特許 6945303 作業車、及び、他車監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6945303

(24)【登録日】2021年9月16日

(45)【発行日】2021年10月6日

(54)【発明の名称】作業車、及び、他車監視システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20210927BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20210927BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20210927BHJP

   A01B 63/00 20060101ALI20210927BHJP

【ＦＩ】

   A01B69/00 301

   G05D1/02 N

   B60R11/02 W

   B60R11/02 C

   A01B69/00 303M

   A01B63/00 B

【請求項の数】5

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-8359(P2017-8359)

(22)【出願日】2017年1月20日

(65)【公開番号】特開2018-113941(P2018-113941A)

(43)【公開日】2018年7月26日

【審査請求日】2019年6月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】阪口 和央

(72)【発明者】

【氏名】島本 出

(72)【発明者】

【氏名】玉谷 健二

(72)【発明者】

【氏名】鈴川 めぐみ

(72)【発明者】

【氏名】新海 敦

【審査官】 小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】 特許第３４６８４８７（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 特開２０１５−１８８４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１２６０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０４２４６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０８２９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００１−５０７８４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許第０８５４２１０８（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】 国際公開第２０１６／０１７３６７（ＷＯ，Ａ３）

【文献】 特開２０１６−０８２９２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ６０Ｒ １１／０２

Ａ０１Ｂ ６３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態が表示され、
自車を操作するための自車操作パネルは、前記他車操作パネルと同一の仕様である作業車。
ている作業車。

【請求項2】

情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、同一表示領域に複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置が表示される作業車。

【請求項3】

情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、前記他車操作パネルで設定可能な複数の前記項目のうち一部の前記項目に対応する箇所のみが表示される作業車。

【請求項4】

第１作業車と、
前記第１作業車と協調作業を行うことが可能な第２作業車と、
前記第１作業車と前記第２作業車とを通信可能に接続する通信系と、
前記第１作業車に備えられて情報を表示可能な表示デバイスと、
前記第２作業車に備えられて走行作業パラメータを項目毎に手動設定可能な設定操作具が複数設けられた第２操作パネルと、が備えられ、
前記第１作業車が、前記通信系を介して前記第２作業車から前記走行作業パラメータを取得し、取得した前記走行作業パラメータに基づいて前記第２作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記第２操作パネルの状態を仮想的に示す第２設定確認画面を前記表示デバイスに表示可能にするように構成され、
前記第２設定確認画面において、複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態が表示され、
前記第１作業車を操作するための第１操作パネルは、前記第２操作パネルと同一の仕様である他車監視システム。

【請求項5】

第１作業車と、
前記第１作業車と協調作業を行うことが可能な第２作業車と、
前記第１作業車と前記第２作業車とを通信可能に接続する通信系と、
前記第１作業車に備えられて情報を表示可能な表示デバイスと、
前記第２作業車に備えられて走行作業パラメータを項目毎に手動設定可能な設定操作具が複数設けられた第２操作パネルと、が備えられ、
前記第１作業車が、前記通信系を介して前記第２作業車から前記走行作業パラメータを取得し、取得した前記走行作業パラメータに基づいて前記第２作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記第２操作パネルの状態を仮想的に示す第２設定確認画面を前記表示デバイスに表示可能にするように構成され、
前記第２設定確認画面において、同一表示領域に複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置が表示される他車監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車、及び、他の作業車の状態を監視可能な他車監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に従来の作業車が記載されている。特許文献１に記載の作業車には、協調作業を行うことが可能な他の作業車（同文献では「スレーブ車両」）と通信可能な通信部（同文献では「無線遠隔制御装置」）が備えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２００１−５０７８４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、協調作業を行うことが可能な他の作業車の設定状態は、他の作業車に備えられる設定操作具を手動操作することで変更可能になっていることが多い。上記従来の技術では、作業車側で他の作業車の設定状態を確認する手段がないため、他の作業車の設定状態を確認するためには、他の作業車に乗り込んで設定操作具による設定状態を直接確認せねばならず、不便であった。

