特許 6905912 経路探索装置、経路を探索する方法、コンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6905912

(24)【登録日】2021年6月30日

(45)【発行日】2021年7月21日

(54)【発明の名称】経路探索装置、経路を探索する方法、コンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/32 20060101AFI20210708BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20210708BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20210708BHJP

   G08G 1/005 20060101ALN20210708BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/32

   G08G1/0968

   G09B29/10 A

   !G08G1/005

【請求項の数】6

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2017-201795(P2017-201795)

(22)【出願日】2017年10月18日

(65)【公開番号】特開2019-74460(P2019-74460A)

(43)【公開日】2019年5月16日

【審査請求日】2020年2月21日

(73)【特許権者】

【識別番号】500578216

【氏名又は名称】株式会社ゼンリンデータコム

(74)【代理人】

【識別番号】100157277

【弁理士】

【氏名又は名称】板倉 幸恵

(74)【代理人】

【識別番号】100160691

【弁理士】

【氏名又は名称】田邊 淳也

(72)【発明者】

【氏名】陳 チョン

(72)【発明者】

【氏名】細谷 研

(72)【発明者】

【氏名】中山 丈史

(72)【発明者】

【氏名】高野 雄夫

【審査官】 久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】 特開平１１−３２５９３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０４９１０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−２８１７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−１４１４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１０７３９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００７／１１６６３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００４−３２５０８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３２５４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１５１５４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／３２

Ｇ０８Ｇ １／０９６８

Ｇ０９Ｂ ２９／１０

Ｇ０８Ｇ １／００５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

経路探索装置であって、
ノードの情報と、前記ノード間を結ぶリンクの情報とを含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶部と、
前記リンクの情報と、移動体が過去に任意の出発地から任意の到着地まで移動した際の前記移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報と、から求めた特定のリンクについて、前記経路情報記憶部内のリンクコストを減じるコスト調整部と、
前記リンクコストを減じた後の前記経路情報記憶部を参照して、前記出発地から前記到着地までの経路を探索する経路探索処理を実行する経路探索部と、
前記経路探索部により探索された前記経路を用いて、前記移動体が過去に移動した前記出発地から前記到着地までの前記経路に関する案内をさせる案内制御部と、
を備え、
前記補足情報は、前記移動体に搭載された現在位置取得部が取得する、前記移動体の前記位置情報の精度であり、
前記コスト調整部は、前記精度が所定の基準よりも低いポリゴンについて、前記ポリゴンに少なくとも一部が含まれる全ての前記リンクの情報を参照し、前記精度低下に影響する情報を持つ前記リンクを抽出して前記特定のリンクとする、経路探索装置。

【請求項2】

請求項１に記載の経路探索装置であって、
前記補足情報には、さらに前記移動体の利用者に関する情報が含まれ、
前記コスト調整部は、前記リンクの情報を参照し、前記利用者に関する情報と関連性の高い前記リンクを抽出して前記特定のリンクとする、経路探索装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の経路探索装置であって、さらに、
前記経路情報記憶部を参照して、前記経時的な位置情報から生成された所定形状のポリゴンに含まれている前記リンクを抽出すると共に、抽出されたリンクまたは前記抽出されたリンク以外の他のリンクについて、さらに、前記経路情報記憶部内の前記リンクの情報を更新することで、経路探索処理において選択される前記リンクを限定するリンク限定部を備え、
前記経路探索部は、更新後の前記経路情報記憶部を参照して前記経路探索処理を実行する、経路探索装置。

【請求項4】

請求項３に記載の経路探索装置であって、
前記リンク限定部は、前記他のリンクについての前記リンクの情報に対し、
前記経路探索処理において経路探索の対象としない旨の情報を付加し、または、
前記他のリンクのリンクコストを、前記抽出されたリンクのリンクコストと比較して高く変更する、経路探索装置。

【請求項5】

経路を探索する方法であって、
ノードの情報と、前記ノード間を結ぶリンクの情報とを含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶部を備える情報処理装置が、
前記リンクの情報と、移動体が過去に任意の出発地から任意の到着地まで移動した際の前記移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報と、から求めた特定のリンクについて、前記経路情報記憶部内のリンクコストを減じる工程と、
前記リンクコストを減じた後の前記経路情報記憶部を参照して、前記出発地から前記到着地までの経路を探索する経路探索処理を実行する工程と、
前記経路探索処理により探索された前記経路を用いて、前記移動体が過去に移動した前記出発地から前記到着地までの前記経路に関する案内をさせる工程と、
を備え、
前記補足情報は、前記移動体に搭載された現在位置取得部が取得する、前記移動体の前記位置情報の精度であり、
前記リンクコストを減じる工程では、前記精度が所定の基準よりも低いポリゴンについて、前記ポリゴンに少なくとも一部が含まれる全ての前記リンクの情報を参照し、前記精度低下に影響する情報を持つ前記リンクを抽出して前記特定のリンクとする、方法。

【請求項6】

コンピュータプログラムであって、
ノードの情報と、前記ノード間を結ぶリンクの情報とを含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶部を備える情報処理装置に、
前記リンクの情報と、移動体が過去に任意の出発地から任意の到着地まで移動した際の前記移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報と、から求めた特定のリンクについて、前記経路情報記憶部内のリンクコストを減じるステップと、
前記リンクコストを減じた後の前記経路情報記憶部を参照して、前記出発地から前記到着地までの経路を探索する経路探索処理を実行するステップと、
前記経路探索処理により探索された前記経路を用いて、前記移動体が過去に移動した前記出発地から前記到着地までの前記経路に関する案内をさせるステップと、
を実行させ、
前記補足情報は、前記移動体に搭載された現在位置取得部が取得する、前記移動体の前記位置情報の精度であり、
前記リンクコストを減じるステップでは、前記精度が所定の基準よりも低いポリゴンについて、前記ポリゴンに少なくとも一部が含まれる全ての前記リンクの情報を参照し、前記精度低下に影響する情報を持つ前記リンクを抽出して前記特定のリンクとする、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路を探索する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、カーナビゲーションシステムやスマートフォン等の移動体を利用した、自動車用及び歩行者用の経路案内が実現されている。このような経路案内において、利用者がよく通る経路や通ったことのある経路（以降、総称して「利用経路」とも呼ぶ）を求め、当該利用経路に関する案内をすることで利便性の向上を図る技術が知られている。例えば、特許文献１には、経時的に変化する移動体の各位置に対して周囲のリンクをそれぞれ関連付け、関連付けられたリンクを繋ぐことで利用経路を求める技術が記載されている。特許文献２には、複数の道路が並走している場合において移動体の位置を精度よく求めるために、移動体の推測位置と、リンクの属性との相関度を用いる技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１−１０１５６３号公報

【特許文献2】特開平１０−１４１９６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体の位置の情報は、移動体が搭載している現在位置取得手段（例えばＧＰＳ：Global Positioning System）の精度によって実情と乖離する場合がある。このような場合、特許文献１の技術では、算出された利用経路と実際の利用経路との間にも乖離が生じるという課題があった。また、特許文献２では、利用経路の算出については何ら考慮されていない。

