特許 6933178 制御装置、監視システム、監視カメラ制御方法および監視プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6933178

(24)【登録日】2021年8月23日

(45)【発行日】2021年9月8日

(54)【発明の名称】制御装置、監視システム、監視カメラ制御方法および監視プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20210826BHJP

   H04N 5/232 20060101ALI20210826BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20210826BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 D

   H04N7/18 G

   H04N7/18 E

   H04N5/232 990

   G08B25/00 510M

【請求項の数】8

【全頁数】22

(21)【出願番号】特願2018-63966(P2018-63966)

(22)【出願日】2018年3月29日

(65)【公開番号】特開2019-176379(P2019-176379A)

(43)【公開日】2019年10月10日

【審査請求日】2020年2月20日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006150

【氏名又は名称】京セラドキュメントソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】滝 浩介

(72)【発明者】

【氏名】平沼 洋一

(72)【発明者】

【氏名】坂下 文弥

(72)【発明者】

【氏名】坂口 翔一

(72)【発明者】

【氏名】藤原 尚平

【審査官】 益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−２１２６８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−００１８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１４３０６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／０５０５１８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０８Ｂ ２３／００−３１／００

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

追跡対象物を追跡する撮像装置が前記追跡対象物の動きを検知している検知追跡状態であるか、前記追跡対象物の動きを検知しなくなった非検知追跡状態であるかを検知する検知部と、
前記撮像装置による前記追跡対象物の追跡を継続するか否かを決定する決定部と、
前記撮像装置を前記決定部の決定内容に従って制御する制御部と
を備え、
前記決定部は、前記撮像装置が前記検知追跡状態から前記非検知追跡状態に変化した変化位置に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、制御装置。

【請求項2】

前記変化位置が出入エリアである場合、前記決定部は、前記追跡対象物の追跡を終了することを決定する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記決定部は、前記追跡対象物を所持する人物の有無に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記決定部は、警備担当者の人数に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。

【請求項5】

前記変化位置が前記追跡対象物の設置位置である場合、前記決定部は、前記撮像装置による前記追跡対象物の追跡を終了することを決定する、請求項１から４のいずれかに記載の制御装置。

【請求項6】

追跡対象物を追跡する撮像装置と制御装置とを備えた監視システムであって、
前記制御装置は、
前記撮像装置が前記追跡対象物の動きを検知している検知追跡状態であるか、前記追跡対象物の動きを検知しなくなった非検知追跡状態であるかを検知する検知部と、
前記撮像装置による前記追跡対象物の追跡を継続するか否かを決定する決定部と、
前記撮像装置を前記決定部の決定内容に従って制御する制御部と
を備え、
前記決定部は、前記撮像装置が前記検知追跡状態から前記非検知追跡状態に変化した変化位置に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、監視システム。

【請求項7】

追跡対象物を追跡する撮像装置が前記追跡対象物の動きを検知している検知追跡状態であるか、前記追跡対象物の動きを検知しなくなった非検知追跡状態であるかを検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記撮像装置による前記追跡対象物の追跡を継続するか否かを決定する決定ステップと、
前記撮像装置を前記決定ステップにおける決定内容に従って制御する制御ステップと
を包含し、
前記決定ステップにおいて、前記撮像装置が前記検知追跡状態から前記非検知追跡状態に変化した変化位置に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、監視カメラ制御方法。

【請求項8】

追跡対象物を追跡する撮像装置が前記追跡対象物の動きを検知している検知追跡状態であるか、前記追跡対象物の動きを検知しなくなった非検知追跡状態であるかを検知する検知ステップと、
前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記撮像装置による前記追跡対象物の追跡を継続するか否かを決定する決定ステップと、
前記撮像装置を前記決定ステップにおける決定内容に従って制御する制御ステップと
をコンピューターに実行させるための監視プログラムであって、
前記決定ステップにおいて、前記撮像装置が前記検知追跡状態から前記非検知追跡状態に変化した変化位置に応じて、前記撮像装置による前記追跡を継続するか否かを決定する、監視プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、監視システム、監視カメラ制御方法および監視プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、カメラが追跡対象物を追跡する場合、予め設定されている追跡設定時間が経過すると、カメラは追跡対象物の追跡を終了する。また、追跡設定時間が経過していない場合でも、追跡対象物を見失って追跡対象物の追跡ができなくなると、カメラは追跡対象物の追跡を終了する。例えば、特許文献１には、追跡機能付き撮像装置が開示されている。追跡機能付き撮像装置は、追跡対象候補が複数ある場合でも、追跡対象候補の１つの選択することで追跡処理を有効に機能させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８−１０９５５２号広報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の追跡機能付き撮像装置では、追跡対象物の追跡が必要なくなった場合でも追跡対象物を追跡してしまう。このため、特許文献１の追跡機能付き撮像装置では、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了できないことがあった。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑み、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる制御装置、監視システム、監視カメラ制御方法および監視プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、検知部と、決定部と、制御部とを備える。前記検知部は、撮像装置による追跡対象物の追跡状態を検知する。前記決定部は、前記撮像装置の制御内容を決定する。前記制御部は、前記撮像装置を前記制御内容に従って制御する。前記決定部は、前記追跡対象物の前記追跡状態が変化した変化位置に応じて前記制御内容を決定する。

【0007】

本発明に係る監視システムは、撮像装置と、制御装置とを備える。前記制御装置は、検知部と、決定部と、制御部とを備える。前記検知部は、前記撮像装置による追跡対象物の追跡状態を検知する。前記決定部は、前記撮像装置の制御内容を決定する。前記制御部は、前記撮像装置を前記制御内容に従って制御する。前記決定部は、前記追跡対象物の前記追跡状態が変化した変化位置に応じて前記制御内容を決定する。

【0008】

本発明に係る監視カメラ制御方法は、検知ステップと、決定ステップと、制御ステップとを包含する。前記検知ステップは、撮像装置による追跡対象物の追跡状態を検知する。前記決定ステップは、前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記撮像装置の制御内容を決定する。前記制御ステップは、前記撮像装置を前記制御内容に従って制御する。前記決定ステップにおいて、前記追跡対象物の前記追跡状態が変化した変化位置に応じて前記制御内容を決定する。

