特許 6913992 斜面作業車両用走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6913992

(24)【登録日】2021年7月15日

(45)【発行日】2021年8月4日

(54)【発明の名称】斜面作業車両用走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20210727BHJP

   A01D 34/86 20060101ALI20210727BHJP

   B62D 1/26 20060101ALI20210727BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 303N

   A01D34/86

   B62D1/26

   A01B69/00 Z

【請求項の数】8

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-73415(P2017-73415)

(22)【出願日】2017年4月3日

(65)【公開番号】特開2018-174707(P2018-174707A)

(43)【公開日】2018年11月15日

【審査請求日】2020年4月2日

(73)【特許権者】

【識別番号】390005234

【氏名又は名称】株式会社筑水キャニコム

(73)【特許権者】

【識別番号】504145342

【氏名又は名称】国立大学法人九州大学

(74)【代理人】

【識別番号】110002549

【氏名又は名称】特許業務法人綾田事務所

(72)【発明者】

【氏名】彌永 剛

(72)【発明者】

【氏名】酒井 志有斗

(72)【発明者】

【氏名】山本 元司

【審査官】 竹中 靖典

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０００−０７３４１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｄ ３４／８６

Ｂ６２Ｄ １／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動または遠隔操作による走行及び操舵可能な車両に搭載されるものであって、
作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、該第１ワイヤに係合した第１滑車により第１ワイヤに沿って横移動する滑車ユニットと、車両搭載部と、を備え、
前記滑車ユニットにおける第１ワイヤの下方には左右一対の第２滑車を備え、
前記車両搭載部には、回転制御モータにより２本の第２ワイヤをそれぞれ独立して巻き取り及び繰り出し駆動可能な一対のワイヤドラムと、車両走行制御部と、を備え、
前記２本の第２ワイヤの先端はそれぞれ前記左右一対の第２滑車を経由してそれぞれ前記固定アンカーに接続固定され、
前記車両走行制御部は、前記車両の走行速度及び操舵方向に同期して前記一対のワイヤドラムへの前記左右一対の第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行うように構成されていることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項2】

請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り及び繰り出しを整列する整列巻き機構を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、両第２ワイヤの張り具合を検知するテンションセンサを備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項4】

請求項１〜３のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項5】

請求項１〜４のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項6】

請求項１〜５のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項7】

請求項１〜６のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両が草刈機であることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【請求項8】

請求項１〜７のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両が４輪駆動４輪同位相操舵可能であることを特徴とする斜面作業車両用走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、斜面の草刈作業等に用いられる斜面作業車両用走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

鉄道沿線、道路周辺の草刈は、斜面での作業が多いが、従来このような斜面作業に適用できる機械が無いため、刈払機による人力が主体である。
このため、転落の危険性がある。刈刃が石や岩に接触しその反動で怪我をしたり、飛散した異物により周囲の人や物を傷付ける、等の問題がある。
また、斜面作業車両用車輪として、走行車輪の外周に地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪が知られている。（特許文献１参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００−３４２０４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、走行車輪の外周が地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪を用いた車両であっても、急な斜面での作業はきわめて危険である。

【0005】

本発明の解決しようとする課題は、斜面で車体の滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることが可能な斜面作業車両用走行制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置は、
自動または遠隔操作による走行及び操舵可能な車両に搭載されるものであって、
作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、該第１ワイヤに係合した第１滑車により第１ワイヤに沿って横移動する滑車ユニットと、車両搭載部と、を備え、
前記滑車ユニットにおける第１ワイヤの下方には左右一対の第２滑車を備え、
前記車両搭載部には、回転制御モータにより２本の第２ワイヤをそれぞれ独立して巻き取り及び繰り出し駆動可能な一対のワイヤドラムと、車両走行制御部と、を備え、
前記２本の第２ワイヤの先端はそれぞれ前記左右一対の第２滑車を経由してそれぞれ前記固定アンカーに接続固定され、
前記車両走行制御部は、前記車両の走行速度及び操舵方向に同期して前記一対のワイヤドラムへの前記左右一対の第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行うように構成されていることを特徴とする手段とした。

【0007】

また、請求項２記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへの第２ワイヤの巻き取り及び繰り出しを整列する整列巻き機構を備えることを特徴とする手段とした。

【0008】

また、請求項３記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１又は２記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記ワイヤドラムには、両第２ワイヤの張り具合を検知するテンションセンサを備えることを特徴とする手段とした。

