特許 6912400 ビークルシートを利用した乗員に対する通知の提供

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6912400

(24)【登録日】2021年7月12日

(45)【発行日】2021年8月4日

(54)【発明の名称】ビークルシートを利用した乗員に対する通知の提供

(51)【国際特許分類】

   B60N 2/90 20180101AFI20210727BHJP

   B60N 2/06 20060101ALI20210727BHJP

【ＦＩ】

   B60N2/90

   B60N2/06

【請求項の数】8

【外国語出願】

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2018-16219(P2018-16219)

(22)【出願日】2018年2月1日

(65)【公開番号】特開2018-167824(P2018-167824A)

(43)【公開日】2018年11月1日

【審査請求日】2019年11月25日

(31)【優先権主張番号】15/443,711

(32)【優先日】2017年2月27日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】507342261

【氏名又は名称】トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100153729

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 有一

(72)【発明者】

【氏名】豊田 平司郎

(72)【発明者】

【氏名】ジョン ケー．レネマン

(72)【発明者】

【氏名】ジョシュア イー．ドメイヤー

【審査官】 細川 翔多

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０３１８４４２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００８−１２０２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０３１１３２３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−０３８７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１３０２０９３３（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１５３９６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｎ ２／９０

Ｂ６０Ｎ ２／０６

Ｂ６０Ｗ ５０／１６

Ｂ６０Ｗ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムであって、前記システムは、
１又は複数のアクチュエータに動作可能に接続されたプロセッサと、
前記プロセッサに動作可能に接続されたメモリであって、
指示を含む加速識別モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに関連する操作に対応する加速の方向及び大きさを前記プロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールと、
指示を含む状態追跡モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに乗員の状態を追跡させるものである、状態追跡モジュールと、
指示を含むシート作動モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、シートを（ｉ）加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）操作のための加速の大きさ及び前記乗員の状態に対応する加速度で、移動させる信号を前記プロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールと、
を記憶する、メモリと、
を備え、
前記状態追跡モジュールは、前記乗員が眠っているかどうかを前記乗員の状態に少なくとも部分的に基づいて前記プロセッサに判定させる指示を含み、
前記状態追跡モジュールは、前記乗員が眠っていないと判定したことに応答して乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかを前記プロセッサに判定させる指示をさらに含み、
前記シート作動モジュールは、
前記乗員が眠っていることに応答して前記シートを第１の加速度で移動させる第１の信号を生成することと、
前記乗員の注視が前記車道の方に向かっていないことに応答して前記シートを第２の加速度で移動させる第２の信号を生成することと、
を前記プロセッサに行わせる指示を含み、
前記第１の加速度は、前記操作のための前記第２の加速度を上回る、
システム。

【請求項2】

前記シート作動モジュールは、前記乗員が眠っていることに応答して前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記加速識別モジュールは、前記プロセッサに前記加速の大きさを加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記シート作動モジュールは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回るときに前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

指示を含む自動制御モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに前記操作を実行させる１又は複数の制御信号を前記プロセッサに生成させるものである、自動制御モジュール
をさらに備える、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムであって、前記システムは、
プロセッサと、
前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリであって、
指示を含む加速識別モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに関連する次の操作に対応する加速の方向及び大きさを前記プロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールと、
指示を含む状態追跡モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに乗員の注視を追跡させるものである、状態追跡モジュールと、
指示を含むシート作動モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記乗員の注視が車道の方を向いていないと判定されたときに、シートを第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記次の操作のための加速の大きさに対応する加速度で、移動させる信号を前記プロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールと、
を記憶する、メモリと、
を備え、
前記加速識別モジュールは、前記プロセッサに前記加速の大きさを加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記加速閾値は第１の加速閾値であり、
前記加速識別モジュールは、前記乗員が眠っていることに応答して前記プロセッサに前記加速の大きさを第２の加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記第２の加速閾値は前記第１の加速閾値を上回り、
前記シート作動モジュールは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回るときに前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含み、
前記状態追跡モジュールは、乗員が眠っているかどうかを判定する指示をさらに含む、
システム。

【請求項6】

指示を含む自動制御モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに前記次の操作を実行させる１又は複数の制御信号を前記プロセッサに生成させるものである、自動制御モジュール
をさらに備える、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

ビークルの乗員に次の加速の通知を提供する方法であって、前記方法は、
前記ビークルに関連する操作のための加速の方向を識別することと、
前記ビークルが前記操作を実行する前に、シートを第１の位置から前記操作のための加速の方向に対応する方向に移動させる信号を生成することと、
前記操作のための加速の大きさを識別することと、
前記乗員が眠っているかどうかを、前記乗員の注視に少なくとも部分的に基づいて判定することと、
を含み、
前記ビークルの前記乗員の注視を追跡することが、乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかを判定することを含み、
前記シートを移動させる前記信号を生成することが、前記乗員が眠っていると判定されたときに、前記シートを前記第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記操作のための加速の大きさに対応する第１の加速度で、移動させる前記信号を生成することを含み、
前記シートを移動させる前記信号を生成することが、前記乗員が眠っておらずかつ前記乗員の注視が前記車道の方を向いていないと判定されたときに、前記シートを前記第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記操作のための加速の大きさに対応する第２の加速度で、移動させる前記信号を生成することを含み、前記第２の加速度は前記第１の加速度を下回る、
方法。

【請求項8】

前記加速の大きさを加速閾値と比較することをさらに含み、前記シートを移動させる前記信号を生成することは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回ったときに実施される、
請求項７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

技術分野
本開示に記載された主題は概ね、通知を提供することに関し、さらに詳細には、ビークルシートの移動を利用して乗客に通知を提供することに関する。

【背景技術】

【0002】

背景
ビークル（車両、乗り物、輸送機関）は次第に自動化されてきている。その結果、ビークルの乗員は車道に気を配らなくてもよい。場合によっては、乗員は、携帯電話、コンピュータなどのような他の事柄に注意を払うことができる可能性がある。さらに、場合によっては、乗員は、自動化されたビークル内で眠ることができる可能性がある。

【発明の概要】

【0003】

概要
ビークルシートを利用して乗員に通知を提供するシステム及び方法が本開示に開示される。概して、ビークルの次の（来るべき）加速に従ってシートが移動される。その結果、シートの乗員は、次の加速の前に移動を感じ又は経験し、したがって次の加速が通知される。

【0004】

一実施例は、ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムを含む。このシステムは、プロセッサを備え得る。システムはまた、プロセッサに動作可能に接続されたメモリを備え得る。このメモリは、指示を含む加速識別モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、ビークルに関連する操作に対応する加速の方向及び大きさをプロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールを記憶することができる。メモリはまた、指示を含む状態追跡モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに乗員の状態を追跡させるものである、状態追跡モジュールを記憶することができる。メモリはまた、指示を含むシート作動モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、シートを（ｉ）加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）操作のための加速の大きさ及び乗員の状態に対応する加速度で、移動させる信号をプロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールを記憶することができる。

【0005】

別の実施例は、ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムを含む。このシステムは、プロセッサを備え得る。システムはまた、プロセッサに動作可能に接続されたメモリを備え得る。このメモリは、指示を含む加速識別モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、ビークルに関連する次の操作に対応する加速の方向及び大きさをプロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールを記憶することができる。メモリはまた、指示を含む状態追跡モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに乗員の注視を追跡させるものである、状態追跡モジュールを記憶することができる。メモリはまた、指示を含むシート作動モジュールであって、指示は、プロセッサによって実行されると、乗員の注視が車道の方を向いていないと判定されたときに、シートを第１の位置から、（ｉ）加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）次の操作のための加速の大きさに対応する加速度で、移動させる信号をプロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールを記憶することができる。

【0006】

別の実施例は、ビークルの乗員に次の加速の通知を提供する方法を含む。この方法は、ビークルに関連する操作のための加速の方向を識別することを含み得る。この方法はまた、ビークルが操作を実行する前に、シートを第１の位置から操作のための加速の方向に対応する方向に移動させる信号を生成することを含み得る。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ビークルの概略図。

【0008】

【図2】図１のビークルの内部の図。

【0009】

【図3】図１のビークルが動作し得る環境の一実施例を示す図。

【0010】

【図4】ビークルシートを利用して乗員に通知を提供する方法の一実施例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

ビークルの乗員に次の加速の通知を提供することと関連するシステム及び方法。ビークルが次第に自動化されるのに伴い、乗員の注意力が落ちる傾向にあるので、乗員は加速の突然の変化を予測しないようになる。ビークルが突然の加速の変化をもたらす操作を実行すると、乗員が驚くおそれがある。これにより、乗員が自らの自律走行ビークルに対する信頼を喪失するおそれがある。

【0012】

このため、一実施例では、ビークルは、１又は複数の方向に移動するように構成されるシートを含む。ビークルは、次の操作に対応する加速の方向及び大きさを識別することができる。また、ビークルは乗員の状態を追跡することができる。ビークルは、乗員の状態並びに次の操作についての加速の方向及び大きさに基づいてシートを移動させる信号（単数又は複数）を生成することができる。その結果、本開示に開示されたシステム及び方法は、乗員に次の加速を、その加速が実際に発生する前に、警告することができる。そのようなシステム及び方法はまた、乗員の自らのビークルに対する信頼を増大させることができる。さらに、シートを移動させることにより通知を提供することによって、乗員は、（乗員が感じる加速を介して）自らの平衡感覚の変化を感じ、乗員の注意が車道の方に向けられる可能性を増大させることができる。

【0013】

図１を参照すると、ビークル１００の一実施例が図示される。本開示で用いるとき、「ビークル」とは、任意の形態の原動機付き輸送装置である。１又は複数の実施態様では、ビークル１００は自動車である。本開示では各種構成を自動車に関して記載するが、実施例は自動車に限定されないことを理解されたい。いくつかの実施態様では、ビークル１００は、任意の他の形態の原動機付き輸送装置であってもよく、この輸送装置は、例えば、シート又は他の乗客支持機構を含み、したがって、本開示にて論述するように、シート／支持機構を利用して通知を伝達するのが有効である。

