特許 6930616 制御装置、制御方法および飛行体デバイス

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6930616

(24)【登録日】2021年8月16日

(45)【発行日】2021年9月1日

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法および飛行体デバイス

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/232 20060101AFI20210823BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20210823BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20210823BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20210823BHJP

   H04N 5/225 20060101ALI20210823BHJP

   H04N 5/235 20060101ALI20210823BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20210823BHJP

   G03B 17/56 20210101ALI20210823BHJP

   G03B 15/05 20210101ALI20210823BHJP

   G03B 15/03 20210101ALI20210823BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20210823BHJP

【ＦＩ】

   H04N5/232 030

   B64C39/02

   B64D47/08

   B64C13/18 Z

   H04N5/225 600

   H04N5/235 400

   H04N5/222 100

   G03B17/56 A

   G03B15/05

   G03B15/03 J

   G03B15/03 U

   G03B15/00 T

【請求項の数】9

【全頁数】31

(21)【出願番号】特願2020-18566(P2020-18566)

(22)【出願日】2020年2月6日

(62)【分割の表示】特願2016-554003(P2016-554003)の分割

【原出願日】2015年8月24日

(65)【公開番号】特開2020-80553(P2020-80553A)

(43)【公開日】2020年5月28日

【審査請求日】2020年2月18日

(31)【優先権主張番号】特願2014-212657(P2014-212657)

(32)【優先日】2014年10月17日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002185

【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐部 浩太郎

(72)【発明者】

【氏名】田中 佳世子

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 康輔

(72)【発明者】

【氏名】増田 正祥

(72)【発明者】

【氏名】柿沼 武一

(72)【発明者】

【氏名】林 和則

【審査官】 益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１３／１７７０５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００１−２５７９２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１６１４２８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００５−２６９４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２７４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−６０８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−５３２９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ５／２２２−２５７

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０３Ｂ １５／００

Ｇ０３Ｂ １５／０３

Ｇ０３Ｂ １５／０５

Ｇ０３Ｂ １７／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影対象を撮影する撮像装置と、飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、を備える前記飛行体デバイスの飛行経路を含む飛行情報に従って前記飛行体デバイスの飛行を制御し、
前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態を用いて、前記撮影対象に対して所定の距離を保ちながら目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御し、
前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態と前記撮影対象の状態とに基づき、前記撮影対象に対する撮影条件を変更して前記目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御する制御部を備える、制御装置。

【請求項2】

前記飛行体デバイスの前記状態は、前記飛行体デバイスの移動速度および前記飛行体デバイスの移動加速度の少なくとも１つを含み、
前記制御部は、前記飛行体デバイスの前記状態が所定の基準以下である場合に、前記目標の画像を取得するよう前記撮像装置を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記飛行体デバイスは、前記撮影対象を照明する照明装置をさらに備え、
前記制御部は、前記飛行体デバイスの機体の傾きに応じて、前記撮影対象の撮影面における照度が所定の照度となるように前記照明装置の光量を調節する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記機体の傾きは、水平面に対する傾きである、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記機体の傾きは、前記撮影対象に対する傾きである、請求項３に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記飛行体デバイスから前記撮影対象を撮影する撮影ポイント付近の撮影エリアに進入したとき、前記照明装置を点灯させる、請求項３〜５のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

撮影対象を撮影する撮像装置と、飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、を備える前記飛行体デバイスの飛行経路を含む飛行情報に従って前記飛行体デバイスの飛行を制御することと、
前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態を用いて、前記撮影対象に対して所定の距離を保ちながら目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御することと、
前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態と前記撮影対象の状態とに基づき、前記撮影対象に対する撮影条件を変更して前記目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御することと、
を含む、制御方法。

【請求項8】

撮影対象を撮影する撮像装置と、
飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、
飛行経路を含む飛行情報に従って飛行を制御する制御部と、
を備え、
前記撮像装置は、前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態に基づいて、前記撮影対象に対して所定の距離を保ちながら飛行中に目標の画像を取得し、
前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態と前記撮影対象の状態とに基づき、前記撮影対象に対する撮影条件を変更して前記目標の画像を取得する、
飛行体デバイス。

【請求項9】

前記撮像装置を、チルト方向に回転駆動する第１の駆動部と、
前記撮像装置を、ロール方向に回転駆動する第２の駆動部と、
を備える、請求項８に記載の飛行体デバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、制御方法および飛行体デバイスに関する。

【背景技術】

【0002】

無線で操縦できる飛行体にカメラを取り付けて、そのカメラで撮像するという写真の撮像方法に関する技術が開示されている（例えば特許文献１等参照）。飛行体にカメラを取り付けることで、上空からや、三脚が立てられない場所からの写真を撮像することが可能になる。また飛行体にカメラを取り付けて撮像することで、本物の飛行機やヘリコプターを使用した場合よりもコストを抑えることが出来る、安全に撮像が出来る、低空や狭い場所でも撮像が出来る、目標に接近して撮像が出来る等の様々な利点がもたらされる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−２７４４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このようなカメラが備えられた飛行体を用いることで、人間が容易に立ち入ることが出来ない場所の状況を効果的に撮像できれば、人間が近づくのが難しい構築物の点検に大いに役立つと考えられる。例えば、川や海の上に架けられた橋梁、トンネル、ダム、道路等の社会インフラや空港、ビル、倉庫、工場、プラント等の産業インフラ等の点検に、飛行体を利用することが考えられる。

【0005】

ここで、上述のような構造物の点検に用いる画像には、規定されたサイズのヒビ等の欠陥を検出可能な精度が求められる。高所作業車等を使わずにこのような精度の画像を撮影する方法として、例えば、高倍率なズームレンズを用いた、三脚に固定されたカメラにより撮影することが考えられる。しかし、かかる方法では、カメラにより撮影できる範囲に限りがある。一方、カメラを搭載した飛行体を用いれば、対象物に近づいて撮影を行うことは可能である。しかし、飛行体は風の影響などで完全に静止するのが難しく、またプロペラの回転等に伴う振動の影響もあるため、構造物の損傷を正確に把握するような高精度の画像を得ることは難しい。

【0006】

そこで、高精度な画像を得ることの可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法および飛行体デバイスを提案する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示によれば、撮影対象を撮影する撮像装置と、飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、を備える前記飛行体デバイスの飛行経路を含む飛行情報に従って前記飛行体デバイスの飛行を制御し、前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態を用いて、目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御する制御部を備える、制御装置が提供される。

【0008】

また、本開示によれば、撮影対象を撮影する撮像装置と、飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、を備える前記飛行体デバイスの飛行経路を含む飛行情報に従って前記飛行体デバイスの飛行を制御することと、前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態を用いて、目標の画像を取得するよう飛行中の前記撮像装置を制御することと、を含む、制御方法が提供される。

【0009】

さらに、本開示によれば、撮影対象を撮影する撮像装置と、飛行体デバイスの状態を取得するセンサと、飛行経路を含む飛行情報に従って飛行を制御する制御部と、を備え、前記撮像装置は、前記センサが取得した前記飛行体デバイスの前記状態に基づいて、飛行中に目標の画像を取得する、飛行体デバイスが提供される。

【発明の効果】

【0010】

以上説明したように本開示によれば、飛行体デバイスによる撮影において、高精度な画像を得ることが可能となる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の一実施形態に係るホバリングカメラを用いた構造物の撮影の概要を説明する説明図である。

【図2】同実施形態に係る点検システムのシステム構成例を示す説明図である。

【図3】同実施形態に係るホバリングカメラの機能構成例を示す説明図である。

【図4】同実施形態に係る制御端末の機能構成例を示す説明図である。

【図5】同実施形態に係る点検システムの動作例を示すフローチャートである。

【図6】同実施形態に係るホバリングカメラの制御部が備える高精度画像取得のための機能の一例を示す機能ブロック図である。

【図7】同実施形態に係るホバリングカメラの撮像装置による撮影範囲の一例を示す説明図である。

【図8】同実施形態に係る照明装置を構成する光源の一配置例を示す説明図である。

【図9】同実施形態に係る照明装置を構成する光源の他の配置例を示す説明図である。

【図10】照明装置を構成する光源の特性例を示す説明図である。

【図11】照明する面に対して照明装置が角度θだけ傾いている状態を示す説明図である。

【図12】ホバリングカメラが図１１の状態にあるときの、照明装置により照明された面の照度変化を示す説明図である。

【図13】同実施形態に係るホバリングカメラによる撮影時の、撮像装置および照明装置の一制御例をフローチャートである。

【図14】撮像装置のシャッター制御の一例について説明するフローチャートである。

【図15】飛行情報に基づく撮影作業時における、ホバリングカメラの速度および加速度の変化状況を示す概念図である。

【図16】同実施形態に係るホバリングカメラの下フレーム部の概略正面図である。

【図17】撮像装置のレンズを駆動する第１の駆動部および第２の駆動部を平面側から示す概略斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0013】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0014】

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．システム構成例
３．機能構成例
３．１．ホバリングカメラ
３．２．制御端末
４．点検システムの動作例
５．高精度画像取得への対応
５．１．機能構成
５．２．照明装置の調光制御
（１）撮影条件
（２）照明装置の構成
（３）機体の傾きに応じた照明装置の光量制御
５．３．撮影時における撮像装置および照明装置の制御例
５．４．撮像装置のレンズ傾き制御
６．まとめ

【0015】

＜１．概要＞
本開示の実施形態に係る飛行体デバイスの構成とこれによる構造物の撮影方法について説明するにあたり、まず、図１に基づいて、本実施形態に係る撮像装置を備えた飛行体デバイス（ホバリングカメラ）１００を用いた構造物の撮影の概要を説明する。なお、図１は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００を用いた構造物の撮影の概要を説明する説明図である。

【0016】

道路や橋梁、トンネル、ビルディング等の構築物の維持管理には、人間による構築物の状態の確認が欠かせない。通常、このような構築物の目視による確認は、作業員が当該構築物に近づき、腐食やヒビ割れ等の損傷や、ボルト等の連結部材の緩みが構造物に生じていないかどうかを目で確認したり、これら異常の有無の確認のために打音検査したりするのが一般的である。

【0017】

橋梁、特にコンクリート橋の維持管理のためには、橋桁や橋脚の目視検査や打音検査を行う作業員のため、例えば橋脚や橋桁の裏面部に足場を組んだり、作業員の安全を確保したり、作業車両の配置等のため一部又は全部の車線を通行止めにする必要が生じていた。これらの要因により、点検に要するコストだけでなく、通行止めによる道路誘導員の手配に要するコスト、さらには通行止めにより生じる迂回路の交通渋滞が問題となり得る。

