特許 6943525 情報提示装置、操舵装置、および情報提示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6943525

(24)【登録日】2021年9月13日

(45)【発行日】2021年10月6日

(54)【発明の名称】情報提示装置、操舵装置、および情報提示方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/16 20200101AFI20210927BHJP

   B62D 1/06 20060101ALI20210927BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20210927BHJP

   B62D 1/18 20060101ALI20210927BHJP

   B60R 16/027 20060101ALI20210927BHJP

【ＦＩ】

   B60W50/16

   B62D1/06

   G08G1/16 C

   G08G1/16 F

   B62D1/18

   B60R16/027 T

【請求項の数】10

【全頁数】29

(21)【出願番号】特願2018-538334(P2018-538334)

(86)(22)【出願日】2017年8月18日

(86)【国際出願番号】JP2017029610

(87)【国際公開番号】WO2018047604

(87)【国際公開日】20180315

【審査請求日】2020年6月24日

(31)【優先権主張番号】特願2016-177706(P2016-177706)

(32)【優先日】2016年9月12日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002185

【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】316005926

【氏名又は名称】ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104215

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100196575

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 満

(74)【代理人】

【識別番号】100168181

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 哲平

(74)【代理人】

【識別番号】100117330

【弁理士】

【氏名又は名称】折居 章

(74)【代理人】

【識別番号】100160989

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 正好

(74)【代理人】

【識別番号】100168745

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 彩子

(74)【代理人】

【識別番号】100176131

【弁理士】

【氏名又は名称】金山 慎太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100197398

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 絢子

(74)【代理人】

【識別番号】100197619

【弁理士】

【氏名又は名称】白鹿 智久

(72)【発明者】

【氏名】小野 彰

(72)【発明者】

【氏名】橋本 弘和

(72)【発明者】

【氏名】宇治 博史

【審査官】 平井 功

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１０−２６０４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２２５３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１５９１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１８４１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−１３３８１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６２Ｄ １／００− １／２８

Ｂ６０Ｒ １６／００−１７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成された取得部と、
偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部と、
前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成された信号生成部と、
前記操舵部を車体に接続する軸機構と
を具備し、
前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられており、
前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
のうち少なくとも１つを含む
情報提示装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。

【請求項3】

請求項２に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。

【請求項4】

請求項２又は３に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。

【請求項5】

請求項１に記載の情報提示装置であって、
前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備し、
前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。

【請求項6】

請求項１又は２に記載の情報提示装置であって、
前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成される
情報提示装置。

【請求項7】

請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成される
情報提示装置。

【請求項8】

請求項１から７のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有する
情報提示装置。

【請求項9】

操舵部と、
前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部と、
前記操舵部を車体に接続する軸機構と
を具備し、
前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられており、
前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
のうち少なくとも１つを含む
操舵装置。

【請求項10】

車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するステップと、
前記取得された情報に基づき駆動信号を生成するステップと、
偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号を送信するステップと
を含み、
前記偏加速度発生部は、前記操舵部を車体に接続する軸機構に設けられており、
前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
のうち少なくとも１つを含む
情報提示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、主に車両に搭載され、ユーザーに必要な情報を提示する情報提示装置等の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動車等の車両に設けられた、複数の振動子を有するステアリングホイールを備える情報提示装置が開示されている。この情報提示装置の制御部は、カーナビゲーションシステムと連動し、運転者に提示する情報に応じて駆動すべき振動子を、複数の振動子から選択する。制御部は、例えば、選択した１つの振動子のみに駆動信号を送信するか、または、複数の振動子に、振動開始時刻に差をつけるように駆動信号を順次送信する、などの駆動方法を実行する（例えば、明細書段落［００１７］、［００３２］、［００３４］を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開2011/071044号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１において、複数の振動子を順次駆動させる形態では、ユーザー（運転者）は、それら振動子の一連の順次駆動が完了するまでその情報提示を待たなければならない。つまり、力覚情報の提示の時間幅が長いため、直感性が弱い、といった問題がある。

【0005】

本開示の目的は、車両を操縦するユーザーにとって直感的な力覚情報をユーザーに提示することができる情報提示装置、情報提示方法、また、これを利用した操舵装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本技術に係る情報提示装置は、取得部と、偏加速度発生部と、信号生成部とを具備する。
前記取得部は、車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成される。
前記偏加速度発生部は、偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成される。
前記信号生成部は、前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成される。

【0007】

本技術では、単なる振動ではなく、偏加速度発生部により、車両内の情報および／または車両外の情報に基づく力覚情報が、操舵部を介してユーザーに提示される。これにより、ユーザーは、直感的な力覚情報の提示を受けることができ、操縦の的確な支援を受けることができる。

【0008】

前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
これにより、ユーザーは、前記移動体の動きに応じた力覚情報の提示を受けることができる。

【0009】

前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。

【0010】

前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成されていてもよい。

【0011】

前記情報提示装置は、前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備してもよい。前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成されていてもよい。
これにより、ユーザーによる操舵角がどのような操舵角であっても、信号生成部は、的確な方向感を持つ力覚情報を提示するための駆動信号を生成できる。

【0012】

前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成されていてもよい。

【0013】

前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成されていてもよい。

【0014】

前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有していてもよい。
これにより、情報提示装置は、少なくとも１軸に沿う方向の力覚情報をユーザーに提示することができる。

【0015】

前記操舵部は、フレーム体を有していてもよい。
前記偏加速度発生部は、前記フレーム体内に設けられた錘と、前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有していてもよい。
アクチュエータが錘を動かすことにより、偏加速度発生部は、偏加速度を効率的に発生することができる。

【0016】

前記情報提示装置は、前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられていてもよい。
すなわち、偏加速度発生部は、操舵部内に設けられる必要はなく、このように操舵部の外部機構である軸機構に設けられていてもよい。

【0017】

前記偏加速度発生部は、前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および、前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部のうち少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0018】

一形態に係る操舵装置は、操舵部と、前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部とを具備する。
操舵部に偏加速度が加えられることにより、ユーザーは、操縦中に、直感的な力覚情報の提示を操舵装置から受けることができる。

【0019】

前記錘は、円環、円弧、または、直方体状を有していてもよい。
例えば操舵部が円形、円弧、またはそれに近い形状を有する場合、錘が円環や円弧状の部材により構成されることにより、偏加速度発生部は、ユーザーの操舵部の把持位置に関わらず、発生する力を、ユーザーに確実に伝達することができる。

