特許 6942941 プログラム、情報処理装置及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6942941

(24)【登録日】2021年9月13日

(45)【発行日】2021年9月29日

(54)【発明の名称】プログラム、情報処理装置及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20210916BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210916BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 D

   G08G1/16 C

【請求項の数】7

【全頁数】19

(21)【出願番号】特願2016-133561(P2016-133561)

(22)【出願日】2016年7月5日

(65)【公開番号】特開2018-5680(P2018-5680A)

(43)【公開日】2018年1月11日

【審査請求日】2019年4月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005223

【氏名又は名称】富士通株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】重住 淳一

(72)【発明者】

【氏名】浅井 達哉

(72)【発明者】

【氏名】森川 裕章

(72)【発明者】

【氏名】稲越 宏弥

【審査官】 白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１７００３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０８３５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１４４５６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が移動した軌跡の補間を行う前記軌跡の始点及び終点を端点とする線分の両端点を中心とし、前記線分を半径とする２つの円が重複する範囲に含まれており、前記移動体を観測した複数の観測点を特定し、
特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出し、
抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する
処理を情報処理装置に実行させるプログラム。

【請求項2】

補間を行う前記軌跡は複数であり、
複数の軌跡の内、前記軌跡の始点及び終点を結ぶ線分が最も長い軌跡を抽出し、
抽出した軌跡の始点及び終点を端点とする線分の近傍の複数の観測点を特定する
請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

前記線分を直径とする円内に存在する観測点を特定する
請求項１又は請求項２に記載のプログラム。

【請求項4】

特定した観測点の内、前記線分の中点との距離が最も小さい観測点を抽出する
請求項１又は請求項２に記載のプログラム。

【請求項5】

特定した観測点の内、前記線分の両端点との距離の和が最も小さい観測点を抽出する
請求項１又は請求項２に記載のプログラム。

【請求項6】

移動体が移動した軌跡の補間を行う前記軌跡の始点及び終点を端点とする線分の両端点を中心とし、前記線分を半径とする２つの円が重複する範囲に含まれており、前記移動体を観測した複数の観測点を特定する特定部と、
該特定部で特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出する抽出部と、
該抽出部で抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する補間部と
を備える情報処理装置。

【請求項7】

移動体が移動した軌跡の補間を行う前記軌跡の始点及び終点を端点とする線分の両端点を中心とし、前記線分を半径とする２つの円が重複する範囲に含まれており、前記移動体を観測した複数の観測点を特定し、
特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出し、
抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する
情報処理装置を用いた情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置情報に基づいて自動車又は歩行者等の移動体が移動した軌跡を補間するプログラム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、情報処理装置が移動体から位置情報を取得する場合、位置情報を取得する頻度に限界があるため、移動体が移動した軌跡を正確に把握することが難しかった。そこで近年、複数の移動体の位置情報を取得し、取得した位置情報同士を関連付けることで一の移動体の軌跡を補間するプログラムが開発されている。

【0003】

例えば特許文献１に記載のプログラムは、一の移動体の軌跡の近傍に存在する他の移動体の軌跡の位置情報を特定し、一の移動体の軌跡及び特定した位置情報を連結することで一の移動体が移動したと予想される適切な経路に軌跡を補間する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５−１７００３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に開示された技術では、余分な位置情報を特定することで適切な経路より長い経路に軌跡を補間する場合があるという問題がある。

【0006】

一つの側面では、適切な経路に軌跡を補間することができるプログラム、情報処理装置及び情報処理方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一態様のプログラムは、移動体が移動した軌跡の補間を行う前記軌跡の始点及び終点を端点とする線分の両端点を中心とし、前記線分を半径とする２つの円が重複する範囲に含まれており、前記移動体を観測した複数の観測点を特定し、特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出し、抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する処理を情報処理装置に実行させる。

