特許 6918652 倉庫管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6918652

(24)【登録日】2021年7月27日

(45)【発行日】2021年8月11日

(54)【発明の名称】倉庫管理システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20210729BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20210729BHJP

【ＦＩ】

   B65G1/137 A

   G05B19/418 Z

【請求項の数】8

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-173610(P2017-173610)

(22)【出願日】2017年9月11日

(65)【公開番号】特開2019-48691(P2019-48691A)

(43)【公開日】2019年3月28日

【審査請求日】2020年9月5日

(73)【特許権者】

【識別番号】596116721

【氏名又は名称】株式会社シーネット

(73)【特許権者】

【識別番号】506254879

【氏名又は名称】株式会社ＰＡＬ

(74)【代理人】

【識別番号】100102923

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 雄二

(72)【発明者】

【氏名】小野崎 伸彦

(72)【発明者】

【氏名】辻 有吾

【審査官】 山▲崎▼ 歩美

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−１９４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−１４２９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／０９７７３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１６／１２９０４５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業の種別と作業の対象物品と作業スケジュールデータと作業に使用する自動機を示すデータを含む作業指示データを生成して、上記作業スケジュールデータに含まれた予定された作業終了時刻が早い順番に上記作業指示データを作業指示キューに配列する作業者管理手段と、
いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、上記作業指示キューの先頭から作業指示データを上記作業者端末に送信する作業割付手段と、
上記作業者の作業を支援する自動機の自動制御スケジュールデータと積載物品を示す自動機制御データを生成して、支援する作業の作業スケジュールデータに含まれた予定された作業終了時刻が早い順番に上記自動機制御データを自動機制御キューに配列する自動機管理手段とを備え、
上記作業割付手段は、上記作業指示データを作業者端末に送信したとき、該当する自動機制御データを自動機に送信することを特徴とする倉庫管理システム。

【請求項2】

作業の種別と作業の対象物品と作業スケジュールデータと作業に使用する自動機を示すデータを含む作業指示データを生成して、上記作業スケジュールデータに含まれて予定された作業終了時刻が早い順番に上記作業指示データを作業指示キューに配列する作業者管理手段と、
いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、上記作業指示キューの先頭から作業指示データを取りだして上記作業者端末に送信する作業割付手段と、
上記作業者の作業を支援する自動機の自動制御スケジュールデータと積載物品を示す自動機制御データを生成して、自動機スケジュールデータに含まれて予定された移動開始時刻が早い順番に上記自動機制御データを自動機制御キューに配列する自動機管理手段とを備え、
上記作業割付手段は、上記自動機の移動開始時刻が近づいたときに、上記自動機制御キューの先頭から自動機制御データを取りだして自動機に送信することを特徴とする倉庫管理システム。

【請求項3】

いずれかの作業指示データに含まれた作業スケジュールデータの変更があったときには、作業指示キューの中の作業指示データの配列と自動機制御キューの中の自動機制御データの配列を変更する割付最適化手段を有することを特徴とする請求項１または２に記載の倉庫管理システム。

【請求項4】

上記作業割付手段は、いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、その作業者の現在位置情報と物品の移動元ロケーションとが近い作業指示データであって、作業指示キューの先頭に近いものを選択して作業者端末に送信することを特徴とする請求項３に記載の倉庫管理システム。

【請求項5】

上記自動機管理手段は、１人の作業者のピックアップした物品を分担して積載して運搬するように、複数台の自動機に対する自動機制御データを生成することを特徴とする請求項３または４に記載の倉庫管理システム。

【請求項6】

上記自動機管理手段は、１台の自動機が別々の場所で複数の作業者のピックアップした物品を順番に積載して運搬するように制御する自動機制御データを生成することを特徴とする請求項３または４に記載の倉庫管理システム。

【請求項7】

コンピュータを、請求項１または２に記載の各手段として機能させる倉庫管理システム制御プログラム。

【請求項8】

請求項７に記載の倉庫管理システム制御プログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫における入出庫管理の効率化を図った倉庫管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