【0020】

前記偏加速度発生部は、前記錘を支持する支持機構をさらに有していてもよい。

【0021】

前記支持機構は、前記錘が偏加速度の方向とは異なる方向に動くように、該錘を支持するスライド機構であってもよい。
これにより、アクチュエータによる１つの軸に沿う方向に動きやすくなるため、その駆動量を大きくすることができる。

【0022】

一形態に係る情報提示方法は、車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得することを含む。
前記取得された情報に基づき駆動信号が生成される。
偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号が送信される。

【発明の効果】

【0023】

以上、本技術は、車両を操縦するユーザーにとって直感的な力覚情報を、ユーザーに提示することができる。

【0024】

なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】図１は、車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、車外情報検出部および撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。

【図3】図３は、一実施形態に係る情報提示装置の機能的な構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、自動車の車内の一例を示す。

【図5】図５は、一実施形態に係る操舵装置を示す正面図である。

【図6】図６Ａは、ステアリングホイールのうちアクチュエータ部分が配置される領域を示す図である。図６Ｂは、ステアリングホイールの円周方向に垂直な方向に切断することにより現れる内部構造を含む、ステアリングホイール部の一部の図である。

【図7】図７は、アクチュエータの構成の例を示す斜視図である。

【図8】図８は、スライド機構に接続されたアクチュエータによる１軸方向での錘の変位等を測定した結果を示す。

【図9】図９Ａ〜Ｆは、偏加速度発生部がｘ軸方向で振動する状態を示す図である。

【図10】図１０Ａ〜Ｆは、偏加速度発生部がｙ軸方向で振動する状態を示す図である。

【図11】図１１Ａ〜Ｆは、ｘアクチュエータおよびｙアクチュエータが、ｘおよびｙ軸に沿って同期して振動する状態を示す図である。

【図12】図１２は、情報提示装置の動作を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、左折時の巻き込みが発生する場面を示す。

【図14】図１４は、左折時の巻き込みを未然に防ぐための力覚提示方法を示す。

【図15】図１５Ａ〜Ｃは、図１４で説明した移動体の動きにそれぞれ対応した、偏加速度発生部で発生する偏加速度を示す。

【図16】図１６は、他の実施形態に係る偏加速度発生部を備えるステアリングホイールを示す図である。

【図17】図１７は、図１６におけるＡ−Ａ線断面図である。

【図18】図１８は、他の実施形態に係る操舵装置を示す。

【図19】図１９Ａ〜Ｇは、偏加速度発生部により駆動されるステアリングホイールの動きを示す。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

【0027】

１．本技術に係る情報提示装置が適用され得る移動体制御システム

【0028】

図１は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図１に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、および統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）またはＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。

【0029】

さらに本実施形態に係る車両制御システム７０００は、運転支援制御ユニット３００を備える。

【0030】

各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラムまたは各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置またはセンサ等との間で、有線通信または無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図１では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０および記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆおよび記憶部等を備える。

【0031】

駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関または駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、および、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock Brake System）またはＥＳＣ（Electronic Stability Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。

【0032】

駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数または車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置またはブレーキ装置等を制御する。

【0033】

ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカーまたはフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波または各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波または信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。

【0034】

運転支援制御ユニット３００には、偏加速度発生部１００が接続される。偏加速度発生部１００は、上記ステアリングホイールを含むステアリング機構に設けられ、運転者（ユーザー）による運転（操舵）を支援するための情報である力覚情報を提示するように構成される。運転支援制御ユニット３００は、プログラムにしたがって駆動信号を生成し、偏加速度発生部１００にその駆動信号を送信する。偏加速度発生部１００については、後に詳述する。

【0035】

バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧またはバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御またはバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。

【0036】

車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラおよびその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候または気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物または歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。

【0037】

環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、および降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置およびＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。

【0038】

ここで、図２は、撮像部７４１０および車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０および車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパまたはバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両または、歩行者、障害物、信号機、交通標識または車線等の検出に用いられる。

【0039】

なお、図２には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパまたはバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。

【0040】

車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサまたはレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドアおよび車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者または障害物等の検出に用いられる。

【0041】

図１に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置またはＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波または電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識または路面上の文字等の物体検出処理または距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧または路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。

【0042】

また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識または路面上の文字等を認識する画像認識処理または距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正または位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像またはパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。

【0043】

車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサまたは車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面またはステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者またはステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合いまたは集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。

【0044】

統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチまたはレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線またはその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話またはＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

【0045】

記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、および各種パラメータ、演算結果またはセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイスまたは光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。

【0046】

汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global System of Mobile communications）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、または無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局またはアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワークまたは事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバまたは制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、またはＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）と接続してもよい。

【0047】

専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless Access in Vehicle Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、またはセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle to Home）の通信および歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。

【0048】

測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度および高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、または測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。

【0049】

ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止めまたは所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。

【0050】

車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）またはＷＵＳＢ（Wireless USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（および、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、またはＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、または車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号またはデータ信号を交換する。

【0051】

車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。

【0052】

統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０および車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構または制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、または車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構または制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。

【0053】

車内情報検出ユニット７５００、車外情報検出ユニット７４００、運転者状態検出部７５１０、車外情報検出部７４２０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、およびビーコン受信部７６５０のうち少なくとも１つは、車両内の情報および車両外のうち少なくとも一方の情報を取得する「取得部」として機能する。

【0054】

マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０および車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接または通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。

【0055】

本実施形態では、主にマイクロコンピュータ７６１０および／または運転支援制御ユニット３００は、上記「取得部」で取得された情報に基づき、偏加速度発生部１００を駆動する駆動信号を生成する「信号生成部」として機能する。

【0056】

音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者または車外に対して、視覚的または聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声および画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図１の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０およびインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイおよびヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタまたはランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果または他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データまたは音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。

【0057】

なお、図１に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部または全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサまたは装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。

【0058】

２．情報提示装置

【0059】

図３は、一実施形態に係る情報提示装置の機能的な構成を示すブロック図である。情報提示装置１は、運転者に運転の支援情報を提示する装置である。情報提示装置１は、上述した取得部２０、信号生成部４０、および偏加速度発生部１００を備える。信号生成部４０は、取得部２０で取得された情報に基づき、運転の支援情報を生成し、力覚演算を実行することで、駆動信号を生成する。