【0005】

上記実情に鑑み、協調作業を行うことが可能な他車の設定状態を容易に確認できる作業車、及び、他車監視システムの提供が望まれていた。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業車は、
情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態が表示され、
自車を操作するための自車操作パネルは、前記他車操作パネルと同一の仕様であるものである。
また、本発明の作業車は、
情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、同一表示領域に複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置が表示されるものである。
また、本発明の作業車は、
情報を表示可能な表示デバイスと、
協調作業を行うことが可能な他の作業車と通信可能な通信部と、
前記他の作業車に備えられる他車操作パネルに設けられた複数の設定操作具により項目毎に手動設定される走行作業パラメータを、前記通信部を介して前記他の作業車から取得する取得部と、
前記取得部で取得された前記走行作業パラメータに基づいて、前記他の作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記他車操作パネルの状態を仮想的に示す他車設定確認画面を前記表示デバイスに表示させる表示制御部と、が備えられ、
前記他車設定確認画面において、前記他車操作パネルで設定可能な複数の前記項目のうち一部の前記項目に対応する箇所のみが表示されるものである。

【0007】

本発明によれば、通信部を介して他の作業車において手動設定される走行作業パラメータを取得部において取得し、その取得した他の作業車の走行作業パラメータに基づいて、他の作業車における各設定操作具による設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を含む他車操作パネルの状態が、画像や動画として再構築されて、視覚的に分かり易い状態で、表示デバイスの他車設定確認画面に仮想的に表示されるものとなる。このように、他の作業車の走行作業パラメータに基づいて表示デバイスに他車設定確認画面に画像や動画を再構築するので、例えば、他の作業車の他車操作パネルを撮影して、その撮影した画像や動画等をそっくりそのまま表示デバイスに表示させる場合に比べて、視覚的に把握し易い態様で表示を行うことができる。
よって、本発明であれば、協調作業を行うことが可能な他車の設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を容易に確認できる。

【0008】

【0009】

なお、表示デバイスの他車設定確認画面では、他の作業車の他車操作パネルに配置される各設定操作具の実際の形状を模した絵が表示される場合、オペレータが他の作業車の設定状態を把握容易となる。

【0010】

【0011】

本構成によれば、表示デバイスの他車設定確認画面では、同一表示領域に他の作業車における設定操作具の実際の配置態様を維持して、走行作業パラメータに基づいて再構築された画像や動画が表示されるので、オペレータが他の作業車の設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を把握容易となる。

【0012】

【0013】

本構成によれば、表示デバイスの他車設定確認画面において、他車操作パネルで設定可能な複数の項目の全てではなく、例えば、走行作業パラメータの手動設定が可能な複数の操作具に対応する項目に対応する箇所等の必要な箇所のみを表示できる。これにより、オペレータは、不要な情報が除かれた状態で、他の作業車の設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を確認できる。

【0014】

本発明の他車監視システムは、
第１作業車と、
前記第１作業車と協調作業を行うことが可能な第２作業車と、
前記第１作業車と前記第２作業車とを通信可能に接続する通信系と、
前記第１作業車に備えられて情報を表示可能な表示デバイスと、
前記第２作業車に備えられて走行作業パラメータを項目毎に手動設定可能な設定操作具が複数設けられた第２操作パネルと、が備えられ、
前記第１作業車が、前記通信系を介して前記第２作業車から前記走行作業パラメータを取得し、取得した前記走行作業パラメータに基づいて前記第２作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記第２操作パネルの状態を仮想的に示す第２設定確認画面を前記表示デバイスに表示可能にするように構成され、
前記第２設定確認画面において、複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態が表示され、
前記第１作業車を操作するための第１操作パネルは、前記第２操作パネルと同一の仕様であるものである。
また、本発明の他車監視システムは、
第１作業車と、
前記第１作業車と協調作業を行うことが可能な第２作業車と、
前記第１作業車と前記第２作業車とを通信可能に接続する通信系と、
前記第１作業車に備えられて情報を表示可能な表示デバイスと、
前記第２作業車に備えられて走行作業パラメータを項目毎に手動設定可能な設定操作具が複数設けられた第２操作パネルと、が備えられ、
前記第１作業車が、前記通信系を介して前記第２作業車から前記走行作業パラメータを取得し、取得した前記走行作業パラメータに基づいて前記第２作業車の各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置を含む前記第２操作パネルの状態を仮想的に示す第２設定確認画面を前記表示デバイスに表示可能にするように構成され、
前記第２設定確認画面において、同一表示領域に複数の前記設定操作具の実際の配置態様を維持した状態で、各前記設定操作具による設定状態を示す表示および各前記設定操作具の操作位置が表示されるものである。