【0018】

また、河川や海の上に建設されている等の理由で、足場を組むのが容易で無かったり、そもそも足場が組めなかったりする橋梁も存在する。従って、これらの事情を鑑みて、安全で、交通に影響を与えず、かつ低コストの構築物の点検作業が実現可能な技術が望まれる。

【0019】

そこで、本件開示者らは、上記事情を鑑みて、安全で、交通に影響を与えず、かつ低コストの構築物の点検作業が実現可能な技術について検討した。そして本件開示者らは、以下で説明するように、撮像装置を備えた飛行体（以下、撮像装置を備えた飛行体のことを「ホバリングカメラ」とも称する。）を用いて、安全で、交通に影響を与えず、かつ低コストで可能な点検作業が可能な技術を考案するに至った。

【0020】

図１に、コンクリートで構築された橋梁１を模式的に示す。コンクリートで構築された橋梁１を点検する場合、上述したように、従来は作業員によるヒビ割れや腐食等の損傷が生じていないかの目視点検が行われていた。作業員が目視点検を行うため、橋脚２や橋桁３の裏面部に足場を組む必要があったり、作業員の安全を確保したり、作業車両を配置したりするために一部又は全部の車線を通行止めにしたりする必要が生じたりしていた。

【0021】

このような目視点検に対し、本実施形態では、ホバリングカメラ１００を用いて橋梁１を点検する。ホバリングカメラ１００は、予め設定された飛行情報（本実施形態では、飛行経路及び静止画像の撮像位置の情報を含むものをいう。）に従って自動飛行するよう構成された、撮像装置を備える飛行体である。なお、静止画像の撮像位置の情報には、例えば撮像処理を実行する位置、撮像する方向、次の撮像処理を実行する位置までの移動時間等が含まれ得る。

【0022】

例えば橋桁３の裏側（底面）を点検する場合、ホバリングカメラ１００を自動飛行させて、ホバリングカメラ１００に橋桁３の裏側を撮像させる。ホバリングカメラ１００に橋桁３の裏側を撮像させることで、橋桁３の点検のために橋脚２や橋桁３の裏面部に足場を組む必要が無くなったり、車線を通行止めにする頻度が軽減され、または通行止めが不要になったりする。また、例えば橋桁３の横側（側面）を点検する場合には、ホバリングカメラ１００を自動飛行させて、ホバリングカメラ１００に橋桁３の横側を撮像させる。このようにホバリングカメラ１００を自動飛行させて、ホバリングカメラ１００に橋桁３の裏側や横側を撮像させることで、作業員の安全を確保し、交通に影響を与えずに、かつ低コストで橋梁１の点検が可能となる。

【0023】

この際、ホバリングカメラ１００により撮影される画像には、微細なヒビ等も確認可能な精度の画像が求められる。本実施形態に係るホバリングカメラ１００では、高精度な画像を取得するため、飛行体に撮影対象の撮影面を照明する照明機構を設け、撮影面での照度を略一定にする。目標照明位置（＝すなわち、撮影場所）を均一かつ一定以上の照度で照らすことにより、画像の撮影品質を保持する。以下、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の構成とこれによる構造物の撮影方法について詳細に説明する。

【0024】

＜２．システム構成例＞
図２は、本実施形態に係る点検システム１０のシステム構成例を示す説明図である。図２に示した本実施形態に係る点検システム１０は、構築物、例えば橋梁１の点検を効率的に行うことを目的としたシステムである。以下、図２を用いて本実施形態に係る点検システム１０のシステム構成例について説明する。

【0025】

図２に示すように、本実施形態に係る点検システム１０は、ホバリングカメラ１００と、制御端末２００と、情報処理装置３００と、無線中継ノード４００と、位置推定ノード５００と、ベースステーション６００と、充電ステーション７００と、サーバ装置８００と、を含んで構成される。

【0026】

ホバリングカメラ１００は、本開示の撮像装置の一例であり、上述したように撮像装置を備える飛行体である。ホバリングカメラ１００は、指定された飛行経路に基づいて自動飛行し、指定された撮像位置において撮像装置で静止画像を撮像することが出来るよう構成された飛行体である。ホバリングカメラ１００は、例えば４つのロータにより飛行することが可能であり、各ロータの回転を制御することで、上昇、下降、水平移動しつつ飛行することが出来る。もちろんロータの数は係る例に限定されるものではない。

【0027】

ホバリングカメラ１００に設定される飛行開始位置から飛行終了位置までの飛行経路や撮像位置は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）の位置情報として設定される。従ってホバリングカメラ１００は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して現在位置を算出するＧＰＳ受信機が組み込まれ得る。ホバリングカメラ１００に設定される飛行経路は、緯度、経度、高度の全てがＧＰＳの位置情報として設定されていてもよく、緯度、経度のみがＧＰＳの位置情報として設定され、高度については例えば後述のベースステーション６００からの相対的な高さとして設定されていてもよい。

【0028】

制御端末２００は、本開示の制御装置の一例であり、ホバリングカメラ１００の飛行に関する制御を実行する端末である。制御端末２００は、ホバリングカメラ１００の飛行に関する制御として、例えばホバリングカメラ１００に送る飛行情報の生成や、ホバリングカメラ１００への離陸指示、後述のベースステーション６００への帰還指示等を行う。また、制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が何らかの理由で自動で飛行出来なくなった場合のホバリングカメラ１００の操縦等を行ってもよい。制御端末２００によるホバリングカメラ１００の飛行情報の生成処理については、後に詳述するが、ここで簡単に一例を説明する。

【0029】

ホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際には、制御端末２００は、点検を行う橋梁１の概況に関する情報、例えば点検を行う橋梁１の概況図を読み込み、画面に表示させる。この橋梁１の概況図上の点には、予め詳細なＧＰＳ情報が入った地図データ上の点を対応付けておく。この対応付けは最低２組の点で行なわれていることが望ましい。橋梁１の概況図に、予め、詳細なＧＰＳ情報が入った地図データ上の点が対応付けられていることで、ホバリングカメラ１００の飛行経路がＧＰＳの値として定義される。そして制御端末２００は、この橋梁１の概況図に基づいてホバリングカメラ１００の飛行経路を生成する。ホバリングカメラ１００の飛行経路は、ユーザ（構築物点検の作業員）が分かりやすいよう、概況図上に重ねて表示させる。

【0030】

制御端末２００は、ホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際に、橋梁１の構造や、寸法、ホバリングカメラ１００に撮像させる橋梁１の部分を考慮してもよい。制御端末２００は、ホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際に、損傷している可能性が高いと考えられる部分についてはホバリングカメラ１００に詳細に撮像させるような飛行情報を生成してもよい。

【0031】

上述したように、ホバリングカメラ１００に設定される飛行経路は、緯度、経度、高度の全てがＧＰＳの位置情報として設定されていてもよいが、橋梁１の概況図に高度データが存在しない場合が考えられる。橋梁１の概況図に高度データが存在しない場合は、ホバリングカメラ１００に設定される飛行経路は、緯度、経度のみがＧＰＳの位置情報として設定され、高度については例えばベースステーション６００からの相対的な高さとして設定されていてもよい。

【0032】

制御端末２００は、ホバリングカメラ１００へ設定する飛行情報を設定する際に、ホバリングカメラ１００が橋梁１を撮像する際の、撮影対象面との距離が一定になるような飛行情報を生成することが望ましい。ホバリングカメラ１００が橋梁１を撮像する際に、撮影対象面との距離が一定となるような飛行情報を生成することで、制御端末２００は、同縮尺の画像をホバリングカメラ１００に生成させることが出来る。

【0033】

制御端末２００は、例えばノート型コンピュータやタブレット型の端末等の持ち運び可能な装置であり、ホバリングカメラ１００との間で無線により情報の送受信を行う。制御端末２００は、ホバリングカメラ１００との間の無線通信を、ホバリングカメラ１００との間で直接行ってもよい。なお、構築物、特に橋梁１の点検においては制御端末２００の通信可能範囲を超えてホバリングカメラ１００が飛行することもあり得る。したがって、制御端末２００は、ホバリングカメラ１００との間の無線通信を、点検時に設置される無線中継ノード４００を介して行ってもよい。

【0034】

制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が飛行中に撮像装置で撮像した画像を取得し、必要に応じて制御端末２００の表示画面に表示する。制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が飛行中に撮像装置で撮像している動画像をストリーミングで取得し、表示画面に表示してもよい。ホバリングカメラ１００が飛行中に撮像装置で撮像している動画像をストリーミングで取得し、表示画面に表示することで、制御端末２００は、ホバリングカメラ１００がどのような位置を飛行しているのかをユーザに提示することが出来る。

【0035】

情報処理装置３００は、様々な情報を処理する装置であり、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）やゲーム機等の情報を処理する機能を有する装置であり得る。本実施形態では、情報処理装置３００は、特にホバリングカメラ１００が撮像した画像を情報処理装置３００の表示画面に表示して、橋梁１の状態をユーザに確認させる機能を有する装置である。また情報処理装置３００は、ホバリングカメラ１００が撮像した画像から、橋桁３の絶対的な損傷位置を算出し、後述の損傷データを生成する機能を有する。情報処理装置３００は、生成した損傷データを、サーバ装置８００へ送信する機能を有していても良い。なお、ホバリングカメラ１００が撮像した画像から、橋桁３の絶対的な損傷位置を算出し、後述の損傷データを生成する機能は、制御端末２００が有していてもよい。

【0036】

情報処理装置３００は、ホバリングカメラ１００が撮像した画像を、例えば制御端末２００から取得する。ホバリングカメラ１００が撮像した画像を情報処理装置３００が取得するタイミングは特に限定されない。例えば、情報処理装置３００は、ホバリングカメラ１００の一度の飛行が終了したタイミングでホバリングカメラ１００が撮像した画像を制御端末２００から取得してもよい。

【0037】

無線中継ノード４００は、ホバリングカメラ１００と制御端末２００との間の無線通信を中継する装置である。上述したように、構築物、特に橋梁１の点検においては、制御端末２００の通信可能範囲を超えてホバリングカメラ１００が飛行することもあり得る。従って、構築物の点検時に設置される無線中継ノード４００を介して、ホバリングカメラ１００と制御端末２００との間の無線通信が行われ得る。無線中継ノード４００の数は１つだけとは限らず、橋梁１の点検範囲によっては複数設置され得る。従って、ホバリングカメラ１００と制御端末２００との間の無線通信は、複数の無線中継ノード４００を介して行われ得る。ホバリングカメラ１００は電波の状況に応じて、通信先を制御端末２００と無線中継ノード４００との間で切り替え得る。

【0038】

無線中継ノード４００は、橋梁１の点検時に、橋面上（歩道上が望ましい）の適切な場所に設置され得る。また無線中継ノード４００は、橋桁３の欄干部から吊り下げられるようにして設置されてもよい。そして橋梁１の点検前には、所定の方法によって無線中継ノード４００が正常に動作することを、例えば制御端末２００を用いて確認することが望ましい。

