特許 6919863 測位方法および測位デバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6919863

(24)【登録日】2021年7月28日

(45)【発行日】2021年8月18日

(54)【発明の名称】測位方法および測位デバイス

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20210805BHJP

   G01S 17/89 20200101ALI20210805BHJP

   H04W 4/029 20180101ALI20210805BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20210805BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/28

   G01S17/89

   H04W4/029

   H04W4/44

【請求項の数】10

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2019-539216(P2019-539216)

(86)(22)【出願日】2017年10月13日

(65)【公表番号】特表2020-510813(P2020-510813A)

(43)【公表日】2020年4月9日

(86)【国際出願番号】CN2017106094

(87)【国際公開番号】WO2018137362

(87)【国際公開日】20180802

【審査請求日】2019年8月26日

(31)【優先権主張番号】201710060298.9

(32)【優先日】2017年1月24日

(33)【優先権主張国】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】リウ、ヤリン

(72)【発明者】

【氏名】リ、フイ

(72)【発明者】

【氏名】チアン、シャンジャン

【審査官】 田中 純一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−１４５１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１０３１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／１１４５６８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−００８４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１５１１０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１０６４３１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０２６２８６９０（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ − １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ − ６０／００

Ｇ０１Ｓ １／００ − １／６８

Ｇ０１Ｓ １／７０

Ｇ０１Ｓ ３／７８ − ３／７８９

Ｇ０１Ｓ ５／１６

Ｇ０１Ｓ ５／００ − ５／１４

Ｇ０１Ｓ ７／４８ − ７／５１

Ｇ０１Ｓ １７／００ − １７／９５

Ｇ０１Ｓ １９／００ − １９／５５

Ｇ０９Ｂ ２３／００ − ２９／１４

Ｈ０４Ｂ ７／２４ − ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位方法であって、
第１デバイスが、ビデオカメラまたはカメラであるセンサを使用することによって、前記センサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出する段階と、
前記センサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記対象物体に対する前記第１デバイスの相対位置情報を決定する段階であって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、段階と、
前記第１デバイスが、前記相対位置情報、および、予め記憶された前記第１デバイスの絶対位置情報に従って、前記対象物体の絶対位置情報を決定する段階と、
前記第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する段階と
を備え、
前記第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する前記段階は、前記第１デバイスが、前記センサを使用することによって、前記対象物体に付けられている対象物体識別子を取得し、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め設定された対応関係リストから、前記対象物体識別子に対応する第２デバイス識別子を決定し、前記第１デバイスが、決定された前記第２デバイス識別子に従って、前記無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する段階を含み、
前記第１デバイスが、決定された前記第２デバイス識別子に従って、前記無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する前記段階は、前記第１デバイスが、前記無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストする段階であって、前記データパケットは、前記第１デバイスが前記センサを使用することによって検出した各対象物体の第２デバイス識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、段階を含む、
方法。

【請求項2】

測位方法であって、
第１デバイスが、ビデオカメラまたはカメラであるセンサを使用することによって、前記センサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出する段階と、
前記センサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記対象物体に対する前記第１デバイスの相対位置情報を決定する段階であって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、段階と、
前記第１デバイスが、前記相対位置情報、および、予め記憶された前記第１デバイスの絶対位置情報に従って、前記対象物体の絶対位置情報を決定する段階と、
前記第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する段階と
を備え、
前記第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する前記段階は、
前記第１デバイスが、前記センサを使用することによって、前記対象物体に付けられている対象物体識別子を取得し、前記無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、取得された前記対象物体識別子、および、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する段階を含み、
前記第１デバイスが、前記無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体識別子、および、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信する前記段階は、前記第１デバイスが、前記無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストする段階であって、前記データパケットは、前記第１デバイスが前記センサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、段階を含む、
方法。

【請求項3】

測位方法であって、
第１対象物体に配置されている、通信機能を有する第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の絶対位置情報を受信する段階であって、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信される前記第１対象物体の前記絶対位置情報は、ビデオカメラまたはカメラであるセンサが前記第１対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記少なくとも１つの第１デバイスによって決定される、段階と、
前記第２デバイスが、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の前記絶対位置情報に従って、前記第１対象物体の測位情報を決定する段階と
を備え、
第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の絶対位置情報を受信する前記段階は、前記第２デバイスが、前記無線ネットワークを使用することによって、前記少なくとも１つのデータパケットを受信する段階であって、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、前記第１デバイスが前記センサを使用することによって検出した各対象物体上の通信デバイスの識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、段階、および、前記第１対象物体の前記絶対位置情報は、前記少なくとも１つのデータパケットにおける、前記第２デバイスの識別子に対応する絶対位置情報であると決定する段階を含む、
方法。

【請求項4】

測位方法であって、
第１対象物体に配置されている、通信機能を有する第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の絶対位置情報を受信する段階であって、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信される前記第１対象物体の前記絶対位置情報は、ビデオカメラまたはカメラであるセンサが前記第１対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記少なくとも１つの第１デバイスによって決定される、段階と、
前記第２デバイスが、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の前記絶対位置情報に従って、前記第１対象物体の測位情報を決定する段階と
を備え、
第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の絶対位置情報を受信する前記段階は、前記第２デバイスが、前記無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信する段階であって、各データパケットは１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、前記第１デバイスが前記センサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、段階、および、前記第１対象物体の前記絶対位置情報は、前記少なくとも１つのデータパケットにおける、前記第１対象物体の対象物体識別子に対応する絶対位置情報であると決定する段階を含む、
方法。

【請求項5】

前記第２デバイスが、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の前記絶対位置情報に従って、前記第１対象物体の測位情報を決定する前記段階は、
前記第２デバイスが、前記第１対象物体の前記測位情報は、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信された前記第１対象物体の前記絶対位置情報における１つの絶対位置情報であると決定する段階、または、
前記第２デバイスが、前記第１対象物体の前記測位情報は、前記少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、前記第１対象物体の少なくとも１つの絶対位置情報の平均値であると決定する段階
を含む、請求項３または４に記載の方法。

【請求項6】

処理ユニットおよび送受信ユニットを備えるデバイスであって、
前記処理ユニットは、ビデオカメラまたはカメラであるセンサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出するよう前記センサを制御し、前記センサが任意の対象物体を検出したとき、
前記センサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記対象物体に対する、前記デバイスの相対位置情報を決定するオペレーションと、前記相対位置情報、および、予め記憶された前記デバイスの絶対位置情報に従って、前記対象物体の絶対位置情報を決定するオペレーションであって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、オペレーションと、前記対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべく前記センサを制御し、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め設定された対応関係リストから、前記対象物体識別子に対応する第２デバイス識別子を決定するオペレーションと
を実行するよう構成され、
前記送受信ユニットは、決定された前記第２デバイス識別子に従って、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信するよう構成され、具体的には、前記無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、前記データパケットは、前記デバイスが前記センサを使用することによって検出した、各対象物体の第２デバイス識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすることを行うよう構成される、
デバイス。

【請求項7】

処理ユニットおよび送受信ユニットを備えるデバイスであって、
前記処理ユニットは、ビデオカメラまたはカメラであるセンサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出するよう前記センサを制御し、前記センサが任意の対象物体を検出したとき、
前記センサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記対象物体に対する、前記デバイスの相対位置情報を決定するオペレーションと、前記相対位置情報、および、予め記憶された前記デバイスの絶対位置情報に従って、前記対象物体の絶対位置情報を決定するオペレーションであって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、オペレーションと、前記対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべく前記センサを制御するオペレーションと
を実行するよう構成され、
前記送受信ユニットは、無線ネットワークを使用することによって、前記対象物体に配置されている前記第２デバイスへ、取得された前記対象物体識別子、および、前記対象物体の前記絶対位置情報を送信するよう構成され、具体的には、前記無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、前記データパケットは、前記センサを使用することによって前記デバイスが検出した、各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすることを行うよう構成される、
デバイス。

