特許 6954887 搬送車の挙動計測システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6954887

(24)【登録日】2021年10月4日

(45)【発行日】2021年10月27日

(54)【発明の名称】搬送車の挙動計測システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/08 20060101AFI20211018BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20211018BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20211018BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/08 Z

   G01B11/00 H

   B66F9/24 Z

【請求項の数】6

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2018-231367(P2018-231367)

(22)【出願日】2018年12月11日

(65)【公開番号】特開2020-95368(P2020-95368A)

(43)【公開日】2020年6月18日

【審査請求日】2020年2月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】南 良樹

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

(72)【発明者】

【氏名】山口 光章

【審査官】 大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２０３２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１６７６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１６８５０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００−１／１２

Ｇ０１Ｂ １１／００−１１／３０

Ｂ６６Ｆ ９／００−１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送車に搭載され、該搬送車の周辺画像を取得可能な撮影手段と、
前記撮影手段で取得された前記周辺画像を記録する画像記録手段と、
前記画像記録手段に記録されている前記周辺画像内に予め設定される判定領域における変化状態に基づいて、前記搬送車の挙動状態を判定する挙動状態判定手段と、
前記挙動状態判定手段による判定結果を時系列的に記録する挙動状態記録手段と
を備え、
前記判定領域は、前記周辺画像内に設定される左側判定領域と右側判定領域とから成り、
前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の流れ方向に基づいて、前記搬送車が前進しているか、或いは後退しているかを判定し、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像が共に変化しない場合には、前記搬送車が停止していると判定することを特徴とする搬送車の挙動計測システム。

【請求項2】

前記搬送車は、積載物を積載可能なフォーク部を備え、
前記周辺画像は、前記フォーク部の背景画像を含むことを特徴とする請求項１に記載の搬送車の挙動計測システム。

【請求項3】

前記挙動状態判定手段が判定する前記搬送車の挙動状態は、該搬送車の移動方向、旋回方向および移動速度を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送車の挙動計測システム。

【請求項4】

前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の変化量が等しい場合には、前記搬送車は、旋回しておらず、直進方向に移動していると判定し、
前記右側判定領域内の画像の変化量が、前記左側判定領域内の画像の変化量より大きい場合には、前記搬送車は、左旋回していると判定し、
前記左側判定領域内の画像の変化量が、前記右側判定領域内の画像の変化量より大きい場合には、前記搬送車は、右旋回していると判定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の搬送車の挙動計測システム。

【請求項5】

前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内の画像が下側から上側に流れ、前記右側判定領域内の画像が上側から下側に流れるように変化する場合には、前記搬送車は、左に急旋回していると判定し、
前記右側判定領域内の画像が下側から上側に流れ、前記左側判定領域内の画像が上側から下側に流れるように変化する場合には、前記搬送車は、右に急旋回していると判定することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の搬送車の挙動計測システム。

【請求項6】

前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の変化量に基づいて、前記搬送車の移動速度を算出することを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の搬送車の挙動計測システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両の一種である搬送車（フォークリフト等）の挙動計測システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、一般的な車両について、車速や方向変化等の車体の挙動を測定する車体挙動測定装置に関する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
このような車体挙動測定装置によって、一般道等における車体の挙動に関するデータを測定し分析することにより、安全運転の管理等に活かすことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２７８９５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、作業車両の一種である搬送車（フォークリフト等）は、その特殊な車両構造および作業状況から、一般的な乗用車等とは、かなり異なる挙動を示す。

【0005】

即ち、搬送車は、後輪操舵方式で駆動されるため、小回りが効くという荷物の運搬には適した特徴がある。一方で、方向転換する際に乗用車とは異なって後輪が曲がるため外輪差を生じ易いなど、一般的な乗用車等とは大きく異なる特異な動き方をする。
そのため、従来技術に係る一般車両向けの車体挙動測定装置等をそのまま適用しても、搬送車の挙動を正確に計測できないという問題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送車の挙動を正確に計測することができる搬送車の挙動計測システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明に係る搬送車の挙動計測システムは、搬送車に搭載され、該搬送車の周辺画像を取得可能な撮影手段と、前記撮影手段で取得された前記周辺画像を記録する画像記録手段と、前記画像記録手段に記録されている前記周辺画像内に予め設定される判定領域における変化状態に基づいて、前記搬送車の挙動状態を判定する挙動状態判定手段と、前記挙動状態判定手段による判定結果を時系列的に記録する挙動状態記録手段とを備え、前記判定領域は、前記周辺画像内に設定される左側判定領域と右側判定領域とから成り、前記挙動状態判定手段は、前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の流れ方向に基づいて、前記搬送車が前進しているか、或いは後退しているかを判定し、前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像が共に変化しない場合には、前記搬送車が停止していると判定することを要旨とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、搬送車の挙動を正確に計測することができる搬送車の挙動計測システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムが適用される搬送車を示す側面図である。

