特許 6941213 ワーク撒布移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6941213

(24)【登録日】2021年9月7日

(45)【発行日】2021年9月29日

(54)【発明の名称】ワーク撒布移載装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20210916BHJP

【ＦＩ】

   B25J15/06 Z

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2020-152836(P2020-152836)

(22)【出願日】2020年9月11日

(62)【分割の表示】特願2018-525832(P2018-525832)の分割

【原出願日】2016年7月4日

(65)【公開番号】特開2020-196130(P2020-196130A)

(43)【公開日】2020年12月10日

【審査請求日】2020年9月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】特許業務法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】種池 崇

(72)【発明者】

【氏名】森 一明

【審査官】 中田 善邦

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２０１８４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１１２６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−８５４３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−２０５５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１８８８０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のワークを収容したワーク収容箱と、
先端に、前記ワーク収容箱に収容されたワークの一つを吊り下げた状態で吸着する吸着部と、
前記吸着部によって吸着されたワークを側方から把持する把持部と、
前記吸着部と前記把持部とを相対的に昇降させる昇降機構と、
前記把持されたワークを前記ワーク収容箱から移動させる多軸ロボットアームと、
前記多軸ロボットアームで移動させた前記把持されたワークを載置するワーク整列用パレットと、
を備えたことを特徴とするワーク撒布移載装置。

【請求項2】

前記ワーク収容箱には、複数のワークがランダムな姿勢でばらばらに貯留されていることを特徴とする請求項１記載のワーク撒布移載装置。

【請求項3】

前記ワーク収容箱に収容されたワークを撮像し、そのサイズを測定する撮像装置を備えたことを特徴とする請求項１または２記載のワーク撒布移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワーク把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ボルトなどのワークを把持するワーク把持装置が知られている。例えば、特許文献１には、一対のアームと、各アームに取り付けられワークの外周を把持する一対のハンドと、ワークの頭部の頂面に設けられた凹部に嵌合することによりワークの芯出し位置決めを行う位置決め部材とを備えるものが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平５−２６３９３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述したワーク把持装置では、ワークの外周を把持するハンド（アーム）の上下方向における位置が一定であるため、ワークの外周側面の把持位置も一定となる。ここで、ワークの種類によって、上下方向の長さや形状などが異なるから、一定の把持位置で把持するものとすると、ワークの把持が安定しなかったり、把持したワークを載置位置に安定して載置できなかったりする場合がある。

【0005】

本発明のワーク把持装置は、吊り下げられた状態のワークをより安定して把持することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のワーク把持装置は、
ワークを把持するワーク把持装置であって、
前記ワークを吊り下げた状態で吸着する吸着部と、
前記吸着部により吸着されている前記ワークを側方から把持する把持部と、
前記吸着部と前記把持部とを相対的に昇降させる昇降機構と、
前記ワークの種類に基づいて前記昇降機構の昇降動作を制御する制御部と、
を備えるものである。

【0007】

本発明のワーク把持装置は、ワークを吊り下げた状態で吸着する吸着部と、ワークを側方から把持する把持部とを、ワークの種類に基づいて相対的に昇降させる。これにより、吊り下げられた状態のワークの上下方向における適切な位置を、側方から把持することができる。したがって、上下方向におけるワークの長さや形状に拘わらず、吊り下げられた状態のワークをより安定して把持することができる。このため、把持したワークを載置位置に安定して載置することもできる。

【0008】

本発明のワーク把持装置において、前記吸着部は、前記ワークの上端の吸着位置が一定となるよう昇降不能に構成され、前記昇降機構は、前記把持部を昇降させるよう構成されるものとしてもよい。こうすれば、吊り下げたワークの基準位置を一定位置としつつ、ワークを安定して把持することができる。

【0009】

本発明のワーク把持装置において、前記昇降機構は、上下方向に延びるボールネジと、昇降対象部と連結され前記ボールネジの回転に伴い上下方向に移動するスライダと、前記ボールネジを回転させるサーボモータとを有するものとしてもよい。こうすれば、吸着部と把持部との相対位置を任意に変化させることができるから、上下方向における適切な位置でのワークの把持をより容易に実現することができる。