【0005】

このため、利用者がよく通る経路や通ったことのある経路（利用経路）を求める経路探索装置において、実際の利用経路に近い利用経路を探索することが求められていた。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。経路探索装置であって、ノードの情報と、前記ノード間を結ぶリンクの情報とを含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶部と、前記リンクの情報と、移動体が過去に任意の出発地から任意の到着地まで移動した際の前記移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報と、から求めた特定のリンクについて、前記経路情報記憶部内のリンクコストを減じるコスト調整部と、前記リンクコストを減じた後の前記経路情報記憶部を参照して、前記出発地から前記到着地までの経路を探索する経路探索処理を実行する経路探索部と、前記経路探索部により探索された前記経路を用いて、前記移動体が過去に移動した前記出発地から前記到着地までの前記経路に関する案内をさせる案内制御部と、を備え、前記補足情報は、前記移動体に搭載された現在位置取得部が取得する、前記移動体の前記位置情報の精度であり、前記コスト調整部は、前記精度が所定の基準よりも低いポリゴンについて、前記ポリゴンに少なくとも一部が含まれる全ての前記リンクの情報を参照し、前記精度低下に影響する情報を持つ前記リンクを抽出して前記特定のリンクとする、経路探索装置。そのほか、本発明は、以下の形態としても実現可能である。

【0007】

（１）本発明の一形態によれば、経路探索装置が提供される。この経路探索装置は、ノードの情報と、前記ノード間を結ぶリンクの情報とを含む道路ネットワークデータを記憶する経路情報記憶部と、前記リンクの情報と、移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報とから求めた特定のリンクについて、前記経路情報記憶部内のリンクコストを減じるコスト調整部と、前記リンクコストを減じた後の前記経路情報記憶部を参照して経路探索処理を実行する経路探索部と、を備える。
この形態の経路探索装置によれば、コスト調整部は、移動体の経時的な位置情報を補足する補足情報を用いて求めた特定のリンクについてリンクコストを減じることで、経路探索処理において選択されやすくする。この結果、本形態の経路探索装置によれば、実際の利用経路に近い利用経路を探索することができる。

【0008】

（２）上記形態の経路探索装置において、前記補足情報は、前記位置情報を取得する現在位置取得部の精度であり、前記コスト調整部は、前記精度が所定の基準よりも低い場合に、前記リンクの情報を参照し、前記精度低下に影響する情報を持つ前記リンクを抽出して前記特定のリンクとしてもよい。
この形態の経路探索装置によれば、コスト調整部は、補足情報が表わす現在位置取得部（例えばＧＰＳ）の精度が所定の基準よりも低い場合に、当該事象が発生したのは移動体が精度低下の原因となる道（リンク）を通過した結果であると推定して、精度低下に影響する情報（例えばトンネル等）を持つリンクのリンクコストを減じることで、経路探索処理において選択されやすくできる。

【0009】

（３）上記形態の経路探索装置では、さらに、前記補足情報は、前記移動体の利用者に関する情報であり、前記コスト調整部は、前記リンクの情報を参照し、前記利用者に関する情報と関連性の高い前記リンクを抽出して前記特定のリンクとしてもよい。
この形態の経路探索装置によれば、コスト調整部は、利用者に関する情報と関連性の高いリンクを利用者が通過した道（リンク）であると推定して、リンクコストを減じることで経路探索処理において選択されやすくできる。

【0010】

（４）上記形態の経路探索装置では、さらに、前記経路情報記憶部を参照して、前記経時的な位置情報から生成された所定形状のポリゴンに含まれている前記リンクを抽出すると共に、抽出されたリンクまたは前記抽出されたリンク以外の他のリンクについて、さらに、前記経路情報記憶部内の前記リンクの情報を更新することで、経路探索処理において選択される前記リンクを限定するリンク限定部を備え、前記経路探索部は、更新後の前記経路情報記憶部を参照して前記経路探索処理を実行してもよい。
この形態の経路探索装置によれば、リンク限定部は、経路情報記憶部内のリンクの情報を更新することで、経路探索処理において選択されるリンクを限定する。このため、経路探索部では、リンク限定部によって更新された経路情報記憶部を参照して通常の経路探索処理を実行すれば足りるため、特別な処理を行う必要がなく、経路探索部における処理負荷を低減させることができる。また、リンク限定部は、移動体の経時的な位置情報から生成されたポリゴンに含まれるリンクを抽出すれば足りるため、高負荷な「位置とリンクとの関連付け処理」を必要としない。さらに、リンク限定部は、経路情報記憶部内のリンクの情報を更新することで、抽出されたリンクと他のリンクとの区別を付けることができるため、例えば別途、抽出されたリンクのみの新たな道路ネットワークデータを生成、保持する場合と比較して、処理負荷を低減させることができる。これらの結果、本形態の経路探索装置によれば、処理負荷を低減させて、処理に要する時間の増大を抑制することができる。

【0011】

（５）上記形態の経路探索装置において、前記リンク限定部は、前記他のリンクについての前記リンクの情報に対し、前記経路探索処理において経路探索の対象としない旨の情報を付加し、または、前記他のリンクのリンクコストを、前記抽出されたリンクのリンクコストと比較して高く変更してもよい。
この形態の経路探索装置によれば、リンク限定部は、抽出されたリンク以外の他のリンクを、抽出されたリンクと区別することによって、経路探索処理において選択されるリンクを限定することができる。

【0012】

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、経路探索装置、経路案内装置、これら各装置の機能を実現するために情報処理装置において実行される方法、これら各装置を含むナビゲーションシステム、これら各装置やシステムの機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。

【図2】ナビゲーションシステムの動作について説明する図である。

【図3】利用経路探索処理の手順を示すシーケンス図である。

【図4】利用経路探索処理のステップＳ１０〜Ｓ１４について説明する図である。

【図5】利用経路探索処理のステップＳ２０、Ｓ２２について説明する図である。

【図6】利用経路探索処理のステップＳ２４〜Ｓ３２について説明する図である。

【図7】ポリゴンの順序を考慮した利用経路探索処理について説明する図である。

【図8】ポリゴンの順序を考慮した利用経路探索処理について説明する図である。

【図9】複数層の道路ネットワークデータを用いた利用経路探索処理の一例について説明する図である。

【図10】複数層の道路ネットワークデータを用いた利用経路探索処理の他の例について説明する図である。

【図11】ポリゴン生成方法について説明する図である。

【図12】ポリゴンの変形について説明する図である。

【図13】第２実施形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。

【図14】第２実施形態における利用経路探索処理の手順を示すシーケンス図である。

【図15】第２実施形態における利用経路探索処理について説明する図である。

【図16】他の補足情報を利用した利用経路探索処理について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。ナビゲーションシステム１は、利用者がよく通る経路や通ったことのある経路（以降、総称して「利用経路」とも呼ぶ）を探索し、当該利用経路に関する案内をするシステムである。

