特許 6920072 移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6920072

(24)【登録日】2021年7月28日

(45)【発行日】2021年8月18日

(54)【発明の名称】移動補助装置、管理装置、移動補助システム、及び移動補助装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   A61H 3/04 20060101AFI20210805BHJP

   A61G 12/00 20060101ALI20210805BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20210805BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20210805BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20210805BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20210805BHJP

【ＦＩ】

   A61H3/04

   A61G12/00 E

   G01C21/34

   G08G1/0969

   G01C21/26 B

   G08G1/09 V

【請求項の数】9

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-27805(P2017-27805)

(22)【出願日】2017年2月17日

(65)【公開番号】特開2018-130439(P2018-130439A)

(43)【公開日】2018年8月23日

【審査請求日】2020年1月17日

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】豊田 貴志

(72)【発明者】

【氏名】岡 大輔

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 浩二

(72)【発明者】

【氏名】橋本 浩明

(72)【発明者】

【氏名】花井 健輔

(72)【発明者】

【氏名】竹澤 善則

【審査官】 小野田 達志

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１２−１１５３１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１９２０８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１４−０５９２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１９９６２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ６１Ｈ ３／０４

Ａ６１Ｇ １２／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者により操作される移動補助装置であって、
左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部と、
本装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部と、
本装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、本装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ本装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、本装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる制御部と、
を備えることを特徴とする移動補助装置。

【請求項2】

前記使用許可地域および前記使用禁止地域を含む地図情報を取得する地図取得部をさらに備え、
前記判定部は、前記地図情報から本装置の現在位置が使用許可地域か使用禁止地域かを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動補助装置。

【請求項3】

前記地図情報および本装置の現在位置を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の移動補助装置。

【請求項4】

目的地までの経路を設定する経路設定部をさらに備え、
前記表示部は、前記経路を表示することを特徴とする請求項３に記載の移動補助装置。

【請求項5】

本装置の使用環境情報を取得する情報取得部と、
前記使用環境情報に応じて、前記地図情報を変更する地図変更部とをさらに備えることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の移動補助装置。

【請求項6】

前記使用環境情報は、本装置の現在位置における天気、使用者の健康状態、および本装置の各部の動作状態の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項５に記載の移動補助装置。

【請求項7】

左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部とを備え、使用者の移動を補助し、当該使用者により操作される移動補助装置を管理する装置であって、
前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記移動補助装置において実行する移動補助制御を設定する制御設定部とを備え、
前記制御設定部は、前記現在位置が使用許可地域にある場合は、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記現在位置が使用禁止地域にある場合は、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、かつ前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる移動補助制御を設定する
ことを特徴とする管理装置。

【請求項8】

使用者の移動を補助し、当該使用者により操作される移動補助装置と、前記移動補助装置を管理する装置とを含む移動補助システムであって、
前記管理する装置は、前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部を備え、
前記移動補助装置は、
左右の車輪と、
前記左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部と、
前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部と、
前記移動補助装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記移動補助装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させる制御部とを備える
ことを特徴とする移動補助システム。

【請求項9】

使用者により操作される移動補助装置を制御する方法であって、
前記移動補助装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを前記移動補助装置の判定部により判定するステップと、
前記移動補助装置の現在位置が前記使用許可地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に留まるように、前記移動補助装置の制御部により前記移動補助装置の左右の車輪をそれぞれ回転させる駆動部に前記移動補助装置の左右の車輪の回転をぞれぞれ制御させ、及び前記左右の車輪をそれぞれ旋回させる旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させ、かつ前記移動補助装置の現在位置が前記使用禁止地域にある場合、前記移動補助装置が前記使用許可地域に入るように、前記駆動部に前記左右の車輪の回転をそれぞれ制御させ、及び前記旋回部に前記左右の車輪の旋回を制御させるステップと、
を備えることを特徴とする移動補助装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、使用者の移動を補助する移動補助装置、管理装置、移動補助システム、移動補助装置の制御方法、および移動補助装置の支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

高齢者や病人の移動を補助する機器として、複数の脚を備える歩行器、複数の脚に車輪を備える歩行車、車輪が駆動する電動歩行車などがある。これらの機器を使うと、足腰にかかる負荷が減り、比較的歩行が楽になる。わが国の人口に占める高齢者の割合は次第に高まっており、こうした機器は今後普及が加速するものと思われる。
その一方、こうした機器の使用者は体が不自由なことも多く、段差や坂での転倒、狭い道での人や自転車、自動車との接触といった事故も報告されている。