【0009】

本発明に係る監視プログラムは、以下のステップをコンピューターに実行させるためのプログラムである。以下のステップは、検知ステップと、決定ステップと、制御ステップとを包含する。前記検知ステップは、撮像装置による追跡対象物の追跡状態を検知する。前記決定ステップは、前記検知ステップの検知結果に基づいて、前記撮像装置の制御内容を決定する。前記制御ステップは、前記撮像装置を前記制御内容に従って制御する。前記決定ステップにおいて、前記追跡対象物の前記追跡状態が変化した変化位置に応じて前記制御内容を決定する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態１に係る監視システムの構成を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る制御装置における装置制御部の構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態１に係る制御装置における追跡制御処理を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施形態１に係る制御装置における追跡制御処理のうち、装置制御決定部の決定処理を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態１に係る制御装置によって制御される複数のカメラの設置されたレイアウトの一例を示す模式図である。

【図6】図５に示したレイアウトにおける追跡対象物および追跡人物を示す模式図である。

【図7】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図8】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図9】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図10】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図11】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図12】追跡対象物および追跡人物の位置を示す模式図である。

【図13】本発明の実施形態２に係る制御装置における追跡制御処理を示すフローチャートである。

【図14】追跡対象物、追跡人物および警備担当者の位置を示す模式図である。

【図15】追跡対象物、追跡人物および警備担当者の位置を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明に係る監視システムの実施形態について説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

【0013】

［実施形態１］
実施形態１において、追跡対象物の追跡状態が変化した変化位置に応じてカメラを制御する。また、実施形態１において、追跡対象物を所持する人物の有無に応じてカメラを制御する。

【0014】

まず、図１を参照して、本発明の実施形態１に係る監視システム１００について説明する。図１は、実施形態１に係る監視システム１００の構成を示すブロック図である。実施形態１に係る監視システム１００では、複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御して、複数のカメラＣ１〜Ｃｎに追跡対象物を追跡させる。追跡対象物は、持ち去り可能な対象物である。例えば、絵画であってもよい。あるいは、追跡対象物は、建物に設置された消火器であってもよい。また、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは人物を追跡してもよい。

【0015】

図１に示すように、監視システム１００は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎと、制御装置５とを備える。カメラＣ１〜Ｃｎの各々は、撮像装置の一例である。

【0016】

複数のカメラＣ１〜Ｃｎは追跡対象物を追跡する。複数のカメラＣ１〜Ｃｎが、あらかじめ設定された追跡対象物を撮像した場合、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは、通常状態から追跡状態に変化する。複数のカメラＣ１〜Ｃｎが追跡状態である場合、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは、追跡対象物の移動に合わせて撮像領域を移動させる。例えば、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは、撮像領域の可動可能な範囲内で、追跡対象物が撮像領域の中央に位置するように撮像領域を移動させる。あるいは、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは、撮像領域を拡大または縮小して撮像領域を撮像してもよい。

【0017】

複数のカメラＣ１〜Ｃｎには、追跡に必要な追跡情報が設定される。追跡情報は、追跡に必要な追跡パラメーターを含む。追跡情報は、追跡する追跡対象物についての情報を含む。複数のカメラＣ１〜Ｃｎには、追跡対象物を特定する追跡対象物情報が設定される。ここで、追跡対象物情報は、カメラが撮像した撮像画像に含まれる追跡対象物を追跡するための情報である。追跡パラメーターの一例は、特定の追跡対象物の色および／または形である。また、追跡対象物情報は、追跡対象物の設置されるべき設置領域についての情報を含む。

【0018】

また、追跡情報は、追跡対象物とともに移動する人物についての追跡人物情報を含んでもよい。追跡人物情報は、追跡対象物と同様に予め登録されてもよい。あるいは、追跡人物情報は、撮像画像の中から追跡対象物とともに移動する人物を特定し、撮像画像から、特定された人物についての情報を抽出することによって得られてもよい。

【0019】

追跡人物情報は、追跡対象となる特定の人物の顔についての情報であってもよく、または、特定の人物の全身についての情報であってもよい。例えば、追跡人物情報が特定の人物の顔についての情報である場合、顔を追跡するのに必要な追跡パラメーターを含む。追跡パラメーターの一例は、人物の顔の大きさ、位置、向き、および／または、傾きを含む。あるいは、追跡パラメーターは、目、鼻および口の大きさ、位置ならびに比率を含む。また、追跡人物情報が特定の人物の全身についての情報である場合、人物の全身を追跡するのに必要な追跡パラメーターを含む。追跡パラメーターの一例は、追跡対象人物の身長、縦横比、衣服の色、衣服の種類、および／または、性別である。

【0020】

カメラＣ１〜Ｃｎは、それぞれ撮像素子１１と、カメラ通信部１２と、カメラ記憶部１３と、カメラ制御部１４とを備える。実施形態１において、カメラＣ１〜Ｃｎの構成と機能とは各々同様である。以下、カメラＣ１の構成と機能とを説明する。

【0021】

撮像素子１１は、所定の撮像領域を撮像する。撮像素子１１は、撮像画像を示すデータを生成し、カメラ制御部１４へ送信する。撮像素子１１は、例えば、電荷結合素子（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＣＤ）イメージセンサー、または、相補型金属酸化物半導体（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ：ＣＭＯＳ）イメージセンサーである。

【0022】

カメラ通信部１２は、同じ通信方式（プロトコル）を利用する通信機の搭載された電子機器との間で通信可能である。カメラ通信部１２は、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ＬＡＮ）などのネットワーク網を介して制御装置５と通信する。カメラ通信部１２は、例えば、ＬＡＮボードのような通信モジュール（通信機器）である。実施形態１において、カメラ通信部１２は、撮像画像データを制御装置５へ送信する。また、カメラ通信部１２は、カメラＣ１〜Ｃｎの追跡状態を示す情報を制御装置５へ送信する。