【0015】

本発明によれば、第１作業車において通信系を介して第２作業車にて手動設定されている走行作業パラメータを取得し、その取得した第２作業車の走行作業パラメータに基づいて第２作業車における各設定操作具による設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を含む第２操作パネルの状態が、画像や動画として再構築されて、視覚的に分かり易い状態で第１作業車の表示デバイスの他車設定確認画面に仮想的に表示されるものとなる。このように、第２作業車の走行作業パラメータに基づいて第１作業車の表示デバイスに他車設定確認画面に画像や動画を再構築するので、例えば、第２作業車の第２操作パネルをカメラ撮影して、そのカメラ撮影した画像や動画等をそのまま第１作業車の表示デバイスに表示させる場合に比べて、構造が簡素になる上、オペレータが把握し易い態様での表示を行うことができる。
よって、本発明であれば、協調作業を行うことが可能な他車の設定状態を示す表示および各設定操作具の操作位置を容易に確認できる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】トラクタの構成の一例を示す側面図である。

【図2】トラクタの協調作業の一例を示す模式図である。

【図3】他車監視システムの概要を示すブロック図である。

【図4】子機における子機側操作パネルを示す図である。

【図5】親機の表示デバイスにおける他車設定確認画面を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。
〔作業車の構成の一例について〕
図１に示すように、トラクタ（「作業車」の一例）には、機体を走行させる４輪式の走行装置１、オペレータが搭乗して運転操作を行うことが可能な運転部２、圃場に対して対地作業を行うことが可能な作業装置３、機体の本機に対して作業装置３を昇降可能かつ前後軸心周りに揺動可能に連結する昇降連結機構４、ＧＮＳＳ位置情報を受信可能な移動局５、各種操作入力及び情報提示を行うことが可能な作業端末６等が備えられている。

【0018】

図１に示すように、作業端末６は、運転部２に備えられている。つまり、作業端末６は、トラクタの運転部２に固定された車載型のものとなっている。

【0019】

〔協調制御について〕
図２に示すように、上記構成のトラクタである親機ＶＡ（「自車」、「作業車」、「第１作業車」の一例）と、上記構成のトラクタである子機ＶＢ（「他の作業車」、「第２作業車」の一例）とが、通信を行いながら圃場において併走して協調作業を行うことが可能に構成されている。なお、図２の例では、親機ＶＡが先行して子機ＶＢが親機ＶＡの後方を併走するようになっているが、これとは逆に、子機ＶＢが先行して親機ＶＡが子機ＶＢの後方を併走するようにしてもよい。

【0020】

親機ＶＡは、オペレータが搭乗した状態で走行する有人車となっている。子機ＶＢは、例えば、協調作業時に人が搭乗しない無人車でもよいし、協調作業時に人が搭乗する有人車であってもよい。親機ＶＡと子機ＶＢとは、夫々、協調作業を行わない際には、単独で通常のトラクタとして用いることができる。

【0021】

図３に示すように、親機ＶＡは、ＧＮＳＳ衛星８と、ＧＮＳＳ衛星８からＧＮＳＳ位置情報を取得する固定式の基準局７との両方から親側移動局５ＡでＧＮＳＳ位置情報を受信し、これらの情報に基づいて精度良く自車位置を求め、作業端末６である親側端末６Ａによる制御に基づいて親機ＶＡの走行経路に沿って自動走行を行うようになっている。また、子機ＶＢは、ＧＮＳＳ衛星８と、ＧＮＳＳ衛星８からＧＮＳＳ位置情報を取得する基準局７との両方から子側移動局５ＢでＧＮＳＳ位置情報を受信し、これらの情報に基づいて精度良く自車位置を求め、作業端末６である親側端末６Ａによる制御に基づいて子機ＶＢの走行経路に沿って自動走行を行うようになっている。

