特許 6923489 水平多関節型ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6923489

(24)【登録日】2021年8月2日

(45)【発行日】2021年8月18日

(54)【発明の名称】水平多関節型ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/06 20060101AFI20210805BHJP

【ＦＩ】

   B25J9/06 D

【請求項の数】5

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-126600(P2018-126600)

(22)【出願日】2018年7月3日

(65)【公開番号】特開2020-6447(P2020-6447A)

(43)【公開日】2020年1月16日

【審査請求日】2019年12月9日

【早期審査対象出願】

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(72)【発明者】

【氏名】山城 光

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０５−１３８５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０１４１５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ベースと、
前記ベースに第１軸線周りに旋回可能に支持された第１アームと、
前記第１アームに第２軸線周りに旋回可能に支持された第２アームと、
前記ベースおよび前記第２アームに接続されるケーブルユニットと、を備え、
前記ケーブルユニットが、
一端が前記第２アームに接続され、他端に前記ベースの上面に締結部材によって固定される第１板状部材が取付けられている可撓性のアーム部コンジットと、
前記アーム部コンジット内を挿通しており、一端が前記第２アーム内に導入される複数本のケーブルと、
前記ベースの背面の少なくとも一部を構成する第２板状部材であって、前記ベースに締結部材によって固定されることによって、前記ベースの背面に設けられた背面開口を閉鎖する第２板状部材と、を有し、
前記第１板状部材が、前記ベースの上面に設けられた上面開口を閉鎖するものであり、
前記上面開口が前記背面開口と繋がっており、前記第１アームの前記第１軸線周りの旋回によって前記背面開口に対する前記上面開口の相対位置は変化しない、水平多関節型ロボット。

【請求項2】

前記ケーブルユニットが、前記第２板状部材から前記ベースの外側に延びる可撓性のベースコンジットをさらに有し、
前記ベースコンジットが、前記アーム部コンジットの前記他端から出ている前記ケーブルの少なくとも一部が導入されるものである、請求項１に記載の水平多関節型ロボット。

【請求項3】

前記第１板状部材には、前記ケーブルおよび／又は前記ケーブルの途中に設けられたコネクタを支持するための基端側ケーブル支持部が設けられ、
前記基端側ケーブル支持部が、前記第１板状部材を前記ベースに固定した際に前記ベース内に配置される、請求項１又は２に記載の水平多関節型ロボット。

【請求項4】

前記第２アームの上面開口を閉鎖するための蓋部材が前記アーム部コンジットの前記一端に取付けられており、
前記第２アームの前記上面開口は、作業者が手を前記第２アーム内に挿入するためのものである、請求項１〜３の何れかに記載の水平多関節型ロボット。

【請求項5】

前記蓋部材には、前記ケーブルおよび／又は前記ケーブルの途中に設けられたコネクタを支持するための先端側ケーブル支持部が設けられ、
前記蓋部材の前記先端側ケーブル支持部が、前記蓋部材を前記第２アームに固定した際に前記第２アーム内に配置される、請求項４に記載の水平多関節型ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は水平多関節型ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

水平多関節型ロボットとして、ベースと、ベースに第１軸線周りに旋回可能に支持された第１アームと、前記第１アームに第２軸線周りに旋回可能に支持された第２アームとを備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

また、複数のアーム部材を直列に接続することにより形成されたアームを有する垂直多関節型ロボットであって、複数のアーム部材をそれぞれ駆動するモータに電力、信号等を送るための複数本のケーブルをアーム内に配置するために、各アーム部材の背面を蓋部材によって開閉するものが知られている（例えば、特許文献２参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４−４６３８号公報

【特許文献2】特許第３３４０４５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前記水平多関節型ロボットは、一端が第２アームに接続されると共に他端がベースに接続された可撓性のコンジットを有し、第２アームに電力、信号等を送るための複数本のケーブルが、第１アームではなくコンジットを介して、ベースと第２アームとを接続している。

