特許 6904712 モータ制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6904712

(24)【登録日】2021年6月28日

(45)【発行日】2021年7月21日

(54)【発明の名称】モータ制御システム

(51)【国際特許分類】

   G01B 5/02 20060101AFI20210708BHJP

   H02P 31/00 20060101ALI20210708BHJP

【ＦＩ】

   G01B5/02

   H02P31/00

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-3463(P2017-3463)

(22)【出願日】2017年1月12日

(65)【公開番号】特開2018-112484(P2018-112484A)

(43)【公開日】2018年7月19日

【審査請求日】2020年1月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】特許業務法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】橋本 大輔

【審査官】 續山 浩二

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０７−２４３８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０７１３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２５５９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０７８１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２２１２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／００９３９１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開平０８−０２９１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−３０４４４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−００６０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−０９３３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７９４１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０６３５４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｂ ５／０２

Ｈ０２Ｐ ３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータと、前記モータの回転位置を検出するエンコーダと、前記モータが回転することにより物体を挟持する挟持部と、を有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
複数のピンおよび該ピンのそれぞれに一端が接続された配線を介してホストに接続され、
運転番号に対応する所定の大きさに対応する回転位置データがプリセットされ、
前記ホストから１回の挟持動作に対応する運転開始が指令された後に、前記ホストにより指定された運転番号に対応する前記回転位置データと前記エンコーダから取得した情報とに基づいて、前記所定の大きさと前記物体との大小を判定して、該判定の結果を１ビットのデータで前記ホストに送信し、
前記ホストから運転停止が指令されるまで、前記ホストにより指定された運転番号が変化するたびに、該運転番号に対応する前記回転位置データと前記エンコーダから取得した情報とに基づいて、前記所定の大きさと前記物体との大小を判定して、該判定の結果を１ビットのデータで前記ホストに送信する、
モータ制御システム。

【請求項2】

前記複数のピンは、
前記モータの運転開始を指令する１ビットの信号が前記ホストから入力されるピンと、
前記モータの運転停止を指令する１ビットの信号が前記ホストから入力されるピンと、
前記運転番号を示す複数ビットの信号が前記ホストから入力される複数のピンと、
前記判定の結果を示す１ビットの信号が前記コントローラから出力されるピンと、を含む、
請求項１に記載のモータ制御システム。

【請求項3】

前記複数のピンは、
前記モータの回転方向を示す１ビットの信号が前記ホストから入力されるピンと、
前記モータが運転中か停止中かの運転状態を示す１ビットの信号が前記コントローラから出力されるピンと、
前記モータが指定トルクに達したか否かを示す１ビットの信号が前記コントローラから出力されるピンと、を含む、
請求項１又は２に記載のモータ制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータやエンコーダが搭載されるアクチュエータと、かかるアクチュエータを制御するコントローラと、かかるコントローラに指令を与えるホストとを備えるモータ制御システムが知られている。かかるモータ制御システムにおいては、たとえば、アクチュエータが物体を挟持する挟持部を有し、挟持された物体の大きさに対応するモータの回転位置情報（以下、「エンコーダ情報」とも呼称する。）を、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェースなどを用いてコントローラからホストに送信し、ホストにおいて物体の大きさを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４−２５９２１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のモータ制御システムでは、ビット数の大きい（たとえば、３２ビット）エンコーダ情報を、専用のインタフェースを使ってホストに送信しなければならないことから、コントローラとホストとの間のインタフェースが複雑になるという問題があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、コントローラとホストとの間のインタフェースを簡易化することができるモータ制御システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係るモータ制御システムは、アクチュエータと、コントローラとを備える。前記アクチュエータは、モータと、前記モータの回転位置を検出するエンコーダと、前記モータが回転することにより物体を挟持する挟持部と、を有する。前記コントローラは、前記アクチュエータを制御する。そして、前記コントローラは、複数のピンおよび該ピンのそれぞれに一端が接続された配線を介してホストに接続され、運転番号に対応する所定の大きさに対応する回転位置データがプリセットされ、前記ホストから１回の挟持動作に対応する運転開始が指令された後に、前記ホストにより指定された運転番号に対応する前記回転位置データと前記エンコーダから取得した情報とに基づいて、前記所定の大きさと前記物体との大小を判定して、該判定の結果を１ビットのデータで前記ホストに送信し、前記ホストから運転停止が指令されるまで、前記ホストにより指定された運転番号が変化するたびに、該運転番号に対応する前記回転位置データと前記エンコーダから取得した情報とに基づいて、前記所定の大きさと前記物体との大小を判定して、該判定の結果を１ビットのデータで前記ホストに送信する。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、コントローラとホストとの間のインタフェースを簡易化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係るモータ制御システムの全体構成の一例を示す模式図である。