【0003】

特許文献１には、現在位置の周辺に危険地点がある場合に危険状態と判定し、使用者に注意を促すメッセージをディスプレイに表示する電動歩行車が提案されている。表示される注意にしたがって危険地点を避けることで、事故に遭う可能性が低くなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−１１２３２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の電動歩行車では、使用者がディスプレイに表示される注意に気づけば危険地点を避けることができるが、注意に気づかずに危険地点に近づいてしまう可能性もある。ディスプレイへの表示に代えて、危険地点を音声や振動で使用者に報知しても、同様の可能性がある。

【0006】

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、より安全に使用可能な移動補助装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様は、使用者の移動を補助する装置であって、本装置の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する判定部と、本装置の現在位置に応じて、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御、または、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を実行する制御部と、を備えることを特徴とする。
この態様によると、現在位置がより安全に使用できる使用許可地域にあるか、事故などの危険が考えられる使用禁止地域にあるかを意識しなくても、使用者は使用許可地域に導かれて安全に使用することができる。

【0008】

本発明の別の態様もまた、移動を補助する装置である。この移動補助装置は、予定される移動先が使用許可地域である場合は、前記移動先への通行を制限する機器に制限解除信号を送信し、前記移動先が使用禁止地域である場合は、前記機器に通行制限信号を送信する送信部を備えることを特徴とする。この態様によると、使用者は使用禁止地域に入ることが抑制され、使用許可地域をスムーズに移動することが可能になる。

【0009】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、より安全に使用可能な移動補助装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施の形態に係る移動補助装置の斜視図である。

【図2】第１の実施の形態に係る移動補助装置の側面図である。

【図3】第１の実施の形態に係る移動補助装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】地図情報を示す図である。

【図5】ディスプレイの表示画面を示す図である。

【図6】第１の実施の形態に係る移動補助装置における処理のフローを示す図である。

【図7】第２の実施の形態に係る移動補助装置の機能構成を示すブロック図である。

【図8】変更された地図情報を示す図である。

【図9】第３の実施の形態に係る移動補助システムの機能構成を示す図である。

【図10】第４の実施の形態に係る移動補助装置の機能構成を示す図である。

【図11】第４の実施の形態に係る移動補助装置における処理のフローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下の実施の形態では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略する。

【0013】

［第１の実施の形態］
第１の実施の形態に係る移動補助装置１００は、それぞれ駆動する複数の車輪を備え、使用者が歩いて移動するのを補助する。移動補助装置１００は、移動中に現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する。使用許可地域は安全に使用できる地域であり、使用禁止地域は転倒や接触といった事故の危険がある地域である。各地域は、移動補助装置１００の使用者または管理者により予め設定される。移動補助装置１００は、現在位置が使用許可地域にある場合は、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御を実行する。現在位置が使用禁止地域にある場合は、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を実行する。使用者は、現在位置を意識しなくても使用禁止地域を避けて使用許可地域に導かれるので、安全に使用できる。

【0014】

図１は第１の実施の形態に係る移動補助装置１００の斜視図であり、図２はその側面図である。移動補助装置１００は、連結フレーム１２により連結された一対の本体フレーム１０を備える。本体フレーム１０は、下側に車輪フレーム１４、上側にハンドル３０を備える。

【0015】

車輪フレーム１４には、前輪２２、後輪２４、ブレーキ３１が設けられている。前輪２２には、旋回部として旋回モータ２３が設けられている。後輪２４には、駆動部として駆動モータ２５が設けられている。ブレーキ３１は、図２に示すワイヤ３３を介して、ハンドル３０の近くに設けられているブレーキレバー３２に接続されている。ブレーキレバー３２が引き上げられると、ブレーキ３１が回動して後輪２４にブレーキをかける。

【0016】

本体フレーム１０および連結フレーム１２には、使用者が荷物を入れる収容かご４０が固定されている。収容かご４０の下部には、旋回モータ２３および駆動モータ２５などに給電するバッテリ４２が設けられている。収容かご４０の上部には、使用者が座る座部４６が設けられている。本体フレーム１０には背もたれ４８も設けられている。