【発明の効果】

【0008】

一側面によれば、適切な経路に軌跡を補間することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】情報処理装置のハードウェア群を示すブロック図である。

【図2】位置情報ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図3】軌跡ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図4】観測点ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図5】線分ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図6】補間ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図7】表示部に表示した軌跡及び観測点を説明する説明図である。

【図8】軌跡を直径とする円内の位置情報を説明する説明図である。

【図9】観測点Ｋで補間した軌跡を説明する説明図である。

【図10】線分を直径する円内の位置情報を説明する説明図である。

【図11】観測点Ｃで補間した軌跡を説明する説明図である。

【図12】線分ＤＢの処理前線分列に線分が記憶されていないと判定した場合における軌跡を説明する説明図である。

【図13】本実施形態における情報処理システムの処理手順を示したフローチャートである。

【図14】本実施形態における情報処理システムの処理手順を示したフローチャートである。

【図15】軌跡の両端点を中心とする円が重複する重複範囲を説明する説明図である。

【図16】実施の形態２に係る情報処理システムを示すフローチャートである。

【図17】情報処理装置のハードウェア群を示すブロック図である。

【図18】距離ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図19】実施の形態３に係る情報処理システムを示すフローチャートである。

【図20】実施の形態４における線分ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。

【図21】実施の形態４における表示部に表示した軌跡及び観測点を説明する説明図である。

【図22】観測点Ｋで軌跡を補間した後の位置情報を説明する説明図である。

【図23】観測点Ｃで軌跡を補間した後の位置情報を説明する説明図である。

【図24】実施の形態４に係る情報処理システムを示すフローチャートである。

【図25】実施の形態４に係る情報処理システムを示すフローチャートである。

【図26】情報処理装置のハードウェア群を示すブロック図である。

【図27】情報処理装置の機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

実施の形態１
以下本実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は情報処理装置１のハードウェア群を示すブロック図である。図１に示す情報処理装置１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１１、記憶部１２、ＲＡＭ１３、入力部１４、表示部１５及び通信部１６を備える。

【0011】

ＣＰＵ１１は、バスを介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ１１は例えば一もしくは複数のＣＰＵ又はマルチコアＣＰＵ等を備える。ＣＰＵ１１は、記憶部１２に記憶されたプログラム１２Ｐに従いハードウェアの各部を制御する。

【0012】

記憶部１２は例えばハードディスクまたは大容量メモリ等である。記憶部１２にはＣＰＵ１１が処理を行う際に必要とする種々のデータ、位置情報ＤＢ１２１、軌跡ＤＢ１２２、観測点ＤＢ１２３、線分ＤＢ１２４、補間ＤＢ１２５及びプログラム１２Ｐを格納する。

【0013】

ＲＡＭ１３は例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１３は、記憶部としても機能し、ＣＰＵ１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。

【0014】

入力部１４はマウス又はキーボード等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をＣＰＵ１１へ送信する。表示部１５はＣＰＵ１１から送信された画像データを表示する。表示部１５は例えば液晶画面である。通信部１６は、例えば無線ＬＡＮカード又は携帯電話用通信モジュール等であり、通信網Ｎを介して位置情報等の各種情報を受信する。位置情報とは例えばデカルト座標系におけるＸ座標、Ｙ座標、地理座標系における緯度、経度等である。また位置情報は時刻等の位置情報に付加された付加情報を含んでもよい。

【0015】

ＣＰＵ１１は通信部１６を介して複数の移動体について所定の間隔で観測を行った位置情報を記憶した別のサーバ（図示せず）から位置情報を取得する。なお、本実施の形態においては位置情報の取得方法として別のサーバを介して取得する形態につき説明するが、位置情報を取得することができればこれに限るものではない。例えば、ＣＰＵ１１は、通信部１６を介してＧＰＳ衛星が送信した位置情報、無線ＬＡＮのアクセスポイントの情報、カメラ画像から算定した位置情報、携帯電話基地局の位置情報等を複数の移動体について所定の間隔で取得するようにしてもよい。またＣＰＵ１１は予め記憶部１２に記憶された位置情報を取得するようにしてもよい。