【図1B】図１Ｂは、実施形態に係るモータ制御システムの処理を示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係るモータ制御システムの機能的構成を示すブロック図である。

【図3A】図３Ａは、実施形態に係る記憶部に記憶されるプリセットデータ群の一例を示す図である。

【図3B】図３Ｂは、実施形態に係るコントローラにおける汎用インタフェースの一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係るコントローラにおける判定処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態に係るモータ制御システムについて図面を参照して説明する。なお、図面における各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合がある。また、図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

【0010】

最初に、図１Ａおよび図１Ｂを参照しながら、実施形態に係るモータ制御システム１の概要について説明する。図１Ａは実施形態に係るモータ制御システム１の全体構成の一例を示す模式図であり、図１Ｂは実施形態に係るモータ制御システム１の処理を示す模式図である。

【0011】

図１Ａに示すモータ制御システム１は、アクチュエータ１０の挟持部１３で物体Ｘを挟持するとともに、挟持された物体Ｘの大きさに基づいて、物体Ｘの仕分けを行うことができる。モータ制御システム１は、たとえば、物体Ｘが所定の大きさよりも大きい場合は仕分け箱２００に物体Ｘを搬入し、物体Ｘが所定の大きさよりも小さい場合は別の仕分け箱２１０に物体Ｘを搬入する。

【0012】

モータ制御システム１は、アクチュエータ１０と、コントローラ２０とを備える。モータ制御システム１は、さらに、ホスト３０と、別のコントローラ４０と、アクチュエータ移動部５０とを備える。

【0013】

アクチュエータ１０は、モータ１１（図１Ｂ参照）と、エンコーダ１２（図１Ｂ参照）と、挟持部１３とを有する。モータ１１は、たとえばステッピングモータであり、コントローラ２０に制御されて正逆回転することにより、挟持部１３を開閉させることができる。

【0014】

エンコーダ１２は、モータ１１の回転軸に接続される。エンコーダ１２は、また、モータ１１の回転位置を検出し、かかる検出した結果（エンコーダ情報）をコントローラ２０に出力することができる。エンコーダ１２は、たとえば、Ａ相とＢ相とで構成される２相エンコーダである。

【0015】

なお、モータ１１の回転位置とは、モータ１１に内蔵されるロータ（回転子）における基準位置からの回転角度のことであり、かかるロータが一回転する間の回転角度と、ロータが複数回回転した場合の回転数とを、いずれも含んでいる。

【0016】

挟持部１３は、モータ１１からの駆動力が伝達され、仕分け対象である物体Ｘを挟持可能に構成される。また、挟持部１３からは、物体Ｘを挟持する際のトルクがモータ１１にフィードバックされる。

【0017】

コントローラ２０は、アクチュエータ１０に配線１００で接続され、アクチュエータ１０の各種制御を行う。コントローラ２０には、また、各種のプリセットデータがあらかじめ記憶されている。かかるプリセットデータとしては、たとえば、挟持部１３により挟持される物体Ｘの大きさが、所定の大きさである場合に対応する回転位置データなどが挙げられる。

【0018】

ホスト３０は、コントローラ２０に配線１１０で接続され、コントローラ２０に各種の指令を与える。ホスト３０は、たとえば、アクチュエータ１０の起動や停止をコントローラ２０に指令したり、コントローラ２０に各種のプリセットデータを記憶するよう指令したりすることができる。

