特許 6942980 移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6942980

(24)【登録日】2021年9月13日

(45)【発行日】2021年9月29日

(54)【発明の名称】移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/02 20100101AFI20210916BHJP

   G01S 1/68 20060101ALI20210916BHJP

   G01C 5/06 20060101ALI20210916BHJP

【ＦＩ】

   G01S5/02 A

   G01S1/68

   G01C5/06

【請求項の数】9

【全頁数】27

(21)【出願番号】特願2017-47294(P2017-47294)

(22)【出願日】2017年3月13日

(65)【公開番号】特開2018-151246(P2018-151246A)

(43)【公開日】2018年9月27日

【審査請求日】2020年2月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003687

【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100175824

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100140774

【弁理士】

【氏名又は名称】大浪 一徳

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100114937

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 裕幸

(74)【代理人】

【識別番号】100064908

【弁理士】

【氏名又は名称】志賀 正武

(72)【発明者】

【氏名】大橋 敏明

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 貴治

【審査官】 東 治企

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１６−５１３４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１９２８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１３０４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−００２９３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１５／０３４１７６５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｓ ５／００−５／１４

Ｇ０１Ｓ １９／００−１９／５５

Ｈ０４Ｂ ７／２４−７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置された複数の第１の通信機と、
移動体の移動に応じて移動させられる第２の通信機および高度検出器と、
前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定する通信相手特定部と、
前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する軌跡特定部と、
を備える移動体情報処理システム。

【請求項2】

前記第１の通信機と前記第２の通信機とは、一方が送信機であり、他方が受信機である、
請求項１に記載の移動体情報処理システム。

【請求項3】

前記高さに関する所定の条件は、前記高度検出器により検出された高さに関する情報に基づいて特定される前記移動体の高さと、前記第１の通信機が設置された高さについて、これらが同一であるという条件、あるいは、これらが同一であるまたは近いという条件である、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の移動体情報処理システム。

【請求項4】

前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報において、複数の前記第１の通信機のそれぞれは、それぞれの識別情報に基づいて識別される、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体情報処理システム。

【請求項5】

前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、および前記高度検出器により検出された高さに関する情報のそれぞれには、時刻の情報が付される、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体情報処理システム。

【請求項6】

高さの基準の情報を検出する高度基準検出器を備え、
前記高度検出器により検出される高さに関する情報および前記高度基準検出器により検出される高さの基準の情報に基づいて、前記移動体の高さが特定され、
前記高度検出器により検出される高さに関する情報および前記高度基準検出器により検出される高さの基準の情報のそれぞれは、気圧の情報である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体情報処理システム。

【請求項7】

前記高度検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さに関する情報を補正し、
前記高度基準検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さの基準の情報を補正する、
請求項６に記載の移動体情報処理システム。

【請求項8】

複数の第１の通信機が、鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置され、
第２の通信機および高度検出器が、移動体の移動に応じて移動させられ、
通信相手特定部が、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定し、
位置特定部が、前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得し、
軌跡特定部が、前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する、
移動体情報処理方法。

【請求項9】

鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置された複数の第１の通信機と、移動体の移動に応じて移動させられる第２の通信機および高度検出器と、について、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定する通信相手特定部と、
前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得する位置特定部と、
前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する軌跡特定部と、を備える、
移動体情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、鉄塔あるいは複数階の構造物のように、作業員が高さ方向および水平方向に移動して塗装あるいは部材交換などの作業を行う場合がある。このような作業に従事する作業員の行動を記録することで、作業効率などの評価を行うことが可能である。

【0003】

このような作業員の行動の記録に関し、従来では、人が目視により部分的および短時間の観測を行うこと、あるいは、作業員の行動を映像により記録して、当該映像を人が目視により事後確認することがあった。
これに対して、近年では、位置を特定（検出）する技術（位置特定技術）を活用して、作業員の行動を記録することが行われている。位置特定技術としては、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、あるいは、ビーコンが用いられている。

【0004】

一例として、特許文献１には、歩行者の位置を精度良く特定することができる位置特定装置などが記載されている（特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９−１５０６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来では、位置特定技術による位置特定の精度が良くない場合があり、特に、高さ方向での精度が良くない場合があった。
例えば、位置特定技術としてＧＰＳによる位置の特定が用いられる場合、一般にＧＰＳでは位置の特定の精度が十分ではないことがあった。
また、位置特定技術としてビーコンによる位置の特定が用いられる場合、ビーコンは発信される電波の強度が一定ではないことがあり、また、ビーコンに対する電波拡散効果などの影響により、誤特定（誤検出）が発生して、位置の特定の精度が十分ではないことがあった。なお、電波拡散効果などは、特に、鉄塔などで発生しやすい場合があった。特に、ビーコンによる位置の特定が用いられる場合、高さ方向での位置の特定の精度が良くない場合があった。

【0007】

こうしたことから、従来では、作業員の行動を記録するときに、記録内容に誤りが発生し、例えば、本来では作業員が移動するはずのない経路で移動したことが記録されるなどがあり、作業員の位置の特定の精度あるいは作業員の移動の軌跡の精度が良くない場合があった。
また、同様なことは、例えば、作業員以外の移動体が移動する場合についても発生し得る。

【0008】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の位置の特定精度を向上させることができる移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様は、鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置された複数の第１の通信機と、移動体の移動に応じて移動させられる第２の通信機および高度検出器と、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定する通信相手特定部と、前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得する位置特定部と、前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する軌跡特定部と、を備える移動体情報処理システムである。

【0010】

本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、前記第１の通信機と前記第２の通信機とは、一方が送信機であり、他方が受信機である、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、前記高さに関する所定の条件は、前記高度検出器により検出された高さに関する情報に基づいて特定される前記移動体の高さと、前記第１の通信機が設置された高さについて、これらが同一であるという条件、あるいは、これらが同一であるまたは近いという条件である、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報において、複数の前記第１の通信機のそれぞれは、それぞれの識別情報に基づいて識別される、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、および前記高度検出器により検出された高さに関する情報のそれぞれには、時刻の情報が付される、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、高さの基準の情報を検出する高度基準検出器を備え、前記高度検出器により検出される高さに関する情報および前記高度基準検出器により検出される高さの基準の情報に基づいて、前記移動体の高さが特定され、前記高度検出器により検出される高さに関する情報および前記高度基準検出器により検出される高さの基準の情報のそれぞれは、気圧の情報である、構成が用いられてもよい。
本発明の一態様は、移動体情報処理システムにおいて、前記高度検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さに関する情報を補正し、前記高度基準検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さの基準の情報を補正する、構成が用いられてもよい。

【0011】

本発明の一態様は、複数の第１の通信機が、鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置され、第２の通信機および高度検出器が、移動体の移動に応じて移動させられ、通信相手特定部が、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定し、位置特定部が、前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得し、軌跡特定部が、前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する、移動体情報処理方法である。
本発明の一態様は、鉄塔における少なくとも２種類の異なる高さの位置であって前記鉄塔を構成する鉄製の骨組みが交差するところに設置された複数の第１の通信機と、移動体の移動に応じて移動させられる第２の通信機および高度検出器と、について、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機に関する情報、前記高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の前記第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、前記第２の通信機と無線通信した前記第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす前記第１の通信機を特定する通信相手特定部と、前記通信相手特定部により特定された前記第１の通信機に基づいて、前記移動体の位置の情報を取得する位置特定部と、前記位置特定部により特定された前記移動体の位置の情報に基づいて、前記移動体の移動の軌跡の情報を特定する軌跡特定部と、を備える、移動体情報処理装置である。

【発明の効果】

【0012】

上記した移動体情報処理システム、移動体情報処理方法および移動体情報処理装置によれば、移動体の位置の特定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動体情報処理システムの概略的な構成例を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るスマートフォンおよび情報処理装置の概略的な機能構成例を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るビーコン送信機情報の一例を示す図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るビーコン受信情報の一例を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る高さ検出情報の一例を示す図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る情報処理装置において行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】本発明の一実施形態に係る高さの情報を用いて特定された移動体の軌跡の一例を示す図である。

【図8】比較例に係る高さの情報を用いずに特定された移動体の軌跡の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0015】

［移動体情報処理システム］
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体情報処理システム１の概略的な構成例を示す図である。
本実施形態に係る移動体情報処理システム１は、鉄塔１１に設けられた複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５と、移動体１２に設けられたスマートフォン３１、ビーコン受信機３２および高度検出器３３と、高度基準検出器２１と、情報処理装置２２（移動体情報処理装置の一例）を備える。

【0016】

図１には、鉄塔１１の一例を示してある。本実施形態では、説明を簡易化するために、複雑でない構造の鉄塔１１を示してあるが、鉄塔１１の構造は任意であってもよい。また、図１の例では、鉄塔１１の上下方向について、一部の構造を示してあるが、他の部分の構造は任意であってもよい。また、図１の例では、４個の面を有する鉄塔１１を示してあるが、２個の面のみの構造を示してあり、他の２個の面の構造については図示を省略してある。
本実施形態では、鉄塔１１は、移動体１２が移動する場所となる。