【0039】

位置推定ノード５００は、ホバリングカメラ１００に現在位置を推定させるための装置である。上述したように、ホバリングカメラ１００の飛行経路は、例えばＧＰＳの位置情報として設定される。この際に、ＧＰＳ衛星からの電波を遮るものが無い場合は、ホバリングカメラ１００は現在位置を極めて高い精度で知ることが出来る。しかし、ホバリングカメラ１００が橋桁３の下に潜り込んでしまうことは避けられない。例えば、橋桁３によってＧＰＳ衛星からの電波が遮られたり、橋梁１による電波の反射等に起因するマルチパスが発生したりしてしまうと、ホバリングカメラ１００は現在位置を高い精度で知ることが出来なくなるおそれがある。

【0040】

そこで本実施形態では、橋桁３の下においてホバリングカメラ１００に現在位置を正確に取得させるために位置推定ノード５００を設ける。位置推定ノード５００としては、例えばＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ；拡張現実）マーカーを用いてもよく、ＧＰＳ信号の発信機を用いてもよい。

【0041】

位置推定ノード５００としてＡＲマーカーを用いた場合、ホバリングカメラ１００に現在位置を認識させるためには、例えば橋梁１の両端から位置推定ノード５００をぶら下げて、ホバリングカメラ１００に位置推定ノード５００を撮像させる。そして位置推定ノード５００を撮像したホバリングカメラ１００に、指定した位置推定ノード５００の間を飛行させる。ホバリングカメラ１００は、位置推定ノード５００間の位置を、例えばホバリングカメラ１００に備えたセンサ（例えばＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）センサ）の積算値と、撮像した画像から算出した移動先の位置推定ノード５００までの距離とで把握することが可能になる。従ってホバリングカメラ１００は位置推定ノード５００を撮像することで、橋桁３の下においても現在位置を正確に取得することが出来る。

【0042】

また位置推定ノード５００としてＧＰＳ信号の発信機を用いた場合、ホバリングカメラ１００に現在位置を認識させるためには、例えば橋梁１の対角や四隅に位置推定ノード５００を設置する。ホバリングカメラ１００は位置推定ノード５００から発したＧＰＳ信号を受信することで、橋桁３の下においても現在位置を正確に取得することが出来る。

【0043】

ベースステーション６００は、ホバリングカメラ１００の離着陸のために設けられる装置である。ベースステーション６００は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星からの電波の受信によって現在位置を算出する。ベースステーション６００が算出した現在位置は制御端末２００に送られる。ベースステーション６００が算出した現在位置が制御端末２００に送られることで、制御端末２００は、橋梁１の概況図上にベースステーション６００の位置を表示することが可能になる。

【0044】

ベースステーション６００は、ホバリングカメラ１００の動作確認を行う機能を有していてもよい。ベースステーション６００が実行するホバリングカメラ１００の動作確認には、例えば通信機能の確認、撮像機能の確認、飛行機能の確認、各種センサのキャリブレーションなどが含まれ得る。なおホバリングカメラ１００のセンサのキャリブレーション方法としては、ベースステーション６００を用いた方法に限られないことは言うまでもない。例えば、ホバリングカメラ１００のセンサのキャリブレーション方法として、キャリブレーション専用の治具にホバリングカメラ１００を固定させて、ピッチ方向やロール方向にホバリングカメラ１００を回転させてセンサを較正する方法もあり得る。

【0045】

充電ステーション７００は、ホバリングカメラ１００に備えられる二次電池への充電を行う。ホバリングカメラ１００はバッテリを動力源としており、飛行や撮像に伴ってバッテリに蓄えられた電力を消費する。充電ステーション７００は、ホバリングカメラ１００に備えられるバッテリが二次電池であれば、そのバッテリへの充電を行うことで、ホバリングカメラ１００が消費した電力を回復させることができる。充電ステーション７００は、ケーブル等をホバリングカメラ１００に接続してホバリングカメラ１００へ給電することでホバリングカメラ１００を充電してもよい。あるいは、充電ステーション７００は、非接触電力伝送方式によってホバリングカメラ１００へ給電することでホバリングカメラ１００を充電してもよい。

【0046】

サーバ装置８００は、各種データを格納する装置である。本実施形態では、サーバ装置８００は、情報処理装置３００が生成した損傷データを格納してもよい。

【0047】

本実施形態に係る点検システム１０は、図２に示したような構成を有することで、ホバリングカメラ１００に橋梁１を撮像させて、橋梁１の画像を取得することが出来る。ホバリングカメラ１００に橋梁１を撮像させることで、橋脚や橋桁に足場を組む必要が無くなったり、作業員の安全を確保するために一部又は全部の車線を通行止めにする頻度が軽減され、または通行止めが不要になったりすることができる。すなわち、本実施形態に係る点検システム１０により、橋梁１の低コストでかつ効率的な点検が可能となる。

【0048】

以上、本実施形態に係る点検システム１０のシステム構成例について説明した。続いて、本実施形態に係る点検システム１０を構成するホバリングカメラ１００及び制御端末２００の機能構成例について説明する。

【0049】

＜３．機能構成例＞
［３．１．ホバリングカメラ］
図３に基づいて、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の機能構成例について説明する。図３は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の機能構成例を示す説明図である。

【0050】

図３に示すように、本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、撮像装置１０１と、照明装置１０５と、ロータ１０４ａ〜１０４ｄと、モータ１０８ａ〜１０８ｄと、制御部１１０と、通信部１２０と、センサ部１３０と、位置情報取得部１３２と、記憶部１４０と、バッテリ１５０と、を含んで構成される。

【0051】

制御部１１０は、ホバリングカメラ１００の動作を制御する。例えば制御部１１０は、モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転速度の調整によるロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度の調整、撮像装置１０１による撮像処理、照明装置１０５の照明制御等を行う。また、制御部１１０は、例えば通信部１２０を介した他の装置（例えば制御端末２００）との間の情報の送受信処理や、記憶部１４０に対する情報の記録や読み出しを制御し得る。制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサまたは処理回路を含み、プロセッサまたは処理回路が各種プログラム及び処理をすることで、制御部１１０が備える各種機能部の機能が実現される。また、制御部１１０は、プロセッサまたは処理回路において実行されるプログラム、および処理において読み書きされるデータを一時的または永続的に格納するメモリまたはストレージ装置を含んでもよい。

【0052】

本実施形態では、制御部１１０は、制御端末２００から送信された飛行情報に基づいてモータ１０８ａ〜１０８ｄの回転速度を調整しての飛行および撮像装置１０１に対する静止画像の撮像処理の実行を制御する。制御部１１０は、制御端末２００から送信された飛行情報に基づいてモータ１０８ａ〜１０８ｄや撮像装置１０１を制御することで、制御端末２００の要求に基づいた画像を制御端末２００に提供することが可能になる。

【0053】

撮像装置１０１は、レンズやＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子等で構成されている。ホバリングカメラ１００の機体に備えられる撮像装置１０１は、制御端末２００からの制御により静止画像または動画像の撮像を実行する。撮像装置１０１が撮像する画像は、通信部１２０から制御端末２００へ送信される。また本実施形態では、撮像装置１０１は、制御端末２００から送信された飛行情報に含まれる静止画像の撮像位置の情報に基づいて撮像処理を実行する。撮像装置１０１の撮像処理によって得られた画像は、記憶部１４０に記録されたり、通信部１２０から制御端末２００へ送信されたりし得る。ホバリングカメラ１００で橋梁１の底面側を撮像する場合は、太陽光が橋梁１に遮られて明るさが足りないことが考えられるので、本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、後述するように、撮像時に撮影範囲の照度を均一にするための照明装置１０５を備えている。

【0054】

撮像装置１０１は、撮像する方向を、例えば制御部１１０からの制御によって任意の方向に変更することが出来る。例えばホバリングカメラの水平方向を０度とした時に、上下方向に±９０度の範囲で表される撮像方向を撮像可能とすることができる。撮像装置１０１が、撮像する方向を変更できることで、ホバリングカメラ１００は所定の方向の画像を撮像し、制御端末２００に撮像画像を提供することが出来る。そして、制御部１１０は、撮像装置１０１が静止画像を撮像した時点のホバリングカメラ１００の位置情報、撮像時の機体情報（即ち撮像時のホバリングカメラ１００の情報）、撮像方向の情報を、その静止画像のメタデータとして関連付ける。

【0055】

なお、ホバリングカメラ１００の位置情報には、ＧＰＳによる測位や、位置推定ノード５００を用いた測位による位置情報も含まれ得る。撮像時の機体情報は、例えば基準面に対するホバリングカメラ１００の機体の傾き（例えばヨー角度、ピッチ角度、ロール角度）、撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾き、加速度、角速度等の情報を含む。ここで基準面とは、例えば地上に対する水平面である。撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾きとは、例えば橋梁の底面や側面等の撮影対象とホバリングカメラ１００の機体で構成される角度のことである。関連付けたメタデータの格納方法としては、メタデータを静止画像データの付加情報領域（例えばＥｘｉｆフォーマットの特定の領域）に付加してもよいし、メタデータを画像ファイルと別ファイルに記録するなど別体のデータとしてもよい。

【0056】

ロータ１０４ａ〜１０４ｄは、回転により揚力を生じさせることでホバリングカメラ１００を飛行させる。ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転はモータ１０８ａ〜１０８ｄの回転によりなされる。モータ１０８ａ〜１０８ｄは、ロータ１０４ａ〜１０４ｄを回転させる。モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転は制御部１１０によって制御され得る。

【0057】

照明装置１０５は、ホバリングカメラ１００の撮像装置１０１による撮影範囲の照度を均一にするための機構である。照明装置１０５は、例えば複数の光源を備えて構成される。光源としては、例えばＬＥＤ光源を用いてもよい。なお、照明装置１０５の詳細な構成については後述する。本実施形態では、制御部１１０により、撮影対象の撮影面に対するホバリングカメラ１００の姿勢（傾き）に応じて照明装置１０５を構成する光源の光量が制御される。これにより、撮像装置１０１による撮影範囲の照度を均一にし、撮像装置１０１により撮影される画像の精度を向上させることができる。

【0058】

なお、本実施形態に係る制御部１１０による、撮像装置１０１により取得される画像の精度を向上させるための処理についての詳細は後述する。

【0059】

通信部１２０は、制御端末２００との間で無線通信による情報の送受信処理を行う。ホバリングカメラ１００は、撮像装置１０１で撮像されている画像を通信部１２０から制御端末２００へ送信する。またホバリングカメラ１００は、飛行に関する指示を制御端末２００から通信部１２０で受信する。

