特許 6951906 中止地点管理システム、中止地点通知システム、中止地点案内システムおよび中止地点管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6951906

(24)【登録日】2021年9月29日

(45)【発行日】2021年10月20日

(54)【発明の名称】中止地点管理システム、中止地点通知システム、中止地点案内システムおよび中止地点管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20211011BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20211011BHJP

   G08G 1/0962 20060101ALI20211011BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211011BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/00 A

   G08G1/09 F

   G08G1/0962

   B60W60/00

【請求項の数】7

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2017-159242(P2017-159242)

(22)【出願日】2017年8月22日

(65)【公開番号】特開2019-40235(P2019-40235A)

(43)【公開日】2019年3月14日

【審査請求日】2020年3月12日

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ 特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100167254

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 貴亨

(72)【発明者】

【氏名】小柴 定弘

(72)【発明者】

【氏名】前川 和輝

(72)【発明者】

【氏名】高畠 誠滋

(72)【発明者】

【氏名】山口 貴大

(72)【発明者】

【氏名】木梨 伸悟

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 裕司

(72)【発明者】

【氏名】杉本 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】キン シン

(72)【発明者】

【氏名】榊原 浩晃

【審査官】 佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１４１４７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ １０／００−１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００−６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転制御を実行中の通知車両が自動運転制御を行うための続行条件を満たす、自動運転可能な状態において、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を当該通知車両から収集する中止地点収集部と、
前記手動中止地点を案内するための第１案内情報を、道路上を走行する案内車両に対して配信する案内情報配信部と、
を備える中止地点管理システム。

【請求項2】

前記中止地点収集部は、前記通知車両の状態が前記自動運転制御を行うための条件を満足しなくなったことによって前記自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２通知情報を当該通知車両から収集し、
前記案内情報配信部は、前記自動中止地点を案内するための第２案内情報を、前記案内車両に対して配信する、
請求項１に記載の中止地点管理システム。

【請求項3】

前記案内車両において、前記手動中止地点よりも前記自動中止地点が強調して案内される、
請求項２に記載の中止地点管理システム。

【請求項4】

前記案内情報配信部は、
前記自動運転制御が中止された回数または確率が第１閾値以上である前記手動中止地点を案内するための前記第１案内情報を前記案内車両に対して配信し、
前記自動運転制御が中止された回数または確率が前記第１閾値とは値が異なる第２閾値以上である前記自動中止地点を案内するための前記第２案内情報を前記案内車両に対して配信する、
請求項２または請求項３のいずれかに記載の中止地点管理システム。

【請求項5】

通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止されたことを検知する中止検知部と、
前記自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を中止地点管理システムに送信する通知情報送信部と、
を備える中止地点通知システム。

【請求項6】

通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１案内情報を中止地点管理システムから受信する案内情報受信部と、
前記第１案内情報に基づいて前記手動中止地点の案内を行う案内制御部と、
を備える中止地点案内システム。

【請求項7】

コンピュータを、
自動運転実行中の通知車両が自動運転制御を行うための続行条件を満たす、自動運転可能な状態において、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を当該通知車両から収集する中止地点収集部、および
前記手動中止地点を案内するための第１案内情報を、道路上を走行する案内車両に対して配信する案内情報配信部、
として機能させるための中止地点管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、中止地点管理システム、中止地点通知システム、中止地点案内システムおよび中止地点管理プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

位置検出精度が所定値以下となる地点に対して車両が接近した場合に、自動運転制御を禁止したり、運転者に報知したりする技術が知られている（特許文献１、参照。）。これにより、位置検出精度が所定値以下となり自動運転制御が困難となる地点を運転者が事前に知ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１−１１８６０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、位置検出精度が所定値以下となる地点以外にも自動運転制御を継続することが望ましくない地点が存在し得る。具体的に、位置検出精度が所定値よりも大きい場合でも、他の運転者が不安を感じて手動運転に切り替えたり、他の運転者が好んで手動運転をしたいと考えたりするような地点では、自動運転制御を継続することは望ましくない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、自動運転制御の続行可否を判断する機会を運転者に提供できる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記の目的を達成するため、本発明の中止地点管理システムは、通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を当該通知車両から収集する中止地点収集部と、手動中止地点を案内するための第１案内情報を、道路上を走行する案内車両に対して配信する案内情報配信部と、を備える。

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明の中止地点管理プログラムは、コンピュータを、通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を当該通知車両から収集する中止地点収集部、手動中止地点を案内するための第１案内情報を、道路上を走行する案内車両に対して配信する案内情報配信部、として機能させる。

【0007】

前記の目的を達成するため、本発明の中止地点通知システムは、通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止されたことを検知する中止検知部と、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を中止地点管理システムに送信する通知情報送信部と、を備える。