【0017】

本体フレーム１０の一方には、ハンドル３０の近くに、ディスプレイ５０が設けられている。ディスプレイ５０は、後述する地図情報などを画面に表示する表示部である。ディスプレイ５０にはタッチパネルが設けられており、使用者や管理者から目的地などの入力操作を受け付ける。

【0018】

図３は、移動補助装置１００の機能構成を示すブロック図である。移動補助装置１００は、位置検出部５４、記憶部５６、地図取得部５８、経路設定部６２、判定部６４、制御設定部６６、移動補助制御部６８を備える。本明細書のブロック図で示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0019】

位置検出部５４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの既存の技術により移動補助装置１００の現在位置を検出する。使用者や介助者が持つ携帯端末から位置情報を取得してもよい。

【0020】

記憶部５６は、使用許可地域および使用禁止地域が予め設定された地図情報５７を記憶する。地図情報５７の一部を図４に示す。本明細書の図面では、地図情報の使用許可地域を白地、使用禁止地域を網掛けで示す。

【0021】

移動補助装置１００の使用者や管理者は、ディスプレイ５０のタッチパネルを使って使用許可地域または使用禁止地域を指定する。たとえば、安全に使用できる場所を指定して使用許可地域として、それ以外の場所を使用禁止地域とする。この場合、幅が広く平坦な道７０や、病院７２，役所７３、自宅７４、これらの敷地などを使用許可地域として指定する。また、事故の危険がある場所や侵入が禁止されている場所を指定して使用禁止地域として、それ以外の場所を使用許可地域としてもよい。この場合、幅が狭い道７６、河川７８の周辺、坂道や階段、用水路、線路の周辺、私有地などを使用禁止地域として指定する。

【0022】

図３に戻り、地図取得部５８は、現在位置周辺の地図情報を記憶部５６から取得する。また、表示制御部６０、経路設定部６２、および判定部６４に地図情報を提供する。なお、地図取得部５８は、使用者が持つ携帯端末などの外部の装置から地図情報を取得してもよい。

【0023】

表示制御部６０は、移動補助装置１００の現在位置、地図情報５７、目的地までの経路などを表示するようディスプレイ５０を制御する。経路設定部６２は、使用者や管理者が目的地を設定した場合に、カーナビゲーションなどに使われている既存技術により現在位置から使用許可地域を通って目的地に行く経路を設定する。

【0024】

図５は、ディスプレイ５０の表示画面を示す図である。ディスプレイ５０は、現在位置８２、現在位置８２を含む地図情報５７、目的地が設定されている場合には経路８４を表示する。

【0025】

図３に戻り、判定部６４は、移動補助装置１００の現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する。制御設定部６６は、現在位置が使用禁止地域にある場合、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御を設定する。また、現在位置が使用禁止地域にある場合、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を設定する。移動補助制御部６８は、設定された内容にしたがって旋回モータ２３および駆動モータ２５の少なくとも一方を制御する。

【0026】

図６は、移動補助装置１００が所定の周期で実行する処理のフローを示す図である。

【0027】

移動補助装置１００が移動すると、位置検出部５４が現在位置を検出し（Ｓ１１）、地図取得部５８が現在位置を含む地図情報を取得する（Ｓ１２）。現在位置が使用許可地域であるか否かを判定部６４が判定する（Ｓ１３）。現在位置が使用許可地域にある場合（Ｓ１３のＹ）、制御設定部６６が使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御を設定し、移動補助制御部６８が制御を実行する（Ｓ１４）。

【0028】

使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御では、移動補助装置１００が使用禁止地域に入らないように各部が動作する。移動補助制御部６８は、移動補助装置１００と使用禁止地域とが所定距離未満に近づいた場合に、それ以上近づかないように旋回モータ２３および駆動モータ２５の少なくとも一方を制御する。たとえば、移動補助装置１００の進行方向を使用禁止地域とは異なる方向にする。旋回モータ２３により前輪２２を旋回させるか、駆動モータ２５により左右の後輪２４の駆動量を変えることで、進行方向を変更できる。駆動モータ２５により移動補助装置１００を減速または停止させてもよい。旋回モータ２３および駆動モータ２５により移動補助装置１００を使用禁止地域から離れる方向に移動させてもよい。この制御により、使用者は移動補助装置１００を使って使用禁止地域にさらに近づくのが難しくなる。また、移動補助装置１００に使用禁止地域から離れる方向に導かれて、使用許可地域に留まることとなる。

