特許 6952232 開閉体の開閉装置及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6952232

(24)【登録日】2021年9月30日

(45)【発行日】2021年10月20日

(54)【発明の名称】開閉体の開閉装置及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   E06B 9/68 20060101AFI20211011BHJP

   E06B 9/82 20060101ALI20211011BHJP

【ＦＩ】

   E06B9/68 A

   E06B9/82 H

【請求項の数】4

【全頁数】24

(21)【出願番号】特願2020-143949(P2020-143949)

(22)【出願日】2020年8月7日

【審査請求日】2020年9月4日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】592185976

【氏名又は名称】株式会社ハアーモニー

(74)【代理人】

【識別番号】100210963

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 貴裕

(72)【発明者】

【氏名】星野 智靖

【審査官】 藤脇 昌也

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０２０−００７７６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７７６４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０８３６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０７７７１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｅ０６Ｂ ９／００ − ９／９２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、
前記原点復帰運転モードにおいて、
電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第１開放動作ステップと、
前記第１開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止ステップと、
前記第１障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶ステップと、
前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第２開放動作ステップと、
前記第２開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止ステップと、
前記第２障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶ステップと、
前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定ステップとを実行して、
前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、当該原点復帰運転モードを終了するようになっており、
前記通常運転モードにおいて、
前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている一方、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄すると共に、それ以降に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第１開放動作ステップ及び新たな前記第２開放動作ステップとして実行するようになっているか、又は、
前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、前記第１位置記憶ステップで記憶した前記第１位置を破棄して、前記第２位置記憶ステップで記憶した前記第２位置を新たな前記第１位置として記憶すると共に、その後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第２開放動作ステップとして実行するようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記第１位置を前記原点位置の仮の位置となる仮原点位置に設定すると共に、該仮原点位置を基準として定まる前記全閉位置の仮の位置を仮全閉位置として設定し、
前記第１位置記憶ステップの後に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項3】

請求項２に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させたときに、前記仮全閉位置で停止させる前に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させた場合には、前記仮原点位置及び前記仮全閉位置を破棄するようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項4】

開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、
電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第１開放動作手段と、
前記第１開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止手段と、
前記第１障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶手段と、
前記第１位置記憶手段により前記第１位置を記憶した後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第２開放動作手段と、
前記第２開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止手段と、
前記第２障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶手段と、
前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定手段とを備えて、これらを前記原点復帰運転モードにおいて実行し、
前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、前記原点復帰運転モードを終了するようになっており、
前記通常運転モードにおいて、
前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている一方、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄すると共に、それ以降に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第１開放動作手段及び新たな前記第２開放動作手段として実行するようになっているか、又は、
前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、前記第１位置記憶手段で記憶した前記第１位置を破棄して、前記第２位置記憶手段で記憶した前記第２位置を新たな前記第１位置として記憶すると共に、その後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第２開放動作手段として実行するようになっている
開閉体の開閉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、住宅やビル、工場、倉庫、車庫などの建築物・構築物の開口部に設置される各種の金属製シャッターやシートシャッター等の開閉体の開閉装置及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

開閉体の開閉装置は、開閉体の開閉動作を行うためのモータと、このモータの回転に連動して開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、開閉体の開閉又は停止の操作信号を入力する操作入力部とを備えており、操作入力部からの操作信号と位置検出部で検出した位置情報に基づいてモータを制御することで、開閉体の開閉動作を行うようになっている。
このような開閉体の開閉装置としては、例えば、特許文献１に記載の電動シャッター等の開閉機や、特許文献２に記載のシートシャッター等の開閉体の開閉装置、特許文献３に記載の電動シャッターの制御装置などが挙げられる。

【0003】

特許文献１には、車庫などに設置される電動シャッターの開閉機において、スラットカーテン（可動部としての開閉部材）の移動位置を検出する位置検出手段として、ポテンショメータを用いたものが開示されている。この電動シャッターの開閉機では、減速機構を有する駆動モータとスラットカーテンとの間の駆動伝達系において、駆動モータの減速機構の出力軸にポテンショメータが連動するように設けられて、前記出力軸の回転がスラットカーテンの巻胴を回転させる出力系とポテンショメータのそれぞれに伝達されるようになっている。そして、前記出力軸の回転に伴うポテンショメータの出力値（電圧値）を入力インターフェースを介して処理装置に入力することで、スラットカーテンの機械的な移動位置を絶対位置として検出するようになっている。

【0004】

また、特許文献２には、シートシャッター等の開閉体の開閉装置において、開閉体が所定の原点位置を通過したことを感知する原点センサと、開閉体の前記原点位置からの変化量をカウント値として認識するカウント手段を具備し、原点センサの感知信号があった場合に、カウント値を前記原点位置を示す動作原点値に補正するようにしたものが開示されている。本事例において、原点センサは、開閉機（電動モータ）の出力軸等の回転部分と同期して回転する機械式のカウンターと、該カウンターによる計数値が所定値になった際に接点信号を出力するリミットスイッチから構成されて、リミットスイッチの出力が制御部に電気的に接続されている。また、カウント手段は、エンコーダやホールセンサ等によって、開閉機の出力軸等の回転部分の回転量をカウントし、そのカウント値を出力する構成とされている。

【0005】

以上のように、開閉体の開閉装置では、開閉体の開閉位置を正しく認識するため、様々な手法が用いられている。特許文献１に記載のポテンショメータを用いた電動シャッターの開閉機では、スラットカーテンの機械的な絶対位置とポテンショメータの出力値が連動していることにより、電源投入直後においても、ポテンショメータの出力値からスラットカーテンの機械的な絶対位置を認識することが可能となっている。これに対し、特許文献２に記載の開閉体の開閉装置では、エンコーダやホールセンサ等を用いて出力軸等の回転量をカウントすることにより位置検出を行っているため、電源投入直後は、開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない。このため、エンコーダやホールセンサ等による位置検出の手段とは別に、機械式のカウンターとリミットスイッチから構成された原点センサを設けることにより、動作中にこの原点センサの感知信号があった時点で、開閉体の動作原点が定まるようになっている。

【0006】

一方、特許文献３には、特許文献１に記載のポテンショメータや特許文献２に記載の原点センサなどを位置検出の手段に用いない電動シャッターの制御装置が開示されている。この電動シャッターの制御装置では、シャッターカーテンを上下動させる駆動手段の過負荷を検出する過負荷検出手段を有し、この過負荷検出手段で過負荷を検出した位置をシャッターカーテンの上限位置あるいは下限位置として一時的に記憶している。そして、シャッターカーテンが連続して下降あるいは上昇した移動量（動作ストローク）とあらかじめ記憶手段に記憶されている最大移動量とを比較して、動作ストロークが最大移動量に相当すると判定された場合に、一時的に記憶された上限位置あるいは下限位置を正式に上限位置あるいは下限位置として設定するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０００−３１４２８５号公報

