特許 6957987 先行車判定方法及び先行車判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6957987

(24)【登録日】2021年10月11日

(45)【発行日】2021年11月2日

(54)【発明の名称】先行車判定方法及び先行車判定装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20200101AFI20211021BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211021BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/16

   G08G1/16 E

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-106328(P2017-106328)

(22)【出願日】2017年5月30日

(65)【公開番号】特開2018-202876(P2018-202876A)

(43)【公開日】2018年12月27日

【審査請求日】2020年3月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100114177

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 龍

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(72)【発明者】

【氏名】植田 宏寿

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 特表２００９−５０５８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−０６２７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０９９９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２００５０３８４９４（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００４／００６４２４１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／１６

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両周囲の道路形状を取得し、
走行支援により自車両を前記道路形状に基づいて走行させるための第１走行パスを生成し、
前記第1走行パスに基づいて走行支援を実行している場合において、前記自車両の走行挙動に基づいて前記自車両が前記第１走行パスから離脱するか否かを判定し、
前記自車両の走行挙動に基づいて前記自車両の走行が予想される第２走行パスを算出し、
前記自車両が前記第１走行パスから離脱しないと判定した場合には、前記第１走行パスの周辺を走行している周囲車両が前記自車両の先行車であると判定され易くし、前記自車両が前記第１走行パスから離脱すると判定した場合には、前記第２走行パスの周辺を走行している周囲車両が前記自車両の先行車であると判定され易くする、
ことを特徴とする先行車判定方法。

【請求項2】

前記自車両が前記第１走行パスから離脱すると判定された場合、離脱しないと判定した場合よりも、前記周囲車両を先行車と判定し難くすることを特徴とする請求項１に記載の先行車判定方法。

【請求項3】

前記自車両が前記第１走行パスから離脱しないと判定された場合、離脱すると判定した場合よりも、前記周囲車両を先行車と判定し易くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の先行車判定方法。

【請求項4】

前記第１走行パスと前記周囲車両との間の距離が長くなるほど前記周囲車両を先行車と判定し難くすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の先行車判定方法。

【請求項5】

前記自車両と前記周囲車両との間の距離に応じて前記周囲車両を先行車と判定し難くすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の先行車判定方法。

【請求項6】

前記第１走行パスと前記第２走行パスとの間の乖離が大きいほど、前記周囲車両を先行車と判定し難くすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の先行車判定方法。

【請求項7】

前記第１走行パスを追従するように前記自車両を自動操舵し、
操舵オーバーライドを検出した場合に、前記自車両が前記第１走行パスから離脱すると判定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の先行車判定方法。

【請求項8】

自車両周囲の道路形状を取得する道路形状取得装置と、
自車両周囲の周囲車両を検出するセンサと、
走行支援により自車両を前記道路形状取得装置が取得した前記道路形状に基づいて走行させるための第１走行パスを生成し、前記第1走行パスに基づいて走行支援を実行している場合において、前記自車両の走行挙動に基づいて前記自車両が前記第１走行パスから離脱するか否かを判定し、前記自車両の走行挙動に基づいて前記自車両の走行が予想される第２走行パスを算出し、前記自車両が前記第１走行パスから離脱しないと判定した場合には、前記センサにより検出された前記第１走行パスの周辺を走行している前記周囲車両が前記自車両の先行車であると判定され易くし、前記自車両が前記第１走行パスから離脱すると判定した場合には、前記第２走行パスの周辺を走行している周囲車両が前記自車両の先行車であると判定され易くするコントローラと、
を備えることを特徴とする先行車判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、先行車判定方法及び先行車判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