【0014】

ビークル１００は種々の要素を含む。種々の実施例では、ビークル１００が図１に示される要素の全部を有する必要がないことを理解されたい。ビークル１００は、図１に示される種々の要素の任意の組み合わせを有することができる。また、ビークル１００は、図１に示される要素に対して追加の要素を有することができる。いくつかの構成では、ビークル１００は、図１に示される要素の１又は複数を備えることなく実施されてもよい。また、図１では種々の要素がビークル１００内に位置づけられて示されているが、このような要素の１又は複数をビークル１００の外部に位置づけることができることを理解する必要がある。また、図示される要素同士は、物理的にかなりの距離だけ離してもよい。

【0015】

ビークル１００の実施可能な要素のいくつかを図１に示し、その他の図面と合わせて説明する。しかし、図１の要素の多くに関する説明は、この説明を簡潔にするために、図１から図４の論述の後に提供される。さらに、図示を簡潔かつ明瞭にするために、必要に応じて、対応する要素又は類似する要素を示すために異なる図面で参照符号を繰り返し使用したことを理解されたい。さらに、この論述により、具体的詳細の多くの概要が示され、本開示に記載された実施例を十分に理解できるようになる。しかし、当業者は、本開示に記載された実施例を、これらの要素の種々の組み合わせを用いて実施してもよいことを理解するであろう。

【0016】

ビークル１００は１又は複数のプロセッサ１０５を含み得る。プロセッサ（１又は複数）１０５は、本開示に記載された種々の機能を実行又は発揮するように構成される。ビークル１００はまた、１又は複数の種類のデータを保存するためのメモリ１１０を含むことができる。メモリ１１０は、プロセッサ（１又は複数）１０５と、図１に示される要素を含むビークル１００の他の構成要素とのうち一方又は両方によって、アクセス可能であるようにすることができる。

【0017】

ビークル１００はセンサシステム１２０を含み得る。センサシステム１２０は１又は複数のセンサを含むことができる。１又は複数のセンサは、リアルタイムに検出しかつ／又は感知するように構成され得る。センサシステム１２０、及び／又は、１もしくは複数のセンサは、プロセッサ（１又は複数）１０５、メモリ１１０、及び／又は、（図１に示される要素のいずれかを含む）ビークル１００の別の要素と動作可能に接続され得る。センサシステム１２０は、例えば、ビークルセンサ１２１、外部環境センサ１２２、内部センサ１２７などを含むことができる。以下で理解されるように、センサシステム１２０は、プロセッサ（１又は複数）１０５によって用いられて種々の機能を発揮することができる。

【0018】

１又は複数の構成では、メモリ１１０は、１又は複数のモジュール１５０を保存することができる。モジュールは、コンピュータ可読の指示であって、プロセッサ１０５によって実行されると、プロセッサ１０５に本開示に開示された種々の機能を発揮させる指示であってよく、又は、同指示を含み得る。モジュールは、簡潔にするために、機能に関して本開示に記載されるが、モジュールは、プロセッサ（１又は複数）１０５に、記載された機能を発揮させる指示を含む、ということを理解する必要がある。また、１又は複数のモジュール１５０がメモリ１１０に保存され得るが、この種々のモジュールは、プロセッサ（１又は複数）１０５に保存されてもよく、かつ／又は、プロセッサ（１又は複数）１０５の構成要素であってもよく、遠隔に保存されてプロセッサ（１又は複数）によりアクセス可能であってもよい、ことに留意する必要がある。

【0019】

ビークル１００は環境評価モジュール１５２を含み得る。環境評価モジュール１５２は、ビークル１００の外部環境に位置づけられる１又は複数の物体を検出することができる。１又は複数の構成では、センサシステム１２０のセンサ（１又は複数）は、外部環境に対応するデータを生成しかつ／又は取得し、外部環境評価モジュール１５２は、センサシステム１２０が生成しかつ又は取得したデータを受け取る。この点について、環境評価モジュール１５２は、センサシステム１２０の１又は複数のセンサからセンサデータの形態のデータを受け取ることができる。１又は複数の構成では、環境評価モジュール１５２は、センサシステム１２０にセンサデータを取得するように促すことができる。他の構成では、環境評価モジュール１５２は、データを、センサシステム１２０が取得しかつ／又は生成した時点ときに、取得することができる。他の構成では、環境評価モジュール１５２は、間隔を置いてデータを取得することができる。１又は複数の構成では、センサシステム１２０の１又は複数のセンサから受け取ったデータは、ビークル１００の外部環境に位置づけられる１又は複数の物体の存在を示すものであってもよい。

【0020】

環境評価モジュール１５２は、ビークル１００の外部環境に位置づけられる１又は複数の物体のそれぞれに対して相対位置データを決定することができる。相対位置データは、例えば、ビークル１００に対する、物体それぞれの配置、速度、加速などを含み得る。１又は複数の構成では、環境評価モジュール１５２は、センサシステム１２０から経時的に受け取ったセンサデータを使用して、物体それぞれの相対位置データを検出しかつ／又は追跡する。１又は複数の構成では、環境評価モジュール１５２は、例えば、通信システム（例えば、Ｖ２Ｖ通信システム）を用いて、１又は複数の物体から相対位置データを受け取ることができる。相対位置データはまた、ビークル１００に対する配置、速度、加速などの経時変化を含み得る。

【0021】

環境評価モジュール１５２は、プロセッサ（１又は複数）１０５にビークル１００の外部環境の局所地図を構築させる指示を含み得る。局所地図は、外部環境で検出された１又は複数の物体と、そのような物体のビークル１００に対する相対位置データ（例えば、配置、速度、加速など）とを含み得る。１又は複数の構成では、環境評価モジュール１５２は、相対位置データ及び／又は局所地図を、例えば、メモリ１１０に保存する指示を含み得る。このような構成では、メモリ１１０に保存される相対位置データ及び／又は局所地図は、ビークル１００の他の構成要素及び／又はモジュールによってアクセス可能であり得る。

【0022】

ビークル１００は自動制御モジュール１５４を含み得る。以下でさらに詳細に考察するように、自動制御モジュール１５４は、プロセッサ（１又は複数）１０５に、ビークル１００の乗員に通知される可能性のあるビークル１００の現時点の移動進路からのずれ（例えば、変更された移動進路）を決定させる指示を含み得る。現時点の移動進路は、ビークル１００がその現時点の進行方向を、加速をほとんど付加しないか全く付加しない状態で維持する進路であり得る。このため、変更された移動進路は、変更された移動進路を追従するのに必要な１又は複数の操作を含み得る。このような操作のいずれか１つが加速の変化をもたらす。１又は複数の構成では、現時点の移動進路は、ビークル１００によって追従されている進路であり得る。移動進路がビークル１００によって追従されている場合には、ビークル１００は、自律モード又は半自律モードで動作していてもよい。

【0023】

１又は複数の実施例では、現時点の移動進路からのずれは、ビークル１００の外部環境にある１又は複数の物体に起因するものであってもよい。１又は複数の実施例では、現時点の移動進路からのずれは、車道に対する変化（例えば、道路地形、車線数、速度制限など）に起因するものであってもよい。いずれの場合も、現時点の移動進路からのずれは、１又は複数の操作（例えば、制動、速度上昇、右折もしくは左折、左もしくは右への車線変更、左右への揺動など）を含んでもよい。これらの操作のいずれか１つによって、ビークル１００の乗員が加速を感じることになり得る。

【0024】

以下でさらに詳細に考察するように、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００に１又は複数の操作を実行させる１又は複数の制御信号を生成することができる。ビークル１００に１又は複数の操作を実行させると、ビークル１００の１又は複数人の乗員が加速の変化を感じる可能性がある。ビークル１００の１又は複数人の乗員が車道に注意を払っていなければ、この１又は複数人の乗員は、加速のいかなる変化も予測していなかったため、驚くおそれがある。

【0025】

ビークル１００は加速識別モジュール１５６を含み得る。加速識別モジュール１５６は、１又は複数の操作のそれぞれの実行に起因する１又は複数のビークルの加速を決定する指示を含み得る。１又は複数の構成では、それぞれの操作が加速の方向及び大きさを含んでもよい。本開示に記載された前後左右のような方向は、ビークル１００の長手方向前方を基準とする（図２参照）。さらに、本開示で用いられる「大きさ」は、加速の量を含み、正の加速及び負の加速（例えば、減速）両方を含んでもよい。

【0026】

一実施例として、ブレーキ操作は、「後」方向と、自動制御モジュール１５４が決定した、ビークル１００に必要なブレーキの程度に応じて変化する大きさと、を有してもよい。別の実施例として、横方向の操作（例えば、右／左折、左／右への車線変更、左／右への揺動など）は、左又は右の方向と、自動制御モジュール１５４が決定した、ビークル１００に必要な揺動及び／又は旋回の程度に応じて変化する大きさと、を有してもよい。両方の実施例に示されるように、いずれの操作も方向と大きさとを含む。

【0027】

加速識別モジュール１５６は、変更された移動進路に追従するためにビークル１００がどの操作を実行することになるかを識別する指示を含み得る。１又は複数の構成では、自動制御モジュール１５４は、追従するための１又は複数の次の操作を決定し、加速識別モジュール１５６は、自動制御モジュール１５４を介して決定された操作を識別する。いくつかの構成では、加速識別モジュール１５６は、ビークル１００が（自動制御モジュール１５４からの指示を介して）１又は複数の操作のいずれかを実行する前に、１又は複数の操作を識別することができる。