【図2】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図3】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。

【図4】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムに適用されるデジタルタコグラフの構成例を示す正面図である。

【図5】実施の形態に係る搬送車の直進状態を示す説明図である。

【図6】実施の形態に係る搬送車の左旋回状態を示す説明図である。

【図7】実施の形態に係る搬送車の左急旋回状態を示す説明図である。

【図8】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムによる搬送車の挙動判定の例を示す判定表である。

【図9A】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムで実行される挙動判定処理（その１）の処理手順を示すフローチャートである。

【図9B】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムで実行される挙動判定処理（その１）の処理手順を示すフローチャートである。

【図10】実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムで実行される挙動判定処理（その２）の処理手順を示すフローチャートである。

【図11】挙動判定処理（その２）に適用される画像の例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１〜図１１を参照して、本発明の実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムＳ１について説明する。
（搬送車の構成例）
図１を参照して、本実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムＳ１を適用可能な搬送車（フォークリフト等）Ｆについて説明する。

【0010】

搬送車Ｆは、昇降するフォーク部１０３、駆動輪（後輪）１０４、走行用車輪（前輪）１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１等を備えている。

【0011】

搬送車Ｆは、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等の内燃機関を駆動源（駆動手段）１０２とする所謂エンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源１０２とする所謂バッテリ車であってもよい。

【0012】

フォーク部１０３を支持するマスト部１１５の上方には、積載物５０１の画像および積載物５０１の背景画像を取得可能な撮影手段（車載カメラ）１０１が設けられている。なお、車載カメラ１０１の設置箇所は、マスト部１１５には限定されない。また、車載カメラ１０１の撮影範囲（周辺画像）５００（後述する判定領域ＡＬ、ＡＲを含む）は、フォーク部１０３、積載物５０１およびその背景等を撮影可能な範囲に設定される。

【0013】

インスツルメントパネル１１６内には、稼働管理システムＳ１の一部を構成する車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１、搬送車Ｆの位置情報を取得する位置情報取得手段（ＧＰＳセンサ）２０２等が設けられている。なお、デジタルタコグラフＤＴ１に代えて搬送車用ドライブレコーダ等を用いてもよい。デジタルタコグラフＤＴ１等の詳細については後述する。
また、搬送車Ｆの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）２０１が取り付けられている。

【0014】

そして、搬送車Ｆのオペレータは、ステアリング１１０、変速レバー１１１および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作して、フォーク部１０３の昇降、搬送車Ｆの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせる。

【0015】

そして、本実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムＳ１によれば、記録されている周辺画像内に予め設定される判定領域ＡＬ、ＡＲにおける変化状態に基づいて、搬送車Ｆの挙動状態を判定し、記録することができる。
これにより、搬送車Ｆの作業状況を把握し、安全対策等に活用することができる。
（搬送車の挙動計測システムの機能構成）
図２の機能ブロックを参照して、本実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムＳ１の機能構成について説明する。

【0016】

図２に示すように、搬送車の挙動計測システムＳ１は、搬送車Ｆの積載物５０１の画像および積載物５０１の背景画像を取得可能な車載カメラ等で構成される撮影手段１０１等を備える。

【0017】

車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、搬送車Ｆに搭載され、当該搬送車Ｆの周辺画像を取得可能な車載カメラ等で構成される撮影手段１０１と、撮影手段１０１で取得された周辺画像を記録するフラッシュメモリ等で構成される画像記録手段３０１と、画像記録手段３０１に記録されている周辺画像内に予め設定される判定領域（ＡＬ、ＡＲ）における変化状態に基づいて、搬送車Ｆの挙動状態を判定するＣＰＵ等で構成される挙動状態判定手段３０２と、挙動状態判定手段３０２による判定結果を時系列的に記録するフラッシュメモリ等で構成される挙動状態記録手段３０４とを備える。
なお、画像記録手段３０１と挙動状態記録手段３０４とを構成するフラッシュメモリ等は、一つの記憶装置の領域を分けて使用するようにしてもよい。
また、周辺画像は、フォーク部１０３の背景画像を含むようにできる。
挙動状態判定手段３０２が判定する搬送車Ｆの挙動状態としては、搬送車Ｆの移動方向、旋回方向および移動速度を含む。