【特許文献2】特開２０１３−２１７０５６号公報

【特許文献3】特開２００６−１７７０７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

上述した特許文献１〜３に記載の各事例のうち、特許文献１に記載のポテンショメータを位置検出の手段に用いた事例は、電源投入直後から開閉体の機械的な絶対位置を認識出来る点で優れており、最も簡単に開閉体の開閉動作を制御することが可能になっている。しかし、ポテンショメータの耐久性や経年劣化の問題により、長年にわたる使用によって開閉装置の開閉回数が増えると、ポテンショメータの抵抗エレメント及び接点の摩耗が進んで、ポテンショメータの出力値による位置検出が正確に行えなくなってくるという問題がある。そして、このような問題が発生すると、上限及び下限の停止位置にずれが生じるようになる。また、ポテンショメータは、比較的単価の高い部品であるため、近年では、コスト的により安価な位置検出の手法が求められている。

【0009】

また、特許文献２に記載の原点センサを位置検出の手段に用いた事例は、電源投入直後は開閉体の機械的な絶対位置を認識出来ないという問題があるが、原点センサの感知信号があった後には、エンコーダやホールセンサ等によるカウント値と開閉体の機械的な絶対位置が連動するようになる。このため、特許文献１に記載のポテンショメータを用いた事例ほどではないが、比較的簡単に開閉体の開閉動作を制御することが可能である。但し、原点センサの感知信号があるまでは、原点センサから離れる方向への動作を制限するなど、動作上の一定の制限が必要となる場合もある。

【0010】

また、この事例では、電源投入直後は原点センサの感知信号が必要となるが、一旦原点センサの感知信号があった後は、原点センサの感知信号を必要とせず、エンコーダやホールセンサ等によるカウント値のみでの動作も可能である。但し、本事例の原点センサの機械式のカウンター部分は、出力軸等の回転に同期して常時作動しており、電源の再投入を行うと、その度に、原点センサの感知信号が必要となるため、原点センサの部品単品としての耐久性及び信頼性は、ポテンショメータを用いた場合と同様に要求される。本事例のように原点センサが機械式のカウンターで構成されている場合には、カウンターの作動中に歯飛びが生じることによって、原点位置がずれることが有り得る。

【0011】

また、このような原点センサを用いた場合、開閉体の開閉装置を設置した際の初期設定時においては、原点センサの機械式のカウンターをリセットすることによって、原点センサの検出位置を設定するために、原点センサに設けられた操作用スイッチ等を操作することが必要になる。このため、開閉体の開閉装置のうち、原点センサの操作用スイッチの部分は、外部から操作可能な位置に設けられる。しかし、開閉装置の周囲に開閉体が巻き取られる構造になっている場合には、開閉体が巻き取られていない状態となるように、開閉体を全開位置近くまで降ろした状態でしか、原点センサの操作用スイッチを操作することが出来ない。また、原点センサの構造上の問題等によって、操作用スイッチ等による設定操作を行っても、原点の設定が確実に行えなかったり、設定した位置がずれたりする場合もある。さらに、ポテンショメータの場合と同様に、原点センサの部品自体のコスト的な問題もある。

【0012】

一方、特許文献３に記載の電動シャッターの制御装置の事例では、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いていないため、これらの部品に起因する問題やコスト的な問題は解決できる。但し、原点センサを用いた場合と同様に、上限位置や下限位置が定まるまでは、動作上の一定の制限が必要となるほか、特許文献１や特許文献２の事例に比べて、制御上の課題は最も多くなる。そして、この制御上の課題としては、電源投入を繰り返し行っても、上限位置や下限位置が毎回同じ位置に確実に設定できるかという問題が大きい。例えば、特許文献３の事例では、過負荷検出手段による過負荷検出が安定しないことなどによって、電源投入毎に上限位置や下限位置がずれたり、障害物が挟まることによって、誤った位置を上限位置や下限位置に設定してしまうことなどが考えられる。

【0013】

本発明の目的は、前記課題を解決するもので、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いないで、開閉体の開閉位置を正しく認識することができる開閉体の開閉装置及びその制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0014】

前記課題を解決するための本発明の一態様は、開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記制御部は、電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、前記原点復帰運転モードにおいて、電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第１開放動作ステップと、前記第１開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止ステップと、前記第１障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶ステップと、前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第２開放動作ステップと、前記第２開放動作ステップによる開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止ステップと、前記第２障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶ステップと、前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定ステップとを実行して、前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、当該原点復帰運転モードを終了するようになっており、前記通常運転モードにおいて、前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている開閉体の開閉装置の制御方法である。

【0015】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いず、モータ回転パルスのカウント値に基づいて開閉体の開閉位置を検出している。そして、通常運転モードよりも前に実行される原点復帰モードにおいて、電源投入後の最初の開放動作中（第１開放動作ステップ）に開閉体が開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータを停止させ（第１障害検知停止ステップ）、その位置を第１位置として記憶している（第１位置記憶ステップ）。また、その後の開放動作中（第２開放動作ステップ）にも開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知してモータを停止させ（第２障害検知停止ステップ）、その位置を第２位置として記憶している（第２位置記憶ステップ）。その後、第１位置と第２位置が一致しているか否かを判定し（位置判定ステップ）、両位置が一致していると判定された場合には、その位置を原点位置に決定して、原点復帰運転モードを終了し、通常運転モードにおいては、このようにして決定された原点位置を基準として定まる全開位置と全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている。

【0016】

このように、この開閉体の開閉装置の制御方法では、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いないので、特許文献３の事例と同様に、これらの部品に起因する問題やコスト的な問題が生じない。また、原点センサの設定操作に関する問題も生じない。そして、原点復帰運転モードにおける２回の開放動作によって、それぞれ開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知して第１位置と第２位置を記憶した上で、両位置が一致している場合のみ、その位置を原点位置に決定するので、電源投入を繰り返し行っても、原点位置を毎回同じ位置に決定できる確率が非常に高い。また、障害物が挟まった場合などでも、２回連続して同じ位置で停止する確率は低いので、誤った位置を原点位置として認識する可能性も低い。これにより、開閉体の開閉位置を正しく認識することができる。

【0017】

なお、この開閉体の開閉装置の制御方法において、開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知する場合とは、具体的には、障害物が挟まった場合などの異常状態を除くと、開閉体の下端の座板部材が開閉体の収納部のまぐさ部に当接して、モータの回転が機械的にロックされた状態になる場合が挙げられる。また、そのような場合の開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知する手法としては、モータ回転パルスから算出されるモータの回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスの変化が無かったことによって判定する手法が挙げられる。また、モータ回転パルスによる位置検出の手段とは別に、モータの負荷電流を検出する手段が設けられている場合には、モータの負荷電流が急激に変化したことを検知するによって判定する手法も挙げられる。