【0028】

加速識別モジュール１５６は、ビークル１００が実行することになる１又は複数の操作のそれぞれに対して加速の方向及び大きさを決定する指示を含み得る。ビークル１００が２又はそれよりも多い操作（例えば、一連の操作）を実行することになるときには、加速識別モジュール１５６は、第１の操作に対して第１の加速の方向及び大きさを決定し、第２の操作に対して第２の加速の方向及び大きさを決定する、などを実施することができる。

【0029】

１又は複数の構成では、ビークル１００は、メモリ１１０に保存された複数の操作を含む。それぞれの操作は加速プロファイルを含み得る。この点について、メモリ１１０は、ビークル１００が実行し得るあらゆる操作に関連する操作加速プロファイル１１４を含み得る。加速識別モジュール１５６は、いずれの操作をビークル１００が実行することになるのかを識別することができ、メモリ１１０にアクセスして、対応する操作加速プロファイル１１４を読み出すことができる。いくつかの実施例では、操作は、経時変化する複数の加速を含む。例えば、車線変更操作の間に、ビークル１００は先ず、車線変更の方向に加速することになり、目標車線内に入った時点で、ビークルは車線変更の方向とは反対に加速することになる。操作が複数の加速を含むこのような実施例では、加速識別モジュール１５６は、操作についての複数の加速のうちの少なくとも１つを識別することができる。

【0030】

１又は複数の構成では、加速識別モジュール１５６は、次の操作（１又は複数）についての加速の大きさを加速閾値と比較する。加速閾値は、例えば、人間が知覚できる加速、又は、他の名目加速であり得る。このような構成では、加速識別モジュール１５６は、加速閾値を上回る（あるいは加速閾値に等しい）加速の大きさを伴う加速を識別する。

【0031】

図１及び図２を参照すると、ビークル１００の概略図のほか、その室内の図がそれぞれ示される。

【0032】

ビークル１００はシート２００を含み得る。図２に示されるように、ビークル１００は任意の数のシート２００を含み得る。シート（１又は複数）２００のそれぞれは、基部２０５、背もたれ２１０、ヘッドレスト２１５などを含み得る。シート２００の基部２０５は、例えば、ビークル１００の乗員を支持するように機能することができる。背もたれ２１０は、基部２０５の端部に隣接して位置づけられてよく、乗員が着席したときの乗員の上半身を支持するように機能することができる。ヘッドレスト２１５は、背もたれ２１０の頂端に取り付けられてよく、乗員が着席したときに乗員の頭部及び首部を支持するように機能することができる。

【0033】

基部２０５はビークル１００に動作可能に接続され得る。１又は複数の構成では、基部２０５は、１又は複数の軌道２２０上及び／又は軌道２２０内に位置決めされてもよい。例えば、ビークル１００は、前後（長手）方向に延びる１もしくは複数の軌道２２０ａ、及び／又は、左右（横）方向に延びる１もしくは複数の軌道２２０ｂを含み得る。

【0034】

ビークルはシートアクチュエータ（１又は複数）２２５を含み得る。シートアクチュエータ（１又は複数）２２５は、高トルクモータ、空気圧式アクチュエータなどであってもよい。ビークル１００に用いられるシートアクチュエータ（１又は複数）２２５は、シート２００に十分な力を出力してシート２００を加速させることができる必要がある。１又は複数の構成では、シートの基部２０５は、シートアクチュエータ（１又は複数）２２５が受信する信号に応答して、軌道２２０内を移動するように構成され得る。例えば、基部２０５は、起動されたシートアクチュエータ２２５ａに応答して、軌道２２０ａに沿って長手方向に移動することができる。さらに、基部２０５は、起動されたシートアクチュエータ２２５ｂに応答して、軌道２２０ｂに沿って横方向に移動することができる。

【0035】

運転者のシートについて記載されているが、ビークル１００の１又は複数の他のシートに類似する構成要素を組み込むことができる。このため、本開示は、運転者のシートに限定されるものではなく、ビークル１００のあらゆるシートを含むものである。

【0036】

１又は複数の構成では、ビークル１００はシート作動モジュール１５８を含む。シート作動モジュール１５８は、シート２００を第１の位置から移動させる１又は複数の信号を生成する指示を含む。第１の位置は、乗員に対するプリセットされた設定に応じたシートの位置、乗員に対する調整された設定に応じたシートの位置、及び／又は、標準の位置であり得る。この点について、第１の位置は、シート作動モジュール１５８による移動の前のシートの任意の位置であり得る。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、シート２００をビークル１００の軌道２２０に沿って移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。いくつかの実施例では、シート作動モジュール１５８は、シート２００を軌道２２０に沿って長手方向及び／又は横方向に移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。シート２００の移動の結果、シート２００の乗員は、自らの前庭系（例えば、平衡に寄与する人体の感覚系）に感覚を覚える可能性がある。乗員が感じる前庭感覚は、乗員に車道に注意を払うよう促す可能性がある。

【0037】

シート作動モジュール１５８は、１又は複数の操作のための加速の方向及び／又は大きさに従ってシート２００を移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、１又は複数の操作のための加速の方向と同一（又は実質的に同一）の方向にシート２００を移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。例えば、操作が制動操作である場合、シート作動モジュール１５８は、シート２００を第１の位置から後方向に移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。別の実施例として、操作が横方向の操作である場合、シート作動モジュール１５８は、シート２００を第１の位置から横方向に移動させることができる。

【0038】

１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、シート２００をある加速度で移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。例えば、シート作動モジュール１５８は、シート２００をより速く又はより遅く移動させる信号（１又は複数）を生成することができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、操作のための加速の大きさに従って、シート２００をより速く又はより遅く移動させることができる。この実施例では、シート作動モジュール１５８は、ビークル１００の識別された加速の大きさに従って、シート２００を移動させる指示を含み得る。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、操作のための加速の大きさに実質的に適合する加速度で、シート２００を移動させることができる。これに加えて又はこれに代えて、シート作動モジュール１５８は、操作のための加速の大きさから拡縮された（例えば、１０％、１５％、２０％、．．．８０％、８５％、９０％など）加速度でシート２００を移動させることができる。上記で特定した構成のいずれでも、シート作動モジュール１５８は、操作のための加速の大きさに対応する加速度でシート２００を移動させることができる。加速識別モジュール１５６が操作のための加速の大きさを加速閾値と比較する構成では、シート作動モジュール１５８は、加速閾値を上回る加速の大きさに応答してシート２００を移動させるだけであってもよい。シート２００のこの移動に基づいて、シート２００の乗員は、ビークル１００が操作を実行する前に、次の操作に対する前庭感覚を感じる。

【0039】

１又は複数の構成では、ビークル１００は１又は複数の内部センサ１２７を含み得る。内部センサ（１又は複数）１２７は、ビークルの内部の１又は複数の状態を監視するように構成され又は位置決めされ得る。例えば、１又は複数の内部センサ１２７は、カメラ（１又は複数）１２８を含み得る。カメラ（１又は複数）１２８は、ビークル１００のキャビンを撮像するように構成され得る。１又は複数の構成では、カメラ（１又は複数）１２８は、ビークル１００の１又は複数人の乗員を監視しかつ／又は追跡するように構成されてもよい。

【0040】

１又は複数の構成では、ビークル１００は状態追跡モジュール１６０を含み得る。状態追跡モジュール１６０は、乗員の状態を追跡する指示を含み得る。いくつかの実施例では、乗員の状態は、例えば、乗員の注視、乗員の集中、乗員の姿勢などを含み得る。本開示で用いられるとき、「注視」は、視界内における乗員の焦点領域を含み得る。本開示で用いられるとき、「集中」は、特定の領域に集中する度合いを含み得る。このため、乗員の集中は、乗員の注視の一機能であってもよい。本開示で用いられるとき、「姿勢」は、ビークル内の乗員の姿態を含み得る。

【0041】

状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７（例えば、カメラ（１又は複数）１２８）から受け取ったデータに基づいて、運転者の現在の注視を分類することができる。状態追跡モジュール１６０は、プロセッサ（１又は複数）１０５に、注視を、車道の方に向かう注視と車道から離れる注視のいずれかとして分類させる指示を含み得る。１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７を介して、乗員の１又は複数の特徴（例えば、顔、目など）を識別することができる。状態追跡モジュール１６０は、ビークル１００内の内部センサ（１又は複数）１２７の配置に対応するデータを含むことができかつ／又は該データにアクセスすることができる。状態追跡モジュール１６０はまた、例えば、ビークル１００のフロントガラス２３０の配置に対応するデータを含むことができかつ／又は該データにアクセスすることができる。状態追跡モジュール１６０は、乗員の１又は複数の特徴のフロントガラス２３０に対する方向性を決定する指示を含み得る。１又は複数の特徴の方向性がフロントガラス２３０に向かっていることに応答して、状態追跡モジュール１６０は、注視を、車道に向かっているものとして分類することができる。その結果、ビークル１００の１又は複数のモジュール１５０は、乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかに少なくとも部分的に基づいて、１又は複数の機能を発揮することができる。例えば、以下でさらに詳細に考察するように、シート作動モジュール１５８は、乗員の注視が車道の方に向かっていないことに応答して、より大きな加速度でシート２００を移動させることができる。

【0042】

１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７からのデータに基づいて、乗員が車道に集中しているかどうかを判定することができる。このような構成では、内部センサ（１又は複数）１２７は、例えば、乗員の目にあるデータを捉えることができる。状態追跡モジュール１６０は、乗員の瞳孔の１又は複数が広がっているかどうかを判定することができる。状態追跡モジュール１６０は、瞳孔が広がっているかどうかに基づいて認知負荷を決定することができる。本開示で用いられるとき、「認知負荷」は、人間の作業メモリで使用される精神的努力の総量を含み得る。例えば、瞳孔が広がっている場合には、乗員の認知負荷が増大しているおそれがある。増大した認知負荷は、乗員が車道に集中していることを示している可能性がある。