【0060】

３．操舵装置が適用される自動車の車内の例

【0061】

図４は、自動車の車内の一例を示す。自動車の車内のフロントガラスの下に、ダッシュボード（ダッシュパネルやインストルメントパネルなどと称されることがある）１０が配設されている。ダッシュボード１０における運転席の正面には、ステアリングホイール１１が取り付けられるとともに、計器類１２が配設されている。計器類１２は、例えば、スピードメータ、タコメータ、燃料計などである。

【0062】

ダッシュボード１０の略中央には、表示部１３が配設されている。表示部１３（図１に示した表示部７７２０等）は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）などの表示パネルである。表示部１３には、メニュー画面やエアーコンディショナの調整のための画面、オーディオの再生に関する操作を行う画面、ナビゲーション機能に基づく地図などが表示される。

【0063】

ダッシュボード１０の内部には、各種の制御を行う車載装置が収納されている。車載装置は、ステアリングホイール１１と電気的に接続される。車載装置は、上記車両制御システム７０００のうち、統合制御ユニット７６００を主に構成する装置である。車載装置は、その他、運転支援制御ユニット３００やその他のユニットも含んでいてもよい。

【0064】

４．操舵装置

【0065】

４．１）操舵装置の構成

【0066】

図５は、一実施形態に係る操舵装置を示す正面図である。操舵装置５０は、操舵部として機能するステアリングホイール１１と、ステアリングホイール１１に偏加速度を発生させる上述の偏加速度発生部１００とを備える。説明の便宜上、ステアリングホイール１１の正面で見て、左右方向をｘ方向とし、上下方向をｙ方向とする。

【0067】

ステアリングホイール１１は、全体の形状を構成するフレーム体１１ｆ（図６Ａ、Ｂ）を有する。フレーム体１１ｆは筐体構造を有しており、その表面には図示しない外装が施されている。図５に示すように、ステアリングホイール１１は、ほぼ円環状のホイール部１１ａ、ホイール部１１ａの中央に設けられたセンターパッド部１１ｂ、およびセンターパッド部１１ｂとホイール部１１ａとの間に設けられたスポーク部１１ｃを有する。

【0068】

偏加速度発生部１００は、フレーム体１１ｆ内に設けられた錘３５と、フレーム体１１ｆと錘３５との間に配置されたアクチュエータ３０とを備える。図６Ａは、ステアリングホイール１１のうちアクチュエータ３０が配置される領域を示す。この領域は、図５の一点鎖線の四角で囲まれた領域ＸＡ、ＹＡを示す。図６Ｂは、ステアリングホイール１１の円周方向に垂直な方向に切断して模式的に現される内部構造を含む図である。

【0069】

図６Ａに示すように、錘３５は、円環状を有し、アクチュエータ３０に支持されるように、フレーム体１１ｆ内のホイール部１１ａに相当する位置に配置されている。

【0070】

錘３５は、円環状を有する形態に限られず、円弧状や直方体状であってもよい。このような円弧状の錘が、２つ以上設けられ、それらが、円周に沿って等角度間隔または非等角度間隔で設けられていてもよい。錘３５が円環状を有することにより、運転者がホイール部１１ａの把持位置に関わらず、発生する力を、運転者の手に確実に伝達することができる。

【0071】

例えば一対のアクチュエータ３０、３０が、錘３５を挟むように支持している。一対のアクチュエータ３０、３０は、ステアリングホイール１１の円周方向に例えば90°間隔で、複数対設けられている。具体的には、ｘ軸駆動用の一対のｘアクチュエータ３０ｘ、３０ｙの対が180°間隔で２箇所（２つの領域ＸＡ）に設けられ、合計４つのｘアクチュエータ３０ｘが設けられている。同様に、ｙ軸駆動用の一対のｙアクチュエータ３０ｙ、３０ｙが180°間隔で２箇所（２つの領域ＹＡ）に設けられ、合計４つのｙアクチュエータ３０ｙが設けられている。

【0072】

以降では、説明の便宜上、「ｘアクチュエータ３０ｘ」と「ｙアクチュエータ３０ｙ」を区別して説明する必要がない場合、それを単に「アクチュエータ３０」として説明する。

【0073】

図７は、アクチュエータ３０の構成の例を示す斜視図である。アクチュエータ３０は、例えば板状の圧電要素３１と、この圧電要素３１に固定された接続部３２、３３とを有する。接続部３２は、例えば圧電要素３１の両端部に設けられ、フレーム体１１ｆに固定される。接続部３３は、例えば圧電要素３１の中央部に設けられ、後述するスライド機構６０を介して錘３５に接続される。圧電要素３１には、図示しないが電気信号の入力端子が設けられ、駆動信号が入力される。これによりアクチュエータ３０は、接続部３２、３２を節とし、接続部３３を腹として、図７中、上下方向に振動することが可能となっている。すなわち、図５を参照して、錘３５がｘ、ｙ軸の２軸、つまりｘ−ｙ平面内の任意の方向、振幅、加速度で振動可能となる。

【0074】

なお、上記アクチュエータ３０の構成はあくまでも一例であり、圧電要素３１を利用する様々な形状、サイズ、構造のデバイスが適用され得る。

【0075】

偏加速度発生部１００は、ｚアクチュエータもさらに有していてもよい。ｚアクチュエータは、ｘ、ｙ軸に直交するｚ軸（図５において紙面に垂直方向の軸：第３軸）に沿う方向で振動可能なデバイスであり、ｘアクチュエータ３０ｘ、ｙアクチュエータ３０ｙと同様に、図７に示した構造を採ることができる。この場合、ｚアクチュエータも複数設けられることが望ましい。その場合、例えばｚアクチュエータは、上下方向（ｙ方向）に２つ配置されるか、または、左右方向（ｘ方向）に２つ配置されればよい。

【0076】

図６Ｂに示すように、偏加速度発生部１００は、錘３５を支持する支持機構として、スライド機構６０を有する。スライド機構６０は、そのアクチュエータ３０により発生する偏加速度による圧電要素３１の変位方向とは異なる方向（例えば直交方向）に錘３５が動くように、錘３５を支持するように構成される。

