特許 6954169 仮想環境作成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6954169

(24)【登録日】2021年10月4日

(45)【発行日】2021年10月27日

(54)【発明の名称】仮想環境作成装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 17/05 20110101AFI20211018BHJP

   G06T 19/20 20110101ALI20211018BHJP

【ＦＩ】

   G06T17/05

   G06T19/20

【請求項の数】9

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2018-24859(P2018-24859)

(22)【出願日】2018年2月15日

(65)【公開番号】特開2019-139680(P2019-139680A)

(43)【公開日】2019年8月22日

【審査請求日】2020年12月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】特許業務法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】陳 博翔

【審査官】 山▲崎▼ 雄介

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−２８７４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−１７１４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１４２６６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７７８０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−６６８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２２１９０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−１６３４８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０６Ｔ １７／００−１９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

現実環境を予め定められた視点から俯瞰した画像である俯瞰画像（ＯＩｍｇ）を利用して仮想環境（ＶＥ）を作成する仮想環境作成装置（１００）であって、
前記俯瞰画像を取得する画像取得部（１１）と、
前記俯瞰画像における道路領域（ＬＡｒ１、ＬＡｒ２）を特定する道路特定部（１２）と、
前記俯瞰画像における前記道路領域でない領域である非道路領域に存在する立体構造物の指定を受け付ける入力受付部（１６）と、
指定された前記立体構造物である指定立体構造物の種類を特定する種類特定部（１３）と、
前記俯瞰画像における予定領域であって、前記指定立体構造物を表す立体オブジェクト（Ｏｂ）の配置が予定される予定領域（ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９）を、前記指定立体構造物の色と、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離と、前記指定立体構造物の形状と、のうちの少なくとも１つを利用して特定する予定領域特定部（１４）と、
特定された前記種類の前記立体構造物を表す立体オブジェクトを、特定された前記予定領域に配置する立体オブジェクト配置部（１５）と、
を備える、
仮想環境作成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の仮想環境作成装置であって、
前記指定立体構造物の色を特定する色特定部（１７）を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、特定された色の領域、または、前記特定された色に類似する色の領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の仮想環境作成装置であって、
前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を算出する距離算出部（１８）を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、前記道路領域からの距離が前記指定立体構造物距離に基づき予め定められた距離以下である領域であって、該領域の全部が該予め定められた距離以下に含まれる領域を、前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記指定立体構造物の形状を特定する形状特定部（１９）を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、特定された形状と同じ形状の領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記予定領域特定部は、前記指定立体構造物の色を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、を前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みが最後となる予め定められた順序で実行することにより、最終的に絞り込まれた前記候補領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。

【請求項6】

請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
表示部（２００）を、さらに備え、
前記予定領域特定部は、前記指定立体構造物の色を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離である指定立体構造物距離を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みと、を前記指定立体構造物の形状を利用した前記予定領域の候補領域の絞り込みが最後となる予め定められた順序で実行し、最終的に絞り込まれた前記候補領域を前記候補領域として特定し、
前記表示部は、特定された前記候補領域を表示し、
前記入力受付部は、表示された前記候補領域のうちから前記予定領域の指定を受け付け、
前記予定領域特定部は、指定された前記予定領域を前記予定領域として特定する、
仮想環境作成装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記立体オブジェクト配置部は、特定された前記予定領域の大きさに応じて前記立体オブジェクトの大きさを変更する、
仮想環境作成装置。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
前記立体オブジェクト配置部は、特定された前記予定領域に前記立体オブジェクトを一括配置する、
仮想環境作成装置。

【請求項9】

請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の仮想環境作成装置であって、
表示部（２００）を、さらに備え、
前記表示部は、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準色と、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準距離であって前記道路領域から前記立体構造物までの基準距離と、前記立体構造物の種類に応じて予め定められている基準形状と、を表示する、
仮想環境作成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、仮想環境作成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の自動運転システムでは、安全な運転支援の実現のために、高精度の３次元電子地図や、仮想環境が利用されている。例えば、車両の自動走行においては、３次元電子地図を利用して自車両の位置を精度よく特定する。また、例えば、自動運転実証実験においては、仮想環境を利用して現実環境を模して車両の自動運転のシミュレーションが行われる。仮想環境内には、ガードレールおよび標識等の道路の側縁に存在する立体構造物を表す立体オブジェクトが配置されている。立体オブジェクトには、現実世界において車両に搭載されるレーザーレーダー等の照射光を実際に立体構造物に対して照射させた場合の反射率や反射面積が予め対応づけられており、車両の自動運転のシミュレーションでは、かかる反射率や反射面積を利用することにより車両の位置を特定できる。特許文献１には、２次元電子地図上に立体オブジェクトを配置する技術が開示されている。具体的には、使用者は、表示装置に表示された２次元電子地図上で立体オブジェクトを配置したい位置を指定する。そして、使用者は、立体構造物の画像を選択して、指定された位置に配置される直方体状の壁に選択した画像を貼り付ける。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２４４６７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１では、立体オブジェクトを配置したい位置の指定および指定した位置への立体オブジェクトの配置を、立体オブジェクトを配置したい回数分行わなければならず、手間がかかる。このため、仮想環境上に立体オブジェクトを簡便に配置可能な技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

本開示の一実施形態によれば、仮想環境作成装置が提供される。この仮想環境作成装置は、現実環境を予め定められた視点から俯瞰した画像である俯瞰画像（ＯＩｍｇ）を利用して仮想環境（ＶＥ）を作成する仮想環境作成装置（１００）であって；前記俯瞰画像を取得する画像取得部（１１）と；前記俯瞰画像における道路領域（ＬＡｒ１、ＬＡｒ２）を特定する道路特定部（１２）と；前記俯瞰画像における前記道路領域でない領域である非道路領域に存在する立体構造物の指定を受け付ける入力受付部（１６）と；指定された前記立体構造物である指定立体構造物の種類を特定する種類特定部（１３）と；前記俯瞰画像における予定領域であって、前記指定立体構造物を表す立体オブジェクト（Ｏｂ）の配置が予定される予定領域（ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９）を、前記指定立体構造物の色と、前記道路領域から前記指定立体構造物までの距離と、前記指定立体構造物の形状と、のうちの少なくとも１つを利用して特定する予定領域特定部（１４）と；特定された前記種類の前記立体構造物を表す立体オブジェクトを、特定された前記予定領域に配置する立体オブジェクト配置部（１５）と；を備える。