【0015】

図２は、ナビゲーションシステムの動作について説明する図である。本実施形態のナビゲーションシステム１は、移動体２０の経時的な位置情報から生成されたポリゴンＰ１〜Ｐ５（図２：ドットハッチング）について、各ポリゴンに含まれているリンクＬＫを抽出し、抽出されたリンクＬＫを対象とした経路探索処理を行うことで、移動体２０の出発地Ｓから到着地Ｇまでの間における利用経路ＲＴを求め、利用経路ＲＴに関する案内を行う。以降では、利用者が自動車で移動する場合について例示するが、利用者が他の移動手段（徒歩、自転車、各種の公共交通機関等）を利用する場合や、複数の移動手段を組み合わせて利用する場合についても同様に構成できる。

【0016】

図１に戻り、ナビゲーションシステム１は、「経路探索装置」として機能するサーバ１０と、移動体２０と、を備えている。サーバ１０は有線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。移動体２０は、通信キャリアＢＳを介した無線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。通信キャリアＢＳには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。すなわち、サーバ１０と移動体２０とは、インターネットＩＮＴを介して相互に通信することができる。

【0017】

サーバ１０は、ＣＰＵ１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ１４０とを備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

【0018】

ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１４０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ１４０に展開して実行することにより、サーバ１０の各部を制御する。ＣＰＵ１１０は、取得部１１２、リンク限定部１１４、経路探索部１１６、案内制御部１１８としても機能する。取得部１１２とリンク限定部１１４と経路探索部１１６とは協動して、後述の利用経路探索処理を実行する。利用経路探索処理は、利用者がよく通る経路や通ったことのある経路（利用経路）を求める処理である。案内制御部１１８は、利用経路探索処理において求められた利用経路に関する情報を移動体２０に案内させる。

【0019】

記憶部１２０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。以降の説明では、データベースを単に「ＤＢ」とも呼ぶ。記憶部１２０は、地図ＤＢ１２２と経路ＤＢ１２４とを含んでいる。地図ＤＢ１２２は、地図画像を表すデータを格納するデータベースである。地図画像を表すデータには、地形、建物、道路の形状等、地図表示のために必要な情報が含まれる。

【0020】

経路ＤＢ１２４は、道路ネットワークデータが格納されたデータベースである。道路ネットワークデータには、交差点の位置や駅等のランドマークの位置を表す「ノード」に関するノード情報と、ノード間をつなぐ道路を表す「リンク」に関するリンク情報と、が含まれる。道路ネットワークデータは、経路探索部１１６が経路を探索する際に使用される。ノード情報には、ノードの位置情報、ノードの種類、ノードの名称、その他ノードの情報等が含まれる。リンク情報には、移動手段毎のリンクコスト（当該リンクが表す道路の平均移動時間）、リンクの種類、リンクの名称、リンクの状態、その他リンクの情報等が含まれる。経路ＤＢ１２４は「経路情報記憶部」として機能し、リンク情報は「リンクの情報」として機能する。

【0021】

通信部１３０は、他の装置との間における、図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。他の装置には、移動体２０のほか、図示しない他のサーバ等が含まれ得る。

【0022】

移動体２０は、ＣＰＵ２１０と、記憶部２２０と、通信部２３０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ２４０と、入出力部２５０と、現在位置取得部２６０、を備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

【0023】

ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭ２４０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ２４０に展開して実行することにより移動体２０の各部を制御するほか、ポリゴン生成部２１２、案内部２１４として機能する。ポリゴン生成部２１２は、サーバ１０と協働して、後述の利用経路探索処理を実行する。案内部２１４は、利用経路探索処理において求められた利用経路に関する情報を入出力部２５０から出力する。

【0024】

記憶部２２０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。通信部２３０は、サーバ１０など他の装置との間における、図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。入出力部２５０は、移動体２０と利用者との間の情報の入出力に使用される種々のインターフェースである。入出力部２５０としては、例えば、入力部としてのタッチパネル、操作ボタン、マイク、出力部としてのタッチパネル、液晶パネル、スピーカ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）インジケータ等を採用できる。現在位置取得部２６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）を構成する人工衛星から送信された電波を受信し、移動体２０の現在位置を表す位置情報（緯度および経度）を取得する。

【0025】

Ａ−２．利用経路探索処理：
図３は、利用経路探索処理の手順を示すシーケンス図である。利用経路探索処理は、利用者がよく通る経路や通ったことのある経路（利用経路）を求める処理であり、任意のタイミングで実行され得る。例えば、利用経路探索処理は、移動体２０に搭載されている所定のアプリケーションにおける現在位置取得部２６０の使用が有効とされている場合において、常時実行されてよい。

【0026】

図４は、利用経路探索処理のステップＳ１０〜Ｓ１４について説明する図である。図３のステップＳ１０において、移動体２０の現在位置取得部２６０は、出発地から到着地までの移動体２０の経時的な位置情報を取得する。ここで、例えば現在位置取得部２６０は、任意の間隔（例えば１秒）で繰り返し位置情報を取得する。現在位置取得部２６０は、例えば、繰り返し取得した位置情報の単位時間当たりの変化量を用いて、出発地Ｓ、移動体２０の移動中における各位置Ｌｉ１〜Ｌｉ５、到着地Ｇを区別できる（図４）。

【0027】

ステップＳ１２において、移動体２０のポリゴン生成部２１２は、繰り返し取得された位置情報（継時的な位置情報）からポリゴンを生成する。ポリゴン生成部２１２は、任意の方法でポリゴンを生成することができ、例えば図４に示すように、移動中における各位置Ｌｉ１〜Ｌｉ５をそれぞれ中心とした矩形形状のポリゴンＰ１〜Ｐ５を生成できる。ポリゴン生成部２１２は、例えば図４に示すように、ポリゴンＰ１〜Ｐ５の縦横比を、緯度毎または経度毎の単位時間当たりの変化量を用いて決定してもよい。ポリゴン生成部２１２は、位置情報の精密さの度合いを表すＧＰＳ精度情報（詳細は後述）に応じて、ポリゴンＰ１〜Ｐ５の大きさを変化させてもよい。例えば、ＧＰＳ精度情報が所定の基準よりも高い場合、ポリゴン生成部２１２は、当該位置情報が表わす位置の周辺を利用者が通過した確率が高いとみなして、ポリゴンの大きさを小さくできる。また、ＧＰＳ精度情報が所定の基準よりも低い場合、ポリゴン生成部２１２は、当該位置情報が表わす位置の周辺を利用者が通った確率が低いとみなして、ポリゴンの大きさを大きくできる。なお、生成された複数のポリゴンＰ１〜Ｐ５は、一部または全部の範囲が重複していてもよい。

