特許 6948209 運転支援装置及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6948209

(24)【登録日】2021年9月22日

(45)【発行日】2021年10月13日

(54)【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20210930BHJP

   B62D 1/04 20060101ALI20210930BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20210930BHJP

   B60K 35/00 20060101ALI20210930BHJP

   B60K 37/00 20060101ALI20210930BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20210930BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20210930BHJP

【ＦＩ】

   B62D6/00

   B62D1/04

   B60R11/02 C

   B60K35/00 A

   B60K35/00 Z

   B60K37/00 E

   B62D101:00

   B62D113:00

【請求項の数】11

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2017-190857(P2017-190857)

(22)【出願日】2017年9月29日

(65)【公開番号】特開2019-64406(P2019-64406A)

(43)【公開日】2019年4月25日

【審査請求日】2020年8月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000936

【氏名又は名称】特許業務法人青海特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鳥居 武史

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 能英瑠

【審査官】 鈴木 貴晴

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０２７４９３１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−１９６２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−２８５７０５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６２Ｄ １／００− １／１１，

１／１２− １／１４，

６／００− ６／１０，

Ｇ０８Ｇ １／００− ９／０２

Ｂ６０Ｒ １１／００，１１／０２，

１１／０４，１１／０６

Ｂ６０Ｋ ３５／００−３７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の表示を制御することを特徴とする、運転支援装置。

【請求項2】

車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
前記ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御することを特徴とする、運転支援装置。

【請求項3】

車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記ステアリングホイールが操舵された方向に前記表示物が動くように前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御することを特徴とする、運転支援装置。

【請求項4】

前記障害物判定部は、前記障害物が車両前方の所定距離以内に接近している場合に、前記障害物が存在すると判定することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角が所定値以上の場合に前記表示物を表示し、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項6】

衝突を回避できない距離まで前記障害物に接近した場合に、警告表示を行う、請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項7】

衝突を回避できない距離まで前記障害物に接近した場合に、警告音を発生させる、請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動することを特徴とする、請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項9】

前記表示物は、車両の運転者の前方のダッシュパネル又はフロントガラスに表示されることを特徴とする、請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項10】

前記障害物判定部は、車両前方を撮像した画像情報から得られる環境情報に基づいて、
車両前方に障害物が存在するか否かを判定することを特徴とする、請求項１〜９のいずれかに記載の運転支援装置。

【請求項11】

車両前方に障害物が存在するか否かを判定する第１ステップと、
ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する第２ステップと、
を備え、
前記第２ステップにおいて、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の表示を制御することを特徴とする、運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、下記の特許文献１には、算出された必要操舵量と検出されたステアリングホイール１の現在の操舵量とに基づいて、ステアリングホイールの操作と独立して動く視覚パターンＰ２を、車両のステアリングホイールの操作に連動して動く視覚パターンＰ１に対して動かすことが記載されている。

【0003】

また、下記の特許文献２には、自車両が停止若しくは低速走行中にも、自車両が接近する接近物との衝突を信頼性高く判定する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−２９８１９６号公報

【特許文献2】特開２０１４−１４９７４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載された技術は、走行車線の車線中央に対する現在の自車両の横変位量から、自車両が車線中央上を走行するのに要求される必要操舵量を算出し、必要操舵量から現在の操舵量を減算した値に基づいて視覚パターンを動かしている。しかし、このような手法では、障害物への衝突を回避するために、運転者に最適な操舵を行わせることは困難である。

【0006】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、障害物への衝突を回避するために、運転者が最適な操舵を行うことが可能な、新規かつ改良された運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の表示を制御する、運転支援装置が提供される。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、前記ステアリングホイールの操舵角速度を算出する操舵角速度算出部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記操舵角速度に対する前記表示物の角速度を制御する、運転支援装置が提供される。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記ステアリングホイールが操舵された方向に前記表示物が動くように前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する、運転支援装置が提供される。