【0006】

また、コンジットの他端から出ている複数本のケーブルは、水平多関節型ロボットを制御するための制御装置、電源装置等に接続される。そのような複数本のケーブルのうち一部をベース内のモータ等に接続する必要があるが、コンジットの他端側には多数本のケーブルが存在しているので、ベース内での接続が行われるケーブルを探す作業、当該ケーブルの配置および他のケーブルの配置を整える作業等は容易ではない。ここで、ベース内のスペースは小さいことが多いので、上記接続作業に手間がかかる。

【0007】

ベース内のスペースが小さいことに加え、ケーブルの長さに余裕が無い場合は、ケーブルの束をベースに近付けた状態又はベース内に配置した状態で、ベース内での上記接続作業が行われるので、接続作業に更に手間がかかる。このような状況を改善するために、ケーブルの長さに余裕を持たせることがあるが、ケーブルの本数は少なくないので、ベース内に余分なケーブルを収容するためのスペースを確保しなければならない。

【0008】

本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、ロボット内の機器に電力、信号等を供給するケーブルの敷設作業を容易に行うことができる水平多関節型ロボットの提供である。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の一態様の水平多関節型ロボットは、ベースと、前記ベースに第１軸線周りに旋回可能に支持された第１アームと、前記第１アームに第２軸線周りに旋回可能に支持された第２アームと、前記ベースおよび前記第２アームに接続されるケーブルユニットと、を備え、前記ケーブルユニットが、一端が前記第２アームに接続され、他端に前記ベースの上面に締結部材によって固定される第１板状部材が取付けられている可撓性のアーム部コンジットと、前記アーム部コンジット内を挿通しており、一端が前記第２アーム内に導入される複数本のケーブルと、前記ベースの背面の少なくとも一部を構成する第２板状部材であって、前記ベースに締結部材によって固定されることによって、前記ベースの背面に設けられた背面開口を閉鎖する第２板状部材と、を有し、前記第１板状部材が、前記ベースの上面に設けられた上面開口を閉鎖するものであり、前記上面開口が前記背面開口と繋がっており、前記第１アームの前記第１軸線周りの旋回によって前記背面開口に対する前記上面開口の相対位置は変化しない。

【0010】

上記態様では、ベースの背面開口と上面開口とが繋がっている。このため、ベース内に配置されたモータにケーブルを接続する接続作業を行う際に、作業者が手を入れやすく、ベース内の視認性も良い。また、ベース内のモータとケーブルとの接続作業の後に、背面開口と上面開口とから成る開口を介して、アーム部コンジットの他端から出ている複数本のケーブルをベース内に配置できる。

【0011】

この後に、第１板状部材をベースの上面に固定し、第２板状部材をベースに固定することによって、ベース内の接続作業、ベース内へのケーブルの配置作業、およびアーム部コンジットのベースへの取付作業が完了する。このため、ケーブルの敷設作業が容易になる。
また、第１板状部材と第２板状部材とが一体に形成されているのではなく、第１板状部材および第２板状部材がそれぞれ締結部材によってベースに固定されるので、第１板状部材および第２板状部材とベースとを密着させることができる。これはベース内への埃、水等の侵入を防止する上で有利である。

【0012】

上記態様において、好ましくは、前記ケーブルユニットが、前記第２板状部材から前記ベースの外側に延びる可撓性のベースコンジットをさらに有し、前記ベースコンジットが、前記アーム部コンジットの前記他端から出ている前記ケーブルの少なくとも一部が導入されるものである。
アーム部コンジットの他端から出ている複数本のケーブルがベースコンジットに導入されることにより、アーム部コンジットの他端から出ている複数本のケーブルが纏まる。ケーブルの本数は少なくないので、当該態様は敷設作業を容易にするために有利である。

【0013】

上記態様において、好ましくは、前記第１板状部材には、前記ケーブルおよび／又は前記ケーブルの途中に設けられたコネクタを支持するための基端側ケーブル支持部が設けられ、前記基端側ケーブル支持部が、前記第１板状部材を前記ベースに固定した際に前記ベース内に配置される。

【0014】

当該態様では、基端側ケーブル支持部によって、アーム部コンジットの他端から出ている複数本のケーブルの少なくとも一部を支持することができる。このため、アーム部コンジットの他端から出ている複数本のケーブルを効率的に整えることができる。アーム部コンジットの他端から出ているケーブルの本数は少なくないので、上記態様はケーブルの敷設作業を容易にするために有利である。