【0077】

例えば、スライド機構６０は、錘３５に取り付けられたレール部６２を有し、レール部６２に沿って接続部３３を相対的にスライドさせるように構成される。例えば、ｘアクチュエータ３０ｘはｙ方向に延設されたレール部６２を有し、ｙアクチュエータ３０ｙはｘ方向に延設されたレール部６２を有する。すなわち、このスライド機構６０は、リニアモーションガイド構造を有する。

【0078】

このようなスライド機構６０が設けられることにより、アクチュエータ３０による１つの軸に沿う方向の駆動量（振幅）を大きくすることができる。例えば、ｘアクチュエータ３０ｘのｘ軸方向の振動による錘３５のｘ方向の動きに追従するように、ｙアクチュエータ３０ｙの接続部３３が、ｘ方向に設計された範囲だけレール部６２に相対的に動くことができる。同様に、ｙアクチュエータ３０ｙのｙ軸方向の振動による、錘３５のｙ方向の動きに追従するように、ｘアクチュエータ３０ｘの接続部３３が、ｙ方向に設計された範囲だけレール部６２に相対的に動くことができる。

【0079】

なお、スライド機構６０には、リニアモーションガイド構造の他、ボールブッシュ構造、または、自己潤滑軸受構造等が適用され得る。あるいは、スライド機構６０として、接続部３３がレール部６２に沿って動くような構造ではなく、弾性変形可能な材料、例えば異方性弾性係数材料が用いられてもよい。

【0080】

図８は、スライド機構６０に接続されたアクチュエータ３０による１軸方向での錘３５の変位等を測定した結果を示す。この測定では、実質的に正方形の外形を有する錘が用いられた。錘３５の重さは18gとされ、直方体状のものが用いられた。このグラフでは、変位（μm）の他、アクチュエータへの出力電圧(V)と、加速度(G)を示している。グラフから、一方向（正方向）に47.1Ｇ加速度が発生し、それとは逆方向（負方向）に32.1Ｇの加速度が発生した。したがって、一方向（＋方向）に15.0Ｇの偏加速度が発生したことがわかる。偏加速度発生部１００は、発生する偏加速度およびその偏加速度の変化のパターンにより、ステアリングホイール１１を把持する運転者に、様々な力覚情報を提示することができる。

【0081】

「力覚」とは、主に人が、対象物に触れることで、その対象物から受ける力である。「力覚」は、「触覚」の概念も含み、また、擬似力覚、仮想力覚、錯力覚などのように錯覚的に力を知覚する概念も含む。

【0082】

以上のような偏加速度発生部１００による詳細な動作原理は、国際公開第2015/151380号に開示されている。

【0083】

４．２）偏加速度発生部の基本的な動きの例

【0084】

図９Ａ〜Ｆは、偏加速度発生部１００がｘ軸方向で振動する状態を示す。図１０Ａ〜Ｆは、偏加速度発生部１００がｙ軸方向で振動する状態を示す。これらの図は、図６Ａと同様に、ステアリングホイール１１のうちアクチュエータ３０の部分を示す。具体的に、図９Ａ〜Ｃ、図１０Ａ〜Ｃは、ｙアクチュエータ３０ｙの駆動による錘３５の動きを示し、図９Ｄ〜Ｆ、図１０Ｄ〜Ｆは、ｘアクチュエータ３０ｘの駆動による錘３５の動きを示す。

【0085】

図９Ａ、Ｄ、図１０Ａ、Ｄは、中立位置（変位が０）における偏加速度発生部１００の状態を示す。図９Ｂ、Ｅは、錘３５が右方向（正方向とする）に動いた状態を示し、図９Ｃ、Ｆは、錘３５が左方向（負方向とする）に動いた状態を示す。図１０Ｂ、Ｅは、錘３５が上方向（正方向とする）に動いた状態を示し、図１０Ｃ、Ｆは、錘３５が下方向（負方向とする）に動いた状態を示す。

【0086】

例えば、図９Ｅに示すように、ｘアクチュエータ３０ｘが正方向に動く。このとき、錘３５がｘ軸正方向に動き、図９Ｂに示すように、ｙアクチュエータ３０ｙに接続されたスライド機構６０により、錘３５のｘ軸正方向の動きが許容される。例えば図１０Ｃに示すように、ｙアクチュエータ３０ｙが負方向に動く。このとき、錘３５がｙ軸負方向に動き、図１０Ｆに示すように、ｘアクチュエータ３０ｘに接続されたスライド機構６０により、錘３５のｙ軸負方向の動きが許容される。

【0087】

図１１Ａ〜Ｆは、ｘアクチュエータ３０ｘおよびｙアクチュエータ３０ｙが、ｘおよびｙ軸に沿って同期して同じ振幅で振動する状態を示す。図１１Ａ、Ｄは、中立位置（変位が０）、図１１Ｂ、Ｅがｘ、ｙ軸ともに正方向に錘３５が動いた状態を示す。図１１Ｃ、Ｆは、ｘ、ｙ軸ともに負方向に錘３５が動いた状態を示す。

【0088】

偏加速度発生部１００は、このように、２次元内で振動パターンを発生させることができ、２次元内の力覚情報を、ステアリングホイール１１を把持する運転者に提示できる。偏加速度発生部１００は、ｚアクチュエータをさらに備えていれば、３次元内での力覚情報を運転車に提示できる。

【0089】

５．情報提示装置の動作

【0090】

５．１）フローチャートの説明

【0091】

図１２は、情報提示装置１の動作を示すフローチャートである。典型的には、情報提示装置１が、他の車両（移動体）を検出し、それに応じた力覚情報を提示することを想定した例について述べる。

【0092】

統合制御ユニット７６００は、運転者が車両を運転しているか否かを判定する（ステップ１０１）。運転者が車両を運転している場合とは、例えば、エンジンが所定回転数以上で回転しているか、車両が所定速度以上で走行しているか等により判定される。あるいは、それらのうち少なくとも一方に、運転者がステアリングホイール１１を握っているかの判定基準が加えられてもよい。運転者がステアリングホイール１１を握っていることを検出する手段として、ステアリングホイール１１に備えられた圧力センサや接触センサ等が挙げられる。

