特許 6905462 壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6905462

(24)【登録日】2021年6月29日

(45)【発行日】2021年7月21日

(54)【発明の名称】壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   E04F 21/18 20060101AFI20210708BHJP

   E04G 21/16 20060101ALI20210708BHJP

【ＦＩ】

   E04F21/18 B

   E04G21/16

【請求項の数】12

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2017-244658(P2017-244658)

(22)【出願日】2017年12月21日

(65)【公開番号】特開2019-11666(P2019-11666A)

(43)【公開日】2019年1月24日

【審査請求日】2020年8月24日

(31)【優先権主張番号】特願2017-129973(P2017-129973)

(32)【優先日】2017年6月30日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】100179970

【弁理士】

【氏名又は名称】桐山 大

(74)【代理人】

【識別番号】100071205

【弁理士】

【氏名又は名称】野本 陽一

(72)【発明者】

【氏名】レ クオク ズン

(72)【発明者】

【氏名】松戸 正士

(72)【発明者】

【氏名】関原 弦

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 聡

(72)【発明者】

【氏名】山本 新吾

【審査官】 山口 敦司

(56)【参考文献】

【文献】 特開昭６３−１０３１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１１８２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−１９１９０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平３−１６６０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−９４３７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１７２９８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０４Ｆ ２１／１８

Ｅ０４Ｇ ２１／１６

Ｂ２５Ｊ １１／００

Ｂ２５Ｊ １９／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置を据え付ける工程と、
一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記ロボットハンドに設けたカメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する工程と、
前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記ロボットハンドに設けた把持具で把持する工程と、
前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する工程と、
前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する工程と、
前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記ロボットハンドに設けた固定具で前記施工領域に固定する工程と、
を備えることを特徴とする壁面ボード貼付け方法。

【請求項2】

前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを二枚目以降の前記壁面ボードとして前記把持具で把持する工程と、
前記把持具に把持させた前記二枚目以降の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像からその特徴点の位置を認識する工程と、
前記二枚目以降の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、既に固定されている前記壁面ボードの隣接位置に配置したときに想定される前記目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該二枚目以降の壁面ボードを前記施工領域に配置する工程と、
前記施工領域に配置された前記二枚目以降の壁面ボードを前記固定具で前記施工領域に固定する工程と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項3】

前記壁面ボードの少なくとも三カ所の隅部を前記特徴点として扱う、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項4】

前記施工領域に設けられているボード取付枠の形状を前記目印として認識する、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項5】

前記施工領域に付したマークを前記目印として認識する、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項6】

前記ストック領域に積み重ねられた前記壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像中に含まれる前記特徴点から前記最上位の壁面ボードの位置を判定して前記把持具で把持する、
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項7】

一枚目の前記壁面ボードについて判定した位置を基準として、二枚目以降となる前記最上位の壁面ボードの位置を推定して前記把持具で把持する、
ことを特徴とする請求項６に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項8】

前記施工領域に対する前記壁面ボードの押し当て圧力を前記ロボットハンドに設けた圧力センサによって検出し、予め決められた検出圧力となるように前記施工領域に前記壁面ボードを押し当てて配置する、
ことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一に記載の壁面ボード貼付け方法。

【請求項9】

建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に据え付けられ、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置と、
前記ロボットハンドに設けられたカメラと、
前記ロボットハンドに設けられて前記壁面ボードを把持する把持具と、
前記ロボットハンドに設けられて前記壁面ボードを前記施工領域に固定する固定具と、
一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記カメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する手段と、
前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記把持具で把持する手段と、
前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する手段と、
前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する手段と、
前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記固定具で前記施工領域に固定する手段と、
を備えることを特徴とする壁面ボード貼付け装置。

【請求項10】

前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを二枚目以降の前記壁面ボードとして前記把持具で把持する手段と、
前記把持具に把持させた前記二枚目以降の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像からその特徴点の位置を認識する手段と、
前記二枚目以降の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、既に固定されている前記壁面ボードの隣接位置に配置したときに想定される前記目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該二枚目以降の壁面ボードを前記施工領域に配置する手段と、
前記施工領域に配置された前記二枚目以降の壁面ボードを前記固定具で前記施工領域に固定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項９に記載の壁面ボード貼付け装置。

【請求項11】

建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に据え付けられ、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置を制御するためのコンピュータにインストールされ、このコンピュータに、
一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記ロボットハンドに設けたカメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する機能と、
前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記ロボットハンドに設けた把持具で把持する機能と、
前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する機能と、
前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する機能と、
前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記ロボットハンドに設けた固定具で前記施工領域に固定する機能と、
を実行させるコンピュータプログラム。

【請求項12】

前記コンピュータに、
前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを二枚目以降の前記壁面ボードとして前記把持具で把持する機能と、
前記把持具に把持させた前記二枚目以降の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像からその特徴点の位置を認識する機能と、
前記二枚目以降の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、既に固定されている前記壁面ボードの隣接位置に配置したときに想定される前記目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該二枚目以降の壁面ボードを前記施工領域に配置する機能と、
前記施工領域に配置された前記二枚目以降の壁面ボードを前記固定具で前記施工領域に固定する機能と、
をさらに実行させる請求項１１に記載のコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建築物の壁面となるべき場所に壁面ボードを貼り付ける壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及び壁面ボード貼付け作業を支援するコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

建築物、とりわけ倉庫、工場、プレハブハウスなどの比較的簡易な建築物のなかには、例えば壁面をなすべき場所に設けられたボード取付枠に規格化された壁面ボードを固定し、壁面を構成するようにしたものがある。ボード取付枠に対する壁面ボードの固定は、職人等の人手によって行われるのが一般的である。

