像処理方法は、実装ヘッドに装着された複数の吸着ノズルに関する各々の部品保持状態を一つの画像として撮像する撮像処理と、前記撮像処理によって得られた複数の前記部品保持状態の画像データについて、所定の部品保持状態に関する領域を分割する画像分割処理と、前記画像分割処理によって分割された分割画像データについて、前記部品保持状態の方向を変換する方向変換処理と、前記方向変換処理が行われた前記分割画像データに基づく画像を表示する表示処理とを有する。

【0008】

本発明の他の態様における部品実装機は、機内に基板を搬送する基板搬送装置と、前記基板に装着する部品を供給する部品供給装置と、複数の吸着ノズルを備えた実装ヘッドを機内において移動させ、前記吸着ノズルによって前記基板に対する部品の装着を行う部品装着装置と、前記実装ヘッドに装着された複数の吸着ノズルに関する各々の部品保持状態を一つの画像として撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得られた画像データを前記吸着ノズルの部品保持状態画像毎に分割し、分割された各々の分割画像データについて前記部品保持状態の方向を変換した変換画像データを作成する画像データ処理装置と、前記画像データ処理装置によって作成された変換画像データに基づく画像を表示する表示装置とを有する。

【発明の効果】

【0009】

前記構成によれば、複数の吸着ノズルに関する各々の部品保持状態を撮像した一つの画像について、吸着ノズルの部品保持状態毎に所定の領域で分割し、各々の分割画像データについて方向を変換することにより、部品の方向が揃った見やすい画像となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】部品実装機の一実施形態を示した外観斜視図である。

【図2】実装ヘッドの一部を簡略化して示した回転軸方向下側からの図である。

【図3】実装ヘッドに搭載された光学系を概念的に示した図である。

【図4】部品実装機の制御システムを簡易的に示したブロック図である。

【図5】側面カメラによって撮像された吸着ノズルの部品保持状態の表示画面を示した図である。

【図6】パーツカメラによって撮像された吸着ノズルの部品保持状態の表示画面を示した図である。

【図7】パーツカメラによって撮像された吸着ノズルの部品保持状態を部品毎に分割した画像を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、本発明に係る画像処理方法および部品実装機の一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１は、一部を透視して示した部品実装機の外観斜視図である。本実施形態の部品実装機１は、搬送される基板に対して部品を装着するいわゆるマウンタである。部品実装機１には幅方向側面に大きな開口部が形成され、隣り合う部品実装機との間で基板の搬送を可能とし、スクリーン印刷機や他の部品実装機などと並べることで基板製造ラインが構成される。図１には、ベース９の上に２台の部品実装機１が並んで搭載された状態が示されている。なお、基板を搬送する方向である機体幅方向をＸ軸方向、それに直交する機体前後方向をＹ軸方向、そして高さ方向をＺ軸方向として説明する。

【0012】

部品実装機１は、基板を搬送するめの基板搬送装置２、部品を供給する部品供給装置３、その部品供給装置３から取り出した部品を基板へと装着する部品装着装置４などによって構成されている。基板搬送装置２は、基板のサイズに合わせた同じ構成のベルトコンベアである搬送部２０１，２０２が並設され、基板の搬送や基板に対する部品の装着作業が２箇所で行われるようになっている。搬送部２０１，２０２は、各々にクランプ機構が設けられ、搬送された基板を機内で位置決めすることが可能となっている。

【0013】

部品供給装置３は、部品を保持したテープフィーダ１８が搭載されている。部品実装機１には本体カバー５の前方部分に開口部が形成され、そこにデバイステーブル１９が設置され、複数のテープフィーダ１８がそれぞれ着脱可能な状態で取り付けられている。次に、部品装着装置４は、テープフィーダ１８から部品を取り出して基板へと装着する作業装置であり、吸着ノズル２１を備えた実装ヘッド６（図２参照）が水平なＸＹ平面上を移動可能な構成となっている。

【0014】

本体カバー５の天井側には機体の前後方向に２本のＹ軸レール１１が平行に固定され、そのＹ軸レール１１に対してＹ軸スライド１２が摺動自在に組み付けられている。Ｙ軸スライド１２にはナット部材１３が固定され、Ｙ軸サーボモータ１４に連結されたネジ軸１５がナット部材１３を貫通して螺合するボールネジ機構が構成されている。また、Ｙ軸スライド１２にはＸ軸レールが固定され、Ｘ軸スライドに搭載された実装ヘッド６がＸ軸方向に摺動自在に組み付けられている。そのＸ軸スライドにはＸ軸サーボモータの回転を直進運動に変換するボールネジ機構が構成されている。