【0016】

図２は位置情報ＤＢ１２１のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。位置情報ＤＢ１２１は位置情報を記憶するデータベースである。位置情報ＤＢ１２１はＩＤ列、位置情報列及び名称列等を含む。ＩＤ列には移動体を識別するためのＩＤが記憶される。移動体とは、例えば自動車又は歩行者等である。移動体は複数であり、夫々の移動体を識別するためのＩＤに対応づけられている。位置情報列にはＩＤに対応する移動体を観測した観測点の位置情報が記憶される。位置情報列には例えば、（２,９０）が記憶される。（２,９０）とはＸ座標が２であり、Ｙ座標が９０であることを示す。名称列には観測点の位置情報を識別するための名称が記憶される。ＣＰＵ１１は通信部１６からＩＤとともに位置情報を取得する。ＣＰＵ１１は取得したＩＤ及び位置情報を位置情報ＤＢ１２１に記憶する。

【0017】

図３は軌跡ＤＢ１２２のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。軌跡ＤＢ１２２は移動体が移動した軌跡（以下、場合により後述する線分とする）の位置情報を記憶したデータベースである。軌跡ＤＢ１２２はＩＤ１列、ＩＤ２列、ＩＤ３列…等を含む。ＩＤ１列、ＩＤ２列、ＩＤ３列…には夫々のＩＤに対応づけられた位置情報が記憶される。例えばＩＤ１列には（２,９０）、（１００,２７）等が記憶される。すなわちＩＤ１列にはＩＤ１の移動体が始点（２,９０）から終点（１００,２７）へ移動したことを示す軌跡の位置情報が記憶されている。ＣＰＵ１１は位置情報ＤＢ１２１を参照し、各ＩＤ列にＩＤに対応する位置情報を記憶する。

【0018】

図４は観測点ＤＢ１２３のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。観測点ＤＢ１２３は観測点の位置情報を記憶するデータベースである。観測点ＤＢ１２３は、名称列、位置情報列等を含む。名称列には観測点の位置情報を識別するための名称が記憶される。位置情報列には観測点の位置情報が記憶される。観測点ＤＢ１２３の記憶方法は後述する。

【0019】

図５は線分ＤＢ１２４のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。線分ＤＢ１２４は軌跡の補間を行う始点及び終点を端点とする線分を記憶するデータベースである。なお、以下場合により軌跡を線分とする。線分ＤＢ１２４は、処理前線分列、処理後線分列等を含む。処理前線分列には軌跡を補間する補間処理を行う前の線分が記憶される。処理後線分列には補間処理を行った後の線分が記憶される。線分ＤＢ１２４の記憶方法は後述する。

【0020】

図６は補間ＤＢ１２５のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。補間ＤＢ１２５は補間した軌跡を記憶するデータベースである。補間ＤＢ１２５は、ＩＤ１列、ＩＤ２列、ＩＤ３列…等を含む。ＩＤ１列、ＩＤ２列、ＩＤ３列…には夫々のＩＤに対応づけられた位置情報が記憶される。具体的にはＣＰＵ１１はＩＤ毎に補間した軌跡の位置情報を補間ＤＢ１２５に記憶する。補間ＤＢ１２５の記憶方法は後述する。

【0021】

以下、情報処理システムの詳細を説明する。図７は表示部１５に表示した軌跡及び観測点を説明する説明図である。ＣＰＵ１１は観測点Ａ及び観測点Ｍを連結する軌跡５１と、観測点Ｂ及び観測点Ｊを連結する軌跡５２と、観測点Ｃ及び観測点Ｉを連結する軌跡５３とを表示部１５に表示する。さらにＣＰＵ１１は観測点Ｄ及び観測点Ｌを連結する軌跡５４と、観測点Ｈ、観測点Ｅ及び観測点Ｆを連結する軌跡５５と、観測点Ｋ及び観測点Ｇを連結する軌跡５６とを表示部１５に表示する。軌跡５１〜５６はＩＤ１〜６の移動体の軌跡に対応している。