【0093】

運転者が車両を運転していると判定された場合、統合制御ユニット７６００（ここでは取得部２０）は、車両内の情報および／または車両外からの情報を取得する（ステップ１０２）。例えば、車外情報検出ユニット７４００が、他の車両（移動体）の位置（車両に対する移動体の相対位置。以下同じ。）や動きを検出したり、駆動系制御ユニット７１００が運転者の操舵状態を検出したりする。操舵状態とは、例えば運転者による、ステアリングホイール１１の操舵角や、ステアリングホイール１１の把持位置等である。

【0094】

上記検出により移動体が存在することが判明した場合（ステップ１０３のYes）、信号生成部４０は、上記取得した各種の情報に基づいて、駆動信号を生成する。具体的には、信号生成部４０は、支援情報を生成し（ステップ１０４）、力覚を演算する（ステップ１０５）。

【0095】

支援情報とは、例えば、車両からの移動体の位置情報を含む情報である。支援情報は、その他、その移動体の位置が車両から所定範囲内か（力覚情報を提示するための条件を満たす範囲内に移動体がいるか）、または、移動体の位置情報に応じた力覚をどのような種類やパターンで提示するか、などの情報を含んでいてもよい。信号生成部４０は、力覚を演算後、駆動信号を偏加速度発生部１００に送り、偏加速度発生部１００が駆動されることで、力覚情報を運転者に提示する。

【0096】

ステップ１０２において、操舵角を検出する理由について説明する。操舵角によって、図５に示した、ステアリングホイール１１において、アクチュエータ３０が配置される４つの領域ＸＡ、ＹＡの位置が、運転者に対して変わる。どのような操舵角にも関わらず、力覚方向に的確に提示するために、情報提示装置１は、操舵角の情報を取得する。例えば、運転者によりステアリングホイール１１が反時計回りに45°回転したとする（-45°の回転パラメータ）。そうすると、信号生成部４０は、ステップ１０５の力覚演算時において、時計回り45°（+45°）の修正パラメータを加えて、力覚方向の演算を実行する。

【0097】

５．２）移動体の位置を力覚情報として提示する例

【0098】

図１３に示すように、交差点で、移動体としての自転車５００が直進し、自動車４００が左折する場面を想定する。また、交通規定として車両は左車線を走行するものとする。符号１１１は、ステアリングホイールおよびその回転の状態を示す。自動車４００の運転者の不注意により周囲の確認不足のまま、自動車４００が左折した場合、自転車５００と衝突する可能性があり、いわゆる「巻き込み」事故が発生する可能性がある。

【0099】

本実施形態に係る情報提示装置１は、図１３に示したような危険の存在を、力覚情報（以下、単に力覚と言う場合もある）によって、予め自動車の運転者に提示することにより、事故を回避することができる。図１４に示すように、車外情報検出ユニット７４００が自転車５００の位置を逐次検出し、信号生成部４０は、その位置情報に対応する偏加速度発生部１００の駆動信号を逐次生成する。

【0100】

ここで、例えば車外情報検出ユニット７４００が自転車５００の位置を検出してはいるが、自転車５００の位置が、力覚を提示するための条件として設定された所定範囲にない場合、図１４の最も左の図に示すように、信号生成部４０は偏加速度発生部１００の駆動信号を生成しないようにしてもよい。あるいは、車外情報検出ユニット７４００で検出されたことを条件として、信号生成部４０は、偏加速度発生部１００の駆動信号を生成するようにしてもよい。

【0101】

力覚の提示を実行する条件が満たされた場合において、図１４中、左から２つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左後方に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した斜め左後方の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ａは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向、ｙ軸負方向のベクトル成分を持つ。

【0102】

左から３つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の真横に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した左方向の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ｂは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向のベクトルを持ち、ｙ軸方向には実質的に０である。

【0103】

左から４つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左前方に位置する場合、偏加速度発生部１００は、それに対応した斜め左前方の偏加速度を錘３５に発生させる。図１５Ｃは、このとき錘３５に与えられる偏加速度の波形を示す。偏加速度は、ｘ軸負方向、ｙ軸正方向のベクトル成分を持つ。

【0104】

左から５つ目の図に示すように、自転車５００が自動車４５０の斜め左前方を超え危険を回避する位置情報をなった時点で運転者はステアリングホイールを操舵し左折を行えばよい。このように、移動体の位置に応じて、偏加速度発生部１００が駆動信号を逐次生成することにより、情報提示装置１は、移動体の動きに対応する力覚を運転者に動的に提示することができる。これにより、運転者は、移動体の動きを、視聴覚以外の力覚で直感的に認識することができ、危険を回避することができる。

【0105】

以上の説明では、移動体として自転車を例に挙げたが、その他、他の自動車、緊急車両、バイク、歩行者、落下物等が挙げられる。もちろん、移動体が、運転者が運転する車両に後方から近づく場面だけでなく、正面から、あるいは別の方向から近づく場合も、本技術の適用範囲である。

【0106】

以上のように、本実施形態では、単なる振動ではなく、偏加速度発生部により、車両内の情報および／または車両外の情報に基づく力覚情報が、操舵部を介して運転者に提示される。これにより、運転者は、直感的な力覚情報の提示を受けることができ、運転の的確な支援を受けることができる。

【0107】

６．車内外の他の情報例、力覚情報の他の提示例

【0108】

（例１）
情報提示装置１は、車両外からの情報として、外部環境７７５０等から取得される情報を活用することができる。例えば、サーバからインターネットを介して汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０により得られる情報、または、ビーコン受信部７６５０で得られる情報として、道路の損傷（陥没等）、事故現場、工事現場、路面凍結等の危険対象の情報が挙げられる。

【0109】

この場合、情報提示装置１は、運転者が運転する車両に対する、それら危険対象の位置を、力覚情報として運転者に提示する。また、上記自転車５００（図１４）の例の実施形態で説明したように、その危険対象の車両に対する位置に応じた方向感が、力覚として提示される。

【0110】

（例２）
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、または、ビーコン受信部７６５０で取得される危険対象の情報として、緊急車両等、特殊な車両の位置情報も挙げられる。