【0018】

また、上述の開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄すると共に、それ以降に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第１開放動作ステップ及び新たな前記第２開放動作ステップとして実行するようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0019】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、第１位置と第２位置が一致していないと判定された場合には、それらの位置を破棄して、原点復帰運転モードを継続し、その後の開放動作を新たな第１開放動作ステップ及び新たな第２開放動作ステップとして実行している。このようにすることで、正しい原点位置が決定されるまで、原点復帰運転モードを継続することができる。

【0020】

また、前述の開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していないと判定された場合には、前記第１位置記憶ステップで記憶した前記第１位置を破棄して、前記第２位置記憶ステップで記憶した前記第２位置を新たな前記第１位置として記憶すると共に、その後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に、そのときに行う開放動作を新たな前記第２開放動作ステップとして実行するようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0021】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、第１位置と第２位置が一致していないと判定された場合には、第１位置を破棄する一方、第２位置を新たな第１位置として記憶して、原点復帰運転モードを継続し、その後の開放動作を新たな第２開放動作ステップとして実行している。このようにすることで、正しい原点位置が決定されるまで、原点復帰運転モードを継続することができる。また、第１位置と第２位置のうち、第２位置は破棄せずに、新たな第１位置として記憶しているので、第１位置と第２位置が一致していないと判定された場合に、その後の判定動作の回数を減らすことができる。

【0022】

また、上述のいずれかの開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記第１位置を前記原点位置の仮の位置となる仮原点位置に設定すると共に、該仮原点位置を基準として定まる前記全閉位置の仮の位置を仮全閉位置として設定し、前記第１位置記憶ステップの後に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0023】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、第１位置を仮原点位置に設定すると共に、この仮原点位置を基準として定まる仮全閉位置に向けて閉鎖動作が行えるようになっている。これにより、原点位置が決定される前の原点復帰運転モード中であっても、通常運転モードと同じように閉鎖動作を行って、仮全閉位置で停止することができる。

【0024】

また、上述の開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させたときに、前記仮全閉位置で停止させる前に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させた場合には、前記仮原点位置及び前記仮全閉位置を破棄するようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0025】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、仮全閉位置に向けた閉鎖動作中に仮全閉位置で停止させる前に開閉体が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータが停止した場合には、仮原点位置及び仮全閉位置を破棄するようになっている。これにより、閉鎖動作中に障害物が挟まるなどの異常のほか、仮原点位置が全開位置よりも全閉位置寄りにずれて設定されたために、仮全閉位置で停止するよりも前に床面に当たって停止した場合などのように、仮原点位置が原点位置と一致していない可能性がある場合に、仮原点位置がそのまま原点位置に決定されることがない。

【0026】

また、前記課題を解決するための本発明の他の態様は、開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置であって、前記制御部は、電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていると共に、電源投入後に前記開閉体が前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号が最初にあった場合に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させる第１開放動作手段と、前記第１開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止手段と、前記第１障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶手段と、前記第１位置記憶手段により前記第１位置を記憶した後に前記開閉体が再び前記全開位置よりも前記全閉位置寄りの位置にある状態で開放動作を指示する前記操作信号があった場合に前記開閉体を再び前記開放方向へ開放動作させる第２開放動作手段と、前記第２開放動作手段による開放動作中に前記開閉体が前記開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止手段と、前記第２障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶手段と、前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定手段とを備えて、これらを前記原点復帰運転モードにおいて実行し、前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置を前記原点位置に決定して、前記原点復帰運転モードを終了するようになっており、前記通常運転モードにおいて、前記原点復帰運転モードの終了時に決定された前記原点位置を基準として定まる前記全開位置と前記全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている開閉体の開閉装置である。

【0027】

この開閉体の開閉装置では、前述の制御方法において既に説明したように、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いないので、これらの部品に起因する問題やコスト的な問題が生じず、原点センサの設定操作に関する問題も生じない。そして、電源投入を繰り返し行っても、原点位置を毎回同じ位置に決定できる確率が非常に高く、障害物が挟まった場合などに、誤った位置を原点位置として認識する可能性も低い。これにより、開閉体の開閉位置を正しく認識することができる開閉体の開閉装置とすることができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明の開閉体の開閉装置及びその制御方法によれば、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いないで、開閉体の開閉位置を正しく認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】第１〜第３実施形態の係る開閉体であるシャッターのスラットカーテン、及び、その開閉装置であるシャッター開閉機の取り付け状態を示す外観全体の説明図。

【図2】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の電気的な構成を示す説明図。

【図3】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の電源投入後における原点復帰運転モードと通常運転モードの実行順の関係を示すフローチャート。

【図4】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の通常運転モードにおける動作の前半部分を示すフローチャート。

【図5】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の通常運転モードにおける動作の後半部分を示すフローチャート。

【図6】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作の前半部分を示すフローチャート。

【図7】第１〜第３実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作の後半部分を示すフローチャート。

【図8】第１又は第３実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作の一部を示すフローチャート。

【図9】第２又は第３実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作の一部を示すフローチャート。

【図10】第３実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作の一部を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0030】

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車庫などに設置される電動シャッターに本発明を適用した例を示す。図１は、本実施形態に係る開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０、及び、その開閉装置であるシャッター開閉機１の取り付け状態を示す外観全体の説明図である。また、図２は、シャッター開閉機１の電気的な構成を示す説明図である。
まず、図１を参照しつつ、シャッターのスラットカーテン１０及びシャッター開閉機１の機械的な構造や、シャッターの開閉動作の仕組み等について説明する。

【0031】

図１に示すように、開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０は、水平方向に延びる略矩形板状の複数の金属板が垂直方向に連結された構成であり、その水平方向の両側がガイドレール１１に挟まれて吊下状態で支持され、車庫などの建築物の開口部に設置されている。そして、開閉装置であるシャッター開閉機１が作動すると、スラットカーテン１０の垂直方向の上端側１０ｂが駆動系を介して巻き取られるようになっており、これにより、スラットカーテン１０は、その垂直方向について、開放方向ＤＯ（図１において上方）及び閉鎖方向ＤＣ（図１において下方）の双方向に動作可能になっている。
また、スラットカーテン１０の垂直方向の下端部には座板部１０ａが設けられており、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへ開放動作して全開状態になったときに、この座板部１０ａが、建築物の開口部上端のまぐさ部１２に当接するようになっている。

