特許 6956645 吊荷重演算装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6956645

(24)【登録日】2021年10月7日

(45)【発行日】2021年11月2日

(54)【発明の名称】吊荷重演算装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/16 20060101AFI20211021BHJP

   B66C 23/90 20060101ALI20211021BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/16 F

   B66C23/90 P

   B66C23/90 U

【請求項の数】6

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-19610(P2018-19610)

(22)【出願日】2018年2月6日

(65)【公開番号】特開2019-137477(P2019-137477A)

(43)【公開日】2019年8月22日

【審査請求日】2020年7月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】503032946

【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】特許業務法人 武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 直也

【審査官】 八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１５７６９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００１−０３９６７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／１６

Ｂ６６Ｃ １９／００−２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、
前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、
ブーム長さを取得する取得部と、
補正値をブーム長さごとに記憶する記憶部と、を有し、
前記算出部は、
前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正し、
取得されたブーム長さに対応する補正値が前記記憶部に記憶されていない場合、存在する補正値に基づいて、取得された前記ブーム長さに応じた補正値を算出することを特徴とする吊荷重演算装置。

【請求項2】

請求項１に記載の吊荷重演算装置において、
前記算出部は、取得されたブーム長さに最も近いブーム長さに対応した補正値テーブル、および次に近いブーム長さに対応した補正値テーブルのそれぞれに登録されている各補正値に基づいて、取得された前記ブーム長さに応じた補正値を算出することを特徴とする吊荷重演算装置。

【請求項3】

請求項１に記載の吊荷重演算装置において、
前記記憶部に記憶されている補正値テーブルが１つしかない場合、前記算出部は、取得された前記ブーム長さによらず、当該補正値テーブルに登録されている各補正値を用いて、前記吊荷重を補正することを特徴とする吊荷重演算装置。

【請求項4】

請求項１に記載の吊荷重演算装置において、
さらに、ブーム長さを取得し、当該ブーム長さに応じた補正値を新たに算出し、取得した前記ブーム長さに対応した補正値が前記記憶部に記憶されている場合は、新たに算出した前記補正値で前記記憶部に記憶された前記補正値を更新し、記憶されていない場合は新たに算出した前記補正値を、取得した前記ブーム長さに対応付けて新たに前記記憶部に記憶させる設定部を有する吊荷重演算装置。

【請求項5】

請求項４に記載の吊荷重演算装置において、
さらに、前記設定部により算出された前記補正値と取得された前記ブーム長さとを対応付けて外部へ出力する通信制御部を有する吊荷重演算装置。

【請求項6】

請求項１に記載の吊荷重演算装置において、
前記検出部は、ブームを起伏させる起伏ロープに作用する張力を検出する張力検出部であることを特徴とする吊荷重演算装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、吊荷の荷重を算出する吊荷重演算装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、オペレータに対し吊荷の荷重を表示する機能を有するクレーンがある。このようなクレーンは、ブームを起伏させる起伏ロープに作用する張力に基づき、吊荷の荷重を演算する吊荷重演算装置が備えられている。

【0003】

従来の吊荷重演算装置を用いて起伏ロープの張力に基づき吊荷重を求める場合、起伏ロープとシーブとの摩擦の影響や、固定シーブと移動シーブとの間の距離の変化に伴うフリートアングルの影響が、起伏ロープ張力の検出結果に表れてしまう。その結果、ブームの起伏角度の変化に応じて吊荷重の出力値（以下、表示荷重とも記す）が変化してしまうことがある。

【0004】

この問題を解決するため、ブームの起伏角度に応じた補正値を用いて吊荷重演算を行い、オペレータに表示する技術が開示されている（例えば特許文献１）。特許文献１には、ブーム起伏角度と補正値との対応テーブルを参照し、ブーム起伏角度ごとに異なる補正値を導出して吊荷重演算を行うことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５−１５７６９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

クレーンに軸支されるブームは、現場の立地条件や用途に応じて、好適な長さとなるように付け替え可能となっている。長さの異なるブームに付け替えると、起伏ロープの長さにも差異が生じ、この影響により表示荷重にも差異が生じてしまう。