【0008】

前記表示物は、前記ステアリングホイールに表示され、前記ステアリングホイールの円周に沿って移動するものであっても良い。

【0011】

また、前記障害物判定部は、前記障害物が車両前方の所定距離以内に接近している場合に、前記障害物が存在すると判定するものであっても良い。

【0012】

また、前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角が所定値以上の場合に前記表示物を表示し、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御するものであっても良い。

【0014】

また、衝突を回避できない距離まで前記障害物に接近した場合に、警告表示を行うものであっても良い。

【0015】

また、衝突を回避できない距離まで前記障害物に接近した場合に、警告音を発生させるものであっても良い。

【0016】

また、前記表示物は、車両の運転者の前方のダッシュパネル又はフロントガラスに表示されるものであっても良い。

【0017】

また、前記障害物判定部は、車両前方を撮像した画像情報から得られる環境情報に基づいて、車両前方に障害物が存在するか否かを判定するものであっても良い。

【0018】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両前方に障害物が存在するか否かを判定する第１ステップと、ステアリングホイールの操作に応じて移動する表示物の表示を制御し、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対する前記表示物の動きを制御する第２ステップと、を備え、前記第２ステップにおいて、前記障害物が存在すると判定された場合に、前記ステアリングホイールの動きに対して前記表示物の動きが速くなるように前記表示物の表示を制御する、運転支援方法が提供される。

【発明の効果】

【0019】

以上説明したように本発明によれば、障害物への衝突を回避するために、運転者が最適な操舵を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。

【図2】表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。

【図3】表示装置によりステアリングホイール上に模様を表示した状態を示す模式図である。

【図4】表示装置をプロジェクターから構成した場合に、プロジェクターの配置位置を示す模式図である。

【図5】表示装置がステアリングホイールに設けられた例を示す模式図である。

【図6】ドライバによるステアリングホイールの実際の操作量に対して、ステアリングホイール上の模様の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバの操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。

【図7】本実施形態の運転支援システムで行われる処理を示すフローチャートである。

【図8】ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。

【図9】ＨＵＤ装置によりフロントガラス上に模様を表示した例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0022】

図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システム１０００の構成を示す模式図である。運転支援システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、運転支援システム１０００は、車外センサ１００、操舵角センサ２００、車両センサ３００、制御装置４００、表示装置５００、ＨＵＤ装置６００、パワーステアリング装置７００、スピーカ８００を有して構成されている。

【0023】

車外センサ１００は、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ等から構成され、自車両周辺の人や車両などの位置、速度を測定する。車外センサ１００がステレオカメラから構成される場合、ステレオカメラは、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対のカメラを有して構成され、車両外の外部環境を撮像し、撮像した画像情報を制御装置４００へ送る。一例として、ステレオカメラは、色情報を取得可能なカラーカメラから構成され、車両のフロントガラスの上部に設置される。

【0024】

操舵角センサ２００は、ドライバによるステアリングホイールの操作量（操舵角）を検出する。制御装置４００は、運転支援システム１０００の全体を制御する構成要素であって、本実施形態に係る運転支援装置として機能する。

【0025】

車両センサ３００は、車両の速度、車両の加速度、車軸（ドライブシャフトなど）の角速度などの車両情報を検出する各種センサを含む。なお、これらの車両情報は一般的に車両内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）で通信されるため、車両センサ１００は、ＣＡＮからこれらの車両情報を取得するものであっても良い。

【0026】

表示装置５００は、ステアリングホイール上に模様を映し出す装置である。一例として、表示装置５００は、プロジェクターから構成され、ステアリングホイールに模様を投影する。また、表示装置５００は、液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成され、ステアリングホイールに装着されるものであっても良い。