【0007】

この形態の仮想環境作成装置によれば、取得された俯瞰画像における非道路領域に存在する立体構造物の指定を受け付け、指定された立体構造物の種類を特定し、指定された立体構造物の色と、道路領域から指定された立体構造物までの距離と、指定された立体構造物の形状と、のうちの少なくとも１つを利用して立体オブジェクトの配置が予定される予定領域を特定し、特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトを特定された予定領域に配置するので、仮想環境上に立体オブジェクトを簡便に配置できる。

【0008】

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、３次元電子地図作成装置、仮想環境作成方法、仮想環境を作成するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記録媒体等の形態で実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示における仮想環境作成装置の概略構成を示す説明図。

【図2】仮想環境作成処理の処理手順を示すフローチャート。

【図3】候補領域特定処理の処理手順を示すフローチャート。

【図4】俯瞰画像の一例を模式的に示す説明図。

【図5】特定された道路領域を模式的に示す説明図。

【図6】結合画像の一例を模式的に示す説明図。

【図7】ステップＳ１２５が実行される様子を模式的に示す説明図。

【図8】ステップＳ２０５実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【図9】道路領域から指定立体構造物までの距離を説明する説明図。

【図10】ステップＳ２１０実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【図11】ステップＳ２１５実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【図12】仮想環境の一例を模式的に示す説明図。

【図13】第２実施形態におけるステップＳ２０５実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【図14】第２実施形態におけるステップＳ２１０実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【図15】第２実施形態におけるステップＳ２１５実行後の候補領域を模式的に示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す第１実施形態における仮想環境作成装置１００は、後述の仮想環境作成処理を実行することにより、航空写真等の現実環境を俯瞰した画像を利用して３次元の仮想環境を作成する。かかる仮想環境には、道路の側縁に存在する路側物等の立体構造物を表す立体オブジェクトが配置される。作成された３次元の仮想環境は、例えば、車両の自動運転シミュレーション等で用いられる。

【0011】

本実施形態において、仮想環境作成装置１００は、パーソナルコンピュータにより構成されている。仮想環境作成装置１００は、ＣＰＵ１１０と、メモリ１２０と、を有する。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に予め格納されている図示しない制御プログラムを実行することにより、画像取得部１１と、道路特定部１２と、種類特定部１３と、予定領域特定部１４と、立体オブジェクト配置部１５と、入力受付部１６と、色特定部１７と、距離算出部１８と、形状特定部１９として機能する。また、仮想環境作成装置１００は、表示部２００を備える。また、仮想環境作成装置１００は、インターネットＩＮＴを介して地図データサーバー３００に接続されている。

【0012】

画像取得部１１は、現実環境を予め定められた視点から俯瞰した画像（以下、「俯瞰画像」と呼ぶ）を取得する。本実施形態において、「予め定められた視点」とは、現実環境を鉛直上方から見る視点を意味する。具体的には、俯瞰画像の中心軸（俯瞰画像における鉛直方向に平行な軸）が路面に対して垂直となる視点を意味する。俯瞰画像は、緯度・経度、および縮尺情報が含まれる画像であり、例えば、航空写真および定点カメラにより撮像された画像が該当する。

【0013】

また、画像取得部１１は、道路特定部１２により特定される道路領域を俯瞰画像から切り出して、切り出された道路領域を俯瞰画像に重ねて結合させた画像（以下、「結合画像」と呼ぶ）を取得する。

【0014】

道路特定部１２は、俯瞰画像における道路領域を特定する。具体的には、道路特定部１２は、地図データサーバー３００から取得されるオープンストリートマップ（Ｏｐｅｎ Ｓｔｒｅｅｔ Ｍａｐ）等の道路構造情報３１０を利用して、俯瞰画像において、道路領域と、道路領域でない領域（以下、「非道路領域」と呼ぶ）とを区分する。道路構造情報３１０は、道路を数値で表した情報であり、例えば、道路の長さ、道路の幅、道路の曲率、道路の位置、交差点の位置、および交差点の形状の情報が含まれる。

【0015】

種類特定部１３は、立体構造物の種類を特定する。本実施形態において、「立体構造物」とは、非道路領域における道路領域の側縁に存在する立体構造物を意味する。立体構造物は、例えば、縁石、ガードレール、街路樹、生け垣、電柱およびスロープ等の路側物が該当する。種類特定部１３は、ユーザーにより指定された立体構造物（以下、「指定立体構造物」と呼ぶ）の種類を、指定立体構造物の色、道路領域から指定立体構造物までの距離、および指定立体構造物の形状に基づいて特定する。立体構造物の種類の特定方法についての詳細な説明は、後述する。

【0016】

予定領域特定部１４は、俯瞰画像において立体オブジェクトが配置される予定の領域（以下、「予定領域」と呼ぶ）を特定する。本実施形態において、「立体オブジェクト」とは、立体構造物を３次元的に表すオブジェクトを意味する。予定領域特定部１４は、指定立体構造物の色、道路領域から指定立体構造物までの距離、および指定立体構造物の形状に基づいて、予定領域を特定する。予定領域の特定方法についての詳細な説明は、後述する。

【0017】

立体オブジェクト配置部１５は、特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトを、特定された予定領域に配置する。入力受付部１６は、図示しない入力装置を利用してユーザーにより指定される俯瞰画像（より正確には、結合画像）上の立体構造物の指定を受け付ける。色特定部１７は、指定立体構造物の色を特定する。距離算出部１８は、道路領域から指定立体構造物までの距離（以下、「指定立体構造物距離」と呼ぶ）を算出する。形状特定部１９は、指定立体構造物の形状を特定する。

【0018】

メモリ１２０には、立体オブジェクトＯｂと、種類特定用テーブルＴｂとが予め格納されている。立体オブジェクトＯｂは、立体構造物の種類ごとに複数の立体オブジェクトＯｂが格納されている。立体オブジェクトＯｂは、立体オブジェクトＯｂの長さ、幅、および形状を編集できるように構成されている。立体オブジェクトＯｂには、複数の情報が予め対応づけられている。本実施形態において、「複数の情報」とは、立体オブジェクトＯｂの長さ、幅、高さ、材質、反射率、レーダー反射面積、色、形状等の情報を意味する。種類特定用テーブルＴｂは、立体構造物の種類と、立体構造物の色、道路領域から立体構造物までの距離、および立体構造物の形状と、が対応づけられているマップである。