【0007】

特許文献１の技術を用いることで、吊荷重の実際の重量と表示荷重との差異は緩和されるが、ブームがどのような長さであっても唯一１つの対応テーブル（ブーム起伏角度と補正値との対応テーブル）を用いているため、ブームの長さに起因した表示荷重の誤差を吸収できていない。

【0008】

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、吊荷重の算出精度を向上させる技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、代表的な本発明の吊荷重演算装置は、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報を検出する検出部と、前記検出部により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部と、ブーム長さを取得する取得部と、補正値をブーム長さごとに記憶する記憶部と、を有し、前記算出部は、前記取得部によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、前記吊荷重を補正し、取得されたブーム長さに対応する補正値が前記記憶部に記憶されていない場合、存在する補正値に基づいて、取得された前記ブーム長さに応じた補正値を算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ブーム長さに応じた補正値を用いて吊荷重の演算を行うことができるため、精度の高い吊荷重を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態のクレーンの側面図である。

【図2】実施形態の吊荷重演算装置のブロック図である。

【図3】実施形態の補正値テーブルの一例を示す図である。

【図4】実施形態の補正値取得部の動作例を示すフローチャートである。

【図5】実施形態の補間処理の一例を説明する図である。

【図6】実施形態の吊荷重算出式の導出方法を説明するための図である。

【図7】実施形態の補正値設定部の動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明に係る吊荷重演算装置の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る吊荷重演算装置を備えたクレーンの外観側面図である。

【0013】

クレーン１００は、走行体１０１と、旋回輪を介して走行体１０１上に旋回可能に設けられた旋回体１０２と、旋回体１０２に回動可能に軸支されたラチスブーム（以下、単にブーム１０３と記す）とを有する。旋回体１０２の前部には運転室１０５が設けられ、旋回体１０２の後部にはカウンタウエイト装置１２０が取り付けられている。

【0014】

ブーム１０３は、運転室１０５の側方において、その基端部が旋回体１０２のフレームに回転可能に軸支されている。旋回体１０２のハウジング１１３には、３つのドラムが配設されている。３つのドラムは、前方から後方に向かって、フロントドラム２０１、リアドラム２０２、起伏ドラム２０３の順に取り付けられている。ブーム１０３の先端部から、フックロープ１０７によりフック１０８が吊り下げられている。フックロープ１０７の一端はフロントドラム２０１に固定されており、フックロープ１０７はフロントドラム２０１の回転により、フロントドラム２０１に巻き取られまたはフロントドラム２０１から繰り出される。これにより、フックロープ１０７の他端側に保持されたフック１０８は、ブーム１０３の先端部に対して昇降する。

【0015】

旋回体１０２上には、ガントリ２００が旋回体１０２に対して起伏可能に装着されている。ガントリ２００は、前脚部材２１０と、後脚部材２２０と、前脚部材２１０の上端側に固定された下部スプレッダ２３０とを備えている。前脚部材２１０の基端部２１３は旋回体１０２の中央部に設けられたブラケットに回転可能に連結されている。後脚部材２２０の基端部は、旋回体１０２の後部側に設けられたブラケットに回転可能に連結されている。ガントリ２００は、油圧シリンダ２０４の伸縮により起立および倒伏される。

【0016】

下部スプレッダ２３０は、複数の下部シーブから構成される下部シーブ群２３１を備えている。下部スプレッダ２３０とブーム１０３の先端部との間には、上部スプレッダ１６０が介装されている。上部スプレッダ１６０は、複数の上部シーブから構成される上部シーブ群１６１を備えている。上部スプレッダ１６０の上部シーブ群１６１と下部スプレッダ２３０の下部シーブ群２３１とには、起伏ロープ１１２が複数回、掛け回されている。

