特許 6934319 ローリング用磁気駆動ユニットおよび振れ補正機能付き光学ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6934319

(24)【登録日】2021年8月25日

(45)【発行日】2021年9月15日

(54)【発明の名称】ローリング用磁気駆動ユニットおよび振れ補正機能付き光学ユニット

(51)【国際特許分類】

   G03B 5/00 20210101AFI20210906BHJP

   G02B 7/04 20210101ALI20210906BHJP

【ＦＩ】

   G03B5/00 J

   G02B7/04 E

【請求項の数】15

【全頁数】28

(21)【出願番号】特願2017-92233(P2017-92233)

(22)【出願日】2017年5月8日

(65)【公開番号】特開2018-189814(P2018-189814A)

(43)【公開日】2018年11月29日

【審査請求日】2020年4月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100142619

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(74)【代理人】

【識別番号】100153316

【弁理士】

【氏名又は名称】河口 伸子

(72)【発明者】

【氏名】南澤 伸司

(72)【発明者】

【氏名】須江 猛

(72)【発明者】

【氏名】五明 正人

【審査官】 三宅 克馬

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−０８２０７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１２８３９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０１３３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２１２８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−０６５１６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２４８１０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０８５４７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１３８９２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０３Ｂ ５／００

Ｇ０２Ｂ ７／０２

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

光学素子を備える光学モジュールを前記光学素子の光軸回りに回転させるためのローリング用磁気駆動ユニットにおいて、
前記光学モジュールを支持するための回転台座および当該回転台座を予め定めた軸線回りに回転可能に支持する軸受機構を備える回転支持機構と、
前記回転支持機構を介して前記光学モジュールを支持する固定部材と、
前記回転台座を回転させるローリング用磁気駆動機構と、を有し、
前記ローリング用磁気駆動機構は、前記回転台座および前記固定部材の一方に固定されたコイルと、
他方に固定されて前記軸線方向で前記コイルと対向する磁石と、を備え、
前記回転台座は、台座本体と、前記台座本体から前記固定部材に向かって前記軸線方向に延びる軸部と、前記軸線を囲んで前記固定部材と対向する台座側対向部と、を備え、
前記固定部材は、前記軸線方向で前記台座側対向部と対向する固定部材側対向部を備え
、
前記軸受機構は、前記軸部の外周側に取り付けられたボールベアリングと、前記ボールベアリングの外周側に、前記軸線方向で前記台座本体と前記固定部材との間に配置された複数の転動体と、前記台座側対向部と前記固定部材側対向部との間で前記軸線を囲む環状のリテーナと、 を備え、
前記台座側対向部は、前記軸線を囲む台座側環状溝を備え、
前記固定部材側対向部は、前記台座側環状溝に対向する固定部材側環状溝を備え、
前記リテーナは、周方向に配列された複数の貫通穴と、周方向で隣り合う２つの前記貫通穴の間に前記台座側対向部の側に突出する第１凸部と、前記固定部材側対向部の側に突出する第２凸部と、を備え、
前記第１凸部は、前記台座側対向部における前記台座側環状溝の縁部分に摺接可能であり、
前記第２凸部は、前記固定部材側対向部における前記固定部材側環状溝の縁部分に摺接可能であり、
複数の前記転動体は、前記台座側環状溝および前記固定部材側環状溝に挿入され、
複数の前記転動体のそれぞれは、複数の前記貫通穴のそれぞれに挿入されていることを特徴とするローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項2】

前記回転台座を前記軸線回りの基準角度位置に復帰させるための角度位置復帰機構を有することを特徴とする請求項１に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項3】

前記磁石は、周方向で分極着磁されており、
前記角度位置復帰機構は、前記回転台座および固定部材のうち前記コイルが固定されている側に取り付けられた角度位置復帰用磁性部材を備え、
前記回転台座が前記基準角度位置に位置する状態を前記軸線方向から見た場合に、前記角度位置復帰用磁性部材の中心は、前記磁石の着磁分極線と重なることを特徴とする請求項２に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項4】

前記角度位置復帰用磁性部材は、前記軸線方向において、前記コイルを間に挟んで前記磁石とは反対側に位置することを特徴とする請求項３に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項5】

前記回転台座および前記固定部材のうち前記コイルが固定される側は、前記角度位置復帰用磁性部材を固定するための固定領域を備え、
前記角度位置復帰用磁性部材の固定位置は、前記固定領域内で変更可能であることを特徴とする請求項４に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項6】

前記ローリング用磁気駆動機構は、前記磁石に対して前記コイルとは反対側に位置するヨークを備え、
前記固定部材は、前記軸線方向で前記回転台座と対向する対向面に磁石保持凹部を備え、前記軸線方向で前記回転台座とは反対側を向く非対向面にヨーク保持凹部を備え、
前記磁石は、前記磁石保持凹部に固定され、
前記ヨークは、前記ヨーク保持凹部に固定され、
前記コイルは、前記回転台座において前記固定部材と対向する対向面に固定されていることを特徴とする請求項１から５のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項7】

前記回転台座の回転角度範囲を規定する回転角度範囲規制機構を備え、
前記回転角度範囲規制機構は、前記回転台座および前記固定部材の一方から他方に向かって突出する突部と、他方において前記突部に周方向から当接可能な当接部と、を備えることを特徴とする請求項１から６のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項8】

前記固定部材は、前記ボールベアリングを外周側から保持する筒状の保持部と、前記ボールベアリングに前記回転台座とは反対側から前記軸線方向の与圧を付与する与圧付与機構と、を備えることを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項9】

前記軸受機構は、前記軸部の外周側に前記ボールベアリングと同軸に取り付けられた第２のボールベアリングを備え、
前記第２のボールベアリングは、前記ボールベアリングよりも前記回転台座の側に位置し、
前記保持部は、前記ボールベアリングおよび前記第２のボールベアリングを外周側から保持し、
前記与圧付与機構は、前記ボールベアリングを介して前記第２のボールベアリングに与圧を付与していることを特徴とする請求項８に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項10】

前記与圧付与機構は、前記ボールベアリングを介して前記固定部材を前記台座本体に接
近する方向の与圧を付与していることを特徴とする請求項８に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項11】

前記リテーナは、外周縁の離間する２か所に、切欠部を備えることを特徴とする請求項請求項１から１０のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項12】

前記固定部材の前記回転台座とは反対側において、前記ヨークと離間した位置で前記ヨークを軸線方向から被うカバー部材を備え、
前記コイルには、フレキシブルプリント基板が接続されており、
前記フレキシブルプリント基板は、前記ヨークと前記カバー部材との間を引き回されていることを特徴とする請求項６に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項13】

前記回転台座は、前記光軸と前記軸線とを一致させた状態で前記光学モジュールを固定するための位置決め部を備えることを特徴とする請求項１から１２のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニット。

【請求項14】

請求項１から１３のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニットと、
光学モジュール、前記光学モジュールを揺動可能に支持する揺動支持機構、前記揺動支持機構を介して前記光学モジュールを支持する支持体、および、前記光学モジュールを揺動させる揺動用磁気駆動機構を有する揺動機能付き光学ユニットと、を有し、
前記光学モジュールは、前記支持体を介して前記回転台座に取り付けられていることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。

【請求項15】

請求項１から１３のうちのいずれか一項に記載のローリング用磁気駆動ユニットと、
光学モジュールと、を有し、
前記光学モジュールは、前記回転台座に取り付けられていることを特徴とする振れ補正機能付き光学ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、光学モジュールを軸線回りに回転させるためのローリング用磁気駆動ユニット、および、光学素子携帯端末や移動体に搭載される振れ補正機能付き光学ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

携帯端末や車両、無人ヘリコプターなどの移動体に搭載される光学ユニットの中には、光学ユニットの揺れに起因する撮影画像の乱れを抑制するために、光学素子を揺動および回転させて振れを補正する振れ補正機能を備えるものがある。このような振れ補正機能付き光学ユニットとしては、光学素子を備える光学モジュールと、光学モジュールを揺動可能に支持する揺動支持機構と、光学モジュールを光軸回りに回転可能に支持する回転支持機構とを備え、揺動用磁気駆動機構によって光学モジュールを光軸と交差するピッチング（縦揺れ：チルティング）方向およびヨーイング（横揺れ：パンニング）方向に揺動させ、ローリング用磁気駆動機構によって光学モジュールを光軸回りに回転させるものが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５−６４５０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

振れ補正機能付き光学ユニットは、その用途により、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能を必要とする場合と、光学モジュールを回転させる振れ補正機能のみを必要とする場合がある。このような場合に、従来は、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットと、光学モジュールを回転させる振れ補正機能付き光学ユニットとを、別々に開発して、製造していた。従って、双方の振れ補正機能付き光学ユニットに必要なローリング用磁気駆動機構について共通化を図ることができず、開発期間の長期化や、開発費用の増大を招いていた。