【0060】

センサ部１３０は、ホバリングカメラ１００の状態を取得する装置群であり、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、気圧センサ、オプティカルフローセンサ、対象物との距離を計測するレーザーレンジファインダ等で構成され得る。センサ部１３０は、取得したホバリングカメラ１００の状態を所定の信号に変換して、必要に応じて制御部１１０に提供し得る。

【0061】

例えば、制御部１１０は、センサ部１３０から提供された加速度センサの加速度の情報やジャイロセンサによる角速度の情報から、基準面に対する機体の傾きの情報（例えばヨー角度、ピッチ角度、ロール角度）を生成してもよい。また、制御部１１０は、センサ部１３０のレーザーレンジファインダによるセンシング情報に基づき、ホバリングカメラ１００から撮影対象までの距離を取得することができる。レーザーレンジファインダは、ホバリングカメラ１００の機体に所定の間隔を設けて複数設けることができる。その場合には、制御部１１０は、複数のレーザーレンジファインダからのセンシング情報を用いた計算により、ホバリングカメラ１００の機体の基準面に対する傾きの情報に加え、撮影対象の面に対するホバリングカメラ１００機体の傾きの情報も取得することができる。

【0062】

位置情報取得部１３２は、例えばＧＰＳやビジョンセンサ等を用いてホバリングカメラ１００の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部１３２は、取得したホバリングカメラ１００の現在位置の情報を、必要に応じて制御部１１０に提供し得る。制御部１１０は、位置情報取得部１３２が取得したホバリングカメラ１００の現在位置の情報を用いて、制御端末２００から受信した飛行情報に基づいたホバリングカメラ１００の飛行制御を実行する。

【0063】

またセンサ部１３０は、飛行時に飛行を妨げる可能性のある障害物を検知する。センサ部１３０が障害物を検知することで、ホバリングカメラ１００はその検知した障害物に関する情報を制御端末２００に提供することが出来る。

【0064】

記憶部１４０は、様々な情報を記憶する。記憶部１４０が記憶する情報としては、例えば制御端末２００から送信されたホバリングカメラ１００の飛行情報、撮像装置１０１で撮像した画像等があり得る。

【0065】

バッテリ１５０は、ホバリングカメラ１００を動作させるための電力を蓄える。バッテリ１５０は、放電のみが可能な一次電池であってもよく、充電も可能な二次電池であってもよいが、バッテリ１５０が二次電池である場合は、バッテリ１５０は、例えば図２に示した充電ステーション７００から電力の供給を受け得る。

【0066】

本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、図３に示したような構成を有することで、制御端末２００から送信された飛行情報に含まれる飛行経路に基づいて自動飛行して、制御端末２００から送信された飛行情報に含まれる静止画像の撮像位置の情報に基づいて撮像処理を実行することが出来る。

【0067】

以上、図３を用いて本実施形態に係るホバリングカメラ１００の機能構成例について説明した。

【0068】

［３．２．制御端末］
次に、図４に基づいて、本実施形態に係る制御端末２００の機能構成例について説明する。図４は、本実施形態に係る制御端末２００の機能構成例を示す説明図である。図４に示すように、本実施形態に係る制御端末２００は、表示部２１０と、通信部２２０と、制御部２３０と、記憶部２４０と、を含んで構成される。制御端末２００は、ＣＰＵ等のプロセッサまたは処理回路を含み、プロセッサまたは処理回路が各種プログラム及び処理をすることで、表示部２１０、通信部２２０および制御部２３０の機能が実現される。また、制御端末２００は、記憶部２４０として、プロセッサまたは処理回路において実行されるプログラム、および処理において読み書きされるデータを一時的または永続的に格納するメモリまたはストレージ装置を含む。

【0069】

表示部２１０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等の平板表示装置からなる。表示部２１０は、例えば、撮像装置１０１が撮像している画像や、ホバリングカメラ１００の動作を制御するための情報を表示し得る。表示部２１０にはタッチパネルが備えられ、ユーザは表示部２１０を指等で触ることで表示部２１０に表示される情報に対して直接操作することができる。

【0070】

通信部２２０は、ホバリングカメラ１００との間で無線通信による情報の送受信を行う。制御端末２００は、撮像装置１０１で撮像されている画像を、ホバリングカメラ１００から通信部２２０で受信する。また制御端末２００は、ホバリングカメラ１００の飛行に関する指示を通信部２２０からホバリングカメラ１００へ送信する。ホバリングカメラ１００の飛行に関する命令は、制御部２３０で生成され得る。

【0071】

制御部２３０は、制御端末２００の動作を制御する。例えば制御部２３０は、表示部２１０への文字、図形、画像その他の情報の表示処理、通信部２２０を介した他の装置（例えばホバリングカメラ１００）との間の情報の送受信処理を制御し得る。また制御部２３０は、飛行情報生成部２３２と、表示制御部２３４と、を含んで構成される。

【0072】

飛行情報生成部２３２は、ホバリングカメラ１００に送信する飛行情報を生成する。飛行情報生成部２３２は、飛行情報の生成に際して、例えば、後述の記憶部２４０に記憶されている、点検対象の構築物に関する情報を用いる。飛行情報生成部２３２は、飛行情報を生成すると、ホバリングカメラ１００の離陸前に、生成した飛行情報を通信部２２０から送信させる。

【0073】

ここで、飛行情報生成部２３２による飛行情報の生成処理の一例について簡単に説明する。飛行情報生成部２３２は、ホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際に、点検を行う橋梁１の概況図を読み込む。読み込んだ橋梁１の概況図は、表示制御部２３４によって表示部２１０に表示させる。上述したようにこの橋梁１の概況図上の点には、予め、詳細なＧＰＳ情報が入った地図データ上の点を対応付けておく。この対応付けは最低２組の点で行なわれていることが望ましい。橋梁１の概況図に、予め、詳細なＧＰＳ情報が入った地図データ上の点が対応付けられていることで、ホバリングカメラ１００の飛行経路がＧＰＳの値（緯度及び経度の組）として定義される。

【0074】

そして飛行情報生成部２３２は、この橋梁１の概況図に基づいてホバリングカメラ１００の飛行経路を生成する。飛行情報生成部２３２は、ホバリングカメラ１００の飛行経路を生成する際に、橋梁１の構築方法、幅、径間長等の構造に関する情報、ホバリングカメラ１００の飛行可能時間、橋梁１の点検方法等の情報を用いる。コンクリート橋は、補強方法によって鉄筋コンクリート（ＲＣ）とＰＣ（プレストレストコンクリート）に分けられ、桁の形状によって、例えばＲＣＴ桁橋、ＰＣＴ桁橋、ＰＣ中空床版橋、ＲＣ箱桁橋、ＰＣ箱桁橋等に分けられる。従って点検対象となる橋梁１の構築方法が分かれば、飛行情報生成部２３２は、橋梁１の構築方法に適した飛行経路を生成することが出来る。そして、飛行情報生成部２３２は、ホバリングカメラ１００の飛行経路を、橋梁１の概況図上に重ねて表示させる。

【0075】

飛行情報生成部２３２は、ホバリングカメラ１００の飛行経路を、上述したようにＧＰＳの値（緯度及び経度の組）として定義する。飛行情報生成部２３２がホバリングカメラ１００の飛行経路をＧＰＳの値として定義することで、ホバリングカメラ１００は、飛行時にどの位置で撮像処理を実行すべきかを、ＧＰＳの値に基づいて判断できる。

【0076】

表示制御部２３４は、表示部２１０への文字、図形、画像その他の情報の表示を制御する。例えば、表示制御部２３４は、飛行情報生成部２３２がホバリングカメラ１００に送信する飛行情報を生成する際に、点検対象の構築物（橋梁１）の概況図や、生成した飛行情報を表示部２１０へ表示する制御を実行する。

【0077】

記憶部２４０は、各種情報を記憶する。記憶部２４０に記憶される情報としては、例えば点検対象の構築物（橋梁１）に関する情報がある。点検対象の構築物に関する情報には、例えば点検対象の構築物（橋梁１）の概況図、点検対象の構築物の構築方法が含まれ得る。また点検対象の構築物について、損傷が生じやすいと考えられる場所が予め分かっていれば、点検対象の構築物に関する情報には、損傷している可能性が高いと考えられる部分の情報が含まれ得る。

【0078】

なお制御端末２００は、点検対象の構築物（橋梁１）に関する情報を予め記憶部２４０に記憶しておかなくとも、当該構築物の点検時に、例えば情報処理装置３００から受信するようにしてもよい。

【0079】

本実施形態に係る制御端末２００は、図４に示したような構成を有することで、ホバリングカメラ１００に送信する飛行情報を、点検対象の構築物（橋梁１）に関する情報に基づいて生成することが可能である。そして、制御端末２００は、飛行情報に基づいて飛行するホバリングカメラ１００で、飛行情報に基づき撮像された画像を取得することが出来る。

【0080】

以上、本実施形態に係る制御端末２００の機能構成例について説明した。

【0081】

＜４．点検システムの動作例＞
図５に基づいて、上述した本実施形態に係る点検システム１０の動作例について説明する。図５は、本実施形態に係る点検システム１０の動作例を示すフローチャートである。図５では、ホバリングカメラ１００を飛行させて、ホバリングカメラ１００に橋梁１を撮像させることで橋梁１を点検する際の、本実施形態に係る点検システム１０の動作例を示している。なお、ホバリングカメラ１００を用いて橋梁１を点検する際には、橋梁１の適切な位置に無線中継ノード４００や位置推定ノード５００が予め設置されているものとする。

【0082】

まず、ホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する制御端末２００は、点検対象の橋梁１の概況図を含んだ、橋梁１に関する情報を読み込み、橋梁１の概況図を表示部２１０に表示する（ステップＳ１０１）。橋梁１に関する情報の読み込みは、例えば飛行情報生成部２３２が実行し、橋梁１の概況図の表示部２１０への表示は、例えば表示制御部２３４が実行する。橋梁１の概況図を表示部２１０に表示している制御端末２００は、ユーザに対して、表示部２１０に表示している橋梁１の概況図を用いて、点検する橋梁１の領域をユーザに指定させる（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２のユーザに指定させる処理は例えば飛行情報生成部２３２が実行する。

【0083】

例えば橋梁１の一部分を点検対象とする場合は、制御端末２００は、表示部２１０に表示している橋梁１の概況図における点検対象の領域をユーザに指定させる。また例えば橋梁１の全体を点検対象とする場合は、制御端末２００は、表示部２１０に表示している橋梁１の概況図における、橋梁１の全ての部分の領域をユーザに指定させる。