【0017】

上部スプレッダ１６０の一端は、ブーム１０３の先端部に固定されたペンダントロープ１１０の他端と接続している。一端が起伏ドラム２０３に固定された起伏ロープ１１２は、他端が下部スプレッダ２３０に取り付けられたロードセル２８１に接続され、ロードセル２８１側が起伏ロープ１１２の固定端となっている。起伏ドラム２０３の回転により、起伏ロープ１１２が巻き取りまたは繰り出されると、下部スプレッダ２３０と上部スプレッダ１６０との間隔が変化し、起伏ロープ１１２を介してブーム１０３が起伏する。

【0018】

リアドラム２０２は、補助フックの昇降やジブブームの起伏に用いられるが、図１では使用されていない状態として図示されている。

【0019】

図２は、クレーン１００に搭載される吊荷重演算装置の制御系ブロック図である。吊荷重演算装置は、クレーン１００に備えられている従前の過負荷防止装置の機器構成の一部もしくは全てを共用してもよい。

【0020】

吊荷重演算装置６００は、ＣＰＵや、記憶装置であるＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ装置（例えばハードディスクドライブ）、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されているコントローラ３００を備えている。コントローラ３００には、ロードセル２８１、ブーム角度センサ１３１、回転センサ３１３、入力部３１１、操作量センサ３１２、表示部３２３および通信部３２４が接続されている。

【0021】

ブーム角度センサ１３１は、ブーム１０３の基端側に取り付けられており（図１参照）、ブーム１０３の起伏角度（以下、ブーム角度とも記す）を検出し、検出した起伏角度に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。ブーム角度センサ１３１は、たとえば、水平面に対する角度である対地角をブーム１０３の起伏角度として検出する。

【0022】

ロードセル２８１は、ブーム１０３を起伏させる起伏ロープ１１２に作用する張力を検出する張力検出部であり、検出した張力に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。すなわちロードセル２８１は、クレーン１００の吊荷の荷重を特定するための情報（張力値）を検出する検出部として機能する。

【0023】

入力部３１１は、たとえば、タッチパネルであり、オペレータからの操作に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。オペレータは、入力部３１１を操作して起伏ロープ１１２の掛け数、ブーム長さやフック１０８の重量などを設定できる。これら各設定値は、コントローラ３００内の記憶部３０８に記憶される。このように入力部３１１は、ブーム長さを取得する取得部として機能する。

【0024】

回転センサ３１３は、たとえば、ロータリーエンコーダであり、起伏ドラム２０３の回転方向を検出し、検出した回転方向に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。操作量センサ３１２は、油圧パイロット式操作レバーの操作量を検出し、検出した操作量に対応する制御信号をコントローラ３００に出力する。

【0025】

表示部３２３は、たとえば、入力部３１１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイであり、コントローラ３００から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報（以下、表示荷重とも記す）や作業姿勢の情報を表示する。

【0026】

コントローラ３００は、ロードセル２８１により検出された値に基づいて吊荷重を算出する算出部として機能しており、入力部３１１によって取得されるブーム長さに応じた補正値により、吊荷重を補正する機能も有している。

【0027】

コントローラ３００は、起伏判定部３０１と、ブーム操作方向判定部３０２と、補正値取得部３０３と、表示荷重演算部３０４と、表示制御部３０５と、補正値設定部３０６と、通信制御部３０７と、記憶部３０８とを備えている。

【0028】

起伏判定部３０１は、回転センサ３１３で起伏ドラム２０３が一の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム１０３が起立動作中である、すなわちブーム上げ操作が行われていると判定する。起伏判定部３０１は、回転センサ３１３で起伏ドラム２０３が他の方向に回転していることが検出されている場合、ブーム１０３が倒伏動作中である、すなわちブーム下げ操作が行われていると判定する。

【0029】

ブーム操作方向判定部３０２は、操作量センサ３１２で所定値以上の上げ側操作量が検出されている場合、ブーム上げ操作が行われていると判定する。ブーム操作方向判定部３０２は、操作量センサ３１２で所定値以上の下げ側操作量が検出されている場合、ブーム下げ操作が行われていると判定する。