先行車を選択する技術として、前方にカーブ路が存在するか否かを推定し、カーブ路が存在する場合には、前方を走行する先行車が自車線上を走行している確率である自車線確率を補正する技術が知られている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３−１４２９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、自車両の走行支援を実行している場合において、図１Ａの破線２のように自車両１が車線変更する場合、図１Ｂの破線２のように自車両前方の渋滞を回避するために自車両が交差点で曲がる場合、図１Ｃの破線２のように自車線内の駐車車両を回避する場合など、走行支援を実行するために道路形状に基づいて設定された軌道とは異なる軌道により自車両を走行させることがある。この場合、本来先行車と選択されるべき車両３が選択されず、先行車として選択すべきでない車両４を先行車と選択してしまうといった問題が生じる。
本発明は、自車両が道路形状に沿わない軌道で走行する場合の先行車を選択する精度を向上することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る先行車判定方法では、自車両周囲の道路形状を取得し、走行支援により自車両をこの道路形状に基づいて走行させるための第１走行パスを生成し、第1走行パスに基づいて走行支援を実行している場合において自車両の走行挙動に基づいて自車両が第１走行パスから離脱するか否かを判定し、自車両が第１走行パスから離脱するか否かに応じて、第１走行パスの周辺を走行している周囲車両が前記自車両の先行車であるか否かを判定する。

【発明の効果】

【0006】

本発明の一態様によれば、走行支援を実行するために道路形状に基づいて設定された軌道で走行する場合の先行車を選択する精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1A】自車両が車線変更する場合に誤って選択されない虞がある先行車の説明図である。

【図1B】交差点において、走行支援を実行するための道路構造に基づいた第1走行パスが自車両前方方向に生成されている状態で自車両が交差点で曲がると誤って先行車と選択される虞がある周囲車両の説明図である。

【図1C】自車両が駐車車両を回避する場合に誤って先行車と選択される虞がある周囲車両 の説明図である。

【図2】実施形態の先行車判定装置を備える運転支援装置の概略構成例を示す図である。

【図3】自車両が第１走行パスから離脱するか否かの判定方法の一例の説明図である。

【図4】第１走行パスに基づく先行車らしさを示す走行パス尤度α１の算出方法の一例の説明図である。

【図5A】自車両が車線変更する場合の第１走行パスと予測軌道の例を示す図である。

【図5B】自車両が車線変更する場合に走行パス尤度α１に付ける重みβ１と予測軌道に基づく先行車らしさを示す予測軌道尤度α２に付ける重みβ２の第１算出例を示す図である。

【図6A】自車両が車線変更する場合の第１走行パスと予測軌道の例を示す図である。

【図6B】自車両が車線変更する場合に走行パス尤度α１に付ける重みβ１と予測軌道尤度α２に付ける重みβ２の第２算出例を示す図である。

【図7A】交差点において、走行支援を実行するための道路構造に基づいた第1走行パスが自車両前方方向に生成されている状態で自車両が交差点で曲がる場合の第１走行パスと予測軌道の例を示す図である。

【図7B】交差点において、走行支援を実行するための道路構造に基づいた第1走行パスが自車両前方方向に生成されている状態で自車両が交差点で曲がる場合に走行パス尤度α１に付ける重みβ１と予測軌道尤度α２に付ける重みβ２の算出例を示す図である。

【図8A】自車両が駐車車両を回避する場合の第１走行パスと予測軌道の例を示す図である。

【図8B】自車両が駐車車両を回避する場合に走行パス尤度α１に付ける重みβ１と予測軌道尤度α２に付ける重みβ２の算出例を示す図である。

【図9】実施形態の先行車判定方法の一例のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0009】

（構成）
図２を参照する。運転支援装置１０は、自車両１が走行する、自車両が走行している車線の道路形状に沿って自車両を走行させる走行支援と共に、自車両１の周囲の走行環境に基づいて自車両１を自動的に操舵させる、停止させる走行支援を行う。
さらに運転支援装置１０は、走行支援として、自車両１の走行速度を設定された車速に自動的に制御するとともにセンサを用いて検出した先行車との車間距離を所定の間隔に制御する定速走行・車間距離制御（AAC:Adaptive Cruise Control）を行う。

【0010】

運転支援装置１０は、自車両１の周囲車両の中から自車両１の前方を走行する先行車を選択する先行車判定装置１１と、自車両と先行車との車間距離の制御を行う目標値算出部１２を備える。
先行車判定装置１１は、周囲車両検出センサ２０と、道路形状取得装置３０と、車両運動情報センサ４０と、コントローラ５０を備える。