【0084】

点検する橋梁１の領域をユーザに指定させると、続いて制御端末２００は、橋梁１に関する情報に基づき、ユーザが指定した、点検する領域におけるホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の飛行情報の生成処理は、例えば飛行情報生成部２３２が実行する。

【0085】

制御端末２００は、上記ステップＳ１０３でホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際に、橋梁１の構築方法、幅、径間長等の構造に関する情報、ホバリングカメラ１００の飛行可能時間、橋梁１の点検方法等の情報を用いる。例えば、橋梁１の構築方法としてＴ桁が用いられている場合は、制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が橋梁１の底面側で浮上と下降を繰り返すような飛行経路を飛行情報として生成する。また制御端末２００は、上記ステップＳ１０３でホバリングカメラ１００の飛行情報を生成する際に、橋梁１の撮影対象面の情報を用いてもよい。例えば橋梁１の側面を撮像することをユーザが選択した場合は、制御端末２００は、橋梁１の側面に沿った飛行経路を飛行情報として生成し、橋梁１の底面を撮像することをユーザが選択した場合は、制御端末２００は、橋梁１の底面側を往復するような飛行経路を飛行情報として生成する。

【0086】

上ステップＳ１０３でホバリングカメラ１００の飛行情報を生成すると、続いて制御端末２００は、生成した飛行情報をホバリングカメラ１００に送信し、離陸指示をホバリングカメラ１００に送信する（ステップＳ１０４）。生成した飛行情報の送信及び離陸指示の送信は、例えば飛行情報生成部２３２が通信部２２０を通じて実行する。

【0087】

制御端末２００から飛行情報及び離陸指示を受信し、ベースステーション６００から離陸したホバリングカメラ１００は、制御端末２００から送られた飛行情報に基づいて飛行して、撮像処理を実行して静止画像を取得する（ステップＳ１０５）。ホバリングカメラ１００は、静止画像を得る撮像処理を実行した際の位置情報や撮像処理時の機体の情報を取得し、静止画像に紐づけておく。撮像処理時の機体の情報には、例えば基準面に対するホバリングカメラ１００の機体の傾き（例えばヨー角度、ピッチ角度、ロール角度）、加速度、角速度の情報が含まれ得る。またホバリングカメラ１００は、飛行中に撮像装置１０１で撮像している動画像を制御端末２００にストリーミング送信してもよい。制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が飛行中に撮像装置で撮像している動画像をストリーミングで取得し、表示画面に表示することで、ホバリングカメラ１００がどのような位置を飛行しているのかをユーザに提示することが出来る。

【0088】

ホバリングカメラ１００は、撮像処理を実行する際には、全ての撮像地点で、撮影対象面（例えば橋桁３の側面や底面）との間の距離を一定に保つことが望ましい。全ての撮像地点で撮影対象面との間の距離を一定に保つことで、ホバリングカメラ１００は、同じ大きさで撮像した静止画像を得ることが出来る。

【0089】

また、損傷している可能性が高いと考えられる部分がホバリングカメラ１００の飛行経路に含まれている場合、ホバリングカメラ１００は、その部分については、撮像装置の撮像方向を変化させたり、波長の異なる赤外線を当てたり、シャッタースピードを変化させたりして、複数の静止画像を撮像してもよい。さらに、損傷している可能性が高いと考えられる部分がホバリングカメラ１００の飛行経路に含まれている場合、ホバリングカメラ１００は、その部分については撮像処理を行なう位置の間隔を他の部分より狭くしてもよい。

【0090】

ホバリングカメラ１００は、最後の撮像地点での撮像処理を完了すると、自動的にベースステーション６００まで飛行して、ベースステーション６００に帰還する（ステップＳ１０６）。そして制御端末２００は、ベースステーション６００に帰還したホバリングカメラ１００が撮像した画像をホバリングカメラ１００から取得する（ステップＳ１０７）。なおホバリングカメラ１００が撮像した画像の取得は、このようにホバリングカメラ１００がベースステーション６００に帰還してから取得してもよいが、制御端末２００は、ホバリングカメラ１００が撮像処理を実行して静止画像を得る度にその静止画像を逐次取得してもよい。

【0091】

以上、本実施形態に係る点検システム１０の一動作例について説明した。このように、本実施形態に係る点検システム１０によれば、制御端末２００でホバリングカメラ１００に送信する飛行情報を生成し、ホバリングカメラ１００で飛行情報に基づき画像を撮像することが出来る。

【0092】

＜５．高精度画像取得への対応＞
ホバリングカメラ１００を飛行させて、ホバリングカメラ１００に橋梁１を撮像させることで、例えば橋桁３の底面のような作業員が容易に近づけない場所の様子が把握可能となる。ここで、撮像装置１０１により取得される画像には、構造物の損傷等の検出対象を正確に把握できるような高精度な画像が求められる。そこで、本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、高精度な画像を取得するため、まず、制御部１１０は、照明装置１０５に対して、撮像装置１０１の撮影範囲の照度を略均一とする照明制御を行う。

【0093】

また、ホバリングカメラ１００による撮影においては、風等の外乱や機体の駆動系の作動等により機体が振動し、撮影される画像にブレが生じることが懸念される。そこで、本実施形態に係るホバリングカメラ１００では、制御部１１０により、撮像装置１０１の振動の影響を除去し、撮影された画像がぶれないようにする処理が行われる。以下、本実施形態に係るホバリングカメラ１００による高精度画像取得のための処理について、詳細に説明していく。

【0094】

［５．１．機能構成］
まず、図６に基づいて、本実施形態に係るホバリングカメラ１００における高精度画像取得のための制御部１１０の機能について説明する。なお、図６は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の制御部１１０が備える高精度画像取得のための機能の一例を示す機能ブロック図である。なお、本開示に係るホバリングカメラの制御部は、高精度画像取得のための機能として、図６に示す機能をすべて備えている必要はなく、少なくともいずれか１つの機能を備えていればよい。

【0095】

本実施形態に係るホバリングカメラ１００の制御部１１０は、高精度画像取得のための機能として、図６に示すように、撮影パラメータ設定部１１１と、検出情報取得部１１３と、照明制御部１１５と、シャッター制御部１１７と、姿勢制御部１１９とを備える。上述したように、撮影パラメータ設定部１１１、検出情報取得部１１３、照明制御部１１５、シャッター制御部１１７、姿勢制御部１１９は、ＣＰＵ等のプロセッサまたは処理回路が各種プログラム及び処理をすることで、これらの機能が実現される。

【0096】

撮影パラメータ設定部１１１は、撮像装置１０１や照明装置１０５の撮影パラメータを設定する。撮影パラメータとしては、例えば、撮像装置１０１のシャッタースピードや撮影ゲイン、照明装置１０５の設定照度等がある。撮影パラメータは、例えばホバリングカメラ１００の記憶部１４０に予め設定されている。撮影パラメータ設定部１１１は、撮像画像に要求される画像品質を得るために必要な撮影パラメータを記憶部１４０から取得し、撮像装置１０１や照明装置１０５に対して設定するため、照明制御部１１５や、シャッター制御部１１７、姿勢制御部１１９へ出力する。

【0097】

検出情報取得部１１３は、ホバリングカメラ１００のセンサ部１３０や位置情報取得部１３２により取得された機体の位置情報や撮像時の機体情報を取得する。検出情報取得部１１３は、取得した各種情報を、照明制御部１１５や、シャッター制御部１１７、姿勢制御部１１９へ出力する。

【0098】

照明制御部１１５は、照明装置１０５が照明する撮像装置１０１による撮影範囲の照度が略均一となるように調光する。照明制御部１１５は、検出情報取得部１１３により取得されたホバリングカメラ１００の機体の位置情報や撮像時の機体情報等に基づき、照明装置１０５のオンオフを制御する。また、照明制御部１１５は、機体情報に含まれる機体の傾きに応じて、撮影パラメータ設定部１１１から入力された設定照度となるように、照明装置１０５を構成する光源の光量を制御する。

【0099】

シャッター制御部１１７は、撮像装置１０１のシャッターの駆動を制御する。シャッター制御部１１７は、例えば、撮影パラメータ設定部１１１から入力されたシャッタースピードに基づいて、シャッターを駆動させる。また、シャッター制御部１１７は、検出情報取得部１１３により取得されたホバリングカメラ１００の機体の位置情報や撮像時の機体情報等に基づき、シャッターを駆動させるタイミングを制御する。

【0100】

姿勢制御部１１９は、撮像装置１０１のレンズの傾きを制御する。これにより、姿勢制御部１１９は、ホバリングカメラ１００の姿勢に応じて撮像装置１００の撮影方向が撮像範囲を向くように制御することが可能となる。例えば、ホバリングカメラ１００の機体が風等の外乱を受けて撮影面に対して傾いたとき、姿勢制御部１１９は、撮影方向が撮影面に対して略垂直となるように、撮像装置１０１のレンズの傾きを調整するための駆動機構を制御する。

【0101】

このような制御部１１０の各機能部により、高精度な画像を取得できるように、撮像装置１０１または照明装置１０５のうち、少なくともいずれか一方が制御される。以下、各機能部による制御処理について、それぞれ説明する。

【0102】

［５．２．照明装置の調光制御］
まず、図７〜図１２に基づいて、本実施形態に係る照明装置１０５の調光制御について説明する。なお、図７は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の撮像装置１０１による撮影範囲の一例を示す説明図である。図８は、本実施形態に係る照明装置１０５を構成する光源１０６の一配置例を示す説明図である。図９は、本実施形態に係る照明装置１０５を構成する光源１０６の他の配置例を示す説明図である。図１０は、照明装置１０５を構成する光源の特性例を示す説明図である。図１１は、照明する面に対して照明装置１０５が角度θだけ傾いている状態を示す説明図である。図１２は、ホバリングカメラ１００が図１１の状態にあるときの、照明装置１０５により照明された面の照度変化を示す説明図である。

【0103】

（１）撮影条件
本実施形態に係るホバリングカメラ１００により構造物を撮影し、構造物の損傷を検出するためには、所定の精度の画像が取得されることが要求される。例えば、図７に示すように、橋桁３の裏面３ａを撮影し、裏面３ａに発生している所定の大きさ以上のヒビを検出する場合を考える。所定の大きさ以上のヒビを検出するためには、撮影される画像の１画素当たりに必要な分解能がある。

【0104】

例えば、水平画素約４０００画素（１３Ｍ Ｐｉｘｅｌ）、画角９０°の撮像装置１０１を用いて、幅０．２ｍｍ以上のヒビを検出するとする。この場合、撮像装置１０１から撮影面である橋桁３の裏面３ａまでの距離ｄを１ｍとして、４ｍ^２の撮影範囲Ｓ（Ｌ_１＝Ｌ_２＝２ｍ）を撮影することで、要求される分解能の画像を取得することが可能となる。