【0043】

１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７からのデータに基づいて、乗員の現在の姿勢を決定することができる。このような構成では、内部センサ（１又は複数）１２７は、乗員の手の配置、足の配置、シートでの頭部及び／又は胸部の配置などに関するデータを捉えることができる。内部センサ（１又は複数）１２７からのデータに基づいて、状態追跡モジュール１６０は、乗員の現在の姿勢を判定することができる。状態追跡モジュール１６０は、乗員の姿勢を、注意を払っている姿勢と注意を払っていない姿勢とに分類することができる。例えば、注意を払っている姿勢は、直立位置に位置決めされた乗員、手をハンドルの近くもしくはハンドル上に置いた乗員、及び／又は、足をペダルの近くもしくはペダル上に置いた乗員、を含み得る。

【0044】

１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、乗員が眠っているかどうかを判定する。この例では、状態追跡モジュール１６０は、乗員の１又は複数の識別された特徴（例えば、乗員の目）に基づいて、乗員の目が閉じているかどうかを判定することができる。乗員の目が閉じていることに応答して、状態追跡モジュール１６０は、乗員が眠っていると判定することができる。１又は複数の構成では、乗員が眠っている場合には、加速識別モジュール１５６は、操作のための加速の大きさを、乗員が覚醒している場合に用いられる加速閾値よりも高い加速閾値と比較することができる。

【0045】

１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、乗員の１又は複数の状態（例えば、乗員が眠っていると判定されているかどうか、注視の方向が車道の方を向いていると判定されているかどうか、など）に対応してシート２００を移動させる信号を生成することができる。この点について、乗員は、シート２００の（シート作動モジュール１５８を介した）移動と、その移動の結果生じる、乗員の状態に応じた前庭感覚とを感じるであろう。

【0046】

いくつかの例では、シート作動モジュール１５８は、乗員の注視が車道の方に向いていないとき又は乗員が眠っていると判定されているときにのみ、シート２００を起動する信号を生成してもよい。この実施例では、乗員は、乗員が車道の方を見ていないとき及び／又は眠っているときにシートの移動を感じ、乗員が覚醒して車道の方を見ているときにシートの移動を感じないであろう。類似する実施例を乗員の他の状態（例えば、乗員が注意を払っている姿勢をとっているかどうか、乗員が車道に集中しているかどうか、など）に適用することができる。

【0047】

１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、状態追跡モジュール１６０によって判定される乗員の状態に基づいて、異なる信号を生成することができる。例えば、シート作動モジュール１５８は、加速の方向に対応する方向に、乗員の状態と加速の大きさとの両方に対応する大きさにて、シートを作動させる信号を生成することができる。この実施例では、シート作動モジュール１５８は、乗員の状態に応じて異なる加速度でシートを移動させることができる。例えば、シート作動モジュール１５８は、乗員が車道の方を注視していなければ、より高い加速度でシートを移動させることができる。その結果、乗員は、より高い加速により、車道の方に注意を払う可能性が高まることになる。シート作動モジュール１５８が、操作のための加速の大きさから拡縮された加速度でシートを移動させる構成では、シート作動モジュール１５８は、現在の乗員の状態に少なくとも部分的に基づいて、スケールファクタ（例えば、パーセンテージ）を選択することができる。前に挙げた実施例に戻ると、シート作動モジュール１５８は、乗員が車道の方を注視していないときには、乗員が車道の方を注視しているときに選択されたスケールファクタよりも高いスケールファクタを選択することができる。

【0048】

１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、（状態追跡モジュール１６０によって検出されるように）乗員が眠っていると判定されるかどうかに基づいて、異なる信号を生成することができる。例えば、シート作動モジュール１５８は、加速の方向に対応する方向に、操作のための加速の大きさと乗員が眠っているかどうかとの両方に対応する加速度にて、シート２００を移動させる信号を生成することができる。この実施例では、シート作動モジュール１５８は、乗員が覚醒しているか眠っているかに応じて異なる加速でシート２００を移動させることができる。いくつかの実施例では、シート作動モジュール１５８は、乗員が眠っていれば、より高い加速でシート２００を移動させることができる。そのような構成は、乗員を覚醒させることも、乗員に次の加速を警告することもできる。

【0049】

１又は複数の構成では、操作が複数の加速を含む場合には、シート作動モジュール１５８は、複数の加速のうちの１つに従ってシート２００を移動させる信号を生成することができる。例えば、シート作動モジュール１５８は、第１の加速、最大の加速、などに従ってシート２００を移動させる信号を生成することができる。

【0050】

ここで図３を参照すると、ビークル１００が動作する可能性のある例示環境が、経時的なシート位置のグラフ表示と共に図示される。図３に示されるように、ビークル１００は、２台の周囲のビークル３０５、３１０と共に環境３００に配置される。２台の周囲のビークル３０５、３１０が図示されているが、環境３００は、任意の数の周囲のビークル及び／又は物体を含み得る。

【0051】

環境評価モジュール１５２は、ビークル１００の外部環境３００の１又は複数の物体（例えば、周囲のビークル３０５、３１０）を識別しかつ／又は検出することができる。いくつかの構成では、環境評価モジュール１５２は、ビークル１００の外部環境に配置される１又は複数の物体（例えば、周囲のビークル３０５、３１０）のそれぞれについての相対位置データを決定することができる。

【0052】

環境評価モジュール１５２は、ビークル１００の外部環境の局所地図を構築することができる。局所地図は、外部環境にて検出される１又は複数の物体と、そのような物体のビークル１００に対する相対位置データ（例えば、配置、速度、加速など）とを含み得る。図３に図示される例示環境では、局所地図は、外部環境にて検出される周囲のビークル３０５、３１０と、ビークル１００に対するこれらの相対位置データとを含み得る。

【0053】

自動制御モジュール１５４は、ビークル１００の現時点の移動進路からのずれ（例えば、変更された移動進路）を決定することができる。現時点の移動進路は、ビークル１００がその現時点の進行方向を最小の加速でもって又は加速なしに維持する進路であり得る。このため、変更された移動進路は、変更された移動進路を追従するのに必要な１又は複数の操作を含み得る。このような操作のいずれか１又は複数が加速の変化をもたらす。

【0054】

図３に示される実施例では、自動制御モジュール１５４は、現時点の移動進路からの複数のずれ（例えば、２つの車線変更）を決定する。図示のように、時間Ｔ＝０から時間Ｔ＝Ｘ_１に至る間に、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００が現時点の移動進路上に維持されることになると決定することができる。時間Ｔ＝Ｘ_１から時間Ｔ＝Ｘ_２に至る間に、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００が右への車線変更を実行して周囲のビークル３１０を追い抜き始めることになると決定することができる。さらに、時間Ｔ＝Ｘ_２からＴ＝Ｘ_Ｎに至る間に、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００が周囲のビークル３１０を追い抜いた時点で左への車線変更を実行して元の車線に戻ることになると決定することができる。最終的に、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００が周囲のビークル３１０を追い抜いた後に現在の進路上に維持されることになると決定することができる。操作（例えば、右への車線変更と左への車線変更）のそれぞれは、ビークル１００を加速させることがある。例えば、右への車線変更の間に、ビークル１００の乗員が右方向の最初の加速を感じることになる。さらに、左への車線変更の間に、ビークル１００の乗員は左方向の最初の加速を感じることになる。

【0055】

加速識別モジュール１５６は、ビークル１００が実行することになる操作（例えば、右への車線変更と左への車線変更）のための加速（１又は複数）を識別することができる。１又は複数の構成では、加速識別モジュール１５６は、メモリに保存される操作加速プロファイル（１又は複数）１１４にアクセスして１又は複数の操作に対応する加速（１又は複数）を識別することができる。いくつかの構成では、加速識別モジュール１５６は、操作（１又は複数）のぞれぞれのための加速の大きさを加速閾値と比較することができる。図３に示される実施例では、右（及び／又は左）への車線変更のための最初の加速は加速閾値を上回ってもよいのに対し、右（及び／又は左）への車線変更の終了時の加速は加速閾値を下回ってもよい。

【0056】

図３に示されるグラフ３１５は、中央に対するシート２００の横方向の位置を経時的に示す。本開示で用いられるとき、「中央」は第１の位置であってもよい。そのため、中央は、乗員が設定する任意の位置、及び／又は、（図２の）シート２００がシート作動モジュール１５８からの指示に従って移動する前の任意の名目標準位置を含み得る。中央に対するシート２００の長手方向の位置のために、類似するグラフを示すことがあり得る。グラフ３１５は、環境３００でのビークル１００の今後の経時的な進路に対応する、時間０、Ｘ_１、Ｘ_２、Ｘ_ｎを含む。

【0057】

シート作動モジュール１５８は、次の操作のための加速の方向及び大きさに従ってシート２００を移動させる１又は複数の信号を生成することができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、自動制御モジュール１５４がビークル１００を制御して操作を実行する前にシート２００を移動させる１又は複数の信号を生成することができる。このため、図３に示される実施例では、シート作動モジュール１５８は、（Ｘ_１とＸ_２との間の）右への車線変更のための加速の大きさ及び方向に従う方向及び加速度にて、時間Ｔ＝０とＸ_１との間で、シート２００を移動させることができる。グラフ３１５に示されるように、シート２００は、ビークル１００が右への車線変更の間に大きく加速しているので、高い加速度で右に移動することができる。さらに、シート２００は、ビークル１００が時間Ｔ＝Ｘ_１に至る時間（又はビークル１００が時間Ｔ＝Ｘ_１に至る前の任意の時間）までに、徐々に中央に戻ることができる。

【0058】

時間＝Ｘ_１では、（自動制御モジュール１５４を介した）ビークル１００は右への車線変更を実行することができる。さらに、その時間において（又は、時折、時間＝Ｘ_１の後で）、シート作動モジュール１５８は、（Ｘ_２とＸ_ｎとの間の）左への車線変更のための加速の大きさ及び方向に従う方向及び加速度にてシート２００を移動させる１又は複数の他の信号を生成することができる。図示のように、左への車線変更は、より緩慢な車線変更であり、したがって左への車線変更のための加速の大きさは、右への車線変更より小さくてもよい。シート２００は、ビークル１００が徐々に車線を変更しているので、比較的小さな加速度で左に移動することができる。さらに、シート２００は、ビークル１００が時間＝Ｘ_２に至るまでに、徐々に中央に戻ることができる。