【0011】

周囲車両検出センサ２０は、自車両１の周囲を走行している周囲車両の位置を検出する。周囲車両検出センサ２０は、例えば、自車両１に搭載されたカメラ２１や、レーダ（レーザレーダであってもよい）２２を備えてよい。周囲車両検出センサ２０は、カメラ２１やレーダ２２の他に、通信機などを用いて周囲車両の位置情報を取得してもよい。
周囲車両検出センサ２０は、検出した周囲車両の位置情報をコントローラ５０に出力する。

【0012】

道路形状取得装置３０は、例えば、地図情報に基づいて少なくとも自車両１の周囲の道路の道路形状を取得する。道路形状取得装置３０は、地図データベース３１及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信器３２を備えてよい。道路形状取得装置３０は、ＧＰＳ受信器３２で受信した測位衛星信号に基づいて自車両１の現在位置を測定する。道路形状取得装置３０は、自車両１の現在位置と地図データベース３１の地図情報に基づいて自車両１の周囲の道路の道路形状を取得する。
道路形状取得装置３０は、カメラ２１やレーダ２２などにより検出した周囲車両の位置情報に基づき周囲車両の走行軌跡を算出し、走行軌跡から道路形状を推定して取得してもよい。
道路形状取得装置３０は、取得した道路形状の情報をコントローラ５０に出力する。

【0013】

車両運動情報センサ４０は、自車両１の運動を検出し、自車両１の運動に関する状態を表す車両運動情報を取得する。車両運動情報センサ４０は、例えば、車速センサ４１と、操舵角センサ４２と、ヨーレートセンサ４３を備えてよい。
車速センサ４１は、自車両１の車速を検出する。
操舵角センサ４２は、自車両１のステアリングホイールの操舵角を検出する。例えば操舵角センサ４２は、ステアリングシャフトの回転量に基づいて操舵角を算出してよい。
ヨーレートセンサ４３は、自車両１のヨーレートを検出する。
車両運動情報センサ４０は、取得したこれらの車両運動情報をコントローラ５０に出力する。

【0014】

コントローラ５０は、周囲車両検出センサ２０により検出された周囲車両の位置情報に基づいて、周囲車両の中から自車両１の前方を走行する先行車を選択する。コントローラ５０は、選択した先行車の位置情報を目標値算出部１２へ出力する。
目標値算出部１２は、自車両１の走行速度を制御することにより、コントローラ５０が選択した先行車と自車両１との間の車間距離を予め設定された間隔に保つ。より具体的には、駆動コントローラ１３によるエンジンや走行モータの出力の制御目標値や、ブレーキコントローラ１４によるブレーキ動作の制御目標値などを演算により求め、駆動コントローラ１３やブレーキコントローラ１４に出力する制御信号を生成する。

【0015】

次に、コントローラ５０による機能構成例について説明する。コントローラ５０は、走行パス生成部５１と、予測軌道生成部５２と、離脱判定部５３と、先行車尤度算出部５４と、先行車判定部５５を備える。
コントローラ５０は、プロセッサと、記憶装置の周辺部品を含んでよい。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。

【0016】

記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
記憶装置には、プロセッサ上で実行されて、走行パス生成部５１、予測軌道生成部５２、離脱判定部５３、先行車尤度算出部５４、及び先行車判定部５５の機能をコントローラ５０で実現するためのコンピュータプログラムが記憶される。

【0017】

なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ５０を実現してもよい。例えば、コントローラ５０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