【0023】

カメラ記憶部１３は、撮像画像データなどの各種データを記憶する。カメラ記憶部１３は、半導体メモリーによって構成される。半導体メモリーは、例えば、ランダムアクセスメモリー（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）およびリードオンリーメモリー（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＯＭ）を構成する。

【0024】

カメラ記憶部１３は、追跡情報を記憶する。例えば、カメラ記憶部１３は、追跡情報として、追跡対象物についての追跡対象物情報を記憶する。一例では、追跡対象物は、カメラＣ１〜Ｃｎのいずれかの撮像領域に配置されるものである。また、カメラ記憶部１３は、追跡情報として、特定の人物についての情報を記憶してもよい。

【0025】

カメラ制御部１４は、カメラ記憶部１３に記憶されたカメラ制御プログラムを実行することによって、カメラＣ１が備える各部の動作を制御する。カメラ制御部１４は、例えば、マイクロプロセッシングユニット（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ：ＭＰＵ）のようなプロセッサーによって構成される。

【0026】

カメラ制御部１４は、撮像画像データに基づいて追跡対象物を追跡する。カメラ制御部１４は、例えば、背景差分法によって、それぞれ撮像画像の変化を検知する。あるいは、カメラ制御部１４は、隣接フレーム間差分法によって、それぞれ撮像画像の変化を検知する。カメラ制御部１４は、撮像画像の変化を検知することにより、変化のあった撮像画像が追跡対象物を含むか否かを判定する。撮像画像が追跡対象物を含む場合、カメラ制御部１４は、追跡対象物の追跡を開始する。

【0027】

このように、撮像画像に含まれる追跡対象物の変化（動き）が検知される場合、カメラ制御部１４は、追跡対象物の追跡を開始する。また、カメラ制御部１４は、撮像画像に応じて追跡状態が検知追跡状態および非検知追跡状態のいずれであるか判定する。検知追跡状態は追跡対象物の動きを検知している状態である。また、非検知追跡状態は追跡対象物の動きを検知しなくなった状態である。例えば、カメラ制御部１４は、追跡対象物が移動している場合、検知追跡状態と判定し、追跡対象物の追跡を継続する。また、カメラ制御部１４は、予め設定された追跡対象物の移動が終了した場合、または、追跡対象物が撮像領域から外に移動した場合、非検知追跡状態と判定する。

【0028】

カメラ制御部１４は、非検知追跡状態でも、カメラ制御部１４は、追跡対象物の追跡を所定期間にわたって継続してもよい。所定期間は、例えば、３分であってもよく、５分であってもよい。例えば、追跡対象物の移動が一旦中断しても、追跡対象物が再び移動し始めることがある。また、追跡対象物が撮像領域の外に一旦出ても、追跡対象物は撮像領域内に再び戻ることがある。このため、追跡対象物の変化が検知されない場合でも、カメラ制御部１４が追跡対象物の追跡を継続することにより、再移動する追跡対象物、および／または、撮像領域に再入する追跡対象物を追跡できる。

【0029】

なお、カメラ制御部１４が追跡状態である場合、カメラ制御部１４は、追跡対象物を所持する人物を特定してもよい。また、カメラ制御部１４が人物を特定する場合、カメラ制御部１４は、撮像画像の変化に関わらず、人物の有無を判定することが好ましい。なお、制御装置５は、カメラ制御部１４による追跡対象物の追跡状態を制御できる。

【0030】

制御装置５は、装置通信部５１と、入力装置５２と、出力装置５３と、装置記憶部５４と、装置制御部５５とを備える。制御装置５は、例えば、サーバーである。

【0031】

装置通信部５１は、同じ通信方式（プロトコル）を利用する通信機の搭載された電子機器との間で通信可能である。装置通信部５１は、ＬＡＮなどのネットワーク網を介してカメラ通信部１２と通信する。装置通信部５１は、例えば、ＬＡＮボードのような通信モジュール（通信機器）である。実施形態１において、装置通信部５１は、撮像画像データをカメラ通信部１２から受信する。また、装置通信部５１は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎから複数のカメラＣ１〜Ｃｎの追跡状態を示す情報を受信する。

【0032】

入力装置５２は、制御装置５に対するユーザーの指示の入力を受け付ける。実施形態１において、入力装置５２は、タッチセンサーを含む。なお、入力装置５２は、キーボードおよびマウスを含み得る。

【0033】

出力装置５３は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎの撮像画像を出力する。具体的には、出力装置５３は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎの撮像画像を切り替えて出力してもよい。あるいは、出力装置５３は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎの撮像画像を同一の表示画面上に個別に出力してもよい。出力装置５３は、液晶ディスプレーのようなディスプレーを含む。

【0034】

装置記憶部５４は、撮像画像データなどの各種データを記憶する。装置記憶部５４は、ストレージデバイスおよび半導体メモリーによって構成される。ストレージデバイスは、例えば、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ：ＨＤＤ）および／またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）によって構成される。半導体メモリーは、例えば、ＲＡＭおよびＲＯＭを構成する。

【0035】

なお、装置記憶部５４は、装置制御プログラムを記憶してもよい。また、装置記憶部５４は、装置制御プログラムの一部として監視プログラムを記憶してもよい。

【0036】

あるいは、監視プログラムは、装置記憶部５４以外の別の記憶素子に記憶されてもよい。例えば、監視プログラムは、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体に記憶される。非一時的コンピューター読取可能記憶媒体は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−ＲＯＭ，磁気テープ、磁気ディスクまたは光データ記憶装置を含む。

【0037】

装置記憶部５４にはカメラＣ１〜Ｃｎの撮像領域から外部に出入可能なエリア（出入エリア）が記憶される。出入エリアは、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによって撮像可能な撮像領域から、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによっては撮像できない撮像不可領域に連絡できるエリアである。例えば、出入エリアは、扉付近であってもよい。あるいは、出入エリアは、壁近傍のエリアまたは穴近傍のエリアであってもよい。

【0038】

装置制御部５５は、装置記憶部５４に記憶された装置制御プログラムを実行することによって、制御装置５が備える各部の動作を制御する。装置制御部５５は、例えば、中央処理演算装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）のようなプロセッサーによって構成される。

【0039】

装置制御部５５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡を継続させる制御を行う。また、装置制御部５５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡を終了させる制御を行う。