【0019】

表示部２００は、仮想環境作成装置１００に関する種々の操作を行うために用いられる。表示部２００には、仮想環境作成装置１００の各種機能を利用する際のメニュー画面や、俯瞰画像等の画像や、特定された予定領域等が表示される。

【0020】

地図データサーバー３００は、道路特定部１２からの要求に応じて、道路構造情報３１０を仮想環境作成装置１００に送信する。

【0021】

Ａ２．仮想環境作成処理：
図２に示す仮想環境作成処理は、ユーザーが、表示部２００に表示された仮想環境作成装置１００のメニュー画面から仮想環境作成処理の開始の指示を選択すると、開始される。図２に示すように、画像取得部１１は、俯瞰画像を取得する（ステップＳ１０５）。具体的には、画像取得部１１は、入力受付部１６を介してユーザーによって仮想環境作成装置１００内に読み込まれた俯瞰画像を取得する。また、画像取得部１１は、取得した俯瞰画像を表示部２００に表示させる。

【0022】

図４に示す俯瞰画像ＯＩｍｇ上には、道路Ｌｎ１およびＬｎ２と、ガードレールＧｄ１〜Ｇｄ９と、歩道ＳＷ１〜ＳＷ４と、スロープＳＬ１〜ＳＬ３と、駐車場Ｐｋと、白車両ＷＣ１およびＷＣ２と、赤車両ＲＣと、樹木Ｔｒ１〜Ｔｒ３と、が写っている。

【0023】

道路Ｌｎ１は、図４における左右方向と平行な道路であり、道路Ｌｎ１上には、センターラインＣＬ１およびＣＬ２と、停止線ＴＬ２およびＴＬ４と、が標示されている。道路Ｌｎ２は、図４における上下方向と平行な道路であり、道路Ｌｎ２上には、停止線ＴＬ１およびＴＬ３が標示されている。

【0024】

各ガードレールＧｄ１〜Ｇｄ９は、歩道ＳＷ１〜ＳＷ４における道路Ｌｎ１およびＬｎ２に比較的近い位置に設置されている。具体的には、第１ガードレールＧｄ１は、第１歩道ＳＷ１における道路Ｌｎ２の側縁に道路Ｌｎ２と平行に設置されている。第２ガードレールＧｄ２は、第１歩道ＳＷ１における道路Ｌｎ１の側縁に道路Ｌｎ１と平行に設置されている。第３ガードレールＧｄ３は、第２歩道ＳＷ２における道路Ｌｎ１の側縁に道路Ｌｎ１と平行に設置されている。第４ガードレールＧｄ４は、第２歩道ＳＷ２における道路Ｌｎ２の側縁に道路Ｌｎ２と平行に設置されている。第５ガードレールＧｄ５は、第３歩道ＳＷ３における道路Ｌｎ２の側縁に道路Ｌｎ２と平行に設置されている。また、第６ガードレールＧｄ６および第７ガードレールＧｄ７は、それぞれ、第３歩道ＳＷ３における道路Ｌｎ１の側縁に道路Ｌｎ１と平行に設置されている。第８ガードレールＧｄ８は、第４歩道ＳＷ４における道路Ｌｎ１の側縁に道路Ｌｎ１と平行に設置されている。第９ガードレールＧｄ９は、第４歩道ＳＷ４における道路Ｌｎ２の側縁に道路Ｌｎ２と平行に設置されている。本実施形態において、各ガードレールＧｄ１〜Ｇｄ９は、細長い棒状の形状である。また。各ガードレールＧｄ１〜Ｇｄ９の色は、白色である。

【0025】

各スロープＳＬ１〜ＳＬ３は、歩道ＳＷ１、ＳＷ２およびＳＷ３における道路Ｌｎ１に比較的近い位置に設けられている。具体的には、第１スロープＳＬ１は、第１歩道ＳＷ１において道路Ｌｎ１に接して設けられている。第２スロープＳＬ２は、第２歩道ＳＷ２において道路Ｌｎ１に接して設けられている。第３スロープＳＬ３は、第４歩道ＳＷ４において道路Ｌｎ１に接して設けられている。各スロープＳＬ１、ＳＬ２およびＳＬ３は、道路Ｌｎ１から駐車場や店舗等への出入口であり、道路Ｌｎ１から離れるにしたがって水平面（道路Ｌｎ１）に対して傾斜している。第３スロープＳＬ３は、道路Ｌｎ１から駐車場Ｐｋへの出入口であり、第３スロープＳＬ３には、第１白車両ＷＣ１が停車している。本実施形態において、各スロープＳＬ１〜ＳＬ３は、長方形状である。また、各スロープＳＬ１〜ＳＬ３の色は、ベージュ色である。

【0026】

駐車場Ｐｋは、第３スロープＳＬ３における道路Ｌｎ１と接する側とは反対側に設けられている。駐車場Ｐｋには、第２白車両ＷＣ２と、赤車両ＲＣとが駐車している。本実施形態において、駐車場Ｐｋの形状は、長方形状である。また、駐車場Ｐｋの色は、灰色である。各白車両ＷＣ１およびＷＣ２は、白色の車両である。また、赤車両ＲＣは、赤色の車両である。

【0027】

各樹木Ｔｒ１〜Ｔｒ３は、道路Ｌｎ１およびＬｎ２から比較的離れた位置に植えられている。本実施形態において、各樹木Ｔｒ１〜Ｔｒ３は、細長い棒状および長方形状の形状ではなく、輪郭がもくもくとした雲形状をした楕円形状である。各樹木Ｔｒ１〜Ｔｒ３の色は、緑色である。

【0028】

図２に示すように、道路特定部１２は、俯瞰画像ＯＩｍｇにおける道路領域を特定する（ステップＳ１１０）。具体的には、道路特定部１２は、取得された俯瞰画像ＯＩｍｇから緯度・経度情報を取得し、緯度・経度に対応する道路の道路構造情報３１０を地図データサーバー３００から取得する。道路特定部１２は、取得された道路構造情報３１０を利用して、俯瞰画像ＯＩｍｇにおける道路領域と非道路領域とを区分する。