【0027】

ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）装置６００は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリヤガラスなどのガラス上に実像を表示する。ＨＵＤ装置６００の代わりに、ドライバの前方のダッシュパネルに液晶表示装置（ＬＣＤ）等から構成される表示装置を設けても良い。パワーステアリング装置７００は、ドライバ（運転者）によるステアリングホイールの操舵に応じて操舵をアシストする駆動力（アシスト力）を発生し、車両の前輪を転舵する装置である。スピーカ８００は、ドライバに対する警告音を発生させる装置である。

【0028】

図２及び図３は、表示装置５００によりステアリングホイール１０上に模様（表示物）１２を表示した状態を示す模式図である。ここで、図２は、ステアリングホイール１０の円周に沿って縞状（帯状）の模様１２を表示した例を示している。また、図３は、ステアリングホイール１０の円周に沿って矢印形状の模様１２を表示した例を示している。一例として、図２及び図３では、黒色のステアリングホイール１０に対し、白色の模様１２を表示した状態を示している。白色のステアリングホイール１０に対して黒色の模様１２を表示するなど、ステアリングホイール１０と模様１２の色は任意に選択できる。

【0029】

図４は、表示装置５００をプロジェクター５０２から構成した場合に、プロジェクター５０２の配置位置を示す模式図である。図４は、助手席側からドライバ２０を見た状態を示している。図４に示すように、プロジェクター５０２は、例えば車両の天井に装着されており、ステアリングホイール１０に向けて光を照射し、ステアリングホイール１０に模様１２を表示する。

【0030】

図５は、表示装置５００がステアリングホイール１０に設けられた例を示す模式図である。この場合、表示装置５００は、ステアリングホイール１０の形状に倣った曲面の表示面を有する液晶表示装置５０４から構成される。

【0031】

模様１２は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操作に対応して、操作と同じ方向に移動するように表示される。つまり、模様１２は、ステアリングホイール１０の円周方向に沿って、ステアリング操作と同じ方向に移動する。具体的に、本実施形態では、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。

【0032】

ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が大きければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は軽く感じられる。一方、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速度の方が小さければ、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の操舵力感は重く感じられる。

【0033】

図６は、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対して、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）を変化させた場合に、ドライバ２０の操舵感が変化する様子を実験で求めた特性図である。図６では、ドライバ２０によるステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様の動き（反応量）の比を横軸とし、ドライバ２０の操舵に関する評価によって得られた間隔尺度値を縦軸として示している。

【0034】

この実験では、模擬装置を用いて、ステアリングホイール１０の操作量を反映して変化する映像を実験参加者の前方のスクリーン上に表示した。具体的には、ステアリングホイール１０上に一定間隔の黒い縞状の模様１２を表示し、ステアリングホイール１０の操作量に応じて模様１２が追従して動くように、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した。模様１２は、幅約０．３ｃｍの黒色の線が約２．０ｃｍ間隔でステアリングホイール１０に沿って円周上に配置されたものとした。

【0035】

図６の横軸において、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する、ステアリングホイール１０上の模様１２の動き（反応量）の比が１００％の場合は、ステアリングホイール１０の実際の操作量と模様１２の動きが一致している状態を示している。このように、操作量と反応量が一対一の関係にある場合は、ステアリングホイール１０と模様１２が全く同じ動きをしているように観察されることになる。図６の縦軸に示す感覚尺度は、実験参加者が、操作量と反応量が一対一の関係にある場合の操舵力感を０とし、それよりも操舵力感が重いと感じられる場合は重いほどプラス側の数値が大きくなるように数値を選択し、操舵力感が軽いと感じられる場合は軽いほどマイナス側の数値が大きくなるように数値を選択して得られた値である。