【0005】

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットと、光学モジュールを回転させる振れ補正機能付き光学ユニットとの双方で用いることができるローリング用磁気駆動ユニットを提供することにある。また、かかるローリング用磁気駆動ユニットを備える振れ補正機能付き光学ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のローリング用磁気駆動ユニットは、光学素子を備える光学モジュールを前記光学素子の光軸回りに回転させるためのローリング用磁気駆動ユニットにおいて、前記光学モジュールを支持するための回転台座および当該回転台座を予め定めた軸線回りに回転可能に支持する軸受機構を備える回転支持機構と、前記回転支持機構を介して前記光学モジュールを支持する固定部材と、前記回転台座を回転させるローリング用磁気駆動機構と、を有し、前記ローリング用磁気駆動機構は、前記回転台座および前記固定部材の一方に固定されたコイルと、他方に固定されて前記軸線方向で前記コイルと対向する磁石と、を備え、前記回転台座は、台座本体と、前記台座本体から前記固定部材に向かって前記軸線方向に延びる軸部と、前記軸線を囲んで前記固定部材と対向する台座側対向部と、を備え、前記固定部材は、前記軸線方向で前記台座側対向部と対向する固定部材側対向部を備え 、前記軸受機構は、前記軸部の外周側に取り付けられたボールベアリングと、前記ボールベアリングの外周側に、前記軸線方向で前記台座本体と前記固定部材との間に配置された複数の転動体と、前記台座側対向部と前記固定部材側対向部との間で前記軸線を囲む環状のリテーナと、 を備え、前記台座側対向部は、前記軸線を囲む台座側環状溝を備え、前記固定部材側対向部は、前記台座側環状溝に対向する固定部材側環状溝を備え、前記リテーナは、周方向に配列された複数の貫通穴と、周方向で隣り
合う２つの前記貫通穴の間に前記台座側対向部の側に突出する第１凸部と、前記固定部材側対向部の側に突出する第２凸部と、を備え、前記第１凸部は、前記台座側対向部における前記台座側環状溝の縁部分に摺接可能であり、前記第２凸部は、前記固定部材側対向部における前記固定部材側環状溝の縁部分に摺接可能であり、複数の前記転動体は、前記台座側環状溝および前記固定部材側環状溝に挿入され、複数の前記転動体のそれぞれは、複数の前記貫通穴のそれぞれに挿入されていることを特徴とする。

【0007】

本発明のローリング用磁気駆動ユニットは、光学モジュールを取り付けるための回転台座を備える。従って、回転台座に光学モジュールを取り付ければ、光学モジュールを回転させる振れ補正機能付き光学ユニットを構成することができる。また、光学モジュールを、揺動支持機構を備える支持体を介して回転台座に取り付ければ、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットを構成することができる。よって、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットと、光学モジュールを回転させる振れ補正機能付き光学ユニットとの双方でローリング用磁気駆動ユニットを用いることができる。また、本発明では、ローリング用磁気駆動機構のコイルと磁石とが軸線方向で対向するので、ローリング用磁気駆動ユニットが径方向で大型化することを抑制できる。また、回転台座の軸部をボールベアリングで保持するとともに、回転台座の台座本体が転動体を介して固定部材に支持されていれば、回転台座が軸線に対して傾斜することを防止できるので、回転時に回転台座が振れることを抑制することができる。また、このようにすれば、リテーナの姿勢が安定する。また、このようにすれば、転動体は台座側環状溝および固定部材側環状を転動するので、転動体の挙動が安定する。従って、回転台座の回転が安定する。また、このようにすれば、リテーナの貫通穴内で転動するので、転動体の挙動が安定する。従って、回転台座の回転が安定する。

【0008】

本発明において、前記回転台座を前記軸線回りの基準角度位置に復帰させるための角度位置復帰機構を有することが望ましい。このようにすれば、回転させた回転台座を基準角度位置に復帰させることが容易である。従って、回転台座に取り付けられた光学モジュールを基準角度位置に復帰させることが容易となる。

【0009】

本発明において、前記磁石は、周方向で分極着磁されており、前記角度位置復帰機構は、前記回転台座および固定部材のうち前記コイルが固定されている側に取り付けられた角度位置復帰用磁性部材を備え、前記回転台座が前記基準角度位置に位置する状態を前記軸線方向から見た場合に、前記角度位置復帰用磁性部材の中心は、前記磁石の着磁分極線と重なることが望ましい。このようにすれば、回転台座が軸線回りに回転して、角度位置復帰用磁性部材の中心が磁石の着磁分極線から周方向にずれた場合には、角度位置復帰用磁性部材に対して、その中心を着磁分極線と重なる位置に戻す方向の磁気吸引力が働く。従って、回転台座は、この磁気吸引力によって、基準角度位置に復帰する。よって、電力などを消費することなく、回転台座を基準角度位置に復帰させることができる。また、角度位置復帰機構として、回転台座と固定部材との間に板バネを架け渡し、回転台座の回転に伴って変形する板バネの弾性復帰力によって回転台座を基準角度位置に復帰させる場合と比較して、角度位置復帰機構を小さく構成できる。さらに、板バネは回転台座と固定部材とが回転する相対回転角度を大きくすると変形、損傷するのに対し、角度位置復帰用磁性部材と磁石とは、機械的につながっている箇所がないので、相対回転角度を大きくすることができる。

【0010】

本発明において、前記角度位置復帰用磁性部材は、前記軸線方向において、前記コイルを間に挟んで前記磁石とは反対側に位置することが望ましい。このようにすれば、角度位置復帰用磁性部材をバックヨークとして機能させることができる。従って、ローリング用磁気駆動機構が回転台座を回転させるトルクを向上させることができる。また、このようにすれば、磁石と角度位置復帰用磁性部材との間の距離を比較的長く確保できる。これにより、回転台座が回転した角度に対して、磁石と角度位置復帰用磁性部材との間で発生する磁気吸引力の線形性を確保することが容易となる。

【0011】

本発明において、前記回転台座および前記固定部材のうち前記コイルが固定される側は、前記角度位置復帰用磁性部材を固定するための固定領域を備え、前記角度位置復帰用磁性部材の固定位置は、前記固定領域内で変更可能であることが望ましい。このようにすれば、固定領域内において角度位置復帰用磁性部材の固定位置を変更することにより、回転台座の基準角度位置を規定できる。また、固定領域内において角度位置復帰用磁性部材の固定位置を径方向で変更することにより、回転台座が回転したときに磁石と角度位置復帰用磁性部材との間で発生する磁気吸引力（トルク）の大きさを変更できる。

【0012】

本発明において、前記ローリング用磁気駆動機構は、前記磁石に対して前記コイルとは反対側に位置するヨークを備え、前記固定部材は、前記軸線方向で前記回転台座と対向する対向面に磁石保持凹部を備え、前記軸線方向で前記回転台座とは反対側を向く非対向面
にヨーク固定用凹を備え、前記磁石は、前記磁石保持凹部に固定され、前記ヨークは、前記ヨーク保持凹部に固定され、前記コイルは、前記回転台座において前記固定部材と対向する対向面に固定されていることが望ましい。ローリング用磁気駆動機構がヨークを備えれば、ローリング用磁気駆動機構が回転台座を回転させるトルクが向上する。また、磁石およびヨークが固定部材に設けた凹部（磁石保持凹部およびヨーク保持凹部）内に固定されていれば、磁石およびヨークが固定部材から突出することを回避できるので、ローリング用磁気駆動ユニットの取り扱いが容易となる。また、コイルが回転台座において固定部材と対向する対向面に固定されていれば、コイルが固定部材および回転台座の外周側に突出することを防止できる。従って、ローリング用磁気駆動ユニットの取り扱いが容易となる。

【0013】

本発明において、回転台座が回転する回転角度範囲を規定するためには、前記回転台座の回転角度範囲を規定する回転角度範囲規制機構を備え、前記回転角度範囲規制機構は、前記回転台座および前記固定部材の一方から他方に向かって突出する突部と、他方において前記突部に周方向から当接可能な当接部と、を備えることが望ましい。

【0014】

本発明において、前記固定部材は、前記ボールベアリングを外周側から保持する筒状の保持部と、前記ボールベアリングに前記回転台座とは反対側から前記軸線方向の与圧を付与する与圧付与機構と、を備えるものとすることができる。

【0015】

本発明において、前記軸受機構は、前記軸部の外周側に前記ボールベアリングと同軸に取り付けられた第２のボールベアリングを備え、前記第２のボールベアリングは、前記ボールベアリングよりも前記回転台座の側に位置し、前記保持部は、前記ボールベアリングおよび前記第２のボールベアリングを外周側から保持し、前記与圧付与機構は、前記ボールベアリングを介して前記第２のボールベアリングに与圧を付与しているものとすることができる。回転台座の軸部を軸線方向に配列された２つのボールベアリングで支持すれば、軸部が軸線に対して傾斜することを防止できるので、回転時に回転台座が振れることを抑制することができる。

【0016】

本発明において、前記与圧付与機構は、前記ボールベアリングを介して前記固定部材を前記回転台座に接近する方向の与圧を付与しているものとすることができる。与圧付与機構によって、固定部材を台座本体に接近する方向の与圧が付与されていれば、固定部材と台座本体との間が離間することを防止できるので、転動体がこれらの間から脱落することを防止できる。

【0020】

本発明において、前記リテーナは、外周縁の離間する２か所に、切欠部を備えるものとすることができる。このようにすれば、切欠部を介して治具などによりリテーナを保持することにより、軸線回りにおけるリテーナの姿勢（角度位置）を確定することができる。従って、装置の製造時などにおいて、リテーナの貫通穴に、球体などの転動体を配置することが容易となる。

【0021】

本発明において、前記固定部材の前記回転台座とは反対側において、前記ヨークと離間した位置で前記ヨークを軸線方向から被うカバー部材を備え、前記コイルには、フレキシブルプリント基板が接続されており、前記フレキシブルプリント基板は、前記ヨークと前記カバー部材との間を引き回されていることが望ましい。このようにすれば、ヨークを保護することができる。また、このようにすれば、ローリング用磁気駆動ユニットを扱う際に、フレキシブルプリント基板がふらつくことを抑制できる。

【0022】

本発明において、前記回転台座は、前記光軸と前記軸線とを一致させた状態で前記光学モジュールを固定するための位置決め部を備えることが望ましい。このようにすれば、光学モジュールを回転台座に固定することが容易となる。

【0023】

次に、本発明の振れ補正機能付き光学ユニットは、上記のローリング用磁気駆動ユニットと、光学モジュール、前記光学モジュールを揺動可能に支持する揺動支持機構、前記揺動支持機構を介して前記光学モジュールを支持する支持体、および、前記光学モジュールを揺動させる揺動用磁気駆動機構を有する揺動機能付き光学ユニットと、を有し、前記光学モジュールは、前記支持体を介して前記回転台座に取り付けられていることを特徴とする。