【0022】

ＣＰＵ１１は軌跡ＤＢ１２２を参照し、軌跡ＤＢ１２２に位置情報が記憶されているか否かを判定する。位置情報が軌跡ＤＢ１２２に記憶されているため、ＣＰＵ１１は軌跡ＤＢ１２２のＩＤ１列から観測点Ａに対応する位置情報（２,９０）、観測点Ｍに対応する位置情報（１００,２７）を抽出する。

【0023】

ＣＰＵ１１は軌跡５１を線分ＤＢ１２４の処理前線分列に記憶する。ＣＰＵ１１は軌跡５１の観測点Ａ及びＭの位置情報を線分ＤＢ１２４の処理前線分列から抽出する。ＣＰＵ１１は軌跡５１を線分ＤＢ１２４の処理前線分列から削除し、線分ＤＢ１２４の処理後線分列に記憶し、軌跡５１に補間処理を行う。

【0024】

図８は軌跡５１を直径とする円５１０内の位置情報を説明する説明図である。図８に示すように、円５１０は軌跡５１を直径とし、軌跡５１の中点５７を中心とする円である。ＣＰＵ１１は抽出した軌跡５１を直径とする円５１０内に存在する観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定する。ＣＰＵ１１は観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬに対応する位置情報を観測点ＤＢ１２３に記憶する。

【0025】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されているか否かを判定する。観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬに対応する位置情報が観測点ＤＢ１２３に記憶されているため、ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定する。ＣＰＵ１１は軌跡５１の中点５７との距離が最も近い観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。中点５７との距離が最も近い観測点は観測点Ｋであるため、ＣＰＵ１１は観測点Ｋの位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。

【0026】

図９は観測点Ｋで補間した軌跡５１を説明する説明図である。図９に示すように、軌跡５１は観測点Ａ及び観測点Ｋを連結した線分５１１と観測点Ｋ及び観測点Ｍを連結した線分５１２とを備える。

【0027】

ＣＰＵ１１は線分５１１及び線分５１２を生成する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１１及び５１２が線分ＤＢ１２４に記憶されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１１及び５１２が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１１及び５１２を線分ＤＢ１２４の処理前線分列に記憶する。

【0028】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に記憶された全ての観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報を削除する。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理後線分列に線分が記憶されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列の線分が記憶されていると判定した場合、線分５１１を線分ＤＢ１２４の処理前線分列から抽出する。

【0029】

図１０は線分５１１を直径する円５８０内の位置情報を説明する説明図である。図１０に示すように、円５８０は線分５１１を直径とし、線分５１１の中点５８を中心とする円である。ＣＰＵ１１は抽出した線分５１１を直径とする円５８０内に存在する観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ及びＪの位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定する。ＣＰＵ１１は観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ及びＪに対応する位置情報を観測点ＤＢ１２３に記憶する。

【0030】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定するため、線分５１１の中点５８との距離が最も近い観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。中点５８との距離が最も近い観測点は観測点Ｃであるため、ＣＰＵ１１は観測点Ｃの位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。

【0031】

図１１は観測点Ｃで補間した軌跡５１を説明する説明図である。図１１に示すように、軌跡５１は観測点Ａ及び観測点Ｃを連結した線分５１４と観測点Ｃ及び観測点Ｋを連結した線分５１５とを備える。

【0032】

ＣＰＵ１１は線分５１４及び線分５１５を生成する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１４及び５１５が線分ＤＢ１２４に記憶されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１４及び５１５が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１４及び５１５を線分ＤＢ１２４の処理前線分列に記憶する。