【0036】

実験条件として、この操作量と反応量の比に基づいて、１００％を基準として、２５％、５０％、２００％、４００％の合計５つの水準を設定した。具体的には、操作量に対する反応量の比が２５％、５０％、２００％、４００％のそれぞれの場合について、ステアリングホイール１０を９０度回転させた際に、模様１２がステアリングホイール１０と同じ方向に２２．５度、４５度、１８０度、３６０度回転することになる。また、実験参加者の前方に左右に振幅運動する指標を提示するとともに、ステアリングホイール１０の往復運動によって左右に動くカーソルを表示し、カーソルでその指標を追従させる課題を実験参加者へのタスクとして設定した。ステアリングホイール１０の移動量は３種類設定し、ランダムに呈示した。なお、総移動量は統一した。指標の動きとして２つの条件を連続して提示し、１５名の実験参加者によって一対比較法による反力の評価を行なった。

【0037】

その結果、図６に示すように、模様１２の動きが増加してステアリングホイール１０の実際の操作量に対する模様１２の動き（反応量）の比が増加するに伴い、反力感が低下すること、つまり反応量の増加に伴い操舵が軽く感じられることが分かった。図６に示すように、模様の動き（反応量）が増加して、ステアリングホイール１０の実際の操作量に対する反応量の比が大きくなるほど、操舵に関する感覚の尺度が低下していることが分かる。つまり、反応量の増加に伴い操舵力感が軽く感じられ、反応量の減少に伴い操舵力感が重く感じられることが分かる。

【0038】

従って、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることが可能である。これにより、複雑な構造を必要とせずにステアリングホイール１０の操舵力感を変化させることができるため、ドライバ２０がステアリング操作を最適に行うことが可能となる。

【0039】

特に、本実施形態では、車外センサ１００により車両前方の障害物を検知し、ドライバが車両前方の障害物を回避するために操舵を行った際に、操舵力感を軽くして操舵を促進するように模様１２を動かす。このため、制御装置４００は、環境情報取得部４０２、環境状態判定部４０４、操舵角速度算出部４０６、表示制御部４０８、を有して構成されている。なお、図１に示す制御装置４００の各構成要素は回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）から構成することができる。

【0040】

環境情報取得部４０２は、車外センサ１００を構成するステレオカメラの左右１組のカメラによって撮像した左右１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって対象物までの距離情報を生成して取得することができる。同時に、環境情報取得部４０２は、画像情報から被写体の位置情報を取得することができる。また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。これにより、制御装置４００は、人物、他車両、一時停止の標識、停止線、ＥＴＣゲートなどを認識することもできる。

【0041】

また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した人物、他車両との距離情報を用いて、人物や他車両との距離の変化量、相対速度を算出することができる。距離の変化量は、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の距離を積算することにより求めることができる。また、相対速度は、単位時間ごとに検知される距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。

【0042】

このように、環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる車両外の画像情報を取得して画像分析処理を行い、画像情報を分析して車両外の環境情報を取得する。

【0043】

環境状態判定部４０４は、環境情報取得部４０２が取得した環境情報に基づいて、車両外の環境情報を判定する。特に、環境状態判定部４０４は、車両周辺に人、車両、その他の物体などの障害物が存在するか否か、および、車両周辺に存在する人、車両、その他の物体などの障害物の位置や数を判定する。このため、環境状態判定部４０４は、障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部として機能する。

【0044】

操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００の検出値からドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の操舵角速度を算出する。表示制御部４０８は、表示装置５００による表示を制御する構成要素である。表示制御部４０８は、特に、車両前方に障害物が存在する場合に、ドライバに障害物を避ける操舵を促すようにステアリングホイール１０上の模様１２の動きを制御する。

【0045】

ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度は、操舵角センサ２００の検出値から求めることができる。操舵角速度算出部４０６は、操舵角センサ２００による操舵角の検出値に基づいて、所定の周期毎にステアリングホイール１０の操舵角速度を求める。例えば、所定の周期を５００［ｍｓ］とした場合、５００［ｍｓ］の間にθ［ｒａｄ］だけ操舵角が変化した場合は、操舵角速度はθ／０．５＝２θ［ｒａｄ／ｓ］となる。