【0008】

前記の目的を達成するため、中止地点案内システムは、通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１案内情報を中止地点管理システムから受信する案内情報受信部と、第１案内情報に基づいて手動中止地点の案内を行う案内制御部と、を備える。

【0009】

運転者の操作に応じて自動運転制御が中止された手動中止地点は、運転者が自らの判断で自動運転制御を中止した地点である。例えば、手動中止地点は、他の運転者が自動運転制御に不安を感じたような地点であったり、運転者が好んで手動運転をしたいと考えた地点であったりする。このような手動中止地点を案内車両の運転者に案内することにより、自動運転制御の続行可否を判断する機会を案内車両の運転者に提供できる。

【0010】

本発明の中止地点管理システムおよび中止地点管理プログラムによれば、手動中止地点を通知車両から収集し、当該手動中止地点を案内車両に案内させることができる。本発明の中止地点通知システムによれば、手動中止地点を中止地点管理システムにて収集することができる。中止地点案内システムによれば、手動中止地点を案内車両にて案内させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】車両システムのブロック図である。

【図2】中止地点通知処理のフローチャートである。

【図3】図３Ａは中止地点管理処理のフローチャート、図３Ｂは中止地点案内処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）車両システムの構成：
（１−１）中止地点管理システムの構成：
（１−２）車載システム（中止地点通知システム・中止地点案内システム）の構成：
（２）車両システムの処理：
（２−１）中止地点通知処理：
（２−２）中止地点管理処理：
（２−３）中止地点案内処理：
（３）他の実施形態：

【0013】

（１）車両システムの構成：
図１は、車両システムのブロック図である。車両システムは、互いに通信可能な中止地点管理システム１０と車載システム１１０と車両５０によって構成されている。中止地点管理システム１０は、サーバである。車載システム１１０は車両５０に搭載された車載器である。図示しないが、多数の車両５０のそれぞれに車載システム１１０が搭載されており、車載システム１１０のそれぞれが中止地点管理システム１０と通信可能となっている。車両５０は、本発明の通知車両と案内車両の双方に該当する。

【0014】

（１−２）中止地点管理システムの構成：
中止地点管理システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された中止地点管理プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０と無線通信をするための無線通信回路である。

【0015】

記録媒体３０は、地図データ３０ａと通知情報ＤＢ（データベース）３０ｂと中止地点ＤＢ（データベース）３０ｃとを記録している。地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータと案内データとを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについて区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。

【0016】

通知情報ＤＢ３０ｂは、通知車両としての車両５０から送信された通知情報を蓄積したデータベースである。通知情報は、中止地点について種別（手動／自動）と位置とを示す情報である。中止地点とは、通知車両としての車両５０にて自動運転制御が中止された地点である。種別が手動となっている中止地点は手動中止地点であり、種別が自動となっている中止地点は自動中止地点である。手動中止地点と自動中止点の詳細については後述する。

【0017】

中止地点ＤＢ３０ｃは、複数の中止地点のそれぞれについて位置と中止回数と種別とを記録したデータベースである。中止地点ＤＢ３０ｃは、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報を統計処理することによって作成されたデータベースである。中止回数とは、位置が同一かつ種別が同一の中止地点において自動運転制御が中止された回数である。中止地点の位置が同一とは、中止地点の位置同士が予め決められた距離（例えば３０ｍ）以内であることを意味する。なお、中止地点の位置が同一であっても種別が異なれば、それぞれ個別の中止地点として記録され、個別に中止回数がカウントされる。

【0018】

中止地点管理プログラム２１は、中止地点収集モジュール２１ａと案内情報配信モジュール２１ｂとを含む。中止地点収集モジュール２１ａと案内情報配信モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を中止地点収集部と案内情報配信部として機能させるプログラムモジュールである。

【0019】

中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、通知車両としての車両５０において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を当該車両５０から収集する。また、中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、通知車両としての車両５０の状態が自動運転制御を行うための条件を満足しなくなったことによって自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２通知情報を当該車両５０から収集する。

【0020】

すなわち、中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、中止地点について種別（手動／自動）と位置とを示す通知情報を通知車両としての車両５０から受信する。そして、中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、多数の車両５０から受信した通知情報を通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積する。ここで、種別が手動となっている中止地点についての通知情報は第１通知情報に該当し、種別が手動となっている中止地点についての通知情報は第２通知情報に該当する。なお、通知情報は、複数の中止地点についての情報を一括して示してもよく、種別が手動の中止地点と種別が自動の中止地点の双方を示す通知情報は第１通知情報と第２通知情報の双方に該当する。