【0028】

ステップＳ１４において、移動体２０のポリゴン生成部２１２は、生成したポリゴンの全てについて、各ポリゴンに関する情報（以降「ポリゴン情報」とも呼ぶ）をサーバ１０へ送信する。ポリゴン情報には、ポリゴンの形状を規定する位置座標情報と、ポリゴンの順序とが含まれている。ポリゴンの形状を規定する位置座標情報としては、ポリゴンの形状（大きさを含む）を規定可能な限りにおいて任意の情報を利用できる。本実施形態では、矩形のポリゴンであるため、起点の位置情報と終点の位置情報、すなわち矩形の対角２点の位置情報を利用できる。なお、対角２点の位置情報に代えて、矩形の各角の位置情報の組み合わせや、矩形の縁に沿った点列の位置情報の組み合わせを利用してもよい。ポリゴンの順序は、出発地Ｓから数えて何番目に生成されたポリゴンであるかを表す情報である。図４に示すポリゴンＰ１（ドットハッチング）の場合、ポリゴン情報には、起点の位置情報Ｇ１１と、終点の位置情報Ｇ１２と、ポリゴンの順序「１」が含まれる。なお、ポリゴン情報のうちポリゴンの順序は省略可能であり、ポリゴン情報には他の情報（例えば、中心点の位置情報Ｌｉ１〜Ｌｉ５）が含まれてもよい。

【0029】

図５は、利用経路探索処理のステップＳ２０、Ｓ２２について説明する図である。図３のステップＳ２０において、サーバ１０の取得部１１２は、移動体２０からポリゴン情報を取得する。次にサーバ１０のリンク限定部１１４は、取得されたポリゴン情報と、経路ＤＢ１２４とを参照して、各ポリゴンを通るリンクをそれぞれ抽出する。なお、後述する変形ａ４，５のように、経路ＤＢ１２４に複数層の道路ネットワークデータが含まれる場合、リンク限定部１１４は任意の層を用いてリンクを抽出できるが、抽出されたリンクを用いての経路の繋がりやすさという観点からは、多層と比較して情報量が多い層を用いてリンクを抽出することが好ましい。

【0030】

ステップＳ２０について、順序ｎのポリゴンＰｎ（図５：ドットハッチング）を例示して説明する。リンク限定部１１４は、経路ＤＢ１２４のリンク情報を参照して、ポリゴンＰｎにその少なくとも一部が含まれるリンク（図５：リンクＬ１１，１２，２１〜２３，３１〜３３，４１，４２，５１〜５３，６１〜６５）を抽出する。リンク限定部１１４は、取得されたポリゴン情報に含まれる全てのポリゴンについて、このリンク抽出を実施する。

【0031】

ステップＳ２２において、サーバ１０のリンク限定部１１４は、経路ＤＢ１２４の全リンク情報について、ステップＳ２０で抽出したリンク以外の全てのリンク（以降「他のリンク」とも呼ぶ）のリンクの状態を「通行止め」へと更新する。例えば、図５に示したポリゴンＰｎの場合、バツ印を付した各リンクについて、リンク情報のリンクの状態が「通行止め」へと更新される。

【0032】

図６は、利用経路探索処理のステップＳ２４〜Ｓ３２について説明する図である。図３のステップＳ２４において、サーバ１０の経路探索部１１６は、出発地Ｓの位置情報と到着地Ｇの位置情報を用いて、出発地Ｓから到着地Ｇへ至る経路の探索処理を行う。ここで、経路探索部１１６は、ステップＳ２２における更新後の経路ＤＢ１２４を用いて、通常の経路探索処理を実行すればよい。更新後の経路ＤＢ１２４では、出発地Ｓから到着地Ｇまでの各ポリゴンＰ１〜Ｐ５に含まれない全てのリンク（他のリンク）について、リンク情報が「通行止め」へと変更されている（図６：バツ印）。また、通常の経路探索処理では、リンク情報が「通行止め」であるリンクは、選択の対象外とされる。このため、経路探索部１１６は、更新後の経路ＤＢ１２４を参照して通常の経路探索処理を実行するだけで、リンク限定部１１４によって抽出されたリンクのみを選択の対象とした経路ＲＴが得られる（図６）。換言すれば、経路ＲＴは、経路探索処理において選択されるリンクを、リンク限定部１１４により抽出されたリンクに限定して得られた経路である。

【0033】

なお、ステップＳ２０では、各ポリゴンＰ１〜Ｐ５にその少なくとも一部が含まれるリンクが抽出され、ステップＳ２２、Ｓ２４では、経路探索処理において選択されるリンクを、抽出されたリンクに限定する。この結果、経路探索処理の結果として得られた経路ＲＴは、図６に示すように、その一部分が各ポリゴンＰ１〜Ｐ５からはみ出す場合も生じ得る。

【0034】

なお、経路探索処理は、例えば周知のダイクストラ法に基づいて実施でき、任意の条件が付加されてもよい。任意の条件とは、例えば、探索のための優先条件（距離優先、時間優先、道幅優先、無料道路を優先、有料道路を優先）、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、ＶＩＣＳは登録商標）により提供される各種情報の考慮有無等を採用できる。任意の条件は、利用者により予め設定されるほか、サーバ１０にプリセットされてもよい。

【0035】

ステップＳ２６において、サーバ１０の案内制御部１１８は、ステップＳ２４により得られた探索結果（経路ＲＴ）を用いて案内情報を生成する。案内制御部１１８は、種々の案内情報を生成でき、例えば、到着地Ｇを目的地として経路ＲＴを通過した場合の到着予想時間や、経路ＲＴ上の交通関連情報を移動体２０に出力するための案内情報を生成できる。交通関連情報には、経路ＲＴに含まれる各リンクの渋滞情報や規制情報、経路ＲＴが通過する各地域における災害情報や天候情報を含み得る。なお、ステップＳ２６は省略してもよい。

【0036】

ステップＳ３０において、サーバ１０の案内制御部１１８は、ステップＳ２６により生成された案内情報を、移動体２０へと送信する。なお、ステップＳ２６が省略された場合、ステップＳ３０において案内制御部１１８は、ステップＳ２４により得られた探索結果（経路ＲＴ）を、移動体２０へと送信する。

【0037】

ステップＳ３２において、移動体２０の案内部２１４は、サーバ１０から取得した案内情報を、適宜のタイミングで入出力部２５０へと出力する。この結果、ナビゲーションシステム１の利用者（移動体２０の利用者）は、よく通る経路や通ったことのある経路（利用経路）に関する種々の情報を取得することができ、利用者における利便性を向上させることができる。なお、図３では、１つの出発地Ｓと到着地Ｇとの組み合わせに対する処理のみを例示した。しかし、複数の出発地Ｓと到着地Ｇ（複数の利用経路）について、同様の処理がシリアルまたはパラレルに実行されてよい。この場合、ステップＳ３２において出力される案内情報は、現在の利用経路に関する案内情報とできる。