【0015】

また、第１アームおよび第２アームは第１軸線および第２軸線周りに旋回し、これら旋回が高速で行われる場合があり、往復動作に近い動作が行われる場合もある。このため、アーム部コンジットが水平方向に揺り動かされ、また、アーム部コンジットに曲げおよび捩じりの変形が繰り返し加わる。この時、アーム部コンジットの他端から出ているケーブルも水平方向等に揺り動かされることになる。上記態様では、アーム部コンジットの他端から出ているケーブル又はコネクタが基端側ケーブル支持部に支持され、これは、ケーブル又はコネクタがベースの内壁に衝突することによる不具合を防止するために有利である。

【0016】

上記態様において、好ましくは、前記第２アームの上面開口を閉鎖するための蓋部材が前記アーム部コンジットの前記一端に取付けられており、前記第２アームの前記上面開口は、作業者が手を前記第２アーム内に挿入するためのものである。
当該態様では、第２アームの上面開口を閉鎖するために蓋部材を第２アームに固定することによって、アーム部コンジットの一端が第２アームに取付けられるので、当該態様はケーブルの敷設作業を容易にするために有利である。

【0017】

上記態様において、好ましくは、前記蓋部材には、前記ケーブルおよび／又は前記ケーブルの途中に設けられたコネクタを支持するための先端側ケーブル支持部が設けられ、前記蓋部材の前記先端側ケーブル支持部が、前記蓋部材を前記第２アームに固定した際に前記第２アーム内に配置される。

【0018】

当該態様では、蓋部材の先端側ケーブル支持部によって、アーム部コンジットの一端から出ている複数本のケーブルの少なくとも一部を支持することができる。このため、アーム部コンジットの一端から出ている複数本のケーブルを効率的に整えることができる。アーム部コンジットの一端から出ているケーブルの本数は少なくないので、上記態様はケーブルの敷設作業を容易にするために有利である。

【0019】

また、第１アームおよび第２アームは第１軸線および第２軸線周りに旋回し、これら旋回が高速で行われる場合があり、往復動作に近い動作が行われる場合もある。このため、アーム部コンジットが水平方向に揺り動かされ、また、アーム部コンジットに曲げおよび捩じりの変形が繰り返し加わる。この時、アーム部コンジットの一端から出ているケーブルも水平方向等に揺り動かされることになる。上記態様では、アーム部コンジットの一端から出ているケーブル又はコネクタが先端側ケーブル支持部に支持され、これは、ケーブル又はコネクタがベースの内壁に衝突することによる不具合を防止するために有利である。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、ロボット内の機器に電力、信号等を供給するケーブルの敷設作業を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態の水平端関節型ロボットのケーブルユニットを取外した状態の斜視図である。

【図2】本実施形態の水平端関節型ロボットの正面図である。

【図3】本実施形態の水平端関節型ロボットの制御装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の一実施形態に係る水平多関節型のロボット１が、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態の水平多関節型のロボット１は、図１に示されるように、ベース１００と、ベース１００に上下方向に延びる第１軸線ＡＸ１周りに旋回可能に支持された第１アーム１０と、第１アーム１０に上下方向に延びる第２軸線ＡＸ２周りに旋回可能に支持された第２アーム２０と、第２アーム２０に支持された第３アーム３０とを備えている。ロボット１は制御装置４０によって制御されるものである。

【0023】

図１および図２に示されるように、第１アーム１０の基端側がベース１００に第１軸線ＡＸ１周りに旋回可能に支持され、第２アーム２０の基端側が第１アーム１０の先端側に第２軸線ＡＸ２周りに旋回可能に支持されている。また、第３アーム３０は上下方向に延びるシャフト状部材であり、第２アーム２０の先端側に上下方向に移動可能、且つ、上下方向に延びる軸線ＡＸ周りに回転可能に支持されている。ベース１００は中空部を有しており、下方に開口していてもよい。