【0029】

図５に示す道路領域ＬＡｒ１は、上述のステップＳ１１０において特定された道路領域である。道路領域ＬＡｒ１は、道路Ｌｎ１の領域と、道路Ｌｎ２の領域とからなる。道路領域ＬＡｒ１は、図４に示す俯瞰画像ＯＩｍｇから、道路Ｌｎ１の輪郭に沿って切り出した領域と、道路Ｌｎ２の輪郭に沿って切り出した領域とから構成されている。

【0030】

図２に示すように、画像取得部１１は、結合画像を取得する（ステップＳ１１５）。具体的には、まず、画像取得部１１は、俯瞰画像ＯＩｍｇから縮尺情報を取得する。縮尺情報とは、俯瞰画像ＯＩｍｇの単位ピクセル当たりの距離を示す情報であり、例えば、俯瞰画像ＯＩｍｇの１ピクセルが実際に１０メートルに相当するという情報である。次に、画像取得部１１は、道路領域ＬＡｒ１の縮尺と俯瞰画像ＯＩｍｇの縮尺とが一致するように、道路領域ＬＡｒ１の向きや大きさを俯瞰画像ＯＩｍｇの向きや大きさに合わせる。その後、画像取得部１１は、俯瞰画像ＯＩｍｇに対して道路領域ＬＡｒ１を重ね合わせて、結合画像を生成する。

【0031】

図６に示す結合画像ＣＩｍｇは、図４に示す俯瞰画像ＯＩｍｇに対して、図５に示す道路領域ＬＡｒ１が重ね合わされて１つの画像として構成されている。したがって、道路Ｌｎ１およびＬｎ２に標示されていた停止線ＴＬ１〜ＴＬ４や、センターラインＣＬ１およびＣＬ２は、結合画像ＣＩｍｇ上には表れていない。

【0032】

図２に示すように、表示部２００は、結合画像ＣＩｍｇを表示する（ステップＳ１２０）。入力受付部１６は、立体構造物の指定を受け付ける（ステップＳ１２５）。具体的には、入力受付部１６は、表示部２００に表示されている結合画像ＣＩｍｇ上において、図示しない入力装置を利用してユーザーにより指定される立体構造物の指定を受け付ける。

【0033】

図７では、上述のステップＳ１２５においてユーザーが結合画像ＣＩｍｇ上の立体構造物をポインターＰｔによって選択する様子を示している。上述のステップＳ１２５では、ユーザーは、表示部２００の表示領域ＰＮに表示された結合画像ＣＩｍｇ上の立体構造物から仮想環境上に立体オブジェクトＯｂを配置したい立体構造物を１つ指定する。図７に示す例では、ポインターＰｔを第６ガードレールＧｄ６上に移動させ、いわゆるクリック操作を行うことによって、立体構造物を指定できる。なお、立体構造物を指定する方法は、ポインターＰｔによる指定に限らず、例えば、立体構造物の周囲を矩形で囲う方法や、立体構造物の周囲をフリーハンド（縄ツール）で囲う方法等の種々の方法を採用してもよい。

【0034】

図２に示すように、予定領域特定部１４は、候補領域特定処理を実行する（ステップＳ１３０）。本実施形態において、「候補領域」とは、予定領域の候補となる領域を意味する。候補領域特定処理（ステップＳ１３０）では、指定立体構造物の色に基づく候補領域の絞り込みと、指定立体構造物距離に基づく候補領域の絞り込みと、指定立体構造物の形状に基づく候補領域の絞り込みと、がこの順序で実行される。このとき、各絞り込みでは、１つ前の絞り込み結果がさらに絞り込まれることになる。以下、詳細に説明する。

【0035】

図３に示すように、予定領域特定部１４は、指定立体構造物の色に基づいて候補領域を絞り込む（ステップＳ２０５）。具体的には、まず、色特定部１７は、結合画像ＣＩｍｇにおけるポインターＰｔの位置（ピクセル）を特定し、特定されたピクセルのＲ、Ｇ、Ｂの各値を取得する。図７に示す例では、第６ガードレールＧｄ６が指定されているため、指定立体構造物の色は、白色（Ｒ、Ｇ、Ｂ＝２５５、２５５、２５５）であると特定される。次に、予定領域特定部１４は、結合画像ＣＩｍｇ上で、特定された色の領域と、特定された色に類似する色の領域とを候補領域として特定する。本実施形態において、「特定された色に類似する色」とは、特定された色に相関する色を意味し、Ｒ、Ｇ、Ｂの各値が、色特定部１７により特定されたＲ、Ｇ、Ｂの各値から所定の数値幅以内の値である色を意味する。「所定の数値幅」とは、例えば、プラスマイナス１０の値である。なお、かかる数値幅は、プラスマイナス１０の値に代えて、他の任意の値を設定してもよいし、ユーザーからの入力を受け付けてもよい。

【0036】

図８では、上述のステップＳ２０５において絞り込まれた候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１を破線により示している。上述のように、ステップＳ２０５において指定立体構造物の色は白色であると特定されているため、結合画像ＣＩｍｇにおける白色の領域（ピクセル群）が候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１として特定される。具体的には、第１候補領域ＫＡｒ１は、結合画像ＣＩｍｇ上において第１ガードレールＧｄ１が配置されている領域である。第２候補領域ＫＡｒ２は、結合画像ＣＩｍｇ上において第２ガードレールＧｄ２が配置されている領域である。第３候補領域ＫＡｒ３は、結合画像ＣＩｍｇ上において第３ガードレールＧｄ３が配置されている領域である。第４候補領域ＫＡｒ４は、結合画像ＣＩｍｇ上において第４ガードレールＧｄ４が配置されている領域である。