【0010】

前記ワークとしてボルトを把持する本発明のワーク把持装置において、前記吸着部は、前記ボルトの頭部が下方となるよう前記ボルトの軸部の先端を吸着し、前記制御部は、前記ボルトの種類に基づいて、前記把持部が前記ボルトの頭部または前記頭部の根元を把持可能な位置となるよう前記昇降機構の昇降動作を制御するものとしてもよい。こうすれば、頭部を下方とする状態でのボルトの把持を安定させることができるから、把持したボルトを所定の載置位置に安定して載置することができる。なお、ワークとしては、ボルトに限られず、上端が磁性体で形成され、吊り下げられた状態で上下方向に延びる柱状部（円柱状部）を有するものであってもよい。また、吸着部は、磁力によりワークの上端を吸着して保持するものとしてもよく、電磁石の励磁によりワークの上端を吸着し、消磁によりワークを解放するものとしてもよい。また、把持部は、ワークを側方から把持可能な一対の把持爪を有するものとしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】ワーク撒布移載システム１０の概略説明図。

【図2】ワーク把持ユニット４２の斜視図。

【図3】ワーク移載処理の一例を示すフローチャート。

【図4】ワーク把持ユニット４２がボルト３７を把持する様子の説明図。

【図5】ワーク把持ユニット４２がボルト３７を把持する様子の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１はワーク撒布移載システム１０の概略説明図、図２はワーク把持ユニット４２の斜視図である。

【0013】

ワーク撒布移載システム１０は、図１に示すように、システム制御部１２と、ワーク撒布装置２０と、ワーク移載装置４０と、ワーク収容箱６０とを備えている。なお、ワーク撒布移載システム１０における、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとして以下説明する。また、本実施形態では、ワークとしてボルト３７を例示して説明する。

【0014】

システム制御部１２は、システム全体を制御するものであり、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。このシステム制御部１２は、ワーク撒布装置２０やワーク移載装置４０と電気的に接続されており、これらの装置へ信号を出力し、これらの装置から信号を入力する。

【0015】

ワーク撒布装置２０は、図１に示すように、多軸ロボットアーム２１と、ワーク撒布ユニット２２と、撒布制御部２８とを備えている。多軸ロボットアーム２１は、各軸において図１に示す太線矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。ワーク撒布ユニット２２は、図示しないボルト供給部から供給された複数のボルト３７を採取してワーク収容箱６０の作業用プレート６２へ撒くユニットであり、多軸ロボットアーム２１のアーム先端に取り付けられている。ワーク撒布ユニット２２は、アクチュエータ２５によって昇降可能なプランジャ２４と、そのプランジャ２４の下端に固定された円柱状の吸着部２３とを有している。吸着部２３は、比較的強力な電磁石であり、複数のボルト３７を磁力により一度に引き付けて吸着する。吸着部２３は、多軸ロボットアーム２１やアクチュエータ２５によって自由に水平動や上下動が可能なため、様々な姿勢のワークを磁力で保持することができる。

【0016】

ワーク移載装置４０は、多軸ロボットアーム４１と、ワーク把持ユニット４２と、撮像ユニット４５と、移載制御部４８とを備えている。多軸ロボットアーム４１は、各軸において図１に示す太線矢印方向に旋回や上下動が可能となっている。ワーク把持ユニット４２は、ワーク収容箱６０の作業用プレート６２に撒かれた複数のボルト３７（図１参照）から１つのボルト３７を磁力で吸着して把持するユニットであり、多軸ロボットアーム４１のアーム先端に取り付けられている。ワーク把持ユニット４２は、多軸ロボットアーム４１によって自由に水平動や上下動が可能なため、様々な姿勢のワークを磁力で保持することができる。このワーク把持ユニット４２については、図２を用いて後で詳述する。撮像ユニット４５は、画像を撮像するユニットであり、多軸ロボットアーム４１のアーム先端に固定されている。撮像ユニット４５は、照明部４６と、撮像素子４７とを備えている。照明部４６は、撮像素子４７の外周側にリング状に配設された照明であり、下方にある撮像対象に対して光を照射する。照明部４６は、ワーク収容箱６０の作業用プレート６２の全体に光を照射するよう撮像ユニット４５に配設されている。移載制御部４８は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成され、ワーク移載装置４０の動作を制御する。