【0018】

走行パス生成部５１は、自車両１の自動操舵や自動停止等を行う走行支援において自車両１を道路形状取得装置３０が取得した道路形状に基づいて走行させるための第１走行パスを生成する。運転支援装置１０は、走行パス生成部５１が生成した第１走行パスに基づいて自車両１の走行支援を実行する。
例えば、走行パス生成部５１は、自動操舵を行う走行支援において道路形状に沿って自車両１を走行させるために、道路形状に沿う第１走行パスを生成してよい。例えば、第１走行パスは、走行レーンの中央付近に設定されてよい。また例えば、走行パス生成部５１は、自動発進を行う走行支援において道路形状に沿って自車両１が走行を開始するために、道路形状に沿う第１走行パスを生成してよい。また例えば、第１走行パスは、自車両１の自動停止を行う走行支援において、自車両１が停止位置まで道路形状に沿って走行するために、道路形状に沿う第１走行パスを生成してよい。
走行パス生成部５１は、生成した第１走行パスの情報を先行車尤度算出部５４へ出力する。

【0019】

予測軌道生成部５２は、自車両１の走行挙動に基づいて自車両１が走行軌道を予測して自車両１の予測軌道として生成する。予測軌道は、特許請求の範囲に記載された第２走行パスの一例である。
例えば、予測軌道生成部５２は、車両運動情報センサ４０が取得した車両運動情報に基づいて自車両１の予測軌道を生成してよい。
例えば、予測軌道生成部５２は、車速Ｖとヨーレートρに基づいて軌道の曲率半径｜Ｖ／ρ｜を算出し、ヨーレートρの符号に基づいて旋回方向を決定して、円弧状の予測軌道を算出してよい。

【0020】

また、例えば自車両１の周囲の走行環境に基づいて第１走行パスから離れる自動操舵が行われる場合（例えば障害物等を回避する等）には、周囲の走行環境に応じて自動的に生成した走行経路に基づいて自車両１の予測軌道を生成してもよい。
予測軌道生成部５２は、生成した走行軌道を先行車尤度算出部５４へ出力する。

【0021】

離脱判定部５３は、第1走行パスに基づいて自車両１の走行支援を実行している場合において、自車両１の走行挙動に基づいて自車両１が第１走行パスから離脱するか否かを判定する。
図３を参照する。一点鎖線６０は自車両１の第１走行パスを示し、破線６１は自車両１の予測軌道を示す。例えば、離脱判定部５３は、第１走行パス６０と予測軌道６１との乖離が大きい場合には、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定してよい。
例えば離脱判定部５３は、自車両１から距離Ｌだけ前方の所定の位置における第１走行パス６０と予測軌道６１との乖離が所定値Ｄ以上である場合に、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定してよい。距離Ｌは例えば３０ｍであってよく、所定値Ｄは３．５ｍであってよい。

【0022】

また、離脱判定部５３は、第１走行パス６０に追従して自車両１を走行させる自動操舵に対するオーバーライドの有無を検出し、オーバーライドが検出された場合に自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定してよい。
例えば、離脱判定部５３は、操舵角センサ４２により検出されたステアリングホイールの操舵角に基づいてオーバーライドを検出してよい。

【0023】

オーバーライドには、運転者によるステアリングホイールの操舵だけでなく、例えば、自動操舵の実行の可否を指示するためのステアリングホイール以外のユーザインタフェースの使用を含む。例えばオーバーライドは、自動操舵の実行の可否を指示するボタン、レバー等の物理的インタフェースの操作であってもよい。また例えばオーバーライドは、自動操舵の実行の可否を問う「左折しますか？」などの音声ガイダンスに応答する物理的インタフェースの操作や、「はい」などの音声指示であってもよい。

【0024】

図２を参照する。離脱判定部５３は、自車両１の離脱の判定結果を先行車尤度算出部５４へ出力する。
先行車尤度算出部５４は、周囲車両検出センサ２０が検出した周囲車両の位置情報に基づいて、周囲車両の先行車らしさを示す先行車尤度λ_ｔを算出する。
先行車判定部５５は、周囲車両についてそれぞれ算出された先行車尤度λ_ｔに基づいて、周囲車両の中から先行車を選択する。例えば先行車判定部５５は、所定値以上の先行車尤度λ_ｔを有する周囲車両のうち、自車両１に最も近い周囲車両を先行車として選択してよい。また例えば、先行車判定部５５は、最も大きな先行車尤度λ_ｔを有する周囲車両を先行車として選択してよい。先行車判定部５５は、選択した先行車の位置情報を目標値算出部１２へ出力する。