【0018】

搬送車Ｆは、さらに加速度を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）２０１を備える。これにより、検出した加速度を勘案して、搬送車Ｆの挙動を判定するようにできる。
（デジタルタコグラフの構成例）
図３および図４を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成例について説明する。

【0019】

図３は、搬送車Ｆの挙動計測システムＳ１に適用される車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図、図４は、デジタルタコグラフＤＴ１の概略構成を示す正面図である。

【0020】

図３に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、搬送車Ｆに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。

【0021】

デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１１、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部２０２、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６、記録手段３０１、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ２０４、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部２４、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部４０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有している。

【0022】

ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１１が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。
ＣＰＵ１１および所定のプログラムは、図２に示したように、挙動状態判定手段３０２等を構成する。
メモリ２６上には、定数のデータとして、２つの閾値テーブル２６ａ、２６ｂと、エリア情報テーブル２６ｃとが格納されている。
画像記録手段３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、周辺画像（背景画像）の記録および保持のために利用される。

【0023】

挙動状態記録手段３０４は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、挙動状態判定手段３０２で判定された挙動状態の記録および保持のために利用される。

【0024】

カードＩ／Ｆ（インタフェース）１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、搬送車Ｆを運転する各オペレータが所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各オペレータを特定するための番号などが登録された状態で使用される。

【0025】

音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力にはスピーカ２０４が接続されている。

【0026】

ＲＴＣ（リアルタイムクロック）２１は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマ（計時手段）３０３を兼ねている。ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得したり、タイマ（計時手段）３０３を利用することができる。

【0027】

出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、自車両が出庫／入庫のいずれの状態であるかを把握することができる。

【0028】

表示コントローラ２３は、表示器４０５の表示内容を制御する。表示器４０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、設問内容等の種々の情報をグラフィック表示を混じえて表示することができる。ＣＰＵ１１は、表示コントローラ２３を介して表示器４０５に、挙動状態等を表示するように制御できる。

【0029】

ＬＥＤ表示部４０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１１の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。

【0030】

速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２は、入力された信号をＣＰＵ１１の処理に適した信号に変換する。
外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ（撮影手段）１０１等が接続される。

【0031】

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。センサ入力Ｉ／Ｆ１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ２０１等の信号が入力される。

【0032】

ＧＰＳ受信部（ＧＰＳセンサ）２０２は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ２０２ａで受信し、所定の計算処理を行って受信信号から搬送車Ｆの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、搬送車Ｆの位置情報を取得することができる。

【0033】

ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１１は、車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等および挙動状態判定手段３０２で判定された挙動状態のデータ等の通信を行うことができる。
通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して挙動状態のデータ等の通信を行うことができる。

【0034】

電源部２５は、車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１１等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。

【0035】

図４において、符号４０１は、メインスイッチである。また、表示器４０５の下方には、各種機能の操作を選択するボタンスイッチＢ１〜Ｂ４が設けられている。

【0036】

表示器４０５内には、例えば、「右旋回中です。」等の各種メッセージ等を表示することができる。これにより、オペレータや管理者は、搬送車Ｆの挙動状態を確認することができる。
（搬送車の挙動および判定方法について）
搬送車Ｆの挙動および判定方法について、図５〜図８を参照して説明する。

【0037】

ここで、図５は、搬送車Ｆの直進状態を示す説明図、図６は、搬送車Ｆの左旋回状態を示す説明図、図７は、搬送車Ｆの左急旋回状態を示す説明図、図８は、挙動計測システムＳ１による搬送車Ｆの挙動判定の例を示す判定表である。
本実施の形態に係る搬送車Ｆにおいて、判定領域は、周辺画像（背景画像）内に設定される右側判定領域ＡＬと左側判定領域ＡＲとから構成されている。

【0038】

そして、挙動状態判定手段３０２は、左側判定領域ＡＬ内および右側判定領域ＡＲ内の画像の流れ方向に基づいて、搬送車Ｆが前進しているか、或いは後退しているかを判定している。
ここで、図８の判定表を参照して、具体的な判定例について説明する。

【0039】

図８の判定表は、搬送車Ｆのハンドルの状態（中立位置、左に切った状態、右に切った状態）、車両挙動（（ａ）前直進、（ｂ）後直進、（ｃ）前進左折、（ｄ）後退左折、（ｅ）前進右折、（ｆ）後退右折）、右側判定領域ＡＬ、左側判定領域ＡＲ内のベクトルのパターン（パターン１およびパターン２）および判定状態（イ）〜（ヘ）との対応を示している。
なお、パターン２は、右側判定領域ＡＬ、左側判定領域ＡＲ内の画像の移動量の絶対値の比較を示す。
判定の具体例について、図８を参照して説明する。