【0111】

（例３）
情報提示装置１は、ナビゲーションによる道路情報（道路交通情報の一部）を力覚によって提示することができる。道路情報は、ＧＰＳ情報の他、ビーコン受信部７６５０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、車外情報検出ユニット７４００により取得され得る。例えば、直進、右折、左折、右斜め方向直進、左斜め方向直進、右急カーブ、左急カーブなどの道案内情報が、力覚として提示される。

【0112】

例えば、「直進」なら、上方向（ｙ軸正方向）、「左折」なら左方向（ｘ軸負方向）の力覚が提示される。例えば「右急カーブ」なら、上方向から右方向へ変化する力覚の繰り返しが提示される。偏加速度発生部１００がｚアクチュエータを有する場合、「直進」の場合、車両の前進方向としてｚ軸正方向の力覚が提示されてもよい。

【0113】

ナビゲーションに関する道路情報として、さらに、車線合流、車線増減等の道路規制の情報が挙げられる。例えば車両が車線合流位置に近づいていく場合、「車線合流位置が前方にある」→「車線合流位置が左前方にある」→「車線合流が左にある」という順で、力覚情報が提示される。道路規制の他の情報として、通行止め、渋滞等の情報が挙げられる。

【0114】

（例４）
上記ナビゲーションに関する道路情報に代えて、情報提示装置１は、目的地の方向を示す情報を、力覚として提示することもできる。例えば、ｘ−ｙ軸平面内の360°の方向、または、ｘ−ｚ軸平面内の360°の方向で、目的地の方向が力覚として提示されることにより、運転者は直感的に目的地の方向を認識することができる。また、情報提示装置１は、偏加速度の大きさを可変に制御すること、すなわち、例えば車両が目的地が近いほど、その偏加速度の大きさを大きくすることも可能である。

【0115】

「目的地」は、例えば１つの目的地ではなく、例えばジャンルごとに指定された目的地であってもよい。例えば「コンビニエンスストア」、「病院」、「公園」などのジャンル別に目的地が指定されることにより、情報提示装置１は、ある特定のジャンルの１つの目的地を車両が通りすぎてしまっても、車両の周辺におけるそれと同じジャンルの他の目的地を探して力覚で提示することができる。

【0116】

（例５）
車外から取得される情報のさらに別の例として、交通信号の状態の情報（道路交通情報の一部）が力覚として提示され得る。交通信号の情報は、車外情報検出ユニット７４００、またはビーコン受信部７６５０により取得される。例えば、情報提示装置１は、赤（停止）信号に変わる、または変わろうとしていることを検出した場合、運転車の前方から運転者に向かう方向（ｚ軸負方向）に力覚を提示する。また、情報提示装置１は、青（進行）信号に変わることを検出した場合、前方方向（ｚ軸正方向）に力覚を提示する。

【0117】

（例６）
情報提示装置１は、例えば移動体等の危険対象への衝突や、あるいは、運転のふらつきによる車線逸脱等を回避するため、操舵のサポートを行うような力覚を提示してもよい。例えば、運転者が左方向（反時計回り）に操舵しようとしているが、その先には歩行者がいる場合、情報提示装置１は、右方向（時計回り）に操舵させるための力覚を提示することができる。この場合、情報提示装置１は、右方向（時計回り）に操舵させるための力覚として、例えば上方向（または左方向）から右方向へ変化する力覚の提示を繰り返すようにすればよい。また、例えば車両がふらついて右方向へ車線を逸脱しようとするとき、情報提示装置１は、左方向へ車両を戻すような力覚、例えば左方向の力覚を提示することができる。

【0118】

以上の例１〜６の説明では、力覚情報は、車両と、移動体、危険対象、あるいは目的地との相対位置に対応した情報であったが、それに加え、車両と移動体との距離（相対距離）に対応する情報であってもよい。すなわち、情報提示装置１は、相対距離に応じて偏加速度の大きさを可変に制御する。例えば、情報提示装置１は、相対距離が小さくなるほど、偏加速度発生部１００により発生する偏加速度の大きさが大きくなるような力覚を提示することができる。これにより、相対距離が小さいほど、危険度が大きくなり、あるいは目的地が近くなることを、運転者は直感的に認識することができる。

【0119】

（例７）
情報提示装置１は、車両内の情報として、運転者の動きまたは生理情報を、車内情報検出ユニット７５００により取得してもよい。例えば、情報提示装置１は、運転者のわき見や居眠りをしているかを取得し、それによる危険を回避するための力覚を提示することができる。例えば、車両が直進しているにも関わらず、運転者の目線や頭部が向く方向が、所定時間以上、前方以外の方向を維持していることがカメラにより検出された場合、それを前方向に向けさせるための力覚が提示される。あるいは、例えば運転者が左方向へわき見している場合、右方向の力覚が提示される。

【0120】

７．他の実施形態に係る偏加速度発生部

【0121】

図１６は、他の実施形態に係る偏加速度発生部を備えるステアリングホイール６１を示す図である。偏加速度発生部１５０は、例えば、ステアリングホイール６１の上下左右の４つの領域（２つの領域ＸＡ、２つの領域ＹＡ）にそれぞれ設けられた力覚デバイス８０を有する。力覚デバイス８０は、例えばブロック状を有している。力覚デバイス８０は、筐体を有し、上記実施形態のアクチュエータ３０および錘をその筐体内に有している。典型的には、力覚デバイス８０としては、上記国際公開第2015/151380号に開示された各種のデバイスが用いられる。

【0122】

図１７は、図１６におけるＡ−Ａ線断面図である。符号６９で示す部分は、外装部である。図１７に示すように、ステアリングホイール６１は、図示しない外装部内にフレーム体６１ｆを備え、そのフレーム体６１ｆの運転者側に面する表側と、その反対側のそれぞれに、力覚デバイス８０が取り付けられている。もちろん、表側および裏側のうちいずれか一方にのみ力覚デバイス８０が設けられていてもよい。

【0123】

情報提示装置は、フレーム体６１ｆの表側の力覚デバイス８０と、その反対側の力覚デバイス８０とで異なる力覚情報を提示してもよい。例えば表側の力覚デバイス８０は、移動体の位置に対応する力覚を提示し、その反対側の力覚デバイス８０は、ナビゲーションに関する情報に対応する力覚を提示するようにしてもよい。