【0019】

ここで、実施形態に係るモータ制御システム１では、図１Ｂに示すように、まず、挟持部１３で物体Ｘを挟持した状態におけるモータ１１の回転位置に基づくエンコーダ情報を、エンコーダ１２からコントローラ２０に送信する（ステップＳ１）。かかるエンコーダ情報は、すなわち、物体Ｘの大きさに対応する情報である。

【0020】

つづいて、エンコーダ情報を受信したコントローラ２０は、かかるエンコーダ情報と、物体Ｘの大きさが所定の大きさである場合に対応する回転位置データとに基づいて、物体Ｘが所定の大きさよりも大きいか、あるいは小さいかを判定する（ステップＳ２）。

【0021】

つづいて、コントローラ２０は、かかる判定の結果に基づいて、１ビットの大小情報を配線１１０によりホスト３０に送信する（ステップＳ３）。これにより、物体Ｘの大きさに関する情報をコントローラ２０からホスト３０に送信する場合に、単純な１本の配線を用いてシンプルに送信することができる。

【0022】

すなわち、ＵＳＢインタフェースやアナログインタフェースなどの専用の複雑なインタフェースを用いることなく、ホスト３０に物体Ｘの大きさに関する情報を送信することができることから、コントローラ２０とホスト３０との間のインタフェースを簡易化することができる。

【0023】

図１Ａに戻って、モータ制御システム１のさらなる構成について説明する。コントローラ４０は、配線１２０でホスト３０に接続されるとともに、配線１３０でアクチュエータ移動部５０に接続される。コントローラ４０は、ホスト３０からの指令を受けて、アクチュエータ移動部５０の各種制御を行う。

【0024】

アクチュエータ移動部５０は、たとえば、リニアアクチュエータであり、アクチュエータ１０全体を所定の位置に移動させることができる。

【0025】

つづいて、実施形態に係るモータ制御システム１の具体的な動作の一例について説明する。まず、ホスト３０は、コントローラ２０に、アクチュエータ１０で物体Ｘを挟持するとともに、かかる物体Ｘにおける所定の大きさに対する大小情報を送信するよう指令を与える。

【0026】

かかる指令を受けたコントローラ２０は、アクチュエータ１０を制御して、挟持部１３に物体Ｘを挟持させる。また、コントローラ２０は、かかる挟持の際にエンコーダ１２から得られるエンコーダ情報を受信する。さらに、コントローラ２０は、かかるエンコーダ情報と、あらかじめプリセットされた所定の大きさに対応する回転位置データとを比較して、物体Ｘと所定の大きさとの大小を判定する。

【0027】

ここで、物体Ｘが所定の大きさよりも大きい場合、コントローラ２０は、配線１１０を介して、物体Ｘが所定の大きさよりも大きいという１ビットの大小情報（たとえば、Ｌｏｗ信号）をホスト３０に送信する。また、物体Ｘが所定の大きさよりも小さい場合、コントローラ２０は、配線１１０を介して、物体Ｘが所定の大きさよりも小さいという１ビットの大小情報（たとえば、Ｈｉｇｈ信号）をホスト３０に送信する。

【0028】

つづいて、物体Ｘが所定の大きさよりも大きい（または小さい）という大小情報をコントローラ２０から受信したホスト３０は、かかる判定結果に基づいて、アクチュエータ１０を仕分け箱２００（または仕分け箱２１０）の位置に移動させるよう、コントローラ４０に指令を与える。なおこの際、ホスト３０は、アクチュエータ１０で物体Ｘを引き続き挟持するよう、コントローラ２０にも指令を与える。

【0029】

かかるホスト３０からの指令に基づいて、コントローラ４０は、アクチュエータ移動部５０を制御して、アクチュエータ１０全体を仕分け箱２００（または仕分け箱２１０）の位置に移動させる。また、コントローラ２０は、アクチュエータ１０を制御して、挟持部１３に物体Ｘを引き続き挟持させる。