【0024】

図２に示されるように、ベース１００内には、第１アーム１０を旋回させるためのサーボモータ等である第１軸モータ１１が取付けられ、第１軸モータ１１が駆動されると第１アーム１０が第１軸線ＡＸ１周りに旋回する。第２アーム２０内には、第２アーム２０を旋回させるためのサーボモータ等である第２軸モータ２２が取付けられている。また、第２アーム２０内には、第３アーム３０を上下方向に移動させるためのサーボモータ等である第３軸モータ２３が取付けられ、また、第３アーム３０を軸線ＡＸ周りに回転させるための第４軸モータ２４が取付けられている。

【0025】

第３アーム３０は、図示しないボールねじナットおよびボールスプラインナットを用いて第２アーム２０の先端側に支持されている。このような構造は例えば特開２０１４−４６３８等に開示があるように公知であるため、詳述はしないが、ボールねじナットが第２アーム２０の先端側に軸線ＡＸ周りに回転可能に支持され、ボールスプラインナットも第２アーム２０の先端側に軸線ＡＸ周りに回転可能に支持され、ボールスプラインナットとボールねじナットとが上下方向に並んでいる。また、第３軸モータ２３の回転力が図示しないベルトを介してボールねじナットに伝達され、これによりボールねじナットが回転する。一方、第４軸モータ２４の回転力が図示しないベルトを介してボールスプラインナットに伝達され、これによりボールスプラインナットが回転する。

【0026】

第３アーム３０はボールねじスプラインシャフトであり、第３アーム３０の外周面には、ボールねじナットの金属球が係合するらせん状のボールねじ溝（図示せず）と、ボールスプラインナットの金属球が係合するスプライン溝（図示せず）とが設けられている。
このため、第３軸モータ２３によってボールねじナットが回転すると第３アーム３０が上下方向に移動し、第４軸モータ２４によってボールスプラインナットが回転すると第３アーム３０が軸線ＡＸ周りに回転する。

【0027】

制御装置４０は、図３に示されるように、プロセッサ等を有する制御部４１と、表示装置４２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部４３と、キーボード、タッチパネル、操作盤等である入力装置４４と、信号の送受信を行うための送受信部４５と、各モータ１１，２２，２３，２４にそれぞれ接続されたサーボ制御器４６とを備えている。

【0028】

記憶部４３にはシステムプログラム４３ａが格納されており、システムプログラム４３ａは制御装置４０の基本機能を担っている。また、記憶部４３には動作プログラム４３ｂが格納されている。制御部４１は、動作プログラム４３ｂに基づき、各サーボモータ１１，２２，２３，２４を制御するための制御指令をサーボ制御器４６に送ると共に、第３アーム３０の下端に設けられたハンド等のツール３１の駆動装置３１ａ（図３）に制御指令を送り、これによりロボット１が作業を行う。

【0029】

ロボット１と制御装置４０とは信号線、動力線等が内部に配置された複数本のケーブルＣＡを用いて接続されている。本実施形態では、制御装置４０内に各モータ１１，２２，２３，２４に電力を供給する電源装置が設けられているが、電源装置（図示せず）が制御装置４０と別に設けられていてもよい。
このような接続を行うために、本実施形態では、ロボット１はケーブルユニット５０を備えている。ケーブルユニット５０は、一端が第２アーム２０の基端側の上面に接続される可撓性のアーム部コンジット５１を有する。

【0030】

アーム部コンジット５１は管状部材であり、ポリウレタン等のゴム状弾性を有する材料から成る。アーム部コンジット５１の内表面又は内部に金属線材を用いて形成されたシールド層が形成されていてもよい。アーム部コンジット５１の他端には第１板状部材６１が取付けられ、第１板状部材６１はアーム部コンジット５１の他端の中心軸線と交差する方向に延びる板形状部を有する。第１板状部材６１はボルト等の締結部材を用いてベース１００の上面に固定される。

【0031】

複数本のケーブルＣＡがアーム部コンジット５１をその一端から他端まで挿通しており、アーム部コンジット５１の一端から出ているケーブルＣＡは第２アーム２０内に導入される。第２アーム２０内に導入されたケーブルＣＡの一部は第２アーム２０内の各モータ２２，２３，２４等に接続され、第２アーム２０内に導入されたケーブルＣＡの他の一部は第２アーム２０から引き出されてツール３１等に接続される。