【0105】

一方、構造物の損傷を検出するために利用される画像には、ブレがなく、撮影対象が明確に写されていることも要求される。そこで、上記の分解能の画像を取得する場合において、画像にブレがない露光時間（すなわち、シャッタースピード）と、明確な画像を得るためのゲイン（すなわち、ＩＳＯ感度）および撮影時に必要な撮影面の照度とを、撮影パラメータとして予め取得しておく。

【0106】

ここで、露光時間は、ホバリングカメラ１００の機体の振動の影響を除去できる値に設定される。人間がデジタルスチルカメラを用いて画像を撮影する通常の撮影において、撮影者の手振れの振動周波数は約１０Ｈｚ程度である。これに対して、ホバリングカメラ１００の機体の振動周波数は、数１００Ｈｚで回転するプロペラの回転数に応じて、複数のピークを有する。このため、通常撮像装置１０１のレンズモジュールに組み込まれている手振れ補正機能では、機体の振動による画像のブレを除去できない。したがって、露光時間は、ホバリングカメラ１００の機体に応じて設定するのが望ましい。

【0107】

撮影パラメータは、ホバリングカメラ１００の実機を用いた実測結果に基づき設定してもよく、実機を模擬したモデルに基づくシミュレーションから得られる結果に基づき設定してもよい。撮影パラメータは、例えば記憶部１４０に記憶されている。

【0108】

例えば、撮像装置１０１から撮影面までの距離を１ｍとして４ｍ^２の撮影範囲Ｓを撮影するとき、撮影パラメータとして、露光時間は１／２５０[ｓｅｃ]、ゲインはＩＳＯ２００、撮影時の照度は１０００[ｌｕｘ]に設定される。なお、かかる撮影パラメータの値は一例であり、撮影パラメータは、撮影条件やホバリングカメラ１００の機体の安定性等に応じて設定される。例えば、ホバリングカメラ１００の機体の安定性が高まれば、露光時間は長めに設定することが可能であり、撮影時の照度も低下させることも可能である。

【0109】

制御部１１０は、撮影パラメータ設定部１１１により設定された撮影パラメータにて撮影が行われるように、撮像装置１０１および照明装置１０５を制御する。

【0110】

（２）照明装置の構成
次に、図８〜図１０に基づいて、本実施形態に係るホバリングカメラ１００に搭載される照明装置１０５の構成について説明する。本実施形態に係るホバリングカメラ１００の照明装置１０５は、撮影範囲Ｓを照明する装置であり、撮影パラメータとして設定された照度を日照により十分に得られない環境下でも、撮影範囲Ｓにおいてはその照度を実現するために用いられる。

【0111】

照明装置１０５は、複数の光源１０６をホバリングカメラ１００の機体表面に配置して構成してもよい。光源１０６としては、例えばＬＥＤ光源を用いることができる。ＬＥＤ光源は指向性を有するため、光の出射方向を確実に照明することができる。また、各光源１０６は、撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一とするように配置してもよい。撮影範囲の照度分布は、撮影範囲Ｓ内のすべての点で必要照度を上回るようにするのがよい。

【0112】

例えば、図８に示すように、略四角形のホバリングカメラ１００の機体平面１００ａに対して、その中心部と、四隅、各辺の中央部分に光源１０６を配置して、照明装置１０５を構成してもよい。さらに、ホバリングカメラの機体側面１００ｂにも光源１０６を配置してもよい。なお、光源１０６は、ホバリングカメラ１００の機体表面のいずれの位置にも設置可能であり、機体平面１００ａ、機体側面１００ｂ以外にも、機体底面に設けてもよい。また、光源１０６は、図８に示すように、撮影対象と対向する面に、２次元配列状に設けられてもよい。

【0113】

このとき、光源１０６の設置位置に応じて光源１０６の出射方向を適宜設定することで、撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一とすることができる。例えば、図８に示すように、機体平面１００ａに配置された光源１０６のうち、中心部に設けられた光源１０６の光の出射方向は機体平面１００ａに対して略垂直にする。一方、機体平面１００ａの周囲に設けられた光源１０６については、光の出射方向を機体平面１００ａに対して垂直となる方向から機体の外部に向けて傾斜させるようにしてもよい。

【0114】

また、照明装置１０５の他の構成例として、例えば図９に示すように、略四角形のホバリングカメラ１００の機体平面１００ａに対して対角線上に光源１０６を配置して、照明装置１０５を構成してもよい。この場合にも、図８の照明装置１０５と同様、撮影範囲Ｓにおける照度分布が略均一となるように、各光源１０６の指向性を適宜変更してもよい。

【0115】

ここで、照明装置１０５の撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一にする方法としては、光源１０６の光の出射方向を調整する以外に、例えば光源１０６の指向性を調整する光学部材であるレンズ（図示せず。）を光源１０６に設けてもよい。例えば、図１０に、指向角を小さくし、照度を大きくすることの可能なレンズについて、当該レンズを光源１０６の光の出射方向に設けた場合とレンズを設けない光源１０６の場合とでの指向性および照度の違いの一例を示す。図１０に示すように、レンズなしの光源１０６では、指向性はあるものの照度に高いピークはなかったが、当該レンズを用いた光源１０６では、照度に著しいピークが現れるようになり、ある特定の部分に対して強い光を照射することが可能となる。

【0116】

このようなレンズを用いて光源１０６の指向性を変化させ、照射される光の照度を高めることで、撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一にすることができる。特に、後述にするように、本実施形態に係るホバリングカメラ１００では、機体の傾きに応じて照明装置１０５の光量を調整し、撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一にする。

【0117】

具体的には、ホバリングカメラ１００の照明装置１０５を構成する光源１０６の少なくとも一部に、指向性を変化させ、照射される光の照度を高めるレンズを設けることで、より精度よく撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一にすることができる。例えば、図９に示した照明装置１０５の例では、機体平面１００ａの対角線上に配置された光源１０６のうち、四隅に近い領域Ａ１〜Ａ４に配置された光源１０６について、指向性を変化させ、照射される光の照度を高めるレンズを設けてもよい。また、中心部近くの領域Ａ５〜Ａ８に配置された光源１０６については、レンズを設けないようにしてもよい。

【0118】

なお、図８および図９に示した照明装置１０５では、ホバリングカメラ１００の機体を簡略化して略四角体で表現したが、実際のホバリングカメラ１００は、機体表面が曲面とされてもよい。この場合、照明装置１０５を構成する各光源１０６の光の出射方向は、機体の表面形状に応じて適宜設定してもよい。また、上記例で示した、光源１０６の指向性を変化させるレンズは、一例であって、使用するレンズの特性（レンズにより調整される指向角やピーク照度等）は上記例に限定されない。また、複数の特性を有するレンズを使用して、複数の異なる指向性の光源１０６を構成し、これらを組み合わせて撮影範囲Ｓにおける照度分布を略均一にするようにしてもよい。

【0119】

（３）機体の傾きに応じた照明装置の光量制御
本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、制御部１１０により、機体の傾きに応じて照明装置１０５の光量を調光する。上述のように、本実施形態に係る照明装置１０５は、撮影範囲Ｓにおける照度分布が略均一となるように設計されているが、このような照明装置１０５であっても風等に対抗して機体が傾いた状態になると、撮影位置での撮影範囲Ｓの目標照度分布が実現できなくなる。例えば、撮影時、ホバリングカメラ１００の機体平面１００ａは撮影面に対して設定距離ｄを保持した状態で略平行となるように姿勢制御がなされるが、例えば風等の影響によりホバリングカメラ１００が傾くことがある。そうすると、撮影面に対してホバリングカメラ１００の機体平面１００ａが傾き、機体平面１００ａの外周部に設けられた光源１０６については、光源１０６から撮影面までの距離が設定距離ｄよりも大きくなることがある。

【0120】

そこで、制御部１１０は、機体に搭載したセンサ部１３０により検知されたホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じて、照明装置１０５の光量を制御し、撮影位置での撮影範囲Ｓの照度分布が略均一となるようにする。照明装置１０５は機体に固定させたままでよく、撮像装置１０１の傾きのみ調整すればよいので、ホバリングカメラ１００の可動部分の駆動機構を簡略化することができ、結果として、ホバリングカメラ１００を軽量化することが可能となる。

【0121】

図１１および図１２に基づき、照明装置１０５の光量制御についてより詳細に説明する。以下では、水平な基準面に対して機体が傾いている場合のホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じた光量制御と、撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じた光量制御とについて説明する。なお、図１１においては、ホバリングカメラ１００の撮像装置１０１および照明装置１０５を模式的に示している。図１１では、撮像装置１０１による撮像方向を分かりやすくするために照明装置１０５の発光面１０５ａ上に撮像装置１０１を記載しているが、撮像装置１０１の設置位置は、この位置に限定されず、例えば図２のようにホバリングカメラ１００の一側面でもよい。

【0122】

まず、水平な基準面に対して機体が傾いている場合のホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じた光量制御について説明する。例えば、図１に示すような、橋梁１の橋桁３の裏面部が水平面と略平行であるとき、この裏面部に対してホバリングカメラ１００の機体が傾いている場合に実行される制御である。

【0123】

まず、制御部１１０は、センサ部１３０により取得された情報に基づき、ホバリングカメラ１００の機体の傾きを取得する。このとき、制御部１１０は、センサ部１３０からの情報として、ホバリングカメラ１００に複数箇所に設けられたレーザーレンジファインダのセンシング情報を用いて、ホバリングカメラ１００が撮影対象の撮影面に対して傾いているか否かを判定する。ホバリングカメラ１００が撮影対象の撮影面に対して傾いているか否かは、例えば、ホバリングカメラ１００の同一平面に設けられた複数のレーザ―レンジファインダにより測定された距離のうち少なくとも１つが異なる値であるかによって判定してもよい。

【0124】

各レーザ―レンジファインダにより測定された距離が略同一であるとき（例えば、各距離の差分が所定の範囲内にあるとき）には、撮影範囲Ｓにおける照度分布が略均一になると判定し、制御部１１０は照明装置１０５の光量制御を行わないことを決定する。一方、各レーザ―レンジファインダにより測定された距離のうち少なくとも１つが異なる値である場合、制御部１１０は、ホバリングカメラ１００が撮影対象の撮影面に対して傾いていると判定する。そして、制御部１１０は、本例では撮影対象の撮影面が水平面と略平行であることから、水平面Ｐを基準として、水平面Ｐに対して発光面１０５ａが傾いた角度θを取得する。角度θは、センサ部１３０からの情報として、例えば加速度センサの加速度の情報やジャイロセンサによる角速度の情報を用いて取得可能である。