【0030】

つづいて、コントローラ４０からアクチュエータ１０全体が仕分け箱２００（または仕分け箱２１０）の位置に移動されたことについて受信したホスト３０は、アクチュエータ１０に物体Ｘを挟持状態から解放させるよう、コントローラ２０に指令を与える。

【0031】

かかるホスト３０からの指令に基づいて、コントローラ２０は、アクチュエータ１０を制御して、物体Ｘを挟持部１３から解放する。これにより、物体Ｘの仕分け作業が完了する。

【0032】

なお、上記ではコントローラ２０から受信した１ビットの大小情報に基づいて、モータ制御システム１が仕分け作業を行った例について示したが、モータ制御システム１が実施できる作業はかかる例に限られない。たとえば、コントローラ２０から受信した１ビットの大小情報に基づいて、ホスト３０が図示しない音声出力部を制御し、かかる音声出力部から受信した大小情報を音声で出力してもよい。

【0033】

図２は、実施形態に係るモータ制御システム１の機能的構成を示すブロック図である。図２に示すように、モータ制御システム１は、アクチュエータ１０とコントローラ２０とを備える。アクチュエータ１０は、モータ１１と、エンコーダ１２と、挟持部１３とを有する。かかるアクチュエータ１０の構成については上述したので、説明については省略する。

【0034】

コントローラ２０は、モータ制御部２１と、インタフェース制御部２２と、記憶部２３と、ラインレシーバ２４と、操作パネル２５とを有する。また、モータ制御部２１は、モータ制御パラメータ２６とＡＤコンバータ２７とを有し、インタフェース制御部２２は、プリセットデータ２８と汎用インタフェース２９とを有する。

【0035】

モータ制御部２１は、モータ制御パラメータ２６に基づいて、アクチュエータ１０のモータ１１を制御する。これにより、コントローラ２０は、アクチュエータ１０における挟持部１３の開閉動作を制御する。また、モータ１１からモータ制御部２１にフィードバックされる電流値から、モータ制御部２１はモータ１１のトルク情報を取得することができる。

【0036】

さらに、モータ制御部２１は、ラインレシーバ２４とＡＤコンバータ２７とを経由して、アクチュエータ１０のエンコーダ１２から、モータ１１の回転位置などに関するエンコーダ情報を取得し、かかるエンコーダ情報をインタフェース制御部２２に送信する。

【0037】

インタフェース制御部２２は、汎用インタフェース２９を制御して、コントローラ２０に搭載される操作パネル２５や、配線１１０で接続されるホスト３０と情報の入出力を行う。また、インタフェース制御部２２は、コントローラ２０内でモータ制御部２１とも情報の入出力を行う。

【0038】

さらに、インタフェース制御部２２は、モータ１１の速度やトルク、回転位置に関するプリセットデータ２８を有する。ここで、回転位置に関するプリセットデータ２８は、モータ１１が所定の回転位置にある場合に対応する値（たとえば、ステップ数）であり、挟持部１３で挟持した物体Ｘの大きさに対応するデータである。すなわち、回転位置に関するプリセットデータ２８は、上述の「所定の大きさに対応する回転位置データ」である。

【0039】

図３Ａは、実施形態に係る記憶部２３に記憶されるプリセットデータ群２３ａの一例を示す図である。かかるプリセットデータ群２３ａは、たとえば、図３Ａに示すように、運転番号ｉと、速度Ｓと、トルクＴと、回転位置Ｐとのデータが１つのセットになっており、さらに、かかるセットが複数（たとえば、１６個）で構成されている。

【0040】

そして、インタフェース制御部２２は、かかるプリセットデータ群２３ａとして記憶部２３に記憶されたデータを、ホスト３０から通知された運転番号ｉに基づいて、上述のプリセットデータ２８として記憶部２３から取得する。

【0041】

図３Ａで示したプリセットデータ群２３ａでは、たとえば、運転番号０が、モータ１１を所定の速度Ｓ０およびトルクＴ０で回転位置Ｐ０まで動かす指令であり、挟持部１３を開く運転に対応する。