【0017】

ここで、本実施形態では、説明を簡易化するために、鉄塔１１は、４個の面について対称の構造を有しており、水平面となる地上に設置されているとする。当該水平面に対して垂直な方向を高さ方向とする。
図１の例では、三次元直交座標系であるＸＹＺ直交座標系を示してある。本実施形態では、説明の便宜上、水平面となる地上の面はＸ軸およびＹ軸を含む平面に相当すると想定し、高さ方向はＺ軸方向に相当すると想定する。

【0018】

＜ビーコン送信機＞
鉄塔１１には、複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が、それぞれ異なる位置に、取り付けられている。当該位置は、本実施形態では、三次元の位置である。
図１の例では、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５は、同じ高さの位置に固定的に設けられている。ビーコン送信機Ｂ１１〜Ｂ１３は、同じ高さの位置に固定的に設けられている。ビーコン送信機Ｂ２１〜Ｂ２５は、同じ高さの位置に固定的に設けられている。ビーコン送信機Ｂ３１〜Ｂ３３は、同じ高さの位置に固定的に設けられている。ビーコン送信機Ｂ４１〜Ｂ４５は、同じ高さの位置に固定的に設けられている。
また、図１の例では、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５の高さ、ビーコン送信機Ｂ１１〜Ｂ１３の高さ、ビーコン送信機Ｂ２１〜Ｂ２５の高さ、ビーコン送信機Ｂ３１〜Ｂ３３の高さ、ビーコン送信機Ｂ４１〜Ｂ４５の高さの順に、低い方から高い方になっており、これらの高さはそれぞれ異なる。

【0019】

なお、本実施形態では、鉄塔１１を構成する鉄製の骨組みが交差するところにビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５を設けたが、他の構成例として、他の任意のところにビーコン送信機が設けられてもよい。
また、複数のビーコン送信機の全体的な配置としては、任意の配置が用いられてもよい。例えば、鉄塔１１に設けられるビーコン送信機の総数、あるいは隣接する２個のビーコン送信機の離隔距離としては、それぞれ、任意に定められてもよい。
例えば、鉄塔１１において作業の要所となると考えられる箇所にビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が設けられてもよい。

【0020】

複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５のそれぞれは、それぞれを識別する情報（識別情報）を含む電波信号（ビーコン信号）を無線により送信（発信）する。ここで、それぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５からビーコン信号を送信する強度は、任意であってもよく、例えば、すべてのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５について同じ強度であってもよい。
本実施形態では、それぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５には、異なる識別情報が設定されている。つまり、当該識別情報に基づいて、それぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５を特定することが可能である。

【0021】

なお、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５によりビーコン信号を送信するタイミングとしては、任意のタイミングが用いられてもよく、例えば、一定の周期のタイミングが用いられてもよく、あるいは、ビーコン信号が常時送信されてもよい。
また、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５およびビーコン受信機３２により用いられるビーコン信号としては、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の信号が用いられてもよく、あるいは、他の信号が用いられてもよい。

【0022】

＜移動体、スマートフォン、ビーコン受信機、高度検出器、高度基準検出器＞
図１には、移動体１２の一例を示してある。
本実施形態では、移動体１２は、人であり、鉄塔１１において作業を行う作業員である。
本実施形態では、移動体１２は、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３を携帯している。本実施形態では、人である移動体１２が、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３を衣服のポケットなどに入れて携帯しており、例えば、これらのうちの１以上が当該人の衣服に取り付けられてもよい。

【0023】

本実施形態では、移動体１２は、当該移動体１２により携帯されるスマートフォン３１の識別情報に基づいて、識別されることが可能である。スマートフォン３１の識別情報としては、例えば、機器番号、電話番号、アドレス情報など、任意の情報が用いられてもよい。
なお、他の構成例として、移動体１２は、当該移動体１２により携帯されるビーコン受信機３２の識別情報、あるいは、当該移動体１２により携帯される高度検出器３３の識別情報に基づいて、識別されてもよい。

【0024】

ビーコン受信機３２は、それぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５から無線により送信されたビーコン信号を受信する。このように、本実施形態では、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５とビーコン受信機３２とが、無線より通信（無線通信）する。
本実施形態では、ビーコン受信機３２は、受信されたビーコン信号に基づいて、当該ビーコン信号に含まれるビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の識別情報を検出し、また、当該ビーコン信号の受信強度を検出する。この場合、ビーコン受信機３２は、２個以上の異なるビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５からのビーコン信号を受信し得る。
本実施形態では、ビーコン受信機３２は、検出された情報をスマートフォン３１に送信する。ビーコン受信機３２とスマートフォン３１との間の通信としては、例えば、無線の通信が用いられてもよく、あるいは、有線の通信が用いられてもよい。

【0025】

高度基準検出器２１は、あらかじめ定められた高さの位置に設けられている。本実施形態では、高度基準検出器２１は、高さが０である位置（図１の例では、Ｚ軸の座標が０である位置）に設けられている。高度基準検出器２１は、高さ（高度）の基準となる情報を検出する。
本実施形態では、高度基準検出器２１は、検出された情報を情報処理装置２２に送信する。

【0026】

高度検出器３３は、当該高度検出器３３が存在する位置の高さ（高度）に関する情報を検出する。
本実施形態では、高度検出器３３は、検出された情報をスマートフォン３１に送信する。高度検出器３３とスマートフォン３１との間の通信としては、例えば、無線の通信が用いられてもよく、あるいは、有線の通信が用いられてもよい。

【0027】

本実施形態では、高度基準検出器２１は、気圧を検出する気圧検出器（気圧センサー）であり、高さの基準となる情報として、当該高度基準検出器２１が存在する位置の気圧の値を表す情報を検出する。
また、本実施形態では、高度検出器３３は、気圧を検出する気圧検出器（気圧センサー）であり、当該高度検出器３３が存在する位置の高さに関する情報として、当該高度検出器３３が存在する位置の気圧の値を表す情報を検出する。
そして、本実施形態では、高度基準検出器２１により検出された情報および高度検出器３３により検出された情報に基づいて、高度基準検出器２１が存在する位置に対する高度検出器３３が存在する位置の高さ（相対的な高さ）を検出する。つまり、高度基準検出器２１により検出された気圧の値および高度検出器３３により検出された気圧の値に基づいて、これらの気圧の差から、高度基準検出器２１の高さ（本実施形態では、０）に対する高度検出器３３の高さ（相対的な高さ）が求められる。

【0028】

また、本実施形態では、高度基準検出器２１は、例えば、当該高度基準検出器２１が存在する位置の温度を検出する温度検出器を備えてもよく、当該温度検出器により検出された温度に基づいて、検出された高さの基準となる情報（本実施形態では、気圧の値）を補正してもよい。
また、本実施形態では、高度検出器３３は、例えば、当該高度検出器３３が存在する位置の温度を検出する温度検出器を備えてもよく、当該温度検出器により検出された温度に基づいて、検出された高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値）を補正してもよい。
このような温度に基づく補正は、例えば、高度基準検出器２１の周囲の温度と、高度検出器３３の周囲の温度とが異なり得るような場合に有効である。

【0029】

ここで、温度に基づいて高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値）を補正する方法としては、任意の方法が用いられてもよく、例えば、この補正の仕方が、あらかじめ、高度基準検出器２１および高度検出器３３のそれぞれに設定されていてもよい。
また、本実施形態では、高度基準検出器２１および高度検出器３３のそれぞれにおいて、高さに関する検出結果を温度に基づいて補正することが行われるが、他の構成例として、このような補正が情報処理装置２２（本実施形態では、例えば、後述する図２に示される通信相手特定部２３２）によって行われてもよい。

【0030】

また、本実施形態では、高度基準検出器２１および高度検出器３３のそれぞれにおいて、高さに関する検出結果を温度に基づいて補正することが行われるが、他の構成例として、温度の検出および温度に基づく補正が行われなくてもよい。
また、本実施形態では、高度基準検出器２１および高度検出器３３のそれぞれとして気圧検出器が用いられるが、他の種類の検出器が用いられてもよく、例えば、ＧＰＳの機能を用いた検出器が用いられてもよい。
また、本実施形態では、高度基準検出器２１および高度検出器３３を用いて、高度検出器３３の相対的な高さを検出するが、他の構成例として、高度検出器３３が当該高度検出器３３の絶対的な高さを検出してもよく、この場合には、高度基準検出器２１は設けられなくてもよい。絶対的な高さの情報としては、例えば、標高などの情報が用いられてもよい。