【0040】

まず、図５および図８の（ａ）に示すように、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ａおよび右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ａが、上方から下方（「正の方向」と定義する）へ流れ、双方のベクトル量が同じ状態の場合には、搬送車ＦはＤ１方向（図５参照）に前直進していると判定する（判定状態（イ））。

【0041】

図８の（ｂ）に示すように、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ａおよび右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ａが、下方から上方（「負の方向」と定義する）へ流れ、双方のベクトル量が同じ状態の場合には、搬送車Ｆは後直進していると判定する（判定状態（ロ））。

【0042】

また、図８の（ｃ）に示すように、右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ｂの変化量が、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ｂの変化量より大きく、画像が共に正の方向に流れる場合には、搬送車Ｆは前進左折していると判定する（判定状態（ハ））。

【0043】

図８の（ｄ）に示すように、右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ｂの変化量が、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ｂの変化量より大きく、画像が共に負の方向に流れる場合には、搬送車Ｆは後退左折していると判定する（判定状態（ニ））。

【0044】

また、図８の（ｅ）に示すように、右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ｂの変化量が、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ｂの変化量より小さく、画像が共に正の方向に流れる場合には、搬送車Ｆは前進右折していると判定する（判定状態（ホ））。

【0045】

図８の（ｆ）に示すように、右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ｂの変化量が、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ｂの変化量より小さく、画像が共に負の方向に流れる場合には、搬送車Ｆは後退右折していると判定する（判定状態（ヘ））。

【0046】

また、挙動状態判定手段３０２は、左側判定領域ＡＬ内の画像Ｖ１ｃが下側から上側に流れ、右側判定領域ＡＲ内の画像Ｖ２ｃが上側から下側に流れるように変化する場合には、搬送車Ｆは、例えば図７に示すように左に急旋回していると判定する。

【0047】

逆に、右側判定領域ＡＲ内の画像が下側から上側に流れ、左側判定領域ＡＬ内の画像が上側から下側に流れるように変化する場合には、搬送車Ｆは、右に急旋回していると判定する。
また、挙動状態判定手段３０２は、右側判定領域ＡＲ内および左側判定領域ＡＬ内の画像の変化量に基づいて、搬送車Ｆの移動速度を算出することができる。
（挙動判定処理について）
次に、図８〜図１１を参照して搬送車の挙動計測システムＳ１で実行される挙動判定処理の処理手順について説明する。
ここで、図９Ａ、図９Ｂは、挙動計測システムＳ１で実行される挙動判定処理（その１）の処理手順を示すフローチャートである。
この処理が開始されると、まず、ステップＳ１０で左右の判定領域ＡＬ、ＡＲ内の流れを検出して、ステップＳ１１に移行する。
ステップＳ１１では、判定領域ＡＬ、ＡＲ内の画像について判定を行ってステップＳ１２に移行する。

【0048】

ステップＳ１２では、判定領域ＡＬ、ＡＲともに画像の移動量は「０」か否かが判定され、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１３で、搬送車（フォークリフト）Ｆは停止状態と判定してステップＳ１０に戻る。
また、判定結果が「Ｎｏ」である場合には、ステップＳ１４に移行して、搬送車（フォークリフト）Ｆは走行状態と判定してステップＳ１５に移行する。

【0049】

ステップＳ１５では、判定領域ＡＬ、ＡＲの画像の移動量はＡＬ＝ＡＲ、且つＡＬ、ＡＲ共に「正の方向」であるか否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ１６に移行する。

【0050】

ステップＳ１６では、図８の判定表に従って状態（イ）（前直進）と判定してステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、ベクトル量から速度を算出してステップＳ１０に戻る。

【0051】

一方、ステップＳ１５で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１７に移行して、判定領域ＡＬ、ＡＲの画像の移動量はＡＬ＝ＡＲ、且つＡＬ、ＡＲ共に「負の方向」であるか否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ１８に移行する。

【0052】

ステップＳ１８では、図８の判定表に従って状態（ロ）（後直進）と判定してステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９では、ベクトル量から速度を算出してステップＳ１０に戻る。
また、ステップＳ１７で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ２０に移行して、判定領域画像の移動量はＡＬ＜ＡＲか否かが判定される。