【0038】

以上説明したように、上記実施形態のサーバ１０（経路探索装置）によれば、リンク限定部１１４は、経路ＤＢ１２４（経路情報記憶部）内のリンク情報を更新することで、経路探索処理（図３：ステップＳ２４）において選択されるリンクを限定する。このため、経路探索部１１６では、リンク限定部１１４によって更新された経路ＤＢ１２４を参照して通常の経路探索処理を実行すれば足りるため、特別な処理を行う必要がなく、経路探索部１１６における処理負荷を低減させることができる。また、リンク限定部１１４は、移動体２０の経時的な位置情報から生成されたポリゴンＰ１〜Ｐ５に含まれるリンクを抽出すれば足りる（図３：ステップＳ２０）ため、高負荷な「位置とリンクとの関連付け処理」を必要としない。さらに、リンク限定部１１４は、経路ＤＢ１２４内のリンク情報を更新することで、抽出されたリンクと他のリンクとの区別を付けることができる（図３：ステップＳ２２）ため、例えば別途、抽出されたリンクのみの新たな道路ネットワークデータを生成、保持する場合と比較して、処理負荷を低減させることができる。これらの結果、本形態のサーバ１０によれば、処理負荷を低減させて、処理に要する時間の増大を抑制することができる。

【0039】

Ａ−３．利用経路探索処理の変形：
利用経路探索処理の変形について説明する。これらの変形は、上述した利用経路探索処理に対して単独で適用してもよく、組み合わせて適用してもよい。

【0040】

（ａ１）リンク情報更新の変形（他のリンク）：
図３のステップＳ２２において、サーバ１０のリンク限定部１１４は、他のリンクについてのリンク情報を「通行止め」以外の情報であって、当該リンクが経路探索処理において選択の対象外となるような任意の情報に更新してもよい。例えば、リンク限定部１１４は、リンク情報に「経路探索処理における探索対象外とするフラグ」が含まれる場合、このフラグを探索対象であることを示す「０」から、探索対象外であることを示す「１」へと変更してもよい。こうすれば、当該フラグを参照した通常の経路探索処理において、他のリンクは選択されなくなる。

【0041】

また、例えば、リンク限定部１１４は、リンク情報に含まれるリンクコストを、予め格納されている値よりも高く変更（例えば、１０倍、１００倍等）してもよい。こうすれば、更新後の経路ＤＢ１２４において、他のリンクのリンクコストは、ステップＳ２０で抽出されたリンクのリンクコストよりも高くなる。通常の経路探索処理では、経路ＲＴのコストがより小さくなるようなリンクが選択されるため、リンクコストを高く変更することで、必然的に当該リンクは選択されなくなる。

【0042】

このようにすれば、リンク限定部１１４は、抽出されたリンク以外の「他のリンク」を、抽出されたリンクと区別することによって、経路探索処理において選択されるリンクを限定することができる。

【0043】

（ａ２）リンク情報更新の変形（抽出されたリンク）：
図３のステップＳ２２において、サーバ１０のリンク限定部１１４は、他のリンクではなく、抽出されたリンクのリンク情報を対象として、当該リンクが経路探索処理において選択の対象となるような任意の情報に更新してもよい。例えば、リンク限定部１１４は、リンク情報に「経路探索処理における探索対象とするフラグ」が含まれる場合、このフラグを探索対象外であることを示す「０」から、探索対象であることを示す「１」へと変更してもよい。こうすれば、当該フラグを参照した通常の経路探索処理において、抽出されたリンクが選択される。

【0044】

また、例えば、リンク限定部１１４は、リンク情報に含まれるリンクコストを、予め格納されている値よりも低く変更（例えば、１０分の１、１００分の１等）してもよい。こうすれば、更新後の経路ＤＢ１２４において、抽出されたリンクのリンクコストは、他のリンクのリンクコストよりも低くなる。通常の経路探索処理では、経路ＲＴのコストがより小さくなるようなリンクが選択されるため、リンクコストを低く変更することで、必然的に当該リンクが選択される。

【0045】

このようにすれば、リンク限定部１１４は、抽出されたリンクを、他のリンクと区別することによって、経路探索処理において選択されるリンクを限定することができる。

【0046】

（ａ３）ポリゴンの順序を考慮した変形：
図７、図８は、ポリゴンの順序を考慮した利用経路探索処理について説明する図である。上述したダイクストラ法では、コスト重視の経路探索処理が行われる。このため、図７のように大きく湾曲するように連なったポリゴンＰ１〜Ｐ５や、図８のように円を描いて連なったポリゴンＰ１〜Ｐ９が移動体２０から送信された場合、コストがより小さくなる経路ＲＴ１（図７、図８：破線）が選択されることがある。このような経路ＲＴ１は、移動体２０から取得した全てのポリゴンを通過しない経路であり、実際の利用経路と乖離している虞がある。本変形では、このような事象の発生を抑制する。

【0047】

具体的には、図３のステップＳ２２において、サーバ１０のリンク限定部１１４は、ステップＳ２０で抽出されたリンクを対象として、経路ＤＢ１２４のリンク情報の「その他リンクの情報」として、各リンクの抽出元であるポリゴンの順序を記憶させる。これは、図３や変形ａ１，２で説明したリンク情報の更新に対して、追加的に行う。また、ステップＳ２４において経路探索部１１６は、経路探索処理の際に、更新後の経路ＤＢ１２４を参照して、その他リンクの情報に記憶されているポリゴンの順序に従って、ポリゴンの順序が抜け無くかつ昇順に連続するように、リンクを選択する。

【0048】

このようにすれば、経路探索部１１６は、経路ＤＢ１２４内のリンクの情報に付加されたポリゴンの順序に従ってリンクを選択する。このため、ステップＳ２４の経路探索処理において、移動体２０の継時的な位置の変化に従った（追従した）リンクを選択させることができ、実際の利用経路に近い利用経路ＲＴ２（図７、図８：実線）を探索することができる。なお、本変形は、例えば出発地Ｓと到着地Ｇとが同じ場所である場合（自宅から出発して付近を一周して自宅に戻る場合等）においても有用である。

【0049】

（ａ４）複数層の道路ネットワークデータを用いる変形（１）：
図９は、複数層の道路ネットワークデータを用いた利用経路探索処理の一例について説明する図である。本変形では、経路ＤＢ１２４に、情報量が異なる複数層の道路ネットワークデータが記憶されている。例えば図９のように、レベル０（上段）、レベル１（下段）の２層の道路ネットワークデータが記憶されている場合を例示する。レベル０の道路ネットワークデータには、国道や高速道路等の大きな道を表すリンクＬ１，Ｌ２と、市町村道等の小さな道を表すリンクＬ３，Ｌ４との両方が記憶されている。一方、レベル１の道路ネットワークデータには、国道や高速道路等の大きな道を表すリンクＬ１，Ｌ２のみが記憶されている。すなわち、レベル０，１における道路ネットワークデータはその情報量が相違し、レベル１の方がレベル０と比較して情報量が少ない。なお、図９ではポリゴンＰ５とポリゴンＰ１１との間のポリゴンについて図示を省略している。