【0031】

図２は、本発明の一実施形態に係るスマートフォン３１および情報処理装置２２の概略的な機能構成例を示す図である。
ここで、図２には、スマートフォン３１と、高度基準検出器２１と、情報処理装置２２を通信可能に接続するネットワーク６１を示してある。本実施形態では、ネットワーク６１は、無線のネットワークであるが、他の構成例として、当該ネットワーク６１が有線の部分を含んでもよい。

【0032】

なお、他の構成例として、ある装置に記憶された情報がネットワーク６１を介して他の装置に送信される構成の代わりに、ある装置に記憶された情報が読み出されて所定の記憶媒体に記憶されて、当該記憶媒体に記憶された情報が他の装置により読み出されることで、当該ある装置から当該他の装置に当該情報が渡される構成が用いられてもよい。当該記憶媒体は、例えば、人によって扱われてもよい。
また、他の構成例として、ある装置（スマートフォン３１などの装置）が他の装置（情報処理装置２２など）の近くに移動させられて、これらの装置が有線または無線により通信することで、これらの装置の間で情報の通信（受け渡し）が行われてもよい。例えば、本実施形態では、鉄塔１１における移動体１２による作業が終了した後に、当該移動体１２により携帯されたスマートフォン３１が情報処理装置２２の近くに移動させられて、当該スマートフォン３１の記憶部１１２に記憶された情報が当該情報処理装置２２に有線または無線で送信されてもよい。当該ある装置は、例えば、人によって扱われてもよい。

【0033】

スマートフォン３１は、取得部１１１と、記憶部１１２と、通信部１１３を備える。
取得部１１１は、ビーコン受信機３２から、当該ビーコン受信機３２により検出された情報を受信して取得する。本実施形態では、取得部１１１は、ビーコン受信機３２から、当該ビーコン受信機３２により検出された情報として、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の識別情報およびビーコン信号の受信強度の情報を取得する。
ここで、ビーコン受信機３２が２個以上の異なるビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５からのビーコン信号を受信した場合には、当該２個以上の異なるビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５からのビーコン信号に基づく情報が、当該ビーコン受信機３２から取得部１１１により取得される。

【0034】

取得部１１１は、ビーコン受信機３２から取得された情報を記憶部１１２に記憶させる。
本実施形態では、取得部１１１は、ビーコン受信機３２から取得された情報に、時刻の情報を付して、記憶部１１２に記憶させる。当該時刻としては、例えば、取得部１１１により該当する情報が取得された時刻が用いられてもよく、あるいは、取得部１１１により該当する情報を記憶部１１２に記憶させる時刻が用いられてもよい。また、時刻としては、例えば、スマートフォン３１において計時される時刻が用いられてもよく、あるいは、スマートフォン３１において外部から検出される時刻が用いられてもよい。

【0035】

また、取得部１１１は、高度検出器３３から、当該高度検出器３３により検出された情報を受信して取得する。本実施形態では、取得部１１１は、高度検出器３３から、当該高度検出器３３により検出された情報として、当該高度検出器３３が存在する位置の高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値を表す情報）を取得する。

【0036】

取得部１１１は、高度検出器３３から取得された情報を記憶部１１２に記憶させる。
本実施形態では、取得部１１１は、高度検出器３３から取得された情報に、時刻の情報を付して、記憶部１１２に記憶させる。当該時刻としては、例えば、取得部１１１により該当する情報が取得された時刻が用いられてもよく、あるいは、取得部１１１により該当する情報を記憶部１１２に記憶させる時刻が用いられてもよい。また、時刻としては、例えば、スマートフォン３１において計時される時刻が用いられてもよく、あるいは、スマートフォン３１において外部から検出される時刻が用いられてもよい。

【0037】

なお、ビーコン受信機３２から取得された情報に付される時刻の情報と、高度検出器３３から取得された情報に付される時刻の情報とは、例えば、同じ基準（例えば、取得部１１１により取得された時刻という基準、あるいは、取得部１１１により記憶させる時刻という基準など）が用いられてもよく、あるいは、異なる基準が用いられてもよい。

【0038】

記憶部１１２は、情報を記憶する。
本実施形態では、記憶部１１２は、取得部１１１により記憶させられる情報を記憶し、また、他の情報を記憶してもよい。

【0039】

通信部１１３は、取得部１１１により記憶部１１２に記憶させられた情報を情報処理装置２２に送信する。
本実施形態では、当該情報は、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の識別情報と、ビーコン信号の受信強度の情報と、時刻の情報との組み合わせを含み、また、高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値を表す情報）と、時刻の情報との組み合わせを含む。

【0040】

ここで、ビーコン受信機３２によりビーコン信号の受信を検出するタイミング、取得部１１１によりビーコン受信機３２からの情報を取得するタイミング、高度検出器３３により高さに関する情報を検出するタイミング、取得部１１１により高度検出器３３からの情報を取得するタイミング、あるいは、通信部１１３により情報処理装置２２に情報を送信するタイミングとしては、それぞれ、任意のタイミングが用いられてもよく、例えば、一定の周期のタイミングが用いられてもよい。

【0041】

また、本実施形態では、ビーコン受信機３２からの情報に、スマートフォン３１が時刻の情報を付すが、他の構成例として、ビーコン受信機３２がビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の識別情報およびビーコン信号の受信強度の情報に時刻の情報を付してもよい。当該時刻としては、例えば、ビーコン受信機３２により当該ビーコン信号が受信されたときの時刻の情報が用いられてもよい。
また、本実施形態では、高度検出器３３からの情報に、スマートフォン３１が時刻の情報を付すが、他の構成例として、高度検出器３３が高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値を表す情報）に時刻の情報を付してもよい。当該時刻としては、例えば、高度検出器３３により高さに関する情報が検出されたときの時刻の情報が用いられてもよい。

【0042】

また、本実施形態では、取得部１１１がビーコン受信機３２および高度検出器３３のそれぞれと通信し、通信部１１３が（ネットワーク６１を介して）情報処理装置２２と通信する構成として説明したが、取得部１１１が有する通信機能と、通信部１１３が有する通信機能とは、例えば、別の通信機能であってもよく、あるいは、共通の通信機能であってもよい。

【0043】

また、本実施形態では、ビーコン受信機３２および高度検出器３３のそれぞれにより取得される情報がスマートフォン３１を介して情報処理装置２２に送信されるが、他の構成例として、ビーコン受信機３２および高度検出器３３のうちの一方または両方により取得される情報が、スマートフォン３１を介さずに、情報処理装置２２に送信されてもよい。
また、本実施形態では、高度基準検出器２１により取得される情報が、スマートフォン３１を介さずに、情報処理装置２２に送信されるが、他の構成例として、高度基準検出器２１により取得される情報がスマートフォン３１を介して情報処理装置２２に送信されてもよい。この場合、スマートフォン３１あるいは高度基準検出器２１により、当該情報に、時刻の情報が付されてもよい。当該時刻の情報を付す方法としては、例えば、ビーコン受信機３２あるいは高度検出器３３の場合と同様であってもよい。

【0044】

また、本実施形態では、移動体１２が、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３を携帯するが、必ずしも、これらの装置が用いられなくてもよく、例えば、移動体１２の位置において受信されたビーコン信号に関する情報および移動体１２の位置において検出された高さに関する情報を取得することが可能な任意の構成が用いられてもよい。
例えば、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３のうちの任意の２個の装置が一体化されていてもよく、一例として、ビーコン受信機３２の機能と高度検出器３３の機能のうちの任意の一方を有するスマートフォン３１が用いられてもよい。また、例えば、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３のすべてが一体化されていてもよく、一例として、ビーコン受信機３２の機能と高度検出器３３の機能を有するスマートフォン３１が用いられてもよい。また、スマートフォン３１の代わりに、他の任意の装置が用いられてもよい。

【0045】

また、本実施形態では、移動体１２は人であるが、他の構成例として、移動体１２は、移動する任意のものであってもよく、例えば、人以外の動物であってもよく、あるいは、乗り物、または、ロボットなどであってもよい。なお、移動体１２は、当該移動体１２の駆動力によって移動するものであってもよく、あるいは、外部から与えられる駆動力によって移動するものであってもよい。
また、移動体１２が乗り物またはロボットなどの装置である場合には、当該移動体１２は、スマートフォン３１と、ビーコン受信機３２と、高度検出器３３を携帯する態様の例として、これらのうちの１以上について、同じ機能（または、類似する機能）を内蔵していてもよい。
また、移動体１２が乗り物またはロボットなどの装置である場合には、当該装置の識別情報を用いて当該移動体１２を識別する構成が用いられてもよい。

【0046】

また、本実施形態では、スマートフォン３１と情報処理装置２２とが別の装置である構成を示すが、他の構成例として、これらが一体化されていてもよく、一例として、情報処理装置２２が有する機能を有するスマートフォン３１が実現されてもよい。