【0009】

また、請求項４記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする手段とした。

【0010】

また、請求項５記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする手段とした。

【0011】

また、請求項６記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜５のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする手段とした。

【0012】

また、請求項７記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、
前記車両が草刈機であることを特徴とする手段とした。

【0013】

また、請求項８記載の斜面作業車両用走行制御装置は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の斜面作業車両用走行制御装置において、前記車両が４輪駆動４輪同位相操舵可能であることを特徴とする手段とした。

【発明の効果】

【0014】

請求項１記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、作業予定斜面の上部に左右一対の固定アンカーで作業予定斜面の幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤと、該第１ワイヤに係合した第１滑車により第１ワイヤに沿って横移動する滑車ユニットと、車両搭載部と、を備え、
前記滑車ユニットにおける第１ワイヤの下方には左右一対の第２滑車を備え、
前記車両搭載部には、回転制御モータにより２本の第２ワイヤをそれぞれ独立して巻き取り及び繰り出し駆動可能な一対のワイヤドラムと、車両走行制御部と、を備え、
前記２本の第２ワイヤの先端はそれぞれ前記左右一対の第２滑車を経由してそれぞれ前記固定アンカーに接続固定され、
前記車両走行制御部は、前記車両の走行速度及び操舵方向に同期して前記一対のワイヤドラムへの前記左右一対の第２ワイヤの巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御を行うように構成されるため、斜面で車体の滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることができるようになる。
また、第２ワイヤの他に滑車ユニットの第１滑車を係止した第１ワイヤを備えることで、第２ワイヤが切れた場合でも車両の滑落を阻止することができるようになるという効果が得られる。

【0015】

請求項２記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、ワイヤドラムには、各ワイヤドラムへのワイヤの巻き取りを整列する整列巻き機構を備えることで、自動走行の正確性を確保することができるようになる。

【0016】

請求項３記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、ワイヤドラムには、両ワイヤの張り具合を制御するテンション制御装置を備えることで、自動走行の正確性を確保することができるようになる。

【0017】

請求項４記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることで車輪スリップによる走行制御誤差の発生を防止することができるようになる。

【0018】

請求項５記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることで、現在の車両の傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。

【0019】

請求項６記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることで、車両の向きの変化を検出し、方位計の精度を補完することができる。

【0020】

請求項７記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両が草刈機の場合、斜面の草刈作業を自動又は遠隔操作で安全かつ能率的に行うことができるようになる。

【0021】

請求項８記載の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、車両が４輪駆動４輪同位相操舵可能であるため、草刈り等の作業のジグザグ走行操作が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機を示す斜視図である。

【図2】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を示す車両左右方向走行時の斜視図である。

【図3】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を示す車両上下方向走行時の斜視図である。

【図4】滑車ユニット部分の詳細を示す正面図である。

【図5】滑車ユニット部分の詳細を示す右側面図である。

【図6】図４のＳ６−Ｓ６線における縦断側面図である。

【図7】実施例１の車両搭載部を示す平面図である。

【図8】図７のＳ８−Ｓ８線における縦断面図である。

【図9】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を示す制御ブロック図である。

【図10】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の走行制御の操作準備状況を示す斜視図である。

【図11】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の走行制御の操作準備状況を示す正面図である。

【図12】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の自動走行設定を示す正面図である。

【図13】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を適用した草刈機の自動走行を示す斜視図である。

【図14】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＡの制御内容を示す制御フロー図である。

【図15】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＢの制御内容を示す制御フロー図である。

【図16】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＣの制御内容を示す制御フロー図である。

【図17】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＤの制御内容を示す制御フロー図である。

【図18】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＡの制御内容を示す説明図である。

【図19】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＢの制御内容を示す説明図である。

【図20】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＣの制御内容を示す説明図である。

【図21】実施例１の斜面作業車両用走行制御装置のループＤの制御内容を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。

【実施例1】

【0024】

まず、この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置を図面に基づいて説明する。

【0025】

この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置は、図１〜８、１０に示すように、遠隔もしくは自動で走行、操舵が可能な、４輪駆動で４輪（車輪Ａａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄ）同位相操舵可能な草刈機(車両)Ａに搭載されるものであって、
作業予定斜面Ｇの上部に固定アンカー１ａ、１ａで固定された三脚１、１で作業予定斜面Ｇの幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤ２と、第１ワイヤ２に係合した左右一対の第１滑車３１、３１により第１ワイヤ２に沿って横移動する滑車ユニット３と、車両搭載部４と、を主な構成として備えている。