【0030】

補正値取得部３０３は、ブーム角度センサ１３１で検出されたブーム角度に応じた補正値を取得する。コントローラ３００の記憶部３０８には、図３に示すように、ブーム角度と、吊荷重を算出する際に用いられる補正値とを対応付けた補正値テーブルが記憶されている。また補正値テーブルは、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示すように、ブーム長さごとに、すなわちブーム長さに対応付けられて複数記憶されている。本例では１０ｍ、２０ｍ、３０ｍのブーム長さごとに、補正値テーブルがそれぞれ記憶されている。補正値取得部３０３は、入力部３１１で入力されたブーム長さに基づいて、補正値テーブルを選択する。

【0031】

表示荷重演算部３０４は、補正値取得部３０３によって選択された補正値テーブルを参照し、今現在のブーム角度に応じた補正値を抽出し、この補正値を用いて表示用の吊荷重を算出する。表示荷重演算部３０４は、ロードセル２８１で検出された起伏ロープ１１２に作用する張力（以下、ロードセル検出張力もしくは単に検出張力とも記す）を、抽出した補正値を用いて補正し、吊荷重を算出する。尚、補正値取得部３０３、表示荷重演算部３０４の詳細動作については後述する。

【0032】

表示制御部３０５は、表示部３２３の表示画面に表示する画像を制御する。表示制御部３０５は、表示荷重演算部３０４で演算された表示用の吊荷重を、表示部３２３の表示画面に表示させる。

【0033】

本実施形態のクレーン１００は、図３に示す各補正値テーブルを新設または更新する機能も有しており、補正値設定部３０６がこの機能を担っている。また、通信制御部３０７は、補正値設定部３０６によって新たに得られる補正値テーブルや更新後の補正値テーブルを、通信部３２４およびネットワーク３５０を介して、外部サーバ３５１に送信する。尚、本実施形態では無線通信手段を用いてデータ通信されるものとする。補正値設定部３０６、通信制御部３０７の詳細動作については後述する。

【0034】

記憶部３０８は、補正値が登録されている補正値テーブルをブーム長さごとに記憶している。本例では、例えば図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示す各補正値テーブルが、ブーム長さごとに記憶部３０８に記憶されている。尚、図３に示す各図では、ブーム角度と補正値とを対応付けたテーブルを、ブーム長さごとに対応付けて設けるように記されているが、データの対応関係の持たせ方はこれに限定されない。例えば、ブーム長さと補正値とを対応づけたテーブルを、ブーム角度ごとに設けてもよいし、ブーム長さ、ブーム角度、補正値を対応付けた１つのテーブルを記憶部３０８に記憶させてもよい。

【0035】

次に、補正値取得部３０３、表示荷重演算部３０４の詳細動作について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。

【0036】

補正値取得部３０３は、入力部３１１を介してオペレータにより入力された、クレーン１００に今現在軸支されているブーム１０３の長さを取得する（Ｓ００１）。

【0037】

補正値取得部３０３は、入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルが記憶部３０８内に記憶されているかを判定する（Ｓ００２）。入力されたブーム長さが例えば１０ｍとすると、１０ｍ用の補正値テーブルが既に記憶部３０８内に存在している場合、ステップＳ００２は肯定判定結果となり、存在しない場合は否定判定結果となる。

【0038】

入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルが記憶されている場合（Ｓ００２：Ｙｅｓ）、補正値取得部３０３は、当該ブーム長さの補正値テーブルを読み込んで（Ｓ００３）、ステップＳ００８に処理を進める。

【0039】

一方、同じ長さの補正値テーブルが記憶されていない場合（Ｓ００２：Ｎｏ）、補正値取得部３０３は、異なるブーム長さの補正値テーブルが２つ以上あるかを判定する（Ｓ００４）。補正値テーブルが唯一１つしか存在しない場合（Ｓ００４：Ｎｏ）、補正値取得部３０３は、取得したブーム長さによらず、当該補正値テーブルを読み込んで（Ｓ００７）、処理をステップＳ００８に進める。