倉庫に入荷した品物をパレットに乗せて指定された場所に自動的に運搬する自動運搬装置が知られている。また倉庫内のある場所から別の場所にパレットに乗せられた品物を移動させる作業を自動的に行う装置も良く知られている（特許文献１）。
上記のように、パレットに乗せられた品物を移動させる作業の自動化は比較的容易である。これに対して、棚やパレット上に積み上げられた品物の中から、該当する品物を指定された個数だけ取り出す作業は、画像認識をし、品物を識別し、かつ品物を掴み上げるといった機能が必要になるため、複雑な制御機構を備えた高価なロボットが必要になる（特許文献２）。
そのため、出荷先毎に指定された数の品物をピッキングして梱包するピッキング作業にはロボットよりも人手に頼るシステムが普及している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−３９５９６号公報

【特許文献2】特開２０１７−１９１００号公報

【特許文献3】特開２０１１−１７８５４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

既知の従来の技術には、次のような解決すべき課題があった。
上記のピッキング作業の効率化のために、ピッキング作業をする作業者のところに、ピッキング対象の品物を積載したパレットを移動させる自動装置が知られている（特許文献３）。しかし、全ての品物が自動的にピッキング場所まで運搬できるような保管形態が必須になる。
また、品物をピッキングする作業者に追従してピッキングされた品物を受け取り、これを梱包出荷する場所まで運搬する自動装置もフランスEffidence社により開発され紹介されている。しかしながら、この装置には作業者と通信をしながら作業者に追従する自動操縦機能が必要になる。
本発明は、上記の課題解決のために、作業者によりピッキングされた品物を指定された場所に運搬する自動機や、品物を積載したパレットを自動的に指定された場所に運搬する自動機等を効率的に利用しながら、作業の効率化を図る倉庫管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下の構成はそれぞれ上記の課題を解決するための手段である。

【0006】

＜構成１＞
作業の種別と作業の対象物品と作業スケジュールデータと作業に使用する自動機を示すデータを含む作業指示データを生成して、上記作業スケジュールデータに含まれた予定された作業終了時刻が早い順番に上記作業指示データを作業指示キューに配列する作業者管理手段と、
いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、上記作業指示キューの先頭から作業指示データを上記作業者端末に送信する作業割付手段と、
上記作業者の作業を支援する自動機の自動制御スケジュールデータと積載物品を示す自動機制御データを生成して、支援する作業の作業スケジュールデータに含まれた予定された作業終了時刻が早い順番に上記自動機制御データを自動機制御キューに配列する自動機管理手段とを備え、
上記作業割付手段は、上記作業指示データを作業者端末に送信したとき、該当する自動機制御データを自動機に送信することを特徴とする倉庫管理システム。

【0007】

＜構成２＞
作業の種別と作業の対象物品と作業スケジュールデータと作業に使用する自動機を示すデータを含む作業指示データを生成して、上記作業スケジュールデータに含まれて予定された作業終了時刻が早い順番に上記作業指示データを作業指示キューに配列する作業者管理手段と、
いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、上記作業指示キューの先頭から作業指示データを取りだして上記作業者端末に送信する作業割付手段と、
上記作業者の作業を支援する自動機の自動制御スケジュールデータと積載物品を示す自動機制御データを生成して、自動機スケジュールデータに含まれて予定された移動開始時刻が早い順番に上記自動機制御データを自動機制御キューに配列する自動機管理手段とを備え、
上記作業割付手段は、上記自動機の移動開始時刻が近づいたときに、上記自動機制御キューの先頭から自動機制御データを取りだして自動機に送信することを特徴とする倉庫管理システム。

【0008】

＜構成３＞
いずれかの作業指示データに含まれた作業スケジュールデータの変更があったときには、作業指示キューの中の作業指示データの配列と自動機制御キューの中の自動機制御データの配列を変更する割付最適化手段を有することを特徴とする構成１または２に記載の倉庫管理システム。