【0040】

例えば、複数のカメラＣ１〜Ｃｎが検知追跡状態である場合、装置制御部５５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎが追跡対象物の追跡を継続するように複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御する。また、複数のカメラＣ１〜Ｃｎが非検知追跡状態である場合、装置制御部５５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎが追跡対象物の追跡を継続するように複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御する。なお、実施形態１では、複数のカメラＣ１〜Ｃｎの追跡状態がある特定の位置で変化した場合、装置制御部５５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎが追跡対象物の追跡を終了するように複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御する。

【0041】

なお、追跡対象物の追跡は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎ全体で行われることが好ましい。例えば、カメラＣ１が、撮像したある追跡対象物を追跡する場合、カメラＣ２も同じ追跡対象物を追跡することが好ましい。ただし、追跡対象物の追跡は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎごとに行われてもよい。例えば、カメラＣ１は、撮像したある追跡対象物を追跡する一方で、カメラＣ２は同じ追跡対象物を追跡しなくてもよい。

【0042】

図２を参照して、本発明の実施形態１に係る装置制御部５５の構成を説明する。図２は、本発明の実施形態１に係る装置制御部５５の構成を示すブロック図である。装置制御部５５は、装置検知部５５１と、装置制御決定部５５２と、装置制御実行部５５３とを備える。装置検知部５５１は、検知部の一例である。装置制御決定部５５２は、決定部の一例である。装置制御実行部５５３は、制御部の一例である。

【0043】

装置制御部５５がカメラＣ１〜Ｃｎに対して行う制御は各々同様である。例えば、装置制御部５５がカメラＣ１４の制御を終了させる場合、装置制御部５５は、他のカメラＣ１〜Ｃ１３、Ｃ１５〜Ｃｎの制御も終了させる。また、装置制御部５５がカメラＣ１４の制御を継続させる場合、装置制御部５５は、他のカメラＣ１〜Ｃ１３、Ｃ１５〜Ｃｎの制御も継続させる。以下、カメラＣ１４に対する制御について説明する。

【0044】

装置検知部５５１は、カメラＣ１４の追跡状態を検知する。装置検知部５５１は、カメラＣ１４から装置通信部５１を介して受信したカメラＣ１４の追跡状態を示す情報に基づいて、カメラＣ１４の追跡状態を検知する。例えば、装置検知部５５１は、カメラＣ１４が検知追跡状態であることを検知する。また、装置検知部５５１は、カメラＣ１４が非検知追跡状態であることを検知する。

【0045】

装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４の追跡状態の変化に応じて、カメラＣ１４の制御内容を決定する。例えば、装置検知部５５１が、カメラＣ１４が検知追跡状態から非検知追跡状態に変化したことを検知する場合、装置制御決定部５５２はカメラＣ１４の制御内容を決定する。

【0046】

装置制御実行部５５３は、装置制御決定部５５２によって決定された制御内容に従ってカメラＣ１４を制御する。カメラＣ１４が検知追跡状態から非検知追跡状態に変化した場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４の追跡状態が変化した変化位置に応じて制御内容を決定する。例えば、変化位置が建物の出入口近傍である場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了することを決定する。

【0047】

また、装置制御決定部５５２は、追跡対象物を所持する人物の有無に応じてカメラＣ１４の制御内容を決定してもよい。例えば、変化位置が出入口近傍でない場合、装置制御決定部５５２は、追跡対象物を所持する人物の有無に応じてカメラＣ１４の制御内容を決定する。追跡対象物を所持する人物がいる場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続することを決定する。一方、追跡対象物を所持する人物がいない場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了することを決定する。

【0048】

また、装置制御決定部５５２は、変化位置が予め決められた追跡対象物の設置位置である否かに応じてカメラＣ１４の制御内容を決定してもよい。変化位置が設置位置である場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了することを決定する。一方、変化位置が設置位置ではない場合、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続することを決定する。

【0049】

装置制御実行部５５３は、装置制御決定部５５２の決定した制御内容に従ってカメラＣ１４を制御する。このように、カメラＣ１４が追跡を継続するか、またはカメラＣ１４が追跡を終了するかを装置制御決定部５５２が決定することにより、装置制御部５５は、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる。

【0050】

次に、図３および図４を参照して、装置制御部５５の具体的な処理を説明する。図３は、本発明の実施形態１に係る制御装置５における追跡制御処理を示すフローチャートである。図４は、本発明の実施形態１に係る制御装置５における追跡制御処理のうち、装置制御決定部５５２の決定処理を示すフローチャートである。例えば、装置制御部５５は、監視プログラムを実行する場合、図３および図４のフローチャートに従って動作する。

【0051】

カメラＣ１４の撮像領域において追跡対象物の変化が検知されると、カメラＣ１４は、追跡対象物の追跡をスタートする。カメラＣ１４が追跡対象物の追跡を開始した場合、出力装置５３はカメラＣ１４によって撮像された撮像画像を表示する。

【0052】

ステップＳ１０１において、装置制御決定部５５２が、装置検知部５５１がカメラＣ１４の追跡状態の変化を検知したか否かを判定する。追跡状態の変化は、カメラＣ１４の追跡状態が変化したことである。例えば、カメラＣ１４が追跡対象物を検知しなくなると、カメラＣ１４は、検知追跡状態から非検知追跡状態に変化する。

【0053】

装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知したと判定する場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ１０２に進む。装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知していないと判定する場合（ステップＳ１０１のＮｏ）、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知するまで待機する。

【0054】

ステップＳ１０２において、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４の制御内容を決定する。例えば、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させるか、または、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了させるかを決定する。ここでは、装置制御決定部５５２は、制御内容に応じてフラグに異なる値を設定する。装置制御決定部５５２による制御内容の決定の一例は図４を参照して後述する。

【0055】

ステップＳ１０２の処理が完了すると、処理は、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、装置制御実行部５５３は、フラグが１か否かを判定する。フラグは、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡に対して装置制御実行部５５３によって実行される制御内容を表す。ここでは、フラグは、０または１の値をとる２値データである。フラグ０は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了させることを示す。フラグ１は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させることを示す。