【請求項8】

送受信ユニットおよび処理ユニットを備えるデバイスであって、
前記デバイスは、対象物体に配置され、
前記送受信ユニットは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の絶対位置情報を受信するよう構成され、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報は、ビデオカメラまたはカメラであるセンサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記少なくとも１つの検出装置によって決定され、
前記処理ユニットは、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報に従って、前記対象物体の測位情報を決定するよう構成され、
前記送受信ユニットは具体的には、
前記無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの検出装置によってブロードキャストされ、各データパケットは、前記検出装置が前記センサを使用することによって検出した各対象物体上の通信デバイスの識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、
前記処理ユニットは具体的には、前記対象物体の前記絶対位置情報は、前記少なくとも１つのデータパケットにおける前記デバイスの識別子と同一である通信デバイスの識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される、
デバイス。

【請求項9】

送受信ユニットおよび処理ユニットを備えるデバイスであって、
前記デバイスは、対象物体に配置され、
前記送受信ユニットは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の絶対位置情報を受信するよう構成され、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報は、ビデオカメラまたはカメラであるセンサが前記対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、前記少なくとも１つの検出装置によって決定され、
前記処理ユニットは、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報に従って、前記対象物体の測位情報を決定するよう構成され、
前記送受信ユニットは具体的には、
前記無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの検出装置によってブロードキャストされ、各データパケットは、前記検出装置が前記センサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、
前記処理ユニットは具体的には、
前記対象物体の前記絶対位置情報は、前記少なくとも１つのデータパケットにおける、前記対象物体の対象物体識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される、
デバイス。

【請求項10】

前記処理ユニットは具体的には、
前記対象物体の前記測位情報は、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報における１つの絶対位置情報であると決定する、または、
前記対象物体の前記測位情報は、前記少なくとも１つの検出装置によって送信された前記対象物体の前記絶対位置情報の平均値であると決定する
よう構成される、請求項８または９に記載のデバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０１７年１月２４日に中国特許庁に出願された、「測位方法および測位デバイス」と題する中国特許出願第２０１７１００６０２９８．９号に対する優先権を主張するものであり、その全体は参照によって本明細書に組み込まれる。

【0002】

本願は、通信技術の分野に関連し、特に、測位方法および測位デバイスに関連する。

【背景技術】

【0003】

自動運転とは、車両が、任意のシナリオにおいて、いつでも安全に運転できることを意味する。任意のシナリオには、トンネル、山、橋および高架道路など、種々の特殊な運転環境が含まれる。測位技術は、自動運転を実装するための技術においてもっとも重要であり、高精度測位技術は、車両の安全運転を保証するための基礎である。

【0004】

現在、車両における車載端末は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）信号を受信することによって車両の位置を決定している。しかしながら、トンネルおよび山など、一部の特殊なシナリオにおいて、車両における車載端末がＧＰＳ信号を受信できないとき、従来技術では、以下の技術的解決手段が測位のために使用される。具体的には、地形的特徴を有する高精度マップが車載端末に予め記憶されている。必要な道路情報に加えて、高精度マップは、道路周辺の建物およびランドマーク物体など、固定物体の３Ｄ画像および高精度位置情報を更に提供する。車載端末は、６４線レーザレーダを使用することによって周辺環境をスキャンして３Ｄ画像を取得する。車載端末は、スキャンされた３Ｄ画像を予め記憶された高精度マップと比較して、車両の位置情報を決定する。

【0005】

しかしながら、この測位方式においては、車載端末に予め記憶されている地形的特徴を有する高精度マップは生成が困難であり、保守性が比較的低い。高精度マップが適時に更新されない場合、測位の正確度は深刻な影響を受け、交通事故につながる。つまり、ＧＰＳ信号を受信できないとき、既存の測位方式の実用性は比較的低い。

【発明の概要】

【0006】

本願の実施形態は、ＧＰＳ信号が無いときの測位の操作性を改善するために、測位方法および測位デバイスを提供する。

【0007】

第１態様によれば、測位方法が提供され、当該方法は、第１デバイスがセンサを使用することによって、センサで検出可能な範囲において出現する対象物体を検出する段階と、センサが任意の対象物体を検出したとき、第１デバイスが、以下のオペレーション、すなわち、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体に対する、第１デバイスの相対位置情報を決定するオペレーションであって、通信機能を有する第２デバイスは各対象物体に配置されている、オペレーションと、相対位置情報、および、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報に従って、対象物体の絶対位置情報を決定するオペレーションと、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、対象物体の絶対位置情報を送信するオペレーションとを実行する段階とを備える。

【0008】

本願の本実施形態において、第１デバイスは、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報、および、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体の絶対位置情報を決定でき、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、第１デバイスによって決定された、対象物体の絶対位置情報を送信でき、その結果、第２デバイスは、第１デバイスによって送信された、対象物体の絶対位置情報に従って、対象物体の測位を実装できる。したがって、これにより、ＧＰＳ信号が無いとき、対象物体の測位を実装できないという従来技術の問題が解決する。対象物体の周囲の物体をスキャンして、予め設定された高精度マップとの比較を実行することによって対象物体の測位が実装されるという従来技術の解決手段と比較すると、本解決手段は、実装が容易であり、測位の操作性が改善し、センサの精度の増加により対象物体の測位の精度が増加する。

【0009】

第１態様に基づいて、可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、第１デバイスは、センサを使用することによって、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得し、無線ネットワークを使用することによって、取得された対象物体識別子および対象物体の絶対位置情報を、対象物体に配置された第２デバイスへ送信する、または、第１デバイスは、センサを使用することによって、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得し、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め設定された対応関係リストから、対象物体識別子に対応する第２デバイス識別子を決定し、第１デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、決定された第２デバイス識別子に従って、対象物体の絶対位置情報を、対象物体に配置されている第２デバイスへ送信する。

【0010】

対象物体識別子は、対象物体の絶対位置に対応する。したがって、これにより、複数の絶対位置情報が第１デバイスによって決定されるとき、第１デバイスによって第２デバイスへ送信された絶対位置情報が、第２デバイスが配置されている対象物体とミスマッチする確率が低減する。

【0011】

第１態様に基づいて、第１デバイスが無線ネットワークを使用することによって、対象物体識別子、および、対象物体の絶対位置情報を、対象物体に配置されている第２デバイスへ送信するという可能な実装は、第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすること、または、第１デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体の第２デバイス識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすることである。

【0012】

第１態様に基づいて、可能な実装において、センサは第１デバイスに設置される、または、センサは、無線または有線方式で第１デバイスに接続される。

【0013】

第１態様に基づいて、可能な実装において、対象物体は車両であり、対象物体識別子は車両登録番号である。

【0014】

第２態様によれば、測位方法が提供され、当該方法は、第１対象物体に配置されている、通信機能を有する第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報を受信する段階であって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信される第１対象物体の絶対位置情報は、センサが第１対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第１デバイスによって決定される、段階と、第２デバイスが、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定する段階とを備える。

【0015】

第２デバイスは、第１デバイスによって送信された、対象物体の絶対位置情報に従って、対象物体の測位を実装できる。したがって、これにより、ＧＰＳ信号が無いとき、対象物体の測位を実装できないという従来技術の問題が解決する。対象物体の周囲の物体をスキャンして、予め設定された高精度マップとの比較を実行することによって対象物体の測位が実装されるという従来技術の解決手段と比較すると、本解決手段は、実装が容易であり、測位の操作性が改善し、センサの精度の増加により対象物体の測位の精度が増加する。

【0016】

第２態様に基づいて、可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、第２デバイスは、無線ネットワークを使用することによって少なくとも１つのデータパケットを受信し、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含み、第１対象物体の絶対位置情報は、第１対象物体の対象物体識別子に対応する、少なくとも１つのデータパケットにおける絶対位置情報であると決定する、または、第２デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信し、各データパケットは１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体上の通信デバイスの識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含み、第１対象物体の絶対位置情報は、第２デバイスの識別子に対応する、少なくとも１つのデータパケットにおける絶対位置情報であると決定する。

【0017】

第２デバイスは、対象物体識別子または第２デバイス識別子に基づいて、データパケットに含まれるすべての対応関係から、第２デバイスが配置されている対象物体の絶対位置情報を発見できる。したがって、これにより、測位の正確度が改善する。

【0018】

第２態様に基づいて、可能な実装において、センサは第１デバイスに設置される、または、センサは無線または有線方式で第１デバイスに接続される。

【0019】

第２態様に基づいて、可能な実装において、第１対象物体は車両であり、第１対象物体の識別子は車両登録番号である。

【0020】

第２態様に基づいて、可能な実装において、第２デバイスは、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、第１対象物体の絶対位置情報における１つの絶対位置情報であると決定する。