【0015】

機内を移動する実装ヘッド６の移動範囲にはパーツカメラ１７が設けられている。本実施形態では、部品を供給する部品供給装置３と基板を搬送保持する基板搬送装置２との間に設けられている。パーツカメラ１７は、実装ヘッド６に保持された部品を下から撮像するものであり、その画像データから部品の破損や、保持された部品の保持位置や姿勢が検出できるようになっている。実装ヘッド６は、複数の吸着ノズル２１が搭載されたものであり、パーツカメラ１７は、そこに吸着保持された全ての部品を一度に撮像することが可能なものである。

【0016】

図２は、実装ヘッド６の一部を簡略化した図であり、回転軸方向の下側から示されている。また、図３は、その実装ヘッド６に搭載された光学系を概念的に示した図である。実装ヘッド６は、旋回モータに連結されたノズルホルダ１６を有し、その円周方向に複数の吸着ノズル２１が等間隔で取り付けられている。その実装ヘッド６は、ノズルホルダ１６が回転する旋回割出しによって、２本の吸着ノズル２１が部品取出し位置であるＰ１位置とＰ２位置にそれぞれ配置され、昇降用モータの回転を鉛直方向の直進運動に変換する昇降機構によって上下動するよう構成されている。

【0017】

こうした実装ヘッド６では、吸着ノズル２１の昇降動作に伴う真空引きによって部品が吸着保持され、また正圧付与によって基板に対する部品の実装が行われる。部品実装機１は、作業を実行する吸着ノズル２１に関して、ノズル先端部における部品の吸着保持状態や、実装後の非保持状態など（まとめて「部品保持状態」という）を確認するための撮像装置が設けられている。その一つが、前述したパーツカメラ１７であり、上方を通過する実装ヘッド６に吸着保持された複数の部品の撮像が行われる。

【0018】

そのほかにも、実装ヘッド６には、吸着ノズルの先端部を側面から撮像するための側面カメラ２３と、複数のミラーによって複数個所の画像を撮像素子に結像させる光学系２５とを備える撮像装置が設けられている。図２及び図３は、この実装ヘッド６の側面カメラ２３に関する光学系２５が表現されている。実装ヘッド６では、ノズルホルダ１６が一定角度回転する毎に、吸着ノズル２１が順番にＰ１位置又はＰ２位置に旋回割出しが行われる。側面カメラ２３では、Ｐ１位置およびＰ２位置の前後に位置する２本ずつの吸着ノズル２１（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）の撮像が行われる。

【0019】

すなわち、この撮像装置では、Ｐ１位置又はＰ２位置で部品を吸着保持する直前の吸着ノズル２１ａ，２１ｃと、部品を吸着保持した直後の吸着ノズル２１ｂ，２１ｄのノズル先端部が一度に撮像可能となっている。そこで、光学系２５は、４本のラインで示すように、４箇所にある吸着ノズル２１（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）を反射した光が矢印で示す方向とは逆に入光し、側面カメラ２３の撮像素子に受光されるよう構成されている。

【0020】

その光学系２５は、側面カメラ２３から見た場合、板状ミラー２８によって上下方向から横方向に光路を変え、三角柱のブロックミラー２９によってＰ１側とＰ２側とに分かれる。分離した両側では同じように板状ミラー３１，３２及び、次の板状ミラー３３，３４に反射して方向を変え、更に三角柱のブロックミラー３５，３６によってＰ１側とＰ２側とにおいて、それぞれ２方向に分かれる。そして、各々の板ミラー３７，３８，３９，４０を反射して吸着ノズル２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄに光が達するようになっている。

【0021】

次に、図４は、部品実装機１の制御システムを示したブロック図である。制御装置１０では、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、不揮発性メモリ４４がバスラインを介して接続されている。ＣＰＵ４１は、制御装置全体を統括制御するものであり、ＲＯＭ４２には、ＣＰＵ４１が実行するシステムプログラムや制御パラメータ等が格納され、ＲＡＭ４３には、一時的な計算データや画像データ等が格納される。不揮発性メモリ４４は、ＣＰＵ４１が行う処理に必要な情報が記憶され、部品実装機１のシーケンスプログラムなどが格納されている。