【0017】

ここで、ワーク把持ユニット４２について説明する。ワーク把持ユニット４２は、図２に示すように、Ｌ字部材７１に支持軸７２を介して取り付けられたブラケット７３を有している。このＬ字部材７１は多軸ロボットアーム４１のアーム先端に取り付けられている。ブラケット７３には、下部側にボルト３７を吸着する吸着部７５が取り付けられ、中央付近にボルト３７を把持する把持部８０が取り付けられ、上部側に把持部８０を昇降させる昇降機構９０が取り付けられている。なお、ブラケット７３には、上述した撮像ユニット４５（図２の１点鎖線参照）も支持されている。吸着部７５は、上下方向に延びる長軸形状の電磁石であり、ワーク収容箱６０の作業用プレート６２に撒かれた複数のボルト３７から１つのボルト３７を磁力により吸着する。なお、吸着部７５は、供給される電力に応じて、複数段階（例えば３段階）の磁力（吸着力）を生じるよう構成されている。また、吸着部７５は、ボルト３７の軸部３９の先端３９ａを吸着する。

【0018】

把持部８０は、ブラケット７３に固定されたＸ軸レール８２上をスライド可能な第１及び第２Ｘ軸スライダ８１ａ，８１ｂを備えている。第１及び第２Ｘ軸スライダ８１ａ，８１ｂは、Ｘ軸レール８２内の図示しないエアシリンダとしてのチャックシリンダのエア圧を調整することによって、Ｘ軸方向に互いに接近したり離間したりする。第１及び第２Ｘ軸スライダ８１ａ，８１ｂは、上下方向（Ｚ軸方向）に延びるスプライン軸としての第１及び第２シャフト８３ａ，８３ｂを、それぞれボールスプラインを介して上下動可能に貫通している。また、把持部８０は、昇降機構９０により昇降され、Ｘ軸方向に第１及び第２長穴８４ａ，８４ｂが設けられた水平板８５を備えている。第１及び第２シャフト８３ａ，８３ｂの上端は、第１及び第２長穴８４ａ，８４ｂにそれぞれ挿通された状態で、水平板８５の上面側と下面側に設けられた円板状の固定具８６ａ，８６ｂにより、第１及び第２長穴８４ａ，８４ｂから抜けないように且つ第１及び第２長穴８４ａ，８４ｂ内をＸ軸方向にスライド可能に取り付けられている。このため、第１及び第２シャフト８３ａ，８３ｂは、水平板８５と一体的に上下動することになる。第１及び第２シャフト８３ａ，８３ｂの下端には、第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂがそれぞれ設けられている。第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂは、水平板８５および第１及び第２シャフト８３ａ，８３ｂの上下動に伴って上下動し、第１及び第２Ｘ軸スライダ８１ａ，８１ｂが接近・離間するのに伴って開閉する。第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂは、上面視の形状がＶ字状であり、開閉する際に所定の中心線（吸着部７５の中心軸）に対して左右対称となるように動作する。このため、把持部８０は、吸着部７５に吸着された状態のボルト３７を、一対の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂにより左右両側から挟んで、センタリングしながら把持するものとなる。

【0019】

昇降機構９０は、回転駆動するサーボモータ９１と、図示しないカップリングを介してサーボモータ９１の回転軸に接続され上下方向（Ｚ軸方向）に延びるボールネジ９２と、ボールネジ９２の回転に伴い上下方向に移動するＺ軸スライダ９３と、を備えるボールネジ機構として構成されている。Ｚ軸スライダ９３には、水平板８５の中央部に連結され上下方向に延びるロッド９４を支持する支持部材９５が取り付けられている。ロッド９４と支持部材９５とは、Ｚ軸スライダ９３の上下方向への移動に伴って、Ｚ軸スライダ９３と一体に上下方向に移動して、水平板８５を昇降させる。このため、昇降機構９０は、サーボモータ９１の駆動によるＺ軸スライダ９３の上下方向への移動により、把持部８０の水平板８５を昇降させて、第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを上下方向に無段階に昇降させることになる。なお、吸着部７５は、上下方向への移動不能にブラケット７３に取り付けられているから、把持部８０は、吸着部７５に対して相対的に昇降することになる。

【0020】

ワーク収容箱６０は、図１に示すように上方が開放された箱であり、作業用プレート６２が水平に支持されている。ワーク収容箱６０は、複数個（ここでは６個）が１つの収容台５６に載せられている。収容台５６は、フレームＦの上面に敷かれたレール５７に沿って、退避位置（図１の点線参照）と処理位置（図１の実線参照）との間で図示しない駆動部によって移動可能となっている。本実施形態では、収容台５６はフレームＦの上面の左右両側に１つずつ設けられている。