【0021】

第２デバイスは、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、第１対象物体の少なくとも１つの絶対位置情報の平均値であると決定する。

【0022】

第３態様によれば、測位方法が提供され、当該方法は、移動対象物体に配置されている通信デバイスが、移動対象物体に設置されているセンサを使用することによって、移動対象物体の移動中に、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体の識別子を検出し、センサを使用することによって、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報を決定する段階と、少なくとも１つの固定物体の識別子に従って、固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係から、少なくとも１つの固定物体の識別子に対応する絶対位置情報を決定する段階と、少なくとも１つの固定物体の絶対位置情報、および、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定する段階とを備える。

【0023】

第４態様によれば、測位方法が提供され、当該方法は、少なくとも１つの第１デバイスの各々について、第１対象物体に配置されている、通信機能を有する第２デバイスが、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報を受信する段階であって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報は、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って第１デバイスによって決定される、段階と、少なくとも１つの第１相対位置情報を決定する段階であって、少なくとも１つの第１相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報における２つの絶対位置情報の間の相対位置情報である、段階と、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第２相対位置情報を決定する段階であって、少なくとも１つの第２相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の１つに対する、第１対象物体の相対位置情報である、段階と、少なくとも１つの第１相対位置情報と、少なくとも１つの第２相対位置情報との間の照合を実行することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報から、第１対象物体の絶対位置情報を決定する段階と、第１対象物体の決定された絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定する段階とを備える。

【0024】

第５態様によれば、処理ユニットおよび送受信ユニットを備える第１デバイスが提供され、処理ユニットは、センサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出するようセンサを制御し、センサが任意の対象物体を検出したとき、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体に対する、第１デバイスの相対位置情報を決定するオペレーションと、相対位置情報、および、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報に従って、対象物体の絶対位置情報を決定するオペレーションであって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、オペレーションとを実行するよう構成され、送受信ユニットは、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される。

【0025】

第５態様に基づいて、可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、処理ユニットは更に、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべくセンサを制御するよう構成され、送受信ユニットは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、取得された対象物体識別子、および、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される、または、処理ユニットは更に、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべくセンサを制御し、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め設定された対応関係リストから、対象物体識別子に対応する第２デバイス識別子を決定するよう構成され、送受信ユニットは具体的には、決定された第２デバイス識別子に従って、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される。

【0026】

第５態様に基づいて、可能な実装において、送受信ユニットは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、センサを使用することによって第１デバイスが検出した、各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすること、または、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した、各対象物体の第２デバイス識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすることを行うよう構成される。

【0027】

第５態様に基づいて、可能な実装において、センサは第１デバイスに設置される、または、センサは無線または有線方式で第１デバイスに接続される。

【0028】

第５態様に基づいて、可能な実装において、対象物体は車両であり、対象物体識別子は車両登録番号である。

【0029】

第６態様によれば、送受信ユニットおよび処理ユニットを備える第２デバイスが提供され、第２デバイスは第１対象物体に配置され、送受信ユニットは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報を受信するよう構成され、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報は、センサが第１対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第１デバイスによって決定され、処理ユニットは、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定するよう構成される。

【0030】

第６態様に基づいて、可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、送受信ユニットは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、処理ユニットは具体的には、第１対象物体の絶対位置情報は、少なくとも１つのデータパケットにおける、第１対象物体の対象物体識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される。

【0031】

第６態様に基づいて、可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、送受信ユニットは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体上の通信デバイスの識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、処理ユニットは具体的には、第１対象物体の絶対位置情報は、少なくとも１つのデータパケットにおける第２デバイスの識別子と同一である通信デバイスの識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される。

【0032】

第６態様に基づいて、可能な実装において、センサは第１デバイスに設置される、または、センサは無線または有線方式で第１デバイスに接続される。

【0033】

第６態様に基づいて、可能な実装において、第１対象物体は車両であり、第１対象物体の識別子は車両登録番号である。

【0034】

第６態様に基づいて、可能な実装において、処理ユニットは具体的には、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報における１つの絶対位置情報であると決定する、または、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報の平均値であると決定するよう構成される。

【0035】

第７の態様によれば、処理ユニットおよび送受信ユニットを備える通信デバイスが提供され、通信デバイスは移動対象物体に配置され、送受信ユニットは、移動対象物体に配置されているセンサが、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体を検出したときに検出および送信される、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体の識別子と、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報とを受信するよう構成され、処理ユニットは、少なくとも１つの固定物体の識別子に従って、固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係から、少なくとも１つの固定物体の識別子に対応する絶対位置情報を決定し、少なくとも１つの固定物体の絶対位置情報、および、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定するよう構成される。

【0036】

第８態様によれば、送受信ユニットおよび処理ユニットを備える第２デバイスが提供され、第２デバイスは第１対象物体に配置され、通信機能を有し、送受信ユニットは、少なくとも１つの第１デバイスの各々について、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報を受信することであって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報は、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って第１デバイスによって決定される、受信することを行うよう構成され、処理ユニットは、少なくとも１つの第１相対位置情報を決定することであって、少なくとも１つの第１相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報における２つの絶対位置情報の間の相対位置情報である、決定すること、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って少なくとも１つの第２相対位置情報を決定することであって、少なくとも１つの第２相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の１つに対する、第１対象物体の相対位置情報である、決定すること、少なくとも１つの第１相対位置情報と、少なくとも１つの第２相対位置情報との間の照合を実行することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報から、第１対象物体の絶対位置情報を決定すること、および、決定された第１対象物体の絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定することを行うよう構成される。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】本願の実施形態に係る測位方法の概略フローチャートである。

【0038】

【図2】本願の実施形態に係る適用シナリオの概略図である。

【0039】

【図3】本願の実施形態に係る測位方法の概略フローチャートである。

【0040】

【図4】本願の実施形態に係る測位方法の概略フローチャートである。

【0041】

【図5a】本願の実施形態に係る第１デバイスの概略構造図である。

【0042】

【図5b】本願の実施形態に係る第１デバイスのハードウェア構造の概略図である。

【0043】

【図6a】本願の実施形態に係る第２デバイスの概略構造図である。

【0044】

【図6b】本願の実施形態に係る第２デバイスのハードウェア構造の概略図である。

【0045】

【図7a】本願の実施形態に係る通信デバイスの概略構造図である。

【0046】

【図7b】本願の実施形態に係る通信デバイスのハードウェア構造の概略図である。

【0047】

【図8a】本願の実施形態に係る第２デバイスの概略構造図である。

【0048】

【図8b】本願の実施形態に係る第２デバイスのハードウェア構造の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0049】

本願の実施形態は、交通システムにおける、車両測位、歩行者測位、および、障害物測位などのシナリオに適用され得て、ロボットが屋内または屋外の対象物体を位置決めするシナリオなどにも適用され得る。

【0050】

交通システムに適用される車両測位は、本願の実施形態を詳細に説明するための例として使用される。別の適用シナリオに適用される測位方式は、交通システムのシナリオに適用される車両測位方式と同様である。ここでは詳細を再度説明しない。

【0051】

本願の実施形態において、第１デバイスは、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報、および、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体の絶対位置情報を決定でき、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、第１デバイスによって決定された、対象物体の絶対位置情報を送信でき、その結果、第２デバイスは、第１デバイスによって送信された、対象物体の絶対位置情報に従って、対象物体の測位を実装できる。したがって、これにより、ＧＰＳ信号が無いとき、対象物体の測位を実装できないという従来技術の問題が解決する。対象物体の周囲の物体をスキャンして、予め設定された高精度マップとの比較を実行することによって対象物体の測位が実装されるという従来技術の解決手段と比較すると、本解決手段は、実装が容易であり、測位の操作性が改善し、センサの精度の増加により対象物体の測位の精度が増加する。

【0052】

図１に示されるように、本願の実施形態における測位方法は、以下の段階を備える。

【0053】

第１デバイスは、センサを使用することによって、センサで検出可能な範囲において出現する対象物体を検出する。

【0054】

センサが任意の対象物体を検出したとき、第１デバイスは、段階１００から段階１３０を実行する。

【0055】

段階１００．第１デバイスは、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体に対する第１デバイスの相対位置情報を決定し、通信機能を有する第２デバイスは、各対象物体に配置される。