【0047】

＜情報処理装置＞
情報処理装置２２は、入力部２１１と、出力部２１２と、通信部２１３と、記憶部２１４と、制御部２１５を備える。
制御部２１５は、情報取得部２３１と、通信相手特定部２３２と、位置特定部２３３と、軌跡特定部２３４と、表示制御部２３５を備える。

【0048】

入力部２１１は、外部から情報を入力する。入力部２１１は、例えば、人により操作される操作部を有してもよく、当該操作部の操作の内容に応じた情報を入力してもよい。また、入力部２１１は、例えば、外部の装置（例えば、記憶媒体など）と直接接続されて、当該外部の装置から出力される情報を入力してもよい。
出力部２１２は、外部に情報を出力する。出力部２１２は、例えば、画面を持つ表示部を有してもよく、当該画面に情報を表示（出力）してもよい。また、出力部２１２は、例えば、外部の装置（例えば、記憶媒体など）と直接接続されて、当該外部の装置に情報を出力してもよい。

【0049】

通信部２１３は、ネットワーク６１を介して通信する。本実施形態では、通信部２１３は、ネットワーク６１を介して、スマートフォン３１および高度基準検出器２１のそれぞれと通信する。
記憶部２１４は、情報を記憶する。記憶部２１４は、例えば、制御部２１５により使用されるプログラム、パラメーター、データテーブルなどの情報を記憶してもよい。
本実施形態では、記憶部２１４は、例えば、スマートフォン３１から情報処理装置２２に送信された情報、および高度基準検出器２１から情報処理装置２２に送信された情報を記憶する。

【0050】

制御部２１５は、情報処理装置２２における各種の処理を実行する。制御部２１５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を用いて構成されて、記憶部２１４に記憶されたプログラムを実行することで、記憶部２１４に記憶されたパラメーターなどを使用して、各種の処理を実行してもよい。

【0051】

情報取得部２３１は、所定の情報を取得する。
本実施形態では、情報取得部２３１は、スマートフォン３１から送信されてネットワーク６１を介して通信部２１３により受信された情報を取得して、当該情報を記憶部２１４に記憶させる。
また、本実施形態では、情報取得部２３１は、高度基準検出器２１から送信されてネットワーク６１を介して通信部２１３により受信された情報を取得して、当該情報を記憶部２１４に記憶させる。
また、本実施形態では、情報取得部２３１は、記憶部２１４に記憶された情報から、制御部２１５により実行される処理に使用される情報を取得する。

【0052】

ここで、本実施形態では、情報取得部２３１は、高度基準検出器２１から取得された情報に、時刻の情報を付して、記憶部２１４に記憶させる。当該時刻としては、例えば、情報取得部２３１により該当する情報が取得された時刻が用いられてもよく、あるいは、情報取得部２３１により該当する情報を記憶部２１４に記憶させる時刻が用いられてもよい。また、時刻としては、例えば、情報処理装置２２において計時される時刻が用いられてもよく、あるいは、情報処理装置２２において外部から検出される時刻が用いられてもよい。
また、本実施形態では、高度基準検出器２１からの情報に、情報処理装置２２が時刻の情報を付すが、他の構成例として、高度基準検出器２１が高さに関する情報（本実施形態では、気圧の値を表す情報）に時刻の情報を付してもよい。当該時刻としては、例えば、高度基準検出器２１により高さの基準となる情報が検出されたときの時刻の情報が用いられてもよい。

【0053】

なお、他の構成例として、情報処理装置２２は、ビーコン受信機３２から送信される情報あるいは高度検出器３３から送信される情報のうちの一方または両方を、スマートフォン３１を介さずに、ネットワーク６１を介して、通信部２１３により受信してもよい。この場合、情報処理装置２２により、受信された情報に、時刻の情報が付されてもよい。当該時刻の情報を付す方法としては、例えば、スマートフォン３１の場合と同様であってもよい。
また、他の構成例として、高度基準検出器２１から送信される情報がスマートフォン３１を介してネットワーク６１に送信される場合、情報処理装置２２は、当該情報（例えば、当該情報と、それに付された時刻の情報）を受信する。

【0054】

また、本実施形態では、情報取得部２３１は、高度検出器３３から取得された情報と、高度基準検出器２１から取得された情報に基づいて、時刻の情報と移動体１２の高さの情報とを対応させた情報を生成し、生成された情報を記憶部２１４に記憶させる。ここで、移動体１２の高さの情報は、本実施形態では、情報取得部２３１によって、高度基準検出器２１により検出された情報および高度検出器３３により検出された情報に基づいて、高度基準検出器２１が存在する位置に対する高度検出器３３が存在する位置の高さ（相対的な高さ）を検出することで、得られる。ここで、高度基準検出器２１により検出された情報および高度検出器３３により検出された情報に基づいて移動体１２の高さの情報を検出する方法は、例えば、あらかじめ情報処理装置２２に設定されている。

【0055】

ここで、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、時刻の情報を他の情報に付するすべての装置において、当該時刻の値の取り方について一定の規則が設定されているとする。当該規則は、例えば、「００時００分００秒から２３時５９分５９秒まで所定の時間間隔ごとずれた値のなかで時刻の値を取る」などの規則である。当該所定の時間間隔としては、例えば、１秒などの任意の値が用いられてもよい。
また、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、ビーコン受信機３２による受信に関する情報（本実施形態では、ビーコン送信機の識別情報および受信の強度の情報）と、高度検出器３３による検出に関する情報（本実施形態では、高さに関する情報）と、高度基準検出器２１による検出に関する情報（本実施形態では、高さの基準となる情報）のすべてが、同一の時間間隔で検出されるように設定されているとする。当該時間間隔としては、例えば、１秒などの任意の値が用いられてもよい。
これらの設定により、本実施形態では、それぞれの情報に付される時刻の情報がそろえられる。
そして、本実施形態では、情報取得部２３１において、ある時刻の情報に対応付けられる移動体１２の高さの情報は、当該時刻と同じ時刻の情報に対応付けられた高度検出器３３からの情報および高度基準検出器２１からの情報に基づいて生成される。

【0056】

なお、他の構成例として、高度検出器３３による検出に関する情報（本実施形態では、高さに関する情報）と、高度基準検出器２１による検出に関する情報（本実施形態では、高さの基準となる情報）とで、付される時刻の情報がそろえられていない構成が用いられてもよい。この場合、情報取得部２３１において、ある時刻の情報に対応付けられる移動体１２の高さの情報は、当該時刻またはそれに近い時刻の情報に対応付けられた高度検出器３３からの情報および高度基準検出器２１からの情報に基づいて生成される。つまり、この場合、ある時刻の情報に対応付けられる移動体１２の高さの情報として、当該時刻と同じ時刻あるいは近い時刻に高度検出器３３により検出された情報および高度基準検出器２１により検出された情報を組み合わせて移動体１２の高さの情報が求められる。ここで、このような組み合わせを決定する場合における「近い時刻」の条件（つまり、これらの２つの情報を互いに組み合わせるための近い時刻の条件）としては、任意の条件が用いられてもよい。例えば、「近い時刻」の条件として、「最も近い時刻」という条件が用いられてもよく、あるいは、「時刻の差が所定の閾値（正の値）以下であるなかで最も近い時刻（この場合、該当する組み合わせが無いこともあり得る）」という条件が用いられてもよい。

【0057】

図３〜図５を参照して、記憶部２１４に記憶される情報の例を説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係るビーコン送信機情報１０１１の一例を示す図である。
ビーコン送信機情報１０１１は、本実施形態では、あらかじめ情報処理装置２２に設定されて、記憶部２１４に記憶させられる。ビーコン送信機情報１０１１は、例えば、人の操作により設定されてもよい。

【0058】

ビーコン送信機情報１０１１は、ビーコン送信機の識別情報（ＩＤ）と、当該ビーコン送信機が設置された位置の高さと、当該位置とを対応させた情報である。本実施形態では、それぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５について、当該情報が記憶される。
なお、図３の例では、ビーコン送信機のＩＤとして、数値が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、位置として、ＸＹＺ直交座標系における座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、高さとして、数値が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、高さの単位としては、例えばメートル［ｍ］など、任意であってもよい。
また、高さの情報としては、例えば、高さに対応する他の項目の情報が用いられてもよく、本実施形態では、気圧に関する情報（気圧の値などの情報）が用いられてもよい。

【0059】

図３の例では、例えば、ビーコン送信機のＩＤが「０００１」であるビーコン送信機について、当該ビーコン送信機が設置された位置の高さが「５」であり、当該ビーコン送信機の位置が（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）であることが記憶されている。図３の例において、他のビーコン送信機のＩＤに対応する欄についても同様に表記されている。
本実施形態では、例えば、図１に示されるそれぞれのビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が鉄塔１１に設置される際に、その設置の位置（高さを含む。）に合ったビーコン送信機情報１０１１が記憶部２１４に記憶させられる。
ここで、図３の例では、高さと位置を区別する例を示したが、例えば、高さの欄を省略して、情報処理装置２２において、位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうちのＺの値を高さとみなして使用してもよい。