【0042】

また、運転番号１は、モータ１１を所定の速度Ｓ１およびトルクＴ１で動かす指令であり、挟持部１３を閉じる運転に対応する。運転番号１では、回転位置Ｐ１が物体Ｘの大きさと比較の対象となる値であり、すなわち上述の「所定の大きさに対応する回転位置データ」である。

【0043】

さらに、運転番号２〜１５は、運転番号１と回転位置Ｐの値のみがそれぞれ異なる（回転位置Ｐ２〜Ｐ１５）。すなわち、コントローラ２０には、所定の大きさに対応する回転位置データが複数プリセットされている。これにより、モータ制御システム１では、運転番号ｉを切り替えるだけで、異なる所定の大きさに基づいて物体Ｘの大小を判定することができる。

【0044】

図３Ａで示したプリセットデータ群２３ａは、たとえば、上述のように１６個の運転番号ｉを有する。これにより、４ビットのシンプルなデータをホスト３０からコントローラ２０に送信することで、それぞれの運転番号ｉを通知することができる。

【0045】

なお、図３Ａで示したプリセットデータ群２３ａでは、挟持部１３を閉じるように制御する運転番号１〜１５において、速度ＳとトルクＴがすべて等しくなるように設定されている。しかしながら、回転位置Ｐ（すなわち所定の大きさ）に対応させて、速度ＳやトルクＴが異なるように設定してもよい。

【0046】

また、挟持部１３を開くように制御する運転番号ｉは、運転番号０の１つのみ設定されているが、たとえば、挟持する物体Ｘの種類などに応じて、２以上の運転番号ｉで挟持部１３を開くように設定してもよい。

【0047】

図２のブロック図の説明に戻る。記憶部２３は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスで構成された記憶部であり、上述のプリセットデータ群２３ａや、モータ制御パラメータ２６に用いられるデータなどを記憶する。

【0048】

汎用インタフェース２９は、たとえば、ＧＰＩＯ（General Purpose Input/Output）とも呼称される汎用のインタフェースである。図３Ｂは、実施形態に係るコントローラ２０における汎用インタフェース２９の一例を示す図であり、かかる汎用インタフェース２９に配線１１０が接続され、ホスト３０とつながっている。

【0049】

汎用インタフェース２９は、たとえば、１０本のピン２９ａ〜２９ｊを有する。たとえば、ピン２９ａには、ホスト３０からコントローラ２０に、モータ１１の運転開始を命令するＨｉｇｈまたはＬｏｗの信号が入力される。ピン２９ｂには、ホスト３０からコントローラ２０に、モータ１１の運転停止を命令するＨｉｇｈまたはＬｏｗの信号が入力される。

【0050】

ピン２９ｃには、ホスト３０からコントローラ２０に、モータ１１の回転方向を指示するＨｉｇｈまたはＬｏｗの信号が入力される。たとえば、Ｈｉｇｈ信号が挟持部１３を開く回転方向に対応し、Ｌｏｗ信号が挟持部１３を閉じる回転方向に対応する。

【0051】

ピン２９ｄ〜ピン２９ｇには、ホスト３０からコントローラ２０に、１６個の運転番号ｉに対応する４ビットの信号が入力され、ホスト３０からコントローラ２０に運転番号ｉが指示される。

【0052】

ピン２９ｈからは、コントローラ２０からホスト３０に、モータ１１の運転状態を通知する信号が出力される。たとえば、Ｈｉｇｈ信号が運転中の状態に対応し、Ｌｏｗ信号が停止中の状態に対応する。

【0053】

ピン２９ｉからは、コントローラ２０からホスト３０に、モータ１１が指定トルクに達したか否かを通知する信号が出力される。たとえば、Ｈｉｇｈ信号が指定トルクに達した状態に対応し、Ｌｏｗ信号が指定トルクに達していない状態に対応する。

【0054】

ピン２９ｊからは、コントローラ２０からホスト３０に、上述した物体Ｘの大小情報に対応する１ビットの信号が出力される。たとえば、Ｈｉｇｈ信号が所定の大きさより小さい場合に対応し、Ｌｏｗ信号が所定の大きさより大きい場合に対応する。