【0003】

これに対して特許文献１には、外装材をなす壁面ボードとは相違するものの、天井ボードや壁面ボードなどの内装材を貼り付ける内装工事を支援するための内装工事装置が開示されている。この装置は、ボードストックの位置に天井ボードである石膏ボードを積み込み、ロボットアームに装着したアタッチメントに設けた吸着パッドで石膏ボードを吸着把持しながら作業支援を行う。

【0004】

より詳細には、次の手順によって作業支援が行われる。
（１）石膏ボードに対する吸着パッドの位置を人手によって調整し、吸着位置が決まったら吸着パッドに石膏ボードを吸着把持させる（文献１の段落［００２６］［００２７］、図７参照）。
（２）その後ロボットアームの反転アームを反転させてアタッチメントを上向きにし、石膏ボードを天井の軽量鉄骨に軽く接触させる（文献１の段落［００２８］、図９参照）。
（３）続いて人手により、既設の石膏ボードの端面に接触するまで石膏ボードをスライドさせた後、ロボットアームの上下動アームでアタッチメントを上昇させ、石膏ボードを天井の軽量鉄骨にしっかり密着させる（文献１の段落［００２９］、図１０参照）。
（４）そしてロボットアームの移動フレームに装着されているネジ留め機本体を人手で動作させ、一列目のネジ留め作業を行う。終了したら吸着パッドによる吸着を解除し、アタッチメントを人手でスライドさせて二列目のネジ留め作業を行い、これを繰り返すことで石膏ボードの全面をネジ留めする（文献１の段落［００２２］［００３０］［００３１］、図４、図１１参照）。

【0005】

そのほか特許文献１には、天井ボードのみならず壁面ボード（化粧ボード）についての作業支援のための装置と方法も記載されている（文献１の段落［００３６］〜［００３８］、図１３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開平０５−３２１４５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載の内装工事装置を用いれば、すべて手作業で行う場合に比べて作業が楽になり、作業の安全性の向上や作業時間の短縮といった効果も期待することができる。

【0008】

しかしながら上記（１）（３）（４）の作業には人手によらなければならないものもあるため、さらになる作業負担の軽減と作業効率の向上とが求められる。特に上記（３）（４）では高所での作業を強いられるため、作業の安全性の面でも改善が望まれる。

【0009】

しかも上記（２）（３）でのアタッチメントの上昇動作は、人手を介さない自動制御とも読み取ることができるのに対して、所定位置でのアタッチメントの停止制御をどのように行うのかについて、特許文献１には一切の記載がない。このため石膏ボードを天井の軽量鉄骨に軽く接触させ（上記（２））、あるいはしっかり密着させる（上記（３））という動作についての記述があるもの（文献１の段落［００２８］［００２９］参照）、その実現可能性については疑問が残る。

【0010】

とりわけ問題なのは、石膏ボードを天井の軽量鉄骨に軽く接触させ、あるいはしっかり密着させるという作業が石膏ボードの位置決め精度の良否を左右することである。これらの作業の実現可能性が不透明である以上、石膏ボードを正確な位置に固定できるのかどうかも不明であるといわざるを得ない。

【0011】

もう一つ問題は、軽量鉄骨にしっかり密着させる際に石膏ボードに加えられる押圧力の強さである。押圧力が弱すぎると石膏ボードに位置ずれが生ずる可能性があるし、押圧力が強すぎると石膏ボードが破損してしまう可能性があるからである。

【0012】

本発明の課題は、施工領域に壁面ボードを貼り付ける際の作業負担を減らし、作業効率を向上させることである。

【0013】

本発明の別の課題は、施工領域に壁面ボードを貼り付ける際の作業の安全性を向上させることである。

【0014】

本発明のさらに別の課題は、施工精度を向上させることである。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明の壁面ボード貼付け方法は、建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置を据え付ける工程と、一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記ロボットハンドに設けたカメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する工程と、前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記ロボットハンドに設けた把持具で把持する工程と、前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する工程と、前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する工程と、前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記ロボットハンドに設けた固定具で前記施工領域に固定する工程と、を備えることによって上記課題を解決する。

【0016】

本発明の壁面ボード貼付け装置は、建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に据え付けられ、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置と、前記ロボットハンドに設けられたカメラと、前記ロボットハンドに設けられて前記壁面ボードを把持する把持具と、前記ロボットハンドに設けられて前記壁面ボードを前記施工領域に固定する固定具と、一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記カメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する手段と、前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記把持具で把持する手段と、前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する手段と、前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する手段と、前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記固定具で前記施工領域に固定する手段と、を備えることによって上記課題を解決する。

【0017】

本発明のコンピュータは、建築物の壁面となるべき施工領域とこの施工領域に貼り付ける複数枚の壁面ボードが積み重ねられたストック領域とを含む施工空間内に据え付けられ、ロボットハンドを移動自在に支持してその現在位置を認識可能なロボット装置を制御するためのコンピュータにインストールされ、このコンピュータに、一枚目の前記壁面ボードを貼り付ける前記施工領域を前記ロボットハンドに設けたカメラで撮像し、当該施工領域に正しく配置されたと想定される前記壁面ボードの少なくとも三カ所の特徴点に対応付けられる前記施工領域中の目印の座標点を推定して記憶する機能と、前記ロボットハンドを前記ストック領域に移動させ、最上位の前記壁面ボードを前記一枚目の壁面ボードとして前記ロボットハンドに設けた把持具で把持する機能と、前記把持具に把持させた前記一枚目の壁面ボードを前記カメラで撮像し、撮像画像から前記特徴点の位置を認識する機能と、前記一枚目の壁面ボードを把持する前記ロボットハンドを前記施工領域に移動させ、前記記憶する目印の座標点に前記認識した特徴点の位置を合わせて当該一枚目の壁面ボードを前記施工領域に配置する機能と、前記施工領域に配置された前記一枚目の壁面ボードを前記ロボットハンドに設けた固定具で前記施工領域に固定する機能と、を実行させることによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、施工領域に壁面ボードを貼り付けるに際して、人手を要する作業が大幅に減少するので、その作業負担を減少させ、作業効率を向上させることができる。また高所での作業が不要となるため、作業の安全性を向上させることができる。さらに施工領域に壁面ボードを位置決めする作業に人手を介さないため、施工精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】実施の一形態として、使用中の壁面ボード貼付け装置を示す斜視図。