【0124】

本実施形態に係る力覚デバイス８０は、４つ（合計８つ）だけでなく、ステアリングホイール６１の円周上に５つ（合計１０以上）設けられていてもよい。

【0125】

８．他の実施形態に係る操舵装置

【0126】

図１８は、他の実施形態に係る操舵装置を示す。操舵装置９０は、ステアリングホイール２０１と、このステアリングホイール２０１を図示しない車体に接続する軸機構２５０と、この軸機構２５０に設けられた偏加速度発生部２００とを有する。偏加速度発生部２００は、例えば第１偏加速度発生部としてのテレスコピック装置２６０、第２偏加速度発生部としての上下動チルト装置２７０、および第３偏加速度発生部としての左右動チルト装置２８０を有する。

【0127】

上記信号生成部４０は、上記取得部２０により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を、テレスコピック装置２６０、上下動チルト装置２７０、および左右動チルト装置２８０のうち少なくとも１つに送信するように構成される。

【0128】

テレスコピック装置２６０では、ステー２６１を介してスライダ２６２がロアチューブ２２０に支持されている。スライダ２６２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２６３が支持されている。一方、ホルダ２６４を介して電動モータ２６５が固定ブラケット２１０に支持されている。電動モータ２６５の出力軸にはウォームホイール２６６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２６３ａが、螺子軸２６３の前端に固着されている。電動モータ２６５が回転駆動されると螺子軸２６３が軸を中心に回転し、スライダ２６２およびロアチューブ２２０が固定ブラケット２１０に対して前後動するので、ステアリングホイール２０１が前後動し、所望の前後方向位置に調整される。

【0129】

上下動チルト装置２７０は、ロアチューブ２２０およびアッパチューブ２３０の下方に取り付けられている。上下動チルト装置２７０では、ステー２７１を介して、スライダ２７２がロアチューブ２２０に球面の支点Ｐ２を中心に揺動可能に支持されている。スライダ２７２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２７３が支持されている。一方、ホルダ２７４を介して電動モータ２７５がアッパチューブ２３０に支持されている。電動モータ２７５の出力軸にはウォームホイール２７６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２７３ａが、螺子軸２７３の後端に固着されている。

【0130】

電動モータ２７５が回転駆動されると螺子軸２７３が軸を中心に回転し、電動モータ２７５がスライダ２７２に対して前後動する。この動きにより、電動モータ２７５が支点Ｐ２を中心に揺動すると共に、アッパチューブ２３０がロアチューブ２２０に対して球面の支点Ｐ１を中心に揺動する。その結果、ステアリングホイール２０１が上下方向でチルト作動し、所望の傾斜角度に調整される。

【0131】

左右動チルト装置２８０は、ロアチューブ２２０およびアッパチューブ２３０の側方に取り付けられている。左右動チルト装置２８０では、ステー２８１を介して、スライダ２８２がロアチューブ２２０に球面の支点Ｐ３を中心に揺動可能に支持されている。スライダ２８２内には雌螺子部が形成されており、これに螺合し軸方向移動可能に螺子軸２８３が支持されている。一方、ホルダ２８４を介して電動モータ２８５がアッパチューブ２３０に支持されている。電動モータ２８５の出力軸にはウォームホイール２８６が固着されており、これに螺合してウォームギヤを構成するウォーム２８３ａが、螺子軸２８３の後端に固着されている。

【0132】

電動モータ２８５が回転駆動されると螺子軸２８３が軸を中心に回転し、電動モータ２８５がスライダ２８２に対して前後動する。この動きにより、電動モータ２８５が支点Ｐ３を中心に揺動すると共に、アッパチューブ２３０がロアチューブ２２０に対して球面の支点Ｐ１を中心に揺動する。その結果、ステアリングホイール２０１が左右方向でチルト作動し、所望の傾斜角度に調整される。

【0133】

なお、これらの構造は一例を示すものであり、これに限られない。操舵装置は、ステアリングホイール２０１が軸方向（前後方向）および揺動方向（左右上下方向）に駆動されるものであればどのような構造でもよく、必要に応じて並進運動構造が設けられていればよい。

【0134】

図１９Ａ、Ｂは、テレスコピック装置２６０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｃ、Ｄは、上下動チルト装置２７０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｅ、Ｆは、左右動チルト装置２８０の駆動によるステアリングホイール２０１の動きをそれぞれ示す上面図、側面図である。図１９Ｇは、上下動チルト装置２７０および左右動チルト装置２８０の駆動による、軸機構２５０の軸方向で見たステアリングホイール２０１の動きを示す図である。

【0135】

これらの図に示すように、操舵装置９０は、各装置２６０、２７０、２８０の３軸方向での駆動により、それら偏加速度のベクトル加算により、３次元内の任意の方向に力覚を運転者に提示することができる。

【0136】

偏加速度発生部は、これらテレスコピック装置２６０、上下動チルト装置２７０、および左右動チルト装置２８０のうち１つ（１軸駆動）、または、２つ（２軸駆動）で構成されていてもよい。

【0137】

以上のように、偏加速度発生部２００は、ステアリングホイール２０１の内部構造として設けられる必要はなく、ステアリングホイール２０１の外部機構である軸機構２５０に設けることもできる。

【0138】

９．他の種々の実施形態

【0139】

本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

【0140】

上記偏加速度発生部１００のアクチュエータは圧電素子に限られず、例えば回転モータ、リニアモータ（リニアアクチュエータ）が用いられてもよい。アクチュエータの駆動方式としては、圧電式の他、電磁式、静電式、磁歪式、空圧式、共振式が挙げられる。

【0141】

図５に示した実施形態では、偏加速度発生部１００は、ステアリングホイール１１の４つの領域ＸＡ、ＹＡにそれぞれ２つずつ、合計８つのアクチュエータを有していた。しかし、例えば、ステアリングホイール６１の４つの領域のうち、上下のうちいずれか一方の領域と、左右のうちいずれか一方の領域にのみ２つずつ、合計４つのアクチュエータが設けられていてもよい。その場合、残り２つの領域には、アクチュエータ３０は設けられず、錘３５を支持する支持機構が設けられていればよい。支持機構は、弾性変形可能な材料を利用した機構であってもよいし、錘をスライドさせる上述した各種のスライド機構であってもよい。