【0053】

判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ２１に移行して、判定領域画像の移動量は、絶対値について｜ＡＬ｜＜｜ＡＲ｜であるか否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２２に移行して、図８の判定表に従って状態（ハ）（前進左折）と判定してステップＳ２７に移行する。なお、｜ＡＬ｜の絶対値が「０」の場合も同様の判定となる。

【0054】

また、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２３に移行して、図８の判定表に従って状態（ヘ）（後退右折）と判定してステップＳ２７に移行する。なお、｜ＡＲ｜の絶対値が「０」の場合も同様の判定となる。
一方、ステップＳ２０で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ２４に移行して、

【0055】

判定領域画像の移動量は、絶対値について｜ＡＬ｜＞｜ＡＲ｜であるか否かが判定され、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２５に移行して、図８の判定表に従って状態（ホ）（前進右折）と判定してステップＳ２７に移行する。なお、｜ＡＲ｜の絶対値が「０」の場合も同様の判定となる。

【0056】

また、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２６に移行して、図８の判定表に従って状態（ニ）（後退左折）と判定してステップＳ２７に移行する。なお、｜ＡＬ｜の絶対値が「０」の場合も同様の判定となる。

【0057】

ステップＳ２７では、ベクトル量から速度を算出してステップＳ２８に移行して、判定領域ＡＬ、ＡＲの画像の移動量の差が閾値以上か否かが判定され、「Ｎｏ」の場合にはステップＳ２９で搬送車（フォークリフト）Ｆは比較的穏やかな旋回状態であると判定して、ステップＳ１０に戻る。
また、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ２９Ａで搬送車（フォークリフト）Ｆは急旋回状態であると判定してステップＳ１０に戻る。

【0058】

なお、左側判定領域ＡＬより右側判定領域ＡＲの移動量が大きいか否かを判定して、大きい場合には、ハンドルを左に切った状態と判定し、小さい場合には、ハンドルを右に切った状態と判定するようにできる。
このような処理により、搬送車Ｆの挙動を正確に計測することができ、挙動状態を分析して、搬送車の安全運転等の対策などに活用することができる。
次に、図１０および図１１を参照して、実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムで実行される挙動判定処理（その２）について説明する。

【0059】

ここで、図１０は、挙動計測システムＳ１で実行される挙動判定処理（その２）の処理手順を示すフローチャート、図１１は、挙動判定処理（その２）に適用される画像の例を示す説明図である。

【0060】

図１１では、画像７００内に、搬送車Ｆのフォーク部１０３、車載カメラ１０１１の拡張焦点（ＦＯＥ：ＦｏｃｕｓＯｆ Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）、左側判定領域ＡＬおよび右側判定領域ＡＲが写り込んだ状態を例示している。

【0061】

挙動判定処理（その２）では、撮影手段としての車載カメラ１０１の取り付け高さ、車載カメラ１０１のレンズのパラメータ、車載カメラ１０１の拡張焦点（ＦＯＥ）、判定領域ＡＬ、ＡＲの設定位置等に基づいて、搬送車Ｆの挙動と関連付けしたベクトル成分等のデータを予め算出して格納した参照テーブルを用いて、搬送車Ｆの挙動を判定する。
図１０に示すように、この処理では、ステップＳ３０で左右の判定領域ＡＬ、ＡＲ内の流れを検出して、ステップＳ３１に移行する。
ステップＳ３１では、判定領域ＡＬ、ＡＲ内の画像についてベクトル成分を算出してステップＳ３２に移行する。

【0062】

ステップＳ３２では、判定領域ＡＬ、ＡＲ内の画像それぞれのベクトル成分等を格納した参照テーブルと、ステップＳ３１で算出されたベクトル成分とを照合してステップＳ３３に移行する。
ステップＳ３３では、搬送車ＦのＦＯＥ（例えば、図１１参照）の移動方向、速度、旋回量等を求めて、ステップＳ３０に戻る。

【0063】

このような処理により、搬送車Ｆの挙動を正確且つより高速に計測することができ、挙動状態を分析して、搬送車の安全運転等の対策などに活用することができる。

【0064】

以上、本発明の搬送車の挙動計測システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

【符号の説明】

【0065】

Ｓ１…搬送車の挙動計測システム
Ｆ…搬送車（フォークリフト等）
ＤＴ１…デジタルタコグラフ（車載器）
１０１…撮影手段（車載カメラ）
１０２…駆動手段
１０３…フォーク部
１０４…駆動輪
２０１…加速度センサ（Ｇセンサ）
３０１…画像記録手段
３０２…挙動判定手段
３０３…計時手段（タイマ）
３０４…挙動状態記録手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】