【図2】ロボット装置の可動態様を側面方向から示す模式図。

【図3】ロボットハンドを底面方向から見た模式図。

【図4】ロボットハンドを側面方向から見た模式図。

【図5】壁面ボードを把持するロボットハンドを示す斜視図。

【図6】制御盤における電気的接続のブロック図。

【図7】学習処理の流れを示すフローチャート。

【図8】一枚目の壁面ボードの貼付け処理の流れを示すフローチャート。

【図9】二枚目以降の壁面ボードの貼付け処理の流れを示すフローチャート。

【図10】一枚目の壁面ボードの貼付け動作を実行するロボット装置の状態変位を示す模式図。

【図11】壁面ボードの固定動作を実行するロボットアームの状態遷移を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

実施の一形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態は、建築物の壁面となるべき場所に壁面ボードを貼り付ける壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及び壁面ボード貼付け作業を支援するコンピュータプログラムへの適用例である。以下、次の項目に沿って説明する。
１．概略構成
２．ロボット装置
３．制御盤
４．壁面ボード貼付け方法及び処理
（１）ロボット装置の据え付け工程
（２）目印座標点の取得工程
（３）一枚目の壁面ボードの把持工程
（４）一枚目の壁面ボードの特徴点の認識工程
（５）一枚目の壁面ボードの配置工程
（６）一枚目の壁面ボードの固定工程
（７）目印座標点の取得工程
（８）二枚目の壁面ボードの把持工程
（９）二枚目の壁面ボードの特徴点の認識工程
（１０）二枚目の壁面ボードの配置工程
（１１）二枚目の壁面ボードの固定工程
５．効果
６．変形例

【0021】

１．概略構成
図１に示すように、本実施の形態では、建築物そのものは捨象し、壁面Ｗとなるべき場所に設置されているボード取付枠１に対して壁面ボードＷＢを貼付けるためのスキームを紹介する。

【0022】

ボード取付枠１は、壁面ボードＷＢを取り付けるための枠体であり（図１０参照）、三列三行で壁面ボードＷＢが貼られる。このようなボード取付枠１は、建築物の壁面Ｗとなるべき施工領域Ａを構成する。

【0023】

施工領域Ａの近傍には、二つのワークパレット２が設けられている。これらのワークパレット２には、ボード取付枠１に貼り付ける複数枚の壁面ボードＷＢが積み重ねて収納されている。二つのワークパレット２は施工領域Ａの目の前に配置されており、ストック領域Ｂを構成する。

【0024】

施工領域Ａとストック領域Ｂとを含む空間は、施工空間ＷＳとなる。

【0025】

壁面ボード貼付け装置１１の中核をなすのは、施工空間ＷＳに据え付けられたロボット装置１０１である。ロボット装置１０１は、二分割して置かれた一対のワークパレット２の間を跨ぐように設置されている台車１１１を土台として、台車１１１に設けられているリフタ１１２に搭載されているロボットアーム１２１及びロボットハンド１３１を主要な構成物としている。そこでロボット装置１０１は、ワークパレット２に収納されている壁面ボードＷＢをロボットハンド１３１によって把持し、ボード取付枠１に次々と貼り付けていく。

【0026】

壁面ボード貼付け装置１１のもう一つの重要な構成要素は、制御盤２０１である。制御盤２０１はロボット装置１０１の動作を制御する。本実施の形態では、制御盤２０１はロボット装置１０１を挟んでボード取付枠１と対面する位置に配置され、作業者Ｈの操作に供される。

【0027】

図１中、作業者Ｈの近傍に位置する大きな箱状のものは、コンプレッサＣである。コンプレッサＣは、リフタ１１２やロボットアーム１２１など駆動源となる。

【0028】

本実施の形態の壁面ボード貼付け装置１１は、施工領域Ａでの作業者Ｈの作業を不要としている。そこで安全のために、施工領域Ａとストック領域Ｂとが配置された施工空間ＷＳを立ち入り禁止とするために、複数個のパイロン３でバー４を支える囲い５が設けられている。囲い５は作業者Ｈ側の空間と施工空間ＷＳとを区切っている。

【0029】

２．ロボット装置
ロボット装置１０１について説明する。

【0030】

図１及び図２に示すように、台車１１１は四脚構造をなしている強固なフレーム構造物であり、車輪１１３によって可搬性を持たされている。台車１１１には車輪１１３とは別に複数個の支持脚１１４も設けられ、所望の場所に設置した後は車輪１１３を上昇させることで、支持脚１１４によって安定的な設置が可能である。

【0031】

台車１１１にはその中央部分に昇降自在のリフタ１１２が設けられており、ロボットアーム１２１はリフタ１１２に固定されている。したがってロボットアーム１２１は、リフタ１１２の昇降動作に応じて高さを変動させることが可能である。リフタ１１２はスライド移動構造をなしており、コンプレッサＣによって圧縮された空気を送られるエアシリンダＡＣ（図示せず）によって昇降駆動される。したがってコンプレッサＣは、リフタ１１２の駆動源ＰＳ（図６参照）となる。

【0032】

リフタ１１２の昇降動作に応じて高さを変動させるロボットアーム１２１は、三つのジョイント１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃの間に二つのリンク１２３ａ，１２３ｂを設けている。一つ目のジョイント１２２ａは、垂直軸周りに回転自在にリフタ１１２に連結され、一方のリンク１２３ａを水平軸回りに回転自在に連結している。二つ目のジョイント１２２ｂは、二つのリンク１２３ａ，１２３ｂの間に介在し、これらのリンク１２３ａ，１２３ｂを水平軸回りに回転自在に連結している。そして三つ目のジョイント１２２ｃは、もう一方のリンク１２３ｂを水平軸周りに回転自在に連結するとともに、ロボットハンド１３１を水平軸及びこれと直交する軸回りに回転自在に連結している。

