特許 6906821 移動ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6906821

(24)【登録日】2021年7月2日

(45)【発行日】2021年7月21日

(54)【発明の名称】移動ロボット

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20210708BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20210708BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20210708BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/02 K

   H04N5/225 700

   A47L9/28 E

   G05D1/02 S

【請求項の数】12

【外国語出願】

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2020-175989(P2020-175989)

(22)【出願日】2020年10月20日

(65)【公開番号】特開2021-77361(P2021-77361A)

(43)【公開日】2021年5月20日

【審査請求日】2020年10月20日

(31)【優先権主張番号】201921943519.8

(32)【優先日】2019年11月12日

(33)【優先権主張国】CN

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】519155675

【氏名又は名称】ネクストヴイピーユー（シャンハイ）カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＮＥＸＴＶＰＵ（ＳＨＡＮＧＨＡＩ）ＣＯ．，ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】ジィ ジョウ

(72)【発明者】

【氏名】プオン ジャーン

(72)【発明者】

【氏名】シンポン フォン

【審査官】 中田 善邦

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１５−５１５９２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１１０２５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２９６５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２８０７４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０２７７１９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１８−０７９１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１０／０２３４９９３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１１−０１８１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 中国特許出願公開第１０９２１３１３７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ１／００−１／１２，

Ａ４７Ｌ９／２８，

Ｈ０４Ｎ５／２２５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動ロボット（１）であって、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシ（１０）と、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュール（２１０）が設けられているカメラメインボード（２０）と、を含み、
前記カメラモジュール（２１０）は、少なくとも２つの光軸を有し、
前記カメラメインボード（２０）は、前記少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシ（１０）に設けられており、
前記シャーシ（１０）は、ブラケット（３０）を含み、
前記ブラケット（３０）は、主制御チップ（４０）を設けるための水平部（３１０）、及び前記水平部（３１０）に接続されている垂直部（３２０）を含み、
前記カメラメインボード（２０）は、前記垂直部（３２０）に固定されている、移動ロボット（１）。

【請求項2】

前記カメラメインボード（２０）に設けられている測定部（２２０）をさらに含む、請求項１に記載の移動ロボット（１）。

【請求項3】

前記カメラモジュール（２１０）は、両眼モジュール、多眼モジュール、及び少なくとも２つの光軸を有する単眼モジュールのうちの少なくとも１つである、請求項１又は２に記載の移動ロボット（１）。

【請求項4】

前記ブラケット（３０）は、放熱材料からなる、請求項１乃至３の何れかに記載の移動ロボット（１）。

【請求項5】

前記垂直部（３２０）は、グリッド状になっている、請求項１乃至４の何れかに記載の移動ロボット（１）。

【請求項6】

前記垂直部（３２０）は、複数の縦向き短冊状部、及び少なくとも１つの横向き短冊状部を含み、
前記垂直部は、前記少なくとも１つの横向き短冊状部の１つを介して前記水平部（３１０）に接続されている、請求項１乃至５の何れかに記載の移動ロボット（１）。

【請求項7】

前記水平部（３１０）は、グリッド状になっている、請求項１乃至６の何れかに記載の移動ロボット（１）。

【請求項8】

移動ロボット（１）であって、
筐体（５０）と、
前記筐体（５０）の周方向の外側に設けられている衝突防止機構（６０）と、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシ（１０）と、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュール（２１０）が設けられているカメラメインボード（２０）と、を含み、
前記カメラモジュール（２１０）は、少なくとも２つの光軸を有し、
前記カメラメインボード（２０）は、前記少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシ（１０）に設けられており、
前記衝突防止機構（６０）の内側には、少なくとも１つの係合フックが設けられ、
前記筐体（５０）には、前記少なくとも１つの係合フックに対応する少なくとも１つの係合溝が設けられ、
前記少なくとも１つの係合フックは、前記衝突防止機構（６０）が前記筐体（５０）に対して前後方向に移動でき、且つ前記衝突防止機構（６０）が後方の限界位置に移動した場合に前記衝突防止機構（６０）と前記カメラモジュール（２１０）との間に隙間があるように、前記少なくとも１つの係合溝内に係合されている、移動ロボット（１）。