【0056】

段階１１０．第１デバイスは、相対位置情報、および、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報に従って、対象物体の絶対位置情報を決定する。

【0057】

段階１２０．第１デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、対象物体の絶対位置情報を、対象物体に配置されている第２デバイスへ送信する。

【0058】

段階１３０．第２デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、第１対象物体の絶対位置情報を受信し、第２デバイスが位置する対象物体は第１対象物体であり、第１対象物体の絶対位置情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって決定された、対象位置の１つの絶対情報である。

【0059】

段階１４０．第２デバイスは、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定する。

【0060】

本願の本実施形態においては、無線ネットワークは、例えば、ロングタームエボリューション（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ， ＬＴＥ）または無線ローカルエリアネットワーク（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ， ＷＬＡＮ）のようなネットワーク規格のネットワークなど、事業者によって提供されるモバイルデータネットワークであり得ることを理解されたい。

【0061】

本願の本実施形態において、各第１デバイスは、１つのセンサに結合され得る、または、複数のセンサに結合され得ることを理解されたい。本願の本実施形態におけるセンサは、ビデオカメラまたはカメラであり得る、または、レーザレーダもしくはミリメートル波レーダのような検知デバイスであり得る。具体的には、センサは、第１デバイスに配置され得る、または、無線または有線方式で第１デバイスへ検出信号を送信し得る。第１デバイスは、通信機能を有するデバイスである。

【0062】

以下では、詳細な説明のための例として図２を使用する。図２に示されるように、センサＴ１、センサＴ２、および、センサＴ３はビデオカメラである。センサＴ１、センサＴ２およびセンサＴ３の各々は固定物体に固定される。固定物体は、電柱または建物などであり得る。車両Ｃ１、車両Ｃ２、車両Ｃ３および車両Ｃ４は対象物体であり、通信機能を有する第２デバイスは、車両Ｃ１、車両Ｃ２、車両Ｃ３、および車両Ｃ４の各々に配置される。第２デバイスは、スマート端末デバイス、例えば、車載ステーション、スマートフォン、ノートブックコンピュータ、パームトップコンピュータ、または、タブレットコンピュータであり得る。

【0063】

Ｔ１は例として使用される。Ｔ１は第１デバイス１に配置される。Ｔ１で検出可能な範囲は限られているので、Ｔ１が、検出可能な範囲においてＣ１、Ｃ２およびＣ３のみを検出できる場合、Ｔ１は、Ｃ１、Ｃ２およびＣ３を撮影した後、撮影されたＣ１、Ｃ２およびＣ３の画像情報を第１デバイス１へ送信する。この場合、検出信号は、Ｔ１が撮影したＣ１、Ｃ２およびＣ３の画像情報である。

【0064】

第１デバイス１は、Ｔ１が撮影したＣ１、Ｃ２およびＣ３の画像情報に従って、Ｃ１に対する第１デバイス１の相対位置情報、Ｃ２に対する第１デバイス１の相対位置情報、および、Ｃ３に対する第１デバイス１の相対位置情報をそれぞれ決定する。第１デバイス１の絶対位置情報は、事前に測定され、第１デバイス１に記憶される。例えば、第１デバイス１の絶対位置情報は、（ｘ１、ｙ１、ｚ１）であり、ｘ１は第１デバイス１の経度を示すために使用され、ｙ１は第１デバイス１の緯度を示すために使用され、ｚ１は第１デバイス１の高さを示すために使用される。第１デバイス１は、Ｃ１に対する相対位置情報、および、第１デバイス１の絶対位置情報を使用することによって、Ｃ１の絶対位置情報を決定し、Ｃ２に対する相対位置情報、および、第１デバイス１の絶対位置情報を使用することによって、Ｃ２の絶対位置情報を決定し、Ｃ３に対する相対位置情報、および、第１デバイス１の絶対位置情報を使用することによって、Ｃ３の絶対位置情報を決定し得る。次に、第１デバイス１は、Ｃ１の絶対位置情報を、Ｃ１に配置された第２デバイス１へ送信し、Ｃ２の絶対位置情報を、Ｃ２に配置された第２デバイス２へ送信し、Ｃ３の絶対位置情報を、Ｃ３に配置された第２デバイス３へ送信する。

【0065】

Ｔ２が第１デバイス２に配置され、かつ、Ｔ３が第１デバイス３に配置され、Ｔ２が、検出可能な範囲においてＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４を検出でき、Ｔ３が、検出可能な範囲においてＣ２、Ｃ３およびＣ４を検出できる場合、第１デバイス２がＣ１、Ｃ２、Ｃ３およびＣ４の絶対位置情報を決定する方式、および、第１デバイス３がＣ２、Ｃ３およびＣ４の絶対位置情報を決定する方式は、第１デバイス１がＣ１、Ｃ２およびＣ３の絶対位置情報を決定する方式と同様である。ここでは詳細を再度説明しない。

【0066】

具体的には、第１デバイス２が、Ｃ１の絶対位置情報を、Ｃ１に配置されている第２デバイス１へ送信する方式、第１デバイス２が、Ｃ２の絶対位置情報を、Ｃ２に配置されている第２デバイス２へ送信する方式、第１デバイス２が、Ｃ３の絶対位置情報を、Ｃ３に配置されている第２デバイス３へ送信する方式、第１デバイス２が、Ｃ４の絶対位置情報を、Ｃ４に配置されている第２デバイス４へ送信する方式、第１デバイス３が、Ｃ２の絶対位置情報を、Ｃ２に配置されている第２デバイス２へ送信する方式、第１デバイス３が、Ｃ３の絶対位置情報を、Ｃ３に配置されている第２デバイス３へ送信する方式、第１デバイス３が、Ｃ４の絶対位置情報を、Ｃ４に配置されている第２デバイス４へ送信する方式、第１デバイス１が、Ｃ２の絶対位置情報を、Ｃ２に配置されている第２デバイス２へ送信する方式、および、第１デバイス１が、Ｃ３の絶対位置情報を、Ｃ３に配置されている第２デバイス３へ送信する方式は、第１デバイス１が、Ｃ１の絶対位置情報を、Ｃ１に配置されている第２デバイス１へ送信する方式と同様である。したがって、以下では、第１デバイス１が、Ｃ１の絶対位置情報を、Ｃ１に配置されている第２デバイス１へ送信する方式を、詳細な説明のための例として使用する。

【0067】

第１デバイス１は、Ｔ１を使用することによって、Ｃ１に付けられている対象物体識別子を取得する。具体的には、任意選択の実装は以下の通りである。第１デバイス１は、Ｔ１が検出したＣ１、Ｃ２およびＣ３の画像情報から、Ｃ１に付けられている対象物体識別子を取得し、無線ネットワークを使用することによって、対象物体識別子、および、Ｃ１の絶対位置情報を、Ｃ１に配置されている第２デバイス１へ送信する。Ｃ１が車両であるとき、対象物体識別子は、車両登録番号であり得る。対象物体識別子、および、Ｃ１の絶対位置情報を受信した後に、第２デバイス１は、対象物体識別子を使用することによって、受信された絶対位置情報がＣ１の絶対位置情報であると決定する。