【0025】

ここで、先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると離脱判定部５３が判定したか否かに応じて、第１走行パス６０の周辺を走行している周囲車両が先行車であるか否かを判定する。
例えば、先行車尤度算出部５４は、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定された場合、自車両１が第１走行パス６０から離脱しないと判定された場合に比べて、第１走行パス６０の周辺を走行している周囲車両の先行車尤度λ_ｔを低減させる。

【0026】

この結果、自車両が第１走行パス６０から離脱すると判定された場合、離脱しないと判定した場合よりも、第１走行パス６０の周辺を走行している周囲車両が先行車と判定しにくくなる。反対に、自車両が第１走行パス６０から離脱しないと判定された場合、離脱すると判定した場合よりも、第１走行パス６０の周辺を走行している周囲車両が先行車と判定し易くなる。

【0027】

以下、先行車尤度算出部５４による先行車尤度λ_ｔの算出方法の一例を説明する。先行車尤度算出部５４は、第１走行パス６０に基づく周囲車両の先行車らしさを示す走行パス尤度α１を算出する。
図４を参照する。先行車尤度算出部５４は、周囲車両５を検出した位置６と第１走行パス６０との間の距離が短いほど高く、長くなるほど低くなるように走行パス尤度α１を算出する。例えば走行パス尤度α１は、周囲車両５の検出位置６と第１走行パス６０との間の距離が第１閾値ｄ１以下の場合に１となり、第２閾値ｄ２以上の場合に０となり、第１閾値ｄ１から第２閾値ｄ２までに１から０へ低減する。

【0028】

次の先行車尤度算出部５４は、予測軌道６１に基づく周囲車両の先行車らしさを示す予測軌道尤度α２を算出する。先行車尤度算出部５４は、走行パス尤度α１の場合と同様に、周囲車両５を検出した位置６と予測軌道６１との間の距離が短いほど高く、長くなるほど低くなるように予測軌道尤度α２を算出する。

【0029】

次に、先行車尤度算出部５４は、走行パス尤度α１と予測軌道尤度α２の重み付けに基づいて先行車尤度λ_ｔを算出するために、走行パス尤度α１に付ける重みβ１と予測軌道尤度α２に付ける重みβ２を定める。
自車両１が第１走行パス６０から離脱しないと離脱判定部５３が判定した場合、先行車尤度算出部５４は、重みβ１が重みβ２よりも大きくなるように重みβ１及びβ２を設定する。例えば、β１を１に設定し、β２を０．５に設定してよい。この結果、第１走行パス６０に近く走行パス尤度α１が大きな周囲車両の先行車尤度λ_ｔの方が大きくなり易く、先行車として判定され易くなる。

【0030】

自車両１が第１走行パス６０から離脱すると離脱判定部５３が判定した場合、先行車尤度算出部５４は、予測軌道６１に応じて重みβ１が重みβ２よりも小さくなるように重みβ１及びβ２を算出する。この結果、予測軌道６１に近く予測軌道尤度α２が大きな周囲車両の先行車尤度λ_ｔの方が大きくなり易く、第１走行パス６０に近い周囲車両が先行車として判定されにくくなる。
先行車尤度算出部５４は、走行パス尤度α１と重みβ１との積α１×β１と、予測軌道尤度α２と重みβ２との積α２×β２に基づいて先行車尤度λ_ｔを算出する。

【0031】

例えば先行車尤度算出部５４は、次式のように、前回算出した先行車尤度λ_ｔ−１と積α１×β１との平均と、先行車尤度λ_ｔ−１と積α２×β２との平均のうち、いずれか大きい方を選択して先行車尤度λ_ｔを更新する。
λ_ｔ＝ｍａｘ（（α１×β１）＋λ_ｔ−１）／２，（α２×β２）＋λ_ｔ−１）／２）