【請求項9】

前記少なくとも１つの係合フックは、前記衝突防止機構（６０）の上側縁に設けられている複数の上側係合フック（６１０）、及び前記衝突防止機構（６０）の下側縁に設けられている複数の下側係合フック（６２０）を含み、
前記複数の上側係合フック（６１０）の係合フック本体は、それぞれ軸方向に沿って下方へ延在し、前記筐体（５０）の上側壁に設けられている第１係合溝（５１０）内に係合され、
前記複数の下側係合フック（６２０）の係合フック本体は、それぞれ径方向に沿って内側へ延在し、前記筐体（５０）の周方向の側壁に設けられている第２係合溝（５２０）内に係合されている、請求項８に記載の移動ロボット（１）。

【請求項10】

前記衝突防止機構（６０）は、ロボットの進行方向に前記カメラモジュール（２１０）から突出するように設けられている、請求項８又は９に記載の移動ロボット（１）。

【請求項11】

前記筐体（５０）には、前記カメラモジュール（２１０）に対応する周方向の位置にノッチ（５３０）が設けられ、
前記衝突防止機構（６０）には、前記ノッチ（５３０）に対応する周方向の位置に窓（６３０）が設けられ、
前記窓（６３０）には、透明レンズが取り付けられている、請求項８乃至１０の何れかに記載の移動ロボット（１）。

【請求項12】

前記窓（６３０）の内稜縁及び／又は外稜縁は、面取りされている、請求項１１に記載の移動ロボット（１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットの分野に関し、特に移動ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

移動ロボットに関連する障害物回避と位置決めの関連技術がある。関連技術では、様々なタイプの機器を用いて位置決めを実現し、この様々なタイプの機器は、例えば羅針盤、慣性ナビゲーションシステム、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ホイール型オドメータなどであってもよい。実際には、上記の機器のみを利用する場合に様々な課題に直面することが多い。一方、視覚情報は、取得範囲が広く、且つ移動ホイールの空回りの影響を受けないという特徴を有するため、近年、視覚（ｖｉｓｉｏｎ）に基づく移動ロボットは急速に発展している。関連技術では、視覚に基づく移動ロボットは、カメラを用いて移動ロボットの外部の画像を収集することができる。

【0003】

この部分で説明されている方法は、必ずしも以前に構想、或いは採用されている方法ではない。他の説明がない限り、この部分で説明されている方法がこの部分に含まれているという理由だけで先行技術であると見なされるべきではない。同様に、他の説明がない限り、この部分で言及されている課題が先行技術において認識されていると見なされるべきではない。

【発明の概要】

【0004】

本開示の１つの態様では、移動ロボットであって、前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、前記駆動機構を取り付けるためのシャーシと、外部環境の画像を取得するためのカメラモジュールが設けられているカメラメインボードと、を含み、前記カメラモジュールは、少なくとも２つの光軸を有し、前記カメラメインボードは、前記少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシに設けられている、移動ロボットを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0005】

図面は実施例を例示し、明細書の一部を構成するものであり、図面及び明細書の文言の説明を参照しながら実施例の例示的な態様を説明する。示される実施例は単なる例示のためのものであり、特許請求の範囲を制限するものではない。全ての図面では、同一の符号は類似の要素を示しているが、必ずしも同一の要素ではない。

【図1】本開示の例示的な実施例に係る移動ロボットを示す概略図である。

【図2】本開示の例示的な実施例に係る筐体が取り外された移動ロボットを示す概略図である。

【図3】本開示の例示的な実施例に係る移動ロボットの主制御チップ及びカメラモジュールのためのブラケットを示す概略図である。

【図4】本開示の例示的な実施例に係る衝突防止機構が取り外された移動ロボットを示す概略図である。

【図5】本開示の例示的な実施例に係る移動ロボットの衝突防止機構を示す概略図である。

【図6】本開示の例示的な実施例に係る移動ロボットの筐体を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