【0021】

案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、手動中止地点を案内するための第１案内情報を、道路上を走行する案内車両としての車両５０に対して配信する。案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報を統計処理することにより、中止地点ＤＢ３０ｃを生成する。すなわち、制御部２０は、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報が示す中止地点が、中止地点ＤＢ３０ｃが示す既存の中止地点と位置が同一かつ種別が同一であれば、当該既存の中止地点の中止回数に１を加算する。また、制御部２０は、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報が示す中止地点が、中止地点ＤＢ３０ｃが示す既存の中止地点と位置が同一かつ種別が同一でなければ、当該通知情報が示す中止地点を新たな中止地点として中止地点ＤＢ３０ｃに記録する。新たに記録する中止地点の中止回数は１回となる。制御部２０は、通知情報を中止地点ＤＢ３０ｃの更新に使用すると、当該通知情報を通知情報ＤＢ３０ｂから削除する。

【0022】

案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転制御が中止された回数である中止回数が第１閾値以上である手動中止地点を案内するための第１案内情報を案内車両に対して配信する。案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、中止地点ＤＢ３０ｃに記録された手動中止地点のうち、中止回数が第１閾値以上となっている手動中止地点を抽出し、当該手動中止地点の位置を示す第１案内情報を案内車両としての車両５０に配信する。第１閾値は、運転者によって設定された値であってもよい。

【0023】

案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動中止地点を案内するための第２案内情報を、案内車両に対して配信する。具体的に、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、自動運転制御が中止された回数である中止回数が第１閾値とは値が異なる第２閾値以上である自動中止地点を案内するための第２案内情報を案内車両に対して配信する。案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、中止地点ＤＢ３０ｃに記録された自動中止地点のうち、中止回数が第２閾値以上となっている自動中止地点を抽出し、当該自動中止地点の位置を示す第２案内情報を案内車両としての車両５０に配信する。第２閾値は、第１閾値の設定範囲よりも小さい値であり、予め決められた一定の値となっている。

【0024】

案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１案内情報と第２案内情報とを統合することにより案内情報を生成し、当該案内情報を案内車両としての車両５０に配信する。案内情報は、手動中止地点の位置と自動中止地点の位置とを示す情報である。むろん、第１案内情報と第２案内情報とが個別に送信されてもよい。

【0025】

（１−２）車載システム（中止地点通知システム・中止地点案内システム）の構成：
車載システム１１０は、車両５０に搭載される。この車両５０は、運転Ｉ／Ｆ部５２と外部通信部５３と車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４と車両制御系５５と各種センサ５６とを備える。運転Ｉ／Ｆ部５２は、運転（自動運転制御も含む）に関する操作を入力したり運転に関する情報を出力したりする装置であり、ステアリングホイールやペダルやシフトレバー等の各種操作部やディスプレイやスピーカ等の各種出力部を含む。

【0026】

外部通信部５３は、中止地点管理システム１０と無線通信を行うための通信回路である。車両ＥＣＵ５４は、車両制御系５５を制御するためのコンピュータである。なお、手動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、運転Ｉ／Ｆ部５２に対する操作に応じて車両制御系５５を制御する。一方、自動運転中において、車両ＥＣＵ５４は、車載システム１１０からの指令に基づいて車両制御系５５を制御する。車両制御系５５とは、車両５０を加速させたり減速させたり操舵させたりするための各種アクチュエータである。

【0027】

各種センサ５６は、車両５０の位置を検出するためのセンサであり、ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサや外部カメラ等である。ＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサの出力信号に基づいて車両５０の現在地を特定できる。車載システム１１０は、車両５０の現在地に基づいて経路案内を行う。また、車載システム１１０は、外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって、車両５０の高精度認識位置を得る。車載システム１１０は、当該高精度認識位置に基づいて自動運転を行う。

【0028】

車載システム１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０とを備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された自動運転制御プログラム１２１を実行する。通信部１４０は、車両５０の各部５２〜５６と通信をするための有線通信回路である。通信部１４０は、無線通信回路であってもよい。

【0029】

記録媒体１３０は、地図データ１３０ａと運転支援計画１３０ｂとを記録している。地図データ１３０ａは、中止地点管理システム１０の地図データ３０ａよりも詳細に交差点や各道路区間の形状等について規定した地図データである。具体的に、地図データ１３０ａは、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータである。レーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上に形成されたペイントの位置と内容とを示すデータである。運転支援計画１３０ｂは、道路上に設定された時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す。

【0030】

自動運転制御プログラム１２１は、自動運転制御モジュール１２１ａと中止地点検知モジュール１２１ｂと通知情報送信モジュール１２１ｃと案内情報受信モジュール１２１ｄと案内制御モジュール１２１ｅとを含む。中止地点検知モジュール１２１ｂと通知情報送信モジュール１２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を中止地点通知システムの中止地点検知部と通知情報送信部として機能させるプログラムモジュールである。案内情報受信モジュール１２１ｄと案内制御モジュール１２１ｅとは、それぞれコンピュータとしての制御部１２０を中止地点案内システムの案内情報受信部と案内制御部として機能させるプログラムモジュールである。