【0050】

本変形では、図３のステップＳ２０において、上述した処理に代えて以下を実施する。
・リンク限定部１１４は、出発地Ｓ周辺のポリゴンＰ１〜Ｐ３と、到着地Ｇ周辺のポリゴンＰ１３〜Ｐ１５（図９：ドットハッチング）に対しては、経路ＤＢ１２４のうち情報量が多いレベル０の道路ネットワークデータを用いてリンクの抽出を行う。
・リンク限定部１１４は、出発地Ｓおよび到着地Ｇの周辺でない他のポリゴンＰ４〜Ｐ１２（図９：斜線ハッチング）に対しては、経路ＤＢ１２４のうち情報量が少ないレベル１の道路ネットワークデータを用いてリンクの抽出を行う。
この結果、ステップＳ２４の経路探索処理では、出発地Ｓおよび到着地Ｇの周辺（ドットハッチングの領域）では、レベル０に基づく市町村道等の小さな道も対象としたリンクが選択され、出発地Ｓおよび到着地Ｇの間（斜線ハッチングの領域）では、レベル１に基づく国道や高速道路等の大きな道を対象としたリンクが選択される。

【0051】

なお、本変形は、出発地Ｓと到着地Ｇとの間の距離が遠い場合、換言すれば、出発地Ｓと到着地Ｇとの間の距離が所定閾値以上である場合に限って実行されてもよい。一般に、出発地Ｓと到着地Ｇとの間の距離が遠い場合、国道や高速道路等の大きな道が使用される確率が高いことから、本変形がより効果的となる。本変形では、経路ＤＢ１２４がレベル０，１の２層構成である場合を例示したが、経路ＤＢ１２４は３層以上の複数層に分かれていてもよい。この場合、リンク限定部１１４は、「出発地Ｓおよび到着地Ｇを含むポリゴンのリンク抽出に用いる層の情報量＞他のポリゴンのリンク抽出に用いる層の情報量」である限りにおいて、どの層を利用してもよい。また、リンク限定部１１４は、出発地Ｓと到着地Ｇとのいずれか一方に対してのみ、情報量の多い層を利用してもよい。

【0052】

このようにすれば、リンク限定部１１４は、出発地Ｓと到着地Ｇとの周辺でないポリゴンＰ４〜Ｐ１２（すなわち、出発地Ｓと到着地Ｇとの中間地点に位置するポリゴン）に対しては、情報量が少ない層の道路ネットワークデータを参照してリンクを抽出するため、リンク抽出のために必要な処理負荷を低減することができる。

【0053】

（ａ５）複数層の道路ネットワークデータを用いる変形（２）：
図１０は、複数層の道路ネットワークデータを用いた利用経路探索処理の他の例について説明する図である。本変形では、変形ａ４と同様に、経路ＤＢ１２４に情報量が異なる複数層（例えば、レベル０，１の２層）の道路ネットワークデータが記憶されている。

【0054】

本変形では、リンク限定部１１４は、図３のステップＳ２０を実行した後さらに、ステップＳ２０で抽出したリンクから次の条件１，２の両方に該当するリンクを除外する。
・条件１：経路ＤＢ１２４のうち情報量が少ないレベル１の道路ネットワークデータに含まれるリンクであって、
・条件２：リンクの両端ノードのうちの少なくとも一方が、ステップＳ２０で取得した複数のポリゴンＰ１〜Ｐ５の外に位置するリンク。
この結果、ステップＳ２０で抽出されたリンクから、国道や高速道路等の大きな道を表すリンクＬ１，Ｌ２であって（条件１）、少なくとも一方のノードＮ２２がポリゴンＰ１〜Ｐ５の外に位置するリンクＬ２（条件２）が除外される。ここで除外されたリンクＬ２は「他のリンク」として扱われ、経路探索処理での選択の対象外とされる。

【0055】

なお、本変形においても、経路ＤＢ１２４がレベル０，１の２層構成である場合を例示したが、経路ＤＢ１２４は３層以上の複数層に分かれていてもよい。この場合、リンク限定部１１４は、「ステップＳ２０におけるリンク抽出に用いる層の情報量＞条件１で利用する層の情報量」である限りにおいて、どの層を利用してもよい。

【0056】

他の層（例えば図１０のレベル０）と比較して情報量の少ない層（例えば図１０のレベル１）の道路ネットワークデータには、一般に、例えば高速道路や国道等の大きな道を表すリンクの情報が含まれ、例えば市町村道等の小さな道を表すリンクの情報が含まれない。このようにすれば、リンク限定部１１４は、大きな道を表すリンクＬ１，Ｌ２の両端ノードＮ１１，１２、Ｎ２１，２２の少なくとも一方が複数のポリゴンＰ１〜Ｐ５の外にある場合、換言すれば、大きな道の両端の少なくとも一方が、移動体２０の継時的な位置の変化から逸れている場合に、当該リンクは移動体２０が通過した道ではないと推定して、ステップＳ２０で抽出されたリンクから予め除外することができる。この結果、ステップＳ２４の経路探索処理において、実際の利用経路に近い利用経路を探索することができる。これは、例えば高速道路と国道とが途中まで並走している場合に、正しい利用経路を導く際に有用である。

【0057】

（ａ６）ポリゴン生成方法の変形：
図１１は、ポリゴン生成方法について説明する図である。移動体２０のポリゴン生成部２１２は、図３のステップＳ１２において、ある時刻ｔの位置情報と、次の時刻ｔ＋１の位置情報とを対角とした矩形形状のポリゴンを生成してもよい。例えば、時刻ｔの位置情報をＧ１、時刻ｔ＋１の位置情報をＧ２、時刻ｔ＋２の位置情報をＧ３とした場合、ポリゴン生成部２１２は、Ｇ１点とＧ２点とを対角としたポリゴンＰ１、Ｇ２点とＧ３点とを対角としたポリゴンＰ２を生成できる。

【0058】

このようにすれば、ポリゴン生成部２１２は、移動体２０の継時的な位置情報から簡便にポリゴンを生成することができる。また、生成されるポリゴンは２点（時刻ｔの位置情報、時刻ｔ＋１の位置情報）を対角とした矩形形状であるため、ポリゴン生成部２１２やリンク限定部１１４における演算を簡易化することができる。なお、ポリゴン生成部２１２は、サーバ１０に設けられていてもよい。この場合でも、本変形によれば、移動体２０から経時的な位置情報を取得するだけで、簡便にポリゴンを生成できる。

【0059】

なお、ポリゴン生成部２１２によって生成されるポリゴンは、複数でなくてもよい（１つでもよい）。また、ポリゴン生成部２１２によって生成されるポリゴンは任意の形状とすることができ、矩形形状以外の他の形状とできる。例えば、円形や、多角形としてもよい。円形の場合、ポリゴンの形状を規定する位置座標情報は、中心点の位置情報と半径との組み合わせや、円の縁に沿った点列等で定義できる。多角形の場合、ポリゴンの形状を規定する位置座標情報は、各角の位置情報の組み合わせや、多角形の縁に沿った点列の位置情報の組み合わせ、多角形の中心点の位置情報と各角までの距離の組み合わせ等で定義できる。