本開示では、他の説明がない限り、様々な要素を説明するための「第１」、「第２」などの用語は、これらの要素の位置関係、時間的関係又は重要性の関係を限定するものではなく、単に１つの素子と他の素子とを区別するために用いられる。幾つかの例では、第１要素及び第２要素は、該要素の同一の例を表してもよいし、場合によって、文脈上の説明に基づいて、異なる例を表してもよい。

【0007】

本開示において様々な実施例を説明するために用いられる用語は、単なる特定の例を説明するものであり、限定するものではない。文脈が明らかに他のことを示さない限り、要素の数を特に限定しない場合、該要素は１つでもよいし、複数であってもよい。また、本開示で用いられる用語「及び／又は」は、列挙された項目の何れか又は全ての可能な組み合わせを含む。

【0008】

本開示では、「水平面」とは、移動ロボットが移動することができる二次元平面を指す。

【0009】

本開示では、「特徴物体」とは、移動ロボットの障害物の回避及び位置決めの実行に関連する物体（オブジェクト）を指す。

【0010】

本開示では、「障害物回避」とは、障害物と衝突しないように処理及び制御を行うことなどの障害物を回避することを指す。

【0011】

本開示では、「障害対象」とは、移動ロボットが移動中に回避する必要のある特徴物体を指し、「非障害対象」とは、移動ロボットが移動中に回避する必要のない特徴物体を指す。

【0012】

移動ロボットは、一定の位置決め精度を実現するために、特定の視差を持つ複数の画像により、特徴物体の奥行き情報を含むデータを取得する必要がある。水平面よりも高い角度でカメラを傾けると、視野内でカメラにより観察された運動視差を増大させることができることが知られている。通常、移動ロボットは、水平面よりも上方に位置する特徴物体を位置決めの参照物として使用し、これらの特徴物体は特定の高さに位置する静的な特徴物体であってもよい。屋内の場合は、これらの特徴物体は、例えば、壁に掛けられた時計、フォトフレーム、各種の装飾品、又は壁掛け型エアコンであってもよいし、天井に取り付けられた照明ランプ又はセントラル空調などであってもよい。言い換えれば、関連技術の移動ロボットに配置されたカメラの光軸は、通常、上方へ傾斜するように設けられている。この場合、移動ロボットの移動中、カメラはより高い場所（例えば壁や天井など）の特徴物体のみを取り込むことができ、移動ロボットの移動する水平面上の特徴物体を取り込むことができないため、障害物回避の機能を実現することができない。言い換えれば、関連技術の移動ロボットは、カメラにより取得された画像だけでは、移動ロボットの障害物回避と位置決めの両方を同時に実行することができない。よって、関連技術では、移動中に移動ロボットの障害物回避を行うために、移動ロボットが水平面上の特徴物体を感知できる必要があるため、追加的な測定部（距離測定センサなど）が必要となる。

【0013】

そのため、本開示は、位置決めを行うために視野内でカメラにより観察された運動視差を増大させるようにカメラの光軸を傾ける必要がなく、カメラの光軸が水平面に平行な方向に設けられ、両眼視差を用いて位置決めを行う、移動ロボットを提供する。

【0014】

関連技術の移動ロボットに配置されたカメラの光軸を上方へ傾斜するように設けられている構成と異なり、本開示に係るカメラの光軸は水平面に平行な方向に設けられているため、本開示に係る移動ロボットは、カメラにより取得された画像を用いて移動ロボットの障害物回避と位置決めを同時に実行することができるため、距離測定センサは不要になる。幾つかの実施例では、本開示に係る移動ロボットは、距離測定センサを有しなくてもよいため、移動ロボットのコストを低減させることができる。他の実施例では、カメラを用いて障害物回避と位置決めを同時に実現することができるが、追加的な距離測定センサを設置してもよい。この場合、カメラと距離測定センサの両方を用いて移動ロボットの障害物回避を行うことができるため、障害物回避と位置決めの精度をさらに向上させることができる。