【0009】

＜構成４＞
上記作業割付手段は、いずれかの作業者端末から作業の終了通知を受信して、その作業者端末から次の作業指示の要請通知があったときに、その作業者の現在位置情報と物品の移動元ロケーションとが近い作業指示データであって、作業指示キューの先頭に近いものを選択して作業者端末に送信することを特徴とする構成３に記載の倉庫管理システム。

【0010】

＜構成５＞
上記自動機管理手段は、１人の作業者のピックアップした物品を分担して積載して運搬するように、複数台の自動機に対する自動機制御データを生成することを特徴とする構成３または４に記載の倉庫管理システム。

【0011】

＜構成６＞
上記自動機管理手段は、１台の自動機が別々の場所で複数の作業者のピックアップした物品を順番に積載して運搬するように制御する自動機制御データを生成することを特徴とする構成３または４に記載の倉庫管理システム。

【0012】

＜構成７＞
コンピュータを、構成１または２に記載の各手段として機能させる倉庫管理システム制御プログラム。

【0013】

＜構成８＞
構成７に記載の倉庫管理システム制御プログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

【発明の効果】

【0014】

＜構成１の効果＞
作業者のための作業指示データと自動機のための自動機制御データとを独立に生成して作業者の自動機制御の負荷を軽減する。同時に、自動機を作業者支援のために最大効率で運用することができる。
＜構成２の効果＞
作業スケジュールデータと自動制御スケジュールデータとが実績に基づいて常に更新され最適化されていれば、自動機に対して自動機の移動開始時刻が近づいたときに、機械的に自動機制御キューの先頭から自動機制御データを送信して、自動機を独立に制御できる。
＜構成３の効果＞
作業指示キューを固定せずに状況に合わせて柔軟に作業順を決定できる。
＜構成４の効果＞
作業者の作業の進行状況にあわせて最適なタイミングで作業指示データを送信できる。
＜構成５の効果＞
自動機を独自に制御するので、作業内容にあわせて複数台の自動機を使用して作業者を支援できる。
＜構成６の効果＞
自動機を独立に制御できるので、１台の自動機で複数の作業者の支援も可能になり自動機を効率よく運用できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明のシステムの全体構成例を示す機能ブロック図である。

【図2】作業依頼データ３４の具体例説明図である。

【図3】作業スケジュールデータ３６と自動機スケジュールデータ３８の具体例説明図である。

【図4】連携制御システム１４の概略動作を示すフローチャートである。

【図5】作業指示キュー４２と自動機制御キュー４６の例を示す説明図である。

【図6】作業指示データ４０の具体例説明図である。

【図7】自動機制御データ４４の具体例説明図である。

【図8】作業者状態情報４８の具体例説明図である。

【図9】自動機状態情報５０の具体例説明図である。

【図10】具体的な作業者の作業と自動機の移動の連携説明図である。

【図11】倉庫の自動機移動経路の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

従来は作業者に対して入庫処理や出庫処理や検品処理等の作業指示を出して、作業者がそれぞれ自己判断で自動機を利用する方法が採用されていた。またあるいは自動機は自動機のみで作業を完結する作業が割り付けられていた。

【0017】

しかしながら、前者の場合、作業者が独自の判断で自動機を使用すると、例えば入庫処理や出庫処理が集中した場合には、自動機の移動に渋滞が発生する場合がある。後者の場合、自動機の利点が十分に生かされず自動機の有効利用が図れない。

【0018】

この発明では連携制御システムが作業者と自動機とをそれぞれ別々に制御する。そして、作業者に自動機制御の負荷をかけずに作業者の作業を最適なタイミングで支援できるように自動機を移動させる。以下、本発明の実施の形態を実施例毎に詳細に説明する。