【0068】

第１デバイス１が対象物体識別子を使用することによって、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信するという可能な実装は以下の通りである。第１デバイス１は、対象物体識別子と、Ｃ１の絶対位置情報との間の対応関係をインテリジェント交通システムへ送信し得て、次に、インテリジェント交通システムは、対象物体識別子に従って、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め記憶された対応関係から、第２デバイス１の識別子を発見し、第２デバイス１の識別子に従って、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信する。例えば、第２デバイス１がスマートフォンであるとき、識別子は、第２デバイス１の識別子情報を示すために使用できるネットワーク識別子、例えば、携帯電話番号、または、ユーザ機器識別子（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＵＥ＿ＩＤ）であり得る。代替的に、識別子は、ネットワークアドレス、例えば、媒体アクセス制御アドレス（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｄｄｒｅｓｓ、ＭＡＣ Ａｄｄｒｅｓｓ）またはインターネットプロトコルアドレス（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ａｄｄｒｅｓｓ、ＩＰ Ａｄｄｒｅｓｓ）であり得る。本送信方式において、第２デバイス１は、Ｃ１の絶対位置情報とは異なる、別の対象物体の絶対位置情報を受信することなく、Ｃ１の絶対位置情報を直接受信できる。第１デバイス１が、対象物体識別子を使用することによって、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信するという別の可能な実装は、以下の通りである。第１デバイス１は、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストし、データパケットは、Ｃ１の対象物体識別子とＣ１の絶対位置情報との間の対応関係を含む。具体的な実装において、第１デバイス１は、Ｃ１、Ｃ２およびＣ３の絶対位置情報を別々に決定できる。したがって、第１デバイス１は、Ｃ１の対象物体識別子とＣ１の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ２の対象物体識別子とＣ２の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ３の対象物体識別子とＣ３の絶対位置情報との間の対応関係を１つのデータパケットにカプセル化してブロードキャストし得る、または、Ｃ１の対象物体識別子とＣ１の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ２の対象物体識別子とＣ２の絶対位置情報との間の対応関係、および、Ｃ３の対象物体識別子とＣ３の絶対位置情報との間の対応関係を３つのデータパケットに別々にカプセル化してブロードキャストし得る。第２デバイス１は、データパケットを受信した後に、データパケットに含まれる対応関係から、Ｃ１の対象物体識別子に対応するＣ１の絶対位置情報を決定する。

【0069】

第１デバイス１が対象物体識別子を使用することによってＣ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信するという第３の可能な実装は以下の通りである。対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の対応関係は第１デバイス１に予め記憶される。第１デバイス１は、Ｃ１の対象物体識別子に従って、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め記憶された対応関係から、第２デバイス１の識別子を決定し、次に、第１デバイス１は、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信する。このように、インテリジェント交通システムを使用することなく、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ直接送信できる。第１デバイス１が対象物体識別子を使用することによって、Ｃ１の絶対位置情報を第２デバイス１へ送信するという第４の可能な実装は以下の通りである。対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の対応関係は、第１デバイス１に予め記憶される。第１デバイス１は、Ｃ１の対象物体識別子に従って、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め記憶された対応関係から、第２デバイス１の識別子を決定し、次に、データパケットをブロードキャストし、ここで、データパケットは、第２デバイス１の識別子と、Ｃ１の絶対位置情報との間の対応関係を含む。第１デバイス１は、Ｃ１、Ｃ２およびＣ３の絶対位置情報を別々に決定できる。したがって、第１デバイス１は、Ｃ１の対象物体識別子とＣ１の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ２の対象物体識別子とＣ２の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ３の対象物体識別子とＣ３の絶対位置情報との間の対応関係を１つのデータパケットにカプセル化してブロードキャストし得る、または、Ｃ１の対象物体識別子とＣ１の絶対位置情報との間の対応関係、Ｃ２の対象物体識別子とＣ２の絶対位置情報との間の対応関係、および、Ｃ３の対象物体識別子とＣ３の絶対位置情報との間の対応関係を３つのデータパケットに別々にカプセル化してブロードキャストし得る。第２デバイス１は、データパケットを受信した後に、データパケットに含まれる対応関係から、Ｃ１の対象物体識別子に対応するＣ１の絶対位置情報を決定する。

【0070】

加えて、センサがビデオカメラまたはカメラであるとき、運転者の外見画像情報も撮影され得る。また、運転者の識別番号が、運転者の外見画像情報を使用することによって取得され得て、その結果、第２デバイスの識別子は、運転者の識別番号に基づいて取得される。

【0071】

本願の本実施形態において、対象物体が車両であるとき、車両登録番号に加えて、対象物体識別子は代替的に、車両のブランド、色、老朽化の程度など、車両の外的特徴情報であり得ることに留意されたい。

【0072】

センサがレーザレーダ、または、画像情報を取得できない別のセンサであるとき、第１デバイスは、以下の方式で、第２デバイスの識別子を決定し得る。

【0073】

第１デバイスは、第２デバイスによって送信された無線信号を使用することによって、無線ネットワークにおける第２デバイスの識別子を決定する。具体的には、無線信号は、セルハンドオーバ信号または基準信号などであり得る。対象物体がセルハンドオーバエリアに位置するとき、第２デバイスは、セルハンドオーバ信号をネットワークデバイスへ送信する。第１デバイスは、セルハンドオーバ信号を取得し、第２デバイスの識別子をハンドオーバ信号から抽出する。代替的に、第１デバイスは、第２デバイスの基準信号を取得し、第２デバイスの識別子を基準信号から抽出する。

【0074】

加えて、センサがレーザレーダ、または、画像情報を取得できない別のセンサであるとき、センサは、レーザまたは別の信号を対象物体へ送信し、次に、センサによって送信された信号が対象物体に到達した後に返された信号を測定して、対象物体に対する、第１デバイスの相対位置情報を決定し得る。この場合、センサは通常、第１デバイスに配置されている。本願の本実施形態において、第１デバイスに配置されるセンサの数は限定されない。

【0075】

図２を例として使用すると、第１デバイス１および第１デバイス２は両方とも、Ｃ１の絶対位置情報を決定でき、第２デバイス１は少なくとも、第１デバイス１によって送信されたＣ１の絶対位置情報、および、第１デバイス２によって送信されたＣ１の絶対位置情報を受信できる。

【0076】

具体的には、第２デバイス１は、第１デバイス１および第１デバイス２によって送信されたＣ１の絶対位置情報における１つの絶対位置情報を、Ｃ１の測位情報としてランダムに選択し得る。測位情報をより正確にするべく、第２デバイス１は、Ｃ１の測位情報は、第１デバイス１および第１デバイス２によって送信されたＣ１の絶対位置情報の平均値であると決定し得る。加えて、従来技術における別の位置計算アルゴリズムも、本願に適用可能であり、ここでは、これに限定されない。

【0077】

加えて、第１デバイスはまた、決定された対象物体の絶対位置情報をインテリジェント交通システムにアップロードし得る、または、第２デバイスは、対象物体の測位情報をインテリジェント交通システムにアップロードし得る。その結果、インテリジェント交通システムは、対象物体の絶対位置情報を記録して、スタッフが適時に交通状況を知ることを助ける。

【0078】

図３に示されるように、本願の実施形態における測位方法は、以下の段階を備える。

【0079】

段階３００．移動対象物体の移動中、移動対象物体に配置されている通信デバイスは、移動対象物体に設置されているセンサを使用することによって、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体の識別子を検出し、センサを使用することによって、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報を決定する。

【0080】

段階３０１．通信デバイスは、少なくとも１つの固定物体の識別子に従って、固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係から、少なくとも１つの固定物体の識別子に対応する絶対位置情報を決定する。

【0081】

段階３０２．通信デバイスは、少なくとも１つの固定物体の絶対位置情報、および、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定する。

【0082】

本願の本実施形態において、通信デバイスは、スマートフォン、車載ステーション、ノートブックコンピュータおよびタブレットコンピュータなどの通信デバイスであり得て、固定物体は、建物または樹木などの、位置が固定された物体であり得ることを理解されたい。固定物体の識別子は、固定物体に予め割り当てられており、固定物体の識別子は、建物の名称、または樹木に割り当てられた数字識別子などであり得る。固定物体の識別子は、固定物体の絶対位置情報と一対一の対応関係にあり、固定物体の絶対位置情報は事前に測定される。本願の本実施形態において、センサは、固定物体の識別子を識別でき、かつ、センサによって検出された固定物体の検出信号に基づいて、固定物体に対する対象物体の相対位置情報を決定できるセンサ、例えばビデオカメラまたはカメラである。

【0083】

センサは更に、第１検知モジュールおよび第２検知モジュールを含み得る。第１検知モジュールは、固定物体の識別子を取得するよう構成され、第２検知モジュールは、検出信号を取得するよう構成される。

【0084】

本願の本実施形態において、対象物体は、車両または歩行者などであり得る。

【0085】

固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係は、モバイルデバイスに予め記憶され得る、または、インテリジェント交通システムに予め記憶され得る。