【0142】

図５に示した実施形態では、ステアリングホイールの４つの領域ＸＡ、ＹＡのうち任意の１つの領域において一対のアクチュエータ３０が錘３５を挟むように支持していた。しかし、それら一対のうち一方のみがアクチュエータ３０であり、他方にはアクチュエータ３０は設けられず、支持機構が設けられていてもよい。その場合、その一方のアクチュエータ３０がｘアクチュエータ３０ｘであるなら、他方の支持機構は、ｙ方向に錘３５をスライド可能なスライド機構６０であることが好ましい。

【0143】

図５に示した実施形態では、ステアリングホイール１１の４つの領域ＸＡ、ＹＡにアクチュエータ３０が設けられていた。しかし、それら４つの領域ＸＡ、ＹＡだけでなく、例えば５つの領域以上の領域に、円周方向に等角度間隔または非等角度間隔で、アクチュエータ３０が配置される構成であってもよい。このことは、図１６、１７に示した力覚デバイス８０についても同様である。

【0144】

例えば図１６、１７に示した実施形態において、力覚デバイス８０が、例えば６つ以上、あるは８つ以上の領域にそれぞれ設けられる場合、把持位置検出部が、運転者によるステアリングホイールの把持位置を検出してもよい。この場合、情報提示装置は、検出された把持位置に最も近い力覚デバイス、または、把持位置に比較的近い複数の力覚デバイスに、力覚提示のための駆動信号を送信するように構成されていてもよい。把持位置を検出するデバイスとしては、例えば圧力センサや接触センサ等が挙げられる。

【0145】

情報提示装置１は、自動車の他、二輪車（バイク、自転車等）や、その他作業用の特殊な車両にも、適用可能である。

【0146】

以上説明した各形態の特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。

【0147】

なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得するように構成された取得部と、
偏加速度を発生することにより、前記車両に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部と、
前記取得部により取得された情報に基づき駆動信号を生成し、この駆動信号を前記偏加速度発生部に送信するように構成された信号生成部と
を具備する情報提示装置。
（２）
前記（１）に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両から所定範囲内の移動体の動きに応じて、前記偏加速度が変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。
（３）
前記（２）に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との相対位置に応じて、偏加速度の方向が変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。
（４）
前記（２）または（３）に記載の情報提示装置であって、
前記信号生成部は、前記車両と前記移動体との距離に応じて、偏加速度の大きさが変化するような駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。
（５）
前記（１）に記載の情報提示装置であって、
前記操舵部の操舵角を検出するように構成されたセンサをさらに具備し、
前記信号生成部は、検出された前記操舵部の操舵角に基づき、さらに前記駆動信号を生成するように構成される
情報提示装置。
（６）
前記（１）または（２）に記載の情報提示装置であって、
前記取得部は、車両内の情報として、ユーザーの動きまたは生理情報を取得するように構成される
情報提示装置。
（７）
前記（１）から（３）のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
前記取得部は、車両外の情報として、道路交通情報を取得するように構成される
情報提示装置。
（８）
前記（１）から（７）のうちいずれか１項に記載の情報提示装置であって、
前記偏加速度発生部は、１軸以上の方向に沿う偏加速度を発生する機構を有する
情報提示装置。
（９）
前記（８）に記載の情報提示装置であって、
前記操舵部は、フレーム体を有し、
前記偏加速度発生部は、
前記フレーム体内に設けられた錘と、
前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
情報提示装置。
（１０）
前記（１）から（８）のうちいずれか１つに記載の情報提示装置であって、
前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
情報提示装置。
（１１）
前記（１０）に記載の情報提示装置であって、
前記偏加速度発生部は、
前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
のうち少なくとも１つを含む
情報提示装置。
（１２）
操舵部と、
前記操舵部に偏加速度を発生させるように構成された偏加速度発生部と
を具備する操舵装置。
（１３）
前記（１２）に記載の操舵装置であって、
前記操舵部は、フレーム体を有し、
前記偏加速度発生部は、
前記フレーム体内に設けられた１以上の錘と、
前記フレーム体と錘との間に配置されたアクチュエータとを有する
操舵装置。
（１４）
前記（１３）に記載の操舵装置であって、
前記錘は、円環、円弧、または、直方体状を有する
操舵装置。
（１５）
前記（１３）または（１４）に記載の操舵装置であって、
前記偏加速度発生部は、前記錘を支持する支持機構をさらに有する
操舵装置。
（１６）
前記（１５）に記載の操舵装置であって、
前記支持機構は、前記錘が偏加速度の方向とは異なる方向に動くように、該錘を支持するスライド機構である
操舵装置。
（１７）
前記（１２）に記載の操舵装置であって、
前記操舵部を車体に接続する軸機構をさらに具備し、
前記偏加速度発生部は、前記軸機構に設けられている
操舵装置。
（１８）
前記（１７）に記載の操舵装置であって、
前記偏加速度発生部は、
前記軸機構の軸方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第１偏加速度発生部、
前記軸方向に直交する第２の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第２偏加速度発生部、および
前記軸方向に直交し、かつ、前記第２の方向に直交する第３の方向で前記操舵部に偏加速度を発生させる第３偏加速度発生部
のうち少なくとも１つを含む
操舵装置。
（１９）
車両内の情報および車両外の情報のうち少なくとも一方の情報を取得し、
前記取得された情報に基づき駆動信号を生成し、
偏加速度の発生により、前記車両内に設けられた操舵部を介してユーザーに力覚情報を提示するように構成された偏加速度発生部に、前記生成された駆動信号を送信する
情報提示方法。

【符号の説明】

【0148】

１…情報提示装置
１１、６１、２０１…ステアリングホイール
１１ｆ、６１ｆ…フレーム体
２０…取得部
３０…アクチュエータ
３５…錘
４０…信号生成部
５０、９０…操舵装置
６０…スライド機構
６１ｆ…フレーム体
８０…力覚デバイス
１００、１５０、２００…偏加速度発生部
２５０…軸機構
２６０…テレスコピック装置
２７０…上下動チルト装置
２８０…左右動チルト装置
７１１０…車両状態検出部
７４００…車外情報検出ユニット
７４１０…撮像部
７４２０…車外情報検出部
７５００…車内情報検出ユニット
７５１０…運転者状態検出部
７６００…統合制御ユニット
７６１０…マイクロコンピュータ
７６４０…測位部
７６５０…ビーコン受信部
７９２０…車外情報検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】