【0024】

また、本発明の別の形態の振れ補正機能付き光学ユニットは、上記のローリング用磁気駆動ユニットと、光学モジュールと、を有し、前記光学モジュールは、前記回転台座に取り付けられていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、ローリング用磁気駆動ユニットを、光学モジュールを回転させる振れ補正機能付き光学ユニットと、光学モジュールを揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットとの間で共用できる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明を適用した光学ユニットを被写体側から見た斜視図である。

【図2】図１のＡ−Ａ線における光学ユニットの断面図である。

【図3】図１の光学ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。

【図4】第１ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。

【図5】第１ユニットを反被写体側から見た分解斜視図である。

【図6】可動体を被写体側から見た斜視図である。

【図7】可動体を被写体側および反被写体側から見た斜視図である。

【図8】光学ユニットを軸線と直交する平面で切断した断面図である。

【図9】第２ユニットを被写体側および反被写体側から見た斜視図である。

【図10】図９のＢ−Ｂ線における第２ユニットの断面図である。

【図11】第２ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。

【図12】第２ユニットを反被写体側から見た分解斜視図である。

【図13】固定部材を被写体側から見た分解斜視図である。

【図14】角度位置復帰機構の説明図である。

【図15】変形例の第２ユニットの斜視図である。

【図16】変形例の第２ユニットの断面図である。

【図17】変形例の第２ユニットを被写体側から見た分解斜視図である。

【図18】変形例の第２ユニットを反被写体側から見た分解斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下に、図面を参照して、本発明を適用したローリング用磁気駆動ユニットを備える光学ユニットの実施形態を説明する。本明細書において、ＸＹＺの３軸は互いに直交する方向であり、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ、他方側を−Ｘで示し、Ｙ軸方向の一方側を＋Ｙ、他方側を−Ｙで示し、Ｚ軸方向の一方側を＋Ｚ、他方側を−Ｚで示す。Ｚ軸方向は光学ユニットの軸線方向であり、光学素子の光軸方向である。＋Ｚ方向は光学ユニットの被写体側であり、−Ｚ方向は光学ユニットの反被写体側（像側）である。

【0028】

（全体構成）
図１は本発明を適用した光学ユニットを被写体側から見た斜視図である。図２は図１のＡ−Ａ線における光学ユニットの断面図である。図３は図１の光学ユニットを被写体側から見た場合の分解斜視図である。図１に示す光学ユニット１は、例えば、カメラ付き携帯電話機、ドライブレコーダー等の光学機器や、ヘルメット、自転車、ラジコンヘリコプター等の移動体に搭載されるアクションカメラやウエアラブルカメラ等の光学機器に用いられる。このような光学機器では、撮影時に光学機器に振れが発生すると、撮像画像に乱れが発生する。本例の光学ユニット１は、撮影画像の乱れを回避するため、搭載する光学モジュール２の傾きや回転を補正する振れ補正機能付き光学ユニットである。

【0029】

図２、図３に示すように、光学ユニット１は、光学モジュール２を有する第１ユニット３（揺動機能付き光学ユニット）と、−Ｚ方向の側から第１ユニット３を回転可能に支持する第２ユニット４（ローリング用磁気駆動ユニット）を備える。

【0030】

図２に示すように、第１ユニット３は、光学モジュール２を備える可動ユニット５と、可動ユニット５を揺動可能に支持する揺動支持機構６と、揺動支持機構６を介して可動ユニット５を支持するホルダ７（支持体）と、可動ユニット５およびホルダ７を外周側から囲むケース体８とを備える。光学モジュール２は、光学素子９と、光学素子９の光軸上に配置された撮像素子１０と、を備える。揺動支持機構６は、可動ユニット５を、予め定めた軸線Ｌと光学素子９の光軸とが一致する基準姿勢および軸線Ｌに対して光軸が傾斜する傾斜姿勢の間で揺動可能に支持する。揺動支持機構６はジンバル機構である。ここで、軸線ＬはＺ軸と一致する。

【0031】

また、第１ユニット３は、可動ユニット５を揺動させる揺動用磁気駆動機構１１と、揺動する可動ユニット５を基準姿勢に復帰させるための姿勢復帰機構１２を備える。揺動用磁気駆動機構１１は、可動ユニット５に保持された揺動駆動用コイル１３と、ケース体８に保持された揺動駆動用磁石１４と、を備える。揺動駆動用コイル１３と揺動駆動用磁石
１４とは軸線Ｌと直交する径方向で対向する。姿勢復帰機構１２は、可動ユニット５に保持されて揺動駆動用磁石１４と対向する姿勢復帰用磁性部材１５を備える。

【0032】

さらに、第１ユニット３は、可動ユニット５の揺動範囲を規制する揺動ストッパ機構１７を備える。また、第１ユニット３は、揺動駆動用コイル１３に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板１８と、撮像素子１０に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板１９と、を備える。

【0033】

次に、第２ユニット４は、ホルダ７を軸線Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１と、回転支持機構２１を介してホルダ７を支持する固定部材２２とを備える。回転支持機構２１は、回転台座２４と、軸受機構２５と、を備える。回転台座２４は、軸受機構２５を介して、固定部材２２に回転可能に支持されている。軸受機構２５は、Ｚ軸方向に配列された第１ボールベアリング２７と第２ボールベアリング２８とを備える。第１ボールベアリング２７は第２ボールベアリング２８の＋Ｚ方向に位置する。

【0034】

また、第２ユニット４は、回転台座２４を回転させるローリング用磁気駆動機構３１と、回転した回転台座２４を予め定めた基準角度位置に復帰させるための角度位置復帰機構３２を備える。ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４に保持されたローリング駆動用コイル３５と、固定部材２２に保持されたローリング駆動用磁石３６とを備える。ローリング駆動用コイル３５とローリング駆動用磁石３６とはＺ軸方向で対向する。角度位置復帰機構３２は、回転台座２４に固定された角度位置復帰用磁性部材３７を備える。角度位置復帰用磁性部材３７はＺ軸方向から見た場合にローリング駆動用磁石３６と重なる。さらに、第２ユニット４は、回転台座２４の回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８（回転角度範囲規制機構）を備える。また、第２ユニット４は、ローリング駆動用コイル３５に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板３９と、固定部材２２に固定されたカバー部材４０を備える。

【0035】

ここで、回転台座２４には、第１ユニット３のホルダ７が取り付けられる。従って、回転台座２４が回転すると、第１ユニット３の可動ユニット５およびホルダ７が回転台座２４と一体にＺ軸回り（軸線Ｌ回り）を回転する。よって、第１ユニット３の可動ユニット５およびホルダ７と第２ユニット４の回転台座２４とは、Ｚ軸回りに一体に回転する可動体４１を構成している。一方、固定部材２２には第１ユニット３のケース体８が取り付けられる。これにより、固定部材２２とケース体８とは可動体４１を回転可能に支持する固定体４２を構成する。回転台座２４は回転支持機構２１を構成するとともに、可動体４１を構成している。

【0036】

（第１ユニット）
図３に示すように、ケース体８は、Ｚ軸方向から見た場合に略８角形の外形をした筒状ケース４５と、筒状ケース４５に対して＋Ｚ方向の側（被写体側）から組み付けられる被写体側ケース４６と、を備える。筒状ケース４５は磁性材料から形成される。被写体側ケース４６は樹脂材料から形成される。

【0037】

筒状ケース４５は、略８角形の筒状の胴部４７と、胴部４７の＋Ｚ方向の端部から内側に張り出した枠状の端板部４８を備える。端板部４８の中央には略８角形の開口部４９が形成されている。胴部４７は、Ｘ軸方向に対向する側板５１、５２と、Ｙ軸方向に対向する側板５３、５４と、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた４箇所の角部に設けられた側板５５とを備える。Ｘ軸方向に対向する側板５１、５２とＹ軸方向に対向する側板５３、５４の内周面には、それぞれ、揺動駆動用磁石１４が固定されている。各揺動駆動用磁石１４はＺ軸方向で分極着磁されている。各揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａはＺ軸（軸線Ｌ）と直交する方向を周方向に延びる。

【0038】

また、筒状ケース４５は、＋Ｘ方向の下端縁部分、＋Ｙ方向の下端縁部分、および、−Ｙ方向の下端縁部分に、それぞれ位置決め用切欠き部５６を備える。また、胴部４７は、−Ｘ方向の下端縁部分に、フレキシブルプリント基板１８、１９を引き回すための矩形の切欠き部５７を備える。

【0039】

被写体側ケース４６は、筒状ケース４５の端板部４８に当接する筒状の胴部５８と、胴部５８の＋Ｚ方向の端部から内側に張り出した端板部５９とを備える。端板部５９の中央には円形開口部６０が形成されている。円形開口部６０には、光学モジュール２の＋Ｚ方向の端部分が挿入される。

【0040】

（ホルダ）
図４は可動ユニット５およびホルダ７を＋Ｚ方向の側から見た場合の分解斜視図である。図５は可動ユニット５およびホルダ７を−Ｚ方向の側から見た場合の分解斜視図である。図４に示すように、ホルダ７は、可動ユニット５の＋Ｚ方向の端部分が挿入されるホルダ環状部６２と、ホルダ環状部６２の−Ｚ方向側に連続するホルダ胴部６３とを備える。ホルダ胴部６３は、周方向に配列された４つの窓部６４と、周方向に隣り合う窓部６４を区画する４本の縦枠部６５を備える。４つの窓部６４のうちの２つの窓部６４はＸ軸方向に開口し、他の２つはＹ軸方向に開口する。４本の縦枠部６５は、それぞれ、Ｘ軸方向とＹ軸方向の間の角度位置に配置されている。

【0041】

ホルダ胴部６３は、＋Ｘ方向の下端縁部分、＋Ｙ方向の下端縁部分、および、−Ｙ方向の下端縁部分に、それぞれ位置決め用切欠き部６７を備える。また、ホルダ胴部６３は、−Ｘ方向の下端縁部分に、フレキシブルプリント基板１８、１９を引き回すための矩形の切欠き部６８を備える。