【0031】

自動運転制御モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、車両５０が走行する予定の走行予定経路上の道路区間のレーン構造データとレーン形状データとを取得し、レーン構造データとレーン形状データとに基づいて道路区間内において車両５０を走行させる時系列の目標位置を走行予定経路上に設定する。また、制御部１２０は、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角を設定する。制御部１２０は、時系列の目標位置と、各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とを示す運転支援計画１３０ｂを作成する。例えば、走行予定経路は、運転者が設定した出発地から目的地まで接続する一連の道路区間によって構成され、公知の経路探索手法によって探索されてもよい。なお、車両５０は、車載システム１１０の他に、走行予定経路を探索して案内するためのナビゲーションシステムを搭載していてもよい。

【0032】

自動運転制御モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、運転支援計画１３０ｂが示す各目標位置における目標車速と目標加減速度と目標操舵角とが実現できるように車両制御系５５をフィードバック制御する。具体的に、制御部１２０は、各種センサ５６の外部カメラによって撮像された車両５０の前方風景や後方風景を画像認識処理することによって車両５０の高精度認識位置を得るとともに、当該高精度認識位置が、運転支援計画１３０ｂが示す目標位置に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。同様に、制御部１２０は、現実の加減速度と操舵角が、運転支援計画１３０ｂが示す目標加減速度と目標操舵角に近づくように車両制御系５５をフィードバック制御する。制御部１２０は、車両制御系５５におけるフィードバック制御の制御量を示す制御データを車両ＥＣＵ５４に出力することにより自動運転制御を実現させる。

【0033】

また、自動運転制御モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、自動運転制御中において、車両５０の状態が続行条件に合致しなくなった場合に、自動運転制御を中止する。本実施形態において、続行条件は、高精度認識位置の信頼度が閾値以上である場合に満足される。本実施形態において、制御部１２０は、前方風景や後方風景の画像認識処理によって、走行中のレーンが一意に特定できている場合には高精度認識位置の信頼度が閾値以上となり、走行中のレーンが一意に特定できていない場合には高精度認識位置の信頼度が閾値未満となることする。当該続行条件は一例に過ぎず、続行条件として他の条件が適用されてもよい。

【0034】

また、自動運転制御モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、自動運転制御中において、運転Ｉ／Ｆ部５２に対して予め決められた中止操作が受け付けられた場合にも、自動運転制御を中止する。中止操作とは、運転Ｉ／Ｆ部５２として備えられた専用の操作部（タッチパネル上のスイッチ，機械スイッチ等）が操作されることであってもよい。さらに、中止操作とは、運転Ｉ／Ｆ部５２として備えられた手動運転のための操作部（ステアリングホイール，ペダル，シフトレバー等）が自動運転制御中に操作されることであってもよい。

【0035】

以下、車載システム１１０が中止地点通知システムとして振る舞い、車両５０が通知車両として振る舞う場合について説明する。中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、通知車両としての車両５０において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止されたことを検知する。すなわち、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、運転Ｉ／Ｆ部５２において中止操作が受け付けられたことを検知する。さらに、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、通知車両としての車両５０の状態が自動運転制御を行うための続行条件を満足しなくなったことを検知する。

【0036】

通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。すなわち、通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、中止操作が受け付けられた際における通知車両としての車両５０の現在地の位置を中止地点の位置として示し、かつ、当該中止地点の種別として手動を示す第１通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。

【0037】

通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、通知車両としての車両５０の状態が自動運転制御を行うための続行条件を満足しなくなったことによって自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。すなわち、通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、高精度認識位置の信頼度が閾値未満となった際における通知車両としての車両５０の現在地の位置を中止地点の位置として示し、かつ、当該中止地点の種別として自動を示す第２通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。

【0038】

以下、車載システム１１０が中止地点案内システムとして振る舞い、車両５０が案内車両として振る舞う場合について説明する。案内情報受信モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、通知車両において自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された地点である手動中止地点を示す第１案内情報を中止地点管理システム１０から受信する。さらに、案内情報受信モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、通知車両としての車両５０の状態が自動運転制御を行うための続行条件を満足しなくなったことによって自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２案内情報を中止地点管理システム１０から受信する。本実施形態において、制御部１２０は、第１案内情報と第２案内情報とを個別に受信するのではなく、第１案内情報と第２案内情報とを統合した案内情報を中止地点管理システム１０から受信する。

【0039】

案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、第１案内情報に基づいて手動中止地点の案内を行う。具体的に、制御部１２０は、案内情報が示す手動中止地点のいずれかに案内車両としての車両５０が接近している場合に、手動中止地点を案内するための案内メッセージを運転Ｉ／Ｆ部５２としてのスピーカから出力させる。本実施形態において、中止地点に車両５０が接近している場合とは、走行予定経路上の中止地点が車両５０の前方に存在し、かつ、当該中止地点と車両５０との距離が判定距離（例えば５０ｍ）以内となっていることである。