【実施例1】

【0019】

図１は本発明のシステムの全体構成を示す機能ブロック図である。
入出庫管理システム１２は、ＷＭＳと呼ばれ、図示しない倉庫管理に必要な様々のデータを使用して適当な作業単位ごとに連携制御システム１４に作業依頼データ３４を送信する。入出庫管理システム１２の機能は既知のもので説明は省略する。自動機制御システム２２は、ＷＣＳと呼ばれ、倉庫内の全ての自動機の動作を制御するもので、この機能も既知のもので説明は省略する。連携制御システム１４は作業者と自動機を制御するためのコンピュータで演算処理装置１６と記憶装置１８とを備えている。演算処理装置１６中の各手段が記憶装置１８に記憶されたデータ等を使用して、作業者端末２０や自動機制御システム２２に送信するデータを生成する。

【0020】

なお、以下の実施例では、連携制御システム１４が作業依頼データ３４を入出庫管理システム１２から受け取って処理をする例を説明する。しかし、連携制御システム１４の内部に、括弧で示したような作業依頼データ生成手段１３を設けることもできる。この作業依頼データ生成手段１３は、倉庫管理に必要なデータを取得して、自動的に以下に説明するような作業依頼データ３４を生成することができる。

【0021】

従来は、入出庫管理システム１２から作業指示データ４０が直接作業者端末２０に渡されていた。本発明では、連携制御システム１４が作業指示データ４０を生成して作業者端末２０に送信する。また、必要な様々な自動機制御データ４４を生成して自動機制御システム２２に向けて出力して、作業者を支援するように制御する。

【0022】

図の例では、連携制御システム１４は、入出庫管理システム１２から作業依頼データ３４を受信する。そして、連携制御システム１４は、この作業依頼データ３４に基づいて次の処理を行う。即ち、連携制御システム１４の作業依頼データ解析手段２３は、作業をする作業者と自動機のタイムスケジュールを生成する。

【0023】

連携制御システム１４の作業者管理手段２４は、作業依頼データ３４と作業スケジュールデータ３６を使用して、作業者に対して作業内容を伝える作業指示データ４０を生成する。また、自動機管理手段２６は、自動機に対して作業内容を伝える自動機制御データ４４を生成する。生成された作業指示データ４０は優先順に作業指示キュー４２に並べられる。また、生成された自動機制御データ４４は優先順に自動機制御キュー４６に並べられる。この優先度は、後で説明する作業スケジュールデータに含まれた作業終了時刻により決定される。

【0024】

図２は作業依頼データ３４の具体例説明図である。
作業依頼データ３４は、例えば、この図２に示すようなデータを含んでいる。作業コード５２は作業依頼データ３４毎にそれぞれを区別するコードである。作業種別５４では、搬入、搬出、検品等の表示をする。在庫ロケーション５８は物品の保管場所である。移動元ロケーション６０も移動先ロケーション６２も在庫ロケーション５８と同様のロケーションコードで区別する。在庫ロケーション５８で作業する場合には、在庫ロケーション５８は移動元ロケーション６０である。作業した物品を自動機で運搬する場合には、運搬先が移動先ロケーション６２である。

【0025】

作業種別に応じて、表示される項目が選択される。入庫作業では移動元ロケーション６０と在庫ロケーション５８を表示する。出庫作業では在庫ロケーション５８と移動先ロケーション６２を表示する。

【0026】

作業依頼データ３４は、具体的には例えば、下記のような内容になる。
例１ 物品Ａを１個出荷する作業依頼の前に、物品Ａを在庫ロケーション５８ＸからＹへ移動する。
例２ 物品Ａを在庫ロケーション５８Ｙから移動先ロケーション６２（出庫場所）へ移動する。
例３ 物品Ａが１０個乗ったパレット１０個を移動元ロケーション６０（入荷場所） から移動先ロケーション６２（格納先）に移動する（１パレットずつ運搬１０回）。
例４ 在庫ロケーション５８Ｙで物品ＡＢＣＤをピックアップして、移動先ロケーション６２（出庫場所）へ移動させる。