【0042】

（可動ユニット）
図６は可動ユニット５を＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の斜視図である。図７（ａ）は可動ユニット５を＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の斜視図であり、図７（ｂ）は可動ユニット５を−Ｚ方向から見た場合の斜視図である。図６、図７に示すように、可動ユニット５は、光学モジュール２と、光学モジュール２を外周側から保持する光学モジュールホルダ７１とを備える。光学モジュール２は、内周側に光学素子９を保持する鏡筒部７２と、鏡筒部７２の−Ｚ方向の端部分において内周側に基板７３を保持する角筒部７４を備える。基板７３には撮像素子１０が搭載されている。鏡筒部７２の＋Ｚ方向の端部分の外周面にはＺ軸方向の一定幅の領域に雄ネジ部７５が設けられている。

【0043】

雄ネジ部７５には可動ユニット５の重心位置を調節するためのウエイト７７が取り付けられている。ウエイト７７は環状であり、内周面に雄ネジ部７５と螺合可能な雌ネジ部７７ａを備える（図２参照）。ここで、雄ネジ部７５は、ウエイトを固定するための固定領域である。ウエイト７７をＺ軸回りに回転させることにより、ウエイト７７の位置を固定領域内でＺ軸方向に移動させて、可動ユニット５の重心位置をＺ軸方向で調節する。

【0044】

図６に示すように、光学モジュールホルダ７１は、Ｚ軸方向から見た場合に略８角形の底板部８０と、底板部８０のＸ軸方向の両端において、＋Ｚ方向に立ち上がりＹ軸方向に延在する一対の壁部８１、８２と、底板部８０のＹ軸方向の両端において、＋Ｚ方向に立ち上がりＸ軸方向に延在する一対の壁部８３、８４とを備える。また、光学モジュールホルダ７１は、底板部８０の中心に設けられた光学モジュール保持部８５を備える。光学モジュール保持部８５は筒状であり、軸線Ｌと同軸である。光学モジュール保持部８５には光学モジュール２の鏡筒部７２が挿入されている。光学モジュール保持部８５は鏡筒部７２を外周側から保持する。各壁部８１、８２、８３、８４における＋Ｚ方向の端面には、
＋Ｚ方向に突出する２つの揺動ストッパ用凸部８７が設けられている。２つの揺動ストッパ用凸部８７は、各壁部８１、８２、８３、８４における周方向の両端部分から、それぞれ突出する。

【0045】

各壁部８１、８２、８３、８４において径方向の外側を向く外側面には、コイル固定部８８が設けられている。各コイル固定部８８には、中心穴を径方向の外側に向けた姿勢で揺動駆動用コイル１３が固定される。また、−Ｘ方向の側に位置する壁部８２および＋Ｙ方向の側に位置する壁部８３のコイル固定部８８にはホール素子固定部８９が設けられている。ホール素子固定部８９にはホール素子９０が固定される。ホール素子９０は、Ｚ軸方向で各揺動駆動用コイル１３の中心に位置する。ホール素子９０は、フレキシブルプリント基板１８に電気的に接続されている。

【0046】

各壁部８１、８２、８３、８４において径方向の内側を向く内側面には、姿勢復帰用磁性部材１５を固定するための固定領域９２が設けられている。固定領域９２は、内側面を一定幅でＺ軸方向に延びる溝９３である。姿勢復帰用磁性部材１５は矩形板状であり、Ｚ軸方向の寸法が周方向の寸法よりも長い。また、姿勢復帰用磁性部材１５のＺ軸方向の寸法は、溝９３のＺ軸方向の寸法よりも短い。姿勢復帰用磁性部材１５は、長手方向をＺ軸方向に向けた姿勢で溝９３内（固定領域９２内）に固定されている。ここで、姿勢復帰用磁性部材１５は、可動ユニット５が基準姿勢の状態を径方向から見た場合に、姿勢復帰用磁性部材１５の中心が揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと重なるように、その固定位置が溝９３内（固定領域９２内）においてＺ方向で調整された後に、接着剤によって、溝９３内（固定領域９２内）に固定される。

【0047】

（揺動支持機構）
図８はＺ軸（軸線Ｌ）と直交して揺動支持機構６を通過する平面で光学ユニット１を切断した断面図である。揺動支持機構６は、光学モジュールホルダ７１とホルダ７との間に構成されている。図８に示すように、揺動支持機構６は、光学モジュールホルダ７１の第１軸Ｒ１上の対角位置に設けられた２箇所の第１揺動支持部１０１と、ホルダ胴部６３の第２軸Ｒ２上の対角位置に設けられた２箇所の第２揺動支持部１０２と、第１揺動支持部１０１および第２揺動支持部１０２によって支持される可動枠１０３と、を備える。ここで、第１軸Ｒ１および第２軸Ｒ２はＺ軸方向と直交し、且つ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた方向である。従って、第１揺動支持部１０１および第２揺動支持部１０２はＸ軸方向とＹ軸方向との間の角度位置に配置される。図４、図５に示すように、第２揺動支持部１０２は、ホルダ胴部６３の内側面に形成された凹部である。

【0048】

図８に示すように、可動枠１０３は、Ｚ軸方向から見た平面形状が略８角形の板状ばねである。可動枠１０３の外側面には、Ｚ軸回りの４か所に溶接等によって金属製の球体１０４が固定されている。この球体１０４は、光学モジュールホルダ７１に設けられた第１揺動支持部１０１、および、ホルダ胴部６３に設けられた第２揺動支持部１０２に保持される接点ばね１０５と点接触する。図４および図５に示すように、接点ばね１０５は板状ばねであり、第１揺動支持部１０１に保持される接点ばね１０５は第１軸Ｒ１方向に弾性変形可能であり、第２揺動支持部１０２に保持される接点ばね１０５は第２軸Ｒ２方向に弾性変形可能である。従って、可動枠１０３は、Ｚ軸方向と直交する２方向（第１軸Ｒ１方向および第２軸Ｒ２方向）の各方向回りに回転可能な状態で支持される。

【0049】

（揺動用磁気駆動機構）
揺動用磁気駆動機構１１は、図８に示すように、可動ユニット５と筒状ケース４５の間に設けられた第１揺動用磁気駆動機構１１Ａおよび第２揺動用磁気駆動機構１１Ｂを備える。第１揺動用磁気駆動機構１１Ａは、Ｘ軸方向で対向する揺動駆動用磁石１４と揺動駆動用コイル１３とからなる組を２組備える。また、第１揺動用磁気駆動機構１１Ａは、−
Ｘ方向の側の組の揺動駆動用コイル１３の内側に配置されたホール素子９０を備える。第２揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、Ｙ軸方向で対向する揺動駆動用磁石１４と揺動駆動用コイル１３とからなる組を２組備える。また、第２揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、＋Ｙ方向の側の組の揺動駆動用コイル１３の内側に配置されたホール素子９０を備える。

【0050】

各揺動駆動用コイル１３は光学モジュールホルダ７１のＸ軸方向の両側の壁部８１、８２およびＹ軸方向の両側の壁部８３、８４の外側面に保持される。揺動駆動用磁石１４は、筒状ケース４５の筒状ケース４５に設けられた側板５１、５２、５３、５４の内側面に保持される。各揺動駆動用磁石１４は、図２および図３に示すようにＺ軸方向に２分割され、内面側の磁極が着磁分極線１４ａを境にして異なるように着磁されている。揺動駆動用コイル１３は、＋Ｚ方向側および−Ｚ方向側の長辺部分が有効辺として利用される。可動ユニット５が基準姿勢のときに、各ホール素子９０は、外周側に位置する揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと対向する。ここで、筒状ケース４５は磁性材料から構成されているので、揺動駆動用磁石１４に対するヨークとして機能する。

【0051】

可動ユニット５の＋Ｙ方向側および−Ｙ方向側に位置する２組の第２揺動用磁気駆動機構１１Ｂは、揺動駆動用コイル１３への通電時にＸ軸回りの同一方向の磁気駆動力が発生するように配線接続されている。また、可動ユニット５の＋Ｘ方向側および−Ｘ方向側に位置する２組の第１揺動用磁気駆動機構１１Ａは、揺動駆動用コイル１３への通電時にＹ軸回りの同一方向の磁気駆動力が発生するように配線接続されている。揺動用磁気駆動機構１１は、第２揺動用磁気駆動機構１１ＢによるＸ軸回りの回転、および第１揺動用磁気駆動機構１１ＡによるＹ軸回りの回転を合成することにより、光学モジュール２を第１軸Ｒ１回りおよび第２軸Ｒ２回りに回転させる。Ｘ軸回りの振れ補正、およびＹ軸回りの振れ補正を行う場合は、第１軸Ｒ１回りの回転および第２軸Ｒ２回りの回転を合成する。

【0052】

（揺動ストッパ機構）
図２に示すように、可動ユニット５の揺動範囲を規制する揺動ストッパ機構１７は、可動ユニット５（光学モジュールホルダ７１）に設けられた揺動ストッパ用凸部８７と、ホルダ環状部６２とから構成される。可動ユニット５が所定の揺動範囲を超える傾斜姿勢となると、揺動ストッパ用凸部８７がホルダ環状部６２に当接して、それ以上、可動ユニット５が傾斜することを規制する。また、揺動ストッパ機構１７は、外力によって可動ユニット５が＋Ｚ方向に移動した場合に、揺動ストッパ用凸部８７がホルダ環状部６２に当接して、可動ユニット５がそれ以上、＋Ｚ方向に移動することを規制する。

【0053】

（姿勢復帰機構）
姿勢復帰機構１２は、姿勢復帰用磁性部材１５と、揺動駆動用磁石１４と、を備える。図２に示すように、姿勢復帰用磁性部材１５は、径方向において、揺動駆動用コイル１３を間に挟んで揺動駆動用磁石１４とは反対側に配置されている。ホルダ７が基準姿勢の状態を径方向から見た場合には、姿勢復帰用磁性部材１５の中心は、外周側に位置する揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａと重なる位置にある。換言すれば、可動ユニット５が基準姿勢の状態では、着磁分極線１４ａを含んで軸線Ｌと直交する仮想面１２ａ（図２参照）が姿勢復帰用磁性部材１５の中心を通過する。