【0029】

現在位置が使用許可地域ではなく使用禁止地域にある場合（Ｓ１３のＮ）、制御設定部６６が使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を設定し、移動補助制御部６８が制御を実行する（Ｓ１５）。

【0030】

使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御では、移動補助装置１００が使用禁止地域に留まらないように各部が動作する。移動補助制御部６８は、移動補助装置１００が使用禁止地域に入った場合に、使用許可地域に向かって移動するように旋回モータ２３および駆動モータ２５の少なくとも一方が駆動する。たとえば、移動補助装置１００の進行方向を最も近い使用許可地域に向ける。旋回モータ２３および駆動モータ２５により移動補助装置１００を使用許可地域に向かって移動させてもよい。この制御により、使用者は使用禁止地域に留まるのが難しくなり、移動補助装置１００に許可地域に入る方向に導かれる。

【0031】

以上の構成による動作は以下のとおりである。使用者や装置の管理者は、使用許可地域または使用禁止地域を設定する。移動補助装置１００のディスプレイ５０には現在位置および地図情報が表示される。目的地が設定されている場合には経路も表示される。使用者は、移動補助装置１００を使って、ディスプレイ５０を見ながら使用許可地域を移動できる。移動補助装置１００は、移動中に現在位置が使用許可地域にあるか使用禁止地域にあるかを判定する。使用者が気づかずに使用禁止地域に近づいた場合、使用許可地域に留まることに重点を置いた移動補助制御を実行する。また、使用禁止地域に入った場合、使用許可地域に入ることに重点を置いた移動補助制御を実行する。使用者は、移動補助装置１００により使用許可地域に留まるか、使用禁止地域に入っても使用許可地域に導かれるので、使用許可地域で安全に歩行できる。

【0032】

以下、本実施の形態の変形技術を挙げる。
地図情報から使用許可地域および使用禁止地域を自動で設定する地域設定部を設けてもよい。地域設定部は、使用者が設定した道の幅などの条件を満足する場所を探索して使用許可地域または使用禁止地域に設定する。この場合、道路の交通量や段差の有無といった実際の状況に合わせて使用者が地域の設定を編集する地域編集部を設けてもよい。
移動補助装置１００が実行する移動補助制御の内容を使用者に報知する報知部を設けてもよい。報知部は、ディスプレイ５０に制御内容を表示する。スピーカを設けて音声で報知してもよく、ハンドル３０にバイブレータを設けて振動で報知してもよい。これらの組み合わせで報知してもよい。移動補助装置１００が使用者の操作に反して動く場合には、使用者が動きに対応できるように、制御実行前にその内容を報知する。また、使用者が報知された移動補助制御を解除する制御解除部を設けてもよい。

【0033】

［第２の実施の形態］
図７に、第２の実施の形態に係る移動補助装置２００の機能構成を示す。移動補助装置２００は、地図変更部８１および情報取得部８５を備える点で、第１の実施の形態に係る移動補助装置１００と相違する。

【0034】

地図変更部８１は、情報取得部８５により取得される使用環境情報に応じて、地図情報５７の使用許可地域および使用禁止地域を変更する。情報取得部８５は、使用者情報取得部８６、環境情報取得部９４、装置情報取得部１０４を備える。

【0035】

使用者情報取得部８６は、血圧計８８、体温計９０、発汗計９２を備える。各計測器は、ハンドル３０に設けられて使用者の手のひらに接触し、使用者の健康状態に関する情報を取得する。

【0036】

環境情報取得部９４は、温度計９６、湿度計９８、使用環境取得部１０２を備える。温度計９６および湿度計９８は、本体フレーム１０に設けられている。使用環境取得部１０２は、ネットワークを介して接続する外部の装置から現在位置の天気予報や災害情報を取得する。

【0037】

装置情報取得部１０４は、バッテリ残量計１０６、バッテリ温度計１０８、故障検出部１１０を備える。故障検出部１１０は、移動補助装置２００に設けられている速度センサなどのセンサ出力から故障を検出する。たとえば、駆動モータ２５の駆動量と後輪２４の速度とを比較して故障の有無を判定する。

【0038】

図８は、図４の地図情報５７が地図変更部８１により変更された状態を示す図である。地図変更部８１は、使用者の血圧、体温、および発汗量が所定範囲外に変化し、使用者の健康状態が悪化した可能性がある場合に、すでに設定されている使用禁止地域に加えて、病院７２の周辺以外を使用禁止地域とする。また、周囲の温度や湿度が所定値以上となり、使用者が熱中症や脱水症になる可能性がある場合にも、地図情報を同様に変更する。