【0032】

シャッター開閉機１は、スラットカーテン１０の開閉動作を行うためのモータ２と、このモータ２を制御する制御部３とを備えており、このシャッター開閉機１は、スラットカーテン１０を巻き取るための駆動系の固定部分をなす棒状のシャフト１３に固定されている。また、シャフト１３の両端部は、建築物の開口部よりも上方に設けられた板状のブラケット１４に固定されている。そして、シャフト１３の軸方向の中間部分の径方向外側には、前記駆動系の可動部分をなす円盤状のアウター回転ホイール１５が設けられている。このアウター回転ホイール１５は、シャフト１３に固定されて可動しない径方向内側の固定部（図示しない）と、その径方向外側に位置して、可動部分としてシャフト１３の径方向外周を回転する回転部（図示しない）とからなる。また、アウター回転ホイール１５には、回転部の回転のためにシャッター開閉機１のモータ２の出力軸ギア２ａと噛み合うギア（図示しない）が設けられている。

【0033】

また、シャフト１３の軸方向の両端寄りの部分及び中間部分の径方向外側には、複数の円盤状の巻取用ホイール１６が設けられている。さらに、この巻取用ホイール１６とアウター回転ホイール１５の回転部には、複数の棒状のステー１７がシャフト１３の軸方向に沿って挿通されており、ステー１７を介して、巻取用ホイール１６とアウター回転ホイール１５の回転部が互いに連結されている。また、巻取用ホイール１６には、スラットカーテン１０の上端部が固定されており、シャッター開閉機１のモータ２が回転することで、これに連動して、アウター回転ホイール１５の回転部、巻取用ホイール１６及びステー１７が一体となってシャフト１３の径方向外周を回転し、スラットカーテン１０が巻取用ホイール１６の外周に巻き取られるようになっている。図１から分かるように、スラットカーテン１０が巻取用ホイール１６の外周に巻き取られた状態のとき、シャッター開閉機１は、巻き取られたスラットカーテン１０の内側に収容されて、外側から見えない状態となる。

【0034】

また、スラットカーテン１０及びガイドレール１１に近接する建築物の壁面には、スラットカーテン１０の開閉動作又は停止を指示するための操作入力を行う押ボタンスイッチボックス４が設置されている。押ボタンスイッチボックス４には、上昇（開放）ボタンＰＢＵ、下降（閉鎖）ボタンＰＢＤ及び停止ボタンＰＢＳが設けられており、この押ボタンスイッチボックス４は、シャッター開閉機１の制御部３に電気的に接続されている。そして、シャッター開閉機１のモータ２が停止している状態で押ボタンスイッチボックス４の上昇（開放）ボタンＰＢＵを押下すると、モータ２が所定の方向に回転して、シャッターのスラットカーテン１０が開放動作（上昇）を開始する。同様に、シャッター開閉機１のモータ２が停止している状態で押ボタンスイッチボックス４の下降（閉鎖）ボタンＰＢＤを押下すると、モータ２が上記の開放動作の場合とは逆方向に回転して、シャッターのスラットカーテン１０が閉鎖動作（下降）を開始する。また、シャッターのスラットカーテン１０が開放動作又は閉鎖動作を行っているときに、押ボタンスイッチボックス４の停止ボタンＰＢＳを押下すると、モータ２の回転が停止して、スラットカーテン１０の開放動作又は閉鎖動作が停止する。

【0035】

なお、図２に示すように、シャッター開閉機１のモータ２は、モータ本体、減速機及びブレーキから構成されており、スラットカーテン１０の開放動作中又は閉鎖動作中には、モータ２のブレーキは解除状態となっている。また、モータ２の回転が停止して、スラットカーテン１０の開放動作又は閉鎖動作が停止した際には、モータ２のブレーキが復帰するようになっている。
次いで、この図２を参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の電気的な構成について説明する。

【0036】

既に説明したように、シャッター開閉機１は、スラットカーテン１０の開閉動作を行うためのモータ２と、このモータ２を制御する制御部３とを備えている。モータ２は、モータ本体、減速機及びブレーキからなり、このモータ２の出力軸（減速機による減速後）に設けられた出力軸ギア２ａがアウター回転ホイール１５（図１参照）のギアに噛み合うようになっている。なお、本実施形態において、モータ２のモータ本体は、コンデンサラン形の単相１００Ｖ用誘導モータである。また、モータ２のブレーキは、非通電時にモータ２の出力軸（減速機による減速後）に制動をかける無励磁作動形の電磁ブレーキである。制御部３は、制御プログラムを実行するマイクロプロセッサ３ａと、これに接続されたモータ駆動回路３ｃ及びブレーキ駆動回路３ｄを備えており、これらモータ駆動回路３ａ及びブレーキ駆動回路３ｄには、ＡＣ１００Ｖ電源（図示しない）が接続されている。また、モータ駆動回路３ｃには、モータコンデンサ（図示しない）も接続されている。また、制御部３は、マイクロプロセッサ３ａやその他の回路の制御用の電源を生成する制御用電源回路（図示しない）も備えている。以上により、制御部３のマイクロプロセッサ３ａからモータ駆動回路３ｃ及びブレーキ駆動回路３ｄを通じて、モータ２に対して、モータ駆動信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｘ、及び、ブレーキ駆動信号Ｂ＋，Ｂ−が出力される。

【0037】

また、モータ２には、このモータ２のモータ本体の回転軸（減速機による減速前）の回転を検出するためのモータ回転パルス検出センサ２ｂが取り付けられている。モータ回転パルス検出センサ２ｂは、具体的には、モータ２のモータ本体の回転軸シャフトの外周に設けられたリング状の回転検出用磁石と、この回転検出用磁石の回転による磁界の変化を検出する２つのホールセンサからなり、モータ２の回転方向に応じて、互いの位相関係が逆転する２相のモータ回転パルスＨａ，Ｈｂが出力される。つまり、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂによって、モータ２の回転方向及び回転変化量が識別可能になっている。そして、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂは、制御部３のモータ回転パルス入力回路３ｅを通じて、制御部３のマイクロプロセッサ３ａに入力される。また、このマイクロプロセッサ３ａに入力されたモータ回転パルスＨａ，Ｈｂは、マイクロプロセッサ３ａのプログラム又は内部カウンタによるモータ回転パルスカウント処理部３ａ１で処理されて、モータ２の回転方向に応じて加算又は減算されたカウント値ＣＴに変換される。この結果、カウント値ＣＴは、スラットカーテン１０の開閉位置を検出した位置情報となる。
なお、本実施形態では、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いておらず、モータ回転パルス検出センサ２ｂが出力するモータ回転パルスＨａ，Ｈｂのみが位置検出の手段となっている。

【0038】

また、制御部３には、図１において既に説明した押ボタンスイッチボックス４が接続されており、上昇（開放）ボタンＰＢＵの操作に対応する開放操作信号ＳＵ、下降（閉鎖）ボタンＰＢＤの操作に対応する閉鎖操作信号ＳＤ、及び、停止ボタンＰＢＳの操作に対応する停止操作信号ＳＳが押ボタン入力回路３ｂを通じて、マイクロプロセッサ３ａに入力される。以上により、制御部３のマイクロプロセッサ３ａは、上記の各操作信号ＳＵ，ＳＤ，ＳＳ、及び、カウント値ＣＴによるスラットカーテン１０の開閉位置の位置情報に基づいて、モータ２の制御を行うようになっている。