【0054】

ここで、可動ユニット５が基準姿勢から傾斜すると（光学モジュール２の光軸が軸線Ｌに対して傾斜すると）、姿勢復帰用磁性部材１５の中心が、揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａからＺ軸方向にずれる。これにより、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間には、姿勢復帰用磁性部材１５の中心を揺動駆動用磁石１４の着磁分極線１４ａの位置する側に向わせる方向の磁気吸引力が働く。すなわち、可動ユニット５が基準姿勢から傾斜すると、姿勢復帰用磁性部材１５と揺動駆動用磁石１４との間に、可動ユニット５を基準姿勢に復帰させる方向の磁気吸引力が働く。従って、姿勢復帰用磁性部材１
５と、揺動駆動用磁石１４とは、可動ユニット５を基準姿勢に復帰させる姿勢復帰機構として機能する。

【0055】

（第２ユニット）
図９（ａ）は＋Ｚ方向の側から見た場合の第２ユニット４の斜視図であり、図９（ｂ）は−Ｚ方向の側から見た場合の第２ユニット４の斜視図である。図１０は図９のＢ−Ｂ線における第２ユニット４の断面図である。図１１は＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の第２ユニット４の分解斜視図である。図１２は−Ｚ方向の側（反被写体側）から見た場合の第２ユニット４の分解斜視図である。図１３は固定部材２２、ローリング駆動用磁石３６およびヨーク１２０の分解斜視図である。図９および図１０に示すように、第２ユニット４は、ホルダ７を軸線Ｌ回りに回転可能に支持する回転支持機構２１と、回転支持機構２１を介してホルダ７を支持する固定部材２２と、フレキシブルプリント基板３９と、カバー部材４０と、を備える。回転支持機構２１は、回転台座２４と軸受機構２５（第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８）とを備える。

【0056】

図１１に示すように、固定部材２２はＺ軸方向が薄い偏平形状をしている。固定部材２２は−Ｘ方向の端縁部分に、矩形の切欠き部１１２を備える。固定部材２２は、切欠き部１１２を除く外周縁部分に段部１１３を備える。段部１１３には、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および−Ｙ方向の各方向に突出する３つの突部１１４が設けられている。

【0057】

図１１および図１２に示すように、固定部材２２は、Ｙ軸方向の中央部分に＋Ｚ方向および−Ｚ方向に突出する筒部１１５を備える。筒部１１５の中心穴１１６は固定部材２２をＺ軸方向に貫通する。図１０に示すように、筒部１１５の内周側には、第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８が保持される。換言すれば、筒部１１５は第１ボールベアリング２７の外輪および第２ボールベアリング２８の外輪を外周側から保持する。

【0058】

また、固定部材２２は、図１１に示すように、＋Ｚ方向の端面に一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７を備える。一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７は、筒部１１５を間に挟んだ両側に設けられている。各ローリング駆動用磁石保持凹部１１７には、それぞれローリング駆動用磁石３６が挿入されて固定されている。各ローリング駆動用磁石３６は、固定部材２２により、外周側から保護されている。ここで、ローリング駆動用磁石３６は周方向に分極着磁されている。各ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａは、ローリング駆動用磁石３６の周方向の中央を径方向に延びる。また、固定部材２２は、筒部１１５から＋Ｘ方向に離間する位置に、＋Ｚ方向に突出する回転ストッパ用凸部１１８を備える。

【0059】

さらに、固定部材２２は、図１２に示すように、−Ｚ方向の端面（非対向面）にヨーク保持凹部１２１を備える。ヨーク保持凹部１２１は筒部１１５を囲んで設けられている。ヨーク保持凹部１２１はＹ軸方向に延びており、Ｚ軸方向から見た場合に一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７と重なる重なり部分を備える。図１３に示すように、重なり部分は、Ｚ軸方向でローリング駆動用磁石保持凹部１１７とヨーク保持凹部１２１とを連通させる矩形の連通部１２２となっている。ヨーク保持凹部１２１には、−Ｚ方向からヨーク１２０が挿入される。ヨーク１２０は磁性材料から形成されている。ヨーク１２０は、ローリング駆動用磁石保持凹部１１７に保持されたローリング駆動用磁石３６に、連通部１２２を介して、−Ｚ方向から当接する。

【0060】

また、固定部材２２は、図１２に示すように、ヨーク保持凹部１２１の外周側に−Ｚ方向に突出する４つのカバー部材固定用凸部１２３を備える。４つのカバー部材固定用凸部１２３のうちの２つは、固定部材２２の＋Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク
保持凹部１２１を間に挟んだ両側に設けられている。４つのカバー部材固定用凸部１２３のうちの他の２つは、固定部材２２の−Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク保持凹部１２１を間に挟んだ両側に設けられている。４つのカバー部材固定用凸部１２３には、−Ｚ方向からカバー部材４０が固定される。カバー部材４０は、ヨーク１２０を−Ｚ方向から被う。カバー部材４０の中心には円形の開口部４０ａが設けられている。図９（ｂ）に示すように、カバー部材４０が固定部材２２に固定されたときに、開口部４０ａには軸部１３２の先端が挿入される。ここで、図９（ｂ）に示すように、固定部材２２とカバー部材４０との間をフレキシブルプリント基板３９が引き回される。

【0061】

次に、回転台座２４は、図１２に示すように、Ｚ軸方向が薄い偏平形状の台座本体１３１と、台座本体１３１から−Ｚ方向に突出する軸部１３２を備える。図１０に示すように、軸部１３２は、固定部材２２の筒部１１５に保持された第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８に挿入される。すなわち、軸部１３２は、第１ボールベアリング２７の内輪および第２ボールベアリング２８の内輪によって外周側から保持される。軸部１３２は第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を貫通し、その先端部分が第２ボールベアリング２８から−Ｚ方向に突出する。軸部１３２の先端部分には、バネ座金１３４が挿入される。また、軸部１３２の先端部分には、環状部材１３５が溶接などにより固定される。ここで、バネ座金１３４は、第２ボールベアリング２８の内輪と環状部材１３５の間で圧縮され、第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８に与圧を付与する。すなわち、バネ座金１３４と軸部１３２の先端部分に固定された環状部材１３５とは、与圧付与機構を構成する。

【0062】

図１２に示すように、台座本体１３１における固定部材２２に対向する面(対向部）には、軸部１３２を間に挟んだ両側に一対のコイル固定部１３８が設けられている。一対のコイル固定部１３８には、中心穴をＺ軸方向に向けた姿勢でローリング駆動用コイル３５が保持される。一方のコイル固定部１３８に固定されたローリング駆動用コイル３５の内側にはホール素子１４０が固定されている。ホール素子１４０は、周方向でローリング駆動用コイル３５の中心に位置する。ホール素子１４０は、ローリング駆動用コイル３５に電気的に接続されたフレキシブルプリント基板３９に電気的に接続されている。

【0063】

図１１に示すように、台座本体１３１の＋Ｚ方向の側の端面には、その外周縁から内側に一定幅だけ内側にオフセットした外周縁部分に、当該端面を＋Ｘ方向の側およびＹ軸方向の両側から囲む略コの字形状の周壁１４２が設けられている。周壁１４２には、＋Ｘ方向、＋Ｙ方向および−Ｙ方向の各方向に突出する３つの突部１４３が設けられている。

【0064】

また、台座本体１３１の＋Ｚ方向の側の端面には、筒部１１５を間に挟んだＹ軸方向の両側に、角度位置復帰用磁性部材３７を固定するための固定領域１４４が設けられている。固定領域１４４は一定幅でＸ軸方向に平行に延びる溝１４５である。角度位置復帰用磁性部材３７は、四角柱形状であり、周方向（Ｘ軸方向）の寸法が径方向の寸法よりも長い。また、角度位置復帰用磁性部材３７は周方向（Ｘ軸方向）の寸法が、溝１４５の周方向（Ｘ軸方向）の寸法よりも短い。

【0065】

角度位置復帰用磁性部材３７は、長手方向を周方向に向けた姿勢で溝１４５内（固定領域１４４内）に固定されている。角度位置復帰用磁性部材３７は、回転台座２４が予め定めた基準角度位置にある状態をＺ軸方向から見た場合に、角度位置復帰用磁性部材３７の中心がローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと重なるように、その固定位置が溝１４５内（固定領域１４４内）において調整され、しかる後に、接着剤によって溝１４５内（固定領域１４４内）に固定される。

【0066】

ここで、台座本体１３１は、周方向で固定領域１４４と異なる位置に開口部１４６を備
える。本例では、開口部１４６は、軸部１３２から＋Ｘ方向に離間した位置に設けられている。

【0067】

（ローリング用磁気駆動機構）
図９および図１０に示すように、回転台座２４が第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を介して固定部材２２に保持されると、ローリング用磁気駆動機構３１が構成される。図１０に示すように、ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４の軸部１３２を間に挟んだ両側に保持された一対のローリング用磁気駆動機構３１を備える。各ローリング用磁気駆動機構３１は、回転台座２４に保持されたローリング駆動用コイル３５と、固定部材２２に保持されて、Ｚ軸方向で各ローリング駆動用コイル３５と対向するローリング駆動用磁石３６とを備える。ローリング駆動用磁石３６は、周方向に２分割され、ローリング駆動用コイル３５と対向する面の磁極が着磁分極線３６ａを境にして異なるように着磁されている。ローリング駆動用コイル３５は空芯コイルであり、径方向に延びる長辺部分が有効辺として利用される。ホール素子１４０は、回転台座２４が予め定めた基準角度位置にあるときに、−Ｚ方向に位置する揺動駆動用磁石１４の着磁分極線３６ａと対向する。