【0027】

図３は作業スケジュールデータ３６と自動機スケジュールデータ３８の例を示す説明図である。
このデータは作業毎の作業の予定である。作業スケジュールデータ３６は作業開始時刻６８と作業終了時刻７０と必要時間７２と制限時刻７４とを含む。制限時刻７４はタイムリミットであるが、少し余裕を持たせて作業終了時刻７０を決定する。このように予定した作業終了時刻７０により作業の優先順が決められる。自動機スケジュールデータ３８は、移動開始時刻７６と移動経路７８と移動終了時刻８０とを含む。自動機は、複数の作業を兼務するとき、複数回発進と停止を繰り返す場合がある。それぞれ走行経路が指定され、移動のスケジュールが予定されている。

【0028】

図２で説明した作業依頼データ３４と図３で説明した作業スケジュールデータ３６とが、作業者向けの作業指示データ４０に含まれる。また、図２で説明した作業依頼データ３４と図３で説明した自動機スケジュールデータ３８が自動機向けの自動機制御データ４４に含まれる。それぞれのデータは作業コード５２によりリンクしている。これらのデータの具体的構造は図５を用いて説明する。まず、図４を用いて連携制御システム１４の概略動作を説明する。

【0029】

図４は連携制御システム１４の概略動作を示すフローチャートである。
まず、図４（ａ）のフローチャートで、連携制御システム１４は、ステップＳ１１で入出庫管理システム１２から作業依頼データ３４を受信する。ステップＳ１２では、作業指示データ４０を生成する。ステップＳ１３では、作業スケジュールデータ３６を参照して、作業終了時刻７０を読み取る。そして、ステップＳ１４において、作業指示キュー４２中で、作業指示データ４０を作業終了時刻７０の順に配列する。これらの処理を作業者管理手段２４が実行する。

【0030】

なお、作業スケジュールデータ３６と自動機スケジュールデータ３８とは、作業依頼データ３４の作成時に入出庫管理システム１２で作成されてもよいし、作業指示データの作成時に連携制御システム１４が作成してもよい。ステップＳ１５では、自動機制御データ４４を生成する。次のステップＳ１６では作業スケジュールデータ３６を参照して、作業終了時刻７０を読み取る。そして、ステップＳ１７において、自動機制御キュー４６中で、自動機制御データ４４を作業終了時刻７０の順に配列する。これらの処理を自動機管理手段２６が実行する。

【0031】

なお、作業者の作業終了と同時にその作業による物品を自動機が運搬する場合には、自動機スケジュールデータ３８中の移動開始時刻７６と作業終了時刻７０とが一致しあるいはごく近似しているから、移動開始時刻７６の順に配列してもよい。さらに、既に作業指示キュー４２に配列した作業指示データ４０の作業終了時刻７０が変更になった場合には、ステップＳ１８からステップＳ１９に移行して作業指示キュー４２や自動機制御キュー４６中のデータの再配列をする。この処理を割付最適化手段３２（図１）が実行する。

【0032】

図５は、作業指示キュー４２と自動機制御キュー４６の例を示す説明図である。
図４（ｂ）のフローチャートの説明をここで行う。上記のように、作業指示データ４０や自動機制御データ４４は、作業終了時刻７０を基準にキューに自動的に並べられている。いずれかの作業者がステップＳ２１で連携制御システム１４に対して作業終了通知をしたとする。作業終了通知は作業者端末２０から連携制御システム１４送信される。このとき、ステップＳ２２で、作業者から新たな作業指示要請通知が受信されたかを判断する。

【0033】

作業指示要請通知が受信された場合には、ステップＳ２３に進み、作業割付手段３０が作業指示キュー４２を読み取る。そして、ステップＳ２４で作業指示キュー４２中の先頭に配列された作業指示データ４０を読み出して作業者端末２０に送信する。この作業に自動機の支援がある場合には、ステップＳ２５からステップＳ２６に移行して、自動機制御キュー４６から該当する自動機の自動機制御データ４４を読み出して送信する。