【0086】

固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係がインテリジェント交通システムに予め記憶されているとき、通信デバイスは、取得された固定物体の識別子をインテリジェント交通システムへ送信し得て、次に、インテリジェント交通システムは、固定物体の識別子に対応する、決定された絶対位置情報を通信デバイスへ送信する。

【0087】

段階３０２において、通信デバイスは、少なくとも１つの固定物体の絶対位置情報、および、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定することを理解されたい。具体的には、通信デバイスはまず、各固定物体の絶対位置情報、および、固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、少なくとも１つの移動対象物体の絶対位置情報を決定し、次に、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定する。具体的には、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定する方式は、図１における、第２デバイスが、少なくとも１つの第１デバイスによって送信される第１対象物体の絶対位置情報に従って第２デバイスの測位情報を決定する方式と同様である。ここでは詳細を再度説明しない。

【0088】

本願の本実施形態において、通信デバイスは更に、各固定物体に設置され得て、位置が知られたこれらの通信デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、すべての固定物体の識別子と絶対位置情報との間の対応関係をブロードキャストすることに留意されたい。本願の本実施形態における通信デバイスは、無線ネットワークにおける信号を使用することによって、識別子と、固定物体の絶対位置情報との間の対応関係を取得する。加えて、対象物体が車両または別の陸上交通手段であるとき、通信デバイスが対象物体の測位情報を決定した後に、対象物体の測位情報は更に、インテリジェント交通システムにアップロードされ得て、その結果、道路上の交通状況を適時に知ることができる。

【0089】

図４に示されるように、本願の実施形態における測位方法は、以下の段階を備える。

【0090】

第１デバイスは、センサを使用することによって、センサで検出可能な範囲において出現する対象物体を検出する。

【0091】

センサが少なくとも１つの対象物体を検出したとき、第１デバイスは、少なくとも１つの対象物体のいずれか１つについて、段階４００から段階４１０を実行する。

【0092】

段階４００．第１デバイスは、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体に対する第１デバイスの相対位置情報を決定し、通信機能を有する第２デバイスは、各対象物体に配置される。

【0093】

段階４１０．第１デバイスは、相対位置情報、および、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報に従って、対象物体の絶対位置情報を決定する。

【0094】

段階４２０．第１デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、各対象物体の絶対位置情報を、対象物体に配置されている第２デバイスへ送信する。

【0095】

段階４３０．少なくとも１つの第１デバイスの各々について、第１対象物体に配置されている、通信機能を有する第２デバイスは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報を受信し、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報は、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って第１デバイスによって決定される。

【0096】

段階４４０．第２デバイスは、少なくとも１つの第１相対位置情報を決定し、少なくとも１つの第１相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報における２つの絶対位置情報の間の相対位置情報である。

【0097】

段階４５０．第２デバイスは、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第２相対位置情報を決定し、少なくとも１つの第２相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の１つに対する、第１対象物体の相対位置情報である。

【0098】

段階４６０．第２デバイスは、少なくとも１つの第１相対位置情報と、少なくとも１つの第２相対位置情報との間で照合を実行することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報から、第１対象物体の絶対位置情報を決定する。

【0099】

段階４７０．第２デバイスは、第１対象物体の決定された絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定する。

【0100】

本願の本実施形態において、第１デバイスは、無線ネットワークのブロードキャストを通して、決定された少なくとも１つの絶対位置情報を第２デバイスへ送信するだけでよく、第２デバイスの識別子を取得する必要は無い。

【0101】

例えば、第２デバイス１は、第１デバイス１によって送信された絶対位置情報１、絶対位置情報２、および、絶対位置情報３を受信し、それぞれ、第１相対位置情報１、第１相対位置情報２、および、第１相対位置情報３を決定する。第１相対位置情報１は、絶対位置情報１と絶対位置情報２との間の差である。第１相対位置情報２は、絶対位置情報１と絶対位置情報３との間の差である。第１相対位置情報３は、絶対位置情報２と絶対位置情報３との間の差である。絶対位置情報１は（ｘ１、ｙ１、ｚ１）であり、絶対位置情報２は（ｘ２、ｙ２、ｚ２）であり、第１相対位置情報１は（ｘ１−ｘ２、ｙ１−ｙ２、ｚ１−ｚ２）であると仮定する。絶対位置情報１、絶対位置情報２、絶対位置情報３における、１つの絶対位置情報は、第２デバイス１が配置されている対象物体の絶対位置情報である。概して、第２デバイス１が配置されている対象物体の周囲の物体の対象位置は、絶対位置情報１、絶対位置情報２および絶対位置情報３における他の２つの絶対位置である。第２デバイス１は、センサが少なくとも１つの周辺の対象物体を検出したときに取得された検出信号を使用することによって、第２相対位置情報１および第２相対位置情報２を決定し、次に、第２相対位置情報１、第２相対位置情報２、第１相対位置情報１、第１相対位置情報２、および、第１相対位置情報３の間で照合を実行する。第２相対位置情報１が第１相対位置情報２に近く、第２相対位置情報２が第１相対位置情報１に近いと仮定すると、第２デバイス１が配置されている対象物体の絶対位置情報は、絶対位置情報１、絶対位置情報２および絶対位置情報３における絶対位置情報１である。

【0102】

第２デバイス１が、別の第１デバイスの絶対位置情報を受信するとき、第２デバイス１が配置されている対象物体の絶対位置情報を決定する方式は、第２デバイス１が、第１デバイス１の絶対位置情報を受信したとき、第２デバイス１が配置されている対象物体の絶対位置情報を決定する方式と同様である。ここでは詳細を再度説明しない。

【0103】

本願の本実施形態において、第１相対位置情報は代替的に、第１デバイスによって決定され得て、次に、第２デバイスへ送信され得る。

【0104】

同一の思想に基づいて、本願の実施形態は更に、図５ａに示される第１デバイス５００ａ、および、図６ａに示される第２デバイス６００ａを提供する。図５ａに示される第１デバイス、および、図６ａに示される第２デバイスに対応する方法は、本願の実施形態における図１に示される測位方法である。したがって、本願の実施形態における、図５ａに示される第１デバイス５００ａ、および、図６ａに示される第２デバイス６００ａの実装については、方法の実装を参照されたい。ここでは詳細を再度説明しない。図５ａに示されるように、本願の実施形態における第１デバイス５００ａは、処理ユニット５１０ａおよび送受信ユニット５２０ａを含む。

【0105】

処理ユニット５１０ａは、センサで検出可能な範囲内において出現する対象物体を検出するようセンサを制御し、センサが任意の対象物体を検出したとき、センサが対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、対象物体に対する、第１デバイスの相対位置情報を決定するオペレーションと、相対位置情報、および、予め記憶された第１デバイスの絶対位置情報に従って、対象物体の絶対位置情報を決定するオペレーションであって、通信機能を有する第２デバイスが各対象物体に配置されている、オペレーションとを実行するよう構成され、送受信ユニット５２０ａは、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される。

【0106】

可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラである。処理ユニット５１０ａは更に、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべくセンサを制御するよう構成され、送受信ユニット５２０ａは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、取得された対象物体識別子、および、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される、または、センサがビデオカメラまたはカメラであるとき、処理ユニット５１０ａは更に、対象物体に付けられている対象物体識別子を取得するべくセンサを制御し、対象物体識別子と第２デバイス識別子との間の予め設定された対応関係リストから、対象物体識別子に対応する第２デバイス識別子を決定するよう構成され、送受信ユニット５２０ａは具体的には、決定された第２デバイス識別子に従って、無線ネットワークを使用することによって、対象物体に配置されている第２デバイスへ、対象物体の絶対位置情報を送信するよう構成される。

【0107】

可能な実装において、送受信ユニット５２０ａは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、センサを使用することによって第１デバイスが検出した、各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすること、または、無線ネットワークを使用することによって、データパケットをブロードキャストすることであって、データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した、各対象物体の第２デバイス識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、ブロードキャストすることを行うよう構成される。

【0108】

可能な実装において、センサは第１デバイス５００ａに設置される、または、センサは無線または有線方式で第１デバイス５００ａに接続される。

【0109】

センサは第１デバイス５００ａに接続されることに留意されたい。概して、センサは信号を送受信ユニット５２０ａへ送信する。次に、処理ユニット５１０ａは、センサによって検出された信号を送受信ユニット５２０ａから取得する。本願の本実施形態において、可能な実装において、処理ユニット５１０ａは代替的に、センサによって検出された信号を、センサから直接取得し得ることを理解されたい。