【0015】

また、関連分野の移動ロボットに搭載された距離測定センサは、移動ロボットと水平面上の特徴物体との間の距離しか測定できず、該特徴物体が障害対象であるか、それとも非障害対象であるかを判断することができない。これに対し、本開示に係る移動ロボットは、カメラにより水平面上の特徴物体の画像を取得することができるため、画像処理技術により該特徴物体が障害対象であるか、それとも非障害対象であるかをさらに分析することができる。

【0016】

さらに、関連分野の移動ロボットは、水平面よりも上方に位置する特徴物体を用いて位置決めを行い、通常、水平面よりも上方に位置する特徴物体、例えば、壁掛け型エアコン、照明ランプなどは固定位置を有するため、関連技術の移動ロボットの外部環境の変化への適応性は低い。これに対し、本開示に係る移動ロボットは、水平面上の特徴物体を用いて障害物回避及び位置決めを行い、これらの水平面上の特徴物体は、一般的に固定位置を有するベッド、ソファなどだけではなく、位置が頻繁に変化する人、動物及び紙屑などを含む。よって、関連技術の移動ロボットに比べて、本開示に係る移動ロボットは、外部環境の変化への適応性がより良いため、移動ロボットの外部環境が変化した場合により高い障害物回避及び位置決めの性能を有することができる。

【0017】

以下は、図面を参照しながら本開示に係る移動ロボットを詳細に説明する。

【0018】

図１及び図２は、本開示の例示的な実施例に係る移動ロボット１を示す概略図である。図２では、移動ロボットの内部の各部材を明確に示すために、移動ロボットの筐体５０が取り外された状態を示している。

【0019】

本開示の例示的な実施例に係る移動ロボット１は、該移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構（図示せず）、該駆動機構を取り付けるためのシャーシ１０、及び外部環境の画像を取得するためのカメラモジュール２１０が設けられているカメラメインボード２０を含んでもよい。カメラモジュール２１０は少なくとも２つの光軸を有する。カメラメインボード２０は、カメラモジュール２１０の少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるようにシャーシ１０に設けられている。少なくとも２つの光軸の光軸中心の連結線は、水平面に平行であってもよいし、水平面に垂直であってもよい。

【0020】

図１に示すように、いくつかの実施例では、移動ロボット１は、屋内又は屋外で移動することができる任意のタイプの移動ロボットであってもよく、床を掃除するための移動ロボット、除草のための移動ロボット、窓を掃除するための移動ロボット、及び接客のための移動ロボットなどを含むが、これらに限定されない。

【0021】

幾つかの実施例では、移動ロボットは筐体を含んでもよく、筐体は、水、埃などの侵入物を防止するように移動ロボットの他の構成要素を保護するためのハウジングであってもよい。筐体は、例えば図１に示す平らな円筒状又は人間を真似る人体形状など任意の形状を有してもよい。

【0022】

幾つかの実施例では、駆動機構は、移動ロボットを平行移動、回転させるように駆動することができる任意の機能であってもよく、例えばモータである。幾つかの実施例では、モータ又は他のタイプの駆動機構は、該移動ロボットの各部材を駆動して様々な操作を行ってもよい。例えば、モータ又は他のタイプの駆動機構は、該カメラを伸縮運動又は回転運動などを行わせるように駆動してもよい。

【0023】

幾つかの実施例では、カメラモジュール２１０は、少なくとも２つの光軸を有する。幾つかの実施例では、該少なくとも２つの光軸のそれぞれに基づいて、カメラの視野内の対応する画像をそれぞれ取得することができる。該少なくとも２つの光軸間に距離があるため、移動ロボットの外部環境における同一の特徴物体について、互いに両眼視差を有する少なくとも２つの画像を取得することができ、少なくとも２つの画像は、障害物回避及び位置決めを行うためにプロセッサに送信されてもよい。少なくとも２つの光軸を用いて生成された両眼視差の原理は、両眼カメラの２つのレンズを用いて生成された両眼視差の原理に類似する。