【0040】

２つ以上の補正値テーブルが存在している場合（Ｓ００４：Ｙｅｓ）、補正値取得部３０３は、存在する補正値テーブルに登録されている各補正値に基づいて、取得したブーム長さに応じた補正値を算出する。本実施形態では、補正値取得部３０３は、ステップＳ００１にて取得されたブーム長さに最も近いブーム長さと、次に近いブーム長さの２つの補正値テーブルを読み込み、これら補正値テーブルに登録されている各補正値に基づき、ブーム長さに応じた補正値を算出する線形補間処理を行う（Ｓ００５）。

【0041】

ここで、ステップＳ００５の線形補間処理について、具体例を提示して説明する。ここでは、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように１０ｍ、２０ｍ、３０ｍの各ブーム長さの補正値テーブルが記憶されているとする。そして、クレーン１００に現在軸支されているブームの長さ（ステップＳ００１で取得されるブーム長さ）が１５ｍであるとする。当該１５ｍ用の補正値テーブルは記憶部３０８内には存在しないため、補正値取得部３０３は、１５ｍに近い１０ｍ用、２０ｍ用の補正値テーブルを読み込み、図５に示す補間式を用いて、各ブーム角度に対応した補正値をそれぞれ算出する。尚、図５において、「Ｈ１５＿Ｎ」は算出対象である１５ｍ用の各補正値であり（Ｎはブーム角度に応じた正数値）、「Ｈ１０＿Ｎ」、「Ｈ２０＿Ｎ」は、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す補正値の各値である。また図５に示す「ｍ」は、メートル単位の記号である。

【0042】

補正値取得部３０３は、このようにして線形補間した補正値（Ｈ１５＿Ｎ）を読み込み（Ｓ００６）、処理をステップＳ００８に進める。

【0043】

表示荷重演算部３０４は、ステップＳ００３、Ｓ００６、Ｓ００７のいずれかで読み込まれた補正値を用いて、今現在のブーム角度に応じた表示用の吊荷重を算出する（Ｓ００８）。このステップＳ００８で用いられる算出式について、以下に説明する。

【0044】

表示荷重の算出には、吊荷重量を直接検出する方法と、ブームの基端部（ブームフート）周りのモーメントのつり合いから吊荷の重量を算出する方法がある。本実施形態では、風などの外乱の影響を考慮することができる後者を採用している。後者の中には、起伏ロープエンド検出方式やペンダントロープ検出方式、イコライザーピン検出方式などがあるが、ここでは主流である起伏ロープエンド検出方式について説明する。

【0045】

図６は、モーメントのつり合いを示した模式図である。ブームフートＰ周りに作用するモーメントＭ_１、Ｍ_２、Ｍ_３はそれぞれ以下を表している。
Ｍ_１：吊荷重によるモーメント［Ｎｍ］
Ｍ_２：フックロープ１０７のモーメント［Ｎｍ］
Ｍ_３：起伏ロープ１１２のモーメント［Ｎｍ］
Ｍ_１、Ｍ_２、Ｍ_３の各モーメントのつり合いには、以下のとおりとなる。尚、下記の式（１）の左辺は転倒モーメントを表し、右辺はブーム支持モーメントを表している。
Ｍ_１＝Ｍ_２＋Ｍ_３ ・・・（１）

【0046】

また、モーメントＭ_１、Ｍ_２、Ｍ_３は、それぞれ下記の式で表すことができる。
Ｍ_１＝Ｗ・Ｌ_１ ・・・（２）
Ｍ_２＝（Ｗ／ｎｂ）・Ｌ_２ ・・・（３）
Ｍ_３＝Ｔ・Ｈｙ・ＮＢ・Ｌ_３ ・・・（４）
式（２）〜式（４）に記される各符号の意味合いは、以下のとおりである。
Ｌ_１：ブームフートＰからフック１０８中心までの水平距離［ｍ］
Ｌ_２：ブームフートＰからフックロープ１０７までの最短距離［ｍ］
Ｌ_３：ブームフートＰから起伏ロープ１１２までの最短距離［ｍ］
ｎｂ：フックロープ１０７の掛け本数［本］
Ｗ：算出対象の表示荷重［ｔ］
Ｈｙ：補正値［−］
ＮＢ：起伏ロープ１１２の掛け本数［本］
Ｔ：ロードセル検出張力［Ｎ］