【0033】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に記憶された全ての観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｉ及びＪの位置情報を削除する。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列の線分が記憶されていないと判定するまで上記処理を繰り返す。

【0034】

図１２は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されていないと判定した場合における軌跡５１を説明する説明図である。軌跡５１は観測点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｊ、Ｋ、Ｌ及びＭを連結した軌跡である。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されていないと判定した場合、補間ＤＢ１２５に観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｊ、Ｋ、Ｌで補間した軌跡５１を記憶する。以下、ＣＰＵ１１は軌跡５２〜５６まで同様の処理を行うが、簡潔のため記載を省略する。

【0035】

図１３〜１４は本実施形態における情報処理システムの処理手順を示したフローチャートである。ＣＰＵ１１は軌跡ＤＢ１２２に位置情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ１１は軌跡ＤＢ１２２に位置情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、軌跡ＤＢ１２２から一の軌跡の位置情報を抽出する（ステップＳ１２）。

【0036】

ＣＰＵ１１は抽出した軌跡の位置情報を線分ＤＢ１２４の処理前線分列に記憶する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から線分を抽出する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ１１は抽出した線分を処理前線分列から削除し、処理後線分列に記憶する（ステップＳ１５）。

【0037】

ＣＰＵ１１は抽出した線分を直径とする円内に存在する観測点の位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定する（ステップＳ１６）。ＣＰＵ１１は特定した観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３に記憶する（ステップＳ１７）。

【0038】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１８）。ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理をステップＳ２４に移す。ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、抽出した線分の中点との距離が最も近い観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する（ステップＳ１９）。

【0039】

ＣＰＵ１１は軌跡と抽出した観測点とを連結した線分を生成する（ステップＳ２０）。すなわちＣＰＵ１１は軌跡を抽出した観測点で補間する。ＣＰＵ１１は生成した線分が線分ＤＢ１２４に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１１は生成した線分が線分ＤＢ１２４に記憶されていると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移す。ＣＰＵ１１は生成した線分が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、生成した線分を線分ＤＢ１２４の処理前線分列に記憶する（ステップＳ２２）。

【0040】

ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に記憶された全ての観測点の位置情報を削除する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されていると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１４に移し、処理を繰り返す。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４の処理前線分列に線分が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、補間ＤＢ１２５に補間した軌跡を記憶し（ステップＳ２５）、処理をステップＳ１１に移す。ＣＰＵ１１は軌跡ＤＢ１２２に位置情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理を終了する。

【0041】

一側面によれば、適切な経路に軌跡を補間することができる。

【0042】

一般的に２つの線分の角度が鋭角である場合、余分な経路であることが多い。一側面によれば、抽出した線分を直径とする円内に存在する観測点の位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定することで生成する２つの線分の角度を９０度以上にできる。このことによりＣＰＵ１１は２つの線分の角度が鋭角になる線分の生成を防止できるため、余分な経路の生成を防止できる。

【0043】

一側面によれば、抽出した線分の中点との距離が最も近い観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出することで適切な経路に軌跡を補間することができる。

【0044】

実施の形態２
実施の形態２は線分の両端点を中心とする２つの円が重複する範囲に含まれる観測点を特定する実施形態である。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。

【0045】

以下、本実施形態における情報処理システムを説明する。図１５は軌跡５１の両端点を中心とする円５８１及び５８２が重複する重複範囲５８３を説明する説明図である。図１５に示すように、円５８１は観測点Ａを中心とし、軌跡５１を半径とする円である。円５８２は観測点Ｍを中心とし、軌跡５１を半径とする円である。重複範囲５８３には観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬが含まれている。

【0046】

ＣＰＵ１１は軌跡５１を抽出した後、円５８１及び円５８２を生成する。ＣＰＵ１１は生成した円５８１及び円５８２の重複範囲５８３内に存在する観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報を位置情報ＤＢ１２１から抽出する。ＣＰＵ１１は観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬに対応する位置情報を観測点ＤＢ１２３に記憶する。