【0022】

〔他車監視システムについて〕
図３に、他車監視システムの要部構成の一例を示している。図３では、要部構成のみを図示しているが、本実施形態では、親機ＶＡと子機ＶＢとは同一の仕様となっている。他車監視システムには、親機ＶＡと、親機ＶＡと協調作業を行うことが可能な子機ＶＢと、親機ＶＡと子機ＶＢとを通信可能に接続する通信系Ｃ等が備えられている。

【0023】

図３に示すように、親機ＶＡは、通信系Ｃを介して子機ＶＢから走行作業パラメータＰを取得し、取得した走行作業パラメータＰに基づいて子機ＶＢの各設定操作具１１による設定状態を含む子側操作パネル１２Ｂ（「他車操作パネル」、「第２操作パネル」に相当）の状態を仮想的に示す他車設定確認画面Ｓを、親機ＶＡに備えられる表示デバイス１３に表示可能にするように構成されている。

【0024】

親機ＶＡには、情報を表示可能な上記の表示デバイス１３と、協調作業を行うことが可能な子機ＶＢと通信可能な親側通信部１４Ａ（「通信部」に相当）と、子機ＶＢに備えられる子側操作パネル１２Ｂに設けられた複数の設定操作具１１により項目毎に手動設定される走行作業パラメータＰを、親側通信部１４Ａを介して子機ＶＢから取得する取得部１５と、取得部１５で取得された走行作業パラメータＰに基づいて、子機ＶＢの各設定操作具１１による設定状態を含む子側操作パネル１２Ｂの状態を仮想的に示す他車設定確認画面Ｓを表示デバイス１３に表示させる表示制御部１６と、が備えられている。

【0025】

子機ＶＢには、走行作業パラメータＰを項目毎に手動設定可能な設定操作具１１が複数設けられた子側操作パネル１２Ｂが備えられている。また、子機ＶＢには、子側通信部１４Ｂを有する作業端末６である子側端末６Ｂが備えられている。

【0026】

〔操作パネル、設定操作具について〕
図４に示すように、子側操作パネル１２Ｂには、子機ＶＢの走行作業パラメータＰの各項目の設定状態を手動操作により調節可能な設定操作具１１として、耕深調節ダイヤル２１、オートアップスイッチ２２、バックアップスイッチ２３、オートスイッチ２４、３Ｐ切換スイッチ２５、モンロースイッチ２６、切換スイッチ２７、モンロー角度調節ダイヤル２８、高さ規制ダイヤル２９が備えられている。また、子側操作パネル１２Ｂには、他にも、モンロー手動上げスイッチ３０、モンロー手動下げスイッチ３１が備えられている。各設定操作具１１、モンロー手動上げスイッチ３０、及び、モンロー手動下げスイッチ３１の各操作信号は、夫々、子側制御装置ＣＥＣＵに入力される。

【0027】

以下、子側操作パネル１２Ｂに配置される操作具について説明する。
耕深調節ダイヤル２１は、ダイヤル操作式に構成されている。耕深調節ダイヤル２１は、オートスイッチ２４が、『標準』状態、『敏感』状態、『Ｅオート』状態の場合に、耕深調節ダイヤル２１のダイヤル操作位置を手動調節することにより、作業装置３による耕深を調節できる。耕深調節ダイヤル２１は、ダイヤル操作位置を、『深ポジション』と『浅ポジション』との間で可変調節可能となっている。耕深調節ダイヤル２１のダイヤル操作位置を『深ポジション』に近付ける程、作業装置３による耕深が深い設定となる。一方、耕深調節ダイヤル２１のダイヤル操作位置を『浅ポジション』に近付ける程、作業装置３による耕深が浅い設定となる。耕深調節ダイヤル２１の近傍には、耕深調節ダイヤル２１のダイヤル操作位置を示す耕深位置指標２１Ａが設けられている。