【0021】

ワーク整列用パレット３６は、図１に示すようにボルト３７を整列した状態で載置する部材である。このワーク整列用パレット３６は、アクリル樹脂などの樹脂板の上面に、所定の着磁パターンで複数の磁極が着磁された片面多極着磁シートが貼り付けられて形成されており、磁性体であるボルト３７の頭を磁力で保持して載置する。ワーク整列用パレット３６は、ボルト３７のサイズ（本実施形態ではＭ３〜Ｍ８、Ｍは呼び径の大きさで単位はｍｍ）に応じて定められた位置にそのボルト３７が載置される。ワーク整列用パレット３６は、コンベアベルト３４によって搬入された後、ボルト３７の移載位置Ｐ（図１参照）で停止され、その後搬出されるようになっている。

【0022】

次に、こうして構成された本実施形態のワーク撒布移載システム１０の動作、特に、ワーク収容箱６０内のボルト３７をワーク整列用パレット３６へ整列して載置するワーク移載処理について説明する。なお、ワーク移載処理に先立ち、ワーク撒布装置２０によって、複数のボルト３７がワーク収容箱６０の作業用プレート６２上へ撒かれている。このため、作業用プレート６２上には、サイズの異なる複数のボルト３７がランダムな姿勢でばらばらに貯留されている。ワーク移載装置４０の移載制御部４８は、ワーク把持ユニット４２によって、作業用プレート６２上のボルト３７を１つずつワーク整列用パレット３６の所定位置に移動させ載置させる。

【0023】

図３は、ワーク移載処理の一例を示すフローチャートである。このワーク移載処理は、ワーク移載装置４０の移載制御部４８により実行される。移載制御部４８は、ワーク移載処理を開始すると、まず、作業用プレート６２上の複数のボルト３７を撮像ユニット４５に撮像させる撮像処理を行う（Ｓ１００）。次に、移載制御部４８は、撮像画像に基づいて、作業用プレート６２に載置されているボルト３７のうちの１つのボルト３７を認識して今回の採取対象に設定すると共に（Ｓ１１０）、採取対象のボルト３７のサイズを取得する（Ｓ１２０）。そして、移載制御部４８は、吸着部７５により採取対象のボルト３７を吸着して吊り下げた状態とする（Ｓ１３０）。Ｓ１３０では、移載制御部４８は、撮像画像に基づいて採取対象のボルト３７の軸部３９の先端３９ａの位置を認識し、認識した位置上に吸着部７５を移動させて、ボルト３７の軸部３９の先端３９ａを吸着する。また、移載制御部４８は、採取対象のボルト３７のサイズに応じた必要な吸着力になるように、吸着部７５の電磁石に供給する電力を制御する。この吸着力は、例えば、採取対象のボルト３７を１つだけ採取できる値に設定することができる。こうすれば、ワーク移載装置４０は、重なり合ったボルト３７からでも１つのボルト３７を吸着して採取することができる。なお、移載制御部４８は、採取対象のボルト３７の軸部３９の先端３９ａを吸着部７５に吸着させると、多軸ロボットアーム４１によりワーク把持ユニット４２を上方に移動させることで、吸着部７５の先端に、ボルト３７の頭部３８が下方となるようにボルト３７を吊り下げた状態とする。

【0024】

続いて、移載制御部４８は、吸着部７５に吸着されたボルト３７を、第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが把持するＺ軸方向における把持高さ位置を、Ｓ１２０で取得したボルト３７のサイズに基づいて取得する（Ｓ１４０）。この把持高さ位置については、後述する。次に、移載制御部４８は、取得した把持高さ位置に第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが移動するよう昇降機構９０のサーボモータ９１を制御して水平板８５を下降させる（Ｓ１５０）。そして、移載制御部４８は、Ｘ軸レール８２内のエアシリンダのエア圧を調整して第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを互いに接近する方向に移動させて、ボルト３７を第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂによって把持する（Ｓ１６０）。