【0056】

装置制御実行部５５３は、フラグが１であると判定する場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させる（ステップＳ１０４）。装置制御実行部５５３は、フラグが１でないと判定する場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了させる（ステップＳ１０５）。

【0057】

以上の処理により、制御装置５は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了させることができる。なお、装置制御決定部５５２は、追跡状態の変化が検知されてから所定時間経過した後も追跡が継続されている場合、追跡を終了するように決定してもよい。

【0058】

次に、図４を参照して、図３に示したステップＳ１０２における装置制御決定部５５２の制御内容の決定処理を説明する。

【0059】

ステップＳ２０１において、装置制御決定部５５２は、追跡状態の変化した変化位置が出入エリア内か否かを判定する。出入エリアは、予め定められたエリアである。例えば、出入エリアは、１階の建物の出入口手前のエリアである。装置制御決定部５５２は、変化位置が出入エリア内であると判定した場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、装置制御決定部５５２は、フラグを０にセットする。即ち、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了することを決定する。

【0060】

なお、ステップＳ２０２において、変化位置が出入エリア内に位置しているため、追跡対象物は出入エリアから外部に持ち去られた可能性が高い。この場合、カメラＣ１４が追跡対象物をこれ以上追跡する必要性が低いため、装置制御決定部５５２はフラグを０に設定する。装置制御決定部５５２がフラグを０に設定することにより、その後、装置制御実行部５５３が、フラグが１でないと判定し（図３におけるステップＳ１０３のＮｏ）、装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４に追跡を終了させる（図３におけるステップＳ１０５）。この結果、装置制御部５５は、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる。

【0061】

建物の出入口付近で追跡対象物の動きが検知されない場合、追跡対象物の追跡状態が変化した変化位置が出入エリア内になる。この場合、追跡対象物が建物の出入口からカメラＣ１４によって撮像できない領域に移動してしまった可能性が高い。従って、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を終了させることにより、追跡対象物の不要な追跡を省略できる。

【0062】

一方、ステップＳ２０１において、変化位置が出入エリア内に位置しない場合（ステップＳ２０１のＮｏ）、処理は、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３において、追跡対象物を所持している人物がいるか否かを判定する。装置制御決定部５５２が、追跡対象物を所持している人物がいると判定する場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ２０４に進む。

【0063】

ステップＳ２０４において、装置制御決定部５５２は、フラグを１にセットする。即ち、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させることを決定する。ステップＳ２０４では、カメラＣ１４は検知追跡状態から非検知追跡状態に変化しており、カメラＣ１４は追跡対象物の動きを検知できない。しかしながら、カメラＣ１４は、追跡対象物を所持している人物を撮像している。この場合、追跡対象物を所持している人物は、カメラＣ１４の撮像領域で静止していると考えられる。したがって、カメラＣ１４による追跡を継続することで、追跡対象物が再び動き出したときに追跡対象物を再度追跡できる。

【0064】

装置制御決定部５５２がフラグを１に設定することにより、その後、装置制御実行部５５３が、フラグが１であると判定する（ステップＳ１０３のＹｅｓ）。装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させる（ステップＳ１０４）。

【0065】

一方、ステップＳ２０３において、装置制御決定部５５２が、追跡対象物を所持している人物がいないと判定する場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、処理は、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５において、装置制御決定部５５２は、変化位置が設置位置であるか否かを判定する。設置位置は、追跡対象物の設置されるべき位置である。装置制御決定部５５２が、変化位置が設置位置に一致していると判定する場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ２０６に進む。一方、装置制御決定部５５２が、変化位置が設置位置に一致していないと判定する場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、処理は、ステップＳ２０７に進む。

【0066】

ステップＳ２０６において、装置制御決定部５５２は、フラグを０にセットする。即ち、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４の追跡を終了させることを決定する。ステップＳ２０６において、追跡対象物は、一旦動いた後で、本来設置された設置位置に位置している。この場合、追跡対象物が本来設置されるべき設置位置に位置しているため、カメラＣ１４による追跡を終了する。

【0067】

ステップＳ２０６の処理が完了すると、処理は、図３に示したステップＳ１０３に進む。装置制御決定部５５２がフラグを０に設定することにより、その後、装置制御実行部５５３が、フラグが１でないと判定し（ステップＳ１０３のＮｏ）、装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４に追跡を終了させる（ステップＳ１０５）。この結果、装置制御部５５は、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる。

【0068】

ステップＳ２０７において、装置制御決定部５５２は、フラグを１にセットする。即ち、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４の追跡を継続させることを決定する。ステップＳ２０７では、追跡対象物を所持している人物はいないが、追跡対象物は本来の設置位置に位置していない。この場合、カメラＣ１４の追跡を継続させる。

【0069】

装置制御決定部５５２がフラグを１に設定することにより、その後、装置制御実行部５５３が、フラグが１であると判定する（図３におけるステップＳ１０３のＹｅｓ）。装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させる（ステップＳ１０４）。以上のようにして、装置制御決定部５５２（図２）はカメラＣ１４による追跡対象物の追跡について決定できる。

【0070】

次に、図５〜図１２を参照して本実施形態の制御装置５によるカメラＣ１〜Ｃ１５の制御の一例を説明する。図５は、カメラＣ１〜Ｃ１５の設置される建物の１階のレイアウトの一例を示す模式図である。建物の１階には、１５台のカメラＣ１〜Ｃ１５と、出入口６２〜６４とが設けられている。出入口は建物の１階の出入口である。

【0071】

なお、出力装置５３（図１）は、建物の１階のフロアのレイアウトを示す画面９１を表示してもよい。出力装置５３は、建物の１階のフロアのレイアウトと、複数のカメラＣ１〜Ｃ１５とを表示することにより、カメラＣ１〜Ｃ１５の位置関係が示される。出力装置５３が画面９１を表示することにより、建物の１階のフロアのレイアウトと複数のカメラＣ１〜Ｃ１５とを直感的に把握することができる。