【0028】

オートアップスイッチ２２は、押圧操作式に構成されている。オートアップスイッチ２２は、操作により『入』状態にすると、機体の旋回時に、作業装置３が、本機に対して自動的に上昇する設定となる。また、オートアップスイッチ２２の『入』状態では、オートアップスイッチ２２の近傍に位置するオートアップランプ２２Ａが点灯状態となる。一方、オートアップスイッチ２２を、操作により『切』状態にすると、機体の旋回時に、作業装置３が、本機に対して自動的に上昇しない設定となる。オートアップスイッチ２２の『切』状態では、オートアップランプ２２Ａが消灯状態となる。

【0029】

バックアップスイッチ２３は、押圧操作式に構成されている。バックアップスイッチ２３は、操作により『入』状態にすると、機体の後進時に、作業装置３が、本機に対して自動的に上昇する設定となる。また、バックアップスイッチ２３の『入』状態では、バックアップスイッチ２３の近傍に位置するバックアップランプ２３Ａが点灯状態となる。一方、バックアップスイッチ２３を、操作により『切』状態にすると、機体の後進時に、作業装置３が、本機に対して自動的に上昇しない設定となる。バックアップスイッチ２３の『切』状態では、バックアップスイッチ２３が消灯状態となる。

【0030】

オートスイッチ２４は、押圧操作式に構成されている。
オートスイッチ２４は、操作により『標準』状態にすると、作業装置３により、浅起しから深起しまで一般的な作業を行うのに好適となる。オートスイッチ２４を『標準』状態にすると、オートスイッチ２４の近傍に位置する標準ランプ２４Ａが点灯状態になる。
一方、オートスイッチ２４は、操作により『敏感』状態にすると、作業装置３により、湿田での作業、代掻き作業等において仕上がりを良好にしたい場合に好適である。オートスイッチ２４を『敏感』状態にすると、オートスイッチ２４の近傍に位置する敏感ランプ２４Ｂが点灯状態になる。
また、オートスイッチ２４は、操作により『Ｅオート』状態にすると、作業装置３により、ロータリカバーを上げたままの荒起こし等の作業を、後輪なしで行うオート作業を行うのに好適である。オートスイッチ２４を『Ｅオート』状態にすると、オートスイッチ２４の近傍に位置するＥオートランプ２４Ｃが点灯状態になる。
また、オートスイッチ２４は、操作により『ドラフト』状態にすると、作業装置３により、ドラフト作業を行うのに好適である。オートスイッチ２４を『ドラフト』状態にすると、オートスイッチ２４の近傍に位置するドラフトランプ２４Ｄが点灯状態になる。
また、オートスイッチ２４は、操作により『切』状態にすると、オート自動制御が解除される。オートスイッチ２４を『切』状態にすると、オートスイッチ２４に係る、標準ランプ２４Ａ、敏感ランプ２４Ｂ、Ｅオートランプ２４Ｃ、及び、ドラフトランプ２４Ｄが消灯状態になる。

【0031】

３Ｐ切換スイッチ２５は、押圧操作式に構成されている。３Ｐ切換スイッチ２５は、本機に装着する作業装置３の仕様を選択するスイッチとなっている。３Ｐ切換スイッチ２５を操作により、『特３Ｐ・標３Ｐ』状態にすると、特殊３Ｐオートヒッチフレーム付きの作業装置３や標準３Ｐ用の作業装置３に好適な設定となる。３Ｐ切換スイッチ２５を、『特３Ｐ・標３Ｐ』状態にすると、３Ｐ切換スイッチ２５の近傍になる特３Ｐ・標３Ｐランプ２５Ａが点灯する。一方、３Ｐ切換スイッチ２５を操作により、『Ｗ３Ｐ』状態にすると、Ｗ３Ｐ用オートヒッチフレーム付の作業装置３に好適な設定となる。３Ｐ切換スイッチ２５を、『Ｗ３Ｐ』状態にすると、Ｗ３Ｐランプ２５Ｂが点灯する。３Ｐ切換スイッチ２５を押圧操作する度に、『特３Ｐ・標３Ｐ』状態と『Ｗ３Ｐ』状態とが順繰りに切り換わるようになっている。
３Ｐ切換スイッチ２５は、モンロースイッチ２６を『切』状態、または、オートスイッチ２４を『切』状態にすると、操作が無効となる。