【0022】

不揮発性メモリ４４は、そのほかにも基板に対して実装ヘッド６による所定の作業を行うための生産ジョブ（生産プログラム）や、吸着ノズル２１に関する部品保持状態を表示するための画像処理プログラムなどが格納されている。本実施形態の画像処理プログラムは、パーツカメラ１７や側面カメラ２３によって撮像された吸着ノズル２１に関する部品保持状態の画像データを、所定の画像処理方法によって処理してモニタに表示するものである。

【0023】

部品実装機１は、機体前部にタッチパネル式のモニタやボタン式の入力部を備えた操作表示装置７が設けられ、制御装置１０に接続されている。また、部品実装機１のシステム全体の管理を行う管理装置としてモニタを備えた汎用のコンピュータ５０が制御装置１０に接続されている。コンピュータ５０は、制御装置１０で処理された画像をモニタに表示するほか、吸着ノズル２１に関する部品保持状態の画像データを取得して、自ら画像処理すべく画像処理プログラムを格納したものであってもよい。そのため、以下に説明するモニタでの表示は、操作表示装置７およびコンピュータ５０のいずれにも該当する。

【0024】

続いて、部品実装機１の作用について説明する。部品実装機１では、プログラムに従った駆動制御により、実装ヘッド６がＸＹ平面上を移動し、吸着ノズル２１によって部品供給装置３から供給された部品の吸着保持が行われる。その際、実装ヘッド６では、ノズルホルダ１６が回転した旋回割出しによって、複数の吸着ノズル２１が順番にＰ１位置又はＰ２位置に移動し、各々の位置で吸着ノズル２１が下降するとともに真空引きが行われ、テープフィーダ１８によって送られた部品が吸着保持される。実装ヘッド６には図２に示すように２０本の吸着ノズル２１が搭載されており、全ての吸着ノズル２１によって部品の吸着保持が行われる。

【0025】

その後、実装ヘッド６が部品供給装置３から基板搬送装置２へと移動し、搬送された基板に対して部品の装着が行われる。こうした一連の動作において、部品供給装置３で行われる部品の取り出し中には、側面カメラ２３によって吸着ノズル２１に関する部品保持状態が撮像される。そして、部品供給装置３から部品を実装するため基板搬送装置２へと移動する途中では、パーツカメラ１７によって吸着ノズル２１に関する部品保持状態が撮像される。

【0026】

画像処理プログラムでは、作業者によって操作表示装置７やコンピュータ５０から確認モードが選択された場合に、側面カメラ２３やパーツカメラ１７によって撮像された部品保持状態の画像がモニタに表示されるようになっている。通常の生産過程で表示するようにしてもよいが、一般的には、生産プログラムを作成した際のテスト打ちや、生産開始時の初品検査などに使用されるからである。そこで、先ず側面カメラ２３によって撮像された画像の画像処理について説明する。図５は、側面カメラ２３によって撮像された吸着ノズル２１の部品保持状態の表示画面を示した図である。

【0027】

実装ヘッド６では、Ｐ１位置およびＰ２位置において吸着ノズル２１によって順番に部品８０が吸着保持される。そして、その吸着動作に合わせて、前後に位置する２本ずつの吸着ノズル２１ａ，２１ｂおよび吸着ノズル２１ｃ，２１ｄが側面カメラ２３によって撮像される。側面カメラ２３には、被写体である４本の吸着ノズル２１の先端部分の画像つまり部品保持状態の画像が図３に示す光学系２５によって一つの画像として撮像され、図５に示すように一つのモニタ６０に同時に表示される。特に本実施形態では、画像処理プログラムによって図面上側の通常パターンについて画像処理が施され、図面下側の変換パターンの画像がモニタ６０に表示される。

【0028】

側面カメラ２３の光学系２５では、反射ミラーによって像が反転してしまう。そのため、例えばＰ１側の画像が通常パターン画像のように上下が反転していたとしても、これまではそのままの画像がモニタ６０に表示されていた。しかし、通常パターンの画像を見た作業者は、上下反転した画像６１Ａ，６１Ｂから吸着ノズル２１の本来の状態を想像しながら確認することになるため、見間違いや確認ミスにつながるおそれがあった。そこで、本実施形態の画像処理プログラムでは、作業者が想像するノズル本来の方向に部品保持状態の方向を変換する方向変換処理が行われる。