【0040】

さらに、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、第２案内情報に基づいて手動中止地点の案内を行う。案内情報が示す自動中止地点のいずれかに案内車両としての車両５０が接近している場合に、自動中止地点を案内するための案内メッセージを運転Ｉ／Ｆ部５２としてのスピーカから出力させる。

【0041】

ここで、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、手動中止地点よりも自動中止地点を強調して案内する。具体的に、制御部１２０は、手動中止地点に対しては手動運転への切替を提案する案内メッセージ（例えば"この先、手動運転への切替を推奨します"等）を出力し、自動中止地点に対しては警告音とともに手動運転への切替を予告する案内メッセージ（例えば"この先、手動運転を行って下さい"等）を出力する。

【0042】

以上説明した本実施形態の中止地点管理システム１０によれば、手動中止地点を通知車両から収集し、当該手動中止地点を案内車両に案内させることができる。また、本実施形態の中止地点通知システムとしての車載システム１１０によれば、手動中止地点を中止地点管理システム１０にて収集することができる。本実施形態の中止地点案内システムとしての車載システム１１０によれば、他の運転者が自動運転制御に不安を感じたり、他の運転者が好んで手動運転をしたいと考えたりした手動中止地点を案内車両にて案内させることができる。このような手動中止地点を案内車両の運転者に案内することにより、自動運転の続行可否を判断する機会を案内車両の運転者に提供できる。

【0043】

中止地点管理システム１０は、通知車両としての車両５０の状態が自動運転制御を行うための条件を満足しなくなったことによって自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２通知情報を当該車両５０から収集する。これにより、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された手動中止地点だけでなく、自動運転制御が自動で中止された自動動中止地点も案内できる。

【0044】

中止地点管理システム１０は、自動運転制御が中止された回数である中止回数が第１閾値以上である手動中止地点を案内するための第１案内情報を案内車両に対して配信し、自動運転制御が中止された回数である中止回数が第１閾値とは値が異なる第２閾値以上である自動中止地点を案内するための第２案内情報を案内車両に対して配信する。これにより、案内のされやすさを手動中止地点と自動中止地点とで異ならせることができる。本実施形態のように、第１閾値を第２閾値よりも大きくすることにより、できるだけ自動運転制御を継続したいと考える傾向の強い案内車両の運転者に適した案内を実現できる。

【0045】

ここで、手動中止地点において手動運転に切り替えたいと感じる度合いは運転者に依存する。従って、ある通知車両の運転者が手動運転に切り替えたいと感じた手動中止地点において、案内車両の運転者が手動運転に切り替えたいと感じない場合もあり得る。そのため、手動中止地点を強調して案内しない（手動運転への切替を提案するに留める）ことにより、不必要に自動運転制御を中止しないようにすることができる。

【0046】

（２）車両システムの処理：
次に、中止地点管理システム１０と車載システム１１０とが実行する処理について説明する。具体的に、中止地点通知システムとしての車載システム１１０が実行する中止地点通知処理と、中止地点管理システム１０が実行する中止地点管理処理と、中止地点案内システムとしての車載システム１１０が実行する中止地点案内処理と、を順に説明する。

【0047】

（２−１）中止地点通知処理：
図２は、中止地点通知処理のフローチャートである。中止地点通知処理は、自動運転制御を実行中の通知車両において常に実行される処理である。まず、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により車載システム１１０の制御部１２０は、車両５０の状態を取得する（ステップＳ１００）。具体的に、制御部１２０は、車両５０の状態として、高精度認識位置の信頼度（走行中のレーンが一意に特定できているか否か）を取得する。

【0048】

次に、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により車載システム１１０の制御部１２０は、車両５０の状態が続行条件を満足するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、車載システム１１０の制御部１２０は、走行中のレーンが一意に特定できており、高精度認識位置の信頼度が閾値以上であるか否かを判定する。

【0049】

車両５０の状態が続行条件を満足すると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、現在地を自動中止地点として記録する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部１２０は、車両５０の状態が続行条件を満足しなくなった時点の車両５０の現在地の位置を、種別が自動の中止地点の位置として記録媒体１３０に記録する。

【0050】

一方、車両５０の状態が続行条件を満足すると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、運転Ｉ／Ｆ部５２に対する操作を取得する（ステップＳ１３０）。次に、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、中止操作があったか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部１２０は、運転Ｉ／Ｆ部５２において自動運転制御を中止するための中止操作が受け付けられたか否かを判定する。

【0051】

中止操作があったと判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、中止地点検知モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、現在地を手動中止地点として記録する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部１２０は、中止操作があった時点の車両５０の現在地の位置を、種別が手動の中止地点の位置として記録媒体１３０に記録する。