【0032】

以下、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると離脱判定部５３が判定した場合の重みβ１及びβ２の算出について説明する。
図５Ａ及び図５Ｂを参照する。例えば、先行車尤度算出部５４は、予測軌道６１と道路形状に基づいて自車両１が車線変更を行うか否かを判定してよい。自車両１が車線変更を行うと判定された場合、先行車尤度算出部５４は、自車両１と周囲車両５との間の距離に基づいて重みβ１及びβ２を算出する。

【0033】

例えば、先行車尤度算出部５４は、予測軌道６１が車線区分線を跨ぐ地点までの距離Ｌを決定し、自車両１と周囲車両５との間の距離が距離Ｌより小さい場合には、重みβ１及びβ２を１とする。自車両１と周囲車両５との間の距離が距離Ｌ以上の場合には、重みβ２を１とし、重みβ１を、第１走行パス６０から離脱しない場合の値１よりも小さくし、重みβ２よりも小さくする。その理由は以下の通りである。

【0034】

予測軌道６１が車線を跨ぐ地点より手前の範囲では、第１走行パス６０も予測軌道６１も第１走行パス６０が設定された走行車線内にある。このため、周囲車両５の位置５ａがこの範囲にある場合、この車線を走行する周囲車両５は第１走行パス６０及び予測軌道６１のどちらにも近く、走行パス尤度α１が高い車両も予測軌道尤度α２が高い車両も、先行車として選択できる。
予測軌道６１が車線を跨ぐ地点より遠い範囲では、予測軌道６１は第１走行パス６０が設定された走行車線の外にある。このため、周囲車両５の位置５ｂがこの範囲にある場合には予測軌道６１に近く予測軌道尤度α２が高い周囲車両５を先行車として選択する。これにより周囲車両５を誤って先行車として選択しないことで周囲車両５との車間距離が過度に短くなるのを防止できる。

【0035】

図６Ａ及び図６Ｂを参照する。自車両１が車線変更を行うと判定された場合、先行車尤度算出部５４は、周囲車両５と第１走行パス６０との間の距離に基づいて重みβ１及びβ２を算出してもよい。例えば、周囲車両５と第１走行パス６０との間の距離がＤより小さい場合には重みβ１及びβ２を１とする。周囲車両５と第１走行パス６０との間の距離がＤ以上の場合には、重みβ２を１とし、重みβ１を、第１走行パス６０から離脱しない場合の値１よりも小さくし、重みβ２よりも小さくする。

【0036】

図７Ａ及び図７Ｂを参照する。例えば、先行車尤度算出部５４は、地図情報と、自車両１の操舵角に基づいて、自車両１が交差点で曲がるか否かを判定してよい。自車両１が交差点で曲がると判定された場合、先行車尤度算出部５４は、重みβ２を１とし、重みβ１を、第１走行パス６０から離脱しない場合の値１よりも小さくし、重みβ２よりも小さくする。
これにより、例えば図７Ａに示すように、走行支援を実行するための道路構造に基づいた第1走行パスが交差点で自車両前方方向に生成されている状態で、交差点での渋滞を回避するために交差点を曲がるようなオーバーライドが実施された場合に、第１走行パス６０の周囲に存在する周囲車両５が先行車として選択されにくくなる。これにより周囲車両５を誤って先行車として選択することによる自車両１の減速又は停止を防止できる。
尚、本実施形態においては、第1走行パスは走行支援を実行するためのものであり、周囲車両５の方向に第１走行パス６０が生成されている場合は周囲車両５が先行車として選択されにくくなる。この場合、右左折方向も道路構造に沿っているが、直進から右折に変更される前（車両挙動により第1走行パスから離脱すると判定される前）に、走行支援を実行するために生成された軌跡でないため、右左折方向の軌跡は第1走行パスとはならない。また、本実施形態では、右折の方向に第1走行パスが生成されている場合、右折の方向に渋滞が発生して、その渋滞を回避するために交差点を直進するようなオーバーライドが実施された場合、第1走行パスが生成されている右折方向の周囲車両５を先行車として選択されにくくすることができる。この場合、直進方向も道路構造に沿っているが、右折から直進に変更される前（車両挙動により第1走行パスから離脱すると判定される前）に、走行支援を実行するために生成された軌跡でないため、直進方向の軌跡は第1走行パスとはならない。