【0068】

（回転ストッパ機構）
また、回転台座２４が第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を介して固定部材２２に保持されると、図９（ａ）に示すように、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８が回転台座２４の開口部１４６に挿入される。これにより、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８と回転台座２４の開口部１４６とは、回転台座２４のＺ軸回りの回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８を構成する。すなわち、回転台座２４は、回転ストッパ用凸部１１８が開口部１４６の内周壁（当接部）と干渉しない範囲でＺ軸回りを回転するものとなる。換言すれば、回転ストッパ機構３８は、開口部１４６の内周壁が周方向から回転ストッパ用凸部１１８に当接することにより、回転台座２４の回転角度範囲を規制する。

【0069】

（角度位置復帰機構）
図１４は角度位置復帰機構３２の説明図である。図１４に示すように、角度位置復帰機構３２は、角度位置復帰用磁性部材３７と、ローリング駆動用磁石３６とを備える。図１０に示すように、角度位置復帰用磁性部材３７は、Ｚ軸方向において、ローリング駆動用コイル３５を間に挟んでローリング駆動用磁石３６とは反対側に配置されている。また、図１４（ａ）に示すように、回転台座２４が軸受機構２５を介して固定部材２２に回転可能に支持された状態であって、回転台座２４が基準角度位置にある状態をＺ軸方向から見た場合には、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａは、−Ｚ方向に位置するローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと重なる位置にある。換言すれば、回転台座２４が基準角度位置にある状態では、着磁分極線３６ａを含んで軸線Ｌと平行に延びる仮想面３２ａが角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａを通過する。

【0070】

次に、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）に示すように、回転台座２４が基準回転位置からＣＷ方向またはＣＣＷ方向に回転すると、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａが、ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａから周方向にずれる。これにより、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間には、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａをローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａの位置する側に向わせる方向の磁気吸引力が働く。すなわち、回転台座２４が基準角度位置から回転すると、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間に、回転台座２４を基準角度位置に復帰させる方向の磁気吸引力が働く。従って、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６とは、回転台座２４を基準角度位置に復帰させる角度位置復帰機構３２として機能する。

【0071】

なお、図１４（ｂ）に示す状態では、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８に回転台座２４の開口部１４６の内周壁が周方向の一方側から当接して、これ以上、回転台座２４がＣＷ方向に回転することを規制している。また、図１４（ｃ）に示す状態では、固定部材２２の回転ストッパ用凸部１１８に回転台座２４の開口部１４６の内周壁が周方向の他方側から当接して、これ以上、回転台座２４がＣＣＷ方向に回転することを規制している。従って、回転台座２４は、図１４（ｂ）に示す角度位置から図１４（ｃ）に示す角度位置までの角度範囲で回転する。

【0072】

ここで、図１４（ａ）〜図１４（ｃ）に示すように、回転台座２４が所定の角度範囲を回転する間に、角度位置復帰用磁性部材３７は、ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａを含んで軸線Ｌと平行延びる仮想面３２ａと重なっており、角度位置復帰用磁性部材３７が仮想面３２ａから外れることはない。従って、角度位置復帰機構３２によれば、角度位置復帰用磁性部材３７の中心３７ａを着磁分極線３６ａと重なる位置に戻す方向の磁気吸引力を確実に発生させることができる。よって、回転した可動ユニット５を確実に基準角度位置に復帰させることができる。

【0073】

（第１ユニットの第２ユニットへの取り付け）
ここで、第１ユニット３が第２ユニット４に取り付けられる際には、ホルダ７のホルダ胴部６３の下端部分に第２ユニット４の周壁１４２が挿入され、ホルダ胴部６３に設けられた位置決め用切欠き部６７に、第２ユニット４の周壁１４２から突出する突部１４３（位置決め部）が挿入される。従って、ホルダ７は、径方向および周方向に位置決めされた状態で回転台座２４に固定される。また、第１ユニット３が第２ユニット４に取り付けられる際には、筒状ケース４５の下端部分に固定部材２２の外周縁の段部１１３の＋Ｚ方向の側の部分が挿入され、筒状ケース４５に設けられた位置決め用切欠き部５６に、段部１１３に設けられた突部１１４が挿入される。従って、ケース体８は径方向および周方向に位置決めされた状態で固定部材２２に固定されて、固定体４２を構成する。これにより、光学ユニット１が完成する。

【0074】

（光学ユニットの振れ補正）
光学ユニット１は、上記のように、第１ユニット３が、Ｘ軸回りの振れ補正、およびＹ軸回りの振れ補正を行う揺動用磁気駆動機構１１を備える。従って、ピッチング（縦揺れ）方向およびヨーイング（横揺れ）方向の振れ補正を行うことができる。また、光学ユニット１は、第２ユニット４が、第１ユニット３のホルダ７を回転させるローリング用磁気駆動機構３１を備えるので、ローリング方向の振れ補正を行うことができる。ここで、光学ユニット１は、可動ユニット５にジャイロスコープを備えるため、ジャイロスコープによって直交する３軸回りの振れを検出して、検出した振れを打ち消すように揺動用磁気駆動機構１１およびローリング用磁気駆動機構３１を駆動する。

【0075】

（作用効果）
本例では、第２ユニット４（ローリング用磁気駆動ユニット）は、第１ユニット３（揺動機能付き光学ユニット）と独立して構成されている。従って、揺動による振れ補正機能を備える第１ユニットを第２ユニット４に取り付けることにより、光学モジュール２を揺動および回転させる振れ補正機能付き光学ユニットを容易に構成することができる。また、本例では、ローリング用磁気駆動機構３１のローリング駆動用コイル３５とローリング駆動用磁石３６とがＺ軸方向で対向するので、第２ユニット４が径方向で大型化することを抑制できる。

【0076】

また、本例では、第２ユニット４の回転台座２４には、第１ユニット３のホルダ７のホルダ胴部６３に挿入されて嵌合する周壁１４２と、ホルダ胴部６３の位置決め用切欠き部
６７に係止される突部１４３とが設けられている。これにより、光軸とＺ軸とを一致させた状態で第１ユニット３（光学モジュール２）を第２ユニット４に装着することができる。

【0077】

また、第２ユニット４は、回転台座２４をＺ軸回りの基準角度位置に復帰させるための角度位置復帰機構３２を有する。これにより、回転させた回転台座２４を基準角度位置に復帰させることが容易である。従って、回転台座２４にホルダ７を介して取り付けられた光学モジュール２を基準角度位置に復帰させることが容易となる。

【0078】

ここで、角度位置復帰機構３２は、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６を備えるものである。従って、光学モジュール２（ホルダ７）を基準角度位置に復帰させるために、回転台座２４と固定部材２２との間に板バネなどを架け渡す必要がない。これにより、角度位置復帰用の板バネの可動範囲を確保する必要がなくなるので、装置を小型化できる。さらに、板バネは回転台座２４と固定部材２２とが回転する相対回転角度を大きくすると変形、損傷するのに対し、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６とは、機械的につながっている箇所がないので、相対回転角度を大きくすることができる。

【0079】

また、角度位置復帰用磁性部材３７は、Ｚ軸方向において、ローリング駆動用コイル３５を間に挟んでローリング駆動用磁石３６とは反対側に配置されている。これにより、角度位置復帰用磁性部材３７がバックヨークとして機能するので、ローリング用磁気駆動機構３１が可動ユニット５を回転させるトルクを向上させることができる。また、角度位置復帰用磁性部材３７が、ローリング駆動用コイル３５を間に挟んでローリング駆動用磁石３６とは反対側に配置されているので、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間の距離を比較的長く確保できる。これにより、可動ユニット５が回転した角度に対して、角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間で発生する磁気吸引力の線形性を確保することが容易である。

【0080】

さらに、本例では、角度位置復帰用磁性部材３７は、回転台座２４に設けられた固定領域１４４内（溝１４５内）において、固定位置を調整された後に、固定される。すなわち、回転台座２４は、角度位置復帰用磁性部材３７を固定するための固定領域１４４を備え、角度位置復帰用磁性部材３７の固定位置は、固定領域１４４内で変更可能である。従って、固定領域１４４内において角度位置復帰用磁性部材３７の固定位置を変更することにより、可動ユニット５の基準角度位置を規定できる。また、固定領域１４４内において角度位置復帰用磁性部材３７の固定位置を径方向で変更することにより、可動体４１が回転したときに角度位置復帰用磁性部材３７とローリング駆動用磁石３６との間で発生する磁気吸引力（トルク）の大きさを変更できる。

【0081】

また、本例では、ローリング用磁気駆動機構３１として、回転台座２４の軸部１３２を間に挟んだ両側に保持された一対のローリング用磁気駆動機構３１を備えるととともに、各ローリング用磁気駆動機構３１のローリング駆動用磁石３６に吸引される２つの角度位置復帰用磁性部材３７を備える。従って、可動体４１を基準角度位置に確実に復帰させることができる。

【0082】

さらに、ローリング用磁気駆動機構３１は、ローリング駆動用磁石３６に対してローリング駆動用コイル３５とは反対側に位置するヨーク１２０を備える。従って、ローリング用磁気駆動機構３１が回転台座２４を回転させるトルクが向上する。

【0083】

ここで、ローリング駆動用磁石３６およびヨーク１２０を固定部材２２に設けた凹部（ローリング駆動用磁石保持凹部１１７およびヨーク保持凹部１２１部）内に固定している
。これにより、ローリング駆動用磁石３６およびヨーク１２０が固定部材２２から突出することを防止できるので、第２ユニット４の取り扱いが容易である。また、ローリング駆動用コイル３５は回転台座２４において固定部材２２と対向する位置（対向面）に設けられたコイル固定部１３８に固定されて、Ｚ軸方向で固定部材２２と回転台座２４との間に位置する。これにより、ローリング駆動用コイル３５が固定部材２２と回転台座２４から外周側に突出しないので、第２ユニット４の取り扱いが容易である。

【0084】

また、本例は、回転台座２４の回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８を備えるので、回転台座２４が回転する回転角度範囲を規制することができる。