【0039】

次いで、図３〜図８を参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法について説明する。
図３は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の電源投入後における原点復帰運転モードと通常運転モードの実行順の関係を示すフローチャートである。また、図４〜図５は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の通常運転モードにおける動作を示すフローチャートである。さらに、図６〜図８は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の原点復帰運転モードにおける動作を示すフローチャートである。これらのフローチャートは、いずれも制御部３のマイクロプロセッサ３ａが実行する制御プログラムの処理内容を示すものである。

【0040】

図３に示すように、シャッター開閉機１は、電源投入後に、ステップＳ１の原点復帰運転モードを実行し、この原点復帰運転モードの終了後に、ステップＳ２の通常運転モードを実行するようになっている。ここでは、後から実行される通常運転モードについて先に説明する。
通常運転モードは、前述した操作信号ＳＵ，ＳＤ，ＳＳ、及び、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて、開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０をあらかじめ設定した全開位置ＵＬ（＝上限リミット、図５のステップＳ２０９参照）と全閉位置ＤＬ（＝下限リミット、図４のステップＳ２０４参照）の間で開閉動作させる運転モードである。なお、全開位置ＵＬと全閉位置ＤＬの設定は、シャッターの設置時に行われるが、ここでは、その方法等についての説明は省略する。

【0041】

通常運転モードでは、モータ２が停止している状態で、まず、図４のステップＳ２０１において、閉鎖操作信号ＳＤがあるか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖操作信号ＳＤがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０２に進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。一方、閉鎖操作信号ＳＤがなかった場合（Ｎｏ）には、図５のステップＳ２０６に進むようになっている。また、ステップＳ２０６では、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われる。そして、開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０７に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。一方、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、図４のステップＳ２０１に戻るようになっている。

【0042】

また、ステップＳ２０２で閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始した後は、ステップＳ２０３で停止操作信号ＳＳがあるか否かのチェックが行われる。そして、停止操作信号ＳＳがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０５に進んで、モータ２を停止する。一方、停止操作信号ＳＳがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２０４に進み、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて全閉位置ＤＬを検出したか否かのチェックが行われる。そして、全閉位置ＤＬを検出した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０５に進んで、モータ２を停止し、全閉位置ＤＬを検出していない場合（Ｎｏ）には、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を継続したまま、ステップＳ２０３に戻り、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４のチェックを繰り返すようになっている。また、ステップＳ２０５でモータ２を停止した後は、既に説明した図５のステップＳ２０６に進むようになっている。

【0043】

同様に、図５のステップＳ２０７で開放方向ＤＯへの開放動作を開始した後は、ステップＳ２０８で停止操作信号ＳＳがあるか否かのチェックが行われる。そして、停止操作信号ＳＳがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２１０に進んで、モータ２を停止する。一方、停止操作信号ＳＳがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２０９に進み、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて全開位置ＵＬを検出したか否かのチェックが行われる。そして、全開位置ＵＬを検出した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２１０に進んで、モータ２を停止し、全開位置ＵＬを検出していない場合（Ｎｏ）には、開放方向ＤＯへの開放動作を継続したまま、ステップＳ２０８に戻り、ステップＳ２０８及びステップＳ２０９のチェックを繰り返すようになっている。また、ステップＳ２１０でモータ２を停止した後は、既に説明した図４のステップＳ２０１に戻るようになっている。

【0044】

なお、図４〜図５のフローチャートでは、開放動作中又は閉鎖動作中に障害を検知した場合などの異常時の処理についての記載は省略してある。また、全開位置ＵＬを検出した状態での開放動作の開始や全閉位置ＤＬを検出した状態での閉鎖動作の開始は、それぞれ禁止されるが、図４〜図５のフローチャートでは、これらの処理についての記載も省略している。
また、後述するように、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法によれば、原点復帰運転モードで、スラットカーテン１０を開放動作させ、スラットカーテン１０の座板部１０ａが建築物の開口部上端のまぐさ部１２に当接して、障害検知となって停止した状態で原点復帰運転モードが終了することになる。このため、原点復帰運転モードの終了時には、スラットカーテン１０が全開状態となり、このとき、全開位置ＵＬを検出した状態となる。よって、通常運転モードが開始された直後においては、図４のステップＳ２０１で閉鎖操作信号ＳＤがあれば、ステップＳ２０２に進んで、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作が開始されるが、図５のステップＳ２０６で開放操作信号ＳＵがあっても、ステップＳ２０７には進まず、開放方向ＤＯへの開放動作の開始は禁止される。すなわち、通常運転モードが開始された直後は、開放方向ＤＯへの開放動作が禁止され、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作のみが許可された状態となる。

【0045】

次いで、図６〜図８のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法による原点復帰運転モードについて説明する。本実施形態では、既に説明したように、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いておらず、モータ回転パルス検出センサ２ｂが出力するモータ回転パルスＨａ，Ｈｂのみが位置検出の手段となっている。そして、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂからは、モータ２の回転方向及び回転変化量が識別可能なだけであり、電源投入時に、スラットカーテン１０の開閉位置の機械的な絶対位置を識別することは出来ない。すなわち、電源投入時には、スラットカーテン１０が全開状態なのか、全閉状態なのか、あるいは、中間位置で停止した状態なのかを、シャッター開閉機１の制御部３が認識出来ず、シャッター設置時にあらかじめ設定した全開位置ＵＬ及び全閉位置ＤＬについても、どこにあるかが分からない状態となっている。

【0046】

よって、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法では、スラットカーテン１０を開放動作させたときに、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置を、全開位置ＵＬ及び全閉位置ＤＬの基準となる原点位置ＯＰ（図７のステップＳ１１８参照）に定め、この原点位置ＯＰを正しく検出するための運転を原点復帰運転モードで行うようになっている。つまり、電源投入後に原点復帰運転モード（図３のステップＳ１）を実行して原点位置ＯＰを決定し、その後に実行する通常運転モード（図３のステップＳ２）では、この原点位置ＯＰを基準に定まる全開位置ＵＬと全開位置ＤＬとの間で開閉動作を行うようになっているのである。