【0046】

表示制御部４０８は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度に対し、ステアリングホイール１０上で模様１２が動く速さを制御し、模様１２をステアリングホイール１０上に表示するように表示装置５００を制御する。模様１２が動く速さは、表示制御部４０８により、上述した所定の周期毎に制御される。ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを速くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が速くなるように模様１２の表示が制御される。また、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して模様１２の動きを遅くする場合は、操舵角速度算出部４０６が算出した操舵角速度よりもステアリングホイール１０上で動く模様１２の角速度が遅くなるように模様１２の表示が制御される。これにより、実際のステアリングホイール１０の操舵角速度に対して、模様１２の動きを速くしたり遅くしたりすることが可能となる。

【0047】

また、制御装置４００は、障害物を検知し、ドライバが車両前方の障害物を回避するために操舵を行った際に、パワーステアリング装置７００による転舵のアシスト力を制御しても良い。この場合、制御部４００は、障害物が検知された場合は、障害物が検知されない場合に比べてアシスト力が大きくなるように制御を行う。これにより、障害物が検知された場合にステアリングホイール１０の操舵力が軽減され、障害物を素早く回避することが可能である。

【0048】

図７は、本実施形態の運転支援システム１０００で行われる処理を示すフローチャートである。図７の処理は、主に制御装置４００において所定の周期毎に行われる。先ず、ステップＳ１０では、環境情報取得部４０２が、車両の運転中に車外センサ１００から得られる情報から車両前方の環境情報を取得する。

【0049】

次のステップＳ１２では、環境状態判定部４０４が、車両前方に障害物が存在するか否かを判定する。この際、環境状態判定部４０４は、車両から前方の所定距離Ｄの範囲内に障害物が存在する場合は障害物が存在すると判定し、所定距離Ｄよりも遠い位置に障害物が存在する場合は障害物が存在しないと判定しても良い。所定距離Ｄは車両速度Ｖに応じて変動しても良く、その場合、車両速度Ｖが大きいほど所定距離Ｄを大きくすることができる。

【0050】

上述したように、環境情報取得部４０２により、障害物までの距離と、自車両と障害物との相対速度を算出することができる。障害物が自車両の前方に位置しており、障害物までの距離と自車両と障害物との相対速度が判れば、障害物に衝突するまでの時間（衝突余裕時間）を求めることができる。

【0051】

ステップＳ１２の判定の結果、車両前方に障害物が存在する場合は、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、車両センサ３００の検出値から車両速度Ｖを取得する。一方、ステップＳ１２の判定の結果、車両前方に障害物が存在しない場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

【0052】

ステップＳ１４の後はステップＳ１６へ進み、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際の操舵角と、操舵の際の操舵角速度を取得する。操舵角は、操舵角センサ２００から取得することができる。また、操舵角速度は、操舵角速度算出部４０６による操舵角速度の算出結果から取得される。次のステップＳ１８では、ステップＳ１６で取得した操舵角に基づいて、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したか否かを判定する。具体的に、ステップＳ１８では、ステップＳ１６で取得した操舵角と所定のしきい値θｔｈとを比較し、ステップＳ１６で取得した操舵角が所定のしきい値θｔｈよりも大きい場合は、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定する。

【0053】

ステップＳ１８でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定した場合は、ステップＳ２０へ進む。この場合、車両前方に障害物が存在する状況下でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵しているため、ドライバ２０が障害物との衝突を回避するためにステアリングホイール１０を操舵していると判断できる。このため、ステップＳ２０では、ステップＳ１６で取得した実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。模様１２は、ステップＳ１８でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定した際の操舵の方向に動くように制御される。一方、ステップＳ１８でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵していないと判定した場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

【0054】

次のステップＳ２２では、障害物との衝突が操舵により回避困難であるか否かを判定する。具体的に、ステップＳ２２では、障害物との相対速度と、障害物までの距離に基づいて求まる衝突までの時間（衝突余裕時間）が所定のしきい値ｔ１よりも小さいか否かを判定し、衝突余裕時間が所定のしきい値ｔ１よりも小さい場合は、障害物との衝突が操舵により回避困難であると判定する。