【0039】

移動補助装置２００は、現在位置が使用許可地域から使用禁止地域に変わった場合、第１の実施の形態で説明した移動補助制御により使用許可地域に入るように動く。使用者を病院７２の周辺に導いて、体調が悪化したり、熱中症や脱水症になったりしてもすぐに処置を受けられるようにできる。

【0040】

また、地図変更部８１は、使用環境取得部１０２が取得した災害情報に応じて、災害現場の周辺を使用禁止地域に変更する。使用者を現場から遠ざけて、災害に巻き込まれるのを防ぐことができる。さらに、バッテリ４２の残量が所定値未満になった場合や、バッテリ４２の温度が設定範囲外になった場合、故障が検出された場合には、充電や修理できる場所の周辺以外を使用禁止地域に変更する。バッテリ切れや故障により動作しなくなっても、近くで充電や修理をすることが可能になる。

【0041】

所定時間後の天気予報が雨や雪、強風など悪天候の場合には、経路設定部６２が自宅までの経路を設定し、制御設定部６６が経路に沿って移動する制御を設定してもよい。天気が悪くなる前に使用者を帰宅させることができる。同様に、設定された時間に使用者の自宅までの経路を設定し、経路に沿って帰宅するように制御してもよい。たとえば、暗くなる前に使用者を帰宅させることができる。使用者の移動先は、病院や装置を管理する管理拠点などであってもよい。

【0042】

以上、第２の実施の形態に係る移動補助装置２００によれば、使用者がより安全に使用できるようになる。本実施の形態は、病人が使用する場合に特に有効である。また、認知症をわずらった高齢者の徘徊対策としても、とりわけ有効である。

【0043】

［第３の実施の形態］
図９は、第３の実施の形態に係る移動補助システム３００の機能構成を示す図である。移動補助システム３００は、移動補助装置３１０、管理装置３２０を備える。移動補助装置３１０は、図１および図２に示す第１の実施の形態に係る移動補助装置１００と同様の構成を備える。管理装置３２０は、移動補助装置３１０の管理拠点に設けられて、ネットワークを介して移動補助装置３１０に接続される。なお、管理装置３２０は、移動補助装置３１０の使用者や管理者が持つスマートフォンなどの携帯端末であってもよい。

【0044】

管理装置３２０は、記憶部５６、地図取得部５８、判定部６４、制御設定部６６、制御情報送信部１２４、位置情報受信部１２６を備える。制御情報送信部１２４は、制御設定部６６により設定された制御情報を移動補助装置１００に送信する。位置情報受信部１２６は、移動補助装置３１０の位置情報を受信する。

【0045】

移動補助装置３１０は、制御情報受信部１２８、位置情報送信部１３０を備える。制御情報受信部１２８は、管理装置３２０から制御情報を受信する。位置情報送信部１３０は、移動制御装置１２０に位置情報を送信する。移動補助制御部６８は、管理装置３２０において設定された制御情報にしたがって、旋回モータ２３および駆動モータ２５を制御する。

【0046】

以上、第３の実施の形態に係る移動補助システム３００によれば、管理装置３２０が移動補助装置３１０を遠隔制御する。移動補助装置３１０を管理する管理者や、使用者の家族などは、離れた場所で使用される移動補助装置３１０の位置や制御状態を把握し、使用者または装置に問題が生じた場合にすぐに対応できる。また、管理装置３２０により複数の移動補助装置を一括管理することも可能になる。

【0047】

［第４の実施の形態］
第４の実施の形態に係る移動補助装置４００は、自動ドアや信号機などの通行制限機器を制御する。移動補助装置４００は、予定される移動先が使用許可地域の場合は、移動先との間で通行を制限する自動ドアや信号機などによる通行制限を解除する。移動先が使用禁止地域の場合は、通行制限機器に通行を制限させる。使用者は、移動補助装置４００を使って使用許可地域をスムーズに移動可能になる。また、使用禁止地域に入ることなく安全に使うことができる。

【0048】

図１０は、移動補助装置４００の機能構成を示す図である。移動補助装置４００は、通行制限決定部１３４、制限信号送信部１３６を備える点で、第１の実施の形態に係る移動補助装置１００と相違する。