【0037】

第５候補領域ＫＡｒ５は、結合画像ＣＩｍｇ上において第５ガードレールＧｄ５が配置されている領域である。第６候補領域ＫＡｒ６は、結合画像ＣＩｍｇ上において第６ガードレールＧｄ６が配置されている領域である。第７候補領域ＫＡｒ７は、結合画像ＣＩｍｇ上において第７ガードレールＧｄ７が配置されている領域である。第８候補領域ＫＡｒ８は、結合画像ＣＩｍｇ上において第８ガードレールＧｄ８が配置されている領域である。第９候補領域ＫＡｒ９は、結合画像ＣＩｍｇ上において第９ガードレールＧｄ９が配置されている領域である。第１０候補領域ＫＡｒ１０は、結合画像ＣＩｍｇ上において第１白車両ＷＣ１が配置されている領域である。第１１候補領域ＫＡｒ１１は、結合画像ＣＩｍｇ上において第２白車両ＷＣ２が配置されている領域である。

【0038】

上述のステップＳ２０５では、結合画像ＣＩｍｇにおける白色の領域が候補領域として特定されている。したがって、結合画像ＣＩｍｇにおいて立体構造物でない白色の物体（白車両ＷＣ１およびＷＣ２）が配置されている領域も候補領域として特定されている。このため、ステップＳ２０５の実行後、予定領域特定部１４は、候補領域をさらに絞り込む。

【0039】

図３に示すように、予定領域特定部１４は、指定立体構造物距離に基づいて候補領域をさらに絞り込む（ステップＳ２１０）。具体的には、まず、距離算出部１８は、指定立体構造物距離を算出する。

【0040】

図９では、図７に示す第６ガードレールＧｄ６とポインターＰｔとを拡大して示している。図９に示すように、指定立体構造物距離ｄ１は、道路領域ＬＡｒ１と第３歩道ＳＷ３との境界からポインターＰｔの先端位置までの距離である。ステップＳ２１０において、距離算出部１８は、結合画像ＣＩｍｇにおいて、道路領域ＬＡｒ１と第３歩道ＳＷ３との境界のピクセル、およびポインターＰｔの先端のピクセルをそれぞれ特定し、特定された２つのピクセル間の長さを算出する。そして、距離算出部１８は、上述の縮尺情報を利用して、ピクセル間の長さを実際の距離に換算することにより、指定立体構造物距離ｄ１を算出する。

【0041】

次に、予定領域特定部１４は、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１のうち、道路領域ＬＡｒ１からの距離が指定立体構造物距離ｄ１に基づき予め定められた距離以下である領域であって該領域の全部が上述の予め定められた距離以下に含まれる領域を、候補領域として特定する。すなわち、道路領域ＬＡｒ１からの距離が予め定められた距離以下である領域であっても、領域の一部のみが予め定められた距離以下である領域は、候補領域から除かれる。

【0042】

本実施形態において、「予め定められた距離」は、指定立体構造物距離ｄ１に比例して設定されており、具体的には、指定立体構造物ｄ１を２倍した距離である。なお、予め定められた距離は、指定立体構造物距離ｄ１を２倍した距離に代えて、指定立体構造物距離ｄ１の０．１倍から２倍までの範囲内の任意の距離を設定してもよいし、指定立体構造物距離ｄ１に指定立体構造物距離ｄ１の０．１倍から２倍までの範囲内の任意の距離を加算した距離としてもよい。また、予め定められた距離は、指定立体構造物距離ｄ１に比例して設定されていなくてもよく、所定の指定立体構造物距離ｄ１ごとに段階的に距離が大きく、あるいは小さくなるように設定されていてもよい。具体的には、指定立体構造物距離ｄ１ごとに応じて、距離を増加させる段階を予め定めておき、指定立体構造物距離ｄ１が１段階変化するごとに距離が１段階ずつ増加するようにしてもよい。また、例えば、予め定められた距離は、指定立体構造物距離ｄ１に１メートルから５メートルの範囲内の任意の距離を加算した距離としてもよい。

【0043】

図１０では、上述のステップＳ２１０において絞り込まれた候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０を一点鎖線により示している。ステップＳ２１０では、図８に示す各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１のうち、道路領域ＬＡｒ１からの距離が上述の予め定められた距離以下の距離である領域が候補領域として特定されている。このため、図８に示すように、道路領域ＬＡｒ１から比較的短い距離に存在する候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０が候補領域として特定されている。図８および図１０を比較して理解できるように、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０に比べて道路領域ＬＡｒ１から長い距離に存在する第１１候補領域ＫＡｒ１１は、ステップＳ２１０の実行後において候補領域から除かれている。

【0044】

図３に示すように、予定領域特定部１４は、指定立体構造物の形状に基づいて候補領域をさらに絞り込み、得られた領域を予定領域として特定する（ステップＳ２１５）。具体的には、まず、形状特定部１９は、第６ガードレールＧｄ６の形状が細長い棒状、長方形状、細長い棒状および長方形状以外の形状、のうちのいずれの形状であるかを特定する。なお、形状の特定は、公知の方法を用いて実現できる。

【0045】

次に、予定領域特定部１４は、ステップＳ２１０において絞り込まれた各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０を特定された形状にフィッティングできるか否かを特定することにより、候補領域をさらに絞り込んで予定領域を特定する。例えば、特定された形状が細長い棒状である場合、予定領域特定部１４は、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０のうち、道路領域ＬＡｒ１との境界と垂直な方向の長さが１メートル以下であり、かつ、候補領域を四角形でフィッティングできる領域を予定領域として特定する。また、例えば、特定された形状が長方形状である場合、予定領域特定部１４は、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０のうち、道路領域ＬＡｒ１の境界と垂直な方向の長さが１メートル以上であり、かつ、候補領域を四角形でフィッティングできる領域を予定領域として特定する。また、例えば、特定された形状が細長い棒状および長方形状以外の形状である場合、予定領域特定部１４は、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０のうち、細長い棒状および長方形状でフィッティングできる領域を除く領域を予定領域として特定する。

【0046】

なお、特定された形状が細長い棒状である場合、道路領域ＬＡｒ１の境界と各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０の境界とのなす角度を利用して予定領域を特定してもよい。例えば、道路領域ＬＡｒ１の境界と、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０の境界とのなす角度が３０度以上である場合、予定領域から除外してもよい。特定された形状が細長い棒状である場合、立体構造物の種類は、縁石やガードレールである可能性が高く、一般に縁石やガードレールは道路領域ＬＡｒ１と平行に設置されることが多い。したがって、道路領域ＬＡｒ１の境界と、各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０の境界とのなす角度が所定の角度以上である場合には、縁石やガードレール等の立体構造物（路側物）でない可能性が高いと推測されるため、予定領域から除外する。