【0052】

ステップＳ１２０またはステップＳ１５０にて中止地点を記録媒体１３０に記録すると、通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、通知タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部１２０は、現在が通知情報を中止地点管理システム１０に送信すべき通知タイミングであるか否かを判定する。本実施形態において、中止地点を検知した直後が通知タイミングであることとする。そのため、ステップＳ１２０またはステップＳ１５０を実行した場合、ステップＳ１６０の判定結果が必ずＹｅｓとなる。

【0053】

通知タイミングであると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、通知情報を送信する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部１２０は、記録媒体３０に記録されている中止地点の位置と種別とを示す通知情報を生成し、当該通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。なお、ステップＳ１２０を実行した直後においては自動中止地点を示す第２通知情報が中止地点管理システム１０に送信され、ステップＳ１５０を実行した直後においては手動中止地点を示す第１通知情報が中止地点管理システム１０に送信されることとなる。

【0054】

なお、ステップＳ１６０における通知タイミングは、必ずしも中止地点を検知した直後でなくてもよく、例えば車両５０が駐車したタイミングや車載システム１１０の電源がＯＮまたはＯＦＦとなるタイミング等であってもよい。この場合、ステップＳ１６０の判定結果がＮｏとなり得る。ステップＳ１６０の判定結果がＮｏとなった場合、ステップＳ１２０またはステップＳ１５０にて記録媒体１３０に記録した中止地点を保持したまま、制御部１２０は、ステップＳ１００に戻る。これにより、制御部１２０は、通知タイミングが到来するまで中止地点を記録媒体１３０に蓄積していくことができる。

【0055】

そして、通知タイミングが到来した段階で、通知情報送信モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、記録媒体１３０に蓄積された各中止地点を示す通知情報を生成し、当該通知情報を中止地点管理システム１０に送信する。記録媒体１３０に蓄積された中止地点に手動中止地点が少なくとも１個含まれれば、第１通知情報に該当する通知情報が生成されることとなる。一方、記録媒体１３０に蓄積された中止地点に自動中止地点が少なくとも１個含まれれば、第２通知情報に該当する通知情報が生成されることとなる。さらに、記録媒体１３０に蓄積された中止地点に手動中止地点と自動中止地点とがそれぞれ少なくとも１個ずつ含まれれば、第１通知情報と第２通知情報の双方に該当する通知情報が生成されることとなる。

【0056】

なお、ステップＳ１４０において、中止操作があったと判定されなかった場合、制御部１２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、中止地点が検知されなかった場合、中止地点が検知されるまでステップＳ１００〜Ｓ１４０の処理を繰り返して実行する。

【0057】

（２−２）中止地点管理処理：
図３Ａは、中止地点管理処理のフローチャートである。中止地点管理処理は、中止地点管理システム１０において常に実行される処理である。まず、中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、通知情報を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、手動中止地点と自動中止地点の少なくとも一方を示す通知情報を、提供車両としての車両５０から受信する。次に、中止地点収集モジュール２１ａの機能により制御部２０は、通知情報を蓄積する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、受信した通知情報を通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積する。これにより、多数の中止地点を収集することができる。

【0058】

次に、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、更新タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、現在が中止地点ＤＢ３０ｃを更新すべき更新タイミングであるか否かを判定する。更新タイミングは、例えば一定期間が経過するごとのタイミングであってもよいし、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報が示す中止地点の個数が一定数に到達するごとのタイミングであってもよい。

【0059】

更新タイミングであると判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ２００に戻り、通知情報を蓄積する処理を繰り返して実行する。一方、更新タイミングであると判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、中止地点ＤＢ３０ｃを更新する。具体的に、制御部２０は、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報が示す中止地点が、中止地点ＤＢ３０ｃが示す既存の中止地点と位置が同一かつ種別が同一であれば、当該既存の中止地点の中止回数に１を加算する。また、制御部２０は、通知情報ＤＢ３０ｂに蓄積された通知情報が示す中止地点が、中止地点ＤＢ３０ｃが示す既存の中止地点と位置が同一かつ種別が同一でなければ、当該通知情報が示す中止地点を新たな中止地点として中止地点ＤＢ３０ｃに記録する。

【0060】

以上のようにして中止地点ＤＢ３０ｃを更新すると、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内情報を生成する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、中止地点ＤＢ３０ｃが示す手動中止地点のうち中止回数が第１閾値以上である手動中止地点を案内するための第１案内情報と、中止地点ＤＢ３０ｃが示す自動中止地点のうち中止回数が第２閾値以上である自動中止地点を案内するための第２案内情報とを生成する。そして、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１案内情報と第２案内情報とを統合することにより案内情報を生成する。なお、制御部２０は、配信先の案内車両が走行する可能性が高い領域に存在する中止地点を案内するための案内情報を生成してもよい。例えば、制御部２０は、配信先の案内車両から予め決められた距離以内に存在する中止地点を案内するための案内情報や、配信先の案内車両の走行予定経路上の中止地点を案内するための案内情報を生成してもよい。