【0029】

先ず、側面カメラ２３によって撮像された画像データのうち、方向変換が必要な領域が分割され、画素値の変換によって、変換パターン画像に示す上下を反転させた画像が作成される。側面カメラ２３の場合には、画像６１Ａ，６１Ｂの領域が変換の対象であり、その画像を１８０°反転させることも予め分かっている。そこで、側面カメラ２３によって撮像された画像データを基に、画像６１Ａ，６１Ｂの領域が分割され画素値の変換によって、変換パターン画像に示す上下を反転させた画像６１Ａｘ，６１Ｂｘが作成される。変換された画像６１Ａｘ，６１Ｂｘは画像６１Ａ，６１Ｂに置き換えられ、画像６１Ｃ，６１Ｄと一緒に一つの変換パターン画像としてモニタ６０に表示される。

【0030】

この変換パターン画像では、吸着ノズル２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの先端が全て下向きに統一されているため、作業者は直感的に各々の吸着部品保持状態を理解することができる。なお、モニタ６０に表示される変換パターン画像は、図５に示すように吸着ノズル２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの部品保持状態を一つの画像としてモニタ６０に表示させるほか、方向変換が必要でない領域の画像６１Ｃ，６１Ｄについても分割し、各吸着ノズル２１の部品保持状態の画像６１Ａｘ，６１Ｂｘ，６１Ｃ，６１Ｄを一画面ずつモニタ６０に表示させるようにしてもよい。

【0031】

次に、パーツカメラ１７によって撮像された画像の画像処理について説明する。図６は、パーツカメラ１７によって撮像された吸着ノズル２１の部品保持状態の表示画面を示した図であり、特に、モニタ６０に表示され部品８０の状態が示されている。また、図７は、パーツカメラ１７によって撮像された吸着ノズル２１の部品保持状態を部品８０毎に分割した画像を示した図である。

【0032】

部品８０を吸着保持した実装ヘッド６は、基板へ装着する前にパーツカメラ１７の上を通過する。その際、吸着ノズル２１に保持された部品８０が撮像され、その画像データによって部品判定や位置ズレ判定が行われる。パーツカメラ１７によって撮像された複数の部品８０が、図６に示すようにモニタ６０に表示される。しかし、ロータリヘッドである実装ヘッド６は、吸着ノズル２１が旋回するため、図６の通常パターンに示すように、部品８０の方向がバラバラになってしまっている。そこで、本実施形態の画像処理プログラムでは、全ての部品８０の方向を揃えるようにした方向変換処理が行われる。

【0033】

パーツカメラ１７によって撮像された画像データのうち、方向変換が必要な領域が分割され、更に画素値の変換によって部品８０が全て横向きに変換され、変換パターンに示す画像が作成される。パーツカメラ１７によって撮像された際、各々の吸着ノズル２１に関する中心位置情報から画像内の部品８０の位置が特定でき、更に各々の吸着ノズル２１に関する旋回角度情報から吸着保持された部品８０の方向（角度）も特定できる。そこで、パーツカメラ１７によって撮像された画像データを基に、図６の通常パターンの画面上に示した画像６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ，６３Ｄ…の領域の分割が全ての部品８０について行われる。

【0034】

そして、分割された画像６３Ａなどは、それぞれ画素値の変換によって、全ての部品８０が画面に対して横向きになるように所定の角度回転し、変換された画像６３Ａｘ，６３Ｂｘ，６３Ｃｘ，６３Ｄｘ…を一つにした変換パターン画像が作成される、そして、変換前と同じように、複数の部品８０が円周上に並べられた部品保持状態の画像がモニタ６０に表示される。よって、図６に示す変換パターン画像では、吸着ノズル２１毎に方向の異なる部品８０が全て同じ横向きに統一された画像であり、作業者は直感的に各々の吸着部品保持状態を理解することができる。

【0035】

また、パーツカメラ１７によって撮像された画像データは、別の表示形態として、図７に示すように位置ズレ情報とともに表示される場合がある。これまでは、通常パターンとして示すように、撮像した状態の画像をそのまま吸着ノズル２１の領域毎に分割して表示されていた。しかし、旋回する吸着ノズル２１によって部品８０の方向がバラバラになってしまうため、ズレ量の数値を部品８０の画像に対応して理解することが難しかった。