【0059】

時間＝Ｘ_２では、（自動制御モジュール１５４を介した）ビークル１００は左への車線変更を実行することができる。さらに、シート２００は、加速閾値を上回る加速をもたらす次の操作がないので、その位置を維持することができる。

【0060】

ここまでビークル１００のさまざまな態様を説明してきたが、以下では、次の加速の通知をビークル１００の乗員に提供する方法を、図４を参照して考察する。図４に示されるフローチャートは例示を目的とするものである。以下の開示は、図４に示されるそれぞれのかつあらゆる機能ブロックに限定されるものではないと考える必要がある。それとは反対に、この方法は、図示のあらゆる機能ブロックを必要とするわけではない。いくつかの実施例では、この方法は、追加の機能ブロックを含み得る。また、この方法は、図４に示される時系列と同一の時系列で実施される必要はない。可能な限り、上記の構造が参照される。

【0061】

この方法は、開始ブロック４００から開始することができる。１又は複数の構成では、この方法は、ビークル１００が起動されたとき、ビークル１００が自律モード又は半自律モードなどで動作するときに、開始することができる。この方法は、機能ブロック４０５に続くことができる。

【0062】

機能ブロック４０５では、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００が追従する進路を識別する指示を含み得る。１又は複数の構成では、進路は、環境評価モジュール１５２によって識別された環境に基づくものであり得る。進路は、ビークル１００の現在の進行方向を最小の加速でもって又は加速なしに維持することと、ビークル１００に加速をもたらす１又は複数の操作と、を含むことができる。この加速は、ビークル１００の速度の変化、ビークル１００のコースの変化、道路地形、車線数、速度制限、などに起因するものであり得る。この方法は、機能ブロック４１０に続くことができる。

【0063】

機能ブロック４１０では、自動制御モジュール１５４は、進路での１又は複数の操作を識別することができる。操作は、例えば、ビークル１００の制動、速度上昇、右左折、左又は右への車線変更、左又は右への揺動、などを含んでもよい。操作のそれぞれは、少なくとも１つの対応する加速を含んでもよい。加速（１又は複数）は、加速の方向及び加速の大きさを含み得る。この方法は、機能ブロック４１５に続くことができる。

【0064】

機能ブロック４１５では、加速識別モジュール１５６は、進路での１又は複数の操作のための加速の方向及び大きさを識別することができる。加速識別モジュール１５６は、メモリ１１０に保存された操作加速プロファイル１１４にアクセスして、進路での１又は複数の操作のための加速の方向を識別することができる。さらに、加速識別モジュール１５６は、自動制御モジュール１５４を介して決定される進路に基づいて、１又は複数の操作のための加速の大きさを識別することができる。この方法は、決定ブロック４２０に続くことができる。

【0065】

決定ブロック４２０では、加速識別モジュール１５６は、１又は複数の操作のための加速の大きさを加速閾値と比較することができる。加速の大きさが加速閾値よりも小さい（又は加速閾値と等しい）のであれば、この方法は、機能ブロック４２５に続くことができる。

【0066】

機能ブロック４２５では、自動制御モジュール１５４は、ビークル１００に１又は複数の操作を実行させる１又は複数の制御信号を生成することができる。これについては以下でさらに詳細に考察する。この方法は、機能ブロック４２５から機能ブロック４０５に戻って続くことができる。

【0067】

しかし、決定ブロック４２０に戻って参照すると、加速の大きさが加速閾値より大きい（又は加速閾値と等しい）場合には、この方法は、機能ブロック４３０に続くことができる。

【0068】

機能ブロック４３０では、状態追跡モジュール１６０は、ビークル１００の乗員の注視を追跡する。状態追跡モジュール１６０は、１又は複数の内部センサ１２７を用いて、乗員の状態（例えば、注視、集中、姿勢、など）を追跡することができる。いくつかの構成では、状態追跡モジュール１６０は、加速閾値を上回る加速の大きさに応答して乗員の状態を追跡するだけでもよい。状態追跡モジュール１６０は、乗員の１又は複数の特徴（例えば、目、顔、など）を識別することができる。この方法は、決定ブロック４３５に続くことができる。

【0069】

機能ブロック４３５では、シート作動モジュール１５８は、第１の位置からシート２００を移動させる信号を生成することができる。シート作動モジュール１５８は、操作のための加速の１又は複数の特性（例えば、大きさ及び／もしくは方向）並びに／又は乗員の１又は複数の状態に従ってシートを移動させることができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、機能ブロック４１５で識別される加速の方向及び大きさに対応する方向及び加速度にてシート２００を移動させる信号を生成することができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、操作のためのビークル１００の加速の大きさから拡縮されたファクタである加速度にてシート２００を移動させる信号を生成することができる。機能ブロック４３５から、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。

【0070】

いくつかの構成では、機能ブロック４３０にて、状態追跡モジュール１６０は、乗員が眠っているかどうかを判定することができる。１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、乗員の目が閉じているかどうかを判定することができる。乗員の目が閉じていることに基づいて、状態追跡モジュール１６０は、乗員が眠っていると判定することができる。乗員が眠っていると判定されると、この方法は機能ブロック４３５に続くことができる。いくつかの実施例では、シート作動モジュール１５８は、乗員が眠っていると判定されたときに第１の加速度でシート２００を移動させる信号を生成することができる。しかし、乗員が覚醒していると判定される場合には、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。

【0071】

いくつかの構成では、機能ブロック４３０にて、状態追跡モジュール１６０は、乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかを判定することができる。１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、１又は複数の特徴の方向性をフロントガラス２３０の配置と比較することができる。この比較に基づいて、状態追跡モジュール１６０は、乗員の注視の車道に対する方向を判定することができる。乗員の注視が車道の方に向いているならば、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。しかし、乗員の注視が車道の方に向いていなければ、この方法は機能ブロック４３５に移動することができる。

【0072】

いくつかの構成では、機能ブロック４３０にて、状態追跡モジュール１６０は、乗員が車道に集中しているかどうかを判定することができる。１又は複数の構成では、状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７からのデータに基づいて、乗員の目を識別することができる。状態追跡モジュール１６０は、乗員の瞳孔が広がっているかどうかを判定することができる。状態追跡モジュール１６０は、瞳孔拡張に基づいて乗員の認知負荷を判定することができる。予測された認知負荷に基づいて、状態追跡モジュール１６０は、乗員が車道に集中しているかどうかを判定することができる。乗員が車道に集中していないと判定される場合には、この方法は機能ブロック４３５に続くことができる。しかし、乗員が車道に集中していると判定される場合には、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。

【0073】

いくつかの構成では、機能４３０にて、状態追跡モジュール１６０は乗員の姿勢を判定することができる。状態追跡モジュール１６０は、内部センサ（１又は複数）１２７からのデータに基づいて、乗員の姿勢を、注意を払っている姿勢と注意を払っていない姿勢とに分類することができる。状態追跡モジュール１６０は、乗員の手、足、胸部、頭部などの配置を識別することができる。乗員が注意を払っていない姿勢になっていると判定された場合には、この方法は機能ブロック４３５に続くことができる。しかし、乗員が注意を払っている姿勢になっていると判定された場合には、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。

【0074】

なお、機能ブロック４３０の記載は、開示された構成のそれぞれに及ぶ。また、機能ブロック４３０は、このような構成を複数含み得る。この点について、状態追跡モジュール１６０は、乗員の注視、乗員が眠っているかどうか、乗員が集中しているかどうか、乗員の姿勢などを非限定的に含む、乗員の１つの状態及び乗員の２つ以上の状態を識別することができる。また、状態追跡モジュール１６０は、このような状態の１又は複数を別の状態に反応して識別することができる。例えば、乗員が眠っていないと識別することに反応して、状態追跡モジュール１６０は、乗員の注視及び／又は乗員が集中しているかどうかを識別することができる。別の実施例では、乗員が注意を払っていない姿勢になっていると判定することに反応して、状態追跡モジュール１６０は、乗員が眠っているかどうかを判定することができる。

【0075】

１又は複数の構成では、乗員が覚醒していること、及び／又は、乗員の注視が車道の方に向けられていること、及び／又は、乗員が車道に集中していることに応答して、シート作動モジュール１５８は、第１の位置からシート２００を移動させる信号を生成する。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、機能ブロック４１５で識別される加速の方向及び大きさに対応する方向及び加速度にてシート２００を移動させる信号を生成することができる。１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８は、操作のためのビークル１００の加速の大きさから拡縮されたファクタである加速度にてシート２００を移動させる信号を生成することができる。１又は複数の構成では、本開示に記載された加速度は、例えば、乗員が眠っている、集中していない、などの状態に反応して同一の操作に対して用いられる加速度を下回ってもよい。決定ブロック４４５から、シート作動モジュール１５８が信号を生成した後に、この方法は機能ブロック４２５に続くことができる。

【0076】

１又は複数の構成では、シート作動モジュール１５８が、（例えば、機能ブロック４４０、４５０などにて）シートを第１の位置から移動させる信号を生成する場合には、シート作動モジュール１５８は、シート２００を徐々に第１の位置に戻す別の信号を生成することができる。いくつかの実施例では、シート作動モジュール１５８は、操作が実行された時点、操作が実行される前、などにシート２００を第１の位置に戻す信号を生成することができる。

【0077】

１又は複数の構成では、図４に示される方法は、終了するまでループを継続することができる。この方法は、ビークル１００が自律モード又は半自律モードでこれ以上動作しない時点、ビークル１００が作動停止した時点、などに終了することができる。