【0047】

式（２）〜式（４）を、式（１）に代入し、Ｗについて解くと下記の式となる。

【数1】

ここで、Ｔ_０は自重値［Ｎ］である。

【0048】

Ｌ_２、Ｌ_３、Ｔ_０、ｎｂ、ＮＢは、モーメントリミッタのプログラムによりパラメータとして予め求められた値であり、Ｈｙは、上記手順により得られる、ブーム角度に応じた補正値である。またＬ_１はブーム１０３の長さおよびブーム角度より得られるため、ブーム角度およびロードセル２８１の検出張力Ｔを得ることで、表示荷重Ｗを算出することができる。すなわち表示荷重演算部３０４は、ブーム角度θをブーム角度センサ１３１から入力し、検出張力Ｔをロードセル２８１から入力し、且つ、ブーム角度に応じた補正値Ｈｙを式（５）に組み込むことで、表示荷重Ｗを算出することができる。

【0049】

上記の態様により、ブーム長さに応じた補正値テーブルを選択し、さらにブーム角度に応じた表示荷重を算出することができる。また、今現在使用しているブームの長さに対応する補正値テーブルが無い場合、数値補間することで、好適な補正値を用いることが可能となる。これに対し、さらに好適な表示荷重を求めたい場合、補正値設定部３０６により、自機に合わせた補正値を新たに作成したり、データを更新したりすることができる。この動作について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。

【0050】

補正値設定部３０６は、ブーム角度ごとに、当該ブーム角度に応じた補正値を算出する（Ｓ１０１）。このステップＳ１０１の詳細について説明する。

【0051】

本実施形態では、以下の手順でクレーンを動作させることで、補正値（ヒステリシス係数）Ｈｙを求める。尚、ここでは図１に示すクレーン１００により行うものとしているが、他のクレーンで実施され、得られた補正値テーブルをクレーン１００に反映してもよい。

【0052】

本手法では、空フックの状態（吊荷の無い、フック１０８のみの自重状態）でブーム１０３を上限角まで巻き上げた状態から開始する。このときのフック１０８の高さは、ブーム１０３の下限角であってもフック１０８が地面に付かない高さまで巻き上げておく。

【0053】

動作開始後、ブーム１０３を巻き下げて倒伏動作させる。尚、倒伏動作であるか起立動作であるかは、起伏判定部３０１やブーム操作方向判定部３０２により判定可能となっている。またこの時、フック１０８の操作は行わない。これはフック１０８の巻上げや巻下げの操作により上下の揺れが発生し、検出張力に誤差が生じることを防ぐためである。

【0054】

コントローラ３００には、ヒステリシス補正を行うブーム角度（ここでは角度ポイントと称する）が事前に記憶部３０８に記憶されている。本例では（２０°，４０°，５５°，６５°，７４．７°，７９．５°）が記憶されているものとする。起伏巻き下げ操作時に、この角度ポイントを通過すると、補正値設定部３０６は通過時に検出した巻き下げ時の検出張力Ｔ_Ｌを一時的に記憶する。

【0055】

巻き下げ操作によって全ての角度ポイントを通過した後，次にブームを上限角まで巻き上げていく。この時もフック１０８の巻上げ巻下げは操作しない。また、角度ポイント通過時に、補正値設定部３０６は巻き上げ時の検出張力Ｔ_Ｈを一時的に記憶する。

【0056】

ブーム１０３が上限角まで巻き上げられると、巻き下げ時に記憶した検出張力Ｔ_Ｌと、巻き上げ時に記憶した検出張力Ｔ_Ｈを元に，各角度ポイントにおける補正値Ｈｙを算出する。補正値Ｈｙの算出式を以下に示す。