【0036】

ここでは、吸着ノズル２１の中心を基準として、吸着保持した部品８０の中心位置が、図１に示す部品実装機１のＸ軸方向、Ｙ軸方向および、回転方向にどの程度誤差を生じているかが算出され、その数値が表示される。しかし、表示された部品８０の画像が様々な方向を向いた状態で表示されると、数値が意味する方向のズレ量と、モニタ６０に表示される部品８０の画像を、作業者が一致させて理解することが難しかった。

【0037】

そこで、本実施形態の画像処理プログラムでは、全ての部品８０の方向を揃えるようにした方向変換処理が行われる。先ず、図７に示す通常パターンは、図６の場合と同様に、各吸着ノズル２１の情報に基づき、全ての部品８０の各領域について画像６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ，６５Ｄ…の分割が行われる。そして、画素値の変換によって部品８０が縦向きになるように、各分割画像について所定の角度回転した画像６５Ａｘ，６５Ｂｘ，６５Ｃｘ，６５Ｄｘ…が作成される。その後、画像処理された画像６５Ａｘ，６５Ｂｘ，６５Ｃｘ，６５Ｄｘ…は、順番に並べられた変換パターン画像としてモニタ６０に表示される。

【0038】

よって、図７に示す変換パターン画像では、吸着ノズル２１毎に方向の異なっていた部品８０が、全て長手方向をＹ軸方向に統一した画像として表示されるため、作業者は、Ｙ軸およびＸ軸方向のズレ量、回転方向のズレ量を直感的に理解することができる。特に、この方向変換は部品８０が実装される方向、すなわち部品実装機１の前後方向であるＹ軸方向に合わせて縦向きになっている。そのため、部品８０が基板に実装されるときのズレ量を作業者がイメージしやすくなっている。

【0039】

ところで、前記実施形態では部品８０が全て同じもののように表現されているが、実装ヘッド６が取り扱う部品は同じ種類のものばかりではなく、異なる種類の部品８０が一つの画像に含まれるような場合であってもよい。図６及び図７では、それぞれ変換パターン画像において、全ての部品８０の長手方向をＸ軸方向またはＹ軸方向に統一して表示しているが、作業者が操作表示装置７やコンピュータ５０を操作して、制御装置に指示することにより、部品８０の方向の統一方法を選択できるようにしてもよい。例えば、各種の部品８０について中心の位置ズレや旋回角度のズレを判断するための部品形状データを作成した際に基準とした方向で表示させる。この場合は、一つの変換パターン画像内に、部品８０の種類によって長手方向がＸ軸方向になるもの、Ｙ軸方向になるものがそれぞれ含まれることになることもある。また、そのほかにも、部品供給装置３において供給される各種部品８０の方向によって表示するようにしてもよい。

【0040】

画像処理した変換パターン画像は、操作表示装置７およびコンピュータ５０を区別せず、各々のモニタ６０に表示される場合について説明したが、主にコンピュータ５０で表示させるようにしてもよい。その際、図５で示す側面カメラ２３で撮像された通常パターンなどの分割画像データは制御装置１０のＲＡＭ４３に保存され、コンピュータ５０へそのまま送信される。そして、コンピュータ５０では、通常パターンの画像データを基に前述したように変換パターンの画像を作成し、そのモニタ６０に表示させるようにする。その場合、部品実装機１の操作表示装置７で変換パターンの画像を見たい場合には、コンピュータ５０で作成された変換パターンの画像を制御装置１０へ送信して表示させるようにしてもよい。

【0041】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、図６の例では、全ての部品８０について画像６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｃ，６３Ｄ…の領域の分割を行ったが、既に横向きで表示されている部品８０の領域については画像を分割しなくてもよい。図７の例でも同じである。
また、例えば、前記実施形態では複数の吸着ノズル２１を搭載した実装ヘッド６としてロータリヘッドを例に挙げて説明したが、別タイプの実装ヘッドであってもよく、また実装ヘッド６に設けられた、側面カメラ２３や光学系２５からなる撮像装置も異なる構成のものであってもよい。

【符号の説明】

【0042】

１…部品実装機 ２…基板搬送装置 ３…部品供給装置 ４…部品装着装置 ６…実装ヘッド ７…操作表示装置 １０…制御装置 １６…ノズルホルダ １７…パーツカメラ ２１（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…吸着ノズル ２３…側面カメラ ２５…光学系 ５０…コンピュータ ６０…モニタ …

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】