【0060】

（ａ７）ポリゴン変更の変形：
図１２は、ポリゴンの変形について説明する図である。図３のステップＳ２０において、サーバ１０のリンク限定部１１４は、リンクの抽出に用いる各ポリゴンＰ２，Ｐ３（図１２：破線）の大きさを変更し、変更後のポリゴンＰ２ａ，Ｐ３ａ（図１２：一点鎖線）に含まれているリンクを抽出してもよい。リンク限定部１１４は、例えば以下の規則１〜４に従ってポリゴンの大きさを変更し得る。大きさの変更幅ＰＬは、一律に定められていてもよいし、規則１〜４における本数、密度、大小等の振れ幅に応じて動的に定められてもよい。

【0061】

・規則１：ポリゴンに含まれるリンクを仮抽出し、仮抽出されたリンクの本数に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。
・規則２：ポリゴンに含まれるリンクを仮抽出し、仮抽出されたリンクの本数とポリゴンとから「ポリゴン内のリンク密度」を求め、リンク密度に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。
・規則３：ポリゴンが位置する場所の属性（経路ＤＢ１２４や地図ＤＢ１２２における情報量の大小）に応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。
・規則４：ポリゴンの大きさに応じて、ポリゴンを縮小または拡大する。

【0062】

このようにすれば、リンク限定部１１４は、リンクの抽出に用いるポリゴンの大きさを変更することができる。このため、例えば、ポリゴンが大きすぎることに起因して膨大な数のリンクが抽出されることや、ポリゴンが小さすぎることに起因して抽出されたリンクの数が少なすぎることの発生を抑制することができる。

【0063】

Ｂ．第２実施形態：
本発明の第２実施形態では、第１実施形態のナビゲーションシステム１において、実際の利用経路により近い利用経路を探索する構成について説明する。以下では、第１実施形態と異なる構成および動作を有する部分についてのみ説明する。なお、図中において第１実施形態と同様の構成部分については先に説明した第１実施形態と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0064】

Ｂ−１．ナビゲーションシステムの構成：
図１３は、第２実施形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。ナビゲーションシステム１ａは、サーバ１０ａと、移動体２０ａとを備える。サーバ１０ａは、第１実施形態で説明した各部に加えてさらに、コスト調整部１１９を備える。コスト調整部１１９は、取得部１１２とリンク限定部１１４と経路探索部１１６と協動して、第２実施形態における利用経路探索処理を実行する。移動体２０ａは、第１実施形態で説明したポリゴン生成部２１２に代えて、ポリゴン生成部２１２ａを備える。ポリゴン生成部２１２ａは、サーバ１０aと協働して、第２実施形態における利用経路探索処理を実行する。

【0065】

Ｂ−２．利用経路探索処理：
図１４は、第２実施形態における利用経路探索処理の手順を示すシーケンス図である。第１実施形態（図３）との違いは、ステップＳ１４に代えてＳ５０を備える点と、ステップＳ２２とＳ２４との間にステップＳ５２が実行される点である。

【0066】

ステップＳ５０において、移動体２０ａのポリゴン生成部２１２ａは、ステップＳ１２で生成したポリゴンの全てについて、ポリゴン情報をサーバ１０ａへ送信する。ここで、第２実施形態のポリゴン情報には、起点の位置情報と、終点の位置情報と、ポリゴンの順序とに加えてさらに、ＧＰＳ精度情報が含まれている。ＧＰＳ精度情報は、現在位置取得部２６０が位置情報を取得する際に併せて取得する情報であり、ポリゴン生成の元となっている位置情報の精密さの度合いを表す情報である。ＧＰＳ精度情報としては例えば、電波強度や、位置情報の導出元の情報等が使用される。なお、ＧＰＳ精度情報は「補足情報」として機能する。

【0067】

ステップＳ５２において、サーバ１０ａのコスト調整部１１９は、ステップＳ２０で取得したポリゴン情報を参照し、各ポリゴンについてＧＰＳ精度情報が所定の基準よりも低いか否かを判定し、所定の基準より低いポリゴンに対して次の処理１，２を実行する。なお、所定の基準はＧＰＳ精度情報の表し方に応じて、任意に決定できる。例えば、ＧＰＳ精度情報が電波強度である場合、所定の基準としては、何等かの閾値を利用できる。

【0068】

・処理１：ＧＰＳ精度の低下に影響したと推定される「特定のリンク」を求める。例えばコスト調整部１１９は、経路ＤＢ１２４のリンク情報を参照し、予め定められたパターンに一致する情報を有するリンクを抽出し、特定のリンクとできる。予め定められたパターンは、例えば、リンクの種類＝トンネル、リンクの種類＝高架下リンク、リンクの名称＝ＸＸトンネル（Ｘは任意の文字列、以下同じ）等任意に決定できる。
・処理２：特定のリンクについて、経路ＤＢ１２４のリンク情報のリンクコストを減じる。リンクコストの減じ方は、一定値でもよく、一定割合（例えば、１０分の１、１００分の１等）でもよく、変動値でもよく、変動割合（例えば、１０分の１〜１００分の１の任意の割合）でもよい。

【0069】

図１５は、第２実施形態における利用経路探索処理について説明する図である。例えば、サーバ１０ａが図示のポリゴンＰ１〜Ｐ４（図１５：ドットハッチング）を取得した場合を考える。ここで、ポリゴンＰ２のＧＰＳ精度情報はステップＳ５２の所定の基準より低く、ポリゴンＰ１，３，４のＧＰＳ精度情報はステップＳ５２の所定の基準より高いとする。この場合、利用経路探索処理（図１４）では、ステップＳ５２において、ポリゴンＰ２のＧＰＳ精度低下に影響したと推定される特定のリンクが求められる。例えばリンクＬ１のリンクの種類＝トンネル（ＴＮ、斜線ハッチング）であった場合、ステップＳ５２において、経路ＤＢ１２４が更新され、リンクＬ１のリンクコストが減じられる。その状態で、ステップＳ２４の経路探索処理が実行された結果、経路ＲＴ１（破線）ではなく、経路ＲＴ２（実線）が選択される。

【0070】

以上説明したように、上記第２実施形態のサーバ１０ａ（経路探索装置）によれば、コスト調整部１１９は、ＧＰＳ精度情報（補足情報）が表わす現在位置取得部２６０（例えばＧＰＳ）の精度が所定の基準よりも低い場合に、当該事象（精度の低下）が発生したのは移動体２０が精度低下の原因となる道（リンク）を通過した結果であると推定して、精度低下に影響する情報（例えばトンネル、高架下等）を持つリンクのリンクコストを減じることで、ステップＳ２４の経路探索処理において、当該リンクを選択されやすくできる。この結果、本形態のサーバ１０ａによれば、実際の利用経路に近い利用経路を探索することができる。

【0071】

Ｂ−３．利用経路探索処理の変形：
第２実施形態の利用経路探索処理では、第１実施形態の変形ａ１〜ａ７で説明した種々の変形が可能である。また、第２実施形態の利用経路探索処理では、以下に説明する変形も可能である。これらの変形は、上述した利用経路探索処理に対して単独で適用してもよく、組み合わせて適用してもよい。