【0055】

ステップＳ２２で障害物との衝突が操舵により回避困難であると判定した場合は、ステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４では、フロントガラスのＨＵＤ装置６００やダッシュパネルに設けられた表示装置等への警告表示、スピーカ８００による警告音の発生により、ドライバ２０へ注意喚起を行う。一方、ステップＳ２２で障害物との衝突が操舵により回避困難でないと判定した場合は、処理を終了する（ＥＮＤ）。

【0056】

なお、ステップＳ１２において、障害物が存在するか否かを判定する代わりに、障害物と衝突する可能性を判定しても良い。この場合、例えば前述した特許文献２に記載された方法で障害物と衝突する可能性を判定しても良い。

【0057】

以上のように、ドライバ２０が車両前方の障害物を避けようとしてステアリングホイール１０の操舵を行った場合、ステアリングホイール１０の操舵感を軽くしてステアリングによる回避操作をし易くすることが望ましい。このため、ステップＳ１８でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定した場合は、ステップＳ２０へ進み、ステップＳ１４で取得した実際の操舵角速度よりも速い速度で模様１２が動くように模様１２の動きを制御する。これにより、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操作した際に、ドライバ２０が体感する操舵感が軽くなり、障害物を回避する方向へのステアリング操作を促進することができる。

【0058】

なお、ステップＳ１２で障害物が存在すると判定された場合に模様１２を表示し、障害物が存在すると判定されなかった場合には模様１２を表示しなくても良い。同様に、ステップＳ１８でドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定した場合に模様１２を表示し、ドライバ２０がステアリングホイール１０を操舵したと判定しなかった場合には模様１２を表示しなくても良い。

【0059】

以上説明したように本実施形態によれば、車両前方の障害物を検知した場合に、ステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、ステアリングホイール１０上での模様１２が動く速度を速くするようにした。これにより、ドライバ２０にステアリングホイール１０の操舵感を軽く感じさせることができ、ドライバ２０による障害物を回避する方向への操舵を促進することが可能となる。

【0060】

なお、上述した各実施形態では、模様１２をステアリングホイール１０上に表示する例を示したが、模様１２をステアリングホイール１０以外の場所に表示しても良い。例えば、ダッシュパネルに設けられた表示装置や、フロントガラスに模様１２を表示しても良い。図８は、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に模様１２を表示した例を示す模式図である。ＨＵＤ装置６００は、表示制御部４０８の制御により、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上での模様１２の動く速さを変更することで、ステアリングホイール１０の操舵力感を変化させる。

【0061】

具体的に、図８に示す模様１２は、ステアリングホイール１０と同心円上に配置されており、ステアリングホイール１０の実際の操舵角速度に対してステアリングホイール１０の回転中心軸を中心とする模様１２の角速度が制御される。これにより、模様１２をステアリングホイール１０上に表示した場合と同様に、フロントガラス６０２上で模様１２の動きを制御することで、ドライバ２０の操舵力感を最適にすることが可能となる。

【0062】

また、図９に示すように、ＨＵＤ装置６００によりフロントガラス６０２上に水平方向に移動する模様１２を表示しても良い。この場合、ステアリングホイール１０の操舵角速度と対応する模様１２の基準の速度を設定し、ドライバ２０の操作によるステアリングホイール１０の実際の操舵速度に対して、フロントガラス６０２上で模様１２が動く速度を基準の速度に対して変更する。これにより、模様１２を円周方向に移動させる場合と同様に、ドライバ２０の操舵力感を調整することが可能である。

【0063】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【符号の説明】

【0064】

１０ ステアリングホイール
１２ 模様
４００ 制御装置
４０４ 環境状態判定部
４０６ 操舵角速度算出部
４０８ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】