【0072】

次に、図１〜図１０を参照して、カメラＣ１４の追跡状態の変化を具体的に説明する。図６は、建物の１階のフロアに位置する追跡対象物と人物との一例を示す模式図である。図７〜図１０は、図６の一部拡大図である。図７〜図１０では、追跡対象物７１と出入エリア８２との位置関係を示す。

【0073】

図６および図７に示すように、人物７２は出入エリア８２の近くに位置する。出入エリア８２は、装置記憶部５４（図１）に記憶される。出入エリア８２は、出入口６６に位置する。出入エリア８２は、出入口６６付近の矩形領域である。出入エリア８２の出入口６６と平行な方向の長さは、出入口６６の幅に一致するように定める。出入エリア８２の出入口６６に直行する方向の長さは、例えば、１メートルである。出入エリア８２は、出入口６６の広さに応じて適宜設定することができる。

【0074】

ここでは、追跡対象物７１はカメラＣ１４の撮像領域内に設置される。具体的には、追跡対象物７１は設置位置８３に載置されている。なお、図６および図７では、追跡対象物７１の近傍に人物７２がいるが、追跡対象物７１は、人物７２から離れた設置位置８３に載置されており、追跡対象物７１は動かない。このため、カメラＣ１４は通常状態である。この場合、図３のフローチャートはスタートしない。

【0075】

図８に示すように、人物７２が追跡対象物７１を所持して移動を始めると、カメラＣ１４は、追跡対象物７１の動きを検知し、通常状態から追跡状態に変化する。ここでは、人物７２が、追跡対象物７１を所持し出入口６６に向かって移動する。カメラＣ１４は、追跡対象物７１および人物７２を撮像し、追跡対象物７１および人物７２を追跡する。

【0076】

この場合、カメラＣ１４は通常状態から追跡状態に変化し、図３のフローチャートはスタートする。追跡対象物７１の動きが検知されるため、カメラＣ１４は検知追跡状態である。ここでは、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知していないと判定し（図３におけるステップＳ１０１のＮｏ）、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１がカメラＣ１４の追跡状態の変化を検知するまで待機する。

【0077】

図９に示すように、追跡対象物７１は出入エリア８２にまで移動する。ここでは、人物７２が追跡対象物７１を所持して移動し、人物７２が追跡対象物７１を所持して出入エリア８２に位置している。このとき、カメラＣ１４は追跡状態である。より具体的には、カメラＣ１４は、追跡対象物７１の動きを検知した検知追跡状態である。この場合も、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知していないと判定し（図３におけるステップＳ１０１のＮｏ）、装置制御決定部５５２（図２）は、装置検知部５５１がカメラＣ１４の追跡状態の変化を検知するまで待機する。

【0078】

その後、図１０に示すように、追跡対象物７１は出入エリア８２を通過して出入口６６を通って建物の外部に移動する。ここでは、人物７２が追跡対象物７１を所持して建物の外部に移動する。この場合、カメラＣ１４は、追跡対象物７１を撮像できず、カメラＣ１４は、追跡対象物７１の動きを検知できない。したがって、カメラＣ１４は、非検知追跡状態になる。このように、追跡対象物７１の動きに応じて、カメラＣ１４の追跡状態は変化する。

【0079】

装置検知部５５１（図２）が追跡状態の変化を検知すると、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知すると判定し（図３におけるステップＳ１０１のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ１０２に進む。この場合、装置制御決定部５５２は、追跡対象物７１の追跡状態の変化した変化位置に応じてカメラＣ１４の制御内容を決定する。ここでは、追跡対象物７１の変化位置が出入エリア８２であるため（図４におけるステップＳ２０１のＹｅｓ）、装置制御決定部５５２は、フラグを０にセットし（図４におけるステップＳ２０２）、カメラＣ１４による追跡対象物７１の追跡を終了することを決定する。

【0080】

なお、図６〜図１０を参照して上述した説明では、追跡対象物７１は出入エリア８２を通過して出入口６６から外部に出たが、本発明はこれに限定されない。追跡対象物７１は出入エリア８２を通過することなく追跡対象物７１は建物の内部に載置されてもよい。

【0081】

次に、図１〜図８、図１１および図１２を参照して、カメラＣ１４の追跡状態の変化を具体的に説明する。図１１〜図１２は、図６の一部拡大図である。図１１〜図１２では、追跡対象物７１と出入エリア８２との位置関係を示す。

【0082】

図８に示したように追跡対象物７１が移動した後、図１１に示すように、追跡対象物７１は、カメラＣ１４の撮像領域内に載置される。なお、ここでは、人物７２が、元々設置位置８３に設置されていた追跡対象物７１を一旦所持して移動した後、追跡対象物７１を設置位置８３以外の場所に載置する。図１１に示すように追跡対象物７１が設置位置８３以外の場所に載置される場合、カメラＣ１４は追跡対象物７１の追跡を継続する。

【0083】

追跡対象物７１が載置されると、カメラＣ１４は追跡対象物７１の動きを検知できず、カメラＣ１４は検知追跡状態から非検知追跡状態に変化する。この場合、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知すると判定し（図３におけるステップＳ１０１のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ１０２に進む。

【0084】

ここでは、追跡対象物７１の変化位置が出入エリア８２ではなく（図４におけるステップＳ２０１のＮｏ）、追跡対象物７１を所持する人物はおらず（図４におけるステップＳ２０３のＮｏ）、追跡対象物７１の変化位置は設置位置ではない（図４におけるステップＳ２０５のＮｏ）。このため、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡を継続させることを決定し、フラグを１にセットする（図４におけるステップＳ２０７）。

【0085】

この場合、装置制御実行部５５３（図２）が、フラグが１であると判定する（図３におけるステップＳ１０３のＹｅｓ）。装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続させる（図３におけるステップＳ１０４）。以上のようにして、装置制御決定部５５２（図２）はカメラＣ１４による追跡対象物の追跡を継続する。

【0086】

これに対して、図８に示したように追跡対象物７１が移動した後、図１２に示すように、追跡対象物７１が設置位置８３に設置される場合、カメラＣ１４は追跡対象物７１の追跡を終了してもよい。なお、ここでは、人物７２が、設置位置８３に設置された追跡対象物７１を一旦所持して移動した後、追跡対象物７１を設置位置８３に設置する。