【0072】

（ｂ１）ポリゴンを省略する変形：
ナビゲーションシステム１ａでは、ポリゴンを用いずに、位置情報と補足情報（例えばＧＰＳ精度情報）とから利用経路を求めてもよい。この場合、ステップＳ１２のポリゴン生成、ステップＳ２０のポリゴンを用いたリンク抽出、ステップＳ２２の更新処理を省略してもよい。また、ステップＳ５０では、ポリゴンの始点および終点に代えて位置情報を用いる。

【0073】

このようにすれば、コスト調整部１１９は、移動体２０ａの経時的な位置情報を補足する補足情報（ＧＰＳ精度情報）を用いて求めた特定のリンクについてリンクコストを減じることで、当該リンクを経路探索処理において選択されやすくする。この結果、実際の利用経路に近い利用経路を探索することができる。

【0074】

（ｂ２）補足情報の変形：
図１６は、他の補足情報を利用した利用経路探索処理について説明する図である。第２実施形態（図１４）との違いは、ステップＳ５０に代えてＳ６０を備え、ステップＳ５２に代えてＳ６２を備える点である。

【0075】

ステップＳ６０について、本変形のポリゴン情報には、ＧＰＳ精度情報に代えて、利用者情報が含まれている。利用者情報は、移動体２０ａの利用者に関する情報であり、利用者の利用経路を推定するために利用可能な種々の情報を採用できる。例えば、利用者情報としては、利用者がよく行く施設の名称や位置情報、利用者がよく行く施設を推定するための情報（例えば、職業、持病、食の好み、家族構成等）、利用者の移動手段（徒歩、自転車、車椅子、自動車等の車両）、利用者の年齢、性別、これらの組合せを採用し得る。なお、利用者情報は「補足情報」として機能する。

【0076】

ステップＳ６２において、サーバ１０ａのコスト調整部１１９は、ステップＳ２０で取得した利用者情報と、経路ＤＢ１２４のリンク情報とを照合し、利用者情報に関連性の高いリンク情報を持つリンクを抽出し、「特定のリンク」とする。この際、サーバ１０ａは図示しない施設ＤＢを併用してもよい。その後、コスト調整部１１９は、特定のリンクについて、経路ＤＢ１２４のリンク情報のリンクコストを減じる。

【0077】

この結果、例えば利用者情報が「利用者がよく行く施設＝ＸＸ病院」である場合、コスト調整部１１９は、施設ＤＢと経路ＤＢ１２４とを参照し、「ＸＸ病院」に近接するリンクを特定のリンクとする。例えば、利用者情報が「利用者の移動手段＝徒歩」である場合、コスト調整部１１９は、経路ＤＢ１２４を参照し、歩道に相当するリンクを特定のリンクとする。例えば、利用者情報が「利用者の移動手段＝車椅子」である場合、コスト調整部１１９は、経路ＤＢ１２４を参照し、その他リンクの情報に記憶されているリンクの幅員から、車椅子で通行可能なリンクを求めて、特定のリンクとする。

【0078】

このようにすれば、コスト調整部１１９は、利用者に関する情報と関連性の高いリンクを利用者が通過した道（リンク）であると推定して、リンクコストを減じることで経路探索処理において選択されやすくできる。

【0079】

Ｃ．変形例：
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。その他、以下のような変形も可能である。

【0080】

・変形例１：
上記実施形態では、サーバ１０（経路探索装置）を含むナビゲーションシステム１の構成を例示した。しかし、ナビゲーションシステム１の構成はあくまで一例であり任意の態様を採用できる。例えば、サーバ１０を複数のサーバ装置で実現してもよく、移動体２０は複数台接続されてもよい。移動体２０には、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション専用装置、ゲーム機、ウェアラブルデバイス等の種々の装置を採用できる。例えば、ナビゲーションシステム１では、位置情報として緯度経度座標系を利用した場合を例示したが、位置情報としては、他の座標系（例えば、ＸＹ座標系）を利用してもよい。

【0081】

・変形例２：
上記実施形態では、サーバ１０（経路探索装置）の構成を例示した。しかし、サーバ１０の構成はあくまで一例であり、任意の態様を採用できる。例えば、その構成要素の一部を省略または変更すること、構成要素を付加することができる。例えば、上述した各機能を複数のサーバの協働によって実現してもよく、上述した各ＤＢのうちの少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。上述した各ＤＢの構成についても任意に変更することが可能であり、項目の追加／削除／変更や、データの格納形式の変更等が可能である。データの格納形式の変更は、テーブルの分割／変更、リレーションの持たせ方の変更を含む。

【0082】

・変形例３：
上記実施形態では、利用経路探索処理（図３、図１４）について、処理手順の一例を挙げて説明した。しかし、これら処理手順は種々の変更が可能であり、各ステップにおける処理内容の追加／省略／変更をしてもよく、ステップ（手順）の実行順序を変更してもよい。

【0083】

（１）上記実施形態の利用経路探索処理では、サーバ１０において案内情報を生成し、移動体２０へ送信することとした（ステップＳ２６、Ｓ３０）。しかし、サーバ１０は、他のサーバに探索結果（探索された経路の情報）を送信し、他のサーバにおいて案内情報を生成してもよい。また、サーバ１０は、移動体２０に探索結果を送信し、移動体２０において案内情報を生成、出力してもよい。

【0084】

（２）上記実施形態の利用経路探索処理と、変形ａ１〜ａ７、ｂ１、ｂ２で説明した利用経路探索処理の変形とは、利用者の設定や、所定の条件により使い分けられてもよい。所定の条件とは、例えば、サーバ１０の経路ＤＢ１２４におけるデータ整備の状況、サーバ１０が移動体２０から受信したポリゴン情報の内容、ポリゴン情報と共に受信したパラメータ等を採用できる。

【0085】

（３）上記第２実施形態の利用経路探索処理において、補足情報としてのＧＰＳ精度情報は省略してもよい。上述の通り、各ポリゴンは、移動体２０の経時的な位置情報を用いて生成される。このため、低精度の位置情報から生成されたポリゴンは、高精度の位置情報から生成されたポリゴンよりと比較して、一般的に大きくなる。この性質を利用して、サーバ１０ａは、移動体２０から取得した各ポリゴンの大きさの統計値を用いて、ＧＰＳ精度情報の高低を推定し、上記第２実施形態の処理を実施してもよい。

【0086】

・変形例４：
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0087】

１…ナビゲーションシステム
１０、１０ａ…サーバ（経路探索装置）
２０、２０ａ…移動体
１１０…ＣＰＵ
１１２…取得部
１１４…リンク限定部
１１６…経路探索部
１１８…案内制御部
１１９…コスト調整部
１２０…記憶部
１３０…通信部
１４０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
２１０…ＣＰＵ
２１２、２１２ａ…ポリゴン生成部
２１４…案内部
２２０…記憶部
２３０…通信部
２４０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
２５０…入出力部
２６０…現在位置取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】