【0033】

図２に示すように、ロボットアーム１２１は、リフタ１１２と一つ目のジョイント１２２ａ、一つ目のジョイント１２２ａと一方のリンク１２３ａ、二つ目のジョイント１２２ｂと二つのリンク１２３ａ，１２３ｂ、そして三つ目のジョイント１２２ｃともう一方のリンク１２３ｂ及びロボットハンド１３１の回転角度を調節することによって、各種の可動態様を実現する。一例として、壁面ボードＷＢを縦方向に三列貼るために、ロボットアーム１２１はロボットハンド１３１を三段階の位置に位置付ける。

【0034】

このときリフタ１１２に対する一つ目のジョイント１２２ａの回転角度、それにロボットハンド１３１に対する三つ目のジョイント１２２ｃの二軸の回転角度を調節することで、ボード取付枠１において壁面ボードＷＢを貼り付けるべき三列三行合計九カ所の場所にロボットハンド１３１を位置付けることが可能となる。

【0035】

また図１０中の中段図に示されているように、三つ目のジョイント１２２ｃとロボットハンド１３１との間の水平軸回りの角度を調節することで、ロボットハンド１３１を下向きにすることができる。この姿勢は、ワークパレット２から壁面ボードＷＢをピックアップするときの姿勢である。

【0036】

ロボットアーム１２１における各部の角度調節は、個々のジョイント１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃにそれぞれ内蔵されているアクチュエータ（図示せず）によって実行される。したがってアクチュエータは、ロボットアーム１２１の駆動源ＰＳ（図６参照）となる。

【0037】

図３〜図５に示すように、ロボットハンド１３１は、矩形形状をしたフレーム１３２に各種の構造物を搭載している。搭載されている構造物は、壁面ボードＷＢを吸着して把持する把持具１３３、カメラ１３４、固定具としてのビス打ち機１３５、及び圧力センサ１３６（図６参照）である。

【0038】

把持具１３３は、フレーム１３２の四隅及び長手方向の中央部分の六カ所に設けられたカップ形状の吸着パッド１３７によって壁面ボードＷＢを吸着して把持する。吸着パッド１３７に吸着作用を生じさせるために、把持具１３３は真空発生器１３８をフレーム１３２に搭載している。真空発生器１３８は、エアホース１３９を介して個々の吸着パッド１３７と連結し、空気を吸引する。これによって真空発生器１３８は、壁面ボードＷＢに開口部分を当てた吸着パッド１３７の内部に負圧を生じさせ、壁面ボードＷＢに対して吸着力を作用させる。吸着パッド１３７はある程度の柔軟性を有しており、壁面ボードＷＢを吸着した際、壁面ボードＷＢとフレーム１３２との間の間隔を変動させる。

【0039】

カメラ１３４は、フレーム１３２から飛び出すように延出するアーム１４０の先端部に取り付けられており、吸着パッド１３７の開口部分が対面する方向の空間を撮像する。

【0040】

ビス打ち機１３５は、ボード取付枠１に壁面ボードＷＢを固定するためのビス（図示せず）を打ち出す。ビス打ち機１３５は一対設けられ、フレーム１３２の一端側の二つの隅部から互いに拡開する方向に延出している。

【0041】

ロボットハンド１３１は、一対のビス打ち機１３５の間の部分に位置させて、フレーム１３２にクッションパッド１４１を取り付けている。クッションパッド１４１は、吸着パッド１３７の開口部分が対面する方向に向けて延出する金属製の線状部材であり、先端部分が柔軟に形成されている。把持具１３３の吸着パッド１３７が壁面ボードＷＢを吸着して把持したとき、吸着パッド１３７が弾性変形するにしたがい壁面ボードＷＢはクッションパッド１４１に押し当てられる。

【0042】

圧力センサ１３６は、クッションパッド１４１の根元の部分に位置させて、フレーム１３２に取り付けられている。吸着パッド１３７に吸着された壁面ボードＷＢがクッションパッド１４１に押し当てられると、その押し当て力に応じて圧力センサ１３６は出力を変動させる。

【0043】

３．制御盤
制御盤２０１について説明する。

【0044】

図６に示すように、ロボット装置１０１の動作を制御する制御盤２０１（図１参照）は、マイクロコンピュータである情報処理装置２１１によって構成されている。情報処理装置２１１の中核をなすのは、各種演算処理を実行して各部を集中的に制御するＣＰＵ２３１をはじめとする情報処理部２３２である。情報処理部２３２は、ＣＰＵ２３１に接続されたＥＥＰＲＯＭ２３３とＲＡＭ２３４、それに時計回路２３５によって構成されている。ＥＥＰＲＯＭ２３３は、各種のデータを固定的に記憶するメモリであり、例えばＢＩＯＳなどを格納している。ＲＡＭ２３４は、各種のデータを書き換え自在に一時記憶するメモリであり、ワークエリアとしても用いられる。時計回路２３５は、図示しない水晶発振器を内蔵し、タイミング制御用のクロック信号を生成する。

【0045】

情報処理部２３２にはＩ／Ｏ２３６が接続されている。Ｉ／Ｏ２３６にはＨＤＤ２３７、表示装置２３８、入力装置２３９が接続され、ロボット装置１０１の姿勢を制御するために各部を駆動する駆動系２４１の部品と、ロボットハンド１３１に搭載されて各種の動作を実行するワーク系２５１の部品とが接続されている。