【0024】

カメラモジュール２１０は、移動ロボットに適した任意のタイプのカメラを含んでもよい。幾つかの実施例では、カメラは、広角レンズを採用するカメラであってもよい。カメラは、任意の数のレンズを含んでもよい。幾つかの実施例では、該カメラは、両眼カメラ、多眼カメラ、及び少なくとも１つの光軸を有する単眼カメラのうちの少なくとも１つであってもよい。

【0025】

幾つかの実施例では、カメラモジュール２１０が有する少なくとも２つの光軸のそれぞれは、水平面に平行である。水平面に平行な少なくとも２つの光軸を有するカメラは、該水平面上の特徴物体の光学情報を取得できる。言い換えれば、移動ロボットは、水平面上の特徴物体を「見る」ことができるため、移動中に障害物の回避を実現することができる。幾つかの実施例では、カメラは、特定の俯仰角を有してもよい。従って、移動ロボットが「見る」ことができる水平面上の特徴物体は、水平面と直接接触している特徴物体を含むだけではなく、水平面と直接接触していない該カメラの視野角範囲内の他の特徴物体も含む。言い換えれば、水平面に平行な少なくとも２つの光軸を有するカメラを使用することにより、移動ロボットが移動する水平面と該カメラの最大視野角の面との間の３次元空間内の全ての特徴物体を取得することができる。ここで、該カメラの最大視野角の面は、最大視野角、最大視程、タイプ（両眼又は単眼）、数（１又は複数）に関連する。なお、本開示に係る「少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になる」は、少なくとも２つの光軸のそれぞれと水平面との夾角がゼロ度でなければならないことを意味しない。該夾角はゼロ度に近い他の角度であってもよく、これは通常、移動ロボットの製造プロセスで避けられない誤差が発生するからである。例えば、通常の場合は、少なくとも２つの光軸のそれぞれと水平面との夾角は−５度〜５度範囲内にある。

【0026】

幾つかの実施例では、該少なくとも２つの光軸のそれぞれは互いに平行であってもよい。該少なくとも２つの光軸のそれぞれが互いに平行である場合、両眼視差を有する少なくとも２つの画像を分析することができ、相似三角形の原理に基づいて特徴物体の奥行き情報を算出することができる。幾つかの実施例では、該少なくとも２つの光軸のそれぞれは互いに所定の角度をなしてもよく、少なくとも２つの光軸のそれぞれが互いに平行でない場合、取得された少なくとも２つの画像間に両眼視差が存在することに加えて、座標系のオフセットもある可能性がある。この場合、座標変換後の少なくとも１つの画像の座標系が他の画像の座標系と一致するように、取得された少なくとも２つの画像のうちの少なくとも１つの画像に対して座標変換を行い、座標系の少なくとも２つの画像間の両眼視差に基づいて特徴物体の奥行き情報を算出してもよい。

【0027】

測定部２２０は、カメラモジュール２１０と共にカメラメインボード２０に設けられてもよい。測定部２２０は、レーザレーダセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、慣性測定部ＩＭＵ、全地球測位システムＧＰＳ、ホイール型オドメータのうちの少なくとも１つであってもよい。幾つかの実施例では、測定部２２０は、カメラモジュール２１０と共に同一のプロセッサに接続されてもよい。

【0028】

幾つかの実施例では、測定部２２０は、慣性測定部ＩＭＵである。慣性測定部ＩＭＵは、物体の３軸姿勢角（又は角速度）及び加速度を測定する装置であり、物体の相対移動距離を測定し、物体の測位を行ってもよい。慣性測定部ＩＭＵとカメラモジュール２１０は、慣性測定部ＩＭＵとカメラモジュール２１０との相対位置が変わらず、測定部とカメラモジュールとが同期して動くことができるようにカメラメインボード２０に共に設けられ、慣性測定部ＩＭＵとカメラモジュール２１０は、慣性測定部ＩＭＵ及びカメラモジュール２１０により取得されたデータのタイムスタンプを校正、合わせすることができるように同一のシステム時間内にあってもよい。また、慣性測定部ＩＭＵの座標系からカメラモジュール２１０の座標系への校正方法は、両者の相対位置が変化した場合のノイズの影響を受けやすいため、同一のカメラメインボード２０に設けることで、両者の座標系間の変換及び校正を回避することができ、ノイズの影響を低減させることができる。幾つかの実施例では、慣性測定部ＩＭＵは、カメラモジュール２１０と共に同一のプロセッサに接続されてもよい。