【0047】

観測点Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ及びＬに対応する位置情報が観測点ＤＢ１２３に記憶されているため、ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定する。ＣＰＵ１１は中点５８との距離が最も近い観測点は観測点Ｋであるため、ＣＰＵ１１は観測点Ｋの位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。以下、実施の形態１と同様であり、簡潔のため記載を省略する。

【0048】

図１６は実施の形態２に係る情報処理システムを示すフローチャートである。ステップＳ１６以外の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。ＣＰＵ１１はステップＳ１５の処理を終了した後、抽出した線分を半径とし、線分の両端点を中心とする２つの円を生成する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ１１は２つの円の重複範囲に存在する観測点の位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定し（ステップＳ３２）、処理をステップＳ１７へ移す。

【0049】

一側面によれば、２つの円の重複範囲に存在する観測点の位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定することで生成する２つの線分の角度を６０度以上にできる。このことによりＣＰＵ１１は余分な経路の生成を防止できる。

【0050】

実施の形態３
実施の形態３は線分の両端点との距離の和が最も小さい観測点を抽出する実施形態である。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。図１７は情報処理装置１のハードウェア群を示すブロック図である。情報処理装置１の記憶部１２はさらに距離ＤＢ１２６を備える。

【0051】

図１８は距離ＤＢ１２６のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。距離ＤＢ１２６は抽出した線分と観測点との距離に関する値を記憶するデータベースである。距離ＤＢ１２６は、名称列、値列等を含む。名称列には観測点の位置情報を識別するための名称が記憶される。値列には観測点と線分の両端点との距離の和が記憶される。距離ＤＢ１２６の記憶方法は以下の通りである。ＣＰＵ１１は観測点と線分の両端点との距離の和を算出する。ＣＰＵ１１は算出した和を観測点の名称に対応づけて距離ＤＢ１２６に記憶する。

【0052】

以下、本実施形態における情報処理システムを図１８を参照しつつ説明する。ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定した後、線分５１１の両端である観測点Ａ及び観測点Ｍと観測点との距離の和を算出する。ＣＰＵ１１は算出した距離の和が最も小さい観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。図１８に示すように、距離の和が最も小さい観測点は観測点Ｂである。ＣＰＵ１１は観測点Ｂの位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。

【0053】

図１９は実施の形態３に係る情報処理システムを示すフローチャートである。ステップＳ１９以外の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。ＣＰＵ１１はステップＳ１８がＹＥＳであった場合、観測点と線分の両端との距離の和を算出する（ステップＳ４１）。ＣＰＵ１１は線分の両端点との距離の和が最も小さい観測点を抽出し（ステップＳ４２）、処理をステップＳ２０へ移す。

【0054】

一側面によれば、線分の両端点との距離の和が最も小さい観測点を抽出することで適切な経路に軌跡を補間することができる。

【0055】

実施の形態４
実施の形態４は複数の軌跡を同時に補間する実施形態である。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。

【0056】

図２０は実施の形態４における線分ＤＢ１２４のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。線分ＤＢ１２４は、線分列を含む。線分列には軌跡及び線分が記憶される。線分ＤＢ１２４の記憶方法は後述する。

【0057】

図２１は実施の形態４における表示部１５に表示した軌跡及び観測点を説明する説明図である。図２１Ａ〜Ｆは夫々軌跡５１〜５６の表示とともに位置情報を表示している。

【0058】

ＣＰＵ１１は位置情報ＤＢ１２１から軌跡５１〜５６に対応するＩＤ１〜６の位置情報を抽出する。ＣＰＵ１１はＩＤ１〜６の位置情報を線分ＤＢ１２４に記憶する。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から最も長い線分を抽出する。最も長い線分は軌跡５１であるため、ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から軌跡５１を抽出する。