【0047】

以下に、原点復帰運転モードにおける動作を順に説明する。
電源投入後に原点復帰運転モード（図３のステップＳ１）が開始されたとき、開閉体であるスラットカーテン１０の開閉位置は、まちまちであり、全開状態のときもあれば、全閉状態のときもあれば、それ以外の状態のときもある。そして、本実施形態では、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置を原点位置ＯＰとしているため、電源投入後に全開状態以外の状態から開放動作を行えば、原点位置ＯＰを検出するための運転となる。
そこで、図６では、全開状態以外の状態（すなわち、ステップＳ１０１の開閉体であるスラットカーテン１０が全閉位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態）から説明を開始する。よって、電源投入後に全開状態になっている場合には、一旦、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作が行われた後の状態からの説明となる。但し、電源投入直後に閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を行う場合には、原点位置ＯＰとは反対方向への動作となる。このため、電源投入直後には、例えば、押ボタンスイッチボックス４の下降（閉鎖）ボタンＰＢＤの押下中のみ閉鎖動作をさせ、下降（閉鎖）ボタンＰＢＤを離すとモータ２を停止させるなど、動作上の一定の制限が加わる場合もあるが、ここでは、そのような動作についての詳細な説明は省略する。

【0048】

原点復帰運転モードの開始後、図６のステップＳ１０１では、開閉体であるスラットカーテン１０が全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態となっている。そして、続くステップＳ１０２において、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われる。開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。一方、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２を継続して、開放操作信号ＳＵがあるのを待つ。

【0049】

ステップＳ１０３でスラットカーテン１０の開放動作を開始した後は、ステップＳ１０４において、開放動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、開放動作中に障害検知があった場合（Ｙｅｓ）、すなわち、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへそれ以上動作出来ないことを検知した場合は、ステップＳ１０５に進んで、モータ２を停止する。一方、ステップＳ１０４で障害検知がなかった場合（Ｎｏ）には、このステップＳ１０４のチェックを繰り返しながら、開放方向ＤＯへの開放動作を継続する。
なお、図６のフローチャートでは記載を省略しているが、ステップＳ１０４で障害検知となる前の開放動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合には、モータ２を停止して、ステップＳ１０１に戻ることとする。

【0050】

本実施形態において、開放動作中に障害検知となる場合、すなわち、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへそれ以上動作出来なくなる場合とは、正常時であれば、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接して、モータ２の回転が機械的にロックされた状態になる場合を意味する。また、障害物が挟まった場合などの異常状態によって、モータ２の回転が機械的にロックされた状態になる場合もある。そして、そのような状態を検知する手法としては、例えば、モータ回転パルスＨａ，Ｈｂから算出されるモータ２の回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスＨａ，Ｈｂの変化が無かったことによって判定する手法が挙げられる。

【0051】

ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進み、モータ２を停止した後は、続くステップＳ１０６において、モータ２が停止した位置（すなわち、このときのカウント値ＣＴ）を第１位置Ｐ１として記憶する。上述したように、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへそれ以上動作出来なくなる場合には、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する正常な場合と、障害物が挟まった場合などの異常な場合があるため、この時点では、第１位置Ｐ１が正常な場合と異常な場合のどちらの停止位置かは分からない。
ステップＳ１０６で第１位置Ｐ１を記憶した後は、そのまま原点復帰運転モードを継続し、続くステップＳ１０７で、閉鎖操作信号ＳＤがあれば、ステップＳ１０８へ進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。
ステップＳ１０８で閉鎖動作を開始した後については、図６のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合などに、モータ２を停止する。この場合、再び、スラットカーテン１０が全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態となり、図７のステップＳ１１１に進む。

【0052】

図７のステップＳ１１１で、再び、スラットカーテン１０が全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態となった後、続くステップＳ１１２において、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われる。開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１３に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。一方、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１１２を継続して、開放操作信号ＳＵがあるのを待つ。

【0053】

ステップＳ１１３でスラットカーテン１０の開放動作を開始した後は、ステップＳ１１４において、開放動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、開放動作中に障害検知があった場合（Ｙｅｓ）、すなわち、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへそれ以上動作出来ないことを検知した場合は、ステップＳ１１５に進んで、モータ２を停止する。一方、ステップＳ１１４で障害検知がなかった場合（Ｎｏ）には、このステップＳ１１４のチェックを繰り返しながら、開放方向ＤＯへの開放動作を継続する。
なお、図７のフローチャートでは記載を省略しているが、ステップＳ１１４で障害検知となる前の開放動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合には、モータ２を停止して、ステップＳ１１１に戻ることとする。

【0054】

ステップＳ１１４からステップＳ１１５に進み、モータ２を停止した後は、続くステップＳ１１６において、モータ２が停止した位置（すなわち、このときのカウント値ＣＴ）を第２位置Ｐ２として記憶する。そして、続くステップＳ１１７において、記憶した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致しているか否かを判定する。
第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致している場合には、これらの停止位置が、どちらもスラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する正常な場合である確率が高く、障害物が挟まった場合などの異常な場合には、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致する確率は低い。
よって、ステップＳ１１７で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していると判定された場合（Ｙｅｓ）には、原点復帰運転モードを終了させるため、ステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１１８では、一致した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のその位置を原点位置ＯＰに決定する。そして、この原点位置ＯＰを基準に、全開位置ＵＬ及び全閉位置ＤＬが定まり、原点復帰運転モードが終了する。なお、以上の処理により、原点復帰運転モードは、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接した状態で終了することとなる。
そして、原点復帰運転モードが終了した後は、既に説明したように、通常運転モードを実行し（図３のステップＳ２を参照）、原点位置ＯＰを基準として定まる全開位置ＵＬと全閉位置ＤＬとの間で開閉動作を行う（図４及び図５のステップＳ２０１〜ステップＳ２１０を参照）。

【0055】

一方、ステップＳ１１７で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していないと判定された場合（Ｎｏ）には、原点復帰運転モードをそのまま継続し、原点復帰運転モードの継続のために必要な処理を行う。なお、この原点復帰運転モードを継続するために必要な処理には、いくつかの手法があるが、本実施形態では、図８のステップＳ１２１に進んだ場合について説明する。

【0056】

図８のステップＳ１２１では、記憶した第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２の両方を破棄する。そして、続くステップＳ１２２で、閉鎖操作信号ＳＤがあれば、ステップＳ１２３へ進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。
ステップＳ１２３で閉鎖動作を開始した後については、図８のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合などに、モータ２を停止する。この場合、再び、スラットカーテン１０が全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態となるが、本実施形態では、図６のステップＳ１０１に進む。そして、第１位置Ｐ１を記憶するためのステップＳ１０１〜ステップＳ１０６までの処理と、第２位置Ｐ２を記憶するためのステップＳ１１１〜ステップＳ１１６までの処理を、それぞれ新たに行い、再び、ステップＳ１１７にて、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致しているか否かを判定する。これにより、正常に原点位置ＯＰが決定されるまで、原点復帰運転モードが継続する。