【0110】

センサが無線方式で第１デバイス５００ａに接続されるとき、具体的に、第１デバイス５００ａとの接続が、無線ネットワーク、赤外線またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線方式で確立され得る。

【0111】

可能な実装において、対象物体は車両であり、対象物体識別子は車両登録番号である。

【0112】

本願の本実施形態における処理ユニット５１０ａは、プロセッサであり得て、送受信ユニット５２０ａは送受信機であり得ることに留意されたい。図５ｂに示されるように、第１デバイス５００ｂは、プロセッサ５１０ｂ、送受信機５２０ｂおよびメモリ５３０ｂを含み得る。メモリ５３０ｂは、納品前に第１デバイス５００ｂに予めインストールされたプログラム／コードを記憶するよう構成され得る、または、プロセッサ５１０ｂの実行に使用されるコードなどを記憶し得る。

【0113】

プロセッサ５１０ｂは、汎用中央演算処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ， ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ， ＡＳＩＣ）、または、１または複数の集積回路であり得て、関連する操作を実行するよう構成され、これにより、本願の本実施形態において提供される技術的解決手段を実装する。

【0114】

注意すべきこととして、図５ｂに示される第１デバイス５００ｂでは、プロセッサ５１０ｂ、送受信機５２０ｂおよびメモリ５３０ｂのみが示されているが、具体的な実装プロセスにおいて、当業者であれば、第１デバイス５００ｂが、通常動作に必要な別のコンポーネントを更に含むことを理解するはずである。加えて、具体的な要件に従って、当業者であれば、第１デバイス５００ｂが、別の追加の機能を実装するハードウェアコンポーネントを更に含み得ることを理解するはずである。加えて、当業者であれば、第１デバイス５００ｂが代替的に、本願の本実施形態を実装するのに必要なコンポーネントまたはモジュールのみを含み得るが、図５ｂに示されるすべてのコンポーネントを含む必要は無いことを理解するはずである。

【0115】

当業者であれば、前述の実施形態における方法のプロセスの全部または一部は、関連するハードウェアに命令するコンピュータプログラムによって実装され得ることを理解し得る。プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。プログラムが動作するとき、方法の実施形態のプロセスが実行され得る。記憶媒体は、磁気ディスク、光学ディスク、リードオンリメモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、またはランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）などであり得る。

【0116】

図６ａに示されるように、本願の実施形態における第２デバイス６００ａは、送受信ユニット６２０ａおよび処理ユニット６１０ａを含み、第２デバイス６００ａは第１対象物体に配置される。

【0117】

送受信ユニット６２０ａは、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報を受信するよう構成され、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、第１対象物体の絶対位置情報は、センサが第１対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第１デバイスによって決定される。

【0118】

処理ユニット６１０ａは、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された、第１対象物体の絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定するよう構成される。

【0119】

可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、送受信ユニット６２０ａは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体の対象物体識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、処理ユニット６１０ａは具体的には、第１対象物体の絶対位置情報は、少なくとも１つのデータパケットにおける、第１対象物体の対象物体識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される。

【0120】

可能な実装において、センサはビデオカメラまたはカメラであり、送受信ユニット６２０ａは具体的には、無線ネットワークを使用することによって、少なくとも１つのデータパケットを受信することであって、各データパケットは、１つの第１デバイスによってブロードキャストされ、各データパケットは、第１デバイスがセンサを使用することによって検出した各対象物体上の通信デバイスの識別子と、各対象物体の絶対位置情報との間の対応関係を含む、受信することを行うよう構成され、処理ユニット６１０ａは具体的には、第１対象物体の絶対位置情報は、少なくとも１つのデータパケットにおける第２デバイスの識別子と同一である通信デバイスの識別子に対応する絶対位置情報であると決定するよう構成される。

【0121】

可能な実装において、センサは第１デバイスに設置される、または、センサは無線または有線方式で第１デバイスに接続される。

【0122】

可能な実装において、第１対象物体は車両であり、第１対象物体の識別子は車両登録番号である。

【0123】

可能な実装において、処理ユニット６１０ａは具体的には、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報における１つの絶対位置情報であると決定する、または、第１対象物体の測位情報は、少なくとも１つの第１デバイスによって送信された第１対象物体の絶対位置情報の平均値であると決定するよう構成される。

【0124】

本願の本実施形態における処理ユニット６１０ａは、プロセッサであり得て、送受信ユニット６２０ａは送受信機であり得ることに留意されたい。図６ｂに示されるように、第２デバイス６００ｂは、プロセッサ６１０ｂ、送受信機６２０ｂおよびメモリ６３０ｂを含み得る。メモリ６３０ｂは、納品前に第２デバイス６００ｂに予めインストールされたプログラム／コードを記憶するよう構成され得る、または、プロセッサ６１０ｂの実行に使用されるコードなどを記憶し得る。

【0125】

プロセッサ６１０ｂは、汎用ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、または、１または複数の集積回路であり得て、関連する操作を実行するよう構成され、これにより、本願の本実施形態において提供される技術的解決手段を実装する。注意すべきこととして、図６ｂに示される第２デバイス６００ｂでは、プロセッサ６１０ｂ、送受信機６２０ｂおよびメモリ６３０ｂのみが示されているが、具体的な実装プロセスにおいて、当業者であれば、第２デバイス６００ｂは、通常動作に必要な別のコンポーネントを更に含むことを理解するはずである。加えて、具体的な要件に従って、当業者であれば、第２デバイス６００ｂは、別の追加の機能を実装するハードウェアコンポーネントを更に含み得ることを理解するはずである。加えて、当業者であれば、第２デバイス６００ｂは代替的に、本願の本実施形態を実装するのに必要なコンポーネントまたはモジュールのみを含み得るが、図６ｂに示されるすべてのコンポーネントを含む必要は無いことを理解するはずである。

【0126】

当業者であれば、前述の実施形態における方法のプロセスの全部または一部は、関連するハードウェアに命令するコンピュータプログラムによって実装され得ることを理解し得る。プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。プログラムが動作するとき、方法の実施形態のプロセスが実行され得る。記憶媒体は、磁気ディスク、光学ディスク、ＲＯＭまたはＲＡＭなどであり得る。

【0127】

同じ思想に基づいて、本願の実施形態は更に、図７ａに示される通信デバイス７００ａを提供する。図７ａに示される通信デバイス７００ａに対応する方法は、本願の実施形態における図３に示される測位方法である。したがって、本願の実施形態における図７ａにおいて示される通信デバイス７００ａの実装については、方法の実装を参照されたい。ここでは詳細を再度説明しない。

【0128】

図７ａに示されるように、本願の実施形態における通信デバイス７００ａは、処理ユニット７１０ａおよび送受信ユニット７２０ａを含み、通信デバイス７００ａは、移動対象物体に配置される。

【0129】

送受信ユニット７２０ａは、移動対象物体に配置されているセンサが、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体を検出したときに検出および送信される、移動環境において出現する少なくとも１つの固定物体の識別子と、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報とを受信するよう構成され、処理ユニット７１０ａは、少なくとも１つの固定物体の識別子に従って、固定物体識別子と絶対位置情報との間の予め設定された対応関係から、少なくとも１つの固定物体の識別子に対応する絶対位置情報を決定し、少なくとも１つの固定物体の絶対位置情報、および、少なくとも１つの固定物体に対する、移動対象物体の相対位置情報に従って、移動対象物体の測位情報を推定するよう構成される。

【0130】

本願の本実施形態における処理ユニット７１０ａは、プロセッサであり得て、送受信ユニット７２０ａは送受信機であり得ることに留意されたい。図７ｂに示されるように、通信デバイス７００ｂは、プロセッサ７１０ｂ、送受信機７２０ｂおよびメモリ７３０ｂを含み得る。メモリ７３０ｂは、納品前に通信デバイス７００ｂに予めインストールされたプログラム／コードを記憶するよう構成され得る、または、プロセッサ７１０ｂの実行に使用されるコードなどを記憶し得る。

【0131】

プロセッサ７１０ｂは、汎用ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、または、１または複数の集積回路であり得て、関連する操作を実行するよう構成され、これにより、本願の本実施形態において提供される技術的解決手段を実装する。