【0078】

ここで、図１を、本開示に開示されたシステム及び方法が機能する可能性のある例示環境として詳細に考察する。いくつかの例は、ビークル１００は、自律モード、１もしくは複数の半自律動作モード、及び／又は、手動モードの間を選択的に切り替えるように構成される。そのような切り替えは、現在知られているか又は今後開発される適切な方法によって実施され得る。「手動モード」は、ユーザ（例えば、人間の運転者）から受け取った入力に従って、ビークルの運行指示及び／又は操作の全部又は大部分が実施されることを意味する。１又は複数の構成では、ビークル１００は、手動モードのみで動作するように構成される従来のビークルであり得る。

【0079】

１又は複数の実施例では、ビークル１００は自律走行ビークルである。本開示で用いられるとき、「自律走行ビークル」とは、自律モードで動作するビークルのことである。「自律モード」とは、人間の運転者からの入力が最小であるか全くない状態でビークル１００を制御する１又は複数の演算システムを用いて、移動ルートに沿って、ビークル１００を運行指示しかつ／又は操作することである。１又は複数の実施例では、ビークル１００は、高度に自動化されており又は完全に自動化されている。一実施例では、ビークル１００は、１又は複数の演算システムが移動ルートに沿ったビークルの運行指示及び／又は操作の一部を実施する１又は複数の半自律動作モードを備えるように構成され、ビークル操作者（即ち、運転者）がビークルに入力を提供して、進路に沿ったビークル１００の運行指示及び／又は操作の一部を実施する。１又は複数の構成では、ビークル１００は、１又は複数の演算システムがビークル１００の１又は複数の構成要素を制御して、ビークル１００に、ビークル操作者が追従している現在の進路からずれている変更進路を追従させる１又は複数の半自律動作モードを備えるように構成される。この実施例では、１又は複数の演算システムは、ビークル１００の１又は複数の構成要素を制御して、ビークル操作者が追従している現在の進路からのずれを決定することに応答してビークル１００に変更進路を追従させる。

【0080】

上記のように、ビークル１００はプロセッサ（１又は複数）１０５を含み得る。１又は複数の構成では、プロセッサ（１又は複数）１０５はビークル１００の主プロセッサであり得る。例として、プロセッサ（１又は複数）１０５は電子制御部（ＥＣＵ）であり得る。

【0081】

さらに、ビークルはメモリ１１０を含み得る。メモリ１１０は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリを含み得る。適切なメモリの例には、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＰＲＯＭ（プログラマブルＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能ＰＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能ＰＲＯＭ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブをはじめとする適切な記憶媒体、又は、このような記憶媒体の任意の組み合わせが挙げられる。メモリ１１０はプロセッサ（１又は複数）１０５の構成要素であり得る。あるいは、メモリ１１０は、プロセッサ（１又は複数）１０５に動作可能に接続されて、このプロセッサによって用いられるようにすることができる。本開示中で用いられるとき、用語「動作可能に接続する」は、直接の物理的接触のない接続を含む直接的接続又は間接的接続を含み得る。

【0082】

１又は複数の構成では、メモリ１１０は地図データ１１６を含み得る。地図データ１１６は１又は複数の地理的領域の地図を含み得る。いくつかの例では、地図データ１１６は、１又は複数の地理的領域での道路、交通規制装置、道路標識、構造物、特徴、及び／又は、ランドマークに関する情報又はデータを含み得る。地図データ１１６は任意の適切な形態であり得る。いくつかの例では、地図データ１１６は、ある領域の空中画像を含み得る。いくつかの例では、地図データ１１６は、ある領域の３６０度にわたる地上画像をはじめとする地上画像を含み得る。地図データ１１６は、地図データ１１６に含まれる１又は複数の項目、及び／又は、地図データ１１６に含まれる他の項目に関連する１又は複数の項目、のための測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含み得る。地図データ１１６は、道路形状に関する情報と共にデジタル地図を含み得る。地図データ１１６は、高品質及び／又は高精度であり得る。

【0083】

１又は複数の構成では、地図データ１１６は１又は複数の地形図１１７を含み得る。地形図（１又は複数）１１７は、１又は複数の地理的領域の地盤、地形、道路、地表、及び／又は、他の特徴に関する情報を含み得る。地形図（１又は複数）１１７は、１又は複数の地理的領域の高度データを含み得る。地図データ１１６は、高品質及び／又は高精度であり得る。地形図（１又は複数）１１７は、舗装道路、未舗装道路、所有地、及び、地面を規定する他のものを含み得る１又は複数の地面を規定することができる。

【0084】

１又は複数の構成では、地図データ１１６は、１又は複数の静止物体地図１１８を含み得る。静止物体地図（１又は複数）１１８は、１又は複数の地理的領域内に位置づけられる１又は複数の静止物体に関する情報を含み得る。「静止物体」とは、物理的物体であり、その位置が一定期間変化しないか実質的に変化しないもの、及び／又は、そのサイズが一定期間変化しないか実質的に変化しないものである。静止物体の例には、樹木、建物、縁石、フェンス、ガードレール、中央分離帯、電柱、彫像、記念碑、標識、ベンチ、家具、郵便ポスト、大きな岩、丘が挙げられる。静止物体は、地表面より上方に拡がる物体であり得る。静止物体地図（１又は複数）１１８に含まれる１又は複数の静止物体は、配置データ、サイズデータ、寸法データ、材料データ、及び／又は、それに関連する他のデータを有することができる。静止物体地図（１又は複数）１１８は、１又は複数の静止物体のための測定値、寸法、距離、及び／又は情報を含み得る。静止物体地図（１又は複数）１１８は、高品質及び／又は高精度であり得る。静止物体地図（１又は複数）１１８を、地図化された領域内の変化を反映するために更新することができる。

【0085】

上記のように、ビークル１００はセンサシステム１２０を含み得る。センサシステム１２０は１又は複数のセンサを含み得る。「センサ」とは、何らかを検出しかつ／又は感知することができる、任意の装置、構成要素、及び／又はシステムを意味する。１又は複数のセンサは、リアルタイムに検出かつ／又は感知するように構成され得る。本開示で用いられるとき、用語「リアルタイム」は、ユーザ又はシステムが特定のプロセスまたは判定を十分速やかに実行するレベル、又は、プロセッサが何らかの外部のプロセスに追随できるようにするレベルの、プロセス応答性を意味する。

【0086】

センサシステム１２０が複数のセンサを含む構成では、センサ同士は互いに独立して稼働することができる。代替的に、センサの２又はそれよりも多くが互いに組み合わさって稼働することができる。そのような場合には、２又はそれよりも多くのセンサはセンサネットワークを形成することができる。センサシステム１２０及び／又は１もしくは複数のセンサは、プロセッサ（１又は複数）１０５、メモリ１１０、及び／又は、ビークル１００の（図２に示される要素のいずれかを含む）別の要素に動作可能に接続することができる。センサシステム１２０は、ビークル１００の外部環境（例えば、その場の状況）の少なくとも一部のデータを取得することができる。

【0087】

センサシステム１２０は、任意の適切な種類のセンサを含み得る。異なる種類のセンサのさまざまな例を本開示に記載する。しかし、このような例は記載された特定のセンサに限定されないことを理解されたい。センサシステム１２０は１又は複数のビークルセンサ１２１を含み得る。ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、ビークル１００自体に関する情報を検出し、判定し、かつ／又は感知することができる。１又は複数の構成では、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、例えば慣性加速に基づいて、ビークル１００の位置及び方向性の変化を検出しかつ／又は感知するように構成され得る。１又は複数の構成では、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、１又は複数の加速度計、１又は複数のジャイロスコープ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、推測航法システム、全地球的航法衛星システム（ＧＬＡＳＳ）、全地球測位システム（ＧＰＳ）１２４、ナビゲーションシステム１４７、及び／又は、他の適切なセンサを含み得る。ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、ビークル１００の１又は複数の特徴を検出しかつ／又は感知するように構成され得る。１又は複数の構成では、ビークルセンサ（１又は複数）１２１は、ビークル１００の現在の速度を決定する速度計を含み得る。

【0088】

代替的に又は追加的に、センサシステム１２０は、運転環境データを取得しかつ／又は感知するように構成された１又は複数の外部環境センサ１２２を含み得る。「運転環境データ」は、自律走行ビークルが配置されるか自律走行ビークルの１又は複数の部分が配置される外部環境に関するデータ又は情報を含む。例えば、１又は複数の外部環境センサ１２２は、ビークル１００の外部環境の少なくとも一部にある物体及び／又はそのような物体に関する情報／データを、検出し、定量化し、かつ／又は、感知するように構成され得る。そのような物体は、静的物体及び／又は動的物体であり得る。また、１又は複数の外部環境センサ１２２は、例えば、レーンマーカ、標識、信号機、交通標識、車線境界線、横断歩道、ビークル１００に接近した縁石、道路外の物体などの、ビークル１００の外部環境の他のものを、検出し、測定し、定量化し、かつ／又は、感知するように構成され得る。

【0089】

センサシステム１２０のセンサのさまざまな例を本開示に記載する。例示センサは、１もしくは複数の外部環境センサ１２２、及び／又は、１もしくは複数のビークルセンサ１２１の一部であり得る。しかし、このような例は、記載された特定のセンサに限定されるものではないことを理解されたい。

【0090】

一例として、１又は複数の構成では、センサシステム１２０は、１もしくは複数のレーダセンサ１２５、１もしくは複数のＬＩＤＡＲセンサ１２６、１もしくは複数のソーナーセンサ、及び／又は、１もしくは複数のカメラ１２３を含み得る。１又は複数の構成では、１又は複数のカメラ１２３は、高ダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラ又は赤外線（ＩＲ）カメラであり得る。

【0091】

ビークル１００は入力システム１６５を含み得る。「入力システム」は、情報／データを機械に入力できるようにする任意の装置、構成要素、システム、要素もしくは構成、又はそのグループを含む。入力システム１６５は、ビークル乗客（例えば、運転者又は乗客）から入力を受け取ることができる。ビークル１００は出力システム１７０を含み得る。「出力システム」は、情報／データをビークル乗客又は乗員（例えば、人、ビークル乗客など）に提示することができる任意の装置、構成要素もしくは構成、又はそのグループを含む。