【0047】

図１１では、上述のステップＳ２１５において特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９を二点鎖線により示している。ステップＳ２１５では、図１０に示す各候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０のうち、細長い棒の形状にフィッティングできる領域が予定領域として特定されている。このため、図１１に示すように、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９が予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９として特定されている。図１０および図１１を比較して理解できるように、第１０候補領域ＫＡｒ１０は、細長い棒の形状にフィッティングできず、長方形の形状にフィッティングできる領域であるため、ステップＳ２１５の実行後においては予定領域から除かれている。

【0048】

図３に示すように、上述のステップＳ２１５の実行後、候補領域特定処理（ステップＳ１３０）は終了し、図２に示す後述のステップＳ１３５が実行される。

【0049】

図２に示すように、種類特定部１３は、指定立体構造物の種類を特定する（ステップＳ１３５）。具体的には、種類特定部１３は、上述のステップＳ２０５〜ステップＳ２１５において特定された指定立体構造物の色、形状、および指定立体構造物距離ｄ１を利用して、指定立体構造物の種類を特定する。種類特定部１３は、メモリ１２０に格納されている種類特定用テーブルＴｂを参照して、特定された色、形状、および道路領域ＬＡｒ１からの距離に対応する立体構造物の種類を特定する。

【0050】

例えば、形状が細長い棒状であり、色が白色であり、道路領域ＬＡｒ１からの距離が比較的短い場合、立体構造物の種類は、ガードレールまたは縁石であると特定される。また、例えば、形状が長方形状であり、色がベージュ色であり、道路領域ＬＡｒ１からの距離が比較的短い場合、立体構造物の種類は、スロープであると特定される。また、例えば、形状が細長い棒状および長方形状ではなく、輪郭がもくもくとした雲形状をした円または楕円形状であり、色が緑色または茶色であり、道路領域ＬＡｒ１からの距離が比較的短い場合、立体構造物の種類は、樹木または生垣であると特定される。また、例えば、形状が細長い棒状および長方形状でなく、色が黒色または灰色であり、道路領域ＬＡｒ１からの距離が比較的短い場合、立体構造物の種類は、歩道であると特定される。

【0051】

図７に示す例のように、第６ガードレールＧｄ６が指定立体構造物である場合、指定立体構造物の形状が細長い棒状であり、指定立体構造物の色が白色であり、指定立体構造物距離ｄ１が比較的短い距離であるため、指定立体構造物の種類は、ガードレールであると特定される。

【0052】

図２に示すように、表示部２００は、特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９および特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトＯｂを表示する（ステップＳ１４０）。具体的には、表示部２００は、結合画像ＣＩｍｇを表示して、結合画像ＣＩｍｇ上で予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９をハイライト表示する。また、表示部２００は、特定された立体構造物の種類を表示するとともに、特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトＯｂを複数表示する。特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトＯｂを複数表示するのは、上述のように、各立体オブジェクトＯｂには、高さ、材質、反射率、色等の情報が対応づけられているので、例えば、仮想環境上にユーザーが所望する色の立体オブジェクトＯｂを配置したり、また、例えば、作成された仮想環境が車両の自動運転のシミュレーションで利用される場合に、仮想環境上にユーザーが所望するレーザー反射率を返却する立体オブジェクトＯｂを配置したりできるようにするためである。

【0053】

入力受付部１６は、立体オブジェクトの指定および予定領域の指定を受け付ける（ステップＳ１４５）。具体的には、入力受付部１６は、表示部２００に表示された複数の立体オブジェクトＯｂのうち、図示しない入力装置を利用してユーザーにより指定される立体オブジェクトＯｂの指定を受け付ける。また、入力受付部１６は、表示部２００に表示された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９のうち、図示しない入力装置を利用してユーザーにより指定される予定領域の指定を受け付ける。

【0054】

立体オブジェクト配置部１５は、指定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に指定された立体オブジェクトＯｂを一括配置する（ステップＳ１５０）。このとき、立体オブジェクト配置部１５は、指定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９の大きさ、形状に合うように立体オブジェクトＯｂの大きさや形状を変更して、結合画像ＣＩｍｇ上に立体オブジェクトＯｂを配置する。例えば、予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９の長さが１．５メートルであり、立体オブジェクトＯｂの長さが１メートルである場合、立体オブジェクトＯｂの長さを０．５メートルに変更し、変更された立体オブジェクトＯｂを３つ並べて配置してもよいし、立体オブジェクトＯｂの長さを１．５メートルに引き延ばして、引き延ばされた単一の立体オブジェクトＯｂを配置してもよい。また、例えば、道路構造情報３１０を利用して、道路の形状や交差点の形状に合うように立体オブジェクトＯｂの形状を変更し、変更された立体オブジェクトＯｂを配置してもよい。ステップＳ１５０の実行後、仮想環境作成処理は終了する。

【0055】

図１２に示す仮想環境ＶＥは、上述のステップＳ１５０の実行後の様子を模式的に示している。仮想環境ＶＥには、ガードレールの立体オブジェクトＧｄＯｂ１〜ＧｄＯｂ９が配置されている。なお、図１２では、上述のステップＳ１４５において、予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９の全てが指定された場合を示している。したがって、仮想環境ＶＥにおける第１予定領域ＹＡｒ１に対応する位置に第１ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ１が配置されている。また、仮想環境ＶＥにおける第２予定領域ＹＡｒ２に対応する位置に第２ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ２が配置されている。また、仮想環境ＶＥにおける第３予定領域ＹＡｒ３に対応する位置に第３ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ３が、第４予定領域ＹＡｒ４に対応する位置に第４ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ４が、それぞれ配置されている。また、仮想環境ＶＥにおける第５予定領域ＹＡｒ５に対応する位置に第５ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ５が、第６予定領域ＹＡｒ６に対応する位置に第６ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ６が、第７予定領域ＹＡｒ７に対応する位置に第７ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ７が、それぞれ配置されている。また、仮想環境ＶＥにおける第８予定領域ＹＡｒ８に対応する位置に第８ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ８が、第９予定領域ＹＡｒ９に対応する位置に第９ガードレールオブジェクトＧｄＯｂ９が、それぞれ配置されている。