【0132】

注意すべきこととして、図７ｂに示される通信デバイス７００ｂでは、プロセッサ７１０ｂ、送受信機７２０ｂおよびメモリ７３０ｂのみが示されているが、具体的な実装プロセスにおいて、当業者であれば、通信デバイス７００ｂは、通常動作に必要な別のコンポーネントを更に含むことを理解するはずである。加えて、具体的な要件に従って、当業者であれば、通信デバイス７００ｂは、別の追加の機能を実装するハードウェアコンポーネントを更に含み得ることを理解するはずである。加えて、当業者であれば、通信デバイス７００ｂは代替的に、本願の本実施形態を実装するのに必要なコンポーネントまたはモジュールのみを含み得て、図７ｂに示されるすべてのコンポーネントを含む必要は無いことを理解するはずである。

【0133】

当業者であれば、前述の実施形態における方法のプロセスの全部または一部は、関連するハードウェアに命令するコンピュータプログラムによって実装され得ることを理解し得る。プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。プログラムが動作するとき、方法の実施形態のプロセスが実行され得る。記憶媒体は、磁気ディスク、光学ディスク、ＲＯＭ、またはＲＡＭなどであり得る。

【0134】

同一の思想に基づいて、本願の実施形態は、図８ａに示される第２デバイス８００ａを更に提供する。図８ａに示される第２デバイスに対応する方法は、本願の実施形態における図４に示される測位方法である。したがって、本願の実施形態における図８ａに示される第２デバイス８００ａの実装については、方法の実装を参照されたい。ここでは詳細を再度説明しない。

【0135】

図８ａに示されるように、本願の実施形態における第２デバイス８００ａは、送受信ユニット８２０ａおよび処理ユニット８１０ａを含み、第２デバイス８００ａは第１対象物体に配置され、通信機能を有する。

【0136】

送受信ユニット８２０ａは、少なくとも１つの第１デバイスの各々について、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報を受信するよう構成され、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報は、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って第１デバイスによって決定される。

【0137】

処理ユニット８１０ａは、少なくとも１つの第１相対位置情報を決定することであって、少なくとも１つの第１相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報における２つの絶対位置情報の間の相対位置情報である、決定すること、センサが少なくとも１つの対象物体を検出したときに取得された検出信号に従って、少なくとも１つの第２相対位置情報を決定することであって、少なくとも１つの第２相対位置情報の各々は、少なくとも１つの対象物体の１つに対する、第１対象物体の相対位置情報である、決定すること、少なくとも１つの第１相対位置情報および少なくとも１つの第２相対位置情報の間で照合を実行することによって、少なくとも１つの対象物体の絶対位置情報から、第１対象物体の絶対位置情報を決定すること、および、第１対象物体の決定された絶対位置情報に従って、第１対象物体の測位情報を決定することを行うよう構成される。

【0138】

本願の本実施形態における処理ユニット８１０ａはプロセッサであり得て、送受信ユニット８２０ａは送受信機であり得ることに留意されたい。図８ｂに示されるように、第２デバイス８００ｂは、プロセッサ８１０ｂ、送受信機８２０ｂおよびメモリ８３０ｂを含み得る。メモリ８３０ｂは、納品前に第２デバイス８００ｂに予めインストールされたプログラム／コードを記憶するよう構成され得る、または、プロセッサ８１０ｂの実行に使用されるコードなどを記憶し得る。

【0139】

プロセッサ８１０ｂは、汎用ＣＰＵ、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣ、または、１または複数の集積回路であり得て、関連する操作を実行するよう構成され、これにより、本願の本実施形態において提供される技術的解決手段を実装する。

【0140】

注意すべきこととして、図８ｂに示される第２デバイス８００ｂでは、プロセッサ８１０ｂ、送受信機８２０ｂおよびメモリ８３０ｂのみが示されているが、具体的な実装プロセスにおいて、当業者であれば、第２デバイス８００ｂは、通常動作に必要な別のコンポーネントを更に含むことを理解するはずである。加えて、具体的な要件に従って、当業者であれば、第２デバイス８００ｂは、別の追加の機能を実装するハードウェアコンポーネントを更に含み得ることを理解するはずである。加えて、当業者であれば、第２デバイス８００ｂは代替的に、本願の本実施形態を実装するのに必要なコンポーネントまたはモジュールのみを含み得るが、図８ｂに示されるすべてのコンポーネントを含む必要は無いことを理解するはずである。

【0141】

当業者であれば、前述の実施形態における方法のプロセスの全部または一部は、関連するハードウェアに命令するコンピュータプログラムによって実装され得ることを理解し得る。プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。プログラムが動作するとき、方法の実施形態のプロセスが実行され得る。記憶媒体は、磁気ディスク、光学ディスク、ＲＯＭまたはＲＡＭなどであり得る。

【0142】

つまり、本願の実施形態における技術的解決手段によれば、第２デバイスは、第１デバイスによって送信された対象物体の絶対位置情報に従って、対象物体の測位を実装できる。したがって、これにより、ＧＰＳ信号が無いとき、対象物体の測位を実装できないという従来技術の問題が解決する。対象物体の周囲の物体をスキャンして、予め設定された高精度マップとの比較を実行することによって対象物体の測位が実装されるという従来技術の解決手段と比較すると、本解決手段は、実装が容易であり、測位の操作性が改善し、センサの精度の増加により対象物体の測位の精度が増加する。

【0143】

当業者であれば、本願の実施形態が、方法、システム、またはコンピュータプログラム製品として提供されてよいことを理解するはずである。したがって、本願の実施形態は、ハードウェアのみの実施形態、ソフトウェアのみの実施形態、または、ソフトウェアおよびハードウェアを組み合わせた実施形態の形態であり得る。さらに、本願の実施形態は、コンピュータ使用可能プログラムコードを含む１または複数のコンピュータ使用可能記憶媒体（ディスクメモリ、ＣＤ‐ＲＯＭ、光学メモリなどを含むがこれらに限定されない）上で実装されるコンピュータプログラム製品の形態を使用し得る。

【0144】

本願の実施形態は、本願の実施形態に係る方法、デバイス（システム）およびコンピュータプログラム製品のフローチャートおよび／またはブロック図に関連して説明されている。コンピュータプログラム命令は、フローチャートおよび／またはブロック図における各プロセスおよび／またはブロック、ならびに、フローチャートおよび／またはブロック図におけるプロセスおよび／またはブロックの組み合わせを実装することに使用され得ることを理解されたい。これらのコンピュータプログラム命令は、任意の他のプログラマブルデータ処理デバイスの汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサまたはプロセッサに提供され得て機器を生成させ、その結果、コンピュータまたは任意の他のプログラマブルデータ処理デバイスのプロセッサによって実行される命令は、フローチャートにおける１または複数のプロセス、および／または、ブロック図における１または複数のブロックにおいて指定された機能を実装するための装置を生成させる。

【0145】

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータまたは任意の他のプログラマブルデータ処理デバイスに命令して特定の方式で機能させるようにし得るコンピュータ可読メモリに記憶され得て、その結果、コンピュータ可読メモリに記憶されるそれらの命令は、命令装置を含むアーチファクトを生成する。命令装置は、フローチャートの１または複数のプロセスおよび／またはブロック図の１または複数のブロックにおける指定された機能を実装する。

【0146】

これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたは別のプログラマブルデータ処理デバイスにインストールされ得て、その結果、一連のオペレーションの段階がコンピュータまたは別のプログラマブルデバイス上で実行され、それにより、コンピュータ実装処理が生成される。このように、コンピュータまたは別のプログラマブルデバイス上で実行される命令は、フローチャートにおける１または複数のプロセス、および／または、ブロック図における１または複数のブロックにおいて指定された機能を実装するための段階を提供する。

【0147】

当然、当業者であれば、本願の範囲を逸脱することなく、本願の実施形態に様々な修正および変形を加えることができる。したがって、本願の実施形態の修正および変形が、本願の以下の特許請求の範囲、および、その均等な技術の範囲に含まれる限り、本願は、これらの修正および変形を包含することを意図している。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6a】

【図6b】

【図7a】

【図7b】

【図8a】

【図8b】