【0034】

図６は作業指示データ４０の具体例説明図である。
作業者は作業者端末２０（図１）でこの作業指示データ４０を受信する。作業者は受信した作業指示データ４０に従って作業を進める。作業者コード８２は作業者を区別するための識別データである。指定作業場所８４は作業コード５２で指定された作業を開始する場所を示す識別データである。自動機コード８６は、作業コード５２で指定された作業中に作業者が利用することができる自動機の識別データである。作業者は作業コード５２から図２に示した作業内容を確認して、指定作業場所で作業を開始することができる。

【0035】

図７は自動機制御データ４４の具体例説明図である。
自動機に対しては、図のように、移動経路７８と積載物品８８とが通知される。移動経路７８は、移動元ロケーションと移動先ロケーションと、どの経路を辿って移動するか等を指定するデータである。積載物品８８は、どの物品を積載して移動するかを示すデータである。作業者が自動機に物品を乗せて作業者の終了報告をすると、自動機はその物品を移動先ロケーションに運ぶ。積載物品８８は、複数の作業者からそれぞれ何種類かの物品を受け取って運ぶ場合にはその全ての物品のリストか含まれる。

【0036】

図８は作業者状態情報４８の具体例説明図である。
作業者状態情報４８は、作業者の直近の状態を示すデータである。作業開始予定時刻９２と作業終了予定時刻９４とは作業スケジュールデータ３６の作業開始時刻６８と作業終了時刻７０と同じである。予定通りに作業が進むと作業開始時刻６８と作業終了時刻７０も同様の内容になる。様々な事情により予定が変更になった場合には、作業開始時刻６８と作業終了時刻７０とが記録される。

【0037】

作業者現在位置情報９０は、例えば、作業者が保持するＩＤカード等をロケーションにある読み取り装置にかざして取得される。このほかに、作業者の保持する端末装置から発する無線やビーコンやＩＣタグで、作業者の現在位置情報を自動的に認識することもできる。カメラで撮影した画像で認識することもできる。作業者がスキャナ等で作業対象の物品のタグ等をスキャンしたら自動的に作業開始時刻６８が記録される。

【0038】

作業者が自動機に物品を乗せ終えて、自動機のスタート指示をすると作業終了時刻７０が記録される。また、あるいは、作業者の保持する端末装置に作業完了情報を入力したとき作業終了時刻７０が記録される。同時に上記の作業終了通知が作業者端末２０から連携制御システム１４に向けて送信される。

【0039】

図９は自動機状態情報５０の具体例説明図である。
自動機コード８６により指定された自動機は、１種類あるいは複数種類の作業を作業コード５２で指定される。同一の作業者の複数種類の作業による物品を乗せる場合と、それぞれ別々の作業者の作業による複数の物品を乗せる場合とがある。自動機現在位置情報９６は直近の自動機の位置である。自動機現在位置情報９６は作業者の作業者現在位置情報９０と同様の自動処理により取得できる。この例では移動経路７８を移動して、移動開始予定時刻９８と移動終了予定時刻９９が設定されていたが、実際には移動開始時刻７６と移動終了時刻８０のとおりになったという状態が表示されている。

【0040】

自動機状態情報５０に含まれたこのほかのデータは、図３に示した自動機スケジュールデータ３８と図７に示した自動機制御データ４４と同様のものである。この例では複数種類の作業コード５２による複数種類の移動指示が含まれている。作業者状態情報４８と同様に、移動開始時刻７６と移動終了時刻８０とは作業後の実績値が記録される。

【実施例2】

【0041】

図１０は、具体的な作業者の作業と自動機の移動の連携説明図である。
上記の説明では、作業者が作業者端末２０から連携制御システム１４に作業指示の要請通知があったときに作業者に作業指示データ４０を送信し、自動機に自動機制御データ４４を送信するようにした。予定通りに作業を進めるには、作業スケジュールデータ３６の作業開始時刻６８が、その作業者が余裕をもってその作業に取りかかれるように設定されていればよい。また、ほぼ同時に自動機に自動機制御データ４４を送信すれば、自動機も最適なタイミングで移動を開始できる。