【0060】

図１の例と図３の例との対応としては、例えば、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５の高さが「５」であり、ビーコン送信機Ｂ１１〜Ｂ１３の高さが「１０」であり、ビーコン送信機Ｂ２１〜Ｂ２５の高さが「１５」であるとすると、ビーコン送信機のＩＤが「０００１」であるビーコン送信機はビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５のうちのいずれかであり、ビーコン送信機のＩＤが「０００２」あるいは「０００３」であるビーコン送信機のそれぞれはビーコン送信機Ｂ１１〜Ｂ１３のうちのいずれかであり、ビーコン送信機のＩＤが「０００４」であるビーコン送信機はビーコン送信機Ｂ２１〜Ｂ２５のうちのいずれかである。
なお、図１の例と図３の例との対応としては、他の任意の対応が用いられてもよい。

【0061】

図４は、本発明の一実施形態に係るビーコン受信情報１０２１の一例を示す図である。
ビーコン受信情報１０２１は、ビーコン受信機３２により受信されたビーコン信号に関する情報であり、本実施形態では、通信部２１３により受信されて、記憶部２１４に記憶させられる。

【0062】

ビーコン受信情報１０２１は、時刻と、ビーコン受信機３２によりビーコン信号を通信（本実施形態では、受信）したビーコン送信機の識別情報（ＩＤ）と、当該ビーコン信号の受信の強度（受信強度）とを対応させた情報である。ビーコン受信機３２によりビーコン信号を通信（本実施形態では、受信）したビーコン送信機の識別情報は、ビーコン受信機３２により受信された１個以上のビーコン信号について、そのビーコン信号に含まれていたビーコン送信機の識別情報である。
なお、図４の例では、ビーコン送信機のＩＤとして、数値が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、時刻として、２桁の時と２桁の分と２桁の秒が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、強度として、数値が用いられているが、任意の情報が用いられてもよい。また、強度の単位としては、例えばデシベル［ｄＢ］など、任意であってもよい。
例えば、時刻の情報に、年、月、日などの情報が含まれてもよい。
また、例えば、強度の情報が使用されない構成が用いられる場合には、ビーコン受信情報１０２１に強度の情報が含まれなくてもよい。

【0063】

図４の例では、例えば、時刻が「１４：１５：２０」（１４時１５分２０秒）であるときに対応したタイミングにおいて、ビーコン受信機３２がビーコン信号を通信（本実施形態では、受信）したそれぞれのビーコン送信機のＩＤが「０００１，０００２，０００３」であり、それぞれのビーコン送信機からのビーコン信号の強度が「１０，１０，１５」であることが記憶されている。ここで、図４の例では、通信したビーコン送信機のＩＤの欄および強度の欄では、説明の便宜上、２個以上の異なるビーコン送信機に関する情報がある場合には、カンマ（，）で区切ってある。すなわち、通信したビーコン送信機のＩＤが「０００１，０００２，０００３」であり、強度が「１０，１０，１５」であるとは、ビーコン送信機のＩＤが「０００１」、「０００２」、「０００３」のそれぞれであるビーコン送信機について、強度が「１０」、「１０」、「１５」のそれぞれであることを示す。図４の例において、他の時刻に対応する欄についても同様に表記されている。

【0064】

なお、通常、あるビーコン送信機から送信されたビーコン信号がビーコン受信機３２により受信される場合、当該ビーコン送信機と当該ビーコン受信機との間に壁などの遮断物が存在しないときには、当該ビーコン送信機と当該ビーコン受信機との間の距離が小さいほど（つまり、両者が近いほど）、受信の強度が大きくなる。また、当該遮断物がある場合には、当該遮断物によって受信の強度が小さくなる。

【0065】

図５は、本発明の一実施形態に係る高さ検出情報１０３１の一例を示す図である。
高さ検出情報１０３１は、高度検出器３３により検出された情報および高度基準検出器２１により検出された情報に基づいて求められた移動体１２の高さに関する情報であり、本実施形態では、情報取得部２３１により生成されて、記憶部２１４に記憶させられる。

【0066】

高さ検出情報１０３１は、時刻と、移動体１２の高さとして検出された情報（高さ）とを対応させた情報である。
なお、図５の例では、時刻の表記については、図４の例の場合と同様である。
また、図５の例では、高さの表記については、図３の例の場合と同様である。

【0067】

図５の例では、例えば、時刻が「１４：１５：２０」（１４時１５分２０秒）であるときに対応したタイミングにおいて、移動体１２の高さが「５」であることが記憶されている。図５の例において、他の時刻に対応する欄についても同様に表記されている。

【0068】

ここで、本実施形態では、図４に示されるビーコン受信情報１０２１と、図５に示される高さ検出情報１０３１とで、同じ時刻に対応する情報が含まれるように設定されている。図４の例および図５の例では、「１４：１５：２０」、「１４：１６：３０」、「１４：１７：４０」などの時刻に対応して、ビーコン受信情報１０２１と高さ検出情報１０３１とで、それぞれの情報が格納されている。
なお、図４の例および図５の例では、説明上の一例として、ビーコン受信情報１０２１と高さ検出情報１０３１とで、７０秒ごとに情報が取得されている場合を示してあるが、例えば１秒ごとなど、任意の時間間隔が用いられてもよい。
また、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、図４に示されるビーコン受信情報１０２１と、図５に示される高さ検出情報１０３１とを別の情報（例えば、テーブル）として記憶するが、他の構成例として、これらがまとめられた情報を記憶する構成が用いられてもよい。

【0069】

通信相手特定部２３２は、ビーコン送信機情報１０１１、ビーコン受信情報１０２１および高さ検出情報１０３１に基づいて、ビーコン受信情報１０２１におけるそれぞれの時刻の情報に対応付けられたビーコン送信機の識別情報（図４の例における「通信したビーコン送信機のＩＤ」）のうちから、高さの情報に関して妥当と判定されるビーコン送信機の識別情報を特定（選択）する。
本実施形態では、通信相手特定部２３２は、ビーコン受信情報１０２１におけるそれぞれの時刻ごとに、当該時刻の情報に対応付けられた１個以上のビーコン送信機の識別情報（図４の例）について、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の高さ（図３の例）に対して移動体１２の高さ（図５の例）が妥当であると判定されるものを特定する。

【0070】

具体例を示す。
図４の例では、時刻の情報「１４：１５：２０」に、通信したビーコン送信機のＩＤ「０００１，０００２，０００３」が対応付けられている。また、図５の例では、時刻の情報「１４：１５：２０」に、高さ（移動体１２の高さ）「５」が対応付けられている。
そして、通信相手特定部２３２は、時刻の情報「１４：１５：２０」について、図４の例における通信したビーコン送信機のＩＤ「０００１，０００２，０００３」のうちから、高さ「５」に対して妥当な高さに設置されているビーコン送信機のＩＤ（つまり、妥当な高さの情報に対応付けられているビーコン送信機のＩＤ）を特定する。この場合、通信相手特定部２３２は、ビーコン送信機情報１０１１を参照して、例えば、高さ「５」に対して高さ（設置されている高さ）が一致する１個のビーコン送信機のＩＤ「０００１」を妥当であると判定して特定する。なお、他の２個のビーコン送信機のＩＤ「０００２」、「０００３」については、いずれも高さが「１０」であり、通信相手特定部２３２は、妥当でないと判定して、採用（選択）しない。

【0071】

また、通信相手特定部２３２は、時刻の情報「１４：１６：３０」について、図４の例における通信したビーコン送信機のＩＤ「０００１，０００２」のうちから、高さ「５」に対して妥当な高さに設置されているビーコン送信機のＩＤ「０００１」を特定する。
また、通信相手特定部２３２は、時刻の情報「１４：１７：４０」について、図４の例における通信したビーコン送信機のＩＤ「０００１，０００２，０００３、０００４」のうちから、高さ「１０」に対して妥当な高さに設置されているビーコン送信機のＩＤ「０００２」および「０００３」を特定する。このように、通信相手特定部２３２は、２個以上のビーコン送信機のＩＤを特定（選択）してもよい。
また、通信相手特定部２３２は、時刻の情報「１４：１８：５０」について、図４の例における通信したビーコン送信機のＩＤ「０００２，０００３，０００４」のうちから、高さ「１５」に対して妥当な高さに設置されているビーコン送信機のＩＤ「０００４」を特定する。