【0085】

さらに、本例では、回転支持機構２１は、回転台座２４から固定部材２２に向かってＺ軸方向に延びる軸部１３２と、軸部１３２の外周側に取り付けられた第１ボールベアリング２７および第２ボールベアリング２８を備える。回転台座２４が２つのボールベアリング２７、２８によって支持されているので、回転台座２４が軸線Lに対して傾斜することがなく、回転時に回転台座２４が振れることがない。

【0086】

また、ローリング駆動用コイル３５にはフレキシブルプリント基板３９が接続されており、フレキシブルプリント基板３９は、固定部材２２とカバー部材４０との間を引き回されている。従って、第２ユニット４を扱う際に、フレキシブルプリント基板３９がふらつくことを抑制できる。

【0087】

なお、上記の例では、光学モジュール２は、揺動支持機構６を介してホルダ７に支持された状態で第２ユニット４の回転台座２４に支持されているが、光学モジュール２が回転台座２４に直接取り付けられていてもよい。この場合には、光学ユニット１は、撮影画像の乱れを回避するため、搭載する光学モジュール２を光軸回りに回転させる振れ補正機能付き光学ユニットとなる。

【0088】

また、上記の例では、ローリング駆動用コイル３５および角度位置復帰用磁性部材３７が回転台座２４に取り付けられ、ローリング駆動用磁石３６が固定部材２２に固定されているが、ローリング駆動用コイル３５および角度位置復帰用磁性部材３７が固定部材２２に取り付けられ、ローリング駆動用磁石３６が回転台座２４に固定されていてもよい。

【0089】

なお、回転台座２４と固定部材２２との間に板バネを架け渡して角度位置復帰機構３２とすることもできる。この場合には、回転台座２４の回転に伴って回転台座２４と固定部材２２との間で変形する板バネの弾性復帰力によって回転台座２４を基準角度位置に復帰させる。

【0090】

（第２ユニットの変形例）
図１５（ａ）は＋Ｚ方向の側から見た場合の変形例の第２ユニットの斜視図であり、図１５（ｂ）は−Ｚ方向の側から見た場合の変形例の第２ユニットの斜視図である。図１６は変形例の第２ユニットの断面図である。図１７は＋Ｚ方向の側（被写体側）から見た場合の変形例の第２ユニットの分解斜視図である。図１８は−Ｚ方向の側（反被写体側）から見た場合の変形例の第２ユニットの分解斜視図である。以下に図１５から図１８を参照して変形例の第２ユニット４Ａを説明する。なお、変形例の第２ユニット４Ａは、上記の第２ユニット４と対応する構成を備えるので、対向する構成には同一の符号を付して説明する。図１５から図１８では、ローリング駆動用コイルに接続されたフレキシブルプリント基板３９は省略してある。変形例の第２ユニット４Ａにおいても、上記の第２ユニット４と同様に、第１ユニット３のホルダ７を回転台座２４に取り付け、第１ユニット３のケース体８を固定部材２２に固定可能することができる。変形例の第２ユニット４Ａにおいても、上記の第２ユニット４と同様に、光学モジュール２を、直接、回転台座２４に取り
付けてもよい。

【0091】

図１５および図１６に示すように、第２ユニット４Ａは、回転支持機構２１と、回転支持機構２１を介してホルダ７を支持可能な固定部材２２を備える。図１６に示すように、回転支持機構２１は、回転台座２４と軸受機構２５とを備える。軸受機構２５は、ボールベアリング２８を備える。また、軸受機構２５は、回転台座２４と固定部材２２との間で回転する球体１５１（転動体）と、回転台座２４と固定部材２２との間に配置されて球体１５１を転動可能に保持するリテーナ１５２とを備える。

【0092】

図１７に示すように、固定部材２２はＺ軸方向が薄い偏平形状をしている。固定部材２２の輪郭形状は８角形形状である。図１７および図１８に示すように、固定部材２２は、Ｙ軸方向の中央部分に＋Ｚ方向および−Ｚ方向に貫通する貫通穴１５５を備える。また、固定部材２２は、図１６、図１７に示すように、貫通穴１５５の＋Ｚ方向の端部分に、内周側に突出する環状突部１５６を備える。図１６に示すように、貫通穴１５５の内周側には、ボールベアリング２８が保持される。従って、固定部材２２はボールベアリング２８の外輪を外周側から保持する。また、環状突部１５６には、ボールベアリング２８の外輪が−Ｚ方向から当接する。

【0093】

また、固定部材２２は、図１７に示すように、＋Ｚ方向で回転台座２４と対向する固定部材側対向部２２ａに、Ｚ軸と同軸の固定部材側環状溝１５８と、固定部材側環状溝１５８を外周側から囲む環状リブ１５９とを備える。環状リブ１５９はＺ軸と同軸である。貫通穴１５５と固定部材側環状溝１５８との間には、Ｚ軸と直交する内周側環状面１６０が設けられており、固定部材側環状溝１５８と環状リブ１５９との間にはＺ軸と直交する外側環状面１６１が設けられている。固定部材側環状溝１５８は周方向に一定幅で延びている。固定部材側環状溝１５８の断面形状は円弧形状である。

【0094】

さらに、固定部材２２は、＋Ｚ方向の固定部材側対向部２２ａに、一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７を備える。一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７は、環状リブ１５９を間に挟んだＹ軸方向の両側に設けられている。各ローリング駆動用磁石保持凹部１１７には、それぞれローリング駆動用磁石３６が挿入されて固定されている。各ローリング駆動用磁石３６は、固定部材２２により、外周側から保護されている。ここで、ローリング駆動用磁石３６は周方向に分極着磁されている。各ローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａは、ローリング駆動用磁石３６の周方向の中央を径方向に延びる。

【0095】

また、固定部材２２は、図１８に示すように、−Ｚ方向の固定部材側対向部２２ａ（被対向面）にヨーク保持凹部１２１を備える。ヨーク保持凹部１２１は貫通穴１５５を囲んで設けられている。ヨーク保持凹部１２１はＹ軸方向に延びており、Ｚ軸方向から見た場合に一対のローリング駆動用磁石保持凹部１１７と重なる重なり部分を備える。重なり部分は、Ｚ軸方向でローリング駆動用磁石保持凹部１１７とヨーク保持凹部１２１とを連通させる矩形の連通部１２２となっている（図１６参照）。従って、ヨーク１２０がヨーク保持凹部１２１内に固定されると、ヨーク１２０はローリング駆動用磁石保持凹部１１７に保持されたローリング駆動用磁石３６に、連通部１２２を介して、−Ｚ方向から当接する。

【0096】

次に、回転台座２４は、図１８に示すように、Ｚ軸方向が薄い偏平形状の台座本体１３１と、台座本体１３１から−Ｚ方向に突出する軸部１３２を備える。また、回転台座２４は、−Ｚ方向に突出して軸部１３２を外周側から保持する筒部１６４を備える。さらに、回転台座２４は、台座本体１３１において−Ｚ方向で固定部材２２と対向する台座側対向部１３１ａに、軸部１３２を囲んでＺ軸と同軸に設けられた台座側環状溝１６２を備える。台座側環状溝１６２は周方向に一定幅で延びており、その断面形状は円弧形状である。
回転台座２４が軸受機構２５を介して固定部材２２に回転可能に支持されたときに、台座側環状溝１６２と固定部材側環状溝１５８とはＺ軸方向で対向する。

【0097】

また、回転台座２４は、図１８に示すように、台座本体１３１の台座側対向部１３１ａに、一対のコイル固定部１３８を備える。一対のコイル固定部１３８は、台座側環状溝１６２を挟んだＹ軸方向の両側に設けられている。各コイル固定部１３８には、中心穴をＺ軸方向に向けた姿勢でローリング駆動用コイル３５が保持される。

【0098】

ここで、固定部材２２と回転台座２４との間には複数の球体１５１が配置されている。球体１５１は、金属製または樹脂製である。球体１５１は、ボールベアリング２８よりも外周側に位置する。

【0099】

リテーナ１５２は、図１６に示すように、固定部材２２と回転台座２４との間であって、径方向で、固定部材２２の環状リブ１５９と回転台座２４の筒部１６４との間に配置されている。リテーナ１５２は、周方向に等間隔で配列された６つの複数の貫通穴１６５を備える。複数の球体１５１のそれぞれは、複数の貫通穴１６５のそれぞれの内側に配置された状態で、固定部材側環状溝１５８および台座側環状溝１６２に挿入されている。固定部材側環状溝１５８および台座側環状溝１６２の内周面には潤滑油が塗布されている。図１７および図１８に示すように、本例では、球体１５１および貫通穴１６５の数は６である。貫通穴１６５は軸線Ｌ回りに等角度間隔で設けられている。球体１５１は、貫通穴１６５に挿入された状態で、固定部材側環状溝１５８および台座側環状溝１６２を転動する。ここで、球体１５１の球体１５１数を３として、６つの貫通穴１６５に、一つおきに挿入してもよい。この場合でも、各球体１５１は軸線Ｌ回りの等角度間隔に配置される。

【0100】

また、リテーナ１５２は、周方向で隣り合う２つの貫通穴１６５の間に回転台座２４の側に突出する第１凸部１６６と、固定部材２２の側に突出する第２凸部１６７とを備える。図１７に示すように、第１凸部１６６は、径方向に延びており、周方向の両端から中央に向かって＋Ｚ方向に突出する円弧面を備える。図１８に示すように、第２凸部１６７は、径方向に延びており、周方向の両端から中央に向かって−Ｚ方向に突出する円弧面を備える。第１凸部１６６の周方向の中央部分は、回転台座２４における台座側環状溝１６２の内周側の縁部分および外周側の縁部分に摺接可能である。第２凸部１６７の周方向の中央部分は、固定部材２２における固定部材側環状溝１５８の内周側の縁部分および外周側の縁部分（内周側環状面１６０の外周縁および外周側環状面の内周縁）に摺接可能である。なお、第１凸部１６６および第２凸部１６７は、周方向で隣り合う２つの貫通穴１６５の間のそれぞれ（６箇所）に設けられているが、軸線回りの等角度間隔で複数箇所に形成されていればよく、その数は６に限られるものではない。