【0042】

しかし、作業状態監視手段２８が作業者状態情報４８や自動機状態情報５０を取得していれば、作業スケジュールデータ３６や自動機スケジュールデータ３８を見直しできる。その結果から常にこれらのスケジュールデータを更新して最適化しておけば、作業者による作業指示の要請通知の有無にかかわらず、自動機を独立に制御できる。即ち、自動機スケジュールデータ３８の移動開始時刻７６により優先度を決めて自動機制御データ４４を自動機制御キュー４６中に配列しておく。そして、移動開始時刻７６が近づいたときに、無条件に自動機に対して自動機制御データ４４を送信するとよい。このような方法により、以下のような自動機の最適化制御が可能になる。

【0043】

図１０（ａ）の例では、作業者が作業を開始する前に、自動機が作業場所に到着して待機している。自動機の移動経路と移動先を自動機制御データ４４（図７）が示すとおりに設定し、その作業の開始予定時刻前に到着するように設定して自動機に送信する。自動機は自律制御により、作業者の作業場所に近い位置に停止して作業者の作業開始を待つ。

【0044】

作業者が自動機に作業対象の物品を乗せ終えると、作業者は作業社端末２０を操作してスタート指示を出す。自動機はその後自動機制御データ４４で指定された移動経路７８を辿って指定された移動先まで物品を運搬する。自動機は、ひとつの作業で一往復したり、片道だけ移動したり、複数回行き来することもある。同じ作業者がピクアップした物品の量が多いときには複数回に分けて運搬することができる。

【0045】

図１０（ｂ）は複数の作業者がピックアップした物品を順に積んで、指定された移動先に運ぶ処理の例である。同じトラックに積載する複数の物品を複数の作業者が手分けしてピックアップするような場合には、１台の自動機が順番に複数の物品を受け取って移動することができる。

【0046】

図１０（ｃ）は、作業者のピックアップした物品が１台の自動機で乗せきらない場合に、もう一台の自動機が適切なタイミングで作業場所に到着する。追加の物品をそのもう一台の自動機に乗せて運搬させる。２台の自動機はそれぞれ自立制御されるので、作業者は運搬を意識することなくピックアップ作業が続けられる。

【0047】

上記のように、本発明では、自動機は作業者の作業とは非同期に別個独立に制御される。従来は作業者の要求や指示に従って自動機を移動させていたが、それでは、上記の図１０（ｂ）や（ｃ）のような自動機制御は難しい。また、作業者が自動機の制御を意識すると、自動機の効率的な運用が図れない。一方、自動機を独立に画一的に制御すると、図１０（ｂ）のような制御はきわめて難しい。

【0048】

そこで、倉庫管理のために順次生成される作業依頼データ３４を受け入れて、作業者の作業と自動機の制御とを必要に応じて適切に連携させる本発明の連携制御システム１４が有効に機能する。特に、例えば、入庫処理や集中する時間帯がある。このとき入庫物品の受け入れスペースを早く空けないと続いて到着するトラックの入庫処理に遅れが生じる。また、出庫処理が集中する時間帯がある。この場合には出庫スペースをフルに有効に活用して物品の配送車への積載作業の効率化を図る必要がある。

【0049】

物品を運搬して入庫処理を済ませた配送車が今度は別の物品を積載して出発することがある。この場合も、配送車の倉庫入り口での待機時間を最小にしなけれならない。割付最適化手段３２は、作業スケジュールデータ３６と作業者状態情報４８を解析して、作業者を適正配置し、その作業者の作業を効率よく支援するように自動機を運行させる。さら、自動機の移動経路と移動時刻の調整により移動中の渋滞を防止して、計画通りの正確な作業の進行を確保することができる。

【0050】

以上の図１０のように、作業者と自動機とは独自に制御されるが、自動機は作業者の作業が最大効率でできるように制御される。即ち、自動機は、図１０（ａ）に示すように、作業者による呼び出し等の処理無しで、自動機は作業者の作業開始予定時刻９２前に作業場所に到着するように移動終了時刻８０が設定される。