【0037】

図８Ａ及び図８Ｂを参照する。例えば、先行車尤度算出部５４は、自車両１が駐車車両５を回避しようとしているか否かを判定してよい。先行車尤度算出部５４は、周囲車両検出センサ２０による周囲車両の検出結果と、車両運動情報とに基づいて自車両１が駐車車両５を回避しようとしているか否かを判定してよい。また、先行車尤度算出部５４は、駐車車両５を回避する自動操舵が実行されるか否かに応じて、自車両１が駐車車両５を回避しようとしているか否かを判定してよい。

【0038】

自車両１が駐車車両５を回避しようとしていると判定された場合、先行車尤度算出部５４は、例えば、駐車車両５を回避する円弧状の走行経路６２を算出し、走行経路６２を近似する円弧が第１走行パス６０と交差する地点までの距離Ｌを決定する。
距離Ｌ／２となる地点の手前の範囲では、距離Ｌ／２となる地点から遠いほど、予測軌道６１を走行する自車両１の進行方向が第１走行パス６０から遠ざかる。このため、自車両１と周囲車両５との間の距離が距離Ｌ／２より短い場合、重みβ１を、第１走行パス６０から離脱しない場合の値１よりも小さくし、自車両１とが周囲車両５が近いほど重みβ１を小さくする。重みβ２は１に設定される。

【0039】

一方で、距離Ｌ／２となる地点より先の範囲については、駐車車両５の回避後に自車両１が元の車線に戻る場合と、それとも駐車車両５の回避のために移った車線をそのまま走行し続ける場合が考えられる。このため、重みβ１は第１走行パス６０から離脱しない場合の値１より小さい一定の値に設定される。
これにより、駐車車両５を誤って先行車として選択することによる自車両１の減速又は停止を防止できる。

【0040】

（動作）
次に、先行車判定装置１１の動作を説明する。
図９を参照する。ステップＳ１において周囲車両検出センサ２０は、自車両１の周囲を走行している周囲車両の位置を検出する。
ステップＳ２において道路形状取得装置３０は、自車両１の周囲の道路の道路形状を取得する。

【0041】

ステップＳ３において走行パス生成部５１は、第１走行パスを生成する。運転支援装置１０は、第1走行パスに基づいて自車両１の走行支援を実行する。
ステップＳ４において車両運動情報センサ４０は、自車両１の運動に関する状態を表す車両運動情報を取得する。
ステップＳ５において予測軌道生成部５２は、自車両１が走行軌道を予測して自車両１の予測軌道として生成する。

【0042】

ステップＳ６において先行車尤度算出部５４は、走行パス尤度α１を算出する。
ステップＳ７において先行車尤度算出部５４は、予測軌道尤度α２を算出する。
ステップＳ８において離脱判定部５３は、自車両１が第１走行パスから離脱するか否かを判定する。自車両１が第１走行パスから離脱する場合（ステップＳ８：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。自車両１が第１走行パスから離脱しない場合（ステップＳ８：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。

【0043】

ステップＳ９において先行車尤度算出部５４は、重みβ１が重みβ２よりも大きくなるように重みβ１及びβ２を設定する。その後に処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１０において先行車尤度算出部５４は、重みβ１が重みβ２よりも小さくなるように予測軌道６１に応じて重みβ１及びβ２を算出する。その後に処理はステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１において先行車尤度算出部５４は、走行パス尤度α１と重みβ１との積α１×β１と、予測軌道尤度α２と重みβ２との積α２×β２に基づいて先行車尤度λ_ｔを更新する。