【0055】

このように、モータ制御システム１では、汎用インタフェース２９を用いて、１ビットの大小情報をコントローラ２０からホスト３０に送信することができる。したがって、コントローラ２０とホスト３０との間のインタフェースを簡易化することができる。

【0056】

以降においては、コントローラ２０が実行する処理手順について図４を用いて説明する。図４は、実施形態に係るコントローラ２０における判定処理の手順を示すフローチャートである。

【0057】

図４に示すように、まず、コントローラ２０は、ピン２９ａから入力される運転開始指令の信号に変化があるかどうか判定し（ステップＳ１０１）、運転開始指令の信号に変化があった場合は（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、ホスト３０からピン２９ｄ〜２９ｇを介して運転番号ｉを取得する（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

【0058】

つづいて、コントローラ２０は、取得した運転番号ｉに基づいて、記憶部２３に記憶されるプリセットデータ群２３ａ（図３Ａ参照）から、運転データを取得する（ステップＳ１０３）。かかる運転データは、たとえば、運転番号ｉにおける速度Ｓ（ｉ）と、トルクＴ（ｉ）と、回転位置Ｐ（ｉ）である。

【0059】

つづいて、コントローラ２０は、取得した速度Ｓ（ｉ）およびトルクＴ（ｉ）で、モータ１１のトルク運転を開始させる（ステップＳ１０４）。

【0060】

つづいて、コントローラ２０は、モータ１１の電流値に基づいて、モータ１１が指定トルクに達したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。かかるステップＳ１０５は、挟持部１３で物体Ｘを挟持したか否かを判定する処理であり、モータ１１が指定トルクに達した場合は、挟持部１３で物体Ｘを挟持したとみなすことができる。

【0061】

そして、モータ１１が指定トルクに達した場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、エンコーダ１２からエンコーダ情報Ｅを取得する（ステップＳ１０６）。ここで、エンコーダ情報Ｅは、モータ１１の回転位置に基づく値であり、挟持部１３に挟持された物体Ｘの大きさに対応する。なお、ステップＳ１０５の判定条件を満たさなかった場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０５の処理を繰り返す。

【0062】

つづいて、コントローラ２０は、取得したエンコーダ情報Ｅが、ステップＳ１０３で取得した回転位置Ｐ（ｉ）の値より大きいか否かを比較する（ステップＳ１０７）。

【0063】

ここで、エンコーダ情報Ｅが回転位置Ｐ（ｉ）より大きい場合は（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、汎用インタフェース２９の位置情報結果を通知するピン２９ｊから、ホスト３０にＬｏｗ信号を出力する（ステップＳ１０８）。かかるステップＳ１０８は、挟持された物体Ｘが所定の大きさより大きいことを、コントローラ２０からホスト３０に通知する処理である。

【0064】

一方、エンコーダ情報Ｅが回転位置Ｐ（ｉ）より小さい場合は（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、汎用インタフェース２９の位置情報結果を通知するピン２９ｊから、ホスト３０にＨｉｇｈ信号を出力する（ステップＳ１０９）。かかるステップＳ１０９は、挟持された物体Ｘが所定の大きさより小さいことを、コントローラ２０からホスト３０に通知する処理である。

【0065】

つづいて、コントローラ２０は、ピン２９ｄ〜２９ｇから入力される運転番号ｉの信号に変化が無いかどうか判定し（ステップＳ１１０）、運転番号ｉの信号に変化が無かった場合は（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、ピン２９ｂから入力される運転停止指令の信号に変化があるかどうかを判定する（ステップＳ１１１）。

【0066】

そして、運転停止指令の信号に変化があった場合は（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、運転停止指令の信号に変化が無かった場合は（ステップＳ１１１，Ｎｏ）、ステップＳ１１０の処理にもどる。

【0067】

なお、ステップＳ１１０において運転番号ｉの信号に変化があった場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、コントローラ２０は、ホスト３０からピン２９ｄ〜２９ｇを介して、運転番号ｉとは異なる新たな運転番号ｊを取得する（ステップＳ１１２）。