【0125】

水平面Ｐに対して発光面１０５ａが角度θ傾くと、水平面Ｐに略平行な撮影面Ｗａにおける照明装置１０５から照射された光の照度分布に偏りが生じる。例えば、図１１では、紙面右側（Ｒ）が撮影面Ｗａから離隔する（すなわち、紙面左側（Ｌ）が撮影面Ｗａに近づく）ように傾斜している。このとき、右側（Ｒ）に配置された光源１０６の光量と左側（Ｌ）に配置された光源の光量とが同一であったとすると、撮影面Ｗａから離れている右側（Ｒ）の光源１０６の光は、左側（Ｌ）の光源からの光より撮影面Ｗａに届きにくい。このため、撮影面Ｗａにおける照度分布は、左側（Ｌ）に比べて右側（Ｒ）が暗くなり、撮影範囲Ｓの照度が略均一とならない。

【0126】

そこで、本実施形態では、水平面Ｐに対する発光面１０５ａの傾斜角θに応じて、照明装置１０５を構成する光源１０６の光量を調整することで、撮影面Ｗａにおける照度分布を略均一とする。例えば、水平面Ｐに対する発光面１０５ａの傾斜角を２０°としたときの、照明装置１０５の光源１０６の光の出力割合と、撮影面Ｗａの撮影範囲Ｓの右上領域と左上領域とにおける照度の差分とを図１２に示す。ここでは、撮影範囲Ｓを、図１２上側に示すように、中心領域Ｃと、撮影範囲Ｓを左右上下に分割して形成された右上領域ＵＲ、左上領域ＵＬ、右下領域ＢＲ、左下領域ＢＬとの５つの領域に分割した。

【0127】

そして、右領域（右上領域ＵＲ、右下領域ＢＲ）に対向する光源１０６と、左領域（左上領域ＵＬ、左下領域ＢＬ）に対向する光源１０６とについて、光の出力割合を変化させ、そのときの右上領域ＵＲと左上領域ＵＬとの照度差を測定した。なお、照明装置１０５を構成する各光源１０６の特性は同一であり、各光源１０６の光量の調整量は、光源１０６が出力可能な最大定格での光量を１００％としたときの割合により表した。この結果を図１２下側のグラフに示す。

【0128】

図１２下側に示すように、まず、右領域に対向する光源１０６と左領域に対向する光源１０６との光の出力割合をすべて５０％とし、照明装置１０５を構成するすべての光源１０６を同一光量で発光させたとする。このとき、右上領域ＵＲと左上領域ＵＬとの照度差は８３［ｌｕｘ］であった。その後、右領域に対向する光源１０６の光の出力割合を徐々に大きくするとともに、左領域に対向する光源１０６の光の出力割合を徐々に小さくすると、図１２下側に示すように、右上領域ＵＲと左上領域ＵＬとの照度差は小さくなっていった。そして、右領域に対向する光源１０６の光の出力割合を約８５％、左領域に対向する光源１０６と光の出力割合を約２５％としたとき、撮影範囲Ｓにおける右上領域ＵＲと左上領域ＵＬとの照度差が略ゼロとなることがわかる。

【0129】

このように、撮影範囲Ｓにおける各領域の照度差を略ゼロとなるように光源１０６の光量を調整すれば、撮影範囲Ｓの照度分布を略均一とすることができる。

【0130】

ホバリングカメラ１００は、水平面Ｐに対する発光面１０５ａの傾斜角θ毎に、撮影範囲Ｓの各領域における照度差が所定値以下となる各光源１０６の出力値を、記憶部１４０に予め記憶している。設定する各光源１０６の出力値は、例えば実機による測定結果に基づき決定してもよく、シミュレーション結果に基づき決定してもよい。ホバリングカメラ１００の制御部１１０は、センサ部１３０の測定結果より取得された機体の傾きに対応する照明装置１０５の設定値を記憶部１４０から取得し、照明制御部１１５にて、照明装置１０５の各光源１０６の出力（光量）を制御する。

【0131】

なお、照明制御部１１５は、照明装置１０５を構成する各光源１０６をそれぞれ制御してもよく、所定のまとまり毎に各光源１０６を制御してもよい。例えば、図９に示すような照明装置の場合、８つの領域Ａ１〜Ａ８毎に制御してもよい。

【0132】

一方、撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じて光量制御をしてもよい。例えば、橋梁の橋桁の裏面部等の撮影対象が水平面に対して傾斜しており、かつ、撮影対象に対してホバリングカメラ１００の機体の傾きも傾斜している場合には、以下のように撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾きを算出し、照明装置１０５の光量制御を行ってもよい。

【0133】

この場合にも、制御部１１０は、センサ部１３０により取得された情報に基づき、ホバリングカメラ１００の機体の傾きを取得する。ホバリングカメラ１００の機体の傾きは、上述と同様、センサ部１３０からの情報として、ホバリングカメラ１００に複数箇所に設けられたレーザーレンジファインダのセンシング情報を用いて行ってもよい。各レーザーレンジファインダにより測定された距離がすべて略同一ではないとき、撮影対象の撮影面に対してホバリングカメラ１００の機体は傾斜していると判定される。

【0134】

撮影対象の撮影面に対してホバリングカメラ１００の機体は傾斜しているとき、制御部１１０は、撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾斜角を算出し、照明装置１０５の光量制御に利用する。撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾斜角は、例えば、水平面Ｐに対する撮影対象の撮影面の傾きが既知の場合には、水平面Ｐに対する撮影対象の撮影面の傾きと、ジャイロセンサを用いて取得された水平面Ｐに対する機体の傾きとから取得可能である。あるいは、複数のレーザーレンジファインダより測定された距離から幾何学的に撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾斜角を取得してもよい。

【0135】

制御部１１０は、撮影対象に対するホバリングカメラ１００の機体の傾斜角を取得すると、機体の傾きに対応する照明装置１０５の設定値を記憶部１４０から取得し、照明制御部１１５にて、照明装置１０５の各光源１０６の出力（光量）を制御する。なお、記憶部１４０に記憶されている設定値は、上述のように水平面Ｐに対する機体の傾斜角θに基づいて光量制御を行う際に利用される情報と同一であってもよい。

【0136】

［５．３．撮影時における撮像装置および照明装置の制御例］
以下、図１３〜図１５に基づいて、本実施形態に係るホバリングカメラ１００による撮影時の、撮像装置１０１および照明装置１０５の一制御例について説明する。なお、図１３は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００による撮影時の、撮像装置１０１および照明装置１０５の一制御例をフローチャートである。図１４は、撮像装置１０１のシャッター制御の一例について説明するフローチャートである。図１５は、飛行情報に基づく撮影作業時における、ホバリングカメラ１００の速度および加速度の変化状況を示す概念図である。

【0137】

飛行情報に基づく撮影作業を開始すると、ホバリングカメラ１００は、まず、撮像装置１０１および照明装置１０５の設定情報である撮影パラメータを設定する（ステップＳ２００）。撮影パラメータは、例えば撮像装置１０１のシャッタースピードや撮影ゲイン、照明装置１０５の設定照度等がある。撮影パラメータは、例えばホバリングカメラ１００の記憶部１４０に予め設定されている。撮影パラメータ設定部１１１は、撮像画像に要求される画像品質を得るために必要な撮影パラメータを記憶部１４０から取得し、撮像装置１０１や照明装置１０５に対して設定するため、照明制御部１１５およびシャッター制御部１１７へ出力する。

【0138】

次いで、検出情報取得部１１３により、センサ部１３０や位置情報取得部１３２により取得された機体の位置情報や撮像時の機体情報を取得する（ステップＳ２０２）。例えば検出情報取得部１１３は、取得した各種情報を、照明制御部１１５およびシャッター制御部１１７へ出力する。これにより、照明制御部１１５およびシャッター制御部１１７は、ステップＳ２００にて設定された撮影パラメータとなるよう、照明装置１０５や撮像装置１０１の制御を開始することが可能となる。

【0139】

ホバリングカメラ１００は、撮影ポイントに到達するまでは、撮影ポイントまでの移動を行い続ける。ここで、ホバリングカメラ１００が、撮影ポイントを含む所定の範囲である撮影エリアに進入すると、撮影ポイントが近付いたため、制御部１１０により撮影準備を開始する（ステップＳ２０４）。まず、照明制御部１１５により、照明装置１０５が点灯される（ステップＳ２０６）。照明装置１０５は撮影ポイントまでの移動中に点灯していてもよいが、撮影時に撮影範囲Ｓに対して照明を行ってもよい。撮影ポイントに近い撮影エリアに進入したときに、照明装置１０５を点灯すると照明装置１０５の点灯時間を短くすることができ、消費バッテリも抑制することができる。

【0140】

撮影エリアへの侵入は、例えば、ホバリングカメラ１００が撮影ポイントにて静止するために減速し始める時点で撮影エリアへ侵入したと判定してもよい。あるいは、撮影ポイントから所定の距離内の領域を撮影エリアとして規定し、機体の位置情報からホバリングカメラ１００が当該撮影エリア内にいることを特定したときに、撮影エリアにホバリングカメラ１００が侵入したと判定してもよい。

【0141】

照明装置１０５が点灯されると、上述したように、機体情報から得られる機体の傾きに応じて、照明装置１０５の各光源１０６の調光が行われる。この調光は、撮影ポイントにおいて、設定パラメータにより設定された設定照度が確保され、かつ、撮影面の撮影範囲Ｓにおける照度分布が略均一となるように行われる。

【0142】

次いで、シャッター制御部１１７により、撮像装置１０１のシャッター制御が開始される（ステップＳ２０８）。シャッター制御部１１７は、ホバリングカメラ１００が撮影ポイントに到達したとき、撮像装置１０１のシャッターを切り、撮影ポイントで画像を取得する。このとき、ホバリングカメラ１００の姿勢が安定した状態であれば、撮影された画像にブレが生じにくく、より高精度な画像を取得できる。そこで、シャッター制御部１１７は、ホバリングカメラ１００の姿勢が安定したか否かを判断するため、図１４に示すように、ホバリングカメラ１００の速度の絶対値が閾値速度ｖ_ｔｈより小さく、かつ、加速度の絶対値が閾値加速度ａ_ｔｈより小さくなったかを判定する（ステップＳ２０８１）。

【0143】

例えば、図１５に示すように、ホバリングカメラ１００が撮影エリアに進入し、線形的に速度が減少されると、ホバリングカメラ１００の加速度は負の値の放物線を描くように変化する。一方、撮影ポイントでの撮影を終了し、次の撮影ポイントへ移動を開始するため、ホバリングカメラ１００の速度が線形的に増加すると、加速度は正の値の放物線を描くように変化する。しかし、ホバリングカメラ１００が移動しないときには、速度および加速度は略ゼロとなり、ホバリングカメラ１００は静止状態に近い安定した状態となっている。このとき、ホバリングカメラ１００の機体の振動は小さいので、撮像装置１００は機体の振動の影響を大きく受けることなく撮影を行うことができる。閾値速度ｖ_ｔｈおよび閾値加速度ａ_ｔｈは、例えば、略ゼロに近い正の値に設定される。