【0059】

ＣＰＵ１１は軌跡５１を線分ＤＢ１２４から削除する。ＣＰＵ１１は実施の形態１と同様の処理を行った後、生成した線分５１１及び５１２が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１１及び５１２を線分ＤＢ１２４に記憶する。ＣＰＵ１１は観測点Ｋで軌跡５１を補間する。ＣＰＵ１１は補間ＤＢ１２５に補間した軌跡５１を記憶する。

【0060】

図２２は観測点Ｋで軌跡５１を補間した後の位置情報を説明する説明図である。図２２Ａ〜Ｆに示すように、最も長い線分は線分５１１であるため、ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から線分５１１を抽出する。ＣＰＵ１１は線分５１１を線分ＤＢ１２４から削除する。ＣＰＵ１１は実施の形態１と同様の処理を行った後、生成した線分５１４及び５１５が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５１４及び５１５を線分ＤＢ１２４に記憶する。ＣＰＵ１１は観測点Ｃで軌跡５１を補間する。ＣＰＵ１１は補間ＤＢ１２５に補間した軌跡５１を記憶する。

【0061】

図２３は観測点Ｃで軌跡５４を補間した後の位置情報を説明する説明図である。図２３Ｄに示すように、円５４０は軌跡５４を直径とし、軌跡５４の中点５４３を中心とする円である。軌跡５４は観測点Ｄ及び観測点Ｋを連結した線分５４１と観測点Ｋ及び観測点Ｍを連結した線分５４２とを備える。

【0062】

図２３Ａ〜Ｆに示すように、最も長い線分は軌跡５４であるため、ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から軌跡５４を抽出する。ＣＰＵ１１は軌跡５４を線分ＤＢ１２４から削除する。ＣＰＵ１１は抽出した軌跡５４を直径とする円５４０内に存在する観測点Ｅ、Ｆ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報を位置情報ＤＢ１２１から特定する。ＣＰＵ１１は観測点Ｅ、Ｆ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報を観測点ＤＢ１２３に記憶する。

【0063】

観測点Ｅ、Ｆ、Ｊ、Ｋ及びＬの位置情報が観測点ＤＢ１２３に記憶されているため、ＣＰＵ１１は観測点ＤＢ１２３に観測点の位置情報が記憶されていると判定する。ＣＰＵ１１は軌跡５４の中点５４３との距離が最も近い観測点の位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。中点５４３との距離が最も近い観測点は観測点Ｋであるため、ＣＰＵ１１は観測点Ｋの位置情報を観測点ＤＢ１２３から抽出する。

【0064】

ＣＰＵ１１は線分５４１及び線分５４２を生成する。ＣＰＵ１１は生成した線分５４１及び５４２が線分ＤＢ１２４に記憶されているか否かを判定する。生成した線分５４１及び５４２が線分ＤＢ１２４に記憶されていないと判定する。ＣＰＵ１１は生成した線分５４１及び５４２を線分ＤＢ１２４に記憶する。ＣＰＵ１１は観測点Ｋで軌跡５４を補間する。ＣＰＵ１１は補間ＤＢ１２５に補間した軌跡５４を記憶する。以下、ＣＰＵ１１は軌跡５１〜５６に同様の処理を行うが、簡潔のため記載を省略する。

【0065】

図２４〜２５は実施の形態４に係る情報処理システムを示すフローチャートである。ステップＳ１６〜Ｓ２２の処理は上述の実施の形態１に係る情報処理システムと同様であるので、簡潔のため説明を省略する。ＣＰＵ１１は位置情報ＤＢ１２１から全ての軌跡の位置情報を抽出する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ１１は抽出した位置情報を線分ＤＢ１２４に記憶する（ステップＳ５２）。