【0051】

このとき、渋滞調整が必要ならば、作業開始予定時刻９２前の一定期間内で、他に支障が無い範囲で移動終了時刻８０を前後させる。従って、作業者の指示で自動機を呼ぶ場合に比べて、自動機の移動タイミングに自由度があり、かつ、最適化できる。例えば、出庫作業では、同じ場所からピックアップする物品の量に応じてタイムスケジュールを計算し、例えば、複数台の自動機で物品を運搬をさせるように計画することができる。

【0052】

図１１は倉庫の自動機移動経路の一例を示す説明図である。
Ｌ１〜Ｌ２８は物品を保管する棚（在庫ロケーション）を示す。Ａ１〜Ａ４は入庫物品を受け入れる入庫エリア、Ｘ１〜Ｘ４は出庫物品を集積する出庫エリアである。図中の矢印は、自動機の移動方向で、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３は物品を入庫エリアから保管棚に移動させる場合の自動機の移動経路である。また、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３は、保管棚から出庫エリアに移動させる場合の自動機の移動経路である。

【0053】

この図でせわかるように、自動機の移動経路には、一方通行の部分と双方向通行の部分とが混在する。広い通路も狭い通路もある。図の例では、入庫エリアと出庫エリアを別々に設けたが、物品を受け入れてからそのトラックに入れ替わりに新たな物品を積み込むことも多く、入庫エリアと出庫エリアとが隣接する場合もある。これらを全て条件に入れて自動機の移動経路と時間を選択する。

【0054】

ある自動機に移動経路７８（移動元と移動先と走行経路）と起動開始時刻が指定されると、その自動機は自律制御により移動する。従って、例えば、指定された経路で渋滞が発生すると全体として倉庫管理の能率が低下する。そこで、割付最適化手段３２は、同じ移動経路を移動する他の全ての自動機の自動制御スケジュールデータと自動機状態情報５０とを参照する。

【0055】

こうして、渋滞の発生を予測する。渋滞が発生すると全ての作業のスケジュールに狂いが生じるおそれがある。既存のＷＣＳにこの調整機能を付与することができる。また、連携制御システム１４にこの調整機能を付与することもできる。例えば、各自動機の移動タイミングを、移動経路７８上でシフトさせる。例えば、同一経路を同じ時間帯に使用する自動機の数が一定以上の場合には、キュー配列を変更する。渋滞を避けて迂回する経路を自動機制御データ４４に含めてもよい。緊急の出荷等のために新たな作業者指示データや自動機制御データ４４を優先的に割り込みさせる。作業者と自動機とを独立に制御するので、作業者の作業の遅れが発生しないように、連携システム側でフレキシブルに自動機を制御することができる。

【符号の説明】

【0056】

１２ 入出庫管理システム
１３ 作業依頼データ生成手段
１４ 連携制御システム
１６ 演算処理装置
１８ 記憶装置
２０ 作業者端末
２２ 自動機制御システム
２３ 作業依頼データ解析手段
２４ 作業者管理手段
２６ 自動機管理手段
２８ 作業状態監視手段
３０ 作業割付手段
３２ 割付最適化手段
３４ 作業依頼データ
３６ 作業スケジュールデータ
３８ 自動機スケジュールデータ
４０ 作業指示データ
４２ 作業指示キュー
４４ 自動機制御データ
４６ 自動機制御キュー
４８ 作業者状態情報
５０ 自動機状態情報
５２ 作業コード
５４ 作業種別
５６ 物品コード
５８ 在庫ロケーション
６０ 移動元ロケーション
６２ 移動先ロケーション
６８ 作業開始時刻
７０ 作業終了時刻
７２ 必要時間
７４ 制限時刻
７６ 移動開始時刻
７８ 移動経路
８０ 移動終了時刻
８２ 作業者コード
８４ 指定作業場所
８６ 自動機コード
８８ 積載物品
９０ 作業者現在位置情報
９２ 作業開始予定時刻
９４ 作業終了予定時刻
９６ 自動機現在位置情報
９８ 移動開始予定時刻
９９ 移動終了予定時刻

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】