【0046】

ＨＤＤ２３７は、オペレーティングシステムをはじめとして、壁面ボード貼付け用のコンピュータプログラム及びその関連データを格納している。ＨＤＤ２３７に格納されているオペレーティングシステムは、情報処理装置２１１の起動とともにその全部又は一部がＲＡＭ２３４に転送されてコピーされる。またＨＤＤ２３７に格納されている壁面ボード貼付け用のコンピュータプログラム及びその関連データは、起動プログラムによって立ち上げられた後、その全部又は一部がＲＡＭ２３４に転送されてコピーされる。そこでＣＰＵ２３１は、ＲＡＭ２３４に駐留するオペレーティングシステムにしたがい、ＲＡＭ２３４にコピーされたコンピュータプログラムに規定された各種処理動作を実行する。

【0047】

表示装置２３８は、マン・マシン・インターフェースとなる例えば液晶ディスプレイであり、ＨＤＤ２３７に蓄積される各種データなどを表示する。

【0048】

入力装置２３９は、マン・マシン・インターフェースとなるキーボード、マウスなどのポインティングディバイスであり、各種情報の入力を可能とする。

【0049】

制御盤２０１は、表示装置２３８及び入力装置２３９を外部に露出させており（図１中には図示せず）、作業者Ｈに対する情報の提供と情報の入力とを支援する。

【0050】

駆動系２４１は、リフタ１１２の駆動源ＰＳとなるコンプレッサＣや、ロボットアーム１２１の駆動源となる複数個のアクチュエータからなる駆動源ＰＳを含んでいる。これらの駆動源ＰＳの動作を制御するために、駆動系２４１にはセンシング装置ＳＤが設けられている。つまり駆動系２４１は、情報処理部２３２の統制下で、センシング装置ＳＤでセンシングしながら駆動源ＰＳを駆動し、ロボット装置１０１の動作を制御するわけである。

【0051】

もっともセンシング装置ＳＤは、現実世界の物理量を検出する構造のもののみならず、駆動源ＰＳの動作を計算上算出してセンシングするようなものであってもよい。

【0052】

ワーク系２５１は、ロボットハンド１３１に搭載されている各部、つまり吸着パッド１３７に吸着力を生じさせる真空発生器１３８、カメラ１３４、ビス打ち機１３５、及び圧力センサ１３６を含んでいる。これらの真空発生器１３８、カメラ１３４、及びビス打ち機１３５は情報処理部２３２によって動作制御され、圧力センサ１３６はクッションパッド１４１に加えられる圧力データを情報処理部２３２に提供する。

【0053】

いうまでもないが、Ｉ／Ｏ２３６を介して情報処理部２３２に接続される各部は、すべてデジタル接続されている。例えば真空発生器１３８やビス打ち機１３５にはデジタル信号である駆動信号が与えられ、これによってこれらの機器１３８，１３５の内部において駆動信号が解釈される。また圧力センサ１３６やセンシング装置ＳＤは変化量をアナログ値として出力するが、これをデジタル信号に変換してＩ／Ｏ２３６に入力する。

【0054】

４．壁面ボード貼付け方法及び処理
本実施の形態の壁面ボード貼付け方法は、制御盤２０１に設けられている情報処理装置２１１による処理と協働して実行される。情報処理装置２１１は、ＨＤＤ２３７に格納された壁面ボード貼付け用のコンピュータプログラムにしたがい、情報処理部２３２に壁面ボード貼付け処理を実行させる。以下、壁面ボード貼付け方法及び処理を、手順を追って説明する。
（１）ロボット装置の据え付け工程
壁面ボード貼付け方法は、施工空間ＷＳにロボット装置１０１を据え付けることから始まる。ロボット装置１０１は、一例として、図１に示すような場所、つまり施工領域Ａとなるボード取付枠１の目の前であって、ストック領域Ｂとなるワークパレット２の近傍の位置である。本実施の形態ではワークパレット２が二つ設けられているので、ロボット装置１０１は、二つのワークパレット２の間に据え付けられている。

【0055】

続いて図７に示すように、学習処理を実行する。施工空間ＷＳにロボット装置１０１を据え付けた際、ロボット装置１０１の動作を制御する制御盤２０１の情報処理装置２１１は、施工領域Ａ及びストック領域Ｂの位置を認識していない。そこで情報処理装置２１１に施工領域Ａ及びストック領域Ｂの概略位置を学習させる必要がある。

【0056】

学習処理の実行をするには、まず入力装置２３９での指示によって、施工領域Ａにロボットハンド１３１を移動させる（ステップＳ１１）。この処理は、入力装置２３９での置数入力、あるいは表示装置２３８での表示と連携させたＧＵＩ入力によって実行される。

【0057】

ステップＳ１１では、ボード取付枠１中、一枚目の壁面ボードＷＢを貼り付けるべき位置である左側の最下位置にロボットハンド１３１を位置付け、壁面ボードＷＢを貼り付ける場所に吸着パッド１３７を対面させる。

【0058】

壁面ボード貼付け装置１１は、ロボットアーム１２１を動作させてロボットハンド１３１を移動させた際、センシング装置ＳＤでのセンシング動作によって、ロボットハンド１３１の座標をトレースしている。つまり時々刻々と変化するロボットハンド１３１の座標をセンシング装置ＳＤによってセンシングし、これをメモリ、例えばＲＡＭ２３４やＥＥＰＲＯＭ２３３に記憶する。

【0059】

そこで情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、一枚目の壁面ボードＷＢを貼り付けるべき位置に位置づけられたロボットハンド１３１の座標をメモリに記憶する（ステップＳ１２）。こうして記憶された座標点のデータをＭ１とする。