【0072】

このように、通信相手特定部２３２が高さに関して妥当であると判定されるビーコン送信機を特定すると、例えば、移動体１２におけるビーコン受信機３２により当該移動体１２の高さとは大きく異なる高さ（妥当でない高さ）に設置されたビーコン送信機からのビーコン信号も受信された場合においても、このようなビーコン送信機を除くことができる。このため、通信相手特定部２３２により通信相手（本実施形態では、高さに関して妥当であると判定されるビーコン送信機）を特定して以降の処理（特定されたビーコン送信機に基づく処理）を行う場合には、このような通信相手を特定しないで以降の処理（高さに関して妥当でないビーコン送信機にも基づく処理）が行われる場合と比べて、以降の処理の精度を向上させることができる。

【0073】

ここで、本実施形態では、図４の例におけるビーコン受信情報１０２１および図５の例における高さ検出情報１０３１について、それぞれの情報に付される時刻の情報がそろえられている。そして、本実施形態では、通信相手特定部２３２は、ビーコン受信情報１０２１および高さ検出情報１０３１について、同一の時刻の情報に対応する情報（通信したビーコン送信機のＩＤの情報、高さの情報）を用いて、通信相手を特定する。
なお、他の構成例として、図４の例におけるビーコン受信情報１０２１と図５の例における高さ検出情報１０３１とで、付される時刻の情報がそろえられていない構成が用いられてもよい。この場合、通信相手特定部２３２は、ビーコン受信情報１０２１および高さ検出情報１０３１について、同一の時刻または近い時刻の情報に対応する情報（通信したビーコン送信機のＩＤの情報、高さの情報）を用いて、通信相手を特定する。ここで、ビーコン受信情報１０２１と高さ検出情報１０３１とを対応付けるための「近い時刻」の条件（つまり、これらの２つの情報を互いに組み合わせるための近い時刻の条件）としては、任意の条件が用いられてもよい。例えば、「近い時刻」の条件として、「最も近い時刻」という条件が用いられてもよく、あるいは、「時刻の差が所定の閾値（正の値）以下であるなかで最も近い時刻（この場合、該当する組み合わせが無いこともあり得る）」という条件が用いられてもよい。

【0074】

また、図３の例および図５の例では、説明を簡易化するために、高さの情報として一定の間隔（本例では、「５」）ごとの値を用いて、移動体１２の高さの情報とビーコン送信機の高さの情報とが一致する場合には妥当であり、一致しない場合には妥当でないと判定する条件を用いた。

【0075】

他の構成例として、移動体１２の高さの情報が必ずしもビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の高さの情報とは一致しない場合がある構成が用いられてもよい。この構成では、通信相手特定部２３２は、移動体１２の高さに対して、当該高さと一致する高さまたはそれに近い高さに設置されているビーコン送信機（ビーコン送信機のＩＤ）を、高さに関して妥当であると判定して特定する。ここで、高さに関して妥当であると判定する場合における「近い高さ」の条件（つまり、高さに関して妥当であると判定するための近い高さの条件）としては、任意の条件が用いられてもよい。

【0076】

一例として、「近い高さ」の条件として、「最も近い高さ」という条件が用いられてもよい。この条件では、ある移動体１２の高さに対して、１個のビーコン送信機のＩＤ、または同一の高さに設置された２個以上のビーコン送信機のＩＤが、妥当であると判定される。
他の例として、「近い高さ」の条件として、「高さの差が所定の閾値（正の値）以下であるなかで最も近い高さ（この場合、該当する組み合わせが無いこともあり得る）」という条件が用いられてもよい。この条件では、ある移動体１２の高さに対して、１個のビーコン送信機のＩＤ、または同一の高さに設置された２個以上のビーコン送信機のＩＤが、妥当であると判定されることがあり、また、該当するビーコン送信機が存在しないことが判定されることもあり得る。

【0077】

他の例として、「近い高さ」の条件として、「高さの差が所定の閾値（正の値）以下である（この場合、該当する組み合わせが無いこともあり得る）」という条件が用いられてもよい。この条件では、ある移動体１２の高さに対して、１個以上のビーコン送信機のＩＤが妥当であると判定されることがあり、また、該当するビーコン送信機が存在しないことが判定されることもあり得る。
この条件では、さらなる構成例として、通信相手特定部２３２は、該当するビーコン送信機が存在しないことを判定した場合に、「高さの差が所定の閾値（正の値）以下である」という条件における「所定の閾値（正の値）」を所定の分だけ大きくして、再び、高さに関して妥当であると判定されるビーコン送信機を特定する処理を行ってもよい。通信相手特定部２３２は、このように「所定の閾値（正の値）」を所定の分だけ大きくすることを１回または２回以上繰り返して行うことで、少なくとも１個のビーコン送信機のＩＤを特定することができる。

【0078】

また、通信相手特定部２３２は、高さに関する情報ばかりでなく、他の情報にも基づいて、通信相手を特定（選択）してもよい。
例えば、通信相手特定部２３２は、図４に示される強度の情報に基づいて、通信相手を特定（選択）してもよい。
一例として、通信相手特定部２３２は、図４に示される強度の情報に基づいて、当該強度が所定の閾値以上であるビーコン送信機（ビーコン送信機のＩＤ）を妥当であると判定して特定（選択）してもよい。当該所定の閾値としては、任意の値が用いられてもよい。

【0079】

なお、通信相手特定部２３２は、高さに関する情報と強度の情報との両方に基づいて判定を行う場合に、例えば、高さに関する情報に基づいて判定を行った後に強度の情報に基づいて判定を行ってもよく、または、強度の情報に基づいて判定を行った後に高さに関する情報に基づいて判定を行ってもよく、あるいは、これらの２つの情報についてまとめて判定を行ってもよい。
また、他の例として、通信相手特定部２３２は、高さに関する情報と強度の情報との両方に基づいて判定を行う場合に、例えば、高さに関する情報に基づいて判定を行った結果として２個以上のビーコン送信機が特定（選択）されたときに、さらに、強度の情報に基づいて判定を行ってもよい。
ここで、通信相手特定部２３２は、強度に関する条件（例えば、「強度が所定の閾値以上である」という条件）を満たすビーコン送信機が存在しない場合には、例えば、ビーコン送信機（ビーコン送信機のＩＤ）を特定（選択）しないという結果としてもよく、あるいは、当該条件は満たさないが強度が最も大きいビーコン送信機（ビーコン送信機のＩＤ）を特定（選択）してもよい。

【0080】

このように、通信相手特定部２３２が強度に関して妥当であると判定されるビーコン送信機を特定すると、例えば、受信強度が小さい（強度が妥当でない）ビーコン送信機からのビーコン信号も受信された場合においても、このようなビーコン送信機を除くことができる。このため、強度に関して、通信相手特定部２３２により通信相手を特定して以降の処理（特定されたビーコン送信機に基づく処理）を行う場合には、このような通信相手を特定しないで以降の処理（強度に関して妥当でないビーコン送信機にも基づく処理）が行われる場合と比べて、以降の処理の精度を向上させることができる。

【0081】

位置特定部２３３は、通信相手特定部２３２により特定（選択）された通信相手（本実施形態では、ビーコン送信機）に基づいて、移動体１２の位置の情報を特定する。位置特定部２３３は、移動体１２を識別する情報と、時刻の情報と、当該時刻について特定された当該移動体１２の位置の情報とを対応させた情報（例えば、テーブルの情報）を、記憶部２１４に記憶させる。

【0082】

ここで、移動体１２の位置の情報を特定する方法としては、任意の方法が用いられてもよい。
例えば、通信相手特定部２３２により１個のビーコン送信機が特定された場合、位置特定部２３３は、図３に示されるビーコン送信機情報１０１１を参照して、当該ビーコン送信機の位置を、移動体１２の位置として特定してもよい。さらに、位置特定部２３３は、図４に示される強度（当該ビーコン送信機に対応する強度）に基づいて、当該ビーコン送信機の位置を補正した位置を、移動体１２の位置として特定してもよい。

【0083】

例えば、通信相手特定部２３２により２個以上の異なるビーコン送信機が特定された場合、位置特定部２３３は、図３に示されるビーコン送信機情報１０１１を参照して、これら２個以上のビーコン送信機の位置を用いて算出した位置を、移動体１２の位置として特定してもよい。ここで、２個以上のビーコン送信機の位置を用いて１個の位置（移動体１２の位置）を算出する方法としては、任意の方法が用いられてもよく、例えば、平均などが用いられてもよい。さらに、位置特定部２３３は、図４に示される強度（当該２個以上のビーコン送信機のそれぞれに対応する強度）にも基づいて、位置（移動体１２の位置）を算出してもよい。ここで、２個以上のビーコン送信機の位置および強度を用いて１個の位置（移動体１２の位置）を算出する方法としては、任意の方法が用いられてもよく、例えば、強度で重み付けした平均などが用いられてもよい。
なお、例えば、通信相手特定部２３２により３個以上の異なるビーコン送信機が特定された場合、位置特定部２３３は、図３に示されるビーコン送信機情報１０１１を参照して、これらのうちの３個のビーコン送信機の位置を用いて三角測量の技術によって算出した位置を、移動体１２の位置として特定してもよい。