【0087】

追跡対象物７１が載置されると、カメラＣ１４は追跡対象物７１の動きを検知できず、カメラＣ１４は、検知追跡状態から非検知追跡状態に変化する。この場合、装置制御決定部５５２は、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知すると判定し（図３におけるステップＳ１０１のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ１０２に進む。

【0088】

ここでは、追跡対象物７１の変化位置が出入エリア８２ではなく（図４におけるステップＳ２０１のＮｏ）、追跡対象物７１を所持する人物はいないが（図４におけるステップＳ２０３のＮｏ）、変化位置は設置位置である（図４におけるステップＳ２０５のＹｅｓ）。このため、装置制御決定部５５２は、カメラＣ１４による追跡対象物７１の追跡の終了を決定し、フラグを０にセットする（図４におけるステップＳ２０６）。

【0089】

その後、装置制御実行部５５３（図２）が、フラグが１でないと判定し（図３におけるステップＳ１０３のＮｏ）、装置制御実行部５５３は、カメラＣ１４に追跡を終了させる（図３におけるステップＳ１０５）。この結果、装置制御部５５は、追跡対象物の追跡を適切なタイミングで終了することができる。

【0090】

［実施形態２］
次に、図１、図２および図１３〜図１５を参照して、本発明の実施形態２に係る監視システム１００について説明する。実施形態２の監視システムは、追跡対象物を追跡する警備担当者の人数に応じてカメラを制御する点で、実施形態１の監視システムと異なる。実施形態２では、警備担当者の人数に応じた制御処理機能を中心に説明する。

【0091】

実施形態２に係る監視システム１００は、カメラ記憶部１３が警備担当者についての警備担当者情報を記憶している点を除き、図１および図２を参照して上述した実施形態１に係る監視システム１００と同様である。このため、冗長を避けるために、重複する記載を省略する。

【0092】

複数のカメラＣ１〜Ｃｎのそれぞれにおいて、カメラ記憶部１３（図１）は、警備担当者についての警備担当者情報を記憶する。例えば、警備担当者情報が特定の人物の顔についての情報である場合、警備担当者情報は、警備担当者の顔を追跡するのに必要な追跡パラメーターを含む。顔を追跡する場合、追跡パラメーターの一例は、警備担当者の顔の大きさ、位置、向き、および／または、傾きを含む。あるいは、追跡パラメーターの一例は、目、鼻および口の大きさ、位置ならびに比率を含んでもよい。また、警備担当者情報が警備担当者の全身についての情報である場合、警備担当者の全身を追跡するのに必要な追跡パラメーターを含む。警備担当者の全身を追跡する場合、追跡パラメーターの一例は、警備担当者の身長、縦横比、制服の色、制服の種類、および／または、性別である。

【0093】

次に、図１、図２および図１３を参照して本発明の実施形態２に係る制御装置５における追跡制御処理を説明する。図１３は、本発明の実施形態２に係る制御装置５における追跡制御処理を示すフローチャートである。なお、図１３におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０５は、図３を参照して上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０５と同様である。冗長を避けるために、重複する記載を省略する。ただし、図１３は、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５に加えて、ステップＳ３０６〜Ｓ３０８が追加されている点で図３とは異なる。

【0094】

スタートにおいて、複数のカメラＣ１〜Ｃｎは、追跡対象物の追跡を開始する。カメラＣ１〜Ｃｎは、撮像画像が追跡対象物を含むことを検知すると、追跡対象物の追跡を開始する。なお、カメラＣ１〜Ｃｎは、追跡対象物とともに移動する人物を特定すると、人物の追跡を開始する。また、カメラＣ１〜Ｃｎは、警備担当者を撮像すると、警備担当者の追跡を開始する。

【0095】

ステップＳ３０１において、追跡状態の変化を検知した場合（ステップＳ３０１のＮｏ）、処理は、ステップＳ３０２に進む。一方、ステップＳ３０１において、追跡状態の変化を検知しない場合（ステップＳ３０１のＮｏ）、処理は、ステップＳ３０６に進む。

【0096】

ステップＳ３０６において、装置制御決定部５５２は、複数の警備担当者が警備しているか否かを判定する。装置制御決定部５５２は、複数の警備担当者が警備していると判定した場合（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、処理はステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７において、装置制御決定部５５２は、フラグを０にセットする。フラグ０は、カメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡の終了を示す。ステップＳ３０７の処理が完了すると、処理は、ステップＳ３０３に進む。

【0097】

一方、装置制御決定部５５２が、複数の警備担当者が警備していないと判定する場合（ステップＳ３０６のＮｏ）、処理は、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８において、装置制御決定部５５２は、フラグを１にセットする。フラグ１は、カメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡の継続を示す。ステップＳ３０８の処理が完了すると、処理は、ステップＳ３０３に進む。

【0098】

ステップＳ３０３において、装置制御実行部５５３は、フラグが１か否かを判定する。装置制御実行部５５３は、フラグが１ではないと判定する場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、処理は、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において、装置制御実行部５５３は、追跡対象物の追跡を終了させる。ステップＳ３０５の処理が完了すると、追跡制御処理が終了する。

【0099】

装置制御実行部５５３は、フラグが１であると判定する場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、装置制御実行部５５３は、追跡対象物の追跡を継続させる。ステップＳ３０４の処理が完了すると、ステップＳ３０１に戻る。なお、この場合も、装置制御決定部５５２は、追跡状態の変化が検知されてから所定時間経過した後も追跡が継続されている場合、追跡を終了するように決定してもよい。

【0100】

次に、図１、図２、図１３および図１４を参照して、ステップＳ３０６〜ステップＳ３０７の処理を具体的に説明する。図１４は、制御装置５によって制御されるカメラＣ１〜Ｃｎの位置関係、ならびに、追跡対象物７１、人物７２および警備担当者７３〜７６の位置関係を示す模式図である。ここでは、追跡対象物７１とともに移動する人物７２だけでなく警備担当者７３〜７６が追跡される。図１４は、追跡対象物７１および人物７２に加えて警備担当者７３〜７６が追跡されている点で、図５とは異なる。