【0026】

さらに、詳述すると、前記滑車ユニット３における第１ワイヤ２の下方には左右一対の第２滑車３２、３３を備えている。

【0027】

前記車両搭載部４は、減速機を備えた左ドラム駆動モータ（回転制御モータ）５及び減速機を備えた右ドラム駆動モータ（回転制御モータ）６により２本の第２ワイヤ７、８をそれぞれ独立して巻き取り及び繰り出し駆動可能な一対のワイヤドラム９、１０と、車両走行制御部１１と、を備えている。
前記２本の第２ワイヤ７、８の先端はそれぞれ前記左右一対の第２滑車３２、３３を経由してそれぞれ前記三脚１、１に接続固定されている。

【0028】

前記車両走行制御部１１は、前記草刈機Ａの走行速度及び操舵方向に同期して一対のワイヤドラム９、１０への左右一対の第２ワイヤ７、８の巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面Ｇに沿って草刈機Ａのジグザグ走行制御を行うように構成されている。

【0029】

また、図８、９に示すように、ワイヤドラム９、１０には、各ワイヤドラム９、１０への第２ワイヤ７、８の巻き取りを整列させるための整列巻き機構と、各第２ワイヤ７、８の張り具合（ワイヤテンション）を適正制御するテンションセンサ１３、１４及びワイヤ繰出量検出センサ１５、１６を備えている。

【0030】

左側の整列巻き機構は、図８に示すように、ワイヤドラム９に同期してドライブシャフト２７が回転し、ドライバフレーム３６のピン２８がドライブシャフト２７に設けられたエンドレスの溝２９に嵌合することで、ドライブシャフト２７の回転方向に従ってワイヤドラム９がローラーシャフト３０に沿って左右に移動し、これにより、第２ワイヤ７をワイヤドラム９に整列巻き取りすることができるようになっている。
なお、図１において、３４、３５はワイヤガイドを示す。

【0031】

第２ワイヤ７、８の張り具合の適正制御は、第２ワイヤ７、８にかかる張力を制御し、第２ワイヤ７、８にたるみが生じないように、草刈機Ａに対する第２ワイヤ７、８の角度を検出するセンサを配置し、その検出した値を基にワイヤドラム９、１０を回転制御することで、草刈機Ａの走行と同期させて適正な第２ワイヤ７、８の状態を維持する。

【0032】

次に、この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置の詳細を図９の制御ブロック図に基づいて説明する。
草刈機Ａには、車輪駆動モータ１７と、車輪駆動モータ用エンコーダ１８と、ステアリング駆動モータ１９と、ステアリング駆動モータエンコーダ２０と、進行方向を検出する方位計２１と、ジャイロセンサ２２と、走行速度を検出する車速計２３と、傾きを検出する傾斜計２４と、左ドラム駆動モータ用エンコーダ２５と、右ドラム駆動モータ用エンコーダ２６を備えている。

【0033】

次に、この実施例１の作用を図１０〜１３に基づいて説明する。
まず草刈機Ａによる除草作業の準備作業として、図１０、１１に示すように、操作者が作業エリアの上面２ヶ所に三脚１、１を設置し、第１ワイヤ２の両端を三脚１、１により地上より１ｍ前後浮かせた状態でその両端を埋め込アンカー１ａ、１ａに接続固定するとことにより、草刈機Ａと滑車３を結ぶ第１ワイヤ２が斜面上部と干渉しないようにセットする。

【0034】

次に、図１１に示すように、遠隔操作により、草刈機Ａを作業開始地点へ移動し、草刈機Ａの向きが走行パターンに合致する姿勢にし、作業開始地点で草刈機Ａの姿勢他の情報を記憶させる。
次に、図１２に示すように、遠隔操作により、草刈機Ａの向きが目標第１地点に合致する姿勢にし、遠隔操作にて目標第１地点まで走行することによって、草刈機Ａの姿勢の他、作業範囲の横幅の情報を記憶させる。