【0032】

モンロースイッチ２６は、押圧操作式に構成されている。モンロースイッチ２６は、本機の姿勢によらず作業装置３を水平姿勢または地面に対して一定の角度の姿勢に維持したい場合に操作される。
モンロースイッチ２６は、操作により『水平』状態にすると、圃場の凹凸形状により本機の姿勢が変動しても、作業装置３の姿勢は、水平に維持される。モンロースイッチ２６を『水平』状態にすると、モンロースイッチ２６の近傍に位置する水平ランプ２６Ａが点灯状態になる。
一方、モンロースイッチ２６は、操作により『傾斜地』状態にすると、作業装置３の姿勢が、傾斜した地面と平行に維持される。モンロースイッチ２６を『傾斜地』状態にすると、モンロースイッチ２６の近傍に位置する傾斜地ランプ２６Ｂが点灯状態になる。
また、モンロースイッチ２６は、操作により『切』状態にすると、モンローマチックの自動制御が解除される。モンロースイッチ２６を『切』状態にすると、水平ランプ２６Ａ、及び、傾斜地ランプ２６Ｂが消灯状態になる。

【0033】

切換スイッチ２７は、押圧操作式に構成されている。切換スイッチ２７は、作業装置３のリンク機構の取付状態を設定できるようになっている。
切換スイッチ２７は、操作により『１』状態にすると、リンク機構のロアリンク間の幅が広く、リンク取付孔が後方寄りのリンク機構に好適である。切換スイッチ２７を『１』状態にすると、切換スイッチ２７の近傍に位置する１ランプ２７Ａが点灯状態となる。
一方、切換スイッチ２７は、操作により『２』状態にすると、リンク機構のロアリンク間の幅が広く、リンク取付孔が前方寄りのリンク機構に好適である。切換スイッチ２７を『２』状態にすると、切換スイッチ２７の近傍に位置する２ランプ２７Ｂが点灯状態となる。
また、切換スイッチ２７は、操作により『３』状態にすると、リンク機構のロアリンク間の幅が狭く、リンク取付孔が前方寄りのリンク機構に好適である。切換スイッチ２７を『３』状態にすると、切換スイッチ２７の近傍に位置する３ランプ２７Ｃが点灯状態となる。
３Ｐ切換スイッチ２５が『Ｗ３Ｐ』状態となると、自動的に、『１』状態、『２』状態、及び、『３』状態のうちいずれかの状態となり、対応するランプが点灯状態となる。
モンロースイッチ２６が『切』状態であると、切換スイッチ２７の操作は無効となり、１ランプ２７Ａ、２ランプ２７Ｂ、及び、３ランプ２７Ｃは、消灯状態となる。

【0034】

モンロー角度調節ダイヤル２８は、ダイヤル操作式に構成されている。モンロー角度調節ダイヤル２８は、モンロースイッチ２６が『水平』状態の際に、モンロー角度調節ダイヤル２８のダイヤル操作位置を手動調節することにより、作業装置３の姿勢を調節できる。
モンロー角度調節ダイヤル２８は、ダイヤル操作位置を、『左下ポジション』と『右下ポジション』との間で可変調節可能となっている。『左下ポジション』と『右下ポジション』との間には『水平ポジション』がある。モンロー角度調節ダイヤル２８のダイヤル操作位置を『水平ポジション』にすると、作業装置３の姿勢が水平状態に保持される。一方、モンロー角度調節ダイヤル２８のダイヤル操作位置を『水平ポジション』から『左下ポジション』に近付ける程、作業装置３がより左下がりの姿勢に保持される。また、モンロー角度調節ダイヤル２８のダイヤル操作位置を『水平ポジション』から『右下ポジション』に近付ける程、作業装置３がより右下がりの姿勢に保持される。
モンロー角度調節ダイヤル２８の近傍には、モンロー角度調節ダイヤル２８のダイヤル操作位置を示すモンロー角度指標２８Ａが設けられている。