【0029】

幾つかの実施例では、カメラモジュール２１０の少なくとも２つの光軸の少なくとも１つ又は全ては、地面からの距離が約３ｃｍである。これは、カメラが周囲の環境を認識できるようにカメラの視野角（ＦＯＶ：Ｆｉｅｌｄ ｏｆ Ｖｉｅｗ）の要件を満たすためである。よって、カメラを高すぎたり低すぎたりすることはできなく、約３ｃｍが最も好ましい。なお、他の実施例では、カメラモジュール２１０の少なくとも２つの光軸の少なくとも１つ又は全ては、地面との間の距離が３ｃｍに限定されず、カメラの視野角の要件を満たすことができる限り、他の値に設定してもよい。

【0030】

幾つかの実施例では、シャーシ１０は、カメラメインボード２０を固定するためのブラケット３０を含んでもよく、例えば移動ロボットの主制御チップ４０などの他の素子もブラケット３０に設けられてもよい。ブラケット３０は、移動ロボットの移動中にカメラメインボード２０上のカメラモジュール２１０、測定部２２０及び他の素子が変形せず、相対変位がないことを保証するための固定部材として機能する。一方、チップ、例えば測定部のチップ、主制御チップなどの素子が使用中に大量の熱を発生するため、ブラケット３０は、固定作用を提供すると共に良好な放熱効果を達成できるように、アルミニウム合金形材などの十分な強度と良い放熱性を有する材料を採用してもよい。

【0031】

図３は本開示の例示的な実施例に係る移動ロボットのカメラモジュール２０及び主制御チップ４０のためのブラケット３０を示す概略図である。ブラケット３０は、主制御チップ４０を設けるための水平部３１０及び水平部３１０に接続されている垂直部３２０を含み、カメラメインボード２０は、垂直部３２０に固定されている。ブラケット３０の垂直部３２０は、放熱グリッドを形成するようにグリッド状になってもよい。これによって、放熱効果をさらに改善することができる。例えば、垂直部３２０は、複数の縦向き短冊状部及び少なくとも１つの横向き短冊状部を含んでもよく、垂直部３２０は、該少なくとも１つの横向き短冊状部の１つを介して水平部３１０に接続されている。図２に示す実施例では、垂直部３２０は、３つの縦向き短冊状部及び１つの横向き短冊状部を含み、「王」字形を９０度だけ回転させた形状を形成する。

【0032】

幾つかの実施例では、ブラケット３０の水平部３１０及び垂直部３２０は、一体化されてもよく、例えば数値制御工作機械により一体化に加工されてもよい。

【0033】

幾つかの実施例では、ブラケットの水平部は、主制御チップの放熱効果を向上させるように、グリッド状に形成されてもよい。

【0034】

幾つかの実施例では、カメラメインボード２０は、ブラケット３０に固定される際にカメラメインボード２０が変形しないことを保証し、測定部２２０とカメラモジュールと２１０の間に相対変位がないように、ねじ接続によりブラケット３０の垂直部３２０に固定されている。例えば、図３に示す実施例では、該ブラケットの垂直部３２０には、左下隅、右下隅、及び中央上部（即ち、中央の縦向き短冊状部に位置する上部）にそれぞれ１つのねじ穴が設けられ、隅又は中央にねじを締めることでカメラメインボード２０をブラケット３０の垂直部３２０に固定する。これによって、カメラメインボード２０を確実に固定することができると共に、カメラメインボード２０をブラケット３０に固定する際に変形することによる測定部２２０とカメラモジュール２１０との相対位置の変化を回避することができる。