【0057】

このように、本実施形態に係るシャッター開閉機１及びその制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、２回の開放動作を行い、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致した場合のみ、正常に原点位置ＯＰが決定された判断として、原点復帰運転モードを終了するようになっている。このため、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いずに、シャッターのスラットカーテン１０の開閉位置を正しく認識することができるようになっている。
特に、本実施形態では、スラットカーテン１０が巻取用ホイール１６の外周に巻き取られた状態のときに、シャッター開閉機１が、巻き取られたスラットカーテン１０の内側に収容されてしまうため、初期設定時の操作等を考えると、原点センサ等の部品を位置検出の手段に用いる必要が無いことのメリットは大きい。また、ポテンショメータや原点センサなどの部品に起因する問題やコスト的な問題も生じない。

【0058】

以上により、開閉体をシャッターのスラットカーテン１０として、また、その開閉装置をシャッター開閉機１として、本発明の開閉体の開閉装置及びその制御方法を、第１実施形態に即して説明した。
本実施形態では、モータ回転パルス検出センサ２ｂ、制御部３のモータ回転パルス入力回路、及び、マイクロプロセッサ３ａのモータ回転パルスカウント処理部３ａ１が本発明の位置検出部に相当する。また、押ボタンスイッチボックス４、及び、制御部３の押ボタン入力回路３ｂが本発明の操作入力部に相当し、開放操作信号ＳＵ、閉鎖操作信号ＳＤ、及び、停止操作信号ＳＳが本発明の操作信号に相当する。

【0059】

また、本実施形態では、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３が本発明の第１開放動作ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第１開放動作手段に相当する。また、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０５が本発明の第１障害検知停止ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第１障害検知停止手段に相当する。また、ステップＳ１０６が本発明の第１位置記憶ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１０６が本発明の第１位置記憶手段に相当する。

【0060】

さらに、ステップＳ１１１〜ステップＳ１１３が本発明の第２開放動作ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第２開放動作手段に相当する。また、ステップＳ１１４〜ステップＳ１１５が本発明の第２障害検知停止ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第２障害検知停止手段に相当する。また、ステップＳ１１６が本発明の第２位置記憶ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１０１が本発明の第２位置記憶手段に相当する。また、ステップＳ１１７が本発明の位置判定ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１１７が本発明の位置判定手段に相当する。

【0061】

（第２実施形態）
次いで、本発明の第２実施形態について、図６〜図７及び図９のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態は、第１実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法のうち、原点復帰運転モードの継続のために必要となる図８に示した処理を、図９に示す処理に置き換えたものである。このため、第１実施形態と共通の部分については説明を省略する。
本実施形態では、第１実施形態と同様に、電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０６、及び、図７のステップＳ１１１〜Ｓ１１６の各処理を行い、２回の開放動作によって第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２を記憶する。そして、続くステップＳ１１７で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していると判定された場合（Ｙｅｓ）も、第１実施形態と同様に、ステップＳ１１８へ進み、一致した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のその位置を原点位置ＯＰに決定して、原点復帰運転モードを終了する。

【0062】

一方、ステップＳ１１７で第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していないと判定された場合（Ｎｏ）には、原点復帰運転モードをそのまま継続し、原点復帰運転モードの継続のために必要な処理として、図９のステップＳ１３１に進む。
ステップＳ１３１では、記憶した第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２のうち、第１位置Ｐ１を破棄して、第２位置Ｐ２を新たな第１位置Ｐ１として記憶する。そして、続くステップＳ１３２で、閉鎖操作信号ＳＤがあれば、ステップＳ１３３へ進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。
ステップＳ１３３で閉鎖動作を開始した後については、図９のフローチャートでは記載を省略しているが、閉鎖動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合などに、モータ２を停止する。この場合、再び、スラットカーテン１０が全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りの位置で停止中の状態となる。このとき、第１実施形態では、図６のステップＳ１０１に進んだが、本実施形態では、図７のステップＳ１１１に進む。つまり、新たな第１位置Ｐ１はステップＳ１３１で記憶済みのため、第２位置Ｐ２を記憶するためのステップＳ１１１〜ステップＳ１１６までの処理を新たに行うことになる。そして、再び、ステップＳ１１７にて、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致しているか否かを判定し、正常に原点位置ＯＰが決定されるまで、原点復帰運転モードを継続する。

【0063】

このように、本実施形態では、最初に記憶した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のうち、第２位置Ｐ２は破棄せずに、新たな第１位置Ｐ１として記憶しているので、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していないと判定された場合に、その後の判定動作の回数を減らすことができる。

【0064】

（第３実施形態）
次いで、本発明の第３実施形態について、図６〜図７及び図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態は、第１〜第２実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法のうち、原点復帰運転モードで第１位置Ｐ１を記憶した後の処理を変更したものである。このため、第１〜第２実施形態と共通の部分については説明を省略する。
本実施形態では、第１〜第２実施形態と同様に、電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、まず、図６のステップＳ１０１〜Ｓ１０６の各処理を行い、ステップＳ１０６で第１位置Ｐ１を記憶する。本実施形態では、図６におけるステップＳ１０６と、図１０におけるステップＳ１０６が同じであり、ステップＳ１０６で第１位置を記憶した後は、図１０のステップ１４１に進む。

【0065】

ステップＳ１４１では、原点復帰運転モードを継続したまま、第１位置Ｐ１を原点位置ＯＰの仮の位置となる仮原点位置ＴＯＰに設定すると共に、この仮原点位置ＴＯＰを基準として定まる全閉位置ＤＬの仮の位置を仮全閉位置ＴＤＬとして設定する。
そして、続くステップＳ１４２で、閉鎖操作信号ＳＤがあれば、ステップＳ１４３へ進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。このとき、この閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作は、仮全閉位置ＴＤＬに向けての閉鎖動作となる。
ステップＳ１４３で閉鎖動作を開始した後は、ステップＳ１４４において、閉鎖動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖動作中に障害検知があった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１４７に進んで、モータ２を停止する。なお、この障害検知があった場合の処理については、後で説明する。

【0066】

ステップＳ１４４で閉鎖動作中に障害検知がなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１４５に進み、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて仮全閉位置ＴＤＬを検出したか否かのチェックが行われる。そして、仮全閉位置ＴＤＬを検出した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１４６に進んで、モータ２を停止し、仮全閉位置ＴＤＬを検出していない場合（Ｎｏ）には、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を継続したまま、ステップＳ１４４に戻り、ステップＳ１４４及びステップＳ１４５のチェックを繰り返すようになっている。これにより、閉鎖動作中に障害検知があるか、仮全閉位置ＴＤＬを検出するまで、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作が継続される。
そして、ステップＳ１４５で仮全閉位置ＴＤＬを検出し、ステップＳ１４６でモータ２を停止した場合は、閉鎖動作中に障害を検知せず、仮全閉位置ＴＤＬで正常に停止した場合である。この場合は、第１位置Ｐ１である仮原点位置ＴＯＰが原点位置ＯＰと一致している可能性が高いので、その後は、図７のステップＳ１１１に進み、第１〜第２実施形態と同様に、ステップＳ１１１〜Ｓ１１６の各処理を行って、第２位置Ｐ２を記憶する。本実施形態のその後の処理は、第１又は第２実施形態のいずれかの場合と同じである。