【0084】

また、通信相手特定部２３２によりビーコン送信機が特定されなかった場合、位置特定部２３３は、例えば、移動体１２の位置を特定しなくてもよく、あるいは、前回に特定された移動体１２の位置に基づく位置を、今回の移動体１２の位置として特定してもよい。ここで、前回に特定された移動体１２の位置に基づく位置としては、例えば、前回に特定された移動体１２の位置そのままであってもよく、あるいは、前回に特定された移動体１２の位置に基づいて推定される位置（例えば、前回の位置からの移動分を推定した移動後の位置）であってもよい。

【0085】

軌跡特定部２３４は、位置特定部２３３により特定された移動体１２の位置の情報に基づいて、当該移動体１２の移動の軌跡の情報を特定する。
本実施形態では、軌跡特定部２３４は、移動体１２について、複数の時刻の情報と、それぞれの時刻における当該移動体１２の位置の情報とを対応させた情報を、当該移動体１２の軌跡の情報として特定する。つまり、本実施形態では、時刻の進みに応じて変化する位置（移動体１２が停止している場合には変化しない位置でもよい。）の様子を、軌跡としている。

【0086】

表示制御部２３５は、所定の情報を表示させる制御を行う。この表示は、例えば、出力部２１２が有する表示部の画面に行われる。
当該所定の情報としては、任意の情報であってもよく、例えば、通信相手特定部２３２により特定されたビーコン送信機に関する情報、または、この特定を行うために使用された情報を含んでもよく、あるいは、位置特定部２３３により特定された移動体１２の位置に関する情報、または、この特定を行うために使用された情報を含んでもよく、あるいは、軌跡特定部２３４により特定された移動体１２の軌跡に関する情報、または、この特定を行うために使用された情報を含んでもよい。

【0087】

［情報処理装置において行われる処理］
図６は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置２２において行われる処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0088】

（ステップＳ１）
情報取得部２３１は、以降の処理に必要な情報を取得する。なお、情報取得部２３１は、以降の処理に必要な情報のすべてを事前に取得してもよく、あるいは、それぞれの情報ごとに、当該それぞれの情報が処理に使用されるときに、当該それぞれの情報を取得してもよい。

【0089】

（ステップＳ２）
通信相手特定部２３２は、通信相手（本実施形態では、ビーコン送信機）を特定するそれぞれの時刻について、移動体１２の高さを特定する。
（ステップＳ３）
通信相手特定部２３２は、特定された移動体１２の高さに基づいて、通信相手（本実施形態では、ビーコン送信機）を特定（選択）する。
本実施形態では、（ステップＳ２）〜（ステップＳ３）の処理により、通信相手の特定（ステップＳ１１）が行われる。

【0090】

（ステップＳ４）
位置特定部２３３は、通信相手特定部２３２により特定された通信相手（本実施形態では、ビーコン送信機）の情報に基づいて、移動体１２の位置を特定する。
（ステップＳ５）
軌跡特定部２３４は、位置特定部２３３により特定された移動体１２の位置の情報に基づいて、当該移動体１２の軌跡を特定する。
（ステップＳ６）
表示制御部２３５は、本フローの処理の結果などの情報を表示するように制御する。

【0091】

［軌跡特定部２３４により特定される軌跡の例］
図７は、本発明の一実施形態に係る高さの情報を用いて特定された移動体の軌跡の一例を示す図である。
図７には、図１に示される鉄塔１１の展開構成（展開した図）２０１１と、当該鉄塔１１に対する移動体１２の軌跡２０２１を示してある。当該軌跡２０２１は、本実施形態に係る軌跡特定部２３４により特定された軌跡である。
図７の例では、移動体１２が作業を行いながら、作業開始位置Ｔ１から作業終了位置Ｔ２まで移動した軌跡２０２１が示されている。

【0092】

ここで、図７の例では、鉄塔１１が有する４本の脚となる鉄製の骨組みＡ１〜Ａ４を示してある。なお、鉄塔１１の展開構成（展開した図）２０１１では、３個の面を示してあり、残りの１個の面の図示を省略してある。
また、図７の例では、軌跡２０２１として、簡易化したイメージを示してある。
また、図７の例では、ビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の図示を省略してある。

【0093】

図８は、比較例に係る高さの情報を用いずに特定された移動体の軌跡の一例を示す図である。
図８には、図１に示される鉄塔１１の展開構成（展開した図）２１１１と、当該鉄塔１１に対する移動体１２の軌跡２１２１を示してある。当該軌跡２１２１は、比較例に係る軌跡特定部（本実施形態に係る軌跡特定部２３４に対応する処理部）により特定された軌跡である。比較例では、情報処理装置（本実施形態に係る情報処理装置２２に対応する装置）において、通信相手特定部（本実施形態に係る通信相手特定部２３２に対応する処理部）では高さに関する情報に基づく通信相手（ビーコン送信機）の特定（選択）は行われず、このような特定（選択）が行われずに移動体１２の位置および軌跡２１２１が求められている。
図８の例では、移動体１２が作業を行いながら、作業開始位置Ｔ１１から作業終了位置Ｔ１２まで移動した軌跡２１２１が示されている。

【0094】

ここで、図８の例では、鉄塔１１が有する４本の脚となる鉄製の骨組みＡ１１〜Ａ１４を示してある。なお、鉄塔１１の展開構成（展開した図）２１１１では、３個の面を示してあり、残りの１個の面の図示を省略してある。
また、図８の例では、軌跡２１２１として、簡易化したイメージを示してある。
また、図８の例では、ビーコン送信機（本実施形態に係るビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５に対応する機器）の図示を省略してある。

【0095】

図７の例および図８の例は、簡易化したイメージであるが、傾向として、図７の例における軌跡２０２１の方が、図８の例における軌跡２１２１と比べて、精度が高い。特に、図７の例における軌跡２０２１と比べて、図８の例における軌跡２１２１では、高さ方向の誤差が発生しており、高さ方向の精度が良くない場合が発生する。つまり、図８の例における軌跡２１２１では、実際には移動体１２が高さ方向の移動を行っていないところにおいても、高さ方向に移動した（位置が変化した）軌跡部分が発生している。
なお、図７の例と図８の例とでは、鉄塔１１については同じとしてあり、鉄塔の展開構成２０１１、２１１１も同じであり、４本の脚となる鉄製の骨組みＡ１〜Ａ４、Ａ１１〜Ａ１４も同じである。また、図７の例と図８の例とでは、鉄塔１１に設置される複数のビーコン送信機の配置（設置位置）も同じである。

【0096】

［実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、移動体１２（本実施形態では、人）が鉄塔１１を移動して作業を行うときの行動を記録あるいは分析などする場合に、鉄塔１１に複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５を設置し、移動体１２により携帯されたビーコン受信機３２によってビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５からのビーコン信号を受信するとともに、移動体１２により携帯された高度検出器３３によって高さに関する情報を検出する。そして、情報処理装置２２において、移動体１２の高さの情報とビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５の高さの情報との妥当性を判定して通信相手（本実施形態では、ビーコン送信機）を特定し、特定された通信相手（高さに関して妥当であると判定された情報）に基づいて移動体１２の位置（例えば、作業位置）および軌跡（例えば、作業経路）を特定する。

【0097】

したがって、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、移動体１２の位置の特定精度を向上させることができ、これにより、移動体１２の移動の軌跡の特定精度を向上させることができる。

【0098】

本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、ビーコン受信機３２によりビーコンが受信されたビーコン送信機のなかから、移動体１２の高さに対して妥当な高さに設置されたビーコン送信機を特定（選択）することで、高さに関して妥当でないビーコン送信機（例えば、移動体１２の高さとは大きく異なる高さに設置されたビーコン送信機）を除外し、高さに関して妥当であるビーコン送信機（例えば、移動体１２の高さと同程度の高さに設置されたビーコン送信機）を絞り込んでいる。これにより、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、例えば、電波拡散効果などの影響によって、移動体１２のビーコン受信機３２において、高さに関して妥当な至近のビーコン送信機からのビーコン信号よりも高さに関して妥当でない遠方のビーコン送信機からのビーコン信号の方が大きい強度で受信された場合においても、高さに関して妥当なビーコン送信機を特定（選択）することができ、移動体１２の位置および軌跡の精度を向上させることができる。本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、特に、高さ方向（一般に、上下方向）に関して、移動体１２の位置および軌跡の精度を向上させることができる。