【0101】

さらに、リテーナ１５２は、外周縁の離間する２か所に、切欠部１６９を備える。本例では、切欠部１６９は、１８０°の角度間隔で設けられている。

【0102】

図１６に示すように、軸部１３２は、固定部材２２の貫通穴１５５に保持されたボールベアリング２８に挿入される。すなわち、軸部１３２は、ボールベアリング２８の内輪によって外周側から保持される。軸部１３２は、ボールベアリング２８を貫通しており、その先端部分がボールベアリング２８から−Ｚ方向に突出する。ここで、軸部１３２の先端部分には、ネジ部が設けられており、軸部１３２の先端部分には留めネジ１７０が捻じ込まれる。留めネジ１７０は、ボールベアリング２８の内輪に当接してボールベアリング２８に与圧を付与する与圧付与機構である。すなわち、留めネジ１７０はボールベアリング２８を定位置与圧している。なお、軸部１３２の先端部分にバネ座金１３４と環状部材１３５とを配置し、ボールベアリング２８の内輪と環状部材１３５の間でバネ座金１３４を圧縮した状態で環状部材１３５を軸部１３２の先端部分に固定することにより、ボールベ
アリング２８に与圧を付与してもよい。すなわち、与圧付与機構は、軸部１３２に固定された環状部材１３５と、ボールベアリング２８と環状部材１３５との間に圧縮された状態で配置されたバネ座金１３４と、から構成することもできる。

【0103】

ここで、軸部１３２の先端部分に捩じ込まれた留めネジ１７０は、ボールベアリング２８を介して固定部材２２に＋Ｚ方向に向かう与圧を付与する。これにより、回転台座２４と固定部材２２とがＺ軸方向で離間することがないので、リテーナ１５２に保持された球体１５１は、回転台座２４の台座側環状溝１６２と固定部材２２の固定部材側環状溝１５８との間から脱落することはなく、回転台座２４は固定部材２２に対してスムーズに回転する。

【0104】

本例の第２ユニット２Ａでは、軸受機構２５が、ボールベアリング２８と、ボールベアリング２８の外周側において台座本体１３１と固定部材２２との間に配置された複数の球体１５１を備える。これにより、回転台座２４が軸線Ｌに対して傾斜することを防止できるので、回転時に回転台座２４が振れることがなく、回転台座２４がスムーズに回転する。

【0105】

また、球体１５１は、ボールベアリング２８の外周側に位置しており、Ｚ軸方向でボールベアリング２８とは重なっていない。これにより、軸受機構２５をＺ軸方向で短縮化することができるので、第２ユニット２ＡをＺ軸方向で薄くすることができる。

【0106】

また、留めネジ１７０によって、固定部材２２には、台座本体１３１に接近する方向の与圧が付与されているので、固定部材２２と台座本体１３１との間が離間することを防止できる。従って、球体１５１が固定部材２２と台座本体１３１との間から脱落することを防止できる。

【0107】

さらに、球体１５１は、台座本体１３１の台座側環状溝１６２と固定部材２２の固定部材側環状溝１５８とを転動する。また、球体１５１は、リテーナ１５２の貫通穴１６５内で転動する。従って、球体１５１の挙動が安定する。さらに、また、リテーナ１５２は、回転台座２４における台座側環状溝１６２の内周側の縁部分および外周側の縁部分に摺接可能な第１凸部１６６と、固定部材２２における固定部材側環状溝１５８の内周側の縁部分および外周側の縁部分に摺接可能な第２凸部１６７を備える。従って、リテーナ１５２の姿勢が安定する。従って、回転台座２４は固定部材２２に対してスムーズに回転する。

【0108】

また、リテーナ１５２は、外周縁の離間する２か所に、切欠部１６９を備える。従って、切欠部１６９を介して治具などによりリテーナ１５２を保持することにより、軸線Ｌ回りにおけるリテーナ１５２の姿勢（角度位置）を確定することができる。従って、装置の製造時などにおいて、リテーナ１５２の貫通穴１６５に、球体１５１を配置することが容易となる。

【0109】

ここで、変形例の第２ユニット４Ａのおいても、角度位置復帰機構３２を備えることができる。すなわち、台座本体１３１の＋Ｚ方向の側の台座側対向部１３１ａに角度位置復帰用磁性部材３７を固定するための固定領域１４４を設け、この固定領域１４４に角度位置復帰用磁性部材３７を固定する。この場合にも、角度位置復帰用磁性部材３７は、回転台座２４が予め定めた基準角度位置にある状態をＺ軸方向から見た場合に、角度位置復帰用磁性部材３７の中心がローリング駆動用磁石３６の着磁分極線３６ａと重なるように、その固定位置を溝１４５内（固定領域１４４内）において調整した後に固定する。

【0110】

また、変形例の第２ユニット４Ａのおいても、一方のコイル固定部１３８に固定されたローリング駆動用コイル３５の内側にホール素子１４０を固定することができる。ホール
素子１４０を備えれば、ホール素子１４０からの出力に基づいて、固定部材２２に対する回転台座２４の角度位置を検出することができる。

【0111】

さらに、変形例の第２ユニット４Ａのおいても、回転台座２４の回転角度範囲を規制する回転ストッパ機構３８（回転角度範囲規制機構）を備えることができる。この場合には、固定部材２２および回転台座２４の一方に回転ストッパ用凸部１１８を設け、固定部材２２および回転台座２４の他方に開口部１４６を設け、回転ストッパ用凸部１１８を開口部１４６に挿入することにより、回転ストッパ機構３８を簡易に設けることができる。

【0112】

また、固定部材２２の−Ｚ方向の台座側対向部１３１ａに−Ｚ方向に突出する４つのカバー部材固定用凸部１２３を設け、これらに矩形のカバー部材４０を固定してもよい。すなわち、４つのカバー部材固定用凸部１２３のうちの２つを、固定部材２２の＋Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク保持凹部１２１を間に挟んで設け、他の２つを、固定部材２２の−Ｙ方向の端縁部分において、Ｘ軸方向でヨーク保持凹部１２１を間に挟んで設け、各カバー部材固定用凸部１２３の先端部分にカバー部材４０を固定してもよい。このようにすれば、カバー部材４０により、−Ｚ方向からヨーク１２０を被い、保護することができる。また、この場合には、ローリング駆動用コイル３５に接続されたフレキシブルプリント基板を、固定部材２２とカバー部材４０との間で引き回すことができるので、第２ユニット４Ａを扱う際に、フレキシブルプリント基板がふらつくことを抑制できる。

【符号の説明】

【0113】

１…光学ユニット（振れ補正機能付き光学ユニット）、２…光学モジュール、３…第１ユニット（揺動機能付き光学ユニット）、４・４Ａ…第２ユニット（ローリング用磁気駆動ユニット）、５…可動体、６…揺動支持機構、７…ホルダ、８…ケース体、９…光学素子、１０…撮像素子、１１・１１Ａ・１１Ｂ…揺動用磁気駆動機構、１２…姿勢復帰機構、１３…揺動駆動用コイル、１４…揺動駆動用磁石、１４ａ…着磁分極線、１５…姿勢復帰用磁性部材、１７…揺動ストッパ機構、１８・１９…フレキシブルプリント基板、２１…回転支持機構、２２…固定部材、２２ａ…固定部材側対向部、２４…回転台座、２５…軸受機構、２７・２８…ボールベアリング、３１…ローリング用磁気駆動機構、３１…各ローリング用磁気駆動機構、３２…角度位置復帰機構、３２ａ…仮想面、３５…ローリング駆動用コイル、３６…ローリング駆動用磁石、３６ａ…着磁分極線、３７…角度位置復帰用磁性部材（第１磁性部材・第２磁性部材）、３７ａ…角度位置復帰用磁性部材の中心、３８…回転ストッパ機構（角度範囲規制機構）、３９…フレキシブルプリント基板、４０…カバー部材、４０ａ…開口部、４２…固定体、４５…筒状ケース、４６…被写体側ケース、４７…胴部、４８…端板部、４９…開口部、５１〜５５…側板、５６…位置決め用切欠き部、５７…切欠き部、５８…胴部、５９…端板部、６０…円形開口部、６２…ホルダ環状部、６３…ホルダ胴部、６４…窓部、６５…縦枠部、６７…位置決め用切欠き部、６８…切欠き部、７１…光学モジュールホルダ、７２…鏡筒部、７３…基板、７４…角筒部、７５…雄ネジ部、７７…ウエイト、８０…底板部、８１〜８４…各壁部、８５…光学モジュール保持部、８７…揺動ストッパ用凸部、８８…コイル固定部、８９…ホール素子固定部、９０…ホール素子、９２…固定領域、９３…溝、１０１・１０２…揺動支持部、１０３…可動枠、１０４…球体、１１２…切欠き部、１１３…段部、１１４…突部、１１５…筒部、１１６…筒部の中心穴、１１７…ローリング駆動用磁石保持凹部、１１８…回転ストッパ用凸部、１２０…ヨーク、１２１…ヨーク保持凹部、１２２…連通部、１２３…カバー部材固定用凸部、１３１…台座本体、１３１ａ…台座側対向部、１３２…軸部、１３４…バネ座金、１３５…環状部材、１３８…コイル固定部、１４０…ホール素子、１４２…周壁、１４３…突部（位置決め部）、１４４…固定領域、１４５…溝、１４６…開口部、１５１…球体、１５２…リテーナ、１５５…貫通穴、１５６…環状突部、１５８…固定部材側環状溝、１５９…環状リブ、１６０…内周側環状面、１６１…外側環状面、１６
２…台座側環状溝、１６４…筒部、１６５…貫通穴、１６６第１凸部、１６７…第２凸部、１６９…切欠部、１７０…留めネジ、Ｌ…軸線、Ｒ１…第１軸、Ｒ２…第２軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】