【0035】

次に、図１３に示すように、目標第１地点に到達後、斜面方向の矢印で示す距離を設定し、自動走行に切り替え、設定したエリアを自動で草刈りする。

【0036】

次に、自動走行制御の内容を図１４〜１７のフローチャート及び図１８〜２１の制御内容説明図に基づいて説明する。

【0037】

まず、図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ１では、制御部１１において、イニシャライズ処理として以下の処理が行われる。
先ず、車両方位及び傾斜度適性化では、草刈機Ａに搭載している方位計２１から方位の値を取得し、傾斜計２４から傾斜度を取得する。
また、ワイヤテンション適正化では、ワイヤ整列機構内にあるテンションセンサ１３、１４により、テンション値が適性値になるように各際やドラム９、１０を回転制御する。
また、ワイヤ繰出量検出センサ１５、１６により、ワイヤ繰り出し量を取得する。
また、傾斜方向作業長さ取得では、草刈すべき斜面方向の距離を取得する。即ち、作業開始時点から目標第１地点までの距離が草刈作業範囲の横幅（草刈り作業幅）とすれば、斜面方向の距離はその縦幅（草刈長さ）であり、この数値を入力することによって斜面方向の全移動量が認識される。また、重複度の設定によって作業終了までに必要な折り返し回数が認識され、同時に転舵回数も認識される。
また、草刈幅重複度取得では、草刈機Ａが直進時に草を刈ることが可能な幅を草刈り可能幅とし、草刈作業時には作業範囲を直進と折り返しを繰り返しながら作業をするが、その直進する際に、先の直進作業後の草刈可能幅と重複する量を指示する。この量を指示することで、作業範囲内で必要となる折り返し回数を認識する。
以上のイニシャライズ処理後、草刈機Ａの除草装置を起動させる。

【0038】

続くステップＳ２では、ループをスタートさせる。
続くステップＳ３では、草刈機Ａを斜面下り方向へ転舵する。
続くステップＳ４では、草刈機Ａを前進（下方向）させる（図１８参照）。
続くステップＳ５では、車両定速度・方位制御を行う。
車両定速度制御では、設定により、時速最小０．９km〜最大３．６kmで定速度制御を行う。
方位制御では、準備作業で設定された方位、又は走行パターンによる転舵方向に草刈機Ａの進行方向を制御する。
続くステップＳ６では、左右の第２ワイヤ７、８を繰り出す方向にワイヤドラム９、１０を回転させて草刈機Ａを斜面下方へ走行させる。
続くステップＳ７では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ４へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ８へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば図１５のループＢへ進む。

【0039】

図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ９では、草刈機Ａを左９０度転舵させる。
続くステップＳ１０では、草刈機Ａを前進（右方向）させる（図１９参照）。
続くステップＳ１１では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ１２、１３では、第２ワイヤ７繰り出し・第２ワイヤ８巻き取りを行う。すなわち、草刈機Ａの進行方向及び走行速度に同期して、かつ、ワイヤテンションの適正化を保持するワイヤドラム９、１０の回転を制御する。
続くステップＳ１４では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ１０へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ１５へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１６のループＣへ進む。

【0040】

図１６のフローチャートにおいて、ステップＳ１６では、草刈機Ａを右９０度転舵させる。
続くステップＳ１７では、草刈機Ａを前進（下方向）させる（図２０参照）。
続くステップＳ１８では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ１９では、左右の第２ワイヤ７、８を繰り出す方向にワイヤドラム９、１０を回転させて草刈機Ａを斜面下方へ走行させる。
続くステップＳ２０では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ１７へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ２１へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１７のループＤへ進む。

【0041】

図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ２２では、草刈機Ａを右９０度転舵させる。
続くステップＳ２３では、草刈機Ａを前進（左方向）させる（図２１参照）。
続くステップＳ２４では、車両定速度・方位制御を行う。
続くステップＳ２５、２６では、第２ワイヤ７巻き取り・第２ワイヤ８繰り出しを行う。すなわち、草刈機Ａの進行方向及び走行速度に同期して、かつ、ワイヤテンションの適正化を保持するワイヤドラム９、１０の回転を制御する。
続くステップＳ２７では、草刈機Ａが所定の距離を進んだか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ２３へ戻る。
また、ＹＥＳであればステップＳ２８へ進み、所定の転舵回数に達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば、草刈機Ａの走行を停止する。
また、ＮＯであれば、図１５のループＢへ進む。
以上の制御を繰り返すことで、作業斜面Ｇに沿って草刈機Ａをジグザグ走行させることができる。