【0032】

アーム部コンジット５１の他端から出ているケーブルＣＡはベース１００内に導入される。つまり、ケーブルＣＡにおいてアーム部コンジット５１の他端から出てすぐの部分はベース１００内に配置される。

【0033】

また、本実施形態のケーブルユニット５０は、ベース１００の背面の少なくとも一部を構成する第２板状部材６２を有する。第２板状部材６２は、ベース１００の背面に設けられた背面開口１０１を閉鎖するものであり、ボルト等の締結部材を用いてベース１００の背面に固定される。背面開口１０１はベース１００の背面の大部分に設けられていることが好ましい。背面視において背面開口１０１はベース１００の背面の５０％以上の範囲、好ましくは８０％以上の範囲を占めている。本実施形態では、第２板状部材６２に、ロボット１のエンコーダ等の機器のための補助バッテリー６４が取付けられている。

【0034】

第２板状部材６２には、ベース１００の後方に向かって延びる可撓性のベースコンジット６２ａが取付けられている。ベースコンジット６２ａは管状部材であり、ウレタン、ＰＶＣ等の可撓性を有する材料から形成されている。ベースコンジット６２ａの一端は第２板状部材６２に固定されている。ケーブルＣＡにおいてアーム部コンジット５１の他端から出ている部分がベースコンジット６２ａ内を挿通し、制御装置４０、電源装置等に接続される。また、ベースコンジット６２ａの一端から出ているケーブルＣＡの一部がベース１００内の第１軸モータ１１に接続される。

【0035】

第１板状部材６１はベース１００の上面に設けられた上面開口１０２を閉鎖するものであり、上面開口１０２は背面開口１０１と繋がっている。つまり、ベース１００は、その背面から上面にかけて繋がっている開口（背面開口１０１および上面開口１０２）を有する。

【0036】

本実施形態のケーブルユニット５０は、ケーブルユニット５０の一端に取付けられた蓋部材７０を有する。蓋部材７０は板状部材から成り、蓋部材７０は第２アーム２０の上面開口２１を閉鎖するためのものである。上面開口２１は、第２アーム２０内の各モータ２２，２３，２４等にケーブルＣＡを接続する際に、作業者が例えば両手を第２アーム２０内に挿入するために用いられる。蓋部材７０はボルト等の締結部材を用いて第２アーム２０に固定される。

【0037】

アーム部コンジット５１の他端の第１板状部材６１には、ケーブルＣＡおよび／又はケーブルＣＡの途中に設けられたコネクタ６３ｂ，６３ｃを支持するための基端側ケーブル支持部６３が設けられている。本実施形態の基端側ケーブル支持部６３は、第１板状部材６１からその板厚方向に延びる複数の板状の突出部６３ａを有する。第１板状部材６１がベース１００の上面に固定されると、突出部６３ａはベース１００内に配置される。

【0038】

突出部６３ａの厚さ方向一方の面には複数のコンジット側コネクタ６３ｂが取付けられる。また、各コンジット側コネクタ６３ｂには、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡが接続されている。各コンジット側コネクタ６３ｂには突出部６３ａの厚さ方向他方の面側からコネクタ６３ｃが接続され、各コネクタ６３ｃには複数本のケーブルＣＡが接続されている。各コネクタ６３ｃからの複数本のケーブルＣＡがベースコンジット６２ａ内を挿通して制御装置４０、電源装置等に接続される。

【0039】

つまり、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡは、コンジット側コネクタ６３ｂおよびコネクタ６３ｃを介して制御装置４０、電源装置等に接続される。
なお、突出部６３ａにコンジット側コネクタ６３ｂおよびコネクタ６３ｃではなくケーブルＣＡが支持されてもよい。また、突出部６３ａが板状ではなく他の形状を有していてもよく、第１板状部材６１においてベース１００の内壁面を構成する面が基端側ケーブル支持部６３として機能してもよい。