【0035】

高さ規制ダイヤル２９は、ダイヤル操作式に構成されている。高さ規制ダイヤル２９は、作業装置３のリンク機構が上昇可能な上昇上限位置を設定するのに用いられる。
高さ規制ダイヤル２９は、ダイヤル操作位置を、『３Ｐ手動ポジション』と、『低ポジション』との間で可変調節可能となっている。『３Ｐ手動ポジション』と『低ポジション』との間には、『３Ｐ手動ポジション』寄りの箇所に『高ポジション』が設けられている。
高さ規制ダイヤル２９は、操作により『高ポジション』にすると、作業装置３のリンク機構の上昇上限位置が高くなる。
一方、高さ規制ダイヤル２９は、操作により『低ポジション』にすると、作業装置３のリンク機構の上昇上限位置が低くなる。
また、高さ規制ダイヤル２９は、操作により『３Ｐ手動ポジション』にすると、各種制御に関係なく、モンロー手動上げスイッチ３０、及び、モンロー手動下げスイッチ３１により、作業装置３を手動で昇降させることができる。
高さ規制ダイヤル２９の近傍には、高さ規制ダイヤル２９のダイヤル操作位置を示す高さ規制指標２９Ａが設けられている。

【0036】

モンロー手動上げスイッチ３０は、押圧操作式に構成されている。高さ規制ダイヤル２９を『３Ｐ手動ポジション』にした状態で、モンロー手動上げスイッチ３０の押圧操作を行うと、押圧操作を行っている間、作業装置３が上昇する。

【0037】

モンロー手動下げスイッチ３１は、押圧操作式に構成されている。高さ規制ダイヤル２９を『３Ｐ手動ポジション』にした状態で、モンロー手動下げスイッチ３１の押圧操作を行うと、押圧操作を行っている間、作業装置３が下降する。

【0038】

子側制御装置ＣＥＣＵに入力された各項目による各設定操作具１１の設定状態を含む走行作業パラメータＰは、子側通信部１４Ｂに出力され、無線通信ラインを介して、親側通信部１４Ａに送信される。走行作業パラメータＰは、親側通信部１４Ａから、親側制御装置ＰＥＣＵの取得部１５に出力される。取得部１５に入力された子機ＶＢの走行作業パラメータＰは、表示制御部１６により画像として再構築され、図５に示すように、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓに、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂの状態を仮想的に表示できる。

【0039】

子機ＶＢの設定操作具１１が操作されて設定操作具１１の設定状態（ダイヤル位置やランプで示される状態）が変更されると、走行作業パラメータＰが変更され、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓにおいて、子機ＶＢの設定操作具１１の変更後の設定状態を迅速に表示できる。

【0040】

親機ＶＡの表示デバイス１３は、他車設定確認画面Ｓの他にも、種々の画面に表示を切り換えることができる。

【0041】

図５に示すように、親機ＶＡでは、表示デバイス１３に、他車設定確認画面Ｓにおいて、子側操作パネル１２Ｂにおける設定操作具１１の実際の形状を模した絵３５が表示される。また、親機ＶＡでは、表示デバイス１３に、他車設定確認画面Ｓにおいて、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂにおける複数の設定操作具１１の実際の配置態様を維持した状態で、各設定操作具１１による設定状態が表示される。また、親機ＶＡでは、表示デバイス１３に、他車設定確認画面Ｓにおいて、子側操作パネル１２Ｂで設定可能な複数の項目のうち一部の項目に対応する箇所のみが表示される。

【0042】

説明を加えると、図４に示すように、子機ＶＢの実際の子側操作パネル１２Ｂは、非平面形状をしているが、図５に示すように、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓに再構築して表示される子側操作パネル１２Ｂの状態は、平面形状にデフォルメされた状態で表示される。そして、図４に示すように、子機ＶＢの実際の各設定操作具１１には、一方向から見ると、部分的に傾斜姿勢の設定操作具１１も含まれるが、図５に示すように、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓに表示される各設定操作具１１の状態は、全ての設定操作具１１が平面的に見えるようにデフォルメされた状態で表示される。このため、図５に示すような親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓを通じて、図４に示すような子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂ及び各設定操作具１１の状態を、より確認し易くなっている。

【0043】

特に図示はしないが、親機ＶＡの親側操作パネル１２Ａ（「自車操作パネル」に相当）は、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂと同一の仕様となっている。このため、親機ＶＡに搭乗したオペレータは、親機ＶＡの親側操作パネル１２Ａを参照しながら、表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓに再構築された子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂの各設定操作具１１が対応する項目が一見して把握可能となっている。