【0025】

図４，図５は、ワーク把持ユニット４２がボルト３７を把持する様子の説明図である。なお、ボルト３７の軸部３９の長さは、短い方から順に、図４、図５（ａ）、（ｂ）となっている。ワーク把持ユニット４２は、図４中の拡大図に示すように、ボルト３７の軸部３９の基端３９ｂ、即ち、ボルト３７の頭部３８の根元を第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが把持可能となる位置Ｚ０を把持高さ位置としてボルト３７を把持する。移載制御部４８は、上述したＳ１４０で、まず、吸着部７５の下端位置（吸着基準位置）Ｚ１と、ボルト３７のサイズである軸部３９の長さＬとに基づいて、吸着部７５に吸着された状態のボルト３７の軸部３９の基端３９ｂの位置Ｚ２を求める。そして、移載制御部４８は、求めた位置Ｚ２と第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂの厚み（高さ）Ｈとに基づいて、頭部３８の根元を把持可能な位置Ｚ０を、把持高さ位置として取得する。なお、移載制御部４８は、ボルト３７の種類（軸部３９の長さＬ）毎に、予め定められた把持高さ位置をＲＯＭなどの記憶部に記憶しているものとし、Ｓ１４０ではボルト３７の種類に応じた把持高さ位置を読み出して取得するものとしてもよい。ワーク把持ユニット４２は、この把持高さ位置に第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが移動するよう昇降機構９０を制御する。本実施形態では、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂは、昇降機構９０により無段階に昇降可能となっている。このため、各図に示すように、ボルト３７の軸長が長くなるほど、吸着部７５の下端からの距離が離れた把持高さ位置で第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂによりボルト３７を把持することになる。このように、ワーク把持ユニット４２は、種類の異なるボルト３７、即ち軸部３９の長さが異なるボルト３７であっても、ボルト３７の頭部３８の根元となる位置を把持することができる。このため、第１び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが吸着部７５の下端近傍の一定位置でボルト３７を把持するものに比して、ボルト３７が傾いた状態で把持されるのを抑制して安定した姿勢でボルト３７を把持することができる。特に、軸長が長いボルト３７の姿勢を安定させることができる。

【0026】

こうしてワーク把持ユニット４２によりボルト３７を把持させた後、移載制御部４８は、把持されたボルト３７をワーク整列用パレット３６の所定位置（今回の採取対象のボルト３７を載置すべき位置）へ移動させ、吸着部７５の電磁石を消磁させると共に第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを開放して、ボルト３７をワーク整列用パレット３６上に載置して（Ｓ１７０）、本ルーチンを終了する。これにより、今回の採取対象のボルト３７は、ワーク整列用パレット３６の所定位置にて磁力により保持される。上述したように、ワーク把持ユニット４２は、ボルト３７の頭部３８の根元の位置を把持することにより、ボルト３７の把持姿勢が安定しているから、ボルト３７をワーク整列用パレット３６上に載置する際にボルト３７が倒れたりボルト３７の位置がずれたりするのを防止することができる。このため、ワーク把持ユニット４２は、目標位置に精度よくボルト３７を載置することができるから、ボルト３７をワーク整列用パレット３６上に整列性よく載置することができる。

【0027】

ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のワーク把持ユニット４２が本発明のワーク把持装置に相当し、吸着部７５が吸着部に相当し、把持部８０が把持部に相当し、昇降機構９０が昇降機構に相当し、移載制御部４８が制御部に相当する。また、サーボモータ９１がサーボモータに相当し、ボールネジ９２がボールネジに相当し、Ｚ軸スライダ９３がスライダに相当する。

【0028】

以上説明したワーク把持ユニット４２は、ボルト３７を吊り下げた状態で吸着する吸着部７５と、ボルト３７を側方から把持する第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを有する把持部８０と、把持部８０を昇降させる昇降機構９０とを備え、昇降機構９０によりボルト３７の種類に基づいて把持部８０を昇降させる。このため、ワーク把持ユニット４２は、ボルト３７の軸長が長くても短くても、吊り下げた状態のボルト３７の上下方向（Ｚ軸方向）における適切な位置を側方から把持することができる。したがって、ワーク把持ユニット４２は、ボルト３７の軸長に拘わらず、吊り下げられた状態のボルト３７をより安定して把持することができ、把持したボルト３７をワーク整列用パレット３６上に安定して載置することもできる。

【0029】

また、吸着部７５は、昇降不能に構成され、昇降機構９０は、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを昇降させるよう構成されるから、吊り下げたボルト３７の吸着基準位置Ｚ１を一定位置としつつ、ボルト３７を安定して把持することができる。ワーク把持ユニット４２は、吸着基準位置Ｚ１を一定位置とすることで、ボルト３７の載置時の高さ制御などを容易に行うことができる。