【0061】

最後に、案内情報配信モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、案内情報を送信する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、案内情報を案内車両としての車両５０に配信する。これにより、中止地点ＤＢ３０ｃの更新が反映された案内情報を案内車両としての車両５０に配信できる。なお、案内情報は、必ずしも中止地点ＤＢ３０ｃの更新タイミングで配信されなくてもよい。例えば、制御部２０は、車両５０が自動運転制御を開始するタイミングで当該車両５０の走行予定経路上の中止地点を案内するための案内情報を当該車両５０に配信してもよい。

【0062】

（２−３）中止地点案内処理：
図３Ｂは、中止地点案内処理のフローチャートである。中止地点案内処理は、自動運転制御を実行中の案内車両において常に実行される処理である。まず、案内情報受信モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、案内情報を受信する（ステップＳ３００）。すなわち、制御部１２０は、第１案内情報と第２案内情報とを統合した案内情報を受信し、当該案内情報（不図示）を記録媒体１３０に記録する。

【0063】

次に、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、中止地点に接近したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。具体的に、制御部１２０は、走行予定経路上の中止地点が車両５０の前方に存在し、かつ、車両５０との距離が判定距離（例えば５０ｍ）以内となっている場合に、中止地点に接近したと判定する。

【0064】

中止地点に接近したと判定しなかった場合（ステップＳ３１０：Ｎ）、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、ステップＳ３１０に戻り、中止地点に接近するまで待機する。一方、中止地点に接近したと判定した場合（ステップＳ３１０：Ｙ）、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、手動中止地点であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部１２０は、接近中の中止地点の種別が手動であるか否かを判定する。

【0065】

手動中止地点であると判定した場合（ステップＳ３２０：Ｙ）、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、手動中止地点の案内メッセージを出力する（ステップＳ３３０）。例えば、制御部１２０は、手動運転への切替を提案する案内メッセージ（例えば"この先、手動運転への切替を推奨します"等）を出力する。

【0066】

一方、手動中止地点であると判定しなかった場合（ステップＳ３２０：Ｎ）、案内制御モジュール１２１ｅの機能により制御部１２０は、自動中止地点の案内メッセージを出力する（ステップＳ３４０）。例えば、制御部１２０は、警告音とともに手動運転への切替を予告する案内メッセージ（例えば"この先、手動運転を行って下さい"等）を出力する。そして、自動運転制御モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、自動運転制御を中止する（ステップＳ３５０）。なお、ステップＳ３５０における自動運転制御の中止は、通知情報による通知の対象とならない。

【0067】

（３）他の実施形態：
前記実施形態において、手動中止地点を案内対象とするか否かを判定する第１閾値よりも、自動中止地点を案内対象とするか否かを判定する第２閾値の方が小さい値に設定されたが、第２閾値の方が大きい値に設定されてもよい。むろん、第１閾値と第２閾値とが同じ値であってもよい。また、第１閾値と同様に第２閾値も運転者によって設定可能であってもよいし、第２閾値と同様に第１閾値も運転者によって設定不能であってもよい。

【0068】

また、本発明において、少なくとも手動中止地点についての案内を行えばよく、第１実施形態における自動中止地点に関する処理が省略されてもよい。例えば、自動中止地点については案内の対象とせず、制御部１２０が強制的に手動運転に切り替える構成を採用してもよい。また、必ずしも自動中止地点と自動中止地点の案内メッセージが異なっていなくてもよく、自動中止地点と手動中止地点の案内メッセージが同じであってもよい。さらに、自動中止地点と手動中止地点とは、画像によって案内されてもよく、例えば地図上のマーカによって案内されてもよい。

【0069】

通知車両と案内車両は、自動運転制御が可能、かつ、運転者による手動運転が可能な車両であればよく、単一の車両において手動中止地点を通知する機能と手動中止地点を案内する機能の双方が実現されてもよい。すなわち、単一の車両が通知車両と案内車両の双方に該当してもよい。また、手動中止地点を通知する中止地点通知システムと、手動中止地点を案内する中止地点案内システムとが単一の装置によって実現されてもよい。自動運転制御とは、加減速を自動で制御することであってもよいし、操舵を自動で制御することであってもよい。従って、手動中止地点は、加減速の自動制御が中止された地点であってもよいし、操舵の自動制御が中止された地点であってもよいし、加減速と操舵の双方の自動制御が中止された地点であってもよい。

【0070】

運転者の操作とは、自動運転制御を中止するための操作を受け付けるための専用の操作部が操作されることであってもよいし、手動運転の操作部（ステアリングホイール，ペダル，レバー等）が操作されることであってもよい。自動運転制御を中止するための操作とは、音声認識によって受け付けられた操作であってもよいし、画像認識によって受け付けられた操作であってもよい。