【0042】

次に、この実施例１の効果を説明する。
この実施例１の斜面作業車両用走行制御装置では、上述のように、作業予定斜面Ｇの上部に左右一対の固定アンカー１ａ、１ａで作業予定斜面Ｇの幅方向に沿って張り渡たされる第１ワイヤ２と、第１ワイヤ２に係合した第１滑車３１により第１ワイヤ２に沿って横移動する滑車ユニット３と、車両搭載部と、を備え、滑車ユニット３における第１ワイヤ２の下方には左右一対の第２滑車３２、３３を備え、車両搭載部４には、左ドラム駆動モータ５及び右ドラム駆動モータ６により２本の第２ワイヤ７、８をそれぞれ独立して巻き取り及び繰り出し駆動可能な一対のワイヤドラム９、１０と、車両走行制御部１１と、を備え、２本の第２ワイヤ７、８の先端はそれぞれ左右一対の第２滑車３２、３３及び三脚１、１を経由してそれぞれ固定アンカー１ａ、１ａに接続固定され、車両走行制御部１１は、車両の走行速度及び操舵方向に同期して一対のワイヤドラム９、１０への左右一対の第２ワイヤ７、８の巻き取り又は繰り出しを制御することで作業斜面Ｇに沿って車両のジグザグ走行制御を行うように構成されるため、斜面Ｇで車体の滑落を防止し、安全に自動又は遠隔操作で走行させることができるようになる。

【0043】

また、第２ワイヤ７、８の他に滑車ユニット３の第１滑車３１、３１を係止した第１ワイヤ２を備えることで、第２ワイヤ７、８が切れた場合でも車両の滑落を阻止することができるようになるという効果が得られる。

【0044】

また、ワイヤドラム９、１０には、各ワイヤドラム９、１０の第２ワイヤ７、８の巻き取りを整列する整列巻き機構を備えることで、遠隔もしくは自動走行の正確性を確保することができるようになる。

【0045】

また、ワイヤドラム９、１０は、第２ワイヤ７、８の張り具合を制御するテンション制御装置を備えることで、遠隔もしくは自動走行の正確性を確保する

【0046】

また、草刈機Ａには、その傾きを検出する傾斜計２４を備えることで、現在の草刈機Ａの傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。

【0047】

また、草刈機Ａには、方位計２１及びジャイロセンサ２２を備えることで、草刈機Ａの向きの変化を検出し、方位計２１の精度を補完することができる。

【0048】

また、草刈機Ａが４輪駆動４輪同位相操舵可能であるため、草刈り等の作業のジグザグ走行操作が可能になる。

【0049】

以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。

【0050】

例えば、実施例では、車両として草刈機を例にとって説明したが、芝刈機やその他全ての作業車両に適用することができる。

【0051】

また、実施例１では、草刈機（車両）Ａとして、４輪駆動で４輪（車輪Ａａ、Ａｂ、Ａｃ、Ａｄ）同位相操舵可能な車両を例にとって説明したが、遠隔操作による走行及び操舵可能な車両であれば全て本発明を適用することができる。

【0052】

また、車輪の外周面には地面に食い込む複数本の突起を備えるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0053】

Ａ 草刈機（車両）
Ａａ 車輪
Ａｂ 車輪
Ａｃ 車輪
Ａｄ 車輪
１ 三脚
１ａ 固定アンカー
２ 第１ワイヤ
３ 滑車ユニット
３１ 第１滑車
３２ 第２滑車
３３ 第２滑車
３４ ワイヤガイド
３５ ワイヤガイド
４ 車両搭載部
５ 左ドラム駆動モータ（回転制御モータ）
６ 右ドラム駆動モータ（回転制御モータ）
７ 第２ワイヤ
８ 第２ワイヤ
９ 左ワイヤドラム
１０ 右ワイヤドラム
１１ 車両走行制御部
１３ テンションセンサ（左）
１４ テンションセンサ（右)
１５ ワイヤ繰出量検出センサ（左）
１６ ワイヤ繰出量検出センサ（右）
１７ 車輪駆動モータ
１８ 車輪駆動モータ用エンコーダ
１９ ステアリング駆動モータ
２０ ステアリング駆動モータ用エンコーダ
２１ 方位計
２２ ジャイロセンサ
２３ 車速計
２４ 傾斜計
２５ 左ドラム駆動モータ用エンコーダ
２６ 右ドラム駆動モータ用エンコーダ
２７ ドライブシャフト
２８ ピン
２９ エンドレスの溝
３０ ローラーシャフト
３６ ドライバフレーム
Ｇ 作業予定斜面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】