【0030】

また、昇降機構９０は、ボールネジ機構として構成されているから、吸着部７５と把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂとの相対位置を無段階に変化させることができるから、各ボルト３７の軸長に応じた適切な位置において、ボルト３７の把持を容易に実現することができる。

【0031】

ワーク把持ユニット４２の移載制御部４８は、ボルト３７のサイズに基づいて、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂがボルト３７の頭部３８の根元（軸部３９の基端３９ｂ）を把持可能な位置となるよう昇降機構９０を制御する。これにより、頭部３８を下方とする状態でのボルト３７の把持を安定させることができるから、把持したボルト３７を所定の載置位置に安定して載置することができる。

【0032】

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0033】

例えば、上述した実施形態では、ボルト３７の軸部３９の基端３９ｂ、即ち、頭部３８の根元を側方から把持するものとしたが、これに限られず、ボルト３７の頭部３８を側方から把持するものなどとしてもよい。例えば、頭部３８のＺ軸方向における中心位置を把持高さ位置とするものなどとすればよい。

【0034】

上述した実施形態では、昇降機構９０がボールネジ機構として構成されるものとしたが、これに限られず、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを複数の把持位置で停止させることができるものであれば如何なる構成としてもよく、把持位置を無段階に変化させるものに限られない。例えば、２本のシリンダを直列に連結した多段シリンダにより把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを多段階の複数位置で停止するよう昇降させるものなどとしてもよい。第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂが複数位置で停止する場合、ボルト３７の種類（軸部３９の長さＬ）に基づいて、複数位置のうちいずれの位置で把持するかが予め定められているものとしてもよい。

【0035】

上述した実施形態では、ワークとしてボルト３７を例示したが、吸着部７５により吊り下げられた状態で吸着されると共に把持部８０により側方から把持可能なものであれば如何なる形状のワークとしてもよい。例えば、釘やリベット、ナットなどでもよいし、製品の一部を構成する構成部品などとしてもよい。また、第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂの把持高さ位置を、ワークのサイズ（軸長など）に基づいて定めるものに限られず、ワークの凹み部分を把持するものなどワークの形状に基づいて定めるものとしてもよい。

【0036】

上述した実施形態では、吸着部７５を上下方向（Ｚ軸方向）に移動不能とし把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを上下方向に移動可能としたが、吸着部７５と把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂとが上下方向に相対的に昇降可能であればよい。例えば、吸着部７５を上下方向に移動可能とし、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂを上下方向に移動不能としてもよい。あるいは、吸着部７５と、把持部８０の第１及び第２把持爪部８７ａ，８７ｂとをいずれも、上下方向に移動可能としてもよい。これらのようにしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。

【産業上の利用可能性】

【0037】

本発明は、ワークの把持を伴う装置、例えばロボットアームなどに利用可能である。

【符号の説明】

【0038】

１０ ワーク撒布移載システム、１２ システム制御部、２０ ワーク撒布装置、２１ 多軸ロボットアーム、２２ ワーク撒布ユニット、２３ 吸着部、２４ プランジャ、２５ アクチュエータ、２８ 撒布制御部、３４ コンベアベルト、３６ ワーク整列用パレット、３７ ボルト、３８ 頭部、３９ 軸部、３９ａ 先端、３９ｂ 基端、４０ ワーク移載装置、４１ 多軸ロボットアーム、４２ ワーク把持ユニット、４５ 撮像ユニット、４６ 照明部、４７ 撮像素子、４８ 移載制御部、５６ 収容台、５７ レール、６０ ワーク収容箱、６２ 作業用プレート、７１ Ｌ字部材、７２ 支持軸、７３ ブラケット、７５ 吸着部、８０ 把持部、８１ａ 第１Ｘ軸スライダ、８１ｂ 第２Ｘ軸スライダ、８２ Ｘ軸レール、８３ａ 第１シャフト、８３ｂ 第２シャフト、８４ａ 第１長穴、８４ｂ 第２長穴、８５ 水平板、８６ａ，８６ｂ 固定具、８７ａ 第１把持爪部、８７ｂ 第２把持爪部、９０ 昇降機構、９１ サーボモータ、９２ ボールネジ、９３ Ｚ軸スライダ、９４ ロッド、９５ 支持部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】