【0099】

ここで、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、移動体１２の軌跡を特定する処理が行われるが、他の構成例として、移動体１２の軌跡を特定する処理が行われなくてもよい。
また、本実施形態では、鉄塔１１に設置されたビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５は、例えば、移動体１２が当該鉄塔１１を移動している期間（作業中の期間）では、固定的に設置されている。一方、移動体１２により携帯されるビーコン受信機３２および高度検出器３３は当該移動体１２とともに移動させられる。

【0100】

なお、情報処理装置２２により行われる情報の受信（情報の取得）あるいは当該情報の分析（例えば、図６に示されるような処理）は、例えば、移動体１２が鉄塔１１を移動しているときに（例えば、作業中に）リアルタイムで行われてもよく、あるいは、移動体１２が鉄塔１１を移動し終わった後に（例えば、作業後に）行われてもよい。
また、ある装置から他の装置への情報の送信は、例えば、当該ある装置が自発的に行ってもよく、あるいは、当該他の装置が当該ある装置へ所定の要求を送信し、当該ある装置が当該要求を受信したことに応じて行われてもよい。

【0101】

ここで、本実施形態では、移動体１２が移動する鉄塔１１に複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５を設置するが、移動体１２が移動する場所（複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が設置される場所）としては、任意の場所が用いられてもよい。このような場所としては、例えば、高さを持った構造物が用いられ、具体例として、鉄塔以外に、変電所、複数階の構造物（例えば、建物）などが用いられてもよい。なお、一般にビーコン送信機から送信されるビーコン信号の電波は壁、床あるいは天井などで遮断されやすいため、例えば、高さ方向に中空の部分（例えば、壁、床あるいは天井などが無くて、ビーコン信号の電波が通る部分）が存在するような構造物に本実施形態に係る移動体情報処理システム１が適用されることが、好ましい一例である。

【0102】

また、本実施形態では、移動体１２が移動する場所（複数のビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が設置される場所）として、１個の場所（本実施形態では、１個の鉄塔１１）が用いられたが、他の構成例として、２個以上の場所が用いられてもよい。この場合、それぞれの場所ごとに当該場所の識別情報が用いられて当該場所が識別されてもよく、あるいは、すべての場所について、設置される複数のビーコン送信機の識別情報を異なる情報とする構成が用いられてもよい。
また、通常、複数のビーコン送信機は、少なくとも２種類の異なる高さの位置に設置される。

【0103】

また、本実施形態に係る移動体情報処理システム１では、１個の移動体１２を例として説明したが、複数の移動体１２について同時に各種の処理が行われてもよい。この場合、例えば、複数の移動体１２のそれぞれを識別する情報（識別情報）が、それぞれの移動体１２に関する情報に付されることで、当該識別情報に基づいてそれぞれの移動体１２に関する情報が区別されてもよい。

【0104】

また、本実施形態では、移動体１２が移動する場所にビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５が設置され、移動体１２によってビーコン受信機３２が携帯されたが、他の構成例として、これとは逆に、移動体１２が移動する場所にビーコン受信機が設置され、移動体１２によってビーコン送信機が携帯されてもよい。この構成では、移動体１２によって携帯されるビーコン送信機からビーコン信号が無線により送信（発信）され、設置されたビーコン受信機により当該ビーコン信号が受信されるため、ビーコン送信機とビーコン受信機との通信に関する情報は、設置されたビーコン受信機から、有線または無線のネットワークなどを介して、情報処理装置２２に送信される構成とする。
また、他の構成例として、ビーコン信号の代わりに、送信機を識別することが可能な他の任意の信号を無線により通信する送信機および受信機が用いられてもよい。また、例えば、送信機と受信機のうちの一方または両方の代わりとして、双方向の通信（送信と受信）を行うことが可能な機器（双方向通信機）が用いられてもよい。なお、送信機、受信機、および双方向通信機は、それぞれ、通信機の一例である。

【0105】

また、本実施形態では、ＸＹＺ直交座標系の座標を用いて位置の情報を特定したが、他の構成例として、任意の方法を用いて位置の情報が特定されてもよく、例えば、空間をあらかじめ定められた複数個の三次元領域（ブロック）に区分して、それぞれの三次元領域（ブロック）を位置の単位として位置の情報を特定する構成が用いられてもよい。

【0106】

一構成例として、少なくとも２種類の異なる高さの位置に設置された複数の第１の通信機（本実施形態では、移動体１２が移動する場所（領域）である鉄塔１１に設置されたビーコン送信機Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５）と、移動体（本実施形態では、移動体１２）の移動に応じて移動させられる第２の通信機（本実施形態では、ビーコン受信機３２）および高度検出器（本実施形態では、高度検出器３３）と、第２の通信機と無線通信した第１の通信機に関する情報（本実施形態では、図４に示されるビーコン受信情報１０２１）、高度検出器により検出された高さに関する情報（本実施形態では、図５に示される高さ検出情報１０３１）、および複数の第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報（本実施形態では、図３に示されるビーコン送信機情報１０１１）に基づいて、第２の通信機と無線通信した第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす第１の通信機を特定する通信相手特定部（本実施形態では、情報処理装置２２における通信相手特定部２３２）と、を備える移動体情報処理システム（本実施形態では、移動体情報処理システム１）である。

【0107】

一構成例として、移動体情報処理システム１において、第１の通信機と第２の通信機とは、一方が送信機であり、他方が受信機である。
一構成例として、移動体情報処理システム１において、高さに関する所定の条件は、高度検出器により検出された高さに関する情報に基づいて特定される移動体の高さと、第１の通信機が設置された高さについて、これらが同一であるという条件、あるいは、これらが同一であるまたは近いという条件である。
一構成例として、移動体情報処理システム１において、第２の通信機と無線通信した第１の通信機に関する情報、および複数の第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報において、複数の第１の通信機のそれぞれは、それぞれの識別情報（本実施形態では、ビーコン送信機のＩＤ）に基づいて識別される。
一構成例として、移動体情報処理システム１において、第２の通信機と無線通信した第１の通信機に関する情報、および高度検出器により検出された高さに関する情報のそれぞれには、時刻の情報が付される。
一構成例として、移動体情報処理システム１において、高さの基準の情報を検出する高度基準検出器（本実施形態では、高度基準検出器２１）を備え、高度検出器により検出される高さに関する情報および高度基準検出器により検出される高さの基準の情報に基づいて、移動体の高さが特定され、高度検出器により検出される高さに関する情報および高度基準検出器により検出される高さの基準の情報のそれぞれは、気圧の情報である。
一構成例として、移動体情報処理システム１において、高度検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さに関する情報を補正し、高度基準検出器は、温度を検出する機能を有しており、検出された温度に基づいて検出された高さの基準の情報を補正する。

【0108】

一構成例として、複数の第１の通信機が、少なくとも２種類の異なる高さの位置に設置され、第２の通信機および高度検出器が、移動体の移動に応じて移動させられ、通信相手特定部が、第２の通信機と無線通信した第１の通信機に関する情報、高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、第２の通信機と無線通信した第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす第１の通信機を特定する、移動体情報処理方法（本実施形態では、移動体情報処理システム１において行われる処理の方法）である。
一構成例として、少なくとも２種類の異なる高さの位置に設置された複数の第１の通信機と、移動体の移動に応じて移動させられる第２の通信機および高度検出器と、について、第２の通信機と無線通信した第１の通信機に関する情報、高度検出器により検出された高さに関する情報、および複数の第１の通信機のそれぞれが設置された高さの情報に基づいて、第２の通信機と無線通信した第１の通信機であって高さに関する所定の条件を満たす第１の通信機を特定する通信相手特定部を備える、移動体情報処理装置（本実施形態では、情報処理装置２２）である。

【0109】

なお、以上のように、実施形態に係る装置（例えば、スマートフォン３１に該当する装置、あるいは、情報処理装置２２など）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（記録媒体）に記憶（記録）して、この記憶媒体に記憶されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバあるいはクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0110】

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【符号の説明】

【0111】

１…移動体情報処理システム、１１…鉄塔、１２…移動体、２１…高度基準検出器、２２…情報処理装置、３１…スマートフォン、３２…ビーコン受信機、３３…高度検出器、１１１…取得部、１１２、２１４…記憶部、１１３、２１３…通信部、２１１…入力部、２１２…出力部、２１５…制御部、２３１…情報取得部、２３２…通信相手特定部、２３３…位置特定部、２３４…軌跡特定部、２３５…表示制御部、１０１１…ビーコン送信機情報、１０２１…ビーコン受信情報、１０３１…高さ検出情報、２０１１、２１１１…鉄塔の展開構成、２０２１、２１２１…軌跡、Ａ１〜Ａ４、Ａ１１〜Ａ１４…鉄製の骨組み、Ｂ１〜Ｂ５、Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜Ｂ２５、Ｂ３１〜Ｂ３３、Ｂ４１〜Ｂ４５…ビーコン送信機、Ｔ１、Ｔ１１…作業開始位置、Ｔ２、Ｔ１２…作業終了位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】