【0092】

ビークル１００は１又は複数のビークルシステム１４０を含み得る。１又は複数のビークルシステム１４０のさまざまな例を図２に示す。しかし、ビークル１００は、より多くの、より少ない、又は、異なるビークルシステムを含み得る。特定のビークルシステムを個別に定義しているが、これ以外に、システムのそれぞれもしくはいずれか、又はその一部を、ビークル１００内のハードウェア及び／又はソフトウェアを介して組み合わせるか分離することができることを理解する必要がある。ビークル１００は、推進システム１４１、制動システム１４２、ステアリングシステム１４３、スロットルシステム１４４、トランスミッションシステム１４５、信号伝達システム１４６、及び／又は、ナビゲーションシステム１４７を含み得る。このようなシステムのそれぞれは、現在知られているか今後開発される１もしくは複数の装置、構成要素、及び／又は、その組み合わせを含み得る。

【0093】

ナビゲーションシステム１４７は、現在知られているか今後開発され、ビークル１００の地理的位置を決定しかつ／又はビークル１００の移動ルートを決定するように構成される１又は複数の装置、アプリケーション、及び／又は、その組み合わせを含み得る。ナビゲーションシステム１４７は、ビークル１００の進路を決定する１又は複数のマッピングアプリケーションを含み得る。ナビゲーションシステム１４７は、全地球測位システム１２４、局所測位システム又は地理位置情報システムを含み得る。

【0094】

ビークル１００は１又は複数のモジュール１５０を含み得る。そのモジュールの少なくともいくつかは本開示に記載される。モジュールはコンピュータ可読のプログラムコードとして実装され得る。このプログラムコードは、プロセッサ１０５によって実行されると、本開示に記載されたさまざまなプロセスのうちの１又は複数を実行する。モジュール１５０のうちの１又は複数は、プロセッサ（１又は複数）１０５の構成要素であり得る。あるいは、モジュール１５０のうちの１又は複数は、プロセッサ（１又は複数）１０５が動作可能に接続される他の処理システム上で実行されかつ／又は同処理システムに分散され得る。モジュール１５０は、１又は複数のプロセッサ１０５によって実行可能な指示（例えば、プログラム論理）を含み得る。代替的に又は追加的に、メモリ１１０は、そのような指示を含み得る。

【0095】

１又は複数の構成では、本開示に記載されたモジュール１５０の１又は複数は、人工知能要素又は計算知能要素、例えば、ニューラルネットワーク、ファジー論理をはじめとする機械学習アルゴリズムを含み得る。また、１又は複数の構成では、モジュール１５０の１又は複数は、本開示に記載されたモジュールの複数に分散することができる。１又は複数の構成では、本開示に記載されたモジュール１５０の２又はそれよりも多くを、組み合わせて単一のモジュールにすることができる。

【0096】

ビークル１００は、自動制御モジュール（１又は複数）１５４を含み得る。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、さまざまなビークルシステム１４０と通信するように構成され得る。１又は複数の構成では、プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１又は複数）１５４を、さまざまなビークルシステム１４０及び／又はこのようなビークルシステムの個別の構成要素と通信するために動作可能に接続することができる。例えば、図２に戻ると、プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、さまざまなビークルシステム１４０に情報を送信しかつ／又は同ビークルシステムから情報を受信して、ビークル１００の動き、速度、操作、向き、方向などを制御するために、通信可能である。プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、このようなビークルシステム１４０の一部又は全部を制御することができるため、ビークル１００は部分的又は全体的に自律的であり得る。

【0097】

ビークル１００は１又は複数の自動制御モジュール１５４を含み得る。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、センサシステム１２０、並びに／又は、ビークル１００及び／もしくはビークル１００の外部環境に関する情報を取得することができる任意の他の種類のシステム、からデータを受信するように構成され得る。１又は複数の構成では、自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、そのようなデータを用いて１又は複数の運転状況モデルを生成することができる。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、ビークル１００の位置及び速度を決定することができる。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、物体の配置、物体、又は、交通標識、樹木、低木、隣接するビークル、歩行者などをはじめとする他の環境特性を決定することができる。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、ビークル１００の外部環境内の物体（例えば、ビークル１００）の位置情報を受信しかつ／又は決定するように構成され得る。この位置情報は、プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は本開示に記載されるモジュール１５０の１もしくは複数によって用いられて、ビークル１００の位置及び方向性、複数の衛星からの信号に基づくグローバル座標でのビークル位置、又は、任意の他のデータ及び／もしくは信号が推定される。当該任意の他のデータデータ及び／又は信号は、ビークル１００の現在の状態を決定し又はビークル１００の環境に対するビークルの位置を決定するのに用いられ得る。当該状態又は位置は、地図を作成し又は地図データに関してビークル１００の位置を決定するのに用いられる。

【0098】

自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、センサシステム１２０が取得したデータ、運転状況モデル、及び／又は、任意の他の適切な情報源からのデータに基づいて、進路（１又は複数）、ビークル１００に対する現在の自律運転操作、今後の自律運転操作、及び／又は、現在の自律運転操作に対する変更、を決定するように構成され得る。１又は複数の構成では、自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、ビークル１００との衝突が発生する可能性のある特定のエリアからビークル１００を回避するために、ビークル１００の進路（１又は複数）を決定するように構成され得る。

【0099】

プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、ビークルシステム１４０のうちの１もしくは複数、及び／又は、その構成要素を制御することによって、ビークル１００の運行指示及び／又は操縦を制御するように動作可能であり得る。例として、自律モード又は半自律モードで動作すると、プロセッサ（１もしくは複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１もしくは複数）１５４は、ビークル１００の方向及び／又は速度を制御することができる。プロセッサ（１もしくは複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１もしくは複数）１５４は、（例えば、エンジンに供給される燃料量を増やすことによって）ビークル１００を加速させ、（例えば、エンジンに供給される燃料量を減らしかつ／もしくはブレーキを掛けることによって）ビークル１００を減速させ、かつ／又は、（例えば、２つの前輪を旋回させることによって）ビークルの方向を変えることができる。本開示で用いられるとき、「させる」又は「させている」は、事象もしくは動作の発生、又は、少なくともそのような事象もしくは動作が直接的もしくは間接的に発生可能な状態の発生を、引き起こし、強制し、強要し、導き、命令し、指示し、かつ／又は、可能にすることを意味する。

【0100】

ビークル１００は１又は複数のアクチュエータ１４８を含み得る。アクチュエータ１４８は、プロセッサ（１又は複数）１０５及び／又は自動制御モジュール（１又は複数）１５４からの信号又は他の入力の受信に応答して、ビークルシステム１４０のうちの１もしくは複数又はその構成要素を変更し、調整し、かつ／又は改変するように動作可能な、任意の要素又は要素の組み合わせであり得る。任意の適切なアクチュエータを使用することができる。例として、１又は複数のアクチュエータ１４８は、念のためにいくつかの可能性を挙げると、モータ、空気圧式アクチュエータ、油圧ピストン、リレー、ソレノイド、及び／又は、圧電アクチュエータを含み得る。

【0101】

自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、１又は複数の運転操作を決定して、ビークル１００の決定された経路（１又は複数）を追従するように構成され得る。「運転操作」は、ビークルの動きに影響を及ぼす１又は複数の行動を意味する。運転操作の例には、念のためにいくつかの可能性を挙げると、加速、減速、制動、旋回、ビークル１００の横方向の動き、移動車線の変更、移動車線への合流、及び／又は、後進が挙げられる。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、決定された運転操作を実行するように構成され得る。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、直接的又は間接的にそのような自律運転操作を実施させることができる。本開示で用いられるとき、「させる」又は「させている」は、事象もしくは動作の発生、又は、少なくともそのような事象もしくは動作が直接的もしくは間接的に発生可能な状態の発生を、引き起こし、命令し、指示し、かつ／又は、可能にすることを意味する。自動制御モジュール（１又は複数）１５４は、さまざまなビークル機能を実行し、かつ／又は、ビークル１００もしくはその１もしくは複数のシステム（例えば、ビークルシステム１４０の１もしくは複数）（ビークル等ともいう。）からデータを送信し、ビークル等からデータを受信し、ビークル等と相互作用し、ビークル等を制御するように構成され得る。

【0102】

本開示に開示された構成には、他のシステムを凌駕する多くの利点がある。例えば、本開示に開示された構成によって乗員の注意を車道に戻すことができる。本開示に開示された構成は、ビークルの乗員に触覚よりも前庭感覚を感じさせることができる。本開示に開示された構成によって乗員は次の加速に対して準備できるようになる。本開示に開示された構成は、乗員の現在の状態（例えば、眠っている、道路に注意を払っている、など）に基づいて通知の程度を変化させることができる。本開示に開示された構成は、眠っている乗員を覚醒させることができる。

【0103】

詳細な実施例が本開示に開示されている。しかし、開示された実施例は、あくまで例示を目的としたものであることを理解されたい。このため、本開示に開示された特定の構造的詳細及び機能的詳細は、限定をするものとして解釈されるべきではなく、特許請求の範囲の根拠であるにすぎず、本開示の態様を事実上適切な詳細構造にてさまざまに採用することを当業者に教示する代表的な根拠として解釈されるべきである。また、本開示で用いられる用語及び慣用句は限定を目的とするものではなく、むしろ実施可能な実施態様の理解可能な説明を提供することを目的としている。さまざまな実施例が図１から図４に示されているが、このような実施例は、図示された構造及び適用例に限定されるものではない。