【0060】

ＣＰＵ２３１は、必要に応じて、一枚の壁面ボードＷＢの貼付け位置のみならず、二枚目以降のすべての壁面ボードＷＢの貼付け位置についてステップＳ１１及びＳ１２の処理を実行するようにしても良い。壁面ボードＷＢの大きさが予め既知である場合には、一枚目の壁面ボードＷＢの貼付け位置さえ学習させれば、二枚目以降の壁面ボードＷＢの貼付け位置を計算上求めることが可能である。これに対してそのような準備をしていない場合、あるいは壁面ボードＷＢの大きさを現場で初めて知ったような場合には、ステップＳ１１及びＳ１２の処理を繰り返すことで、すべての壁面ボードＷＢの貼付け位置に対面したときのロボットハンド１３１の座標をメモリに記憶することが可能となる。

【0061】

続いてＣＰＵ２３１は、ストック領域Ｂにロボットハンド１３１を位置付け、ワークパレット２に収納されている壁面ボードＷＢに吸着パッド１３７を対面させる処理を支援する（ステップＳ１３）。つまり入力装置２３９での指示によって、ストック領域Ｂにロボットハンド１３１を移動させ、吸着パッド１３７が真下を向くようにロボットハンド１３１の姿勢を制御するわけである。

【0062】

ＣＰＵ２３１は、このときのロボットハンド１３１の座標を認識しているので、これをメモリに記憶する（ステップＳ１４）。こうして記憶された座標点のデータをＭ２とする。

【0063】

以上の処理によって、情報処理装置２１１に施工領域Ａ及びストック領域Ｂの概略位置を学習させる処理が完了する。

【0064】

（２）目印座標点の取得工程
この工程では、一枚目の壁面ボードＷＢを貼り付ける施工領域Ａをロボットハンド１３１に設けたカメラ１３４で撮像し、その施工領域Ａに正しく配置されたと想定される壁面ボードＷＢの三カ所の特徴点Ｆに対応付けられる施工領域Ａ中の目印Ｍの座標点を推定して記憶する。

【0065】

本実施の形態では、三カ所の特徴点Ｆは、壁面ボードＷＢの四隅のうちの三か所である（図１０中の下段図参照）。この特徴点Ｆについては、二枚目以降の壁面ボードＷＢについても共通である。

【0066】

図８に示すように、本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、ロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させる（ステップＳ１０１）。このときの施工領域Ａは、ボード取付枠１中、一枚目の壁面ボードＷＢを貼り付けるべき左側の最下位置である。ＣＰＵ２３１は、メモリ領域に記憶されている座標点のデータＭ１（図７中のステップＳ１２参照）を利用することで、ロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させることができる（以下同様）。

【0067】

これによってロボット装置１０１は、図１０中の上段図に示すような姿勢となる。

【0068】

そこでＣＰＵ２３１は、施工領域Ａをカメラ１３４で撮像し（ステップＳ１０２）、パターンマッチングを行う（ステップＳ１０３）。パターンマッチングは、施工領域Ａに正しく配置されたと想定される壁面ボードＷＢの三カ所の特徴点Ｆに対応付けられる施工領域Ａ中の目印Ｍについてのマッチングを意味する。情報処理装置２１１は、このような目印Ｍの周辺画像のデータを見本データとして例えばＨＤＤ２３７に保存しており、この見本データをＲＡＭ２３４やＥＥＰＲＯＭ２３３などのメモリ領域にコピーしている。そこで撮像画像中、こうしてメモリ領域に記録されている見本データと一致する領域をパターンマッチングさせるわけである。

【0069】

パターンマッチングに用いる目印Ｍに関しては、例えば施工領域Ａの特徴的な形状を目印Ｍとして用いることができる。あるいは施工領域Ａにそのような特徴的な形状がない場合には、施工領域Ａに予め付しておいたマーク（図示せず）を目印Ｍとして用いることができる。

【0070】

ＣＰＵ２３１は、ステップＳ１０３のパターンマッチングによって目印Ｍを認識したら、その座標を推定する（ステップＳ１０４）。情報処理装置２１１はロボットハンド１３１の位置をトレースしてその座標点を認識しているので、ロボットハンド１３１の現在位置の座標点から、目印Ｍの座標点を推定することが可能である。

【0071】

ＣＰＵ２３１は、推定した目印Ｍの座標点をメモリに記憶する（ステップＳ１０５）。こうして記憶された座標点のデータをＭ１１とする。

【0072】

（３）一枚目の壁面ボードの把持工程
この工程では、ロボットハンド１３１をストック領域Ｂに移動させ、最上位の壁面ボードＷＢを一枚目の壁面ボードＷＢとしてロボットハンド１３１に設けた把持具１３３で把持する。

【0073】

図８に示すように、本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、ロボットハンド１３１をストック領域Ｂの上方に移動させる（ステップＳ１０６）。ＣＰＵ２３１は、メモリ領域に記憶されている座標点のデータＭ２（図７中のステップＳ１４参照）を利用することで、ロボットハンド１３１をストック領域Ｂに移動させることができる（以下同様）。

【0074】

ストック領域Ｂでは、ワークパレット２に壁面ボードＷＢが収納されている。そこでＣＰＵ２３１は、壁面ボードＷＢをカメラ１３４で撮像し（ステップＳ１０７）、把持具１３３で最上位の壁面ボードＷＢを把持する（ステップＳ１０８）。つまり真空発生器１３８を作動させ、吸着パッド１３７で壁面ボードＷＢを吸着する。このときＣＰＵ２３１は、撮像画像中に含まれる特徴点Ｆから最上位の壁面ボードＷＢの位置を判定し、壁面ボードＷＢの中心位置を求めてこの中心位置を把持する。

【0075】

これによってロボット装置１０１は、図１０中の中段図に示すような姿勢となる。

【0076】

（４）一枚目の壁面ボードの特徴点の認識工程
この工程では、把持具１３３に把持させた一枚目の壁面ボードＷＢをカメラ１３４で撮像し、撮像画像から特徴点Ｆの位置を認識する。