【0035】

幾つかの実施例では、ブラケット３０の垂直部の全体のサイズは、カメラメインボード２０のサイズよりも僅かに大きくてもよく、これによって、カメラメインボード２０をブラケット３０の垂直部に容易に固定することができる。なお、ブラケットの水平部の全体のサイズは、それに設けられた主制御チップのサイズよりも僅かに大きくてもよく、これによって、該主制御チップをブラケットの水平部に容易に取り付けることができる。

【0036】

幾つかの実施例では、移動ロボット１は衝突防止機構６０をさらに含んでもよく、衝突防止機構６０は筐体５０の周方向の外側に設けられている。図１に示すように、衝突防止機構６０は、衝突によるカメラモジュールの損傷を防止するために、移動ロボット１のカメラモジュールの前に設けられてもよい。

【0037】

図４は本開示の例示的な実施例に係る衝突防止機構６０が取り外された移動ロボット１を示す概略図である。図５及び図６は本開示の例示的な実施例に係る移動ロボット１の衝突防止機構６０及び筐体５０をそれぞれ示す概略図である。

【0038】

図４〜図６に示す実施例では、衝突防止機構６０の内側には少なくとも１つの係合フックが設けられ、筐体５０には該少なくとも１つの係合フックに対応する少なくとも１つの係合溝が設けられている。該少なくとも１つの係合フックは、衝突防止機構６０が筐体５０に対して前後方向に移動でき、且つ衝突防止機構６０が後方の限界位置に移動した場合に衝突防止機構６０とカメラモジュール２１０との間に隙間があるように、該少なくとも１つの係合溝内に係合されている。

【0039】

衝突防止機構６０は、ロボットの進行方向にカメラモジュール２１０から突出するように設けられ、これによって、ロボットが進行している際に他の物体がカメラモジュール２１０に直接衝突することを防止することができる。図４〜図６に示す実施例では、筐体５０の上部筐体は略円形であり、衝突防止機構６０は少なくともカメラモジュール２１０を覆う部分的なリング状である。衝突防止機構６０の上側縁には複数の上側係合フック６１０が設けられ、衝突防止機構６０の下側縁には複数の下側係合フック６２０が設けられている。複数の上側係合フック６１０の係合フック本体は、それぞれ軸方向に沿って下方へ延在し、筐体５０の上側壁に設けられている係合溝５１０内に係合され、複数の下側係合フック６２０の係合フック本体は、それぞれ径方向に沿って内側へ延在し、筐体５０の周方向の側壁に設けられている係合溝５２０内に係合されている。

【0040】

図１に示すように、衝突防止機構６０を筐体５０に取り付けた後、衝突防止機構６０の上側面と筐体５０の上側面とは滑らかな表面を形成し、衝突防止機構６０の周方向の外側面と筐体５０の周方向の外側面とは滑らかな表面を形成する。

【0041】

筐体５０には、該カメラモジュールに対応する周方向の位置にノッチ５３０が設けられてもよく、カメラモジュール２１０はノッチ５３０から突出してもよい。衝突防止機構６０には、ノッチ５３０に対応する周方向の位置に窓６３０が設けられてもよく、窓６３０には、カメラモジュール２１０の視線を妨害せずに保護し、移動ロボットが他の物体と衝突する際に特定の衝撃力に耐えることができる透明レンズが取り付けられてもよい。例えば、透明レンズはアクリルレンズであってもよく、アクリル材料自体は良好な透光性及び良好な耐衝撃の機械的特性を有する。