【0044】

このように、親機ＶＡにおいて、親機ＶＡに備えられる表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓに表示される子機ＶＢの各設定操作具１１による各設定項目の設定状態を容易に確認できるものとなる。このため、オペレータの負担が軽減され、２台のトラクタの協調制御の監視を行い易くなる。

【0045】

〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。

【0046】

（１）上記実施形態では、親機ＶＡの構成と子機ＶＢの構成とが同じものを例示しているが、これに限られない。親機ＶＡの構成と子機ＶＢの構成とが相違していてもよい。

【0047】

（２）上記実施形態では、親機ＶＡと子機ＶＢとの２台のトラクタを協調制御するものを例示しているが、これに限られない。例えば、親機ＶＡと２台以上の子機ＶＢとの３台以上のトラクタを協調制御するものであってもよい。この場合、親機ＶＡに備えられる表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓは、子機ＶＢ毎に切り換えることができる。

【0048】

（３）上記実施形態では、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面において、子機ＶＢの設定操作具１１の実際の形状を模した絵が表示されるものを例示しているが、これに限られない。例えば、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面において、子機ＶＢの設定操作具１１の設定状態を示す実際の形状とは異なる絵や、当該設定状態を示す推知そのものを表示するようにしてもよい。

【0049】

（４）上記実施形態では、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓにおいて、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂにおける複数の設定操作具１１の実際の配置態様を維持した状態で、各設定操作具１１による設定状態が表示されるものを例示しているが、これに限られない。例えば、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面Ｓにおいて、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂにおける複数の設定操作具１１の実際の配置態様とは並び替えした配置態様で、各設定操作具１１による設定状態が表示されるようにしてもよい。

【0050】

（５）上記実施形態では、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面において、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂで設定可能な複数の項目のうち一部の項目に対応する箇所のみが表示されるものを例示しているが、これに限られない。例えば、親機ＶＡの表示デバイス１３の他車設定確認画面において、子機ＶＢの子側操作パネル１２Ｂで設定可能な複数の項目の全てを表示するようにしてもよい。

【0051】

（６）上記実施形態では、トラクタに４輪式の走行装置１が備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、クローラ式の走行装置１やセミクローラ式の走行装置１に代えてもよい。

【0052】

（７）上記実施形態では、作業端末６がトラクタの運転部２に固定された車載型であるものを例示しているが、これに限られない。例えば、作業端末６が、トラクタの外部に持ち出し可能な携帯型であってもよい。作業端末６として、車載型のものと、携帯型のものとの２つを備え、これらを併用するようにしてもよい。

【0053】

（８）上記実施形態では、作業端末６に走行作業パラメータＰを取得する取得部１５や走行作業パラメータＰに基づいて親機ＶＡの親側表示デバイス１３に情報表示を行わせる表示制御部１６が備えられているものを例示しているが、これに限られない。例えば、トラクタから遠く離れた遠隔地に備えられた据置型の管理コンピュータが備えられ、その管理コンピュータに取得部１５や表示制御部１６等の機能を備えるようにしてもよい。この場合、管理コンピュータが、遠隔通信により子機ＶＢの走行作業パラメータＰを取得して表示させる情報を導き出し、遠隔通信により親機ＶＡにその情報を送信して表示デバイスに表示させるものとなる。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本発明は、上記トラクタの他、コンバイン、田植機等の農作業車等の作業車と他の作業車とで協調作業を行う際に、他車の監視を行うものに利用できる。

【符号の説明】

【0055】

１１ ：設定操作具
１２Ａ ：親側操作パネル（自車操作パネル、第１操作パネル）
１２Ｂ ：子側操作パネル（他車操作パネル、第２操作パネル）
１３ ：表示デバイス
１４Ａ ：親側通信部（通信部）
１５ ：取得部
１６ ：表示制御部
３５ ：絵
Ｃ ：通信系
Ｐ ：走行作業パラメータ
Ｓ ：他車設定確認画面（第２設定確認画面）
ＶＡ ：親機（自車、作業車、第１作業車）
ＶＢ ：子機（他の作業車、第２作業車）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】