【0077】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、把持した最上位の壁面ボードＷＢをピックアップして垂直にし、再度カメラ１３４で撮像する（ステップＳ１０９）。そして撮像データから特徴点Ｆの位置を認識し、その位置データをメモリに記憶する（ステップＳ１１０）。こうして記憶された位置データをＭ１２とする。

【0078】

このときロボット装置１０１は、図１０中の下段図に示すような姿勢となる。

【0079】

（５）一枚目の壁面ボードの配置工程
この工程では、一枚目の壁面ボードＷＢを把持するロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させ、記憶する目印Ｍの座標点に認識した特徴点Ｆの位置を合わせ、一枚目の壁面ボードＷＢを施工領域Ａに配置する。

【0080】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、壁面ボードＷＢを把持しているロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させる（ステップＳ１１１）。

【0081】

そして把持する壁面ボードＷＢを施工領域Ａに配置するに際して、特徴点Ｆを施工領域Ａ中の目印Ｍの位置に合わせることができるように、ＣＰＵ２３１は、メモリに記憶している目印Ｍの座標点のデータＭ１１（ステップＳ１０５参照）と特徴点Ｆの位置データＭ１２（ステップＳ１１０参照）とを合致させる空間移動のための計算を実行する（ステップＳ１１２）。

【0082】

ＣＰＵ２３１は続いて、ステップＳ１１２での計算結果によって得た施工領域Ａ中の位置に壁面ボードＷＢを配置する（ステップＳ１１３）。そしてこの位置を保ったままロボットハンド１３１で壁面ボードＷＢに押圧力を加える（ステップＳ１１４）。このとき壁面ボードＷＢに加えられる圧力は、圧力センサ１３６の出力値によってモニタされている。そこでＣＰＵ２３１は、壁面ボードＷＢに加えられる圧力があらかじめ定められた規定値に達したかどうかを判定し（ステップＳ１１５）、規定値に達したと判定した場合（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、壁面ボードＷＢに対する押圧を停止する（ステップＳ１１６）。これによって壁面ボードＷＢは、ボード取付枠１に位置ずれすることなく正しく配置される。

【0083】

（６）一枚目の壁面ボードの固定工程
この工程では、施工領域Ａに配置された一枚目の壁面ボードＷＢをロボットハンド１３１に設けた固定具としてのビス打ち機１３５で施工領域Ａに固定する。

【0084】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、ビス打ち機１３５を駆動する（ステップＳ１１７）。これによってボード取付枠１に壁面ボードＷＢがビス止めされる。

【0085】

図１１に示すように、ボード取付枠１に対する壁面ボードＷＢのビス止めに際しては、最初に仮止めをする。仮止めは、ロボットハンド１３１によってボード取付枠１の施工領域Ａに壁面ボードＷＢを押し付けて配置した状態（ステップＳ１１３〜Ｓ１１６参照）で行われる。仮止め後ＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１を移動させ、ビス打ち機１３５に外側の列ＯＬをビス止めさせる。そしてＣＰＵ２３１はさらにロボットハンド１３１を移動させ、ビス打ち機１３５に内側の列ＩＬをビス止めさせる。

【0086】

（７）目印座標点の取得工程
この工程では、二枚目の壁面ボードＷＢを貼り付ける施工領域Ａをロボットハンド１３１に設けたカメラ１３４で撮像し、その施工領域Ａに正しく配置されたと想定される壁面ボードＷＢの三カ所の特徴点Ｆに対応付けられる施工領域Ａ中の目印Ｍの座標点を推定してメモリに記憶する。

【0087】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、図８中のステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様の処理を実行し、既に固定されている壁面ボードＷＢの隣接位置に配置したときに想定される目印Ｍの位置を座標データＭ１１として取得している。

【0088】

（８）二枚目の壁面ボードの把持工程
この工程では、ロボットハンド１３１をストック領域Ｂに移動させ、最上位の壁面ボードＷＢを二枚目以降の壁面ボードＷＢとして把持具１３３で把持する。

【0089】

図９に示すように、本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、ロボットハンド１３１をストック領域Ｂの上方に移動させる（ステップＳ２０１）。

【0090】

ストック領域Ｂでは、ワークパレット２に壁面ボードＷＢが収納されている。そこでＣＰＵ２３１は、壁面ボードＷＢをカメラ１３４で撮像し（ステップＳ２０２）、把持具１３３で最上位の壁面ボードＷＢを把持する（ステップＳ２０３）。つまり真空発生器１３８を作動させ、吸着パッド１３７で壁面ボードＷＢを吸着する。このときＣＰＵ２３１は、撮像画像を参照して、一枚目の壁面ボードＷＢについて判定した位置を基準として、二枚目以降となる最上位の壁面ボードＷＢの位置を推定し、壁面ボードＷＢの中心位置を求めてこの中心位置を把持する。

【0091】

これによってロボット装置１０１は、図１０中の中段図に示すような姿勢となる。

【0092】

（９）二枚目の壁面ボードの特徴点の認識工程
この工程では、把持具１３３に把持させた二枚目以降の壁面ボードＷＢをカメラ１３４で撮像し、撮像画像からその特徴点Ｆの位置を認識する。

【0093】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、把持した最上位の壁面ボードＷＢをピックアップして垂直にし、再度カメラ１３４で撮像する（ステップＳ２０４）。そして撮像データから特徴点Ｆの位置を認識し、その位置データをメモリに記憶する（ステップＳ２０５）。こうして記憶された位置データをＭ１３とする。

【0094】

このときロボット装置１０１は、図１０中の下段図に示すような姿勢となる。

【0095】

（１０）二枚目の壁面ボードの配置工程
この工程では、二枚目以降の壁面ボードＷＢを把持するロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させ、既に固定されている壁面ボードＷＢの隣接位置に配置したときに想定される目印Ｍの座標点に認識した特徴点Ｆの位置を合わせ、二枚目以降の壁面ボードＷＢを施工領域Ａに配置する。