【0144】

そして、ホバリングカメラ１００の速度の絶対値が閾値速度ｖ_ｔｈより小さく、かつ、加速度の絶対値が閾値加速度ａ_ｔｈより小さくなったとき、シャッター制御部１１７はシャッターを駆動させて撮影する（ステップＳ２０８３）。このとき、撮像装置１０１のシャッタースピードは、図１３のステップＳ２００にて設定された露光時間に基づき決定される。したがって、撮像装置１０１による撮影は機体の振動の影響を除去できるシャッタースピードで行われるため、ブレの少ない、高精度な画像を取得することができる。

【0145】

なお、図１４に示したシャッター制御処理は、図１３のステップＳ２０８〜Ｓ２１４の間に実行される処理である。

【0146】

図１３の説明に戻り、ステップＳ２０８にてシャッター制御部１１７によるシャッター制御が開始され、ステップＳ２１４でシャッター制御が終了されるまでの間、照明制御部１１５は、ホバリングカメラ１００の機体の傾きに応じて照明装置１０５の調光を行い続ける。なお、撮影の露光時間中は調光動作を中断し、光源状態を固定してもよい。そして、図１４のステップＳ２０８３にてシャッターが作動し、撮影が完了すると（ステップＳ２１２）、シャッター制御部１１７によるシャッター制御が終了し（ステップＳ２１４）、照明制御部１１５により照明装置１０５が消灯される（ステップＳ２１６）。

【0147】

その後、制御部１１０は、飛行情報にて設定されたすべての撮影ポイントでの撮影がすべて完了したか否かを判定する（ステップＳ２１８）。ステップＳ２１８にて撮影が完了していない撮影ポイントがある場合には、ホバリングカメラ１００は次の撮影ポイントへ移動し、（ステップＳ２２０）、ステップＳ２０２からの処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ２１８にてすべての撮影ポイントでの撮影が完了した場合には、ホバリングカメラ１００はベースステーション６００へ戻り、作業を終了する。

【0148】

以上、本実施形態に係るホバリングカメラ１００による撮影時の、撮像装置１０１および照明装置１０５の一制御例について説明した。なお、上述の説明では、照明制御部１１５による照明装置１０５の調光と、シャッター制御部１１７によるシャッター制御との両方を実施する場合について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。照明制御部１１５による照明装置１０５の調光と、シャッター制御部１１７によるシャッター制御とは、それぞれ独立して実行可能である。

【0149】

［５．４．撮像装置のレンズ傾き制御］
本実施形態に係るホバリングカメラ１００の制御部１１０は、図６に示したように、撮像装置１０１のレンズの傾きを制御する姿勢制御部１１９を備える。撮像装置１０１は、撮像装置１０１による撮影方向をチルト方向に変更可能なように、撮像装置１０１のレンズをチルト方向に回転させる第１の駆動部を備えている。これにより、機体の傾きによらず、同一位置を撮影し続けることができる。

【0150】

また、本実施形態に係るホバリングカメラ１００は、より高精度な画像を取得するため、さらに、ロール方向におけるレンズの傾きを調整する第２の駆動部を備えてもよい。これにより、例えば風等の外乱等によって１００Ｈｚ以下の低周波数の振動が機体に発生した場合にも、姿勢制御部１１９により第２の駆動部を駆動してロール方向の傾きを調整することで、この振動が撮影に与える影響を除去できる。

【0151】

撮像装置１００のレンズを駆動する第１の駆動部１６２および第２の駆動部１６４は、例えば図１６および図１７に示すように設けることができる。図１６は、本実施形態に係るホバリングカメラ１００の下フレーム部１０７の概略正面図である。図１７は、撮像装置１０１のレンズを駆動する第１の駆動部１６２および第２の駆動部１６４を平面側から示す概略斜視図である。

【0152】

図１６に示すように、撮像装置１０１は、例えばホバリングカメラ１００の下フレーム部１０７の正面（Ｙ軸正方向）を向いて設けられる。撮像装置１０１のレンズは、図１７に示すように、第１の駆動部１６２によりチルト方向に回転可能に設けられている。これにより、撮像装置１０１の撮影方向は、下方から正面、さらに上方を向くように設定することができる。また、本実施形態に係る撮像装置１０１のレンズは、図１７に示すように、例えば撮像装置１０１の背面側（Ｙ軸負方向側、ホバリングカメラ１００の内部側）に設けられた第２の駆動部１６４によりロール方向に回転可能に設けられている。第２の駆動部１６４は、例えば撮像装置１０１が正面を向いた状態から±１５°程度、レンズをロール方向に回転させることができる。

【0153】

このように、レンズに２軸のサーボ機構を設けることで、機体の傾きによらず同一位置を撮影できるだけでなく、低周波数の振動を除去することも可能となり、より高精度な画像を取得することが可能となる。

【0154】

＜６．まとめ＞
以上、本開示の一実施形態に係る点検システム１０を構成するホバリングカメラ１００の構成とそれによる点検作業、画像取得時の照明装置１０５および撮像装置１０１の制御について説明した。このようなホバリングカメラ１００では、大型のジンバルや一眼レフ等を用いることなく、機体の姿勢や飛行体に搭載した撮像装置１０１や照明装置１０５の撮影条件を制御する。

【0155】

例えば、ホバリングカメラ１００に照明装置１０５を備え、照明制御部１１５により機体の傾きをホバリングカメラ１００内部のセンサ部１３０にて検知し、機体の傾きに応じて照明装置１０５の光量を調整する。これにより、撮影面での照度を一定値以上に略均一に保つことができ、撮像装置１０１のパラメータを変更せずに、一定の品質の画像を得ることが可能となる。

【0156】

また、撮像装置１０１の撮影パラメータであるシャッタースピードを速くすることで、通常の手振れ補正では対応できない高周波数の振動の影響を除去する。これにより、ブレの少ない高精度の画像を取得することが可能となる。また、撮像装置１０１のレンズをチルト方向およびロール方向の２軸に回転駆動可能なサーボ機構を備えるようにして、撮影方向を一定に保つとともに、低周波数の振動の影響を除去することもできるようになる。

【0157】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0158】

例えば、上記実施形態では、撮影面における撮影範囲Ｓの照度分布を略均一とするため、撮像装置１０１の傾きのみを調整し、照明装置１０５は光量を調整して撮影面に照射されたときの照度を略均一としたが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、撮像装置１０１と照明装置１０５とを一体化し、これらの傾きを調整することで、撮影面における撮影範囲Ｓの照度分布を略均一とすることも可能である。この場合、撮像装置１０１と照明装置１０５とを一体として制御できるため、撮影に必要な撮影範囲Ｓの照度分布を容易に設定することができる。なお、撮像装置１０１と照明装置１０５とを一体化した場合には、ホバリングカメラ１００における可動部分が大きくなるため、全体的に重量が大きくなることが考えられる。

【0159】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0160】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮影対象を撮影する撮像装置と、撮影対象を照明する照明装置と、を備える飛行体デバイスの、機体の傾きに応じて、前記照明装置の光量を調節する照明制御部を備える、制御装置。
（２）
前記機体の傾きは、水平面に対する傾きである、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記機体の傾きは、前記撮影対象に対する傾きである、前記（１）に記載の制御装置。
（４）
前記照明制御部は、前記撮影対象の撮影面における照度が略一定となるように前記照明装置の光量を調節する、前記（１）〜（３）のいずれか１項に記載の制御装置。
（５）
前記照明制御部は、前記飛行体デバイスから前記撮影対象を撮影する撮影ポイント付近の撮影エリアに進入したとき、前記照明装置を点灯させる、前記（１）〜（４）のいずれか１項に記載の制御装置。
（６）
前記撮像装置のシャッターを制御するシャッター制御部を備え、
前記シャッター制御部は、前記飛行体デバイスの移動速度が所定値以下、かつ、前記飛行体デバイスの移動加速度が所定値以下であるとき、前記シャッターを操作する、前記（１）〜（５）のいずれか１項に記載の制御装置。
（７）
撮影対象を撮影する撮像装置と、撮影対象を照明する照明装置と、を備える飛行体デバイスの、撮影対象に対する機体の傾きを取得すること、
前記機体の傾きに応じて、前記照明装置の光量を調節すること、
を含む、制御方法。
（８）
撮影対象を撮影する撮像装置と、
撮影対象を照明する照明装置と、
撮影対象に対する機体の傾きに応じて、前記照明装置の光量を調節する制御部と、
を備える、飛行体デバイス。
（９）
前記制御部は、前記撮影対象の撮影面における照度が略一定となるように前記照明装置の光量を調節する、前記（８）に記載の飛行体デバイス。
（１０）
前記照明装置は、複数のＬＥＤ光源を含む、前記（８）または（９）に記載の飛行体デバイス。
（１１）
複数の光源は、前記飛行体デバイスを構成する１または複数の面であって、前記撮影対象に対向する面に対して２次元配列状に設置される、前記（１０）に記載の飛行体デバイス。
（１２）
前記複数の光源は複数の領域に設置され、
前記制御部は、前記機体の傾きに応じて、前記複数の領域毎に前記複数の光源の光量を制御する、前記（１１）に記載の飛行体デバイス。
（１３）
前記複数の光源はＬＥＤ光源を含む、前記（１１）または（１２）に記載の飛行体デバイス。
（１４）
前記ＬＥＤ光源のうち、少なくとも一部のＬＥＤ光源には、指向性を変化させる光学部材が設けられる、前記（１０）〜（１３）のいずれか１項に記載の飛行体デバイス。
（１５）
前記撮像装置を、チルト方向に回転駆動する第１の駆動部と、
前記撮像装置を、ロール方向に回転駆動する第２の駆動部と、
を備える、前記（８）〜（１４）のいずれか１項に記載の飛行体デバイス。

【符号の説明】

【0161】

１０ 点検システム
１００ ホバリングカメラ
１０１ 撮像装置
１０４ａ〜１０４ｄ ロータ
１０５ 照明装置
１０８ａ〜１０８ｄ モータ
１１０ 制御部
１１１ 撮影パラメータ設定部
１１３ 検出情報取得部
１１５ 照明制御部
１１７ シャッター制御部
１１９ 姿勢制御部
１２０ 通信部
１３０ センサ部
１３２ 位置情報取得部
１４０ 記憶部
１５０ バッテリ
２００ 制御端末
３００ 情報処理装置
４００ 無線中継ノード
５００ 位置推定ノード
６００ ベースステーション
７００ 充電ステーション

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】