【0066】

ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４から最も長い線分を抽出する（ステップＳ５３）。ＣＰＵ１１は抽出した線分を線分ＤＢ１２４から削除し（ステップＳ５４）、処理をステップＳ１６に移す。ＣＰＵ１１はステップＳ２２の処理を終了した場合、抽出した観測点で軌跡を補間する（ステップＳ５５）。ＣＰＵ１１は補間ＤＢ１２５に補間した軌跡を記憶する（ステップＳ５６）。

【0067】

ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４に線分が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５７）。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４に線分が記憶されていると判定した場合（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５３に移す。ＣＰＵ１１は線分ＤＢ１２４に線分が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ５７：ＮＯ）、処理を終了する。

【0068】

一側面によれば、複数の軌跡がある場合、同時に軌跡の補間を行うことができるため、処理時間が短くできる。

【0069】

実施の形態５
以下本発明の実施の形態５をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図２６は情報処理装置１のハードウェア群を示すブロック図である。以下、特に説明する構成、作用以外の構成及び作用は実施の形態１と同等であり、簡潔のため記載を省略する。図２２に示す情報処理装置１は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体１０Ａ又は半導体メモリ１０Ｂから読み取り、あるいは、通信網Ｎを介して他のサーバ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、プログラム１２Ｐとしてインストールされ、記憶部１２にロードして実行される。これより上述した情報処理装置１として機能する。

【0070】

情報処理装置１を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ等の読取部１７にＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ディスク、メモリーカード、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の可搬型記録媒体１０Ａを読み取らせて記憶部１２に記憶してもよい。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ１０Ｂを情報処理装置１内に実装しても良い。通信部１６は、例えば無線ＬＡＮカード又は携帯電話用通信モジュール等であり、通信網Ｎを介して他のサーバに接続されている。当該プログラムは、通信部１６によりインターネット等の通信網Ｎを介して接続される他のサーバ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下にその内容を説明する。

【0071】

図２７は情報処理装置１の機能ブロック図である。ＣＰＵ１１がプログラム１２Ｐを実行することにより、情報処理装置１は以下のように動作する。特定部１１Ａは軌跡の補間を行う始点及び終点を端点とする線分の近傍の複数の観測点を特定する。抽出部１１Ｂは特定部１１Ａで特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出する。補間部１１Ｃは抽出部１１Ｂで抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する。

【0072】

以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0073】

（付記１）
軌跡の補間を行う始点及び終点を端点とする線分の近傍の複数の観測点を特定し、
特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出し、
抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する
処理を情報処理装置に実行させるプログラム。
（付記２）
前記線分は複数であり、
複数の線分の内、最も長い線分を抽出し、
抽出した線分の近傍の複数の観測点を特定する
付記１に記載のプログラム。
（付記３）
前記線分を直径とする円内に存在する観測点を特定する
付記１又は付記２に記載のプログラム。
（付記４）
前記線分の両端点を中心とする２つの円が重複する範囲に含まれる観測点を特定する
付記１又は付記２に記載のプログラム。
（付記５）
特定した観測点の内、前記線分の中点との距離が最も小さい観測点を抽出する
付記１又は付記２に記載のプログラム。
（付記６）
特定した観測点の内、前記線分の両端点との距離の和が最も小さい観測点を抽出する
付記１又は付記２に記載のプログラム。
（付記７）
軌跡の補間を行う始点及び終点を端点とする線分の近傍の複数の観測点を特定する特定部と、
該特定部で特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出する抽出部と、
該抽出部で抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する補間部と
を備える情報処理装置。
（付記８）
軌跡の補間を行う始点及び終点を端点とする線分の近傍の複数の観測点を特定し、
特定した複数の観測点の中から、前記線分に近接する観測点を抽出し、
抽出した観測点に基づいて前記軌跡を補間する
情報処理装置を用いた情報処理方法。

【0074】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、各実施の形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0075】

１ 情報処理装置
１１Ａ 特定部
１１Ｂ 抽出部
１１Ｃ 補間部
１２Ｐ プログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】