【0056】

以上の構成を有する第１実施形態の仮想環境作成装置１００によれば、取得された俯瞰画像ＯＩｍｇにおける非道路領域に存在する立体構造物の指定を受け付け、指定立体構造物の種類を特定し、指定立体構造物の色と、指定立体構造物距離ｄ１と、指定立体構造物の形状と、を利用して立体オブジェクトＯｂの配置が予定される予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９を特定し、特定された種類の立体構造物を表す立体オブジェクトＯｂを特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に配置するので、仮想環境ＶＥ上に立体オブジェクトＯｂを簡便に配置できる。

【0057】

また、指定立体構造物の色を特定し、特定された色の領域、または、特定された色に類似する色の領域が候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１として特定されるので、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１を精度よく特定できる。加えて、道路領域ＬＡｒ１からの距離が指定立体構造物距離ｄ１に基づき予め定められた距離以下である領域であって、該領域の全部が該予め定められた距離以下に含まれる領域が候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０として特定されるので、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１０を精度よく特定できる。また、指定立体構造物の形状を特定し、特定された形状と同じ形状の領域が候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９として特定されるので、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９を精度よく特定できる。

【0058】

加えて、指定立体構造物の色を利用した候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１の絞り込みと、指定立体構造物距離ｄ１を利用した候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１の絞り込みと、指定立体構造物の形状を利用した候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１の絞り込みと、を指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みが最後となる順序で実行することにより、最終的に絞り込まれた候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９を予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９として特定するので、指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みを最初に実行する構成に比べて、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１を段階的に絞り込むことができ、また、候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ１１を絞り込む処理に要する負荷を低減できる。

【0059】

また、特定された予定領域の大きさに応じて立体オブジェクトＯｂの大きさが変更されるので、立体オブジェクトＯｂとは異なる大きさや形状の予定領域にも立体オブジェクトＯｂを配置できる。加えて、特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に立体オブジェクトＯｂが一括配置されるので、予定領域に立体オブジェクトＯｂを簡便に配置できる。

【0060】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態における仮想環境作成装置１００は、図１に示す第１実施形態における仮想環境作成装置１００と同様であるので、その詳細な説明は省略する。また、第２実施形態における仮想環境作成処理および候補領域特定処理の処理手順は、図２および図３に示す第１実施形態における仮想環境作成処理および候補領域特定処理の処理手順と同様であるので、その詳細な説明は省略する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なる俯瞰画像を例に、立体オブジェクトＯｂを配置したい立体構造物としてスロープが指定された場合における候補領域の特定手順を説明する。

【0061】

図１３では、上述のステップＳ２０５実行後の候補領域を破線により示している。なお、図１３では、同じ色の領域には、同一のハッチングを付している。図１３に示すように、上述のステップＳ２０５では、結合画像ＣＩｍｇ２上において、道路領域ＬＡｒ２から比較的近い距離に設けられている第４スロープＳＬ４がポインターＰｔによって指定されている。したがって、破線で示すように、候補領域は、第４スロープＳＬ４と同じ色の領域に絞り込まれている。

【0062】

図１４では、上述のステップＳ２１０実行後の候補領域を一点鎖線により示している。図１４に示すように、上述のステップＳ２１０では、ステップＳ２０５で絞り込まれた候補領域のうち、道路領域ＬＡｒ２から第４スロープＳＬ４までの距離に基づき予め定められた距離以下である領域が候補領域として特定される。したがって、候補領域は、第４スロープＳＬ４と同様に道路領域ＬＡｒ２から比較的短い距離にある領域に絞り込まれている。図１３および図１４を比較して理解できるように、図１３において破線により示される領域のうち、図１４において一点鎖線により示されない領域は、ステップＳ２１０において候補領域から除かれた領域である。

【0063】

図１５では、上述のステップＳ２１５実行後の予定領域を二点鎖線により示している。図１５に示すように、上述のステップＳ２１５では、ステップＳ２１０において絞り込まれた候補領域のうち、第４スロープＳＬ４の形状と同じ長方形状の領域が予定領域として特定されている。図１４において一点破線により示される領域のうち、図１５において二点鎖線により示されない領域は、細長い棒状の形状の領域であるため、ステップＳ２１５において予定領域から除かれた領域である。

【0064】

以上の構成を有する第２実施形態の仮想環境作成装置１００によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。

【0065】

Ｃ１．他の実施形態１：
上記各実施形態において、俯瞰画像は、航空写真等の画像の中心軸が路面に対して垂直となる画像であったが、これに代えて、路面に対して角度のついた画像であってもよい。この場合、カメラのレンズパラメータおよび取り付け位置等の情報を利用して、画像の中心軸が路面に対して垂直となる画像に変換すればよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0066】

Ｃ２．他の実施形態２：
上記各実施形態において、道路構造情報３１０を取得して道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２を特定していたが、これに代えて、俯瞰画像ＯＩｍｇから道路Ｌｎ１および道路Ｌｎ２を切り出すことにより道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２を特定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0067】

Ｃ３．他の実施形態３：
上記各実施形態において、特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９から予定領域を指定させていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域の指定を省略してもよい。また、例えば、特定された予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９の他にユーザーが所望する予定領域がある場合、立体オブジェクトＯｂを配置したい領域の周囲を矩形で囲う等の方法により、予定領域の指定を受け付けてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0068】

Ｃ４．他の実施形態４：
上記各実施形態において、予定領域特定部１４は、上述のステップＳ２０５〜Ｓ２１５において候補領域を絞り込み、絞り込まれた候補領域のうち、入力受付部１６により受け付けられた領域を予定領域として特定してもよい。具体的には、予定領域特定部１４は、上述のステップＳ２０５〜Ｓ２１５を実行することにより、最終的に絞り込まれた候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９を候補領域として特定する。その後、表示部２００は、特定された候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９を表示し、入力受付部１６は、表示された候補領域ＫＡｒ１〜ＫＡｒ９のうちから図示しない入力装置を利用して指定される予定領域の指定を受け付ける。そして、予定領域特定部１４は、指定された予定領域を予定領域として特定してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0069】

Ｃ５．他の実施形態５：
上記各実施形態において、各予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に立体オブジェクトＯｂを一括配置していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９ごとに立体オブジェクトＯｂを配置するか否かの指定を受け付ける構成では、各予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に立体オブジェクトＯｂを配置するか否かの指定の受け付けと、各予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９への立体オブジェクトＯｂの配置と、を交互に繰り返して実行することにより、各予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９に立体オブジェクトＯｂを配置してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0070】