【0049】

通行制限決定部１３４は、予定される移動先が使用許可地域か使用禁止地域かを判定し、移動先との間にある通行制限機器に通行を制限させるか、通行制限を解除させるかを決定する。制限信号送信部１３６は、決定された内容に応じた通行制限信号を通行制限機器である自動ドア１５２や信号機１５６に送信する。地図情報５７は、各通行制限機器の位置情報を含む。通行制限機器は、受信した通行制限信号にしたがって、自動ドア１５２の開閉、信号機１５６の信号を制御する。通行制限機器は、自動で開閉するシャッターや門扉、踏切や駐車場に設けられている遮断機などであってもよい。

【0050】

図１１は、移動補助装置４００が所定の周期で実行する処理のフローを示す図である。

【0051】

移動補助装置１００が使用者に押されて移動すると、位置検出部５４が現在位置を検出する（Ｓ２１）。通行制限決定部１３４は、現在位置の変化または設定されている経路から進行方向を判定する（Ｓ２２）。また、通行制限決定部１３４は、現在位置周辺の地図情報から、進行方向に沿った移動先との間に通行制限機器があるか否かを判定する（Ｓ２３）。通行制限機器がない場合（Ｓ２３のＮ）、処理を終了する。通行制限機器がある場合（Ｓ２３のＹ）、通行制限機器の先が使用許可地域か否かを判定する（Ｓ２４）。

【0052】

移動先が使用許可地域の場合（Ｓ２４のＹ）、通行制限決定部１３４が通行制限の解除を決定する。そして、制限信号送信部１３６が通行制限を解除する通行解除信号を通行制限機器に送信する（Ｓ２５）。自動ドア１５２は、ドアが閉じていた場合にはこれを開ける。信号機１５４は、自動車用の信号が青だった場合に赤に変える。使用者は、自動ドア１５２や横断歩道を通って先に進むことができる。

【0053】

移動先が使用禁止地域の場合（Ｓ２４のＮ）、通行制限決定部１３４が通行制限の実行を決定する。そして、制限信号送信部１３６が通行を制限させる通行制限信号を通行制限機器に送信する（Ｓ２６）。自動ドア１５２は、ドアが開いていた場合にはこれを閉める。また、移動補助装置４００が近づいてもドアを閉めたままとする。信号機１５４は、歩行者用の信号が青だった場合に赤に変える。使用者は、自動ドア１５２や横断歩道を通れず、使用許可地域に留まることになる。

【0054】

以上、第４の実施の形態に係る移動補助装置４００によれば、使用者が誤って使用禁止地域に入ることなく、スムーズに使用許可地域を移動できるようになる。以下、本実施の形態の変形技術を挙げる。
通行制限決定部１３４は、予定される移動先が使用許可地域であっても、時間帯によって通行制限機器の制御を実行しないよう決定してもよい。たとえば、他の歩行者や車両などの通行を妨げないように、通行量が多い時間帯は制御を実行しないこととする。
実際の通行量を把握する通行量把握部を設けてもよい。通行量把握部は、赤外線センサで周囲の歩行者や車両などを検出してもよく、道路などに設けられている通行量計測システムから通行量を取得してもよい。通行制限決定部１３４は、通行量が多い場合には制御を実行しないこととする。
通行制限機器の管理者が、移動補助装置４００に制御される時間帯を通行制限機器に設定してもよい。通行制限機器に通行量把握部を設けて、通行量が多い場合には移動補助装置４００による制御を受け付けないようにしてもよい。

【0055】

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0056】

実施の形態では、移動補助装置がそれぞれ駆動する複数の車輪を備える電動歩行車である場合を説明した。本発明に係る移動補助装置は、少なくとも一部が電動で使用者の移動を補助するものであれば、可動式の杖や、複数の脚が動く歩行器、いわゆるシルバーカーであってもよく、使用者が乗って移動する車いすなどの乗り物であってもよい。

【符号の説明】

【0057】

１００、２００、３１０、４００ 移動補助装置、 ２２ 前輪、 ２３ 旋回モータ、２４ 後輪、 ２５ 駆動モータ、 ５０ ディスプレイ、 ５８ 地図取得部、 ６２ 経路設定部、 ６４ 判定部、 ６６ 制御設定部、 ６８ 移動補助制御部、８１ 地図変更部、 ８５ 情報取得部、 ３００ 移動補助システム、 ３２０ 管理装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】