【0067】

ステップＳ１４４で閉鎖動作中に障害検知があった場合（Ｙｅｓ）、すなわち、仮全閉位置ＴＤＬで停止させる前に、スラットカーテン１０が閉鎖方向ＤＣへそれ以上動作出来ないことを検知した場合には、前述の通り、ステップＳ１４７に進んで、モータ２を停止する。そして、この場合には、閉鎖動作中に障害物が挟まった場合も考えられるが、第１位置Ｐ１である仮原点位置ＴＯＰが原点位置ＯＰと一致していない可能性もある。このため、ステップＳ１４７に続くステップＳ１４８では、ステップＳ１４１で設定した仮原点位置ＴＯＰ及び仮全閉位置ＴＤＬを破棄する。仮原点位置ＴＯＰは第１位置Ｐ１であるため、第１位置Ｐ１も破棄することとなる。よって、その後は、図６のステップＳ１０１へ戻り、再び、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の各処理を行って、第１位置Ｐ１を新たに記憶する。

【0068】

以上のように、本実施形態では、原点復帰運転モードにおいて、第１位置Ｐ１を仮原点位置ＴＯＰに設定すると共に、この仮原点位置ＴＯＰを基準として定まる仮全閉位置ＴＤＬに向けて閉鎖動作が行えるようになっている。これにより、原点復帰運転モード中であっても、通常運転モードと同じように閉鎖動作を行うことができる。
加えて、本実施形態では、第１位置Ｐ１である仮原点位置ＴＯＰを設定した後、閉鎖動作中に障害物が挟まるなどの異常のほか、仮原点位置ＴＯＰが全開位置ＵＬよりも全閉位置ＤＬ寄りにずれて設定されたために、仮全閉位置ＴＤＬで停止するよりも前に床面に当たって停止した場合などのように、仮原点位置ＴＯＰが原点位置ＯＰと一致していない可能性がある場合に、仮原点位置ＴＯＰがそのまま原点位置ＯＰに決定されることがないようになっている。

【0069】

以上において、本発明を第１〜第３実施形態に即して説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。

【0070】

例えば、第１〜第３実施形態では、開閉体であるシャッターのスラットカーテンが巻き取られた状態のときに、開閉装置であるシャッター開閉機が開閉体の内側に収容されるようになっていたが、開閉体の形状、及び、開閉体と開閉装置の取り付け状態は、これに限定されない。
また、第１〜第３実施形態では、開閉装置のモータがコンデンサラン形の単相１００Ｖ用誘導モータである場合を示したが、三相２００Ｖ用誘導モータや、三相ＤＣブラシレスモータを用いた開閉装置であっても良い。

【0071】

また、第１〜第３実施形態では、位置検出部として、回転検出用磁石と２つのホールセンサからなるモータ回転パルス検出センサによって、モータ回転パルスを出力する例を示したが、モータ回転パルスを出力する位置検出部としては、ロータリーエンコーダーなどを用いても良い。また、モータが三相ＤＣブラシレスモータの場合には、ローターの回転位置を検出するための磁石と３つのホールセンサの組み合わせをそのまま位置検出部として用いれば良い。

【0072】

また、第１〜第３実施形態では、開閉体であるシャッターのスラットカーテンが開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知する手法として、モータ回転パルスから算出されるモータの回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスの変化が無かったことによって判定する手法を挙げたが、他の手法を用いて検知を行っても良い。例えば、モータ回転パルスによる位置検出の手段とは別に、モータの負荷電流を検出する手段が設けられている場合には、モータの負荷電流が急激に変化したことを検知するによって判定する手法を用いても良い。

【符号の説明】

【0073】

１ シャッター開閉機（開閉装置）
２ モータ
２ａ モータの出力軸ギア
２ｂ モータ回転パルス検出センサ（位置検出部）
３ 制御部
３ａ マイクロプロセッサ
３ａ１ モータ回転パルスカウント処理部（位置検出部）
３ｂ 押ボタン入力回路（操作入力部）
３ｃ モータ駆動回路
３ｄ ブレーキ駆動回路
３ｅ モータ回転パルス入力回路（位置検出部）
４ 押ボタンスイッチボックス（操作入力部）
１０ スラットカーテン（開閉体）
１０ａ 座板部
１０ｂ スラットカーテンの上端側
１１ ガイドレール
１２ まぐさ部
１３ シャフト
１４ ブラケット
１５ アウター回転ホイール
１６ 巻取用ホイール
１７ ステー
ＤＯ 開放方向
ＤＣ 閉鎖方向
ＰＢＵ 上昇（開放）ボタン
ＰＢＤ 下降（閉鎖）ボタン
ＰＢＳ 停止ボタン
ＳＵ 開放操作信号（操作信号）
ＳＤ 閉鎖操作信号（操作信号）
ＳＳ 停止操作信号（操作信号）
Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｘ モータ駆動信号
Ｂ＋，Ｂ− ブレーキ駆動信号
Ｈａ，Ｈｂ モータ回転パルス
ＣＴ カウント値
ＵＬ 全開位置（上限リミット）
ＤＬ 全閉位置（下限リミット）
ＯＰ 原点位置
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
ＴＯＰ 仮原点位置
ＴＤＬ 仮全閉位置
Ｓ１ 原点復帰運転モード
Ｓ２ 通常運転モード
Ｓ１０１〜Ｓ１０３ 第１開放動作ステップ（第１開放動作手段）
Ｓ１０１〜Ｓ１０３ 第１開放動作ステップ（第１開放動作手段）
Ｓ１０４〜Ｓ１０５ 第１障害検知停止ステップ（第１障害検知停止手段）
Ｓ１０６ 第１位置記憶ステップ（第１位置記憶手段）
Ｓ１１１〜Ｓ１１３ 第２開放動作ステップ（第２開放動作手段）
Ｓ１１４〜Ｓ１１５ 第２障害検知停止ステップ（第２障害検知停止手段）
Ｓ１１６ 第２位置記憶ステップ（第２位置記憶手段）
Ｓ１１７ 位置判定ステップ（位置判定手段）

【要約】      （修正有）

【課題】ポテンショメータや原点センサなどの部品を用いないで、開閉体の開閉位置を正しく認識することができる開閉体の開閉装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、第１開放動作ステップによる開放動作中に開閉体１０が開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータ２が停止した位置を第１位置として記憶し、第２開放動作ステップによる開放動作中に開閉体１０が開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータ２が停止した位置を第２位置として記憶し、第１位置と第２位置が一致していると判定された場合にその位置を原点位置に決定して、原点復帰運転モードを終了し、通常運転モードにおいて、原点位置を基準として定まる全開位置と全閉位置との間で開閉動作を行うようになっている開閉体１０の開閉装置１の制御方法。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】