【0068】

つづいて、コントローラ２０は、取得した新たな運転番号ｊに基づいて、記憶部２３に記憶されるプリセットデータ群２３ａから、運転データを取得する（ステップＳ１１３）。かかる運転データは、たとえば、運転番号ｊにおける回転位置Ｐ（ｊ）である。

【0069】

つづいて、コントローラ２０は、新たに取得した回転位置Ｐ（ｊ）と、ステップＳ１０６で取得していたエンコーダ情報Ｅとの大小を比較する（ステップＳ１０７）。以降の処理は上記処理と同様である。

【0070】

このように、物体Ｘを挟持している際に運転番号ｉを運転番号ｊに連続的に切り替えることにより、複数の所定の大きさ（回転位置Ｐ（ｉ）、回転位置Ｐ（ｊ））に対する物体Ｘの大小を連続的に判定することができる。したがって、挟持部１３での一度の挟持により、物体Ｘの大きさを複数のしきい値に基づいて判定することができる。

【0071】

上述したように、実施形態によれば、物体Ｘを挟持したアクチュエータ１０からエンコーダ情報を受信したコントローラ２０が、かかるエンコーダ情報と、所定のプリセットデータとを比較して、物体Ｘが所定の大きさよりも大きいか否かを判定し、かかる判定の結果を１ビットの大小情報としてホスト３０に送信する。これにより、専用の複雑なインタフェースを用いることなく、ホスト３０に物体Ｘの大きさに関する情報を送信することができることから、コントローラ２０とホスト３０との間のインタフェースを簡易化することができる。

【0072】

なお、上記の実施形態では、図３Ａで示したプリセットデータ群に１６個のデータセットが記憶されていたが、かかるデータセットの数は１６個に限られない。判定を行いたい所定の大きさの数（すなわち、回転位置データの数）と、汎用インタフェースのピン数とを勘案して、必要に応じたデータセットの数でシステムを構築すればよい。

【0073】

以上のように、実施形態に係るモータ制御システム１は、アクチュエータ１０と、コントローラ２０とを備える。アクチュエータ１０は、モータ１１と、モータ１１の回転位置を検出するエンコーダ１２と、モータ１１が回転することにより物体Ｘを挟持する挟持部１３と、を有する。コントローラ２０は、アクチュエータ１０を制御する。そして、コントローラ２０は、ホスト３０に接続され、所定の大きさに対応する回転位置データ（回転位置Ｐ）がプリセットされ、回転位置データ（回転位置Ｐ）とエンコーダ１２から取得した情報（エンコーダ情報）とに基づいて、所定の大きさと物体Ｘとの大小を判定し、判定の結果を１ビットのデータでホスト３０に送信する。これにより、コントローラ２０とホスト３０との間のインタフェースを簡易化することができる。

【0074】

また、実施形態に係るモータ制御システム１において、コントローラ２０には、所定の大きさに対応する回転位置データ（回転位置Ｐ）が複数プリセットされる（プリセットデータ群２３ａ）。これにより、異なる所定の大きさに基づいて物体Ｘの大小を判定することができる。

【0075】

また、実施形態に係るモータ制御システム１において、コントローラ２０は、回転位置データ（回転位置Ｐ）を連続的に切り替えることにより、複数の所定の大きさと物体Ｘとの大小を連続的に判定する。これにより、挟持部１３での一度の挟持により、物体Ｘの大きさを複数のしきい値に基づいて判定することができる。

【0076】

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0077】

１ モータ制御システム
１０ アクチュエータ
１１ モータ
１２ エンコーダ
１３ 挟持部
２０ コントローラ
２１ モータ制御部
２２ インタフェース制御部
２３ 記憶部
２３ａ プリセットデータ群
２４ ラインレシーバ
２５ 操作パネル
２６ モータ制御パラメータ
２７ ＡＤコンバータ
２８ プリセットデータ
２９ 汎用インタフェース
２９ａ〜２９ｊ ピン
３０ ホスト
４０ コントローラ
５０ アクチュエータ移動部

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】