Ｃ６．他の実施形態６：
上記各実施形態において、仮想環境作成装置１００は、表示部２００を備えていたが、表示部２００を省略してもよい。この場合、例えば、仮想環境作成装置１００に接続されている表示装置に表示画面を表示してもよい。このような構成であっても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0071】

Ｃ７．他の実施形態７：
上記各実施形態において、候補領域の絞り込みは、指定立体構造物の色を利用した絞り込み、指定立体構造物距離ｄ１を利用した絞り込み、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みの順序で実行されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、指定立体構造物距離ｄ１を利用した絞り込み、指定立体構造物の色を利用した絞り込み、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みの順序で実行してもよい。また、例えば、指定立体構造物の色を利用した絞り込みと指定立体構造物距離ｄ１を利用した絞り込みとを並列して実行し、それぞれの処理において絞り込まれた候補領域の論理積をとった後、指定立体構造物の形状を利用した絞り込みを実行してもよい。すなわち、一般には、指定立体構造物の色を利用した候補領域の絞り込みと、指定立体構造物距離ｄ１を利用した候補領域の絞り込みと、指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みと、を指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みが最後となる順序で実行することにより、最終的に絞り込まれた候補領域を予定領域として特定する構成であればよい。かかる構成によれば、指定立体構造物の形状を利用した候補領域の絞り込みを最初に実行する構成に比べて、候補領域を段階的に絞り込むことができ、また、候補領域を絞り込む処理に要する負荷を低減できる。

【0072】

Ｃ８．他の実施形態８：
上記各実施形態において、予定領域は、指定立体構造物の色、指定立体構造物距離ｄ１、および指定立体構造物の形状を利用して特定されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、予定領域は、指定立体構造物の形状のみを利用して特定されてもよい。また、例えば、予定領域は、指定立体構造物の色および指定立体構造物の形状を利用して特定されてもよい。この場合、指定立体構造物の色を利用した予定領域の特定の後、指定立体構造物の形状を利用した予定領域の特定を行うことによって、上記他の実施形態７と同様な効果を奏する。すなわち、一般には、指定立体構造物の色と、指定立体構造物距離ｄ１と、指定立体構造物の形状と、のうちの少なくとも一つを利用して予定領域を特定する構成であれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0073】

Ｃ９．他の実施形態９：
上記各実施形態において、指定立体構造物距離ｄ１は、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２からポインターＰｔの先端までの距離であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２の近傍に樹木がある場合、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２から樹木の重心位置までの距離としてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0074】

Ｃ１０．他の実施形態１０：
上記各実施形態において、指定立体構造物距離ｄ１に基づき予め定められた距離は、指定立体構造物距離ｄ１に３メートルを加算した距離であったが、本開示はこれに限定されない。例えば、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２からポインターＰｔの位置までの距離に応じた距離としてもよい。具体的には、結合画像ＣＩｍｇおよびＣＩｍｇ２において、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２の境界からポインターＰｔの先端位置までの距離が５センチメートルである場合、予め定められた距離は１メートルに設定してもよい。また、例えば、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２の境界からポインターＰｔの先端位置までの距離が３メートルである場合、予め定められた距離は５メートルに設定してもよい。かかる構成においては、予め定められた距離は、実験により算出されて、メモリ１２０に記憶されている。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0075】

Ｃ１１．他の実施形態１１：
上記各実施形態において、表示部２００は、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準色と、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準距離であって道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２から立体構造物までの基準距離と、立体構造物の種類に応じて予め定められている基準形状と、を表示してもよい。例えば、立体構造物の種類がガードレールである場合、基準色として白色を、基準距離として道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２から比較的短い距離を、基準形状として細長い棒状を、それぞれ表示してもよい。かかる構成によれば、ユーザーは、立体構造物の種類に応じて定められている基準色、基準距離、および基準形状を容易に理解できる。また、ユーザーは、候補領域の絞り込みの基準を容易に理解できるので、ユーザーが配置したい立体オブジェクトＯｂとは異なる立体オブジェクトＯｂが配置されてしまうことを容易に確認できる。

【0076】

Ｃ１２．他の実施形態１２：
上記各実施形態において、仮想環境作成処理は、配置領域に立体オブジェクトＯｂを配置した後、終了していたが、本開示はこれに限定されない。例えば、配置領域に立体オブジェクトＯｂを配置した後、仮想環境作成処理を終了するか否かの判断を行い、終了すると判断された場合に仮想環境作成処理を終了し、終了すると判断されない場合、上述のステップＳ１２５を再び実行し、立体構造物の指定を受け付けてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0077】

Ｃ１３．他の実施形態１３：
上記各実施形態において、特定された予定領域が連続する領域である場合や、道路領域ＬＡｒ１およびＬＡｒ２の側縁に沿ってガードレール、縁石、および歩道等の立体オブジェクトＯｂを配置する場合には、単一の立体オブジェクトＯｂを連続した状態で配置してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0078】

Ｃ１４．他の実施形態１４：
上記各実施形態において、予定領域ＹＡｒ１〜ＹＡｒ９の大きさおよび形状に合うように立体オブジェクトＯｂの大きさ、形状を変更していたが、立体オブジェクトＯｂの大きさおよび形状の変更は省略してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。

【0079】

Ｃ１５．他の実施形態１５：
各実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

【0080】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0081】

１１…画像取得部、１２…道路特定部、１３…種類特定部、１４…予定領域特定部、１５…立体オブジェクト配置部、１６…入力受付部、１００…仮想環境作成装置、ＬＡｒ１…道路領域、ＬＡｒ２…道路領域、ＯＩｍｇ…俯瞰画像、Ｏｂ…立体オブジェクト、ＶＥ…仮想環境、ＹＡｒ１…第１予定領域、ＹＡｒ２…第２予定領域、ＹＡｒ３…第３予定領域、ＹＡｒ４…第４予定領域、ＹＡｒ５…第５予定領域、ＹＡｒ６…第６予定領域、ＹＡｒ７…第７予定領域、ＹＡｒ８…第８予定領域、ＹＡｒ９…第９予定領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】