【0104】

図面のフローチャート及びブロック図は、種々の実施例によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実施可能な実施態様のアーキテクチャ、機能性及び動作を図示する。この点について、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、特定の論理機能（１又は複数）を実装する１又は複数の実行可能な指示を備えるモジュール、セグメント又はコードの一部を表してもよい。なお、また、いくつかの代替実施態様では、ブロックに記載される機能は、図面に記載された順序以外の順序で発生してもよい。例えば、２つの連続したブロックは、実際には、実質的に同時に実施されてもよく、又は、関連する機能性に応じて、逆の順序で実行されることがあってもよい。

【0105】

上記のシステム、構成要素、及び／又は、プロセスは、ハードウェア又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現することができ、１つの処理システムへの集中形態又はさまざまな要素がいくつかの相互接続された処理システムに分散されている分散形態で実現することができる。本開示に記載された方法を実施するのに適したあらゆる種類の処理システム又は別の装置が適合する。ハードウェアとソフトウェアとの典型的な組み合わせは、コンピュータが使用可能なプログラムコードであって、読み込まれて実行されると、本開示に記載された方法を実施するように処理システムを制御するプログラムコードを備える処理システムであってよい。また、システム、構成要素、及び／又は、プロセスを、コンピュータ可読の記憶装置であって、機械によって読み取ることができ、この機械によって実行可能な指示のプログラムを具体化して、本開示に記載された方法及びプロセスを実施するコンピュータプログラム製品又は他のデータプログラムの記憶装置のような記憶装置に埋め込むことができる。また、このような要素を、本開示に記載された方法の実施態様を可能にする維持状況を全部備え、処理システムに読み込まれるとこれらの方法を実施できるアプリケーション製品に埋め込むことができる。

【0106】

さらに、本開示に記載された構成は、具現化された（例えば、記録された）コンピュータ可読のプログラムコードを有する１又は複数のコンピュータ可読の媒体に具現化されたコンピュータプログラム製品の形態をとってもよい。１又は複数のコンピュータ可読の媒体の任意の組み合わせを利用してもよい。コンピュータ可読の媒体は、コンピュータ可読の信号媒体又はコンピュータ可読の記憶媒体であってもよい。語句「コンピュータ可読の記憶媒体」は持続性記憶媒体を意味する。コンピュータ可読の記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体のシステム、装置又はデバイス、あるいはこれらの任意の適切な組み合わせであってもよいが、このようなものに限定されるものではない。コンピュータ可読の記憶媒体のさらに具体的な例（包括的でないリスト）は、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は、このようなものの任意の適切な組み合わせを含むことがあり得る。本開示に照らして、コンピュータ可読の記憶媒体は、指示実行システム、装置もしくはデバイスによって使用され又は関連して使用されるプログラムを包含し又は記録することができる任意の有形的表現媒体であってもよい。

【0107】

コンピュータ可読の媒体に具現化されたプログラムコードを、無線通信、有線通信、光ファイバ、ケーブル、ＲＦなど、又は、このようなものの任意の適切な組み合わせを含むがこのようなものに限定されない、任意の適切な媒体を用いて伝達してもよい。本構成の態様のための動作を実施するコンピュータプログラムコードを、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのようなオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語又は類似するプログラミング言語のような従来の手続き型プログラミング言語とを含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで書いてもよい。プログラムコードは、ユーザのコンピュータで全体的に実行されても、スタンドアローンソフトウェアパッケージとして、ユーザのコンピュータで部分的にリモートコンピュータで部分的に実行されてもよく、又は、リモートコンピュータ又はサーバで全体的に実行されてもよい。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくは広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよく、又は（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを介して）外部のコンピュータとの接続を構築してもよい。

【0108】

用語「一〜」及び「ある〜」は、本開示で用いられるとき、１又は１よりも多いものとして定義される。用語「複数」は、本開示で用いられるとき、２つ又は２つよりも多いものとして定義される。用語「別の」は、本開示で用いられるとき、少なくとも２番目又はそれ以降として定義される。用語「含む」及び／又は「有する」は、本開示で用いられるとき、備える又は含む（すなわち、オープン言語）として定義される。慣用句「〜及び〜の少なくとも１つ」は、本開示で用いられるとき、関連する列挙事項の１又は複数の任意及びすべての実現可能な組み合わせに言及し包含する。一例として、慣用句「Ａ、Ｂ及びＣの少なくとも１つ」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、又はその任意の組み合わせ（例えばＡＢ、ＡＣ、ＢＣもしくはＡＢＣ）を含む。

【0109】

本開示に記載の態様を、その主旨又は必須の特質から逸脱することなく、他の形態で具体化することができる。このため、本開示の権利範囲を示すものとして、上記の明細書よりも、下記の特許請求の範囲が参照する必要がある。
［構成１］
ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムであって、前記システムは、
１又は複数のアクチュエータに動作可能に接続されたプロセッサと、
前記プロセッサに動作可能に接続されたメモリであって、
指示を含む加速識別モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに関連する操作に対応する加速の方向及び大きさを前記プロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールと、
指示を含む状態追跡モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに乗員の状態を追跡させるものである、状態追跡モジュールと、
指示を含むシート作動モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、シートを（ｉ）加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）操作のための加速の大きさ及び前記乗員の状態に対応する加速度で、移動させる信号を前記プロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールと、
を記憶する、メモリと、
を備える、システム。
［構成２］
前記状態追跡モジュールは、前記乗員が眠っているかどうかを前記乗員の状態に少なくとも部分的に基づいて前記プロセッサに判定させる指示を含む、構成１に記載のシステム。
［構成３］
前記シート作動モジュールは、前記乗員が眠っていることに応答して前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含む、構成２に記載のシステム。
［構成４］
前記状態追跡モジュールは、前記乗員が眠っていないと判定したことに応答して乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかを前記プロセッサに判定させる指示をさらに含む、構成２に記載のシステム。
［構成５］
前記シート作動モジュールは、
前記乗員が眠っていることに応答して前記シートを第１の加速度で移動させる第１の信号を生成することと、
前記乗員の注視が前記車道の方に向かっていないことに応答して前記シートを第２の加速度で移動させる第２の信号を生成することと、
を前記プロセッサに行わせる指示を含む、構成４に記載のシステム。
［構成６］
前記第１の加速度は、前記操作のための前記第２の加速度を上回る、構成５に記載のシステム。
［構成７］
前記加速識別モジュールは、前記プロセッサに前記加速の大きさを加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記シート作動モジュールは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回るときに前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含む、構成１に記載のシステム。
［構成８］
指示を含む自動制御モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに前記操作を実行させる１又は複数の制御信号を前記プロセッサに生成させるものである、自動制御モジュール
をさらに備える、構成１に記載のシステム。
［構成９］
ビークルの乗員に次の加速の通知を提供するシステムであって、前記システムは、
プロセッサと、
前記プロセッサに通信可能に結合されたメモリであって、
指示を含む加速識別モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに関連する次の操作に対応する加速の方向及び大きさを前記プロセッサに識別させるものである、加速識別モジュールと、
指示を含む状態追跡モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに乗員の注視を追跡させるものである、状態追跡モジュールと、
指示を含むシート作動モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記乗員の注視が車道の方を向いていないと判定されたときに、シートを第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記次の操作のための加速の大きさに対応する加速度で、移動させる信号を前記プロセッサに生成させるものである、シート作動モジュールと、
を記憶する、メモリと、
を備える、システム。
［構成１０］
前記加速識別モジュールは、前記プロセッサに前記加速の大きさを加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記シート作動モジュールは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回るときに前記シートを移動させる前記信号を前記プロセッサに生成させる指示を含む、構成９に記載のシステム。
［構成１１］
前記状態追跡モジュールは、乗員が眠っているかどうかを判定する指示をさらに含む、構成１０に記載のシステム。
［構成１２］
前記加速閾値は第１の加速閾値であり、前記加速識別モジュールは、前記乗員が眠っていることに応答して前記プロセッサに前記加速の大きさを第２の加速閾値と比較させる指示をさらに含み、前記第２の加速閾値は前記第１の加速閾値を上回る、構成１１に記載のシステム。
［構成１３］
指示を含む自動制御モジュールであって、前記指示は、前記プロセッサによって実行されると、前記ビークルに前記次の操作を実行させる１又は複数の制御信号を前記プロセッサに生成させるものである、自動制御モジュール
をさらに備える、構成９に記載のシステム。
［構成１４］
ビークルの乗員に次の加速の通知を提供する方法であって、前記方法は、
前記ビークルに関連する操作のための加速の方向を識別することと、
前記ビークルが前記操作を実行する前に、シートを第１の位置から前記操作のための加速の方向に対応する方向に移動させる信号を生成することと、
を含む、方法。
［構成１５］
前記操作のための加速の大きさを識別すること、
をさらに含む、構成１４に記載の方法。
［構成１６］
前記加速の大きさを加速閾値と比較することをさらに含み、前記シートを移動させる前記信号を生成することは、前記加速の大きさが前記加速閾値を上回ったときに実施される、
構成１５に記載の方法。
［構成１７］
前記乗員が眠っているかどうかを、前記乗員の注視に少なくとも部分的に基づいて判定すること、
をさらに含む、構成１５に記載の方法。
［構成１８］
前記シートを移動させる前記信号を生成することが、前記乗員が眠っていると判定されたときに、前記シートを前記第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記操作のための加速の大きさに対応する第１の加速度で、移動させる前記信号を生成することを含む、構成１７に記載の方法。
［構成１９］
前記ビークルの前記乗員の注視を追跡することが、乗員の注視が車道の方に向かっているかどうかを判定することを含む、構成１８に記載の方法。
［構成２０］
前記シートを移動させる前記信号を生成することが、前記乗員が眠っておらずかつ前記乗員の注視が前記車道の方を向いていないと判定されたときに、前記シートを前記第１の位置から、（ｉ）前記加速の方向に対応する方向に、（ｉｉ）前記操作のための加速の大きさに対応する第２の加速度で、移動させる前記信号を生成することを含み、前記第２の加速度は前記第１の加速度を下回る、構成１９に記載の方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】