【数2】

【0057】

補正値設定部３０６は、式（６）を用いて、角度ポイントごとに補正値Ｈｙを算出し、角度ポイントと補正値Ｈｙを対応付ける。

【0058】

図７のフローチャートの説明に戻る。補正値設定部３０６は、入力部３１１を介してオペレータにより入力された、クレーン１００に今現在軸支されているブーム１０３の長さを取得する（Ｓ１０２）。尚、ステップＳ１０１とＳ１０２とは、手順を入れ替えてもよい。

【0059】

補正値設定部３０６は、入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルがあるかを判定する（Ｓ１０３）。

【0060】

入力されたブーム長さと同じ長さの補正値テーブルがある場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、補正値設定部３０６は、当該ブーム長の補正値テーブルを、ステップＳ１０１で得られた補正値で更新する（Ｓ１０４）。一方、同じ長さの補正値テーブルが無い場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、補正値設定部３０６は、ステップＳ１０１で得られた値の補正値テーブルを、入力されたブーム長さに対応付けて新規に作成する（Ｓ１０５）。

【0061】

通信制御部３０７は、入力されたブーム長さの情報と、上記のステップＳ１０１で得られたブーム角度と補正値とを対応付け、これらを外部サーバ３５１に送信する（Ｓ１０６）。この際、例えばクレーン１００の種別情報や個体識別情報など、データ管理上必要となるデータも合わせて送信される。外部サーバ３５１は、得られたデータを蓄積し、より好適な表示荷重が得られるようにデータの最適化処理などを行う。

【0062】

また、クレーン１００が外部サーバ３５１から好適な補正値データを得る実装を加えてもよい。この場合、クレーン１００の通信制御部３０７が、今現在使用しているブームの長さの情報を外部サーバ３５１に送信する。外部サーバ３５１は、蓄積している当該ブーム長さに応じた補正値テーブルを返信し、クレーン１００がこれを保存して反映する、という実装となる。このようにすることで、より好適な補正値テーブルを用いて、表示用の吊荷重を算出することができる。

【0063】

本実施形態では、ブーム角度と補正値とを対応付けたテーブルを用いて、ブーム角度に応じた補正値を得る実装例としているが、数式によりブーム角度に応じた補正値を得る実装でも構わない。例えば、補正値テーブルの各データを最小自乗法などを用いて数式化し、当該数式にブーム角度を入力して、補正値を得る実装でも構わない。

【0064】

本実施形態では、ブーム長さ、ブーム角度、および補正値を対応付けておき、ブーム長さとブーム角度とを用いて補正値を得るものとしているが、ブーム長さのみを補正値と対応づけておき、ブーム長さのみで補正値を得る実装でもよい。

【0065】

実施形態においては、クレーンの吊荷の荷重を特定するための情報として、起伏ロープの張力を検出しているが、これに限定されず、吊荷の荷重を特定可能であればどのような情報を検出してもよい。例えば、別のロープの張力を検出してもよいし、専用の荷重センサを設置してもよい。

【0066】

また、補正値を算出する手法や、補正値を用いて表示用の吊荷重を算出する手法などは、上記に限定されない。

【0067】

以上に詳説したように、本実施形態により、ブーム角度に加え、ブーム長さに応じた補正値を用いて吊荷重の演算を行うことができるため、精度の高い表示荷重を得ることができる。

【符号の説明】

【0068】

１００ ：クレーン
１０３ ：ブーム
１３１ ：ブーム角度センサ
２８１ ：ロードセル
３００ ：コントローラ
３０１ ：起伏判定部
３０２ ：ブーム操作方向判定部
３０３ ：補正値取得部
３０４ ：表示荷重演算部
３０５ ：表示制御部
３０６ ：補正値設定部
３０７ ：通信制御部
３１１ ：入力部
３１２ ：操作量センサ
３１３ ：回転センサ
３２３ ：表示部
３２４ ：通信部
３５１ ：外部サーバ
６００ ：吊荷重演算装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】