【0071】

中止地点収集部は、通知車両から第１通知情報を収集すればよく、多数の第１通知情報を収集するために、多数の通知車両から第１通知情報を収集してもよい。中止地点収集部は、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止されるごとに第１通知情報を収集してもよいし、例えば一定期間ごとや通知車両が駐車するごとに第１通知情報を収集してもよい。

【0072】

案内情報配信部は、第１案内情報をいずれかの案内車両に対して配信すればよく、配信対象の案内車両を絞り込んでもよい。例えば、案内情報配信部は、手動中止地点を走行する予定の案内車両や当該手動中止地点との間の距離が閾値以下の案内車両に対して、当該手動中止地点を案内するための第１案内情報を配信してもよい。例えば、案内情報配信部は、第１通知情報を送信した通知車両と類似する案内車両に対して第１案内情報を配信してもよい。通知車両と案内車両とが類似するとは、通知車両と案内車両の運転者の性別や年齢や運転履歴等が類似することであってもよいし、通知車両と案内車両の車体形状や車種が類似することであってもよい。むろん、案内情報配信部は、案内車両や手動中止地点の位置関係に拘わらず、すべての案内車両に対して第１案内情報を配信してもよい。

【0073】

また、中止地点収集部は、通知車両の状態が自動運転制御を行うための条件を満足しなくなったことによって自動運転制御が中止された地点である自動中止地点を示す第２通知情報を当該通知車両から収集し、案内情報配信部は、自動中止地点を案内するための第２案内情報を、案内車両に対して配信してもよい。これにより、自動運転制御が運転者の操作に応じて中止された手動中止地点だけでなく、自動運転制御が自動で中止された自動動中止地点も案内できる。通知車両の状態とは、通知車両そのものの状態であってもよいし、通知車両の環境の状態であってもよい。例えば、通知車両の状態とは、通知車両の運動状態（加減速度、角加速度、速度）であってもよいし、通知車両を構成する部品の稼働状態（故障の有無）であってもよい。通知車両の状態とは、通知車両の自動運転制御のために行われている各種情報処理の状態であってもよい。具体的に、通知車両の状態とは、通知車両の現在地を特定する処理における当該現在地の信頼度であってもよい。また、通知車両の環境の状態とは、天気や気温等の天候の状態であってもよいし、渋滞状況等の道路の状態であってもよい。

【0074】

また、案内車両において、手動中止地点よりも自動中止地点が強調して案内されてもよい。ここで、手動中止地点において手動運転に切り替えたいと感じる度合いは運転者に依存する。従って、ある通知車両の運転者が手動運転に切り替えたいと感じた手動中止地点において、案内車両の運転者が手動運転に切り替えたいと感じない場合もあり得る。そのため、手動中止地点を強調して案内しないことにより、不必要に自動運転制御を中止しないようにすることができる。強調して案内するとは、手動運転への切替を運転者に強く促すメッセージを表示または音声出力することであってもよい。さらに、強調して案内するとは、手動運転へと強制的に切り替えることであってもよい。

【0075】

また、案内情報配信部は、自動運転制御が中止された回数または確率が第１閾値以上である手動中止地点を案内するための第１案内情報を案内車両に対して配信し、自動運転制御が中止された回数または確率が第１閾値とは値が異なる第２閾値以上である自動中止地点を案内するための第２案内情報を案内車両に対して配信してもよい。これにより、案内のされやすさを手動中止地点と自動中止地点とで異ならせることができる。例えば、第１閾値を第２閾値よりも大きくすることにより、できるだけ自動運転制御を継続したいと考える傾向の強い案内車両の運転者に煩わしさを感じさせない案内を実現できる。反対に、第１閾値を第２閾値よりも小さくすることにより、積極的に手動運転に切り替えたいと考える傾向の強い案内車両の運転者に好適な案内を実現できる。

【0076】

さらに、本発明のように、運転者の操作に応じて自動運転制御を中止した地点を管理する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、中止地点管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0077】

１０…中止地点管理システム、２０…制御部、２１…中止地点管理プログラム、２１ａ…中止地点収集モジュール、２１ｂ…案内情報配信モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、３０ｂ…通知情報ＤＢ、３０ｃ…中止地点ＤＢ、４０…通信部、５０…車両、５２…運転Ｉ／Ｆ部、５３…外部通信部、５４…車両ＥＣＵ、５５…車両制御系、５６…センサ、１１０…車載システム、１２０…制御部、１２１…自動運転制御プログラム、１２１ａ…自動運転制御モジュール、１２１ｂ…中止地点検知モジュール、１２１ｃ…通知情報送信モジュール、１２１ｄ…案内情報受信モジュール、１２１ｅ…案内制御モジュール、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図データ、１３０ｂ…運転支援計画、１４０…通信部

【図1】

【図2】

【図3】