【0044】

ステップＳ１２において先行車判定部５５は、周囲車両についてそれぞれ算出された先行車尤度λｔに基づいて、周囲車両のいずれかを選択し先行車として選択する。
ステップＳ１３においてコントローラ５０は、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合（ステップＳ１３：Ｙ）に処理は終了する。イグニッションスイッチがオフでない場合（ステップＳ１３：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。

【0045】

（実施形態の効果）
（１）道路形状取得装置３０は、自車両１の周囲の道路の道路形状を取得する。走行パス生成部５１は、走行支援により自車両１を道路形状に基づいて走行させるための第１走行パス６０を生成する。離脱判定部５３は、第1走行パスに基づいて自車両１の走行支援を実行している場合において、自車両１の走行挙動に基づいて自車両１が第１走行パス６０から離脱するか否かを判定する。先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、自車両１が第１走行パス６０から離脱するか否かに応じて、第１走行パス６０の周辺を走行している周囲車両５が自車両１の先行車であるか否かを判定する。
これにより、自車両１が第１走行パス６０から離脱したか否かに基づいて先行車判定方法を変えるので、車線変更や交差点右左折、駐車車両回避等を行った場合でも精度よく先行車を選択できる。このため、走行支援を実行するために道路形状に基づいて設定された軌道で走行する場合の先行車を選択する精度を向上できる。

【0046】

（２）先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定された場合、離脱しないと判定した場合よりも、周囲車両５を先行車と判定し難くする。また、先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、自車両が第１走行パスから離脱しないと判定された場合、離脱すると判定した場合よりも、周囲車両５を先行車と判定し易くする。
これにより、周囲車両５が自車両１の先行車であるか否かを正確に判定できるようになる。

【0047】

（３）先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、第１走行パス６０と周囲車両５との間の距離が長くなるほど周囲車両を先行車と判定し難くする。
これにより、自車両が走行する自車線上の車両のうち、第１走行パス６０に近い車両は先行車として判定されやすく、第１走行パス６０から遠い車両は先行車として判定されにくくなるので正しく先行車を選択することができる。

【0048】

（４）先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、自車両１と周囲車両５との間の距離に応じて周囲車両５を先行車と判定し難くする。
これにより、例えば自車両１が車線変更する場合には、自車両が走行する自車線上の車両のうち、自車両に近い車両は先行車として判定されやすく、自車両から遠い車両は先行車として判定されにくくなるので正しく先行車を選択することができる。

【0049】

（５）予測軌道生成部５２は、自車両１の走行挙動に基づいて自車両１の走行が予想される予測軌道６１を算出する。離脱判定部５３は、第１走行パス６０と予測軌道６１との間の乖離が大きいほど、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定する。この結果、先行車尤度算出部５４と先行車判定部５５は、第１走行パス６０と予測軌道６１との間の乖離が大きいほど、周囲車両を先行車と判定し難くする。
これにより、第１走行パス６０からの自車両１の離脱を正しく判定することができ、先行車を正しく選択することができる。

【0050】

（６）運転支援装置１０は、第１走行パス６０を追従するように自車両１を自動操舵する。離脱判定部５３は、操舵オーバーライドを検出した場合に、自車両１が第１走行パス６０から離脱すると判定する。
これにより、例えば第１走行パス６０を追従する自動操舵機能に対するドライバーの操舵介入によって離脱を判定するので、第１走行パス６０と予測軌道６１の乖離よりも早期に離脱を判定できる。このため正しい先行車を早期に選択できる。

【符号の説明】

【0051】

１０…運転支援装置，１１…先行車判定装置，１２…目標値算出部，１３…駆動コントローラ，１４…ブレーキコントローラ，２０…周囲車両検出センサ，２１…カメラ，２２…レーダ，３０…道路形状取得装置，３１…地図データベース，３２…ＧＰＳ受信器，４０…車両運動情報センサ，４１…車速センサ，４２…操舵角センサ，４３…ヨーレートセンサ，５０…コントローラ，５１…走行パス生成部，５２…予測軌道生成部，５３…離脱判定部，５４…先行車尤度算出部，５５…先行車判定部

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図9】