【0096】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、駆動系２４１を制御し、壁面ボードＷＢを把持しているロボットハンド１３１を施工領域Ａに移動させる（ステップＳ２０６）。

【0097】

そして把持する壁面ボードＷＢを施工領域Ａに配置するに際して、既に固定されている壁面ボードＷＢの隣接位置に配置したときに想定される目印Ｍの位置に、把持している壁面ボードＷＢの特徴点Ｆの位置を合わせることができるようにする。そのためにＣＰＵ２３１は、メモリに記憶している目印Ｍの座標点のデータＭ１１と特徴点Ｆの位置データＭ１３（ステップＳ２０５参照）とを合致させる空間移動のための計算を実行する（ステップＳ２０７）。

【0098】

ＣＰＵ２３１は続いて、ステップＳ２０７での計算結果によって得た施工領域Ａ中の位置に壁面ボードＷＢを配置する（ステップＳ２０８）。このとき既に施工されている一枚目の壁面ボードＷＢとの間のずれをなくすために、ロボットハンド１３１で把持している二枚目の壁面ボードＷＢを一枚目の壁面ボードＷＢの方にスライド移動させても良い。そしてこの位置を保ったままロボットハンド１３１で壁面ボードＷＢに押圧力を加える（ステップＳ２０９）。このとき壁面ボードＷＢに加えられる圧力は、圧力センサ１３６の出力値によってモニタされている。そこでＣＰＵ２３１は、壁面ボードＷＢに加えられる圧力があらかじめ定められた規定値に達したかどうかを判定し（ステップＳ２１０）、規定値に達したと判定した場合（ステップＳ２１０のＹＥＳ）、壁面ボードＷＢに対する押圧を停止する（ステップＳ２１１）。これによって壁面ボードＷＢは、ボード取付枠１に位置ずれすることなく正しく配置される。

【0099】

（１１）二枚目の壁面ボードの固定工程
この工程では、施工領域Ａに配置された二枚目以降の壁面ボードＷＢをビス打ち機１３５で施工領域Ａに固定する。

【0100】

本工程を実行するために情報処理部２３２のＣＰＵ２３１は、ビス打ち機１３５を駆動する（ステップＳ２１２）。これによってボード取付枠１に壁面ボードＷＢがビス止めされる。

【0101】

図１１に示すように、ボード取付枠１に対する壁面ボードＷＢのビス止めに際しては、最初に仮止めをする。仮止めは、ロボットハンド１３１によってボード取付枠１の施工領域Ａに壁面ボードＷＢを押し付けて配置した状態（ステップＳ２０８〜Ｓ２１１参照）で行われる。仮止め後ＣＰＵ２３１はロボットハンド１３１を移動させ、ビス打ち機１３５に外側の列ＯＬをビス止めさせる。そしてＣＰＵ２３１はさらにロボットハンド１３１を移動させ、ビス打ち機１３５に内側の列ＩＬをビス止めさせる。

【0102】

三枚目以降の壁面ボードＷＢをボード取付枠１の施工領域Ａに貼り付けるには、ステップＳ２０１〜ステップＳ２１２の処理を繰り返せばよい。このとき既に施工が済んでいる施工領域Ａの上段の施工領域Ａに移行するには、一例として、再び左側の施工領域Ａから施工をするようにしてもよく、あるいは最後に施工をした施工領域Ａのすぐ上の施工領域Ａから施工をするようにしてもよい。

【0103】

５．効果
本実施の形態によれば、施工領域Ａに壁面ボードＷＢを貼り付けるに際して、人手を要する作業が大幅に減少するので、その作業負担を減少させ、作業効率を向上させることができる。

【0104】

また高所での作業が不要となるため、作業の安全性を向上させることができる。

【0105】

また施工領域Ａに壁面ボードＷＢを位置決めする作業に人手を介さないため、施工精度を向上させることができる。

【0106】

本実施の形態によれば、壁面ボードＷＢの少なくとも三カ所の隅部を特徴点Ｆとして扱うようにしたので、特徴点Ｆの形状が明確で誤認識を生じにくくすることができ、また別途意図的な特徴点を設けるような手間をなくすことができる。

【0107】

また施工領域Ａに設けられているボード取付枠１の形状を目印Ｍとして認識するようにした場合には、別途意図的な目印を設けるような手間をなくすことができる。

【0108】

また施工領域Ａに付したマークを目印Ｍとして認識するようにした場合には、目印Ｍが明確で誤認識を生じにくくすることができる。

【0109】

本実施の形態によれば、ストック領域Ｂに積み重ねられた壁面ボードＷＢをカメラ１３４で撮像し、撮像画像中に含まれる特徴点Ｆから最上位の壁面ボードＷＢの位置を判定して把持具１３３で把持するようにしたので、壁面ボードＷＢを所望の位置で正確に把持することができる。

【0110】

また一枚目の壁面ボードＷＢについて判定した位置を基準として、二枚目以降となる最上位の壁面ボードＷＢの位置を推定して把持具１３３で把持するようにしたので、処理の高速化を図ることができる。

【0111】

本実施の形態によれば、施工領域Ａに対する壁面ボードＷＢの押し当て圧力をロボットハンド１３１に設けた圧力センサ１３６によって検出し、予め決められた検出圧力となるように施工領域Ａに壁面ボードＷＢを押し当てて配置するようにしたので、壁面ボードＷＢを位置ずれなく確実に配置することができる。

【0112】

６．変形例
実施に際しては、各種の変形や変更が許容される。

【符号の説明】

【0113】

１ ボード取付枠
１０１ ロボット装置
１３１ ロボットハンド
１３３ 把持具
１３４ カメラ
１３５ ビス打ち機（固定具）
１３６ 圧力センサ
Ａ 施工領域
Ｂ ストック領域
Ｆ 特徴点
Ｍ 目印
Ｗ 壁面
ＷＢ 壁面ボード
ＷＳ 施工空間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】