【0040】

アーム部コンジット５１の一端に取付けられた蓋部材７０には、ケーブルＣＡおよび／又はケーブルＣＡの途中に設けられたコネクタ７１ｂ，７１ｃを支持するための先端側ケーブル支持部が設けられている。本実施形態の先端側ケーブル支持部は、蓋部材７０からその板厚方向に延びる板状の突出部７１ａを有する。蓋部材７０が第２アーム２０に固定されると、突出部７１ａは第２アーム２０内に配置される。

【0041】

突出部７１ａの厚さ方向一方の面には複数のコンジット側コネクタ７１ｂが取付けられる。また、各コンジット側コネクタ６３ｂには、アーム部コンジット５１の一端から出ている複数本のケーブルＣＡが接続されている。各コンジット側コネクタ７１ｂには突出部７１ａの厚さ方向他方の面側からコネクタ７１ｃが接続され、各コネクタ７１ｃには複数本のケーブルＣＡが接続されている。各コネクタ７１ｃからの複数本のケーブルＣＡがモータ２２，２３，２４等に接続される。

【0042】

つまり、アーム部コンジット５１の一端から出ている複数本のケーブルＣＡは、コンジット側コネクタ７１ｂおよびコネクタ７１ｃを介してモータ２２，２３，２４等に接続される。
なお、突出部７１ａにコンジット側コネクタ７１ｂおよびコネクタ７１ｃではなくケーブルＣＡが支持されてもよい。また、突出部７１ａが板状ではなく他の形状を有していてもよく、蓋部材７０において第２アーム２０の内壁面を構成する面が先端側ケーブル支持部として機能してもよい。

【0043】

また、前述のように、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡが、コンジット側コネクタ６３ｂおよびコネクタ６３ｃを介して制御装置４０、電源装置等に接続される場合、アーム部コンジット５１、アーム部コンジット５１内の複数本のケーブルＣＡ、およびコンジット側コネクタ６３ｂの３つを有する一体の部品が用いられてもよい。当該一体の部品がさらに第１板状部材６１および基端側ケーブル支持部６３を備えていてもよい。

【0044】

このように、本実施形態では、ベース１００の背面開口１０１と上面開口１０２とが繋がっている。このため、ベース１００内に配置された第１軸モータ１１にケーブルＣＡを接続する接続作業を行う際に、作業者が手を入れやすく、ベース１００内の視認性も良い。また、ベース１００内の第１軸モータ１１とケーブルＣＡとの接続作業の後に、背面開口１０１と上面開口１０２とから成る開口を介して、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡをベース１００内に配置できる。

【0045】

この後に、第１板状部材６１をベース１００の上面に固定し、第２板状部材６２をベース１００に固定することによって、ベース１００内の接続作業、ベース１００内へのケーブルＣＡの配置作業、およびアーム部コンジット５１のベース１００への取付作業が完了する。このため、ケーブルＣＡの敷設作業が容易になる。

【0046】

また、第１板状部材６１と第２板状部材６２とが一体に形成されているのではなく、第１板状部材６１および第２板状部材６２がそれぞれ締結部材によってベース１００に固定されるので、第１板状部材６１および第２板状部材６２とベース１００とを密着させることができる。これはベース１００内への埃、水等の侵入を防止する上で有利である。なお、ベース１００内への埃、水等の侵入の問題を解決できる場合は、第１板状部材６１と第２板状部材６２とが一体に形成されていてもよい。

【0047】

また、本実施形態では、ケーブルユニット５０が、第２板状部材６２からベース１００の外側に延びる可撓性のベースコンジット６２ａをさらに有し、ベースコンジット６２ａは、アーム部コンジット５１の他端から出ているケーブルＣＡの少なくとも一部が導入されるものである。

【0048】

アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡがベースコンジット６２ａに導入されることにより、アーム部コンジット６２ａの他端から出ている複数本のケーブルＣＡが纏まる。ケーブルＣＡの本数は少なくないので、当該構成は敷設作業を容易にするために有利である。

【0049】

また、本実施形態では、第１板状部材６１には、ケーブルＣＡおよび／又はコネクタ６３ｂ，６３ｃを支持するための基端側ケーブル支持部６３が設けられ、基端側ケーブル支持部６３は、第１板状部材６１をベース１００に固定した際にベース１００内に配置される。