【0101】

カメラＣ８は、追跡対象物７１および人物７２を撮像し、追跡対象物７１および人物７２を追跡する。カメラＣ８は、また、警備担当者７３、７４を撮像し、警備担当者７３、７４を追跡する。また、カメラＣ１２は、警備担当者７５を撮像し、警備担当者７５を追跡する。さらに、カメラＣ１５は、警備担当者７６を撮像し、警備担当者７６を追跡する。

【0102】

ここでは、装置検知部５５１が追跡状態の変化を検知しないため（ステップＳ３０１のＮｏ）、ステップＳ３０６において、装置制御決定部５５２（図２）は、複数の警備担当者が警備しているか否かを判定する。ここでは、警備担当者７３、７４は、カメラＣ８により撮像され、カメラＣ８により追跡されている。警備担当者７５は、カメラＣ１２により撮像され、カメラＣ１２により追跡されている。警備担当者７６は、カメラＣ１５により撮像され、カメラＣ１５により追跡されている。警備担当者７３〜７６が複数のカメラＣ１〜Ｃ１５により追跡されていることは、複数の警備担当者が警備しており、警備が充分に行き届いていることを示している。

【0103】

したがって、装置制御決定部５５２（図２）は、複数の警備担当者が警備していると判定する（ステップＳ３０６においてＹｅｓ）。複数の警備担当者７３〜７６が警備している場合、複数のカメラＣ１〜Ｃ１５によって追跡対象物７１をさらに追跡しなくてもよい。このため、ステップＳ３０７において、装置制御決定部５５２は、フラグを０にセットする。フラグ０は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡の終了を示す。ステップＳ３０７の処理が完了すると、処理は、ステップＳ３０３に進む。

【0104】

ステップＳ３０３において、装置制御実行部５５３（図２）は、フラグが１か否かを判定する。ここでは、フラグは０であるため、装置制御実行部５５３は、フラグが１ではないと判定し（ステップＳ３０３のＮｏ）、処理は、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５において、装置制御実行部５５３は、追跡対象物の追跡を終了させる。ステップＳ３０５の処理が完了すると、追跡制御処理が終了する。

【0105】

次に、図１、図２、図１３および図１５を参照して、ステップＳ３０６およびステップＳ３０８の処理を具体的に説明する。図１５は、追跡対象物７１、追跡対象物７１を所持する人物７２および警備担当者７３の位置関係を示す模式図である。ここでは、追跡対象物７１とともに移動する人物７２だけでなく警備担当者７３が追跡される。図１５は、追跡対象物７１および人物７２に加えて警備担当者７３が追跡されている点で、図５とは異なる。ここでは、カメラＣ１〜Ｃ１５のうちカメラＣ８が、１人の警備担当者７３を追跡している。

【0106】

カメラＣ８は、追跡対象物７１および人物７２を撮像し、カメラＣ８は追跡対象物７１および人物７２を追跡する。カメラＣ８は、また、警備担当者７３を撮像し、警備担当者７３を追跡する。

【0107】

ここでは、装置検知部５５１（図２）が追跡状態の変化を検知しないため（ステップＳ３０１のＮｏ）、ステップＳ３０６において、装置制御決定部５５２は、複数の警備担当者が警備しているか否かを判定する。ここでは、警備担当者７３は、カメラＣ８により撮像され、カメラＣ８により追跡されている。一方で、他のカメラＣ１〜Ｃ７、Ｃ９〜Ｃ１５は、他の警備担当者を撮像しておらず、他の警備担当者を追跡していない。

【0108】

したがって、装置制御決定部５５２（図２）は、複数の警備担当者が警備していないと判定する（ステップＳ３０６においてＮｏ）。複数のカメラＣ１〜Ｃ１５により追跡される警備担当者が１人であることは、警備が充分には行き届いていない可能性を示している。このため、警備担当者が１人の場合、複数のカメラＣ１〜Ｃ１５により追跡対象物７１の追跡を継続する。このため、ステップＳ３０７において、装置制御決定部５５２は、フラグを１にセットする。フラグ１は、複数のカメラＣ１〜Ｃｎによる追跡対象物の追跡の継続を示す。ステップＳ３０８の処理が完了すると、処理は、ステップＳ３０８に進む。

【0109】

ステップＳ３０３において、装置制御実行部５５３（図２）は、フラグが１か否かを判定する。ここでは、フラグは１であるため、装置制御実行部５５３は、フラグが１であると判定し（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、処理は、ステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、装置制御実行部５５３は、追跡対象物の追跡を継続させる。ステップＳ３０４の処理が完了すると、ステップＳ３０１に戻る。

【0110】

以上、図面（図１〜図１５）を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において別の実施形態として実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の個数等は、図面作成の都合から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0111】

例えば、実施形態１および実施形態２において説明した事項は、適宜組み合わせ可能である。例えば、実施形態１または実施形態２において説明した構成を適宜組み合わせてもよい。

【0112】

また、図５から図１２ならびに図１４および図１５を参照した上述の説明では、制御装置５は、建物の同じ階に設置されたカメラＣ１〜Ｃ１５を制御したが、本発明は、これに限定されない。制御装置５は、建物の異なる階に設置された複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御してもよい。あるいは、制御装置５は、異なる建物に設置された複数のカメラＣ１〜Ｃｎを制御してもよい。

【0113】

また、図１、図５、図６、図１４および図１５を参照して上述した説明では、制御装置５は、複数のカメラを制御したが、本発明はこれに限定されない。制御装置５の制御するカメラは１つであってもよい。

【産業上の利用可能性】

【0114】

本発明は、制御装置、監視システム、監視カメラ制御方法および監視プログラムの分野に有用である。

【符号の説明】

【0115】

Ｃ１〜Ｃｎ カメラ
１１ 撮像素子
１２ カメラ通信部
１３ カメラ記憶部
５ 制御装置
５１ 装置通信部
５２ 入力装置
５３ 出力装置
５４ 装置記憶部
５５ 装置制御部
７２ 仮想動線の候補
１００ 監視システム
５５１ 装置検知部
５５２ 装置制御決定部
５５３ 装置制御実行部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】