【0042】

窓６３０の内稜縁及び／又は外稜縁は、カメラモジュール２１０の視野を遮らないように面取りされている。

【0043】

また、上述の各実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示するが、これらの付記に限定されない。
（付記１）
移動ロボットであって、
前記移動ロボットを移動させるように駆動する駆動機構と、
前記駆動機構を取り付けるためのシャーシと、
外部環境の画像を取得するためのカメラモジュールが設けられているカメラメインボードと、を含み、
前記カメラモジュールは、少なくとも２つの光軸を有し、
前記カメラメインボードは、前記少なくとも２つの光軸のそれぞれが水平面に平行になるように前記シャーシに設けられている、移動ロボット。
（付記２）
前記カメラメインボードに設けられている測定部をさらに含む、付記１に記載の移動ロボット。
（付記３）
前記カメラモジュールは、両眼モジュール、多眼モジュール、及び少なくとも２つの光軸を有する単眼モジュールのうちの少なくとも１つである、付記１に記載の移動ロボット。
（付記４）
前記シャーシは、放熱材料からなるブラケットを含み、
前記ブラケットは、主制御チップを設けるための水平部、及び前記水平部に接続されている垂直部を含み、
前記カメラメインボードは、前記垂直部に固定されている、付記１に記載の移動ロボット。
（付記５）
前記垂直部は、グリッド状になっている、付記４に記載の移動ロボット。
（付記６）
前記垂直部は、複数の縦向き短冊状部、及び少なくとも１つの横向き短冊状部を含み、
前記垂直部は、前記少なくとも１つの横向き短冊状部の１つを介して前記水平部に接続されている、付記５に記載の移動ロボット。
（付記７）
前記水平部は、グリッド状になっている、付記４乃至６の何れかに記載の移動ロボット。
（付記８）
筐体と、
前記筐体の周方向の外側に設けられている衝突防止機構と、をさらに含み、
前記衝突防止機構の内側には、少なくとも１つの係合フックが設けられ、
前記筐体には、前記少なくとも１つの係合フックに対応する少なくとも１つの係合溝が設けられ、
前記少なくとも１つの係合フックは、前記衝突防止機構が前記筐体に対して前後方向に移動でき、且つ前記衝突防止機構が後方の限界位置に移動した場合に前記衝突防止機構と前記カメラモジュールとの間に隙間があるように、前記少なくとも１つの係合溝内に係合されている、付記１に記載の移動ロボット。
（付記９）
前記少なくとも１つの係合フックは、前記衝突防止機構の上側縁に設けられている複数の上側係合フック、及び前記衝突防止機構の下側縁に設けられている複数の下側係合フックを含み、
前記複数の上側係合フックの係合フック本体は、それぞれ軸方向に沿って下方へ延在し、前記筐体の上側壁に設けられている第１係合溝内に係合され、
前記複数の下側係合フックの係合フック本体は、それぞれ径方向に沿って内側へ延在し、前記筐体の周方向の側壁に設けられている第２係合溝内に係合されている、付記８に記載の移動ロボット。
（付記１０）
前記衝突防止機構は、ロボットの進行方向に前記カメラモジュールから突出するように設けられている、付記８に記載の移動ロボット。
（付記１１）
前記筐体には、前記カメラモジュールに対応する周方向の位置にノッチが設けられ、
前記衝突防止機構には、前記ノッチに対応する周方向の位置に窓が設けられ、
前記窓には、透明レンズが取り付けられている、付記８に記載の移動ロボット。
（付記１２）
前記窓の内稜縁及び／又は外稜縁は、面取りされている、付記１１に記載の移動ロボット。

【0044】

図面を参照しながら本開示の実施形態又は実施例を説明したが、上述した方法、システム及び装置は例示的な実施形態又は実施例に過ぎず、本発明の範囲はこれらの実施形態又は実施例に制限されず、添付の特許請求の範囲及びその均等物によってのみ限定される。実施形態又は実施例における各要素は、省略されてもよく、それらと同等の要素によって置き換えられてもよい。また、本開示に記載されているものとは異なる順序でステップを実行してもよい。さらに、実施形態又は実施例の各要素を様々な方法で組み合わせてもよい。なお、技術の進化に伴い、本明細書で説明されている要素は本開示の後に現れる同等の要素によって置き換えられてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】