【0050】

当該構成では、基端側ケーブル支持部６３によって、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡの少なくとも一部を支持することができる。このため、アーム部コンジット５１の他端から出ている複数本のケーブルＣＡを効率的に整えることができる。アーム部コンジット５１の他端から出ているケーブルＣＡの本数は少なくないので、当該構成はケーブルＣＡの敷設作業を容易にするために有利である。

【0051】

また、第１アーム１０および第２アーム２０は第１軸線ＡＸ１および第２軸線ＡＸ２周りに旋回し、これら旋回が高速で行われる場合があり、往復動作に近い動作が行われる場合もある。このため、アーム部コンジット５１が水平方向に揺り動かされ、また、アーム部コンジット５１に曲げおよび捩じりの変形が繰り返し加わる。この時、アーム部コンジット５１の他端から出ているケーブルＣＡも水平方向等に揺り動かされることになる。本実施形態では、アーム部コンジット５１の他端から出ているケーブルＣＡ又はコネクタ６３ｂ，６３ｃが基端側ケーブル支持部６３に支持され、これは、ケーブルＣＡ又はコネクタ６３ｂ，６３ｃがベース１００の内壁に衝突することによる不具合を防止するために有利である。

【0052】

本実施形態では、第２アーム２０の上面開口２１を閉鎖するための蓋部材７０がアーム部コンジット５１の一端に取付けられており、第２アーム２０の上面開口２１は、作業者が手を第２アーム２０内に挿入するためのものである。
当該構成では、第２アーム２０の上面開口２１を閉鎖するために蓋部材７０を第２アーム２０に固定することによって、アーム部コンジット５１の一端が第２アーム２０に取付けられるので、当該構成はケーブルＣＡの敷設作業を容易にするために有利である。

【0053】

また、本実施形態の蓋部材７０には、ケーブルＣＡおよび／又はコネクタ７１ｂ，７１ｃを支持するための先端側ケーブル支持部が設けられ、蓋部材７０の先端側ケーブル支持部が、蓋部材７０を第２アーム２０に固定した際に第２アーム２０内に配置される。

【0054】

当該構成では、蓋部材７０の先端側ケーブル支持部によって、アーム部コンジット５１の一端から出ている複数本のケーブルＣＡの少なくとも一部を支持することができる。このため、アーム部コンジット５１の一端から出ている複数本のケーブルＣＡを効率的に整えることができる。アーム部コンジット５１の一端から出ているケーブルＣＡの本数は少なくないので、当該構成はケーブルＣＡの敷設作業を容易にするために有利である。

【0055】

また、アーム部コンジット５１は水平方向に揺り動かされ、また、アーム部コンジット５１に曲げおよび捩じりの変形が繰り返し加わる。この時、アーム部コンジット５１の一端から出ているケーブルＣＡも水平方向等に揺り動かされることになる。上記態様では、アーム部コンジット５１の一端から出ているケーブルＣＡ又はコネクタ７１ｂ，７１ｃが先端側ケーブル支持部に支持され、これは、ケーブルＣＡ又はコネクタ７１ｂ，７１ｃがベース１００の内壁に衝突することによる不具合を防止するために有利である。

【0056】

なお、結束バンド等によってケーブルＣＡおよび／又はケーブルＣＡの途中に設けられたコネクタ６３ｂ，６３ｃ，７１ｂ，７１ｃが基端側ケーブル支持部６３に支持されてもよい。

【符号の説明】

【0057】

１ ロボット
１０ 第１アーム
１１ 第１軸モータ
２０ 第２アーム
２１ 上面開口
２２ 第２軸モータ
２３ 第３軸モータ
２４ 第４軸モータ
３０ 第３アーム
３１ ツール
３１ａ 駆動装置
４０ 制御装置
５０ ケーブルユニット
５１ アーム部コンジット
６１ 第１板状部材
６２ 第２板状部材
６２ａ ベースコンジット
６３ 基端側ケーブル支持部
６３ａ 突出部
６３ｂ コンジット側コネクタ
６３ｃ コネクタ
７０ 蓋部材
７１ａ 突出部
７１ｂ コンジット側コネクタ
７